Đồ án t ố t nghiệ p CHƯƠ NG I TỔ NG QUAN VỀĐIỀU CHỈ NH TỐC ĐỘĐỘ NG CƠĐIỆ N MỘT CHIỀU . Xét phươ ng trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng động cơ điện một chiều: U = E + R ư .I ( I – 1 ) Trong đó: U – điện áp phần ứng động cơ (V); E – sức điện động phần ứng động cơ (V); R ư – điện tr ở của mạch phần ứng ( Ω ). Sức điện động của mạch phần ứng động cơ đượ c xác định như sau: E = a . 2 N . p π .φ.ω = K.φ.ω ( I – 2 ) Trong đó: K = a . 2 N . p π là hệ số phụ thuộc vào k ết cấu của động cơ ; a - số mạch nhánh song song c ủa cuộn dây phần ứng; p – là sốđôi cực từ chính; N – tổng số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng; φ - từ thông kích từ; ω - tốc độ góc ( rad/s ). ω = 60 n . 2π = 55 , 9 n Từ ( I – 1 ) và ( I – 2 ) suy ra : ö ö K. I . R . K U φ − φ = ω ( I – 3 ) Phươ ng trình ( I – 3 ) là phươ ng trình đặc tính cơ điện của động cơ . Mặt khác mômen điện từ của động cơ đượ c xác định theo công thức : ö ö ñt I . . K I . . a . 2 N . p M φ = φ π = ( I – 4) Từ phươ ng trình ( I –3 ) và ( I – 4) ta đượ c :
87
Embed
Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Ư u điểm : Hệ truyền động CL – ĐC có độ tác động nhanh cao,
không gây ồn và dễ tự động hóa, do các van bán dẫn có hệ số khuếch đại
công suất r ất cao, vì vậy r ất thuận tiện cho việc thiết lậ p hệ thống tự động
điều chỉnh để nâng cao chất lượ ng các đặc tính t ĩ nh và các đặc tính động củahệ thống. Mặt khác, việc dùng hệ CL – ĐC có kích thướ c và tr ọng lượ ng nhỏ
gọn.
+ Nhượ c điểm : Hệ truyền động CL – ĐC có các van bán dẫn là các
phần tử phi tuyến tính, do đó dạng điện áp chỉnh lưu ra có biên độ đậ p mạch
cao, gây nên tổn thất phụ trong máy điện một chiều.
5. K ết luận :
Trong các hệ truyền động điện dùng phươ ng pháp giảm điện áp phần ứng
để điều chỉnh tốc độ nói trên, ta nhận thấy hệ truyền động CL – ĐC là có
nhiều ưu điểm hơ n cả.
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
TỔ NG QUAN VỀ BỘ CHỈ NH LƯ U TĨ NH CÓ ĐIỀU KHIỂ N.
So vớ i chỉnh lưu không điều khiển ( chỉ dùng Diode để chỉnh lưu ), thì
chỉnh lưu có điều khiển ( dùng Tiristor để chỉnh lưu ) có nhiều ưu điểm hơ n. Nhờ có cực điều khiển của Tiristor mà ta có thể điều chỉnh đượ c giá tr ị điện
áp ra theo yêu cầu bằng cách thay đổi góc mở α của Tiristor. Do vậy r ất
thuận tiện trong việc điều khiển.
Mặt khác, vớ i chỉnh lưu có điều khiển thì ta có thể điều khiển công suất
chạy theo cả hai chiều : từ nguồn → tải, hoặc từ tải → nguồn ( nghịch lưu tr ả
năng lượ ng về lướ i ).
I. Chỉnh lư u một nử a chu kì có điều khiển :- Sơ đồ nguyên lí :
- Đồ thị dạng sóng :
Dạng điện áp một chiều ở đầu ra của chỉnh lưu sẽ bị gián đoạn trong một
nửa chu kì khi điện áp ở Anốt của Tiristor bị âm. Do vậy, chất lượ ng điện áp
một chiều của loại chỉnh lưu này r ất xấu.
- Tr ị số điện áp trung bình lớ n nhất đượ c tính như sau :
Ud = ≈π
=ωωπ ∫
π
02
2td.tsin.U.2
2
10,45.U2
Vì chất lượ ng điện áp ra xấu cho nên hệ số sử dụng biến áp cũng thấ p:
Ud
U
t
α
Id
∅
∅
Rd BA
Ld
Tiristor
~
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
So vớ i chỉnh lưu nửa chu kì, thì loại chỉnh lưu này có chất lượ ng điện
áp tốt hơ n, dòng điện chạy qua van không quá lớ n, tổng điện áp r ơ i trên vannhỏ, việc điều khiển các van đơ n giản. Tuy nhiên, việc chế tạo máy biến áp
phải có hai dây quấn thứ cấ p giống nhau, vớ i mỗi cuộn chỉ làm việc ở một
nửa chu kì. Chính vì vậy làm cho việc chế tạo máy biến áp phức tạ p hơ n và
khả năng sử dụng máy biến áp thấ p.
III. Chỉnh lư u cầu một pha có điều khiển :
- Sơ đồ nguyên lí :
- Đồ thị dạng sóng :
+ Giá tr ị trung bình của điện áp tải :
Id
Ld
T4
T2
T3
Rd
BA
• ••
•
∅∅
T1
U2
U1
Ud
U
t
α
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Giá tr ị điện áp ngượ c lớ n nhất của Tirisror :
22max NU.6U.3.2U ==
+ Công suất máy biến áp :
ddBA2BA1BA I.U.05,1SSS ===
Nhận xét :
+ Hiệu suất sử dụng máy biến áp của chỉnh lưu này cao.
+ Điện áp chỉnh lưu có số lần đậ p mạch trong một chu kì gấ p đôi số lầnđậ p mạch của chỉnh lưu tia ba pha. Cụ thể, có n = 6 lần đậ p mạch trong mộtchu kì. Dòng điện trong các Tiristor có dạng chữ nhật nhưng dòng điện qua
thứ cấ p máy biến áp hồn tồn đối xứng và không có thành phần một chiều nênít làm lõi thép bị phát nóng.
