Ahmad Fatullah_kp Uny_juli Agustus

LAPORAN PRAKTEK INDUSTRI

VISUALISASI SENSOR IMU (Inertial Measurement Unit) Razor 9DOF

PESAWAT LSU-01 (LAPAN Surveillance UAV) BERBASIS PROCESSING

DI PUSAT TEKNOLOGI PENERBANGAN

LEMBAGA PENERBANGAN DAN ANTARIKSA NASIONAL

Jl. Raya LAPAN Sukamulya (PUSTEKBANG - LAPAN)

Sukamulya, Rumpin-Kab.Bogor, Jawa Barat

Disusun oleh:

AHMAD FATULLAH

NIM. 12518241014

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK MEKATRONIKA

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITA NEGERI YOGYAKARTA

2014

iii

KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kehadirat ALLAH SWT yang telah

melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan

Praktek Industri di Bidang Teknologi Avionik - Pusat Teknologi Penerbangan

(PUSTEKBANG) Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN)

dengan tepat waktu mulai tanggal 1 Juli 2014 sampai dengan 31 agustus 2014.

Penyusunan Laporan Praktik Industri dengan judul Visualisasi Sensor IMU

(Inertial Measurement Unit) Razor 9DOF Pesawat LSU-01 (LAPAN

Surveillance UAV) berbasis Processing merupakan satu kesatuan kegiatan

Praktik Industri yang merupakan mata kuliah wajib pada Program Studi Pendidikan

Teknik Mekatronika UNY, dan diajukan sebagai syarat untuk menyelesaikan

pendidikan di Jurusan Pendidikan Teknik Elektro Program Studi Mekatronika-S1

Fakultas Teknik UNY. Terselesaikannya Praktik Industri ini tidak lepas dari

bantuan banyak pihak, walaupun sekecil apapun. Berkenaan dengan hal tersebut,

penulis menyampaikan ucapan terima kasih kepada yang terhormat:

1. Bapak, Ibu, Kakak, neng Nurbaeti dan anggota keluarga lainnya yang selalu

membantu baik Material maupun non Material.

2. Bapak Agus Wiyono,S.Si. selaku Pembimbing Lapangan yang telah banyak

memberikan semangat, dorongan, dan bimbingan selama di LAPAN.

3. Bapak Eko Budi Purwanto selaku Senior Peneliti di Bidang Teknologi

Avionik PUSTEKBANG - LAPAN.

4. Bapak Ari Sugeng selaku Kepala Bidang Teknologi Avionik.

5. Bapak Gunawan S.Prabowo selaku Kepala Pusat Teknologi Penerbangan

(PUSTEKBANG) LAPAN.

6. Bapak Dr. Istanto Wahyu Djatmiko,M.Pd. selaku Dosen Pembimbing

Praktik Industri

7. Bapak Muhammad Ali,M.T. selaku Koordinator Praktik Industri Jurusan

Pendidikan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta.

8. Bapak Putut Hargiyarto selaku Koordinator Praktik Industri fakultas teknik

Universitas Negeri Yogyakarta.

iv

9. Para Peneliti, Kepala Biro, Karyawan dan Staff PUSTEKBANG LAPAN

khususnya di Bidang Teknologi Avionik PUSTEKBANG LAPAN yang

telah membantu selama Praktik Industri di LAPAN.

10. Teman teman seperjuangan dari Pendidikan Teknik Mektronika UNY

(Azizah, Topan, Naafi, Rudi, Dewi), Teman teman dari Pendidikan Teknik

Elektronika UNY (Suci, Budi, Tika, intan, Jatmiko, Nasir), Fisika UNY

(Gia), Mahasiswa KP (PENS, UNS, ITS, ITB, dan UNJ) yang sudah

bekerjasama dalam Praktik Industri di LAPAN.

11. Teman teman Keluarga Mahasiswa Mekatronika E 2012 FT UNY, HME

FT UNY, Pramuka UNY, Fosma ESQ 165 UNY, KMM FT UNY, IPM PC

Dukuhturi, Para Kader Dawah UNY, TIM LITM BIMA DARA Craft (Feri

dan Arianta), dan Para Mahasiswa UNY yang selalu bersemangat dan selalu

mendukung penulis.

