An Image processing system for visual servoing of soccer robot · Segmentasi warna Mendapatkan warna merah dan biru, dengan cara mencari pada tiap piksel nilai RGB yang sesuai ...

An Image processing systemfor visual servoing of

soccer robot

TEKNIK INFORMATIKA

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

2010

Dosen pembimbing :

1. Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T.

NIP. 197501122000122001

2. Rizky Yuniar Hakkun

NIP. 198106222008121003

3. Setiawardhana, S.T.

NIP. 197708242005011001

Dipresentasikan oleh :

Rodik Wahyu Indrawan

7407030037

LAYOUT

LATAR BELAKANG

PERUMUSAN MASALAH

TUJUAN

BATASAN MASALAH

PERANCANGAN SISTEM

DESIGN SISTEM

PENGUJIAN SISTEM

KESIMPULAN

LATAR BELAKANG

Soccer robot mulai digemari oleh kalangan pelajar di

Indonesia(rakyataceh.com,2007)

Mobile robot pada umumnya, masih bekerja secara serial

maupun hirarki (BRAM,2009)

Global System vision dapat digunakan untuk

memparalelkan kinerja dan membuat algoritma lebih intuitif.

Perumusan masalah

Bagaimana menterjemahkan masing – masing

robot beserta fiturenya berdasarkan data dari

kamera dengan menggunakan Color Detection

dan Labeling.

Bagaimana menterjemahkan masing – masing

robot beserta fiturenya secara realtime,

sehingga dapat menjadi satu output kontrol

untuk menggerakkan robot .

Tujuan

Menghasilkan suatu informasi mapping posisi dan

pergerakan robot secara realtime, sehingga dapat

dijadikan input /sensor oleh soccer robot untuk

stategi permainan

Batasan Masalah

Lapangan Soccer Robot menggunakan Standart,

yang ada di Singapore Robotik Games 2010

Lapangan dan kamera dalam kondisi tetap,tidak

berubah posisi

Intensitas cahaya penerangan yang tetap

Dimensi robot 15 cm (p) X 15 cm (l)

Perencanaan sistem

Basic Architecture for Robot Soccer Systems

Vision System

Robots on the

playing field

Image

Processing

Capture

image

Koordinat

Bola dan

Robot

Start

Stop

Perencanaan alat

Lapangan Soccer robot standar Singapore

Robotic Games 2010

Kamera dan tiang penyangga

Marker Robot Dengan Dimensi 15 cm x15 cm

PC dan Software menggunakanVisual C++ 6.0.

Design Sistem

Start

Penentuan heding dari robot

Capture image

Stop

Koordinat BolaKoordinat RobotHeading Robot

Segmentasi warna ( Filter RGB )

Penentuan Letak Bola

Penentuan letak dan titik tengah dari robot

Capture Image

Segmentasi warna

Mendapatkan warna merah dan biru, dengan cara

mencari pada tiap piksel nilai RGB yang sesuai

dengan warna merah dan biru. Selainnya akan di

ubah menjadi warna hitam

Label X danY

Labeling pada segmentasi warna

menghasilkan titik – titik koordinat

posisi dari marker yang di akan

dicari, yaitu:

Jumlah marker terdeteksi

koordinat awal dari marker

koordinat akhir dari marker

Dari segmentasi warna dan labeling akan

terbentuk 9 kandidat posisi dari marker

yang dicari.

Filter 3 Segmen

Filter pada 9 kandidat

posisi marker sehingga

menghasilkan 3 titik

koordinat marker yang

sebenarnya.

Heading Robot

Penentuan arah heading dari masing –

masing robot , ditandai sesuai dengan

warna identitas dari marker robot.

video

Kesimpulan

• Sistem dapat mendeteksi koordinat dari robot soccer danfiturenya.

• Penggabungan lebeling pada segmentasi warna cukup efektifuntuk mengurangi sequence program yang panjang.

• Proses pencarian titik tengah robot masih mempunyai kekurangankepresisian, saat robot yang mempunyai warna homogenberhimpitan.

• System segmentasi warna untuk pencarian arah heading, masihmempunyai kekurangan kepresisian saat intensitas cahayaberubah- ubah.

• Sistem kalibrasi warna yang dilakukan sebelum tracking, dapatmengurangi kekurangan system segmentasi warna saat intensitascahaya berubah.

• Sistem kalibrasi masih bersifat manual.

Sekian

dan

Terima kasih