1-248 ANTRIEBE ELEKTRO-ZYLINDER REIHE ELEKTRO ISO15552 Zylinder mit elektrischem Antrieb und Anschlussbedingungen nach ISO15552. Die Kolbenstange wird mittels einer Gewindespindel mit Kugelumlaufführungen ausgefahren. Der Kolben hat ein kalibriertes Führungsband, um das Spiel zum Gehäuse zu minimieren und damit auch die Vibrationen durch die Rotation der Kugeln zu reduzieren. Der Zylinder kann mit einer eingebauten Verdrehsicherung mit zwei gegenläufigen Gleitführungen in speziellen Gehäusenuten ausgerüstet sein. Der Kolben besitzt Magnete und das Gehäuse hat Nuten für die Aufnahme von Sensoren. Die Kolbenstange hat einen größeren Außendurchmesser und Massivität, um besondere Widerstandsfähigkeit bei radialen Belastungen und Lastspitzen zu erzielen. Ein integriertes Schmiersystem für die Spindel ist vorhanden. Zahlreiche Standardelemente des Zubehörs von Pneumatikzylindern, einschließlich der Mittelschwenkbefestigung, stehen zur Montage des Zylinders zur Verfügung. Der Motor kann aus einem optimierten Sortiment ausgewählt werden, das SCHRITT-Motoren und SERVO-Motoren enthält. Es gibt eine Ausführung mit axialer Motoranordnung, bei der die Antriebswelle direkt an die Gewindespindel gekuppelt wird. Es gibt aber auch eine Ausführung mit paralleler Anordnung, wobei ein Zahnriemenantrieb mit einem Verhältnis 1:1 zwischen Riemenscheiben wirkt. Geeignete Motoransteuerungen werden ebenfalls angeboten. Spezielle Adapterflansche und Verbindungen können bereitgestellt werden, wenn besondere Motoren angepasst werden sollen. TECHNISCHE DATEN Kolbenstangengewinde Umgebungstemperaturbereich für SCHRITT-Motoren °C SERVO-Motoren °C Schutzart für SCHRITT-Motoren SERVO-Motoren Maximale relative Luftfeuchte für IP55 SCHRITT-Motoren IP65 SERVO-Motoren Minimaler Hub für verdrehgesicherte Ausführung Minimaler Hub für nicht-verdrehgesicherte Ausführung mm Maximaler Hub mm Radiales Spiel der Kolbenstange (ohne Last) je 100 mm Hub mm Ausführungsarten Unkontrollierte Stöße auf die Hubanschläge Sensormagnet (zur berührungslosen Positionserfassung) Maximaler Drehwinkel des Kolbens bei verdrehgesicherter Ausführung Einbaulage 32 50 63 M10x1.25 M16x1.5 M16x1.5 von -10 bis +50 von 0 bis +40 IP40 oder IP55 (siehe Typenschlüssel auf Seite 1-257) IP40 oder IP65 (siehe Typenschlüssel auf Seite 1-257) 90% bei 40°C; 57% bei 50°C (kein Kondensat) 90% (kein Kondensat) Doppelte Gewindesteigung (zur Sicherung der Kugelschmierung) 80 1500 0.4 Verdrehgesichert oder nicht verdrehgesichert NICHT ERLAUBT (ermöglicht einen Extra-Hub von minimal 5 mm) Vorhanden 1°30’ 1° 0°45’ Beliebig ELEKTROZYLINDER REIHE ELEKTRO ISO 15552 Axial-Ausführung MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN 32 50 63 4 12 5 10 16 5 10 20 12 12 16 16 16 20 20 20 3200 4000 6500 5200 5600 10500 6670 4330 10010 12800 4880 Berechnete mittlere Axialkraft und berechnete Lebensdauer (siehe Diagramme auf Seiten 1-251 und 1-252) 4000 3000 2500 267 800 250 500 800 208 417 833 Gewindespindelsteigung (p) mm Gewindespindeldurchmesser mm Statische Axialkraft (F o ), maximal N Dynamische Axialkraft (F), maximal N Maximale Drehzahl 1/min Maximale Geschwindigkeit (V max ) mm/s GEWICHTE Gewindespindelsteigung (p) mm Gewicht bei Hub = g Zusätzliches Gewicht pro mm Hub g MBewegte Masse bei Hub = 0 (nicht-verdrehgesicherte Ausführung) g Zusätzliche bewegte Masse pro mm Hub g Parallel-Ausführung 32 50 63 4 12 5 10 16 5 10 20 896 973 1990 2043 2086 2942 3209 3056 3.98 3.96 6.64 6.62 6.55 6.25 6.32 6.32 270 353 586 629 703 956 1215 1067 1.25 1.84 1.98
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elektro-zylinder reihe elektro iso15552 · iso 15552. 1-253 antriebe abmessungen des zylinders ohne motor kupplungen fÜr elektromotoren-antriebe fÜr verschiedene zylinderdurchmesser
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elektro-zylinderreihe elektro iso15552
zylinder mit elektrischem antrieb und anschlussbedingungen nach iso15552.die kolbenstange wird mittels einer Gewindespindel mit kugelumlaufführungenausgefahren. der kolben hat ein kalibriertes Führungsband, um das spiel zum Gehäuse zu minimieren und damit auch die vibrationen durch die rotation der kugeln zu reduzieren.der zylinder kann mit einer eingebauten verdrehsicherung mit zwei gegenläufigen Gleitführungen in speziellen Gehäusenuten ausgerüstet sein.der kolben besitzt Magnete und das Gehäuse hat nuten für die aufnahmevon sensoren. die kolbenstange hat einen größeren außendurchmesserund Massivität, um besondere Widerstandsfähigkeit bei radialen Belastungenund lastspitzen zu erzielen.ein integriertes schmiersystem für die spindel ist vorhanden. zahlreichestandardelemente des zubehörs von Pneumatikzylindern, einschließlich derMittelschwenkbefestigung, stehen zur Montage des zylinders zur verfügung.der Motor kann aus einem optimierten sortiment ausgewählt werden, das schritt-Motoren und servo-Motoren enthält.es gibt eine ausführung mit axialer Motoranordnung, bei der die antriebswelledirekt an die Gewindespindel gekuppelt wird. es gibt aber auch eine ausführungmit paralleler anordnung, wobei ein zahnriemenantrieb mit einem verhältnis 1:1zwischen riemenscheiben wirkt.Geeignete Motoransteuerungen werden ebenfalls angeboten.spezielle adapterflansche und verbindungen können bereitgestellt werden, wenn besondere Motoren angepasst werden sollen.
