133 写真から復元した 3 次元形状と地形データの位置合わせ 安 † † † 、 に データを んだ して、 に る 3 を う。まず、キャリブレーションパターンを 影し、カメラ を める。そして、対 る を 2 から 影して、エピポーラ に づいて 2 つ 位 を し、3 を する。さらに、レンジファインダから られた データ 位 わせを 対 を えて う。 Shape reconstrution from images and registration to range data Keisuke YASUNAKA, † Toru TAMAKI † and Kazufumi KANEDA † In this paper, we describe a method for reonsructing three dimensional shape of geograph by usingtwo or more photographs, for a basic examination of making a map used to review a field in priorto deteoting and removing land mines layed in the area. First, a picture of calibration pattern, is taken to compute camera intrinsic parameters. Next, pictures of the geograph from two different directions, are taken, and relative position of two view points is estimated based on the epipolar geometry, then the to three dimension shape of the geograph is recovered. Finally, the restored points are registered to data obtained by a range finder with correspondences of those points given manually. 1. はじめに 、 に 7000 3) が され ている。 一 される 永 にそ を ち ける。そ ため、 が わったあ らずに を み れた一 に を わ せ、 において ・ を う い う大き 一つ っている。これを けて、 を じめ 々 、 援 ・ 4) を っている。 ・ おいて、 が されてい る 域 、 、 、 によっ て ・ 異 るため、 域 を 握し、 よう ・ が るか るこ が る。そこ 、 、 を む (3 ) を するこ によって 域 を 握する。 が する がれを、 1 に す。 体に したデジタルカメラにより を 影した を、レンジファインダから 3 データを る。まず、 を 影 † 大学大学院 学 学 Department of Information Engineering, Graduate School of Engineering, Hiroshima University 図 1 れ した から、 が に わかるように 3 を う。そし て、レンジファインダから データ 位 わせを い、それを 囲に り し う。
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写真から復元した 3次元形状と地形データ ... · これをエピポーラ拘束といい、式(8) をエピポーラ方程式という。また、 f. を基礎行列とい
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Shape reconstrution from images and registration to range data
Keisuke YASUNAKA,† Toru TAMAKI†
and Kazufumi KANEDA†
In this paper, we describe a method for reonsructing three dimensional shape of geographby usingtwo or more photographs, for a basic examination of making a map used to reviewa field in priorto deteoting and removing land mines layed in the area. First, a picture ofcalibration pattern, is taken to compute camera intrinsic parameters. Next, pictures of thegeograph from two different directions, are taken, and relative position of two view points isestimated based on the epipolar geometry, then the to three dimension shape of the geographis recovered. Finally, the restored points are registered to data obtained by a range finderwith correspondences of those points given manually.