Penulis menyadari bahwa ada kekurangan yang ada pada laporan ini

mengingat keterbatasan kemampuan dan pengetahuan yang penulis miliki,

sehingga saran dan kritik yang bersifat membangun selalu penulis harapkan.

Akhir kata semoga laporan praktik Industri ini bermanfaat bagi penulis

sendiri maupun bagi para pembaca. Amin.

Yogyakarta, 20 Oktober 2014

Penulis

AHMAD FATULLAH

NIM.12518241014

v

DAFTAR ISI

Halaman

HALAMAN JUDUL ..................................................................................... i

HALAMAN PENGESAHAN ....................................................................... ii

KATA PENGANTAR .................................................................................... iii

DAFTAR ISI .................................................................................................. v

DAFTAR GAMBAR ..................................................................................... vii

DAFTAR LAMPIRAN ................................................................................. ix

BAB I PENDAHULUAN .............................................................................. 1

A. Latar Belakang .................................................................................... 1

B. Tujuan Praktik Industri ...................................................................... 2

1. Tujuan Umum ............................................................................... 2

2. Tujuan Khusus .............................................................................. 3

C. Manfaat Praktik Industri ...................................................................... 3

1. Bagi Mahasiswa ............................................................................ 3

2. Bagi Almamater UNY ................................................................... 4

3. Bagi Industri (Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional) .... 4

BAB II PROFIL INDUSTRI ........................................................................ 5

A. Sejarah Industri ................................................................................... 5

B. Deputi Kerja LAPAN ........................................................................... 9

1. Deputi Bidang Penginderaan jauh ................................................. 9

2. Deputi Bidang Teknologi Dirgantara ............................................ 9

3. Deputi Bidang Sains, Pengkajian dan Informasi kedirgantaraan .. 10

4. Kebijakan Kedirgantaraan ............................................................. 10

C. Manajemen Lembaga ........................................................................... 12

D. Jenis Pekerjaan .................................................................................... 12

1. Bidang Teknologi Aerodinamika .................................................. 13

2. Bidang Teknologi Propulsi ........................................................... 17

3. Bidang Teknologi Avionik ............................................................ 18

4. Bidang Aerostruktur ...................................................................... 18

vi

Halaman

E. Lokasi Perusahaan ............................................................................... 19

BAB III KEGIATAN KEAHLIAN ............................................................. 20

A. Kegiatan Industri ................................................................................. 20

1. UAV (Unmanned Aerial Vehicle) ................................................. 20

2. LSU 01 (LAPAN Surveillance UAV) ....................................... 22

3. Ardupilot Mega ............................................................................ 23

4. Sensor IMU Razor 9DOF ............................................................. 24

5. Bahasa Pemrograman Processing ................................................. 25

6. Flowchart ...................................................................................... 28

a) Alur Langkah Kerja ................................................................. 28

b) Alur Program Pembuatan Visual 3D Sensor IMU pada

Processing ................................................................................ 28

B. Pemodelan Visual 3D Sensor IMU 9DOF pada Processing ............... 29

1. Inisialisasi Variable Program ........................................................ 29

2. Membuat Grafik Layout Display ................................................... 30

3. Perintah Membaca Sambungan PORT .......................................... 31

4. Perintah Membaca Data Komunikasi Serial Sensor ...................... 32

5. Membuat Layout Koneksi Sensor ................................................. 33

6. Membuat Visual 3D Sensor IMU ................................................. 35

7. Perintah untuk menggerakkan Visual 3D sensor IMU ................. 39

8. Membuat Tampilan data sensor .................................................... 40

9. Perintah Interrap ............................................................................ 41

C. Uji Program Visual 3D Sensor IMU .................................................... 42

BAB IV SIMPULAN DAN SARAN ............................................................ 53

A. Simpulan .............................................................................................. 53

B. Saran ..................................................................................................... 53

DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................... 55

LAMPIRAN .................................................................................................... 56

vii

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 1. Gedung PUSTEKBANG, LAPAN, Sukamulya, Rumpin Bogor 6

Gambar 2. Struktur Organisasi LAPAN ......................................................... 8

Gambar 3. Struktur Organisasi PUSTEKBANG LAPAN ........................... 8

Gambar 4. Terowongan Angin Subsonik ........................................................ 14

Gambar 5. Terowongan Angin Transonik tipe blow down ............................. 15