TECHNISCHE DATENkolbenstangengewinde Umgebungstemperaturbereich für schritt-Motoren °c servo-Motoren °cschutzart für schritt-Motoren servo-MotorenMaximale relative luftfeuchte für iP55 schritt-Motoren iP65 servo-MotorenMinimaler hub für verdrehgesicherte ausführungMinimaler hub für nicht-verdrehgesicherte ausführung mmMaximaler hub mmradiales spiel der kolbenstange (ohne last) je 100 mm hub mmausführungsartenUnkontrollierte stöße auf die hubanschlägesensormagnet (zur berührungslosen Positionserfassung)Maximaler drehwinkel des kolbens bei verdrehgesicherter ausführungeinbaulage
32 50 63
M10x1.25 M16x1.5 M16x1.5 von -10 bis +50 von 0 bis +40 iP40 oder iP55 (siehe typenschlüssel auf seite 1-257) iP40 oder iP65 (siehe typenschlüssel auf seite 1-257) 90% bei 40°c; 57% bei 50°c (kein kondensat) 90% (kein kondensat) doppelte Gewindesteigung (zur sicherung der kugelschmierung) 80 1500 0.4 verdrehgesichert oder nicht verdrehgesichert nicht erlaUBt (ermöglicht einen extra-hub von minimal 5 mm) vorhanden 1°30’ 1° 0°45’ Beliebig
GEWICHTEGewindespindelsteigung (p) mmGewicht bei hub = gzusätzliches Gewicht pro mm hub gMBewegte Masse bei hub = 0 (nicht-verdrehgesicherte ausführung) gzusätzliche bewegte Masse pro mm hub g
BERECHNUNG DER MITTLEREN AXIALKRAFT Fm UND PRÜFUNG
spitzen der axialkraft eines arbeitszyklus dürfen nicht die statische kraft Fo überschreiten. der spitzenwert wird gewöhnlich bei aufwärtsbeschleunigung bei vertikaler installation erreicht. eine Überschreitung dieses Wertes führt zu höherem verschleiß und damit zu kürzerer lebendauer der kugelführung.
Mittlere Axialkraft Fm
Fx = axialkraft während abschnitt xFm = Mittlere axialkraft während des ausfahrensFo = statische axialkraftq = zeitabschnittvx = Geschwindigkeit in Phase xvm = durchschnittsgeschwindigkeit
die mittlere axialkraft darf nicht die dynamische axialkraft überschreiten: Fm ≤ Fdie diagramme auf seiten 1-251 und 1-252 zeigen die spindel-lebensdauer als Funktion von Fm
Fm = 3 Fx
3 x x =vX
vm
q100S
Fm = 3 Fx1
3 x x + Fx23 x + + Fx3
3 x x + ...vX1
vm
q1
100q2
100vX2
vm
vX3
vm
q3
100
Fx1 Fo
Fm
F x [n
] Fx2
Fx3
q1 q2 q3
q [100%]
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KOMPONENTEN
a vorderer zylinderkoPF: aluminium, eloxiertb GehäUse: stranggezogene aluminiumlegierung, eloxiertc kolBenstanGe: chromstahl, geschliffend GeWindesPindel: stahl, gehärtete kUGelFÜhrUnG: stahlf hinterer zylinderkoPF: aluminium, eloxiertg aBstreiFrinG: Polyurethanh kolBenstanGendichtUnG: nBr (nur bei iP55/ iP65)i FÜhrUnGsBUchse: stahlband mit Bronze und PtFe-einlage j anschlaG: technopolymerk MaGnet: Plastoferrit l FÜhrUnGsBand: technopolymer, selbstschmierend, kalibriert m kolBen: alumuniumn laGer: doppeltes schräg-kugellager
es können radiale kräfte an der kolbenstange aufgenommen werden.sie dürfen aber die Werte in dem obigen diagramm nicht überschreiten,da sonst der kolben und die kolbenstange übermäßig verschleißen.
die Grafik zeigt das direkte verhältnis zwischen anzahl der Umdrehungen (1/min) zur Übersetzungsgeschwindigkeit der kolbenstange (mm/s). alle anderen Gegebenheiten und Begrenzungen müssen für jeden zylinder spezifisch beachtet werden.
KRITISCHE GESCHWINDIGKEIT – LASTSPITZEN
die beiden variablen (hub und Motordrehzahl) müssen den folgendendiagrammen entsprechen. andernfalls können resonanzen auftreten,die das system beschädigen.
Bei vertikaler installation müssen die folgenden lastbedingungen ander kolbenstange eingehalten werden.
MAXIMALE RADIALKRAFT AN DER KOLBENSTANGE KOLBENSTANGENGESCHWINDIGKEIT ALS FUNKTION DER DREHZAHL
Motor-Drehzahl [1/min]
Hub [mm]
Axial load [N]
Hub [mm]
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LEBENSDAUER IN ABHÄNGIGKEIT VON DER MITTLEREN AXIALKRAFT
Ø 32
ANTRIEBSDREHMOMENT ALS FUNKTION DER AXIALKRAFT AN DER KOLBENSTANGE
die reibung innerhalb des mechanischen systems ist berücksichtigt.
