Delta PLC Pals Komutları

1

Delta PLC Pals Komutar 1) PLSY / DPLSY : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini retir.

Komut Kullanm ekli

D50 Pals frekans deeri bu register a yazlr. D60 retilecek pals adedi bu register a yazlr. Sadece pozitif deer kabul eder. Y0 Pals k portudur.

Not : PLSY komutu D50 ve D60 registerlar ierisindeki deer 16 bitten fazla olmas halinde DPLSY (32 bit) olarak kullanlmaldr. Bu komut ile servonun yn kontrol edilememektedir. Ayrca yn kontrol iin yn k (Y1) ayr bir girile ayarlanmaldr.

rnek Program Uygulamas

CH0 iin Y0 kndan M0 art salanmas halinde 20 KHz (D50) frekansnda 5000 (D60) adet pals reten program uygulamasdr. Servonun yn girii Y1 kna balanmas halinde M1 ile servonun dn yn deitirilebilir.

2) PLSV / DPLSV : Bu komut ile istenilen frekansta ve istenilen ynde srekli pals retir.

Komut Kullanm ekli

D80 Pals frekans deeri bu register a yazlr. Y0 Pals k portudur. Y1 Yn k portu olarak seilmi Y kdr.

Not : PLSV komutu ile D80 registeri ierisine yazlan frekans deeri ile Y0 dan k veren komuttur. Burada D80 ierisine yazlan deer pozitif ise servo Y1 , negatif ise /Y1 ynnde dner. Bu komut retilen palsin hem frekans hem de ynn kontrol amal kullanlr. rnein D80 ierisine K1000 deeri yazlmas halinde servo 1KHz frekansnda bir yne dnerken , K-1000 yazlmas halinde 1KHz frekansnda tersi ynde adetsiz pals retir.

DPLSY D50 D60 Y0

DPLSV D80 Y0 Y1

2


rnek-1

CH0 iin Y0 kndan M0 art salanmas halinde 200 KHz (D80) frekansnda srekli pals reten program uygulamasdr. Servonun yn girii Y1 kna balanmtr. Grld zere yazlan frekans deeri K200000 olarak yazlarak servo Y1 (saat yn)ynnde dnmektedir.

rnek-2

CH0 iin Y0 kndan M0 art salanmas halinde 200 KHz (D80) frekansnda srekli pals reten program uygulamasdr. Servonun yn girii Y1 kna balanmtr.Grld zere yazlan frekans deeri K-200000 olarak yazlarak servo /Y1 (saat yn tersi) ynnde dnmektedir.

3) PLSR / DPLSR : Bu komut ile hzlanma-yavalama zaman ile pals retilir.Bu komut rampal pals retmek iin kullanlr.

Komut Kullanm ekli

K500 Max hz deeri (500 Hz).(S1) D0 Pals k adedi. Min. 110 olmaldr. Aksi durumda doru k vermez.(S2) K3000 Hzlanma-Yavalama zaman(3sn). Bu parametre aadaki formlle ayarlanmaldr.Max. 5000 ms olmaldr.(S3) Y1 Pals k portudur.

Eitlikler

1-) S3 90000 / S1 2-) S3 (S2 / S1) * 818 3-) S3 D1012 deki tarama zamannn 10 katndan byk olmaldr.

DPLSR K500 D0 K3000 Y1

90000 / S1 S3 (S2 / S1) * 818 D1012 * 10 S3

3

Not : PLSR komutu sfrdan belirlenecek max. Hz deerine ne kadar zamanda ulalacann parametresel olarak belirlenmesi ile Hzlanma Yavalama rampas oluturan pals komutudur. Bu komutun kullanm ekli yukardadr. Burada S1 olarak tanmlanan parametre max. hz deerini, S2 pals adet deeri, S3 olarak tanmlanan parametre ise hzlanma veya yavalama zamannn girildii parametredir. Burada dikkat edilmesi gereken husus S3 parametresinin deeri yukarda forml ile belirlenmi aralkta olmaldr. Bu komutun ileyii rampal olarak verilen pals adedini retir. Komut icras tamamland zaman ilgili kanala ait pozisyon tamamland biti( aadaki tablodan bakabilirsiniz) 1( bir) olmaktadr.