Gambar 6. Terowongan Angin Supersonik Tipe Blow Down ........................ 16

Gambar 7. Laboratorium Analisis Numerik Aerodinamika ............................ 17

Gambar 8. Model Pesawat UAV ..................................................................... 21

Gambar 9. Sketsa pesawat LSU -01 dan bentuk fisik pesawat ....................... 22

Gambar 10. Ardupilot Mega 2560 .................................................................. 23

Gambar 11. Sensor IMU Razor 9DOF ........................................................... 25

Gambar 12. Tampilan Processing ................................................................... 26

Gambar 13. Tampilan Jendela Pemrograman Processing .............................. 26

Gambar 14. Toolbar Processing ..................................................................... 27

Gambar 15. Alur Langkah Kerja ..................................................................... 28

Gambar 16. Alur Program Pembuatan Visual 3D pada Processing ................ 28

Gambar 17. Tampilan jendela utama Processing ........................................... 29

Gambar 18. Tampilan grafik layout ................................................................ 31

Gambar 19. Tampilan teks area ...................................................................... 32

Gambar 20. Tampilan membaca data sensor .................................................. 33

Gambar 21. Tampilan layout koneksi sensor .................................................. 34

Gambar 22. Visual 3D panah (bodi pesawat) ................................................. 36

Gambar 23. Tampilan Visual 3D bagian elevator ........................................... 37

Gambar 24. Visual 3D Rader .......................................................................... 38

Gambar 25. Visual 3D Pesawat ...................................................................... 39

Gambar 26. Tampilan data serial sensor ......................................................... 41

Gambar 27. Alur pengujian program visual 3D .............................................. 42

viii

Halaman

Gambar. 28. Kabel FTDI yang tersambung ke sensor dan laptop ................. 43

Gambar 29. Jendela utama software processing ............................................. 43

Gambar 30. Tampilan menjalankan program .................................................. 50

Gambar 31. Proses tampilan program saat dijalankan .................................... 50

Gambar 32. Pengujian gerakan picth .............................................................. 51

Gambar 33. Pengujian gerakan roll ................................................................. 51

Gambar 34. Pengujian gerakan yaw ................................................................ 52

ix

DAFTAR LAMPIRAN

Halaman

LAMPIRAN 1 Matriks Program Kegiatan Praktik Industri ........................... 56

LAMPIRAN 2 Jadwal Rencana Kegiatan Praktik Industri ............................. 57

LAMPIRAN 3 Catatan kegiatan Harian Praktik Industri ............................... 58

LAMPIRAN 4 Lain lain ............................................................................... 69

a. Surat Ijin / Tugas dari Dekan .............................................. 69

b. Kesan dan Rekomendasi Industri ....................................... 70

c. Surat Undangan Presentasi dari Industri ............................. 71

d. Surat Ucapan Terima Kasih dari Fakultas Teknik ............... 72

1

BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Dewasa ini, kehidupan manusia tidak lepas dari ilmu pengetahuan

dan teknologi. Teknologi seolah sudah menjadi kebutuhan pokok dan

menjadi bagian vital dari kehidupan manusia. Kebutuhan manusia akan

teknologi tidak pernah cukup sehingga pengembangan teknologi terus

dilakukan. Pengembangan teknologi ini ditujukan untuk mempermudah

manusia memenuhi kebutuhan hidup dalam rangka meningkatkan kualitas

kehidupannya.

Perkembangan teknologi yang pesat ini, harus diimbangi dengan

pengembangan kualitas sumber daya manusia, terutama di bidang

pendidikan. Pendidikan merupakan salah satu faktor penting yang

menentukan kualitas sumber daya manusia. Kualitas pendidikan di

Indonesia haruslah terus ditingkatkan agar kualitas sumber daya manusia di

Indonesia tidak tertinggal dengan bangsa lain. Kualitas sumber daya

manusia yang baik akan membuat Indonesia mampu bersaing di dunia

internasional.

Universitas Negeri Yogyakarta (UNY) sebagai salah satu

universitas yang mencetak tenaga pendidik maupun tenaga kerja yang

profesional dan mempunyai peran besar dalam memajukan kualitas sumber

daya manusia Indonesia. UNY selalu berupaya melahirkan mahasiswa yang

berkualitas, baik dalam bidang akademis maupun bidang keterampilan.