+ Có thể làm việc ở chế độ nghịch lưu tr ả năng lượ ng về nguồn. Cùngmột lúc cần có hai xung điều khiển để điều khiển hai Tiritor đồng thờ i.VI. Chỉnh lư u cầu ba pha điều khiển không đối xứ ng.
- Sơ đồ nguyên lí :
- Sơ đồ dạng sóng :
U
UD
UT
t
α
t
Ud
•
T2
T3D3
•
•
•
D2
•
• •
T1
D1
•
c b a
IdRd Ld
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Giá tr ị dòng điện trung bình chạy qua mỗi van :
3
II d
tbV =
+ Giá tr ị điện áp ngượ c của van :
22 N U.6U.3.2U ==
+ Công suất máy biến áp :
ddBA2BA1BA I.U.05,1SSS ===
Nhận xét :+ Hiệu suất sử dụng máy biến áp tốt.+ Việc mở các van điều khiển đơ n giản hơ n so vớ i chỉnh lưu cầu 3 pha
điều khiển đối xứng, nhưng các sóng điều hòa bậc cao của tải và của nguồnlớ n hơ n.
+ Số lần đậ p mạch trong một chu kì chỉ có 3 lần và thành phần đậ p mạchcủa chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển không đối xứng có giá tr ị lớ n hơ n giá tr ị của thành phần điện áp đậ p mạch của chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển đốixứng.VII. Chỉnh lư u tia sáu pha.
- Sơ đồ nguyên lí :
•
Rd
∅ ∅
••
A B
C
Ld
∅
••
•
A-
• •
• •
B
-C
-
T4 T5 T6
• •
• A
+
•
• • B
+ C
+
T1 T2 T3
•
Id
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Khả năng tận dụng máy biến áp là thấ p và việc chế tạo sáu cuộn dây
thứ cấ p máy biến áp giống nhau là r ất khó khăn phức tạ p.
VIII. K ết luận chọn sơ đồ mạch động lự c :
Từ các phân tích về ưu, nhượ c điểm của các loại sơ đồ chỉnh lưu nói trên.
Vớ i tải là động cơ điện một chiều có công suất P = 5,5 KW thì việc chọn sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha điều khiển đối xứng là hợ p lí nhất, bở i vì đây sơ đồ
chỉnh lưu có chất lượ ng điện áp và dòng điện ra tốt nhất. Khả năng tận dụng
máy biến áp r ất cao, chế tạo máy biến áp đơ n giản, dòng điện thứ cấ p máy
biến áp là đối xứng và không có thành phần một chiều nên không gây bão
hòa lõi thép.
Mặt khác, khi góc mở α càng lớ n thì điện áp trên tải sẽ có phần âm nên
chỉnh lưu này có thể làm việc ở chế độ nghịch lưu tr ả năng lượ ng về lướ i.
SƠ ĐỒ MẠCH ĐỘNG LỰ C CÓ THIẾT BỊ ĐÓNG CẮT VÀ BẢO VỆ
∅BA C
Ap
CD
∅ ∅∅
•
•
•
° °°
•
•
•
° °°
N
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Vậy ta có : Imax = 684,22 (A) < I pik = 4000 (A) ⇒ đảm bảo cho van vẫn
làm việc đượ c bình thườ ng.
81. Kiểm tra máy biến áp :
Kiểm tra máy biến áp có đủ điện kháng để hạn chế tốc độ biến thiên
của dòng điện chuyển mạch.
)sin(.U.6UUdt
di.L.2 22123
cBA α−θ=−=
⇒ 7,187872
10.312,0.2
86,47.6
L.2
U.6|
dt
di3
BA
2max
c ===− (A/s) ≈ 0,188 (A!μs)
Vậy : maxc |
dt
di= 0,188 (A/μs) < (
dt
di)⏐cp =180 (A/μs) .
82. Hiệu suất của thiết bị chỉnh lư u :
952,06563
5,62.98,99
S
I.U dd ===η = 95,2 %
III. Thiết k ế cuộn kháng lọc.
Vớ i các bộ nguồn một chiều thì độ nhấ p nhô của điện áp là chỉ tiêu
quan tr ọng nhất để đánh giá chất lượ ng. Đối vớ i bộ nguồn một chiều dùngchỉnh lưu có điều khiển thì điện áp ra có tính chu kì. Điện áp này có thể phân
tích thành tổng của điện áp không đổi và các điện áp điều hòa tần số cao.
Chính vì vậy, sẽ xuất hiện thành phần xoay chiều chạy trong mạch gây ảnh
hưở ng không tốt cho thiết bị điện một chiều. Để hạn chế ảnh hưở ng của
thành phần xoay chiều thì ta phải đưa vào mạch tải những bộ lọc thành phần
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
- Cần tạo một điện áp hình sin uS lệch pha vớ i điện áp hình sin ở Anốt
của Tiristor một góc 900 điện. Giả sử điện áp trên Anốt của Tiristor có dạng
uA = Um.sinωt thì điện áp uS = Um.cosωt.
- Dùng một điện áp một chiều Uđk có thể điều chỉnh giá tr ị theo hai chiều
dươ ng và âm. Tại thờ i điểm Uđk = uS thì cho phát xung điều khiển.
Vậy khi ta cho thay đổi giá tr ị điện áp một chiều Uđk = - Um đến giá tr ị
Uđk = + Um thì ta có thể điều chỉnh đượ c góc mở α từ ( 0 ÷ π ), ta nhận thấy
góc α phụ thuộc phi tuyến vào giá tr ị Uđk , vậy α là một hàm theo giá tr ị , α
= f(Uđk ).
2. Điều khiển theo nguyên tắc nằm ngang :
- Dùng mạch L – C để để tạo ra một điện áp lệch pha so vớ i điện áp Anốt
của Tiristor. Nhờ có các phần tử lệch pha L, C sẽ tạo ra một điện áp dịch pha
udf lệch pha (cụ thể là chậm pha) so vớ i điện áp hình sin ở Anốt của Tristor
một góc là α . Tại thờ i điểm udf = 0 thì cho phát xung mở Tiristor.