M0 aktif olduu anda 500 Hz frekansna D0 ierisinde belirtilen pals adedi ile 3000 ms ierisinde rampa ile Y0 dan k yapan program uygulamasdr. Pals adedi tamamlandnda M1029 pozisyon tamamland biti aktif olacak ve M0 kn reset yapacaktr.

4) DRVI / DDRVI : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi incremental ve

rampal olarak retilir.

Komut Kullanm ekli

D200 retilecek pals adedi bu register a yazlr. Pozitif veya negatif olabilir. D202 Pals frekans deeri bu register a yazlr. Y0 Pals k portudur. Y1 Yn k portu olarak seilmi Y kdr

Not : DRVI komutu incremental olarak D202 ierisine yazlan frekansta D200 ierisindeki pals adedi kadar pals Y0 dan k yapan komuttur. D200 ierisine yazlan deer pozitif ise Y1 , negatif ise /Y1 ynnde servo hareket eder. Rampal pals komutu olan DRVI iin hzlanma ve yavalama sresi tablodaki register ile ayarlanmaktadr.


CH0 iin Y0 kndan M10 art salanmas halinde 1 KHz (D202) frekansnda 100.000 (D200) adet pals reten program uygulamasdr. D202 ierisine yazlan deer pozitif olduu iin Y1 (saat ) ynnde hareket eder. Bu komutun nemli zellii rampal olmasdr.

DDRVI D200 D202 Y0 Y1

Y0

4

5) DRVA / DDRVA : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi absolute ve

rampal olarak retilir.

Komut Kullanm ekli

D100 Absolute olarak gidilecek pals deeridir. D102 Pals frekans deeri bu register a yazlr. Y0 Pals k portudur. Y1 Yn k portu olarak seilmi Y kdr

Not : DRVA komutu absolute olarak D102 ierisine yazlan frekansta D100 ierisindeki absolute pals noktasna Y0 dan k yapan komuttur. D100 ierisine yazlan deer pozitif veya negatif olabilir. rnein komut kullanmnda u anki absolute deeri 13500 ise biz D100 ierisine k20000 yazlr ise Y1 ynnde k6500 pals reterek absolute k20000 deerine servo giderken D100 ierisine k9000 yazlr ise servo /Y1 ynnde k4500 pals geri gelerek absolute k9000 noktasna gelecek ekilde pals retir.


PLC de CH0 iin pals adedi D1336 register i ierisinde tutulur. DDRVA komutu iletilmeden nce deeri k0 olan D1336 registeri aada da grld zere komut iletildikten sonra k5600 deerine gelmitir. Komut ayn ekliyle ikinci kez icra edilecek olursa servoda herhangi bir hareket olmayacaktr. nk gncel pals deeri k5600 olduu iin DDRVA komutu tekrar absolute olarak k5600 deerine gitmesini isteyeceinden 0 pals hareket olacak ve komut sonlanacaktr. Tekrar komut icra edilecek ise D100 ierisindeki deer farkl seilmeli bundan sonra iletilince o deere gidecek ekilde pals retilecektir.

DDRVA D100 D102 Y0

Y1 Y0

5

6) DVSPO: Bu komut belirtilen pals adetindeki frekans deerini anlk olarak deitirmemize olanak salamaktadr. Komutun kullanlabilecei PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2

Komut Kullanm ekli

D 408 Pals k frekans deeri bu register a yazlr. D 410 retilecek pals adedi bu registera yazlr. D 412 Frekans artm deeri bu registera yazlr D 413 Frekans artm adm zaman deeri bu register a yazlr.


M10 konta kapal olduunda D408 ve D412 registerlerine MOV edilen deerler yazlm olur. M11 konta kapatldnda yeni hz 200 KHz olacaktr. D412 datasndaki frekans deeri D413 datasndaki K deerine gre artar. Yani 8msde bir 2 KHz lik admlarla frekans artrma uygulanm olur.

Birinci hz yani 50 KHz den ikinci hz 200 KHzye ulama zamannn hesab iin;

DVSPO D408 D410 D412 Y0

6

Deiim an aadaki grafikte gzlenebilir.

Yn deiimi ncelikle CH0 iin D1220 ve CH1 iin D1221 registerlerinin 1 olmas gerekir. Bunun iin yazm olduumuz programn en st satrna aadaki gibi M1000 konta eklenerek deerler MOV edilmelidir.