Dengan adanya praktek industri ini, diharapkan mahasiswa mampu

mengaplikasikan pengetahuan yang didapat di bangku perkuliahan ke dunia

industri, sehingga pengetahuan dan pengalamannya bertambah, terutama

mengenai dunia industri.

Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN),

merupakan salah satu institusi Negara yang berkutat di bidang riset,

terutama bidang teknologi kedirgantaraan. Institusi ini melakukan riset yang

2

berkelanjutan di bidang teknologi dirgantara untuk bisa terus memajukan

teknologi Indonesia. Pemilihan tempat praktek industri di LAPAN

berdasarkan adanya bidang yang sesuai dengan bidang yang ditempuh

penulis, yaitu bidang teknologi Avionik. Di bidang teknologi avionic,

penulis ditempatkan di subbagian embedded system yang menangani sistem

kendali pada pesawat, sehingga sesuai dengan keahlian bidang penulis di

perguruan tinggi.

Kendali pesawat LSU 01 merupakan salah satu projek yang sedang

dikerjakan dalam subbagian embedded system. Kendali pesawat LSU 01

mempunyai berbagai macam bagian sensor dan kontrol. Sensor IMU

merupakan salah satu sensor dalam kendali pesawat LSU - 01 yang menjadi

pusat penginput data accelerometer, data gyroskop, dan data magnetometer

untuk parameter autopilot pesawat. Namun belum adanya aplikasi visual 3D

Sensor IMU untuk menampilkan data dan pergerakan pesawat pada sumbu

bodi pesawat saat pengujian terbang pesawat. Sehingga penulis mengambil

permasalahan tersebut untuk dijadikan fokus utama saat melakukan praktik

industri dengan judul VISUALISASI SENSOR IMU (Inertial

Measurement Unit) Razor 9DOF Pesawat LSU 01 (LAPAN

Surveillance UAV) BERBASIS PROCESSING . dengan harapan dapat

dijadikan salah satu solusi masukan dalam proses pengembangan kendali

pesawat LSU 01.

B. Tujuan Praktik Industri

Tujuan penulis melaksanakan praktik industri dapat dikelompokkan

menjadi dua, yaitu tujuan umum dan tujuan khusus.

1. Tujuan Umum

Adanya praktek industri ini diharapkan dapat menambah ilmu

pengetahuan dan teknologi bagi mahasiswa melalui kegiatan

pengalaman langsung di industri yang ditempati, sehingga dapat

membawa pengalaman praktik industri ke dalam tugasnya setelah lulus.

Ilmu yang didapatkan mahasiswa diharapkan bisa berkembang dan bisa

3

diterapkan baik di lembaga pendidikan maupun di dunia industri serta

dapat melatih mahasiswa untuk berwirausaha.

2. Tujuan Khusus

Pada tujuan khusus, terdapat beberapa tujuan yang ingin dicapai

dengan melaksanakan praktik industri diantaranya:

a) Mengetahui manajemen dan kompetensi tenaga kerja yang

dipersyaratkan di LAPAN.

b) Mengetahui gambaran umum proses kegiatan di LAPAN.

c) Menerapkan ilmu mekatronika yang telah dipelajari di perguruan

tinggi pada dunia industri yang sesungguhnya.

d) Mengetahui kompetensi apa saja yang dibutuhkan industri sehingga

dapat lebih spesifik dalam pengembangan keahlian.

e) Dapat Memberikan masukan kepada LAPAN dalam pengembangan

sistem kendali pesawat LSU 01, khususnya terkait dengan Sensor

IMU.

C. Manfaat Praktik Industri

Manfaat yang diharapkan dari terlaksananya praktik industri adalah

sebagai berikut:

1. Bagi Mahasiswa

a. Mengetahui kondisi nyata dari industri baik dari segi manajemen

yang diterapkan, kondisi fisik, teknologi yang digunakan, kinerja

para karyawan serta proses penelitian di LAPAN.

b. Memperoleh pengalaman nyata dari dunia industri sehingga akan

meningkatkan keterampilan teknik yang sesuai dengan program

studi yang ditekuni.

c. Mengetahui dan dapat mengikuti perkembangan ilmu dan teknologi

sesuai dengan perkembangan industri.

d. Memperoleh ilmu pengetahuan baru terkait penerbangan yang bisa

dijadikan refrensi untuk pengembangan kreativitas dalam membuat

robot terbang di perguruan tinggi.

