ALGORITMA PLANNING PADA ROBOT PEMADAM API BERODA UNTUK KEMBALI KE POSISI AWAL DENGAN PENGHITUNG JUMLAH RUANGAN YANG DITELUSURI oleh Feliks Wida Satyamarda NIM : 622012002 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Sistem Komputer Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga Juli 2016
14
Embed
ALGORITMA PLANNING PADA ROBOT PEMADAM …...ALGORITMA PLANNING PADA ROBOT PEMADAM API BERODA UNTUK KEMBALI KE POSISI AWAL DENGAN PENGHITUNG JUMLAH RUANGAN YANG DITELUSURI oleh Feliks
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
ALGORITMA PLANNING PADA ROBOT PEMADAM API BERODA UNTUK
KEMBALI KE POSISI AWAL DENGAN PENGHITUNG JUMLAH RUANGAN YANG
DITELUSURI
oleh
Feliks Wida Satyamarda
NIM : 622012002
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Sistem Komputer
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Juli 2016
i
INTISARI
Algoritma planning robot pemadam api beroda dirancang khusus untuk menghadapi
Kontes Robot Pemadam Api kategori beroda tahun 2016. Robot bergerak secara
autonomous untuk menemukan dan memadamkan api dalam waktu kurang dari 3 menit.
Robot melakukan start berada di salah satu ruangan dan setelah memadamkan api, robot
akan kembali ke ruangan di mana start berada dalam waktu kurang dari 2 menit.
Robot bergerak menelusuri labirin, di mana terdapat 4 buah ruangan di dalamnya.
Posisi start berada di dalam salah satu ruangan. Dari dalam ruangan, robot bergerak keluar
mencari ruangan yang terdapat api. Robot akan menghitung ruangan yang telah dilewatinya,
sehingga saat menemukan api dan berhasil memadamkannya robot dapat kembali ke
ruangan di mana start berada. Untuk kembali ke ruangan start terdapat 2 algoritma, lebih
dari 2 ruangan yang dilewati, atau kurang dari 2 ruangan. Saat kurang dari 2 ruangan, maka
robot kembali ke ruangan start dengan melewati jalur yang sama saat mencari ruangan yang
ada api. Tetapi bila lebih dari 2 ruangan yang telah dilewati, maka robot akan melanjutkan
jalur penelusuran.
Pengujian dilakukan pada 144 konfigurasi lapangan, di mana setiap konfigurasi
lapangan dilakukan pengujian sebanyak 3 kali. Robot berhasil memadamkan api dengan
persentase keberhasilan 99,76 % dengan rata-rata waktu yang dibutuhkan sebesar 32,18
detik. Persentase keberhasilan robot kembali ke posisi start sebesar 90,07 % dengan
memerlukan waktu rata-rata sebesar 19,12 detik. Jarak antar ruangan paling dekat yang
ditempuh robot adalah dari ruangan 1 ke ruangan 2. Sedangkan jarak terjauh ada di antara
ruangan 3 ke ruangan 4. Untuk menempuh jarak terdekat antar ruangan, robot memerlukan
36 iterasi, dan untuk jarak terjauh memerlukan 261 iterasi. Saat robot berhasil mendeteksi
adanya api pada sebuah ruangan, robot memerlukan 51 iterasi untuk mendapatkan letak titik
api. Untuk mendekati ke titik api hingga api berhasil memadamkan, robot memerlukan 14
iterasi.
ii
ABSTRACT
Planning algorithms are specifically designed for wheeled robot in Indonesian Fire
Fighting Robot Contest wheeled category 2016. The robot move autonomously to locate and
to extinguish the fire in less than 3 minutes. Robot starting to move from a room and after
extinguishing the fire, the robot can return back to the room start in less than 2 minutes.
The robot moves through the maze, where there are 4 rooms. The start position is
located in one of the rooms. From inside the room, the robot moves out looking for a room
where there is a fire. The robot counting the rooms that has been passed, so when it finds the
fire and managed to extinguished it, the robot can return back to start posisition. To return
to starting room there are two algorithms, more than 2 rooms are passed, or less than 2
rooms. If it moves less than 2 rooms, then the robot returnback to start to pass through the
same path when searching the room where there is a fire. But if more than two rooms that
have been passed, the robot will follow the search path.
Testing done in 144 configurations, where each configuration tested 3 times. Robot
is able to extinguish the fire with percentage 99.76% in the average time 32.18 seconds.
Robot is able to successfully return back to the start position with percentage 90.07% in the
average time 19.12 seconds. The nearest distance between each pair of rooms is from room
1 to room 2. The farthest distance is between room 3 and room 4. For the nearest distance
the robot requires 36 iterations, and the farthest distance requires 261 iterations. When the
robot successfully detects the presence of fire in a room, the robot requires 51 iterations to
find the location of the fire. To approach to the point of the fire until the fire was
extinguished, the robot requires 14 iterations.
iii
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur kepada Tuhan Yesus Kristus atas segala berkat dan karunia yang
selalu menyertai penulis selama menempuh pendidikan sampai penyelesaian tugas akhir ini
sebagai syarat kelulusan di Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen
Satya Wacana.
Pada kesempatan ini penulis ingin mengucapkan terimakasih kepada berbagai pihak
baik secara langsung maupun tidak langsung telah membantu penulis dalam menyelesaikan
tugas akhir ini:
1. Tuhan Yesus yang selalu menyertai dan menuntun penulis sehingga dapat
menyelesaikan skripsi ini dengan baik.
2. Solafide Dwi Suyono sebagai mekanik yang membantu dalam proses pembuatan
tugas akhir.
3. Papah Suwidya Yakub, dan mamah Dani Sulistyaningsih, orangtua terhebat
yang selalu mendukung dan mendoakan penulis dalam segala hal.