Notes Cours Automatismes Industriels 29 Mai 2016 Chapitre 3 Matérialisation des automatismes décrits par Grafcet à l’aide de séquenceurs 3.1 Choix de la technologie de mise en œuvre d’un Grafcet Dans toute application, le Grafcet développé doit être matérialisé lors de la mise en œuvre. On peut matérialiser un Grafcet en utilisant un automate programmable industriel (API), l’aide de séquenceurs, de circuits logiques, etc. Pour réaliser la partie commande d'un système automatisé, plusieurs solutions sont envisagées. Le choix d'une technologie dépend de plusieurs critères : Critères fonctionnels Critères technologiques Critères opérationnels Critères économiques Les solutions envisagées sont : La logique câblée : o La technologie électromagnétique (relais) o La technologie électronique (opérateurs logiques) o La technologie pneumatique La logique programmée Exemples : Si besoin de modification, si on a beaucoup d'Entrées/Sorties ou si implémentation per- sonnalisée : API, programmé directement en G7 par une console de programmation (et / ou réseau). Si langage simple : (ET, OU, mémoires) Si fonctionnement prédéfini, figé et simple : câblage électronique (portes et bascules).
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Notes Cours Automatismes Industriels 29 Mai 2016
Chapitre 3 Matérialisation des automatismes décrits par
Grafcet à l’aide de séquenceurs
3.1 Choix de la technologie de mise en œuvre d’un Grafcet
Dans toute application, le Grafcet développé doit être matérialisé lors de la mise en œuvre. On
peut matérialiser un Grafcet en utilisant un automate programmable industriel (API), l’aide de
séquenceurs, de circuits logiques, etc.
Pour réaliser la partie commande d'un système automatisé, plusieurs solutions sont envisagées.
Le choix d'une technologie dépend de plusieurs critères :
Critères fonctionnels
Critères technologiques
Critères opérationnels
Critères économiques
Les solutions envisagées sont :
La logique câblée :
o La technologie électromagnétique (relais)
o La technologie électronique (opérateurs logiques)
o La technologie pneumatique
La logique programmée
Exemples :
Si besoin de modification, si on a beaucoup d'Entrées/Sorties ou si implémentation per-
sonnalisée : API, programmé directement en G7 par une console de programmation (et /
ou réseau).
Si langage simple : (ET, OU, mémoires)
Si fonctionnement prédéfini, figé et simple : câblage électronique (portes et bascules).
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Si environnement peu compatible avec l’électronique : câblage non électronique (réalisa-
tion pneumatique ou électrique)
Si fonctionnement complexe avec besoin de rapidité ou de calcul numérique : carte µ-
contrôleur ou même µ-processeur.
3.2 Mise en œuvre du Grafcet : Mise en équation du Grafcet
3.2.1 Objectif
Soit la partie de Grafcet représentée par la figure ci-contre :
Figure 3-1- Exemple séquence Grafcet
Pour décrire l’activité de l’étape n, nous utiliserons la notation suivante:
Xn = 1 si l’étape n est active
Xn = 0 si l’étape n est inactive,
La réceptivité t, étant une variable binaire, a pour valeur :
t n = 0 si la réceptivité est fausse,
t n = 1 si la réceptivité est vrai.
Les règles d’évolution du GRAFCET sont le point de départ des équations logiques.
BUT : Déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n :
Xn
= f ( ?)
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3.2.2 Mise en équation d’une étape
• 2EME REGLE :
Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immé-
diatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que :
lorsqu’elle est validée,
ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE
La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation de l’étape n :
• 3EME REGLE :
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes immédiatement sui-
vantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape n :
Si la CA et la CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste dans son état. C’est ce qu’on appelle
l’effet mémoire (cf. chapitre logique séquentielle). C’est à dire que l’état de Xn à l’instant t+δt
dépend de l’état précédent de Xn à l’instant t
D’après ces trois points précédents, on peut donc écrire :
Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : X n
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Tableau de Karnaugh associé :
Équation de X n :
Ou
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3.2.3 Choix de séquence
Figure 3-2- CAXn et CDXn en cas convergence et divergence en OU
3.2.4 Séquences parallèles
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Figure 3-3- Activation et désactivation pour séquences parallèles
3.2.5 Gestion des modes Marche /Arrêt et des arrêts d’urgences
A l’initialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désactivées.