4

e. Membina hubungan baik dengan industri sehingga memungkinkan

untuk dapat bekerja di tempat pelaksanaan PI.

2. Bagi Almamater UNY

a. Terjalinnya hubungan baik antara Jurusan Pendidikan Teknik

Elektro FT UNY, khususnya Program Studi Pendidikan Teknik

Mekatronika dengan LAPAN sehingga memungkinkan kerjasama

antara kedua pihak.

b. Mendapatkan umpan balik mengenai keterampilan yang diharapkan

oleh dunia industri dan teknologi apa saja yang sudah diterapkan di

dunia industri.

c. Sebagai media promosi perguruan tinggi ke dunia industri.

3. Bagi Industri (Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional):

a. Mendapat masukan baru dari mahasiswa maupun lembaga

pendidikan yang sedang melakukan Praktek Industri dalam

penelitian pengembangan kedirgantaraan.

b. Terjalinnya hubungan baik antara LAPAN dengan Jurusan

Pendidikan Teknik Elektro sehingga semakin dikenal baik oleh

lembaga pendidikan sebagai pemasok tenaga kerja.

5

BAB II

PROFIL INDUSTRI

A. Sejarah Industri

Pada tanggal 31 Mei 1962, atas arahan Presiden Soekarno,

terbentuklah Panitia Astronoutika oleh Menteri Pertama RI, Ir. Juanda

(selaku Dewan Penerbangan RI) dan R.J. Salatun (selaku Sekretaris Dewan

Penerbangan RI). Kemudian pada tanggal 22 September 1962, dibentuk

Proyek Roket Ilmiah dan Militer Awal (PRIMA), afiliasi AURI dan ITB.

Proyek PRIMA berhasil membuat dan meluncurkan dua roket seri Kartika

berikut telemetrinya pada tahun 1964.

Pada tanggal 27 November 1963, dibentuk Lembaga Penerbangan

dan Antariksa Nasional (LAPAN) dengan Keputusan Presiden (Keppres)

Nomor 236 Tahun 1963 tentang LAPAN, untuk melembagakan

penyelenggaraan program-program pembangunan kedirgantaraan nasional.

Dalam Penyempurnaan organisasi LAPAN, telah dikeluarkan beberapa

Keppres, dan Keppres yang terakhir dikeluarkan adalah Keppres Nomor

103 Tahun 2001 tentang LAPAN.

LAPAN memiliki tugas pokok dan fungsi dalam melaksanakan

tugas pemerintah di bidang penelitian dan pengembangan kedirgantaraan

dan pemanfaatannya sesuai dengan peraturan perundangan yang berlaku.

Sesuai dengan keppres No.99 Tahun 1993 tentang DEPANRI, LAPAN

Melaksanakan tugas Sekretariat Dewan Penerbangan dan Antariksa

Nasional Republik Indonesia (DEPANRI) sebagaimana telah diubah

dengan KEPPRES No. 132 Tahun 1998 tentang perubahan atas Keppres No.

99 Tahun 1993.

Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional berada di berbagai

tempat di antaranya berada di Rumpin, Bogor. LAPAN yang berada di

BOGOR dibagi menjadi dua laboratorium penelitian yaitu PUSTEKBANG

6

(Pusat Teknologi Penerbangan) dan PUSTEKROK (Pusat Teknologi

Roket). Meskipun masih dalam satu wilayah, akan tetapi kedua

laboratorium ini berjauhan letak karena pekerjaan yang dikerjakan juga

berbeda.

Gambar 1. Gedung Pustekbang, Lapan, Sukamulya, Rumpin - Bogor

Ruang Lingkup kegiatan di LAPAN antara lain sebagai berikut:

1. Pengembangan teknologi dan pemanfaatan penginderaan jauh

2. Pemanfaatan sains atmosfer, iklim, dan antariksa

3. Pengembangan teknologi dirgantara

4. Pengembangan kebijakan kedirgantaraan nasional

Adapun Visi dan Misi yang hendak dituju oleh Lembaga

Penerbangan dan Antariksa Nasional tersebut adalah sebagai berikut:

VISI:

Terwujudnya Kemandirian dalam Iptek Penerbangan dan Antariksa untuk

Meningkatkan Kualitas Kehidupan Bangsa

MISI:

1. Memperkuat dan melaksanakan pembinaan, penguasaan dan

pemanfaatan teknologi roket, satelit, dan penerbangan.

