Diapositive 1 / 38 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation PhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 CANopen CANopen Mise en œuvre software.

Industrial Automation - Customer View - Services - FormationPhW - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003

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CANopenCANopen

Mise en œuvre software

avec PL7 et Sycon V2.8


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Mise en œuvre softwareMise en œuvre software

CANopen : Mise en œuvre software - 2

Déclaration de la carte maître dans l ’automate

Configuration du maîtreet des esclaves avec l ’outil Sycon

Chargement de la configuration par l ’outil Sycon

Sélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegarde

Transfert de l ’application dans l ’automate

Vérification échanges implicites

Mode Sycon

Mode PL7

Configuration fonctionnementprocesseur / carte maître

Cliquer sur les différentes

étapes pour une description détaillée


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Déclaration de la carte maître dans l ’automateDéclaration de la carte maître dans l ’automate


La carte PCMCIA maître CANopens ’insère dans l ’emplacement prévu pour les modules de communicationdu module processeur.

La carte maître CANopen estcompatible avec les modules processeurs >= V5.0 sauf TSX57103

Screencam 1 Retour


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Configuration fonctionnement processeur / carte maîtreConfiguration fonctionnement processeur / carte maître


Synchronisation de mise à jour des zones

mémoires associées aux E/S

Définition zone mémoire %MW ou sont copiées les

entrées

Définition mode de repli des sorties et et de la zone mémoire

%MW ou sont lues les sorties

Lancement du logiciel de configuration

Sycon

Sélection du fichier de configuration

Sycon et choix du mode de chargement

Comportement du bus au démarrage*

Validation du chien de garde

1

2

3

4

5

Screencam 2 Retour* Le démarrage du bus est géré par le mot de commande %QWy.1.0 si les modes semi-automatique ou par programme sont sélectionnés.(y = numéro emplacement processeur)


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Configuration du maître et des esclaves avec l ’outil SyconConfiguration du maître et des esclaves avec l ’outil SyconConfiguration du maître et des esclaves avec l ’outil SyconConfiguration du maître et des esclaves avec l ’outil Sycon


Exemple avecAdr1 = ATV58Adr 2 = Coupleur BECKHOFF

Exemple avec ATV58.Utilisation directe des PDOS pré-définis avec ajustement paramètre de réglage

Exemple avec coupleur BECKHOFF.Adaptation du mapping des PDOs pré-définis.

Sélection du réseau et insertion du maître

Déclaration des esclaves

Paramétrage du bus

Paramétrage esclave avec PDO pré-définis

Paramétrage du fonctionnement du logiciel Sycon

Paramétrage esclave E/S modulaire

Visualisation configuration globale et sauvegarde

Intégration du fichier EDS d ’un nouveau produitExemple d ’intégration d ’un coupleur de communication CANopen BECKHOFF


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Sélection du réseau et insertion du maître CANopenSélection du réseau et insertion du maître CANopenSélection du réseau et insertion du maître CANopenSélection du réseau et insertion du maître CANopen

Screencam 3 Retour


File - New1 Sélection CANopen - OK2

Insert - Master3 Add TSX CPP 100 - OK4


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Paramétrage du mode de fonctionnement du logiciel SyconParamétrage du mode de fonctionnement du logiciel SyconParamétrage du mode de fonctionnement du logiciel SyconParamétrage du mode de fonctionnement du logiciel Sycon


Settings - Global Settings1 Validation ou pas de la fonctionProcess Data Auto Addressing

Validation ou pas de la fonctionCOB-ID Automatic Allocation

OK

2

Lorsque la fonction Process Data Auto Addressing est validée, le logiciel Sycon calcule automatiquement l ’offset des données de process.Les données sont classées en respectant l ’ordre des PDO et des nœuds.

L ’allocation manuel des COB-ID est utilisée pour les numéros de PDO >= 5ou pour échanger des données directement d ’esclave à esclave : PDO linking.

Retour


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Paramétrage du busParamétrage du busParamétrage du busParamétrage du bus

Retour

Sélection adresse du maître2

Sélection du COB-ID objet SYNC Valeur par défaut = 128

Profil de communication DS301

+ sélection périodicité d ’émission

3

4


Screencam 4

5

Settings - Bus parameter1Sélection de la vitesse de

transmission

Comportement du coupleur maître en cas de déclenchement Node Guard ou Heartbeat error :

Disabled : Pas d ’influence avec les autres stations.

Enabled : Le maître stoppe la communication avec toutes les autres stations.