Sonrasnda yn kontroln ise CH0 iin M1305, CH1 iin M1306 kontaklar kullanarak salayabiliriz.

7) DICF: Bu komut DVSPO ve DPLSY komutlarnda pozisyonlama devam ederken dijital girilere bal olarak deiken hz (frekans) kullanlaca zaman hz deiimlerinin tarama srelerinden bamsz olarak daha hzl (10ms) gerekletirmektedir. Komutun kullanlabilecei PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2

Komut Kullanm ekli

DICF D408 D412 Y0

7

D 408 Frekans artm deeri bu registera yazlr D 412 Frekans artm adm zaman deeri bu registera yazlr


8

Ana program EI ve FEND komutu arasna yazldktan sonra istenilen hz deiimlerinin olabilmesi iin birinci hz iin X5, ikinci hz iin ise X6 girilerinin aktif olmas gerekmektedir. Aadaki grafiklerde DICF komutunun hz aralklar verilmitir.

8) ZRN/DZRN: Bu komut Home Sensrne gre pozisyon sfrlamas yapmak iin kullanlr. 28SV PLC 2.0 ve zeri versiyonlarda kullanlabilir. Komutun kullanlabilecei PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2, SV

D 408 Birinci hz pals frekans deeri D 410 kinci hz pals frekans deeri X4 kinci pals frekansna gei iin gerekli input. Y0 Pals k portudur.


DZRN D408 D412 X4 Y0

9

M0 set edildiinde DZRN komutu D408 datasndaki 100 KHz ile dnmeye balar. X4e bir input geldiinde ters ynde 10000 KHz ile dner ve input gittiinde durur.

9) DPTPO: Bu komut ile pals ve pals frekans deerleri admla eklinde ayarlanr. Komutun kullanlabilecei PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2

D 408 Tablo balang adresi D 708 Hcre adedi bu registere yazlr. D 709 Kanc hcre icra ediliyor ise bu registerden gzlenebilir. Y0 Pals k portu.


DPTPO D408 D708 Y0

10

M12 set edildiinde D408 datasna MOV edilen K1000 deeri hzdr. D410 datas da servonun tur deeri girilir. Bu ilem bittiinde otomatik olarak ikinci MOV edilen deere geilir ve hi hz kesmeden ikinci hz ve tur icra edilmi olur. Ayrca D708 datasna da ka adm gidilecei girilmelidir.

Aadaki grafikte adm deiikleri gzlenebilir.

11

PLC Modellerinin Pals klar ve Max. k Frekanslar

Model Max.k. Frek. CH0 CH1 CH2 CH3

DVP14SS 10KHz (k10.000) Y0 Y1 --- ---

DVP28SV 200KHz (k200.000) Y0 Y2 Y4 Y6

DVP12SA 32KHz(k32.000) Y0 Y1 --- ---

DVP10SX 32KHz(k32.000) Y0 Y1 --- ---

DVP14SS2 10KHz(k10.000) Y0 Y1 Y2 Y3

DVP12SA2 100KHz(Y0,Y2)

10KHz(Y1,Y3)

Y0 Y1 Y2 Y3

DVP20SX2 100KHz(Y0,Y2)

10KHz(Y1,Y3)

Y0 Y1 Y2 Y3

ES2/EX2/SA2/SX2 Modelleri iin Pals klar

Uyar-1 : DVP12SA ve DVP10SX PLC modelleri iin yazlan 32KHz Max k frekans toplam 2 Kanaln bant geniliini ifade etmektedir. Eer 2 kanaldan birlikte k verilirse 2 kanal toplam k frekans 32KHz olmaldr.

Uyar-2 : Pals k kullanlacak olan PLCnin klarnn transistr olmasna dikkat ediniz. Rle kl PLClerde pals k kullanlamaz.

Uyar-3 : Pozisyonlu pals komutlarnda pozisyon icra edilirken pals gsterge registeri sfrlanamaz. Ancak nart kaldrldktan sonra gsterge registeri sfrlanr.