7

2. Memperkuat dan melaksanakan pembinaan, penguasaan, dan

pemanfaatan teknologi dan data penginderaan jauh.

3. Memperkuat dan melaksanakan pembinaan, penguasaan, dan

pemanfaatan sains antariksa dan atmosfer serta kebijakan

kedirgantaraan.

4. Meningkatkan pemanfaatan hasil Litbang untuk Pembangunan Nasioal.

Tugas Pokok LAPAN adalah melaksanakan tugas pemerintah di

bidang penelitian dan pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatannya

sesuai dengan peraturan perundangan yang berlaku. Sementara itu,

fungsinya meliputi:

1. Pengkajian dan penyusunan kebijakan nasional di bidang penelitian dan

pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatanya.

2. Koordinasi kegiatan fungsional dalam pelaksanaan tugas LAPAN.

3. Pemantauan, pemberian bimbingan dan pembinaan terhadap kegiatan

instansi pemerintah di bidang kedirgantaraan dan pemanfaatannya.

4. Penyelenggaraan pembinaan dan pelayanan administrasi umum di

bidang perencanaan umum, ketatausahaan, organisasi dan tata laksana,

kepegawaian, keuangan, kearsipan, hukum, persandian, perlengkapan,

dan rumah tangga.

Dengan adanya visi, misi, dan tugas pokok tersebut maka diperlukan

struktur kerja yang jelas di dalam lembaga tersebut. LAPAN memiliki

struktur organisasi yang dipimpin oleh seorang Kepala Lembaga, dibantu

oleh seorang Sekretaris Utama, dan 3 Deputi yakni: Deputi Teknologi

Dirgantara, Deputi Sains Antariksa dan Deputi Penginderaan Jauh. LAPAN

merupakan lembaga pemerintahan non kementerian yang berkedudukan di

bawah dan bertanggung jawab kepada Presiden Republik Indonesia. Dalam

pelaksanaan tugasnya dikoordinasikan oleh menteri yang bertanggung jawab

di bidang riset dan teknologi.

8

Gambar 2. Struktur Organisasi LAPAN

Gambar 3. Struktur Organisasi Pustekbang LAPAN

Sebagai Lembaga Pemerintahan Non Kementerian yang

berkedudukan di bawah dan bertanggung jawab kepada Presiden Republik

Indonesia LAPAN memiliki Kewenangan berupa:

9

1. Penyusunan rencana nasional secara macro di bidangnya,

2. Perumusan kebijakan di bidangnya untuk mendukung pembangunan

secara makro,

3. Penetapan sistem informasi di bidangnya,

4. Kewenangan lain sesuai dengan ketentuan perundang-undangan yang

berlaku,

5. Perumusan dan pelaksanaan kebijakan tertentu di bidang penelitian dan

pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatannya,

6. Penginderaan jauh dan pemberiaan rekomendasi perijinan orbit satelit.

B. Deputi Kerja LAPAN

Lembaga penerbangan dan antariksa nasional memiliki empat

deputi kerja dan masing masing deputi kerja memiliki bidang cabang yang

berbeda-beda sesuai dengan tugas dan wewenangnya yang diteliti. Empat

deputi kerja itu sering disebut sebagai empat pilar utama LAPAN. Adapun

empat pilar tersebut meliputi:

1. Deputi Bidang Penginderaan jauh

Deputi Bidang penginderaan jauh memiliki wewenang dan tugas

mengembangkan kemampuan nasional dalam pemanfaatan teknologi

penginderaan jauh untuk pemantauan bumi dengan fokus pada

pengembangan bank data penginderaan jauh nasional, guna melayani

kebutuhan data dari seluruh Indonesia. Sebagai contoh bidang yang

diteliti dan dikerjakan pada deputi penginderaan jauh yaitu melakukan

penguatan kemampuan dan kemandirian dalam penguasaan teknologi

sensor dan sistem stasiun bumi. Pada sektor hulu dan alur kinerja di

kedeputian bidang penginderaan jauh, ada dua bidang teknologi yang

menjadi topik utama yaitu: Pusat Teknologi dan Data Penginderaan

Jauh, dan Pusat Pemanfaatan Penginderaan Jauh.