Vậy chỉ cần điều chỉnh giá tr ị L và C là có thể thay đổi đượ c góc mở Tiristor. Tuy nhiên, việc điều chỉnh giá tr ị L và C là r ất phức tạ p. Vì vậy nên
nguyên tắc điều khiển theo phươ ng nằm ngang là ít đượ c dùng trong thực tế.
UA =Um.sinωt
uS =Um.cosωt
U
t
t
t
Xđk Xđk
α
Uđk
uA=Um.sinωt
udf
U
t
t
URCURC
α
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Dùng diode và tụ điện để tạo mạch đồng pha. Sơ đồ này đơ n giản, dễ thực hiện, vớ i số linh kiện ít nhưng chất lượ ng điện áp tựa chưa tốt, độ dàicủa phần biến thiên tuyến tính của điện áp tựa không phủ hết 1800. Do vậygóc mở lớ n nhất của van bị hạn chế. Có ngh ĩ a là, ở sơ đồ này thì ta khôngđiều khiển đượ c góc mở Tiristor từ 0 ÷ 1800 mà chỉ điều khiển đượ c góc mở từ 0 ÷ θ, vớ i góc θ < 1800.
- Sơ đồ hình b :Dùng Tranzitor và tụ điện để tạo mạch đồng pha. Sơ đồ này cho ra điện
áp tựa biến thiên tuyến tính phủ hết nửa chu kì điện áp dươ ng Anốt củaTiristor. Vậy ở sơ đồ này ta có thể điều khiển đượ c góc mở Tiristor từ 0 đến
giá tr ị cực đại.- Sơ đồ hình c :Dùng bộ ghép quang và tụ điện để tạo mạch đồng pha. Chất lượ ng điện
áp tựa biến thiên tuyến tính phủ hết nửa chu kì dươ ng điện áp Anốt củaTiristor. Vì vậy ta cũng có thể điều khiển đượ c góc mở Tiristor từ 0 đến cựcđại. Nhưng ở sơ đồ này thì không cần dùng đến biến áp đồng pha để cách limạch động lực vớ i mạch điều khiển vì bộ ghép quang đã có chức năng cáchli giữa mạch điều khiển vớ i mạch động lực. Vì vậy có thể đơ n giản hơ n trongviệc chế tạo.
- Sơ đồ hình d :
Dùng bộ khuếch đại thuật tốn để tạo mạch đồng pha. Chất lượ ng điện áptựa ở đầu ra r ất tốt, phủ hết nửa chu kì dươ ng. Ngày nay các vi mạch chế tạongày càng nhiều, chất lượ ng điện áp ngày càng cao, kích thướ c ngày càngnhỏ gọn. Nên việc ứng dụng các vi mạch vào việc thiết k ế mạch đồng pha sẽ cho ra điện áp tựa tốt hơ n.
• Nhận xét :Ở sơ đồ hình a, có nhượ c điểm là góc mở cực đại của Tiristor bị hạn chế,
điện áp tựa không phủ hết 1800.Ở sơ đồ hình b và c có nhượ c điểm là : việc mở hoặc khóa các Tranzitor
trong vùng điện áp lân cận 0 là thiếu chính xác, làm cho việc nạ p xả tụ trong
vùng điện áp lướ i lân cận 0 là không đượ c như ý muốn.Vậy chỉ có sơ đồ hình d là làm việc ổn định và chính xác và có chất
lượ ng điện áp tựa cũng tốt.Vậy ta chọn sơ đồ hình d dùng khuếch đại thuật tốn để chế tạo mạch
đồng pha.2. Thiết k ế khâu so sánh :
- Để xác định thờ i điểm mở Tiristor thì ta cần so sánh hai tín hiệu Uđk vàtín hiệu Urc, ta có một số sơ đồ so sánh như sau:
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
- Sơ đồ hình a :Dùng Tranzitor để chế tạo mạch so sánh. Tại thờ i điểm Uđk = Urc thì đầu
vào Tranzitor lật tr ạng thái từ khóa sang mở ( hoặc ngượ c lại từ mở sangkhóa) làm cho điện áp của khâu so sánh cũng lật tr ạng thái, tại thờ i điểm Urc = Uđk ta đánh dấu đượ c thờ i điểm cần mở Tiristor. Vớ i mức độ mở bão hòacủa Tranzitor phụ thuộc vào tín hiệu Uđk ± Urc = U b, hiệu này có một vùngđiện áp nhỏ hàng mV làm cho Tranzitor không làm việc ở chế độ đóng cắtnhư ta mong muốn.
Do đó, nhiều khi thờ i điểm mở Tiristor bị lệch khá xa so vớ i điểm cầnmở tại Uđk = Urc.
- Sơ đồ hình b và c :Dùng khuếch đại thuật tốn để chế tạo mạch so sánh, các sơ đồ này có hệ
số khuếch đại tín hiệu vô cùng lớ n, chỉ cần có một tín hiệu ở đầu vào r ất nhỏ ( cỡ hàng μV) thì đầu ra đã có điện áp nguồn nuôi. Mặt khác các sơ đồ khuếch đại thuật tốn này có ưu điểm là có thể phát xung chính xác tại thờ iđiểm Udk = Ucr .
• K ết luận :Trong các sơ đồ so sánh nói trên, ta nhận thấy việc dùng khuếch đại thuật
tốn để chế tạo mạch so sánh là r ất có nhiều ưu điểm và đem lại chất lượ ngtốt. Vậy ta chọn sơ đồ hình b để làm mạch so sánh.
3. Thiết k ế khâu khuếch đại:- Một số sơ đồ mạch khuếch đại :
Tr R1
Ura
R3
R2
Urc
Uđk
- E
Hình a.
OA
R1
R1
Ura
-
+
Urc
Uđk
Hình b.
OA
R1
R1
Ura
+
Urc
Uđk
Hình c.