12

PLSY / DPLSY Komut zel Register ve Bit

PALS DURDURMA

(SS/SA) Serisi

CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3

Bit (M) M1078 M1079 ------ ------

(ES2/EX2/SA2/SX2/SS2) Serisi

k (Y) Y0 Y1 Y2 Y3

Bit (M) M1078 M1079 M1104 M1105

(SV/EH) Serisi


Bit (M) M1334 M1335 M1520 M1521

* lgili kanala ait bit pals komutlar icra edilirken on yaplmas durumunda palsler kesilir.

* PLSY/DPLSY komutu icra edilirken ilgili kanala ait bit ON yaplmas durumunda pals k durur ve tekrar OFF yaplmas durumunda pals k kald yerden devam eder ve pals adedi tamamlannca sona erer.

SREKL PALS IKII

(SS/SA) Serisi


Bit (M) M1010 M1023 ------ ------

* PLSY/DPLSY komutu icra etmeden nce ilgili kanala ait bit ON yaplmas durumunda PLSY komutu srekli pals k verir. Pals k ilgili bitin tekrar OFF yaplmas durumunda durur.

* SV/SS2/SA2 serisi PLCler iin pals deeri 0 olarak girilir ise srekli pals k verir.

POZSYON PALS GSTERGE REGSTER

(SS/SA/SX) Serisi


Register (D)

(High Word)

D1030

(D1031) D1032

(D1032)

13


k (Y) Y0 Y1 Y2 Y3

Register (D)

(Double Word)

D1030

(D1031) D1032

(D1032) D1336

(D1337) D1338

(D1339)

(SV/EH) Serisi


Register (D)

(High Word)

D1336

(D1337) D1338

(D1339) D1375

(D1376) D1377

(D1378)

* Pals komutlar ile retilen palsleri ve bu pals ve yne gre oluan pozisyon bilgisini gsteren register. DWord durumu iin High Wordleri parantez iinde verilmitir.

PALS RESET

(EH/SV/ES2/EX2/SA2/SX2/SS2) Serisi


Bit (M) M1347 M1348 M1524 M1525

* lgili kanala ait bit ON yaplmas durumunda PLSY komutunun icras tamamland zaman komut kendini oromatik olarak resetler ve 1 tarama zaman sonrasnda PLSY komutu tekrar pals retmeye balar.

POZSYON TAMAMLANDI BLG BT

(SS/SA/SX) Serisi


Bit (M) M1029 M1030 ------- ------

(SV/EH) Serisi


Bit (M) M1029 M1030 M1036 M1037


k (Y) Y0 Y1 Y2 Y3

Bit (M) M1029 M1030 M1102 M1103

* Pozisyon tamamland zaman yukardaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak pozisyonun tamamlanma bilgisini retmektedir.

14

DRVI / DRVA Komut zel Register ve Bit

RAMPALI KOMUTLAR N RAMPA SRESNN AYARLANDII PLC

REGSTER

(SV/EH) Serisi

CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3 Hzlanma/Yavalama Zaman D1343 D1353 D1381 D1382

Fabrika deerlerinde varsaylan hzlanma ve yavalama zaman rnein CH0 iin D1343 registerindedir. Eer hzlanma ve yavalama ayr ayr ayarlanmak isteniyorsa aadaki bitler kullanlr. Aktivasyon Biti M1534 M1535 M1536 M1537 Yavalama Zaman D1348 D1349 D1350 D1351

rnek olarak DDRVI komutu ile CH0 iin rampa komutlarnn kullanm aadaki gibidir. Hzlanma ve Yavalama deerlerinin almas iin M1 kontann kapal olup M1534n ekili olmas ayrca M2(Hzlanma Zaman) M3(Yavalama Zaman) kontaklarnn kapal olmas gerekir.


CH (Kanal) CH0 (Y0-Y1) CH1 (Y2-Y3) CH2 CH3

Register (D) D1343 D1353 -------- --------

* Yukardaki ilgili kanallara ait rampa registerleri ierisindeki default hzlanma ve yavalama rampa sresi 200 ms dir. stenilen rampa sresi bu registerlar ierisindeki deer deitirilerek elde edilebilir.

Not: Rampa sresi ayarlar DRVI ve DRVA komutlar iin geerlidir.

15

Fabrika Aygtlar Sistem Teknolojisi Ltd.ti Eyll 2011

Delta PLC Pals Komutları

Documents