2. Deputi Bidang Teknologi Dirgantara

Deputi bidang teknologi dirgantara memiliki tiga bidang teknologi

yang menjadi topik utama,yakni:

10

a. Pusat Teknologi Peroketan

Mempunyai tugas melaksanakan kegiatan penelitian dan

pengembangan teknologi roket serta pemanfaatannya.

b. Pusat Teknologi Penerbangan

Mempunyai tugas melaksanakan kegiatan penelitian,

pengembangan, dan perekayasaan teknologi penerbangan serta

pemanfaatannya.

c. Pusat Teknologi Satelit

Mempunyai tugas melaksanakan kegiatan penelitian dan

pengembangan teknologi roket serta pemanfaatannya.

3. Deputi Bidang Sains, Pengkajian dan Informasi Kedirgantaraan

Deputi Bidang Sains, Pengkajian dan Informasi Kedirgantaraan

memiliki tiga bidang teknologi utama, yakni:

a. Pusat Sains dan Antariksa

Mempunyai tugas melaksanakan penelitian dan pengembangan

sains antariksa serta pemanfaatannya.

b. Pusat Sains dan Teknologi Atmosfer

Mempunyai tugas melaksanakan penelitian dan pengembangan

sains dan teknologi atmosfer serta pemanfaatannya.

c. Pusat Pengkajian dan Informasi kedirgantaraan

Melaksanakan pengkajian aspek politik, sosio-ekonomi, budaya,

hukum, pertahanan keamanan kedirgantaraan nasional dan

internasional serta sistem teknologi informasi dan komunikasi

kedirgantaraan.

4. Kebijakan Kedirgantaraan

LAPAN sebagai Sekretariat DENPARI telah menyelesaikan

pembahasan naskah kajian dan rekomendasi kebijakan pengembangan

prototype pesawat N-219 dalam forum Panitia Teknis DENPARI

Kebijakan Kedirgantaraan ini memiliki wewenang dan tugas

menyusunan kebijakan untuk pengelolaan sumberdaya dirgantara,

11

memperkuat kegiatan nasional dan kerjasama internasional dalam bidang

kedirgantaraan. Adapun naskah kajian topik kebijakan yang dihasilkan

meliputi:

a. Strategi Penguasaan IPTEK Penerbangan;

b. Dinamika lingkungan stratergis kedirgantaraan (peroketan);

c. Studi kelayakan awal pembangunan Bandar antariksa di pulau

morotai;

d. Kebutuhan kebijakan pendidikan keantariksaan di Indonesia:

pengaruh lembaga perguruan tinggi dalam mendukung hubungan

space research dan space industry terhadap minat generai muda;

e. Isu-isu strategis united nations committee on the peaceful uses of

outer space (UNCUPUOS);

f. Aplikasi guideline NPS terkait keselamatan, keamanan dan

pengawasan penggunaan nuklir di antariksa;

g. Aspek politik social hukum, bahkan keanggotaan Indonesia pada

APSCO, serta naskah urgensi pemenuhan persyaratan ratifikasi

konvensi APSCO;

h. Isu-isu strategis ICAO;

i. Isu-isu strategis mengenai definisi dan delimitasi antariksa;

j. Kebijakan lintas batas (pengendalian ekspor) produk guna ganda

keantariksaan;

k. Strategi pengembangan ICT untuk penguatan operasional E-

Government;

l. Peran LAPAN pada international telecommunication union (ITU);

m. Peran word summit on the information society (WSIS) dalam

implementasi E-Govemment di Indonesia;

n. Kebijakan nasional dalam pemanfaatan satelit global position system

(GPS).

12

C. Manajemen Lembaga

Demi meningkatkan kualitas dan kinerja kerja dari setiap pegawai

LAPAN. Birokrasi LAPAN berusaha sepenuhnya memberikan pelayanan

semaksimal mungkin demi terjadinya sinergisitas antara atasan dan

bawahan. Birokrasi memberikan berbagai macam fasilitas kepada pegawai,

misalnya pelatihan dan pendidikan penunjang hingga pemberian beasiswa

studi lanjut kepada pegawai yang berminat untuk melanjutkan studi, dari

jenjang S1 sampai dengan S3. Perlu diketahui bahwa setiap pegawai

LAPAN sebagian besar adalah berstatus sebagai PNS. Adapun sistem

perekrutannya adalah sesuai kebutuhan atau fleksibel, berbeda dengan

sistem perekrutan PNS guru.