-
BAX
Tr1 Tr2R
D
+E
BAX
R
D
+E
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Dùng Tranzito để chế tạo mạch khuếch đại. Để có dạng xung kim gửi tớ iTiristor thì ta dùng biến áp xung (BAX). Để có thể khuếch đại công suất thìta dùng Tranzito (Tr), Diode (D) bảo vệ Tranzitor và cuộn dây sơ cấ p máy biến áp xung khi Tranzitor khóa đột ngột. Mặt dù vớ i ưu điểm đơ n giản,nhưng sơ đồ này đượ c dùng không r ộng rãi, bở i vì hệ số khuếch đại của loạiTranzitor này nhiều khi không đủ lớ n để có thể khuếch đại tín hiệu từ khâuso sánh đưa sang.
- Sơ đồ hình b :Sơ đồ khuếch đại kiểu Darlington, đượ c sử dụng hai Tranzitor Tr 1 và
Tr 2. Ở sơ đồ này hồn tồn có thể đáp ứng đượ c yêu cầu về khuếch đại công
suất. Khi hệ số khuếch đại đượ c nhân lên theo thông số của Tranzitor.- Sơ đồ hình c :Đây cũng là sơ đồ khuếch đại kiểu Darlington nhưng có dùng tụ điện để
nối tầng vớ i mục đích làm giảm công suất tỏa nhiệt trên Tranzitor và giảmkích thướ c dây quấn sơ cấ p máy biến áp xung. Ở sơ đồ này thì Tranzitor chỉ mở cho dòng điện chạy qua trong thờ i gian nạ p tụ, nên dòng hiệu dụng củachúng bé đi nhiều nên không có công suất tỏa nhiệt dư trên Tranzitor.
Vậy ta chọn sơ đồ khuếch đại kiểu Darlington có tụ nối tầng (sơ đồ hình
c) để làm khâu khuếch đại.
R2
BAX
Tr1
Tr2
C R1
D1
D2
Uv
+ E
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
4. Thiết k ế khâu dao động đa hài để tạo xung chùm :- Một số sơ đồ tạo xung chùm :
- Sơ đồ hình a :Dùng vi mạch 555 để tạo xung đồng hồ. Sơ đồ này cho ta chất lượ ng
xung khá tốt và sơ đồ cũng tươ ng đối đơ n giản.- Sơ đồ hình b :Dùng khuếch đại thuật tốn để tạo mạch dao động đa hài phát xung chữ
nhật. Ở sơ đồ loại này cũng tươ ng đối đơ n giản.• Nhận xét :Trong thiết k ế mạch điều khiển, ta thườ ng dùng khuếch đại thuậtốn để
thiết k ế các khâu đồng pha, khâu so sánh, do vậy để đồng dạng về linh kiệnnên ta chọn sơ đồ hình b làm mạch tạo xung chùm.5. Sơ đồ một kênh điều khiển và nguyên tắc hoạt động của sơ đồ điềukhiển :
Từ các khâu đã chọn ở trên, ta ghép các khâu lại vớ i nhau để tạo mạchđiều khiển hồn chỉnh để điều khiển cho một Tiristor như sau :
Ura
•
•
•
•
••
• • •
•
+U
R1
R2
C1
8 4
3
5
12
6
7
555
Hình a. Hình b.
R2
R3
R1
C
•
•
•
• •
•
Ura
OA
-
+
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Vì việc điều khiển của các Tiristor là tươ ng tự nhau nên ta chỉ cần xétnguyên lí hoạt động của một kênh điều khiển cho một Tiristor, còn việc điềukhiển cho các Tiristor khác cũng tươ ng tự.
→ Dựa vào sơ đồ nguyên lí của mạch điều khiển và đồ thị dạng sóng củamạch điều khiển, ta nhận thấy :
- Điện áp vào tại điểm A là uA có dạng hình sin và trùng pha vớ i điện ápAnốt của Tiristor (T), qua điện tr ở R 1 để giảm bớ t dòng điện sau đó đến đầuvào của khuếch đại thuật tốn A1 mắc theo kiểu không đảo, ở đầu ra củakhuếch đại thuật tốn A1 ( ở điểm B) cho ta điện áp UB có dạng một chuỗixung chữ nhật đối xứng.
+ Phần dươ ng của điện áp chữ nhật UB sẽ làm cho Tranzitor (Tr 1) khóavà làm cho Diode D1 mở thông, đến đầu vào của khuếch đại thuật tốn A2 tích phân thành điện áp tựa dạng r ăng cưa có giá tr ị âm ở đầu ra tại C.
+ Phần âm của điện áp chữ nhật UB sẽlàm cho Diode D1 khóa vàTranzitor Tr 1 mở thông và k ết quả là khuếch đại thuật tốn A2 bị ngắn mạch,
làm cho điện áp Urc tại C có giá tr ị Urc = 0.Vậy trên đầu ra ở C của khuếch đại thuật tốn A2 ta có đượ c một chuỗi
điện áp r ăng cưa Urc gián đoạn.- Điện áp Urc có giá tr ị âm ở C đượ c so sánh vớ i điện áp điều khiển Uđk
có giá tr ị dươ ng. Giá tr ị so sánh này đượ c đặt vào đầu vào của khuếch đạithuật tốn A3. Tổng đại số Uđk + Urc quyết định dấu ở đầu ra khuếch đạithuật tốn A3. Dựa vào đồ thị dạng sóng ta nhận thấy, trong khoảng thờ i giantừ 0 ÷ t1 thì ta có ⎢Uđk ⎢-⎢Urc⎢ > 0 nên tại điểm D ở đầu ra của khuếch đạithuật tốn A3 có giá tr ị âm. Trong khoảng thờ i gian t1 ÷ t2 thì ta có ⎢Uđk ⎢<⎢Urc⎢nên ở đầu vào của khuếch đại thuật tốn A3 có giá tr ị ⎢Uđk ⎢-⎢Urc⎢< 0nên tại điểm D của đầu ra khuếch đại thuật tốn A3 có giá tr ị dươ ng. Cáckhoảng thờ i gian tiế p theo cũng đượ c giải thích tươ ng tự.