• die kolbenstange bis zum Boden einfahren. das kolbenstangen- kolben-kugelführungs-system muss auf den anschlägen am Boden ruhen• die kappe an der schmieröffnung lösen (siehe hinweis 1 zur zeichnung auf seite 1-253)• dass schmiernippel (siehe zubehör auf seite 1-259) in das Gewinde einschrauben. dabei ist das entsprechende loch im kolben darunter zu beachten• schmiermittel 4-5 Mal einpumpen (Bestellnummer: 9910506)• das schmiernippel herausschrauben und die kolbenstange vier komplette hübe bewegen. die kolbenstange sollte wieder in die anfängliche Position (eingefahren) gebracht werden • die letzten beiden arbeitsschritte wiederholen• die nachschmierung muss etwa alle 200 km wiederholt werden
• die kolbenstange vollständig ausfahren. das kolbenstangen- kolben-kugelführungs-system muss am vorderen endanschlag ruhen• die kappe an der schmieröffnung lösen (siehe hinweis 1 zur zeichnung auf seite 1-253) • dass schmiernippel (siehe zubehör auf seite 1-259) in das Gewinde einschrauben• schmiermittel 4-5 Mal einpumpen (Bestellnummer: 9910506)• das schmiernippel herausschrauben und die kolbenstange vier komplette hübe bewegen. die kolbenstange sollte wieder in die anfängliche Position (eingefahren) gebracht werden • die letzten beiden arbeitsschritte wiederholen• die nachschmierung muss etwa alle 200 km wiederholt werden
Ø 63
die lebensdauer kann abhängig von den Betriebsbedingungen (radiale lasten, temperaturen, schmierungsbedingungen u.a.) erheblich von der indem diagramm angegebenen abweichen.
ABMESSUNGEN VON ELEKTRO-ZYLINDERN MIT AXIALEM MOTOR
DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder Best.-Nr. für Motor Motor-Drehmoment Kupplungs- B L1 L2 L3komplett mit Motor montiert an den Zylinder [Nm] Flansch
DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder Best.-Nr. für Motor Motor-Drehmoment Kupplungs- B Ø B1 L1 L2 L3komplett mit Motor montiert an den Zylinder [Nm] Flansch
DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder Best.-Nr. für Motor Motor-Drehmoment Kupplungs- B B1 L1 L2 L3komplett mit Motor montiert an den Zylinder [Nm] Flansch
● ausführung ist für alle schritt- und servo-Motoren in allen Größen verfügbar■ iP55 verfügbar für schrittmotoren der durchmesser 50 und 63. Für Ø 32 lediglich für die Motor Bestellnummer 37M1120001; iP65 verfügbar für servomotoren der durchmesser 32, 50 und 63.
TYPENSCHLÜSSEL - ZYLINDER MIT ELEKTROMOTOR
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FUSSBEFESTIGUNG - TYP A
SCHWENKGABELBEFESTIGUNG - TYP B
SCHWENKAUGENBEFESTIGUNG - TYP BA
SPHÄRISCHE SCHWENKAUGENBEFESTIGUNG - TYP BAS
Bestellnummer DIA Ø AB AH AO AT AU TR E XA SA Gewicht [g]W0950322001 32 7 32 11 4 24 32 45 234 232 76W0950502001 50 9 45 15 4 32 45 45 287 282 162W0950632001 63 9 50 15 6 32 50 75 314 309 266
HINWEIS: Führungseinheiten nur mit verdrehgesicherten Zylindern verwenden!
technische daten siehe seite 1-42
SENSOR FÜR DIE T-NUT
Bestellnummer BeschreibungW0952025390 hall sensor, PnP, 2.5 m kabelW0952029394 hall sensor, PnP, M8-stecker an 300 mm kabelW0952022180 reed sensor, 2.5 m kabelW0952028184 reed sensor, M8-stecker an 300 mm kabel W0952125556 hall sensor, PnP, 2 m kabel - ateXW0952025500* hall sensor, PnP, hs 2.5 m kabelW0952029504* hall sensor, PnP, hs M8-stecker an 300 mm kabelW0952022500* reed sensor, hs 2.5 m kabelW0952128184* reed sensor, hs M8-stecker an 300 mm kabel
* Anzuwenden für Fälle bei denen die Standardsensoren nicht ansprechen, wie z.B. in der Nähe von großen Metallteilen technische daten siehe seite 1-288
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DREHMOMENT-VERLAUF / TECHNISCHE MERKMALE VON SCHRITTMOTOREN
schritt-Motor 37M1110000 + ansteuerung 37D1221000 (24vdc) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M1110000Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 0.8kupplungsflansch NEMA 23vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 4Widerstand Ω 0.41induktivität mh 1.6haltemoment, bipolar nm 1.1rotor-trägheitsmoment kg mm2 21theoretische Beschleunigung rad . s-2 50000elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 20Masse kg 0.65schutzart iP4024vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1221000
DREHMOMENTVERLAUF / TECHNIISCHE MERKMALE VON SERVO-ELEKTROMOTOREN
die folgenden diagramme zeigen die drehmomente, die der Motor mit wechselnder drehzahl liefert. Jedes diagramm zeigt zwei verschiedene kurven:• NENNDREHMOMENT-kurve: das nenndrehmoment des Motors bei 100% arbeitszyklen• MAXIMALDREHMOMENT-kurve: das drehmoment des Motors bei weniger als 100% arbeitszyklen
servo-Motor 37M2200000 + ansteuerung 37D2200000 (200W) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M2200000Motorenart BÜrstenlosnenndrehmoment nm 0.64kupplungsflansch (viereck) mm 60nennleistung W 200nenndrehzahl U/min 3000Maximal-drehzahl U/min 6000kippmoment nm 0.686drehmoment, maximal nm 2.2trägheitsmoment kg mm2 21.9encoder impulse/Umdrehung 131072 (17 bit)Masse kg 0.84schutzart iP65ansteuerung, Bestellnummer 37D2200000anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für ansteuerung/encoder 37C22300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21500005 m reihe r (fix)anschlusskabel für ansteuerung/encoder 37C22500005 m reihe r (fix)
das angewandte drehmoment darf das nenndrehmoment in den im diagramm angegebenen.zeitintervallen überschreiten. niemals das maximale drehmoment überschreiten!