6 Validation fonction Heartbeat(Supporté par carte TSXCPP110)

Passage en mode opérationnel (PDO activés) automatique ou pas.

7

Non utilisé


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Intégration d ’un nouveau fichier EDSIntégration d ’un nouveau fichier EDSIntégration d ’un nouveau fichier EDSIntégration d ’un nouveau fichier EDSCANopen : Mise en œuvre software - 9

File - Copy EDS1

Sélectionner le répertoire ou se trouve le nouveau fichier

EDS ainsi que les 3 images au format .dib associées

2

Cliquer sur Ouvrir pour importer les fichiers

3

RetourScreencam 5a


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Déclaration des esclavesDéclaration des esclavesDéclaration des esclavesDéclaration des esclaves

Retour


Screencam 5

3

Insert - Node1

Add ATV58 version anglaiseà l ’adresse 2

2

Add BK5120à l ’adresse 3


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Fenêtre de paramétrage esclaveFenêtre de paramétrage esclaveFenêtre de paramétrage esclaveFenêtre de paramétrage esclave


Les valeurs de Device Profile et Device Type

doivent être cohérentes avec les valeurs contenues dans l ’objet 1000H

Device Type

Validation allocation COB-ID par défaut

Liste des PDO prédéfinis

Accès aux fonctions Node Guarding et Heartbeat

Non validé permet de réserver des process data alors que la station n ’est

pas connectée

Accès à la séquence de démarrage de chaque

noeud

Accès aux objets supportés et aux

paramètres écrits lors de la séquence de

démarrage

Accès aux paramètres de transmission de

chaque PDO

Accès au mapping de chaque PDO

Définition de nouveau PDO en réception

Définition de nouveau PDO en émission

Pour activer les PDO pré-définis

Accès par double « clic » sur l ’esclave concerné


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Sélection du mode de surveillance :

Node Gueding ou Heartbeat

Période de polling du maître

Définition de la periode de surveillance coté esclave :Guard Time x Life factor

Période de surveillance esclave vu du maître

Période d ’émission du heartbeat par l ’esclave

Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des

différents noeuds

Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinisParamétrage esclave avec PDOs prédéfinisParamétrage esclave avec PDOs prédéfinisParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis

Le bouton « Configuration Error Control

Protocol permet d ’accéder au paramétrage

Node Guarding ou Heartbeat

1

2

3

3’


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Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réceptionParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réceptionParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réceptionParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réception

Cliquer sur le PDO prédéfini à activer1


Sélectionner le mode de réception du PDO

(coté esclave)

3

Cliquer sur Add to configured PDOs2

3

Validation5

Sélectionner le mode de déclenchement du PDO

(coté maître)

4


Diapositive 14 / 38

Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émissionParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émissionParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émissionParamétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émission



Sélectionner le mode de transmission du PDO

(coté esclave)

3

Validation5



(coté maître)

4


Diapositive 15 / 38

Exemple de visualisation organisation mémoire processExemple de visualisation organisation mémoire processExemple de visualisation organisation mémoire processExemple de visualisation organisation mémoire process

Les Receive PDO correspondent

à des variables de sorties


Les Transmit PDO correspondent

à des variables d ’entrées

Adresse exprimée

en nombre de mots.

Longueur exprimée

en nombre d ’octets.


Diapositive 16 / 38

Visualisation du mapping des PDO configurésVisualisation du mapping des PDO configurésVisualisation du mapping des PDO configurésVisualisation du mapping des PDO configurés

1


Cliquer sur PDO Contents Mapping2Cliquer sur le PDO configuré à visualiser

Liste des objets transportés dans

le PDO avec leur adresse :

Index et Sub-index


Diapositive 17 / 38

Ajustement d ’un paramètre de réglageAjustement d ’un paramètre de réglageAjustement d ’un paramètre de réglageAjustement d ’un paramètre de réglage


Screencam 6 Retour

1 Cliquer sur le bouton

« Object Configuration »

2 Sélectionner le paramètre à

modifier puis cliquer sur le bouton

« Add to Configured Object »

3 Modifier la valeur du paramètre

dans la liste des object configurés

automatiqueemnt au démarrage

puis valider par bouton OK


Diapositive 18 / 38


Paramétrage esclave E/S modulaireParamétrage esclave E/S modulaireParamétrage esclave E/S modulaireParamétrage esclave E/S modulaire

Sélection du mode de surveillance :