Mạch dao động đa hài tạo xung chùm A4 cho ta chuỗi xung dươ ng giánđoạn, có tần số cao ở điểm E của khuyếch đại thuật tóan A4. Mạch daođộngđa hài A4 cho điện áp ra tại điểm E có tần số cao cỡ hàng chục KHz.
Hai tín hiệu UD và UE đượ c đưa vào hai ngõ vào của cổng AND. Khiđồng thờ i hai tín hiệu UD và UE có giá tr ị dươ ng ở điểm F của đầu ra, cổngAND có giá tri dươ ng làm tụ C3 nạ p, sau đó đến R 9 đặt vào chân Bazơ củaTranzitor Tr 2 làm cho các Tranzitor Tr 2, Tr 3 mở thông. Khi các Tranzitor Tr 2,Tr 3 dẫn thì sẽ có dòng điện từ nguồn +E qua cuộn dây sơ cấ p của máy biếnáp xung về mass làm xuất hiện ở cuộn thứ cấ p máy biến áp xung một chuỗixung điều khiển (XĐK) dạng xung nhọn qua Diode D4 điều khiển mở Tiristor T.
Khi hai tín hiệu UD và UE không đồng thờ i dươ ng thì ở đầu ra của cổngAND sẽ có giá tr ị ở mức 0, lúc này sẽ làm cho tụ C3 xả điện theo đườ ng C – AND – A3 – D2 – R 9 về C . Trong thờ i gian C3 xả điện thì các Tranzitor Tr 2,Tr 3 bị khóa.
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Điện áp Ud sẽ xuất hiện trên tải từ thờ i điểm có xung điều khiển đầu tiêntại các thờ i điểm t2, t4 trong chuỗi xung điều khiển của mỗi bán chu kì dươ ngđiện áp nguồn cấ p.IV. Tính tốn các thông số của mạch điều khiển.
Mạch điều khiển đượ c xuất phát từ yêu cầu về xung mở Tiristor. Các
thông số cơ bản để tính mạch điều khiển như sau :- Điện áp xung điều khiển Tiristor : Ug max = 2,5 (V).- Dòng điện xung điều khiển Tiristor: Ig max = 0,15 (A).- Thờ i gian mở Tiristor : tcm = 80 (μs)
Vớ i thờ i gian chuyển mạch (đóng hoặc mở ) là tcm = 80 (μs). Để Tiristor đóng, mở chắc chắn thì yêu cầu về độ r ộng của xung điều khiển tx >2.tcm, tứclà tx > 160 (μs). Ta chọn tx = 167 (μs)(tươ ng ứng vớ i 30 điện).
Ta chọn thờ i gian ngắt của xung : tn = tx = 167 (μs) (tươ ng ứng vớ i 30 điện).
Vậy ta chu kì của xung điều khiển là: TCK = tx + tn = 167 + 167 = 334(μs).Suy ra, tần số của xung điều khiển là :
3334.10
1
T
1f
6CK
x ≈==−
(KHz)
1. Tính chọn Diode D4 :- Điện áp ngượ c của Diode D4 :
7,85.2,5.UKU gn1n` === π (V)
Trong đó :K
n1= π là hệ số điện áp ngượ c của Diode so vớ i điện áp tải
(theo bảng 8.1 [2]).- Điện áp ngượ c của van cần chọn :
13,1485,7.8,1U.K U ndtnv === (V)Trong đó:
K dt – là hệ số dự tr ữ, vớ i K dt = (1,6÷2), ta chọn K dt = 1,8.- Dòng điện làm việc của Diode :
106,015,0.2
1I.K I hdlv === ñk (A)
Trong đó :
21K hd = là hệ số dòng điện hiệu dụng (theo bảng 8.2[2]).
- Dòng điện lớ n nhất của Diode cần chọn:636,0106,0.6I.6I.K I lvlvi ====ñm (A)
Trong đó :K i = 6 là hệ số dự tr ữ dòng điện.
Chọn loại Diode có các thông số như sau :+ Dòng điện định mức : Iđm = 1,5 (A);
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Điện áp ngượ c cực đại của Diode : U N = 100 (V).2. Tính tốn các thông số của máy biến áp xung :
- Điện áp thứ cấ p máy biến áp xung :5,2UU g2 == (V)
- Dòng điện thứ cấ p máy biến áp xung :15,0II g2 == (A)
- Tỉ số máy biến áp xung :K = 2 ÷ 3, ta chọn K = 3.
- Dòng điện sơ cấ p máy biến áp xung :
05,03
15,0
K
II 21 === (A)
- Điện áp sơ cấ p máy biến áp xung :5,75,2.3U.K U 21 === (V)
- Chọn vật liệu làm lõi máy biến áp xung là sắt Ferit HM. Lõi có dạng
hình xuyến có khe hở không khí, làm việc trên một phần đặc tính từ hóa cocác thông số như sau : ΔB = 0,3 (T) và ΔH = 30 (A!m).
- Độ từ thẩm trung bình tươ ng đối của lõi sắt :
37
otb 10.96,7
30.10.4
3,0
H.
B=
π=
ΔμΔ
=μ−
(H!m).
Trong đó :μo = 4π.10-7 (H!m) là độ từ thẩm của không khí.
-Thể tích của lõi thép cần có :
2
11xxotb
B
I.U.s.t.l.QV
Δ==
Trong đó :Q – tiết diện lõi Ferit;l – chiều dài trung bình của đườ ng sức từ;tx = 1,67 (μs) – độ r ộng của xung điều khiển;sx =0,15 – độ sụt biên độ;ΔB = 0,3 (T) .