servo-Motor 37M2220000 + ansteuerung 37D2400000 (400W) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M2220000Motorenart BÜrstenlosnenndrehmoment nm 1.27kupplungsflansch (viereck) mm 60nennleistung W 400nenndrehzahl 1/min 3000drehzahl, maximal 1/min 6000kippmoment nm 1.37drehmoment, maximal nm 4.8trägheitsmoment kg mm2 41.2encoder impulse/umdreaung 131072 (17 bit)Masse kg 1.3schutzart iP65ansteuerung, Bestellnummer 37D2400000anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C22300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21500005 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C21500005 m reihe r (fix)
servo-Motor 37M2330000 + ansteuerung 37D2400000 (750W) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M2330000Motorenart BÜrstenlosnenndrehmoment nm 2.39kupplungsflansch (viereck) mm 80nennleistung W 750nenndrehzahl 1/min 3000drehzahl, maximal 1/min 6000kippmoment nm 2.55drehmoment, maximal nm 7.1trägheitsmoment kg mm2 182encoder impulse/umdreaung 131072 (17 bit)Masse kg 1.3schutzart iP65ansteuerung, Bestellnummer 37D2400000anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C22300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21500005 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C22500005 m reihe r (fix)
ÜBERSICHT ZU METAL WORK-BESTELLNUMMERN UND ZUGEHÖRIGEN SANYO-DENKI-MOTOREN
Metal Work Beschreibung37M1110000 schritt-Motor 103-h7123-174937M1120000 schritt-Motor 103-h7126-174037M1120001 schritt-Motor103-h7126-664037M1430000 schritt-Motor 103-h8221-624137M1440000 schritt-Motor 03-h8222-634037M1450000 schritt-Motor sM-2863-525537M2200000 servo-Motor r2aa06020F37M2220000 servo-Motor r2aa06040F37M2330000 servo-Motor r2aa08075F
anschlUssBeleGUnG
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A ORANGE
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4.4A 45V DC ANSTEUERUNG FÜR SCHRITT-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D1221000
ansteUerUnGen FÜr schritt-Motoren
die bipolare Ministep-chopper-ansteuerung 37d1221000 von rta srl wird mit einem steP & direction-interface zur ansteuerung von zweistadien-schritt-Motoren für niedrig-energie mit 4, 6 oder 8 anschlüssen geliefert.sie hat eine versorgungsspannung von 45v dc und besteht aus einer offenen leiterplatte, die separate anschlüsse für logik und energie besitzt.sie kann schritt-Motoren mit nennströmen bis zu 4,4a ansteuern und ist somit die perfekte Wahl für niedrig-energie-anwendungen mit kleinen Motoren.
TECHNISCHE DATEN DER ANSTEUERUNG
Bestellnummer der ansteuerung 37D1221000Bauart der schritt-Motoren-ansteuerung leiterpatteabmessungen mm 92 x 85 x 23anschlüsse schraubverbindungenintegrierte energieversorgung neinansteuerung step & directionBetriebsspannungsbereich vdc 24 - 45strombereich a 2.6 - 4.4stromwerte (wählbar an einem dip-schalter) 8impulse pro Umdrehung (wählbar an einem dip-schalter) 1/U 400, 800, 1600, 3200stromabsenkung, automatisch (bei Motor = aUs) Ja (50%)art der eingänge Pull-up oder Pull-down, festlegbarschutzmaßnahmen Maximale und minimale elektrische spannung
kurzschluss an Motorausgangthermischer schutz
elektronische dämpfung zu Geräusch und vibrationBestellnummern für geeignete Motoren 37M1110000; 37M1120000
ABMESSUNGEN UND ANSCHLUSSBELEGUNG
+
8
7
6
5
43
21
PEPE
PE
Schermo
Fase BFase B -
Fase A-
Fase AGROUND
-V nomDC
+V nomDC
Fault Out
Step InDir. In
C. O� In
C
FusibiliF1
Trasformatore
220 V AC
V nomAC
Conn
etto
ri Po
tenz
a(A
M1
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M2
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)
Conn
etto
re L
ogic
a(A
M3
o C2
)
X4 In
GND
GND
FILTRO EMI
schritt-Motor
Motorkabel,geschirmt
schirmPhase BPhase B-Phase a-Phase aGroUnd
ener
gie-
ans
chlü
sse
(aM
1 un
d a
M2
oder
c1)
logi
k-a
nsch
lüss
e(a
M3
oder
c2)
-v dc nenn
+v dc nenn
Fehler out
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6A 75V DC ANSTEUERUNG FÜR SCHRITT-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D1332000
diese bipolare Ministep-chopper-ansteuerung von rta srl wird mit einem steP & direction-interface zur ansteuerung von zweistadien-schritt-Motoren für niedrig-energie mit 4, 6 oder 8 anschlüssen geliefert.sie hat eine versorgungsspannung von 75v dc, einen kompakten aufbau und weist eine beträchtliche Flexibilität auf. sie besteht aus einer metallisch eingehausten leiterplatte und hat separate logik- und energieeingänge mit Pull-out schraubanschlüssen.sie kann schritt-Motoren mit nennströmen bis zu 6a ansteuern und ist somit die perfekte Wahl für niedrig-energie-anwendungen mit mittleren Motoren.
TECHNISCHE DATEN DER ANSTEUERUNG
Bestellnummer der ansteuerung 37D1332000Bauart der schritt-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 110 x 108 x 34anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outintegrierte energieversorgung neinansteuerungsart step & directionBetriebsspannungsbereich vdc 24 - 75strombereich a 1.9 - 6stromwerte (wählbar an einem dip-schalter) 8impulse pro Umdrehung (wählbar an einem dip-schalter) 1/U 400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000stromabsenkung, automatisch (bei Motor = aUs) Ja (50%)art der eingänge opto-kopplerschutzmaßnahmen Maximale und minimale elektrische spannung
kurzschluss an Motorausgangthermischer schutz
elektronische dämpfung zu Geräusch und vibrationBestellnummern für geeignete Motoren 37M1120000; 37M1120001; 37M1430000; 37M1440000; 37M1450000
ABMESSUNGEN UND ANSCHLUSSBELEGUNG
PE
AA-
B
B-
-V nomDC
+V nomDC
C1
C2
Messa a terrachassis azionamento
Schermo
10
9
8
7
6
5
43
21
-
-
-
-
Fault Out
Step In
Dir. In
C. O� In
PE
schritt-Motor
Motorkabel,geschirmt
schirmaa-BB-
-v dc nenn+v dc nenn
Pe
Fehler out
erdung des Gehäuses der ansteuerung
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6A 140V DC ANSTEUERUNG FÜR SCHRITT-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D1442000
diese bipolare Ministep-chopper-ansteuerung von rta srl wird mit einemsteP & direction-interface zur ansteuerung von zweistadien-schritt-Motorenfür Mittel-hohe-energie mit 4, 6 oder 8 anschlüssen geliefert.sie hat eine versorgungsspannung von 140v dc, einen kompakten aufbau undweist eine beträchtliche Flexibilität auf. sie besteht aus einer metallisch eingehaustenleiterplatte. sie benötigt keine externe kühlung und hat separate logik- undenergieeingänge mit Pull-out schraubanschlüssen.sie kann schritt-Motoren mit nennströmen bis zu 6a ansteuern und istsomit die perfekte Wahl für niedrig-energie-anwendungen mit mittleren Motoren,die Gleichspannungsversorgung benötigen.
