LTI–PCS–EPUSP Quedas RM N. Werneck 1–Introdu¸ c˜ ao Objetivos Revis˜ ao Vis˜ ao Mono 2–Funcionamento 3—Experimentos 4—Conclus˜ ao c N. Werneck Detec¸ c˜ ao de quedas em robˆos m´oveis com vis˜ ao monocular linear Nicolau L. Werneck Fl´ avio S. Truzzi Anna H. R. Costa LTI — PCS — Poli Universidade de S˜ ao Paulo WVC2009 3/09/2009 1 / 20
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Detecção de quedas em robôs móveis com visão monocular linear
Slides de minha apresentação no WVC2009. Demonstra como é possível mapear um ambiente onde há grandes bordas em direções ortogonais à de movimentação de uma câmera (e.g. em um robô móvel) apenas analisando-se uma única linha das imagens, ortogonal às bordas. O resultado é um mapa em duas dimensões onde os pontos indicam os limites dos planos do ambiente, permitindo identificar beiradas de plataformas e outros tipos de obstáculos.
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A localizacao de obstaculos locomotores eidentificacao de objetos sao muito relevantespara a Robotica Movel.
Existem diversos tipos de sensor, adequadospara diferentes cenarios.(Radar, sonar, laser, acelerometro, wi-fi,termometro, camera)
Cameras possuem muitas vantagens: varremplanos, multiplos canais, baixo custo. Mas osoftware pode ser complexo, dificultando a im-plementacao e impondo custos computacionais.
Foram analizadas as metades inferiores da colunacentral de cada imagem.Pontos de interesse sao picos de variacao.Correlacao obtida entre uma janela e uma regiao debusca no vetor da imagem seguinte.
Davison, Andrew J., Reid, Ian D., Molton, Nicholas,& Stasse, Olivier. 2007.MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM.IEEE Transactions on Pattern Analysis and MachineIntelligence, 29(6), 1052–1067.doi://10.1109/TPAMI.2007.1049.
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