Thay số vào biểu thức trên ta đượ c :
62
673
10.0435,1
3,0
05,0.5,7.15,0.10.167.10.4.10.96,7V −
−−
=π
= (m3 ) =
1,0435 (cm3)Tra bảng 8.5[2] , ta chọn lõi thép hình xuyến tròn. Loại OA - 22!30 – 5,
có các kích thướ c như sau :Q = 0,2 (cm2) = 20 (mm2);l = 8,2 (cm) = 82 (mm);V = Q.l = 0,2.8,2 = 1,64 (cm3);Qcs = 3,82 (cm2) = 382 (mm2);d = 2,2 (cm) = 22 (mm);
D
b
a
d
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Vậy vớ i K lđ = 0,059 thì cửa sổ đã đủ diện tích cần thiết để dây quấn đặt
vào.3.Tính khâu khuếch đại công suất :
- Tính giá tr ị R 11 :Khi máy biến áp làm việc ( tức là Tr 2, Tr 3 mở thông) thì ta có :
1111 R .IUE += Suy ra :
1
111 I
UER
−=
Trong đó :
U1 – điện áp sơ cấ p máy biến áp xung;I1 – dòng điện sơ cấ p máy biến áp xung;E – là nguồn nuôi, ta chọn nguồn nuôi E = 12 (V).
Vậy ta tính đượ c :
9005,0
5,712R 11 =
−= (Ω)
Vậy ta chọn điện tr ở R 11 = 90 (Ω).- Tính chọn giá tr ị Tr ănzitor Tr 2, Tr 3 :
+ Chọn Tranzitor Tr 3 loại 2SC 911 làm việc ở chế độ xung, có các thông
số như sau :Tranzitor loại PNP, vật liệu bán dẫn là Silic;Điện áp giữa Colectơ và Bazơ khi hở mạch Emitơ : UCB = 40 (V);Điện áp giữa Emitơ và Bazơ khi hở mạch Colectơ : UEB0 = 4 (V);Dòng điện lớ n nhất ở Colectơ có thể chịu đựng : IC max = 500 (mA);Công suất tiêu tán ở Colectơ : PC = 1,7 (W); Nhiệt độ lớ n nhất ở mặt tiế p giáp : T = 175 ( 0C );Hệ số khuếch đại β = 50 ;Dòng điện làm việc của Colectơ : IC3 = I1 = 0,05 (A) = 50 (mA);
R11
BAX
Tr2
Tr3
C3 R10
D2
D3
Uv
+ E
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Chọn Tranzitor Tr 2 loại 2SC 427 có các thông số sau :Tranzitor loại PNP, vật liệu bán dẫn là Silic;Điện áp giữa Colectơ và Bazơ khi hở mạch Emitơ : UCB = 40 (V);Điện áp giữa Emitơ và Bazơ khi hở mạch Colectơ : UEB0 = 5 (V);Dòng điện lớ n nhất ở Colectơ có thể chịu đựng : IC max = 100 (mA);Hệ số khuếch đại β = 60.
Dòng điện cấ p cho Bazơ của Tranzitor Tr 2 đủ để Tr 2 mở thông là :
017,060
1I 2B ===
2
B3
β
I(mA)
Vậy hệ số khuếch đại của khâu khuếch đại là :300050.60 === 32 .βββ
- Tính chọn điện tr ở R 10 và tụ điện C3 :
+ Điện tr ở R 10 dùng để hạn chế dòng điện đưa vào Bazơ của Tranzitor Tr 2, ta chọn R 10 thỏa mãn điều kiện sau :
1,29410.017,0
5
I
UR
32B
0EB10 ==≥
−(k Ω)
Chọn R 10 = 295 (k Ω)+ Theo sơ đồ mạch khuếch đại thì Tranzitor Tr 2, Tr 3 chỉ dẫn trong
khoảng thờ i gian tụ C3 nạ p.Vậy ta có :
167tR .C X103 == (μs)
Suy ra :00057,0
10.295
167
R
tC
310
X3 === (μF)
Vậy ta chọn tụ điện C3 là tụ giấy có giá tr ị C3 = 0,00057 (μF) = 0,57 (pF).- Tất cả các Diode trong mạch điều khiển ta đều dùng loại 1N 4009 có
các thông số như sau :Dòng điện định mức : Iđm = 10 (mA);Điện áp ngượ c lớ n nhất : U N = 25 (V);Điện áp để cho Diode mở thông : Um = 1 (V).
4. Tính chọn cổng AND :Tồn bộ mạch điều khiển ta phải dùng đến 6 cổng AND, nên ta chọn hai
IC 4081 họ CMOS. Mỗi IC 4081 có 4 cổng AND. Có các thông số như sau : Nguồn nuôi IC : Vcc = + 12 (V); Nhiệt độ làm việc : - 40 0C ÷ 80 0C;Điện áp ứng vớ i mức logic “1” : (2 ÷ 4,5) (V);Dòng điện làm việc Ilv < 1 (mA);Công suất tiêu thụ : P = 2,5 nW!1 cổng.
- Ta có sơ đồ chân của IC 4081 như sau :
810 9111214 1
Vcc
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
5. Tính chọn bộ tạo xung chùm :Mỗi kênh điều khiển phải dùng 4 khuếch đại thuật tốn, do đó ta chọn 6
IC loại TL084 do hãng Texas Instruments chế tạo, các IC này có các khuếch
đại thuật tốn. Thông số của các IC TL084 như sau :- Điện áp nguồn nuôi : ± 12 (V);- Hiệu điện thế giữa hai đầu vào : ± 30 (V);- Nhiệt độ làm việc : T = ( - 25 ÷ 85 ) 0C;- Công suất tiêu thụ : P = 680 (mW);- Tổng tr ở đầu vào : R in = 106 (MΩ);- Dòng điện đầu ra : Ira = 30 (pF);
- Tốc độ biến thiên điện áp cho phép : 13dt
du= (V!μs).
- Ta có sơ đồ chân của IC TL084 như sau :
- Mạch tạo xung chùm có tần số :
310.167.2
1
t.2
1f
6X
=== − (kHz)
- Chu kì của xung chùm :
- Ucc
+ Ucc
11 810 91214 13
1 2 3 4 5 6 7
−
− −
−++
++
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
- Tính chọn tụ C1 và điện tr ở R 3 :Để điện áp r ăng cưa tuyến tính và ổn định trong nửa chu kì điện áp
dươ ng Anode của Tiristor thì thờ i gian tụ C1 nạ p trong nửa chu kì điện ápdươ ng là :
01,0C.R T 13 ==naïp (s)
Chọn C1 = 0,1 (μF)Suy ra :
3
61
3 10.10010.1,0
01,0
C
01,0R === − (Ω) = 100 (k Ω).