TECHNISCHE DATEN DER ANSTEUERUNG
Bestellummer der ansteuerung 37D1442000Bauart der schritt-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 152 x 129 x 46anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outintegrierte energieversorgung neinansteuerungsart step & directionBetriebsspannungsbereich vdc 77 - 140strombereich a 1.9 - 6stromwerte (wählbar an einem dip-schalter) 8impulse pro Umdrehung (wählbar an einem dip-schalter) 1/U 400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000stromabsenkung, automatisch (bei Motor = aUs) Ja (50%)art der eingänge opto-kopplerschutzmaßnahmen Maximale und minimale elektrische spannung
kurzschluss an Motorausgangthermischer schutz
elektronische dämpfung zu Geräusch und vibrationBestellnummern für geeignete Motoren 37M1440000; 37M1450000
ABMESSUNGEN UND ANSCHLUSSBELEGUNG
Motorepasso-passo
PE
Cavo schermatoMotore
PEMESSA A TERRA
CHASSIS AZIONAMENTO
1
2
3
4
6
7
8
Schermo
A
A -
B
B -
- V DC in
111213141516171819202122
Aux
Dir.
Fault-
-
C. O�-
-
- Step
NC
GND
5
+VDC in
schritt- Motor
Motorkabelgeschirmt
schirm
Pe erdung des Metallgehäuses
Fbeibo
dip-schalter
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15A-ANSTEUERUNG FÜR SERVO-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D2200000
diese ansteuerung für servo-Motoren von sanyo denki hat eine kompakteBauweise und beachtliche Flexibilität in der anwendung.sie besteht aus einer metallisch eingehausten leiterplatte. sie wird mit Pull-out-schraubanschlüssen für energie und steckanschlüsse für die logik geliefert.sie kann servo-Motoren mit nennströmen bis zu 15a ansteuern.
TECHNISCHE DATEN DER ANSTEUERUNG
Bestellnummer der ansteuerung 37D2200000Bauart der servo-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 45 x 168 x 130energie- und Motorenergie-anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outencoder- und signal-anschlüsse steckanschlüsse 3Mstromausgang, maximal a 15Motorausgangssignal iGBt, PWM-steuerung, sinusstrom Betriebsspannung, energie 1- oder 3-phasig (konfigurierbar vom nutzer) 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)Betriebsspannung, logik einphasig 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)ansteuerungsart Mit analogsignal (proportional zu drehzahl und dremoment). impulsfolge (clock + direction; vorwärts
+ rückwärts impulse; 90° Phasenverschiebung) 8 ein- und 8 ausgänge, konfigurierbar vom nutzerauto-tuning Jakommunikationsinterface rs232 zur einstellung und kontrolle an einem Pcschutzmaßnahmen integrierter schutz gegen Überlast, anschluss von Fremdspannungen,
integrierte Filter für die Unterdrückung systemeigener resonanzfrequenzenzulassungen ce, Ul und csa.Weitere Merkmale 5-ziffern-anzeige und Programmiertastatur
integrierter geschlossener regelkreis zu Positions-, drehzahl- und drehmoment-Modussofortumschaltbarkeit: Position + drehzahl; Position + drehmoment; drezahl + drehmoment
automatische dynamische Bremsschaltung bei alarm und bei energieausfallanschluss für externen Bremswiderstand (optional)software zur konfiguration und regelung (optional)
Bestellnummer für Motorkabel 3 m 37C2130000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 3 m 37C2230000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motorkabel 5 m 37C2150000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 5 m 37C2250000reihe r (feste Position)Bestellnummer für geeigneten Motor 37M2200000
ansteUerUnGen FÜr servo-Motoren
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30A-ANSTEUERUNG FÜR SERVO-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D2400000
diese ansteuerung für servo-Motoren von sanyo denki hat eine kompakteBauweise und beachtliche Flexibilität in der anwendung.sie besteht aus einer metallisch eingehausten leiterplatte.sie wird mit Pull-out-schraubanschlüssen für energie und steckanschlüssefür die logik geliefert.sie kann servo-Motoren mit nennströmen bis zu 30a ansteuern.alle systemparameter können mit hilfe einer r-setup-software (optional)eingestellt und gesteuert werden.
TECHNISCHE DATEN DER ANSTEUERUNG
Bestellnummer der ansteuerung 37D2400000Bauart der servo-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 50 x 168 x 130energie- und Motorenergie-anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outencoder- und signal-anschlüsse steckanschlüsse 3Mstromausgang, maximal a 30Motorausgangssignal iGBt, PWM-steuerung, sinusstromBetriebsspannung, energie 1- oder 3-phasig (konfigurierbar vom nutzer) 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)Betriebsspannung, logik einphasig 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)ansteuerungsart Mit analogsignal (proportional zu drehzahl und dremoment).
