Dortmunder Regelungstechnische Kolloquien, 28. Januar 2010 Lernen bildbasierter Roboterverhalten durch Demonstration Krishna Kumar Narayanan Luis Felipe Posada Frank Hoffmann und Torsten Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik Krishna Kumar Narayanan , Luis Felipe Posada, Frank Hoffmann und Torsten Bertram
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Dortmunder Regelungstechnische Kolloquien, 28. Januar 2010
Lernen bildbasierter Roboterverhalten durch DemonstrationKrishna Kumar Narayanan Luis Felipe Posada Frank Hoffmann und Torsten
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten BertramLehrstuhl für Regelungssystemtechnik
Krishna Kumar Narayanan, Luis Felipe Posada, Frank Hoffmann und Torsten Bertram
B.D. Argall, et al., A survey of robot learning from demonstration, Robotics and Autonomous Systems (2009), doi: 10.1016/j.robot.2008.10.024
Demonstration und Aufzeichnung der Handlung
MenschenMenschen
Teach – in / Joystick Kinästhetik Interne/externe Sensorik
Maschine
J M P l t l P ti b h i l i i C B d R i f i i b d 4 l d b tJ.M. Peula , et al, Pure reactive behavior learning using Case Based Reasoning for a vision based 4-legged robot, Robotics and Autonomous Systems (2009).
S. Calinon, et al, What is the Teacher's Role in Robot Programming by Demonstration? - Toward Benchmarks for Improved Learning, Psychological Benchmarks in Human-Robot Interaction (2007)
Lernen eines Verhaltens
L f h
Direkte Generalisierung: Wahrnehmung-Handlungspaare
Lernverfahren
Lernen der Übergangs- und Belohnungsfunktionen und g g g
LernverfahrenDynamische
Lernverfahren g gProgrammierung
Planung und Lernen von Handlungssequenzen
Lernverfahren PlanerRandbedingungen
B.D. Argall, et al., A survey of robot learning from demonstration, Robotics and Autonomous Systems (2009), doi: 10.1016/j.robot.2008.10.024
1 B D Argall et al A survey of robot learning from demonstration Robotics and Autonomous Systems (2009) doi: 10 1016/j robot 2008 10 0241. B.D. Argall, et al., A survey of robot learning from demonstration, Robotics and Autonomous Systems (2009), doi: 10.1016/j.robot.2008.10.024
3. http://marsrover.nasa.gov/2. S. Calinon, et al, What is the Teacher's Role in Robot Programming by Demonstration? - Toward Benchmarks for Improved Learning, Psychological Benchmarks in Human-Robot Interaction (2007)
Architektur für Lernen durch ImitationVERHALTENSDEMONSTRATION SONARVERHALTENSDEMONSTRATION SONAR
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