- Chọn Tranzitor Tr 1 là loại A564 có các thông số sau :+ Tranzitor loại PNP làm bằng bán dẫn Silic;+ Điện áp giữa Colectơ và Bazơ khi hở mạch Emitơ : UCB0 = 25 (V);+ Điện áp giữa Emitơ và Bazơ khi hở mạch Colectơ : UBE0 = 7 (V);+ Dòng điện lớ n nhất ở Colectơ có thể chịu đựng: IC max = 100 (mA)+ Nhiệt độ lớ n nhất ở mặt tiế p giáp : Tcp = 150 (0C);+ Hệ số khuếch đại : β = 250 ;
+ Dòng điện cực đại ở chân Bazơ : 4,0250
100II C
3B ==β
= (mA).
- Điện tr ở R 2 để hạn chế dòng đi vào chân Bazơ của Tranzitor Tr 1 đượ c
chọn như sau :
3010.4,0
12
I
UR
3B
max N2 ==≥
−(k Ω)
Ta chọn R 2 = 30 (k Ω).- Chọn giá tr ị điện tr ở R 1 :Chọn điện áp xoay chiều đồng pha : UA = 9 (V).Điện tr ở R 1 dùng để hạn chế dòng điện đi vào khuếch đại thuật tốn A1,
thườ ng chọn R 1 sao cho dòng điện vào khuếch đại thuật tốn là IV < 1 (mA).Do vậy ta chọn :
910.19
IUR
3V
A1 ==≥ − (k Ω).
Vậy ta chọn R 1 = 10 (k Ω).
8. Tạo nguồn nuôi :Ta có sơ đồ mạch tạo nguồn nuôi như sau :
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Ta cần tạo ra nguồn điện áp ±12 (V) để cung cấ p cho máy biến áp xunglàm việc, để nuôi IC, để cung cấ p cho các bộ điều chỉnh dòng điện, bộ điềuchỉnh tốc độ và điện áp đặt tốc độ.
- Để có đượ c điện áp nguồn nuôi có chất lượ ng tốt thì ta dùng mạchchỉnh lưu cầu ba pha dùng Diode, mặt khác để tiện lợ i trong việc chế tạo
mạch, thì ta dùng máy biến áp đồng pha để vừa cung cấ p tín hiệu cho khâuđồng pha và vừa lấy điện áp thứ cấ p của máy biến áp đồng pha chỉnh lưu làmnguồn nuôi. Vì vậy ta phải chế tạo máy biến áp làm nguồn nuôi và đồng phalà kiểu máy biến áp ba pha.
Ta chọn U2N = U2đ p = 9 (V). Lúc này ta có :06,219.34,2U.K U 2UCL === (V)
Ta nhận thấy UCL = 21,06 (V) > 12 (V), mà ta lại cần nguồn nuôi có giátr ị điện áp là ±12 (V) nên ta cần phải dùng vi mạch ổn áp để ổn định điện ápđúng theo yêu cầu là ±12 (V). Ta dùng hai vi mạch ổn áp 7812 và 7912 cócác thông số sau :
+ IC 7812 có các thông số :Điện áp đầu vào : UV = (7 ÷ 35) (V);Điện áp đầu ra : Ura = +12 (V);Dòng điện đầu ra : Ira = ( 0 ÷ 1 ) (A).
+ IC 7912 có các thông số :Điện áp đầu vào : UV = ( 7 ÷ 35 ) (V);Điện áp đầu ra : Ura = - 12 (V);Dòng điện đầu ra : Ira = ( 0 ÷ 1 ) (A).
7812
a
b
c
C6C4
+12V
7912
a∗
b∗
c∗
C7C5
-12V
B
A
C
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
- Tụ điện C4, C5, C6, C7 dùng để lọc thành phần sóng hài bậc cao.Chọn C4 = C5 = C6 = C7 =450 (μF).Điện áp của tụ là U = 35 (V).
9. Tính tốn máy biến áp nguồn nuôi và đồng pha :9.1. Chọn loại máy biến áp :Thay vì chế tạo các máy biến áp đồng pha và máy biến áp nguồn nuôi
riêng r ẽ nhau thì ta chế tạo máy biến áp dùng cho cả việc tạo điện áp đồng pha và tạo điện áp để chỉnh lưu làm nguồn nuôi. Ta chọn kiểu máy biến áp ba pha ba tr ụ, trên mỗi tr ụ có ba cuộn dây gồm một cuộn thứ cấ p và hai cuộnthứ cấ p.
9.2. Điện áp thứ cấp máy biến áp :Điện áp lấy ra ở thứ cấ p máy biến áp nguồn nuôi và đồng pha là :
9UUU N2 === 2ñp (V)
9.3. Dòng điện thứ cấp máy biến áp :
I2đ p = 1 (mA)9.4. Công suất cấp cho khâu đồng pha :054,010.1.9.6I.U.6P 3 === −
2ñp2ñpñp (W)
