DYNAMIQUE des SOLIDES – Partie 1 : Géométrie des masses - TD1 Page 1 / 6 DYNAMIQUE des SOLIDES MP* Partie 1 : Géométrie des masses - Travaux Dirigés n°1 EXERCICE 1 : Matrices d’inertie des solides élémentaires 3. Donner l’expression de la matrice d’inertie, en G, du parallélépipède de masse volumique ρ ci-contre. Les centres d’inertie des 2 volumes sont confondus. 4. Donner l’expression de la matrice d’inertie, en O, du parallélépipède de masse volumique ρ ci-contre. Les centres d’inertie des 2 volumes ne sont plus confondus.