3.Calculul motoarelor de curent continuu Figura 3.1. Forțe ce acționează asupra robotului mobil Pentru a determina momentul motor pentru acţionarea robotului trebuie calculate forţele rezistente ce se opun mişcării robotului. Astfel se vor determina următoarele forţe rezistive: Forţa de frecare are urmatoarea expresie: Ff = μr•N (3.1) unde: - μr- reprezintă coeficientul de frecare şi este aproximat la 0.01;
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
3.Calculul motoarelor de curent continuu
Figura 3.1. Forțe ce acționează asupra robotului mobil
Pentru a determina momentul motor pentru acţionarea robotului trebuie calculate forţele
rezistente ce se opun mişcării robotului. Astfel se vor determina următoarele forţe rezistive:
Forţa de frecare are urmatoarea expresie:
Ff = μr•N (3.1)
unde:
- μr- reprezintă coeficientul de frecare şi este aproximat la 0.01;
- N - reprezintă forţa normală la suprafaţă şi în cazul de faţă are expresia:
N = Gy = m• g•cos(α) (3.2)
unde:
- m - este masa robotului, 1[Kg];
- g - este acceleraţia gravitaţională, 9.81 [m/s2];
- α- este unghiul de înclinare al pantei şi în cazul de faţă se consideră 0 [ °];
Rezultă forţa de frecare, după înlocuirea valorilor: