documentatie comunicatie robot mobil

Sistem de comanda a unui robot mobil fara fir cu ajutorul unui Bluetooth-tema SMP 2015-1.Descrierea proiectului:Se cere proiectarea unui dispozitiv mobil(un robot mobil 2WD) , unei interfete pentru controlul dispozitivului si conexiunea serial dintre acestea;2.Componente folosite:Pentru constructia dispozitivului mobil fara fir am folosit urmatoarele component: Arduino Uno R3; L298N:driver pentru controlul motoarelor; HC-05: modul Bluetooth pentru controlul dispozitivului din PC; 2 motoare cu sistem cutie de viteza; o placa de test; 2 acumulatori pentru alimentarea componentelor;

3.Aplicatia desktop:Aplicatia pentru controlul dispozitivului mobil am scris-o in C++ , adaugand o functie scrisa in Assembly.Am creat o interfata simpla, pentru controlul dispozitivului (FORWARD,STOP,BACK,RIGHT,LEFT) si o parte pentru conexiunea seriala a dispozitivului la PC ,alcatuita din selectia portului si a ratei de transfer(Baud Rate), dar si deschiderea/inchiderea conexiunii.

Pentru conexiunea serial dintre aplicatie si placuta Arduino am folosit o librarie serialPort1, astfel folosesc toate functiile acesteia pentru usoarea manipulare a datelor pe serial.

Am creat o fucntie findPorts(),pentru afisarea porturilor disponibile intr-un comboBox.

Inceperea conexiunii se realizeaza dupa selectearea portului,ratei de transfer(Baud Rate) si nu in ultimul rand apasarea butonului START.Astfel codul pentru realizarea selectiei si inceperii conexiunii este:

Scrierea pe seriala,pentru controlul dispozitivului mobile s-a realizat astfel:Codul arduino pentru realizarea functionalitatii , dar si a conexiunii cu aplicatia este urmatorul:

Partea de asociere a programului C++ cu o functie assembler s-a realizat astfel:,Unde functia Reverse(char *) returneaza oglinditul unui sir de caractere:

4.Dispozitivul mobil :