CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES EJERCICIOS DE CINEMATICA DE ROBOTS SOLUCIONES EJERCICIO 1 EJERCICIO 2 El robot Mitsubishi PA-10 de la figura 2.1 es un robot de investigación redundante con 7 grados de libertad. El eje de rotación S3 está denominado por el fabricante como "eje redundante". La intención de este eje es dotar al brazo de una posibilidad de movimiento para resolver situaciones donde el brazo está restringido o bien puntos críticos en los que el determinante de la matriz Jacobiana se anula. 2.a) Considere que el eje S3 no tiene movimiento. Coloque los sistemas D-H, teniendo en cuenta el sentido de giro positivo indicado en el manual del fabricante. La posición inicial del brazo (q=(q1=0, q2=0, q3=0, q4=0, q5=0, q6=0, q7=0)) debe ser tal que éste se encuentre en la posición indicada en la figura 2.2.
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CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES
EJERCICIOS DE CINEMATICA DE ROBOTS
SOLUCIONES
EJERCICIO 1
EJERCICIO 2
El robot Mitsubishi PA-10 de la figura 2.1 es un robot de investigación redundante
con 7 grados de libertad. El eje de rotación S3 está denominado por el fabricante
como "eje redundante". La intención de este eje es dotar al brazo de una posibilidad
de movimiento para resolver situaciones donde el brazo está restringido o bien
puntos críticos en los que el determinante de la matriz Jacobiana se anula.
2.a) Considere que el eje S3 no tiene movimiento. Coloque los sistemas D-H,
teniendo en cuenta el sentido de giro positivo indicado en el manual del fabricante.
La posición inicial del brazo (q=(q1=0, q2=0, q3=0, q4=0, q5=0, q6=0, q7=0)) debe
ser tal que éste se encuentre en la posición indicada en la figura 2.2.
Nota: Existe más de una manera de colocar los SR para conseguir una solución
válida.
2b) Rellene la siguiente tabla de parámetros D-H.
Eslabón !i di ai "i
1 !1 0,315 0 -#/2
2 !2-#/2 0 0,45 0
3 0 0 0 0
4 !3 0 0 -#/2
5 !4 0,5 0 #/2
6 !5-#/2 0 0 #/2
7 !6 0,08 0 0
2c) Si todas las variables articulares son nulas. ¿Qué valor tiene la matriz
homogénea 0A6?
Ponemos también los valores de las matrices de transformación intermedias: A01 =