Node Gueding ou Heartbeat

Période de polling du maître

Définition de la periode de surveillance coté esclave :Guard Time x Life factor

Période de surveillance esclave vu du maître

Période d ’émission du heartbeat par l ’esclave

Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des

différents noeuds

Le bouton « Configuration Error Control

Protocol permet d ’accéder au paramétrage

Node Guarding ou Heartbeat

1

2

3

3’


Diapositive 19 / 38


Cliquer sur le bouton

Device Profile1

Paramétrage esclave E/S modulaireParamétrage esclave E/S modulaireParamétrage esclave E/S modulaireParamétrage esclave E/S modulaire

Sélectionner le profile 401

(Entrées / Sorties)2

Cliquer sur le bouton

Device Type3

Sélectionner le type des

E/S supportées4


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Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réceptionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en réceptionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en réceptionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception



Sélectionner le mode de réception du PDO

(coté esclave)


4

Validation6


(coté maître)

5

Sélectionner la méthode de mapping

V3 ou V4 (dépend du produit)

1

Pour les esclaves E/S déportées profil DS401, les PDO1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO2.


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Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réceptionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en réceptionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en réceptionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception

Modification du mappingModification du mapping

Double clic sur le PDO configuré1

Ajout ou suppression d ’objets

mappables par les boutons :

« Append Object » ou

« Delete mapped object »

2


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Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émissionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en émissionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en émissionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission


Sélectionner le mode de transmisson du PDO

(coté esclave)


3

Validation5


(coté maître)

4

Pour les esclaves E/S déportées profil DS401, les PDO1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO2.


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Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émissionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en émissionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en émissionParamétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission

Modification du mappingModification du mapping

Double clic sur le PDO configuré1

Ajout ou suppression d ’objets

mappables par les boutons :

« Append Object » ou

« Delete mapped object »

2

Screencam 7 Retour


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Objets en diffusion point à point

Objet Function Code Bin COB-ID Hex COB-ID DecEmergency 0001 0x081à 0x0FF 129 à 255

PDO 1 en émission 0011 0x181 à 0x1FF 385 à 511

PDO 1 en réception 0100 0x201 à 0x27F 513 à 639







SDO en seveur 1011 0x581 à 0x5FF 1409 à 1535

SDO en client 1100 0x601 à 0x67F 1537 à 1663

NODE GUARD 1110 0x701 à 0x77F 1793 à 1919

Allocation manuelle des identifieursAllocation manuelle des identifieurs

L ’allocation par défaut des identifieurs n ’est utilisable que pour les 4 premiers PDOs.

Pour les équipements supportant des numéros de PDO supérieurs à 4 (transport d ’objetsnon standards etc…), il est necessaire d ’affecter manuellement la valeur des identifieurs.

L ’utilisateur doit dans ce cas utiliser une valeur d ’identifieurs non utilisé : valeur affectéeà un PDO compris entre 1 et 4 non défini ou libre.

10

24

id

en

tifi

eu

rsm

ax

imu

m

r és

ers

vé

s p

ou

r le

s P

DO


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PDOs prédéfinis > 0x1404 / 0x1804PDOs prédéfinis > 0x1404 / 0x1804PDOs prédéfinis > 0x1404 / 0x1804PDOs prédéfinis > 0x1404 / 0x1804

Message apparaissant lors

de la validation d ’un

numéro de PDO supérieur à

4.

Dévalider la fonction

d ’allocation des

identifieurs.

1

Affecter une valeur

d ’identifieur non utilisée

Exemple : utilisation de

l ’identifieur PDO2

2


Diapositive 26 / 38

Visualisation de la table des équipementsVisualisation de la table des équipementsVisualisation de la table des équipementsVisualisation de la table des équipements


View - Device Table


Diapositive 27 / 38

Visualisation de la table des adresses Process DataVisualisation de la table des adresses Process DataVisualisation de la table des adresses Process DataVisualisation de la table des adresses Process Data


View - Address Table

Classification par rapport aux adresses des équipements

Classification par rapport aux adresses des Process Data

1

2

3


Diapositive 28 / 38

Visualisation de la table des identifieursVisualisation de la table des identifieursVisualisation de la table des identifieursVisualisation de la table des identifieurs


View - ID Table


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Visualisation de la table des objets adaptés par SDOVisualisation de la table des objets adaptés par SDOVisualisation de la table des objets adaptés par SDOVisualisation de la table des objets adaptés par SDO


View - SDO Table


Diapositive 30 / 38

Sauvegarde de la configuration SyconSauvegarde de la configuration SyconSauvegarde de la configuration SyconSauvegarde de la configuration Sycon