9.5. Công suất tiêu thụ ở 6 IC TL084 sử dụng làm khuếch đại thuậttốn và 2 IC 4081 để tạo 6 cổng AND.
08,410.10.268,0.6P.2P.6P 12
4081IC084ICIC8 =+=+= − (W)Trong đó :
105,2.4P 4081IC == (nW) = 10.10-12 (W).9.6. Công suất cấp cho máy biến áp xung để mở Tiristor :
25,215,0.5,2.6I.U.6PggX
=== (W)
9.7. Công suất dùng cho việc tạo nguồn nuôi :33,625,208,4PPP XIC8 N =+=+= (W)
Ngồi ra còn có công suất để cung cấ p cho các bộ điều chỉnh dòng điện,điều chỉnh tốc độ.... và các công suất này ta chọn khoảng bằng 15% côngsuất dùng cho việc làm nguồn nuôi :
95,0)25,208,4.(15,0)PP.(15,0P XIC8 =+=+=ñc (W)9.8. Công suất của máy biến áp có k ể đến 5% tổn thất trong máy :
7,7)95,033,6054,0.(05,1)PPP.(05,1S N =++=++= ñcñp (V.A)
9.9. Dòng điện thứ cấp máy biến áp :
1426,09.67,7
U.6S
I2 ===2ñp
(A)
9.10. Dòng điện sơ cấp máy biến áp :
01167,0220.3
7,7
U.3
SI1 ===
1ñp
(A)
9.11. Tiết diện trụ máy biến áp đượ c xác định theo công thứ c kinhnghiệm như sau :
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
+ Mômen định mức của động cơ :125,565,62.898,0I..K M ==Φ= ñmö ñmñm (N.m)
+ Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên của động cơ :4,8
096,0
898,0).K (M
d
dM 22
==Φ
=ωΔ
Δ≈
ω=β
ö
ñm
R
+ Tốc độ không tải lí tưở ng :
36,111898,0
100UTN0 ==
Φ=ω
ñm
ñm
K.(rad!s)
+ Độ sụt tốc độ của động cơ :
68,6125,56.)898,0(
096,0M.
).K (
R 22
==Φ
=ωΔ ñm
ñm
ö ñm (rad!s)
2. Phươ ng trình đặc tính cơ của tồn bộ hệ hở :Hệ hở gồm: Động cơ – cuộn kháng lọc – chỉnh lưu – biến áp chỉnh lưu.- Ứ ng vớ i khi góc mở αmin = 10 0 thì ta có phươ ng trình của đặc tính cơ
cao nhất của hệ như sau :
ñm
ñm
ö
ñm
maxd
K.M.
).K (
R U2maxH
Φ−
Φ=ω ∑
Trong đó :
∑ö R - điện tr ở tổng của hệ;
BAX
3
R R R R π+++=∑ bakhö ö
253,0098,0.3
0587,00053,0096,0 =π
+++= (Ω)
Vớ i :R ư = 0,096 (Ω);R kh = 0,0053 (Ω);R BA = 0,00587 (Ω);XBA = 0,098 (Ω).
+ Tốc độ không tải của hệ CL – ĐC khi góc mở αmin = 10 0 ( Ở đườ ng đặc
tính cơ cao nhất ) :36,111
898,0
100UTN0maxH0 ==
Φ=ω=ω
ñm
ñm
K.(rad!s)
+ Độ sụt tốc độ của hệ:
61,17125,56.)898,0(
253,0M.
).K (
R 22
==Φ
=ωΔ ∑ñm
ñm
ö H (rad!s)
+ Tốc độ của động cơ khi làm việc vớ i tải định mức ( Ở đườ ng đặc tínhcơ cao nhất ) :
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Nhận xét :Dựa vào đặc tính cơ ta vừa xây dựng ở trên, ta nhận thấy :Đườ ng đặc tính cơ của hệ CL – ĐC dốc hơ n đườ ng đặc tính cơ tự nhiên.
Điều này có ngh ĩ a là do có điện tr ở của các thành phần trong mạch như :
R BA, R kh, ... làm cho điện tr ở tổng của mạch lớ n. Vì vậy làm cho độ sụt tốccủa hệ CL – ĐC lớ n hơ n độ sụt tốc tự nhiên. Hay nói cách khác là đườ ng đặctính cơ của hệ mềm hơ n đườ ng đặc tính cơ tự nhiên.II. Dải điều chỉnh của hệ CL – ĐC :
32,561,17
75,93D
minH
maxHH ==
ωω
=
III. Sai số t ĩ nh lớ n nhất của hệ :
5,0
22,35
61,17S
minH0minH0
minHmaxH0max ==
ω
ωΔ=
ω
ω−ω=
K ết luận :Hệ có dải điều chỉnh tươ ng đối hẹ p và có sai số t ĩ nh lớ n. Vì vậy nên chất
lượ ng của hệ chưa cao. Để nâng cao chất lượ ng của hệ ( tức là làm giảm saisố t ĩ nh ) và để cho hệ làm việc ổn định thì ta có các biện pháp cải thiện sauđây :
1. Dùng phản hồi dươ ng dòng điện :
- Ta có phươ ng trình đặc tính điều chỉnh cơ điện của hệ CL – ĐC :
ö ñm
ö
ñm
I..K
R
.K
Ud
Φ−
Φ=ω ∑
Trong đó :
α== cos.UU.K U CLd doñk ; vớ i constU
UK do
CL ==ñkmax
- Mặt khác , ta có :ö ñaëtñaëtñk I.K UUUU i pi +=+=
BD
Uđk Uđặt +
∅
∅
∅
CL
ĐC KT
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com
Vậy ta có độ sụt tốc độ của hệ lúc có phản hồi âm tốc độ là :
ñm
ñm
ñm
ö
M.
.K
K .K 1
).K (R
pCL
2
H
Φ+
Φ=ωΔω
∑
Ta nhận thấy, khi ω pK tăng lên thì độ sụt tốc độ sẽ giảm xuống và lúc
này độ cứng của đặc tính cơ sẽ đượ c nâng lên.Ta có độ cứng đặc tính cơ của hệ khi có phản hồi âm tốc độ như sau :
2
pCL
).K (R
.K
K .K 1M
ñmö
ñm
Φ
Φ+
=
ωΔ
Δ=β
∑
ω
3. K ết luận :Trong hai loại phản hồi đã nói ở trên, ta nhận thấy việc dùng phản hồi âm
tốc độ để tự động ổn định tốc độ cho động cơ là hiệu quả hơ n, vì đối tượ ngcần điều chỉnh là tốc độ nên ta chọn phản hồi tốc độ để ổn định hệ thống sẽ đem lại hiệu quả cao hơ n và sai số sẽ nhỏ hơ n.
Vậy ta chọn khâu phản hồi âm tốc độ để nâng cao chất lượ ng cho hệ :- Ta xây dựng sơ đồ mạch kín như sau :
Theo sơ đồ mạch kín, ta có :ω−= pUUU ñaëtñk
5/7/2018 Do an Tot Nghiep Dieu Khien Dong Co Dien Mot Chieu 792 - slidepdf.com