impulsfolge (clock + direction; vorwärts + rückwärts impulse; 90° Phasenverschiebung)8 ein- und 8 ausgänge, konfigurierbar vom nutzer
auto-tuning Jakommunikationsinterface rs232 zur einstellung und kontrolle an einem Pcschutzmaßnahmen integrierter schutz gegen Überlast, anschluss von Fremdspannungen,
integrierte Filter für die Unterdrückung systemeigener resonanzfrequenzenzulassungen ce, Ul und csa.Weitere Merkmale 5-ziffern-anzeige und Programmiertastatur
integrierter geschlossener regelkreis zu Positions-, drehzahl- und drehmoment-Modussofortumschaltbarkeit: Position + drehzahl; Position + drehmoment; drezahl + drehmoment
automatische dynamische Bremsschaltung bei alarm und bei energieausfallanschluss für externen Bremswiderstand (optional)software zur konfiguration und regelung (optional)
Bestellnummer für Motorkabel 3 m 37C2130000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 3 m 37C2230000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motorkabel 5 m 37C2150000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 5 m 37C2250000reihe r (feste Position)Bestellnummern für geeignete Motoren 37M2220000; 37M2330000
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ANSCHLUSSBELEGUNG FÜR ANSTEUERUNGEN VON SERVO-MOTOREN
a 5-ziFFern-anzeiGe und ProGraMMier-tastatUr: zur anzeige, Parameter-änderung und arbeitsweise im echtzeitmodus.b Pc-anschlUss: einstellung und kontrolle mit Pc über rs232 (konfigurationssoftware-Paket erforderlich).c enerGie-anschlUss: 230v ac, 1- oder 3-phasig (vom nutzer konfigurierbar). Bestandteil der Lieferung. Getrennte versorgungsboards für logik und energie. integrierte schutzschaltungen gegen Überlast und gegen Fremdspan- nungen.d siGnal-anschlUss: impulsfolge (clock + direction; vorwärts + rückwärts impulse; 90° Phasenverschiebung) oder mit analogsignal (proportional zu drehzahl und drehmoment) 8 ein- und 8 ausgänge, vom nutzer konfigurierbar. Bestandteil der Lieferung.e anschlUss: für externen Bremswiderstand (optional).f encoder-anschlUss: mit allen typen von sanyo denki-encodern kompatibel.g Motor-enerGie-anschlUssh erdUnGsanschlUss
Bedienungsanleitung siehe unter www.metalwork.de !
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g MOTOR-ENERGIE-KABEL
Bestellnummer Beschreibung37C2130000 anschlusskabel ansteuerung - Motor 3 m serie r37C2150000 anschlusskabel ansteuerung - Motor 5 m serie r
f ENCODER-KABEL
Bestellnummer Beschreibung37C2230000 anschlusskabel ansteuerung - encoder 3 m serie r37C2250000 anschlusskabel ansteuerung - encoder 5 m serie r
ÜBERSICHT ZU METAL WORK UND RTA - SANYO DENKI-ANSTEUERUNGEN
Metal Work Nr. Beschreibung37D1221000 rta csd04v 4.4a von 24 bis 45vdc37D1332000 rta ndc96 (Box-typ) 6a von 24 bis 75vdc37D1442000 rta PlUs a4 6a von 77 bis 140vdc37D2200000 sanyo denki rs1a01 37D2400000 sanyo denki rs1a03
Bestellnummer Beschreibung37D2R00000 Bremswiderstand 220W 50 Ω für rs1a03
Unter speziellen einsatzbedingungen wie zum Beispiel abrupte Bremsbeschleunigungenmit hoher trägheitskraft kann es notwendig sein, die vom Motor erzeugte umgekehrteenergie extern abzuführen. diese notwendigkeit wird von der ansteuerung anhandeines speziellen alarms gemeldet. die übermäßige energie wird extern durch einenBremswiderstand abgeführt.
EXTERNAL BRAKING RESISTANCES
230 vac power
230 vac logic
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konFiGUrationssoFtWare+ Pc verBindUnGskaBel-satz
R-SETUP-SOFTWARE BESTELLNUMMER: 37D2S00000
die kommunikationssoftware r-setup dient zur einstellung der Parameter und der kompletten steuerung aller systemfunktionen.der zugriff auf die Parameterkonfiguration kann in 3 stufen erfolgen: Basis-stufe standard-stufe und Fortgeschrittene stufe.die software enthält detaillierte Beschreibungen zu jedem Parameter.zusätzlich zu der Parametereinstellung mit der r-setup-software kann eine genaue Funktionsanalyse des systems mit folgenden optionen durchgeführt werden: • Monitor-anzeige: echtzeitanzeige aller systemdetails.• Grafikbetrieb: komplettes oszilloskop mit 4 analogen und 4 digitalen kanälen zur speicherung und zum ausdrucken von liniendiagrammen und einstellungen.• systemanalyse: zur Beobachtung der ansprechfrequenzen des systems, um mechanische resonanzphänomene festzustellen und zu korrigieren.
JoG-status für drehzahl (Jogging operation) und Position (operation PulseFeed Jogging) sind ebenfalls möglich.
GRAFIKMONITOR
dank der integrierten oszilloskop-Funktion können einige wichtige Parameter, wie drehzahl und drehmoment, auf einem Pc-Monitor sichtbar gemacht werden.alle daten können herunter geladen werden und im kompatiblen excel-Format gesichert werden. die zeitbereichs-einstellungen reichen von 10ms bis 2s. einzelwerte können unter verwendung des cursors gelesen werden.
NOTIZEN
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BerechnUnGen zUr aUsWahlvon elektro-zylindern
Bei der auswahl eines elektrozylinders müssen folgende schritte beachtet werden:als erstes sind alle Parameter zu jedem arbeitszyklus zu erfassen (kolbenstangenüberstand, Pausenzeiten, rückstellzeit usw.): - hub der kolbenstange- erforderliche ausfahrzeit- Winkel der kolbenstangenbewegung in relation zur horizontalen- Bewegte Masse für die anwendung- reibungskoeffizient für die Masse zur auflagefläche- externe kräfte, die zu überwinden sindMit diesen Werten können zylinder auf der Grundlage von zylinderkraft und kolbenstangengeschwindigkeit ausgewählt werden.Wird eine kraft zur kolbenstangenbremsung wirksam (z.B. für spannvorrichtungen), so muss ein servo-Motor benutzt werden, weil schritt-Motorenin diesem Falle nicht geeignet sind. in anderen Fällen sind aber servo- und schritt-Motoren geeignet.erst wenn der zylinder einschließlich des Motorantriebes gewählt ist, kann eine detaillierte abschätzung auf Grundlage des trägheitsmomentes derbewegten teile erfolgen.