Retour

File - Save As1


Screencam 8Saisie du nom et Enregistrer2


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Sélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegardeSélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegardeSélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegardeSélection sous PL7 du fichier de configuration et sauvegarde


RetourScreencam 9

Clic surSelect Database

1

Selectionner le fichier de

configuration ****.co dans le

répertoire Hilscher/Sycon/Project

2

Clic sur Ouvrir3

Si le nombre de mots d ’entrées et

sorties est incohérent avec la

configuration Sycon, un message

d ’erreur est généré


Diapositive 32 / 38

Vérification échanges dans écran mise au pointVérification échanges dans écran mise au pointVérification échanges dans écran mise au pointVérification échanges dans écran mise au point

Test des échanges de type PDO

Test des échanges de type SDO



Diapositive 33 / 38

Interfaçage avec l ’applicationInterfaçage avec l ’applicationInterfaçage avec l ’applicationInterfaçage avec l ’application

Objets implicites :%MW :Variables d ’entrées/sorties PDO(pour l ’ATV58 2 mots d ’état : ETAD et RFRD, et 2 mots de commande : CMDD et LFRD)

%Iy.MOD.ERR et %Iy.1.ERR : 2 bits d ’entrée défaut module et défaut voie

%IWy.1.0 à %IWy.1.23 : 24 mots d'entrée donnant des informations de diagnostic sur l ’état de la voie, des esclaves, derniers code défauts…

%QWy.1.0 : 1 mot de sortie permettant d ’activer la configuration, les échanges PDO, et de réinitialiser les tables de défaut.



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Objet explicite :

READ_STS %Chy.1

%Mwy.1.2 :Variable d ’entrée donnant des informations de diagnostic sur l ’état de la carte maître.



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Fonctions de communication utilisables :

WRITE_VAR et READ_VAR(ADR#y.1.SYS, ’SDO’,index:subindex,NodeID, %MWi:L,%MWk:4)Pour accéder aux variables SDO

SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#9F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)Pour accéder aux PDU de la couche liaison

SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#0F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)Pour accéder à l ’identification et l ’état de la carte maître.

SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#31, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)Pour diagnostiquer un esclave, ou connaître la version et l ’état de la carte maître CANopen, ou de lire l ’historique des erreurs de messagerie.



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Accès aux variables de configuration et de réglageAccès aux variables de configuration et de réglageAccès aux variables de configuration et de réglageAccès aux variables de configuration et de réglage

(* Requête d'écriture d'un mot *)

(* Adresse ADR#0.1.SYSAdresse de la variable à écrire : %MD3200Valeur de la variable à écrire : %MW3202Compte rendu de l'echange : %MW3250:4 *)

IF %M103 AND NOT %MW3250:X0 THEN%MW3253:=2; WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD3200,20,%MW3202:1,%MW3250:4);RESET %M103;

END_IF;



Diapositive 37 / 38

Accès aux variables de configuration et de réglageAccès aux variables de configuration et de réglageAccès aux variables de configuration et de réglageAccès aux variables de configuration et de réglage

(* Requête de lecture d'un mot *)(* Adresse ADR#0.1.SYS

Adresse de la variable à lire : %MD3220Valeur de la variable lue : %MW3222Compte rendu de l'echange : %MW3260:4 *)

IF %M104 AND NOT %MW3260:X0 THENREAD_VAR(ADR#0.1.SYS,'SDO',%MD3220,20,%MW3222:1,%MW3260:4);RESET %M104;

END_IF;



Diapositive 38 / 38

Accès aux variables de diagnosticAccès aux variables de diagnosticAccès aux variables de diagnosticAccès aux variables de diagnostic

(* Mise à jour de la variable %MW0.1.2 *)IF %MW200=1 THEN READ_STS %CH0.1;END_IF;!(* Lecture des mots échanges explicites DIAGNOSTIC *)(*Adresse ADR#0.1.SYS Type d'objet de diagnostic : %MW3301

1 à 127 = diagnostic d ’un esclave128 = diagnostic carte maître130 = historique défauts messagerie

Adresse de départ dans la table de diagnostic : %MW3302 Longueur du diagnostic à lire : %MW3303 Table de reception : %MW3310:20 Compte rendu de l'echange : %MW3350:4 *)

IF %MW3300=1 AND NOT %MW3350:X0 THEN %MW3300:=0;%MW3353:=6;SEND_REQ(ADR#0.1.SYS,16#0031,%MW3301:3,%MW3310:20,%MW3350:4);END_IF;


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