Benennung Maßeinheit Formel BeispielM Bewegte Masse kg 60s Weg mm 200t Gesamtzeit s 1ta zeit der Beschleunigung s 0.2td zeit der verzögerung s 0.2α Winkel der kolbenstangenbewegung ° 90µ reibungskoeffizient 0Fp kraft (Gewicht) n M · 9.81 · sin α 60 · 9.81 · sin 90 = 590Fµ reibungskraft n M · 9.81 · µ · cos α 60 · 9.81 · cos 90 = 0Fe andere externe kräfte n 40
1- Bestimmung der maximalen Beschleunigung und der maximalen Geschwindigkeit
Benennung Maßeinheit Formel Beispielv max kolbenstangengeschwindigkeit, maximal mm/s
a kolbenstangenbeschleunigung/ mm/s2
verzögerungFi kraft infolge der Massenträgheit n
Ftot Gesamtkraft n ∑ F an der kolbenstange- bei Beschleunigung | Fp + Fe + Fi + Fµ | | 590 + 40 + 75 + 0 | = 705- bei konstanter Gewschwindigkeit | Fp + Fe + Fµ | | 590 + 40 + 0 | = 630- bei verzögerung | Fp + Fe - Fi + Fµ | | 590 + 40 - 75 + 0 | = 555
die Berechnung setzt voraus, dass die kraft anwächst. Bei absenkung gilt:Ftot Gesamtkraft n ∑ F an der kolbenstange
- bei Beschleunigung | - Fp - Fe + Fi + Fµ | | - 590 - 40 + 75 + 0 | = 505- bei konstanter Geschwindigkeit | - Fp - Fe + Fµ | | - 590 - 40 + 0 | = 630- bei verzögerung | - Fp - Fe - Fi + Fµ | | - 590 - 40 - 75 + 0 | = 705
BERECHNUNGSMETHODE FÜR SERVO-ANTRIEBE
s(ta + td)
t -2
v max ta
200 (0.2 + 0.2)
1 - 2
= 250
250 0.2
= 1250
M · a1000
60 · 12501000
= 75
α
ta tdt
v max hub
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2 - Summe der Kräfte an der Kolbenstange
3 - Auswahl eines Elektro-Zylinders
die auswahl geschieht mit hilfe des folgenden diagrammes, das die axialkraft als Funktion der Geschwindigkeit darstellt.es ist sicher zu stellen, dass:- der elektrozylinder die maximale Gesamtkraft (F tot max) während der Beschleunigung (kurzes intervall) aufbringen kann - der elektrozylinder die mittlere Gesamtkraft (F tot med) während der Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit aufbringen kann- der zylinder die maximale Geschwindigkeit erreichen kann
im Beispiel wählt man einen zylinder Ø 32 mit Spindel Ø 12 Gewindesteigung 4 mit einem SERVO-Motor (37M2220000) und 400 W- Steuerung (37D2400000).
servo-Motoren können kurzzeitig drehmomente liefern, die das nenndrehmoment überschreiten.das folgende diagramm zeigt das verhältnis von Maximalstrom zu nennstrom (und damit max. drehmoment zu nenndrehmoment) und die mögliche Überlastungsdauer.
Benennung Maßeinheit Formel Beispielnachprüfung von F tot max n F verfügbar > Fp + Fe + Fi + Fμ
(kurzzeitig oberhalb der kennlinie) 5150 ≥ 705
nachprüfung von F tot med n F ver fügbar > Fp + Fe + Fμ 1200 ≥ 630(ständig, unter der kennlinie)
nachprüfung von v max mm/s v ver fügbar > v max 267 ≥ 250
nachdem der elektrozylinder gewählt wurde, können nun diese daten zusammen mit der Gewindespindel getestet werden.Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielSteigung Gewindesteigung mm 4n max drehzahl, maximal rpm
ω Winkelgeschwindigkeit des Motors,maximal
rad/s2
Trägheitsmomente 32 50 63
Gewindespindelsteigung mm 4 12 5 10 16 5 10 20J0 bei hub=0 kg mm2 1.3262 2.4309 5.3455 6.1360 9.1113 12.4043 14.8767 23.5427J1 je Meter hub kg mm2/m 10.4223 17.8468 35.2305 38.5264 49.1936 86.9290 96.6652 116.3671J2 je kg last kg mm2/kg 0.4053 4.0858 0.6333 2.5332 6.4849 0.6333 2.5332 10.1327das trägheitsmoment der Gesamtmasse Jtot beträgt: Jtot = J0 + J1 x hub [m] + J2 x last [kg]Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielJ tot’ trägheitsmoment der bewegten teile
des zylinderskgmm2
J tot’’ trägheitsmoment zur Beschleunigungder Masse, am Motor reduziert
kgmm2 J2 · M 0.4 · 60 = 24
J mot. trägheitsmoment des Motors kgmm2 siehe Motor-spezifikation 41.2J rid Gesamtträgheitsmoment, am Motor
C acc notwendiges drehmoment zur Überwin-dung des trägheitsmomentes bei Beschl.
nm
Gewichte 32 50 63
Gewindespindelsteigung (p) mm 4 12 5 10 16 5 10 20Gewicht bei hub=0 g 875 973 2043 2084 2086 2942 3209 3056zusätzliches Gewicht je mm hub g 3.98 3.96 6.62 6.56 6.55 6.25 6.32 6.32Bewegte Masse bei hub=0 (ohne verdrehsicherung) g 246 353 629 696 703 956 1215 1067zusätzliche bewegte Masse je mm hub g 1.25 1.84 1.98
es müssen auch die Gewichte der teile des zylinders (kolbenstange, kolben, etc.) in Betracht gezogen werden.Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielMc Masse der komponenten kg 0.246 + 0.00125 · 300 = 0.6Fpc kraftbedarf der komponenten n Mc · 9.81 · sin α 0.5 · 9.81 · sin 90 = 4.9C car notwendiges drehmoment zur Überwin-
dung der reibung, der last und externerkräfte (systemwirkungsgrad = 0,8)
C tot notwendiges Gesamtdrehmoment nm c acc + c car 0.13 + 0.4 = 053
an dieser stelle ist zu prüfen, ob: - der Motor das drehmoment c tot während der Beschleunigung (kurzes intervall) aufbringen kann - der Motor das drehmoment c car während der Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit aufbringen kann.
Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielÜberprüfung von c tot nm c verfügbar > c tot
(in kurzem intervall über der kennlinie)3.8 ≥ 0.53
Überprüfung von c car nm c verfügbar > c car (ständig unter der kennlinie)
Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielM Bewegte Masse kg 60s Weg mm 300t Gesamtzeit s 2ta zeit der Beschleunigung s 0.2td zeit der verzögerung s 0.2α Winkel der kolbenstangenbewegung ° 0µ reibungskoeffizient 0.1Fp kraft (Gewicht) n M · 9.81 · sin α 60 · 9.81 · sin 0 = 0Fµ reibungskraft n M · 9.81 · µ · cos α 60 · 9.81 · 0.1 · cos 0 = 60Fe andere externe kräfte n 40
1 - Bestimmung der maximalen Beschleunigung und der maximalen Geschwindigkeit
Benennung der Parameter Maßeinheit Formel Beispielv max kolbenstangengeschwindigkeit, maximal mm/s
a kolbenstangenbeschleunigung/ mm/s2
verzögerungFi kraft infolge der Massenträgheit n
Ftot Gesamtkraft n ∑ F an der kolbenstange- bei Beschleunigung | Fp + Fe + Fi + Fµ | | 0 + 40 + 50 + 60 | = 150- bei konstanter Geschwindigkeit | Fp + Fe + Fµ | | 0 + 40 + 60 | = 100- bei verzögerung | Fp + Fe - Fi + Fµ | | 0 + 40 - 50 + 60 | = 50
2 - Summe der Kräfte an der Kolbenstange
3 - Auswahl eines Elektrozylinders
die auswahl geschieht mit hilfe des folgenden diagrammes, das die axialkraft als Funktion der Geschwindigkeit darstellt.es ist sicher zu stellen, dass: - der elektrozylinder die maximale Gesamtkraft (F tot max) während der Beschleunigung bis zur maximalen Geschwindigkeit aufbringen kann - der zylinder die maximale Geschwindigkeit erreichen kannredim Beispiel wählt man einen zylinder Ø 32 mit Spindel Ø 12 Gewindesteigung 4 mit einem SCHRITT-Motor (37M1120001) und einer 48V DC-Ansteuerung (37D1332000).
Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielÜberprüfung von Ftot max n F ver fügbar > Fp + Fe + Fi + Fµ 650 ≥ 150Überprüfung von v max mm/s v ver fügbar > v max 250 ≥ 167
4 - Überprüfung der durchgeführten Auswahl
nachdem der elektrozylinder gewählt wurde, können nun diese daten zusammen mit der Gewindespindel getestet werden.
Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielSteigung Gewindesteigung mm 4n max drehzahl, maximal rpm
ω Winkelgeschwindigkeit des Motors,maximal
rad/s2
Trägheitsmomente32 50 63
Gewindespindelsteigung mm 4 12 5 10 16 5 10 20J0 bei hub=0 kg mm2 1.3262 2.4309 5.3455 6.1360 9.1113 12.4043 14.8767 23.5427J1 je Meter hub kg mm2/m 10.4223 17.8468 35.2305 38.5264 49.1936 86.2990 96.6652 116.3671J2 je kg last kg mm2/kg 0.4053 4.0858 0.6333 2.5332 6.4849 0.6333 2.5332 10.1327das trägheitsmoment der Gesamtmasse Jtot beträgt: Jtot = J0 + J1 x hub [m] + J2 x last [kg]Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielJ tot’ trägheitsmoment der bewegten teile
des zylinderskgmm2
J tot’’ trägheitsmoment zur Beschleunigungder Masse, am Motor reduziert
kgmm2 J2 · M 0.4 · 60 = 24
J mot. trägheitsmoment des Motors kgmm2 siehe Motor-spezifikation 36J rid Gesamtträgheitsmoment, am Motor
C acc notwendiges drehmoment zur Überwin-dung des trägheitsmomentes bei Beschl.
nm
Gewichte32 50 63
Gewindespindelsteigung (p) mm 4 12 5 10 16 5 10 20Gewicht bei hub=0 g 875 973 2043 2084 2086 2942 3209 3056zusätzliches Gewicht je mm hub g 3.98 3.96 6.62 6.56 6.55 6.25 6.32 6.32Bewegte Masse bei hub=0 (ohne verdrehsicherung) g 246 353 629 696 703 956 1215 1067zusätzliche bewegte Masse je mm hub g 1.25 1.84 1.98
es müssen auch die Gewichte der teile des zylinders (kolbenstange, kolben, etc.) in Betracht gezogen werden.Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielMc Masse der komponenten kg 0.246 + 0.00125 · 300 = 0.6Fpc kraftbedarf der komponenten n Mc · 9.81 · sin α 0.6 · 9.81 · sin 0 = 0C car notwendiges drehmoment zur Überwin- dung der reibung, der last und externer kräfte (systemwirkungsgrad = 0,8)
nm
C tot notwendiges Gesamtdrehmoment nm c acc + c car 0.2
an dieser stelle ist zu prüfen, ob der Motor das drehmoment c tot während der Beschleunigung bis zur maximalen Geschwindigkeit aufbringen kann.
Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielÜberprüfung von c tot nm c verfügbar > ctot 0.55 ≥ 0.2
BESTIMMUNG DER KUGELGEWINDESPINDEL UND DER FÜHRUNG
Für die Bestimmung der kugelgewindespindel sind die maximale axialkraft und mittlere gewichtsbelastete axialkraft von Bedeutung.der spitzenwert der axialkraft darf bei der Bewegung nicht die im datenblatt angegebene statische kraft Fo überschreiten.die mittlere axialkraft in einem Bewegungsablauf darf nicht die im datenblatt angegebene dynamische kraft F überschreiten.Wenn diese Bedingungen nicht erfüllt sind, werden die kugelgewindespindel und die Führung stärker belastet und die lebensdauer sinkt.die Berechnung der mittleren axialkraft setzt Bewegungen mit konstanter Geschwindigkeit je zyklus (ohne Beschleunigung und verzögerung)und die entsprechenden axialen Belastungen an der kolbenstange voraus.der Wert Fm, der auf diese Weise berechnet wird, kann auf den seiten 1-251 / 1-252 “lebensdauer als Funktion der mittleren axialkraft” dienen, um die entsprechende lebensdauer des zylinders zu ermitteln.
Fx = axialkraft an Position xFm = Mittlere axialkraftFo = statische axialkraft im Gewindeq = zeitabschnittvx = Geschwindigkeit in Phase xvm = durchschnittsgeschwindigkeit