Sampai dengan April 2013, LAPAN memiliki 1214 pegawai.

Dengan komposisi pegawai berdasarkan tingkat pendidikan yaitu S3

sebanyak 30 orang, S2 sebanyak 196 orang, S1 sebanyak 445 orang, D3

sebanyak 52 orang, D2 sebanyak 2 orang, SLTA sebanyak 434 orang, SLTP

sebanyak 29 orang, dan SD sebanyak 26 orang. (Human Resources,

Lapan.go.id)

D. Jenis Pekerjaan

Lembaga Antariksa dan Penerbangan Nasional yang berada di Jalan

Raya LAPAN Sukamulya, Rumpin Kab. Bogor, Jawa Barat merupakan

PUSTEKBANG (Pusat Teknologi Penerbangan) yang memiliki tugas

meneliti, mengembangkan dan merekayasa teknologi penerbangan dan

pemanfaatannya. PUSTEKBANG memiliki empat bidang kerja dan setiap

bidang tersebut memiliki pembagian bidang kerja yang berbeda. Keempat

bidang yang dimaksud adalah Bidang Teknologi Aerodinamika, Bidang

Teknologi Propusi, Bidang Teknologi Avionic, dan Bidang Teknologi

Aerostruktur.

1. Bidang Teknologi Aerodinamika

13

Mempunyai tugas melaksanakan penelitian, pengembangan,

dan perekayasaan teknologi aerodinamika dan mekanika terbang,

serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama teknis di bidangnya.

Dalam menyelenggarakan tugas tersebut, bidang teknologi

aerodinamika menyelenggarakan fungsi:

- Perencanaan kegiatan dan kinerja bidang,

- Penyiapan program litbangyasa teknologi aerodinamika,

- Penelitian, pengembangan, dan perekayasaan desain

aerodinamika pesawat terbang,

- Penelitian, pengembangan, dan perekayasaan iptek

aerodinamika,

- Program promosi dan pemasyarakatan hasil litbangyasa

teknologi aerodinamika,

- Evaluasi dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.

Bidang aerodinamika mempunyai dua buah laboratorium berupa:

a) Laboratorium Aerodinamika

o Terowongan Angin subsonik (kecepatan 0,2 Mach)

Terowongan angin subsonic yang dimiliki LAPAN

adalah jenis saluran terbuka. Terowongan angin ini

digunakan untuk pengujian-pengujian kecepatan rendah (<

0.14 mach). Oleh sebab itu, selain digunakan untuk

pengujian model aeronautic seperti pesawat terbang, roket,

bom dan lain-lain. Terowongan angin ini dapat juga

digunakan untuk model non aeronautic seperti kendaraan

bermotor, jembatan, menara turbin angin, kapal laut,

cerobong asap dan lain-lain.

Deskripsi:

Luas penampang Upstream : 1,75 x 2,25 m

Luas Penampang Downstream : 1,75 x 2,35 m

Panjang total seksi uji : 10 m

14

Kecepatan maksimum : 14 Match

Bilangan Reynolds : 6,64 juta

Gambar 4. Terowongan Angin Subsonik

o Terowongan Angin Transonik (Kecepatan 0,8 1,2 Mach)

Terowongan angin transonik adalah salah satu

fasilitas uji aerodinamik untuk penelitian dan pengujian

model-model aeronautical yang berkecepatan tinggi dengan

bilangan Mach antara 0.8-1.2 Mach. Terowongan angin ini

dapat digunakan untuk pengujian roket atau bom karena

kecepatan transonik adalah daerah peralihan antara subsonik

dan supersonik di mana karakteristik aerodinamiknya sangat

sulit diprediksikan maupun dimodelkan secara matematis

yang mengakibatkan pengujian dengan terowongan angin

transonik sangat perlu dilakukan untuk mengamati fenomena

aerodinamika yang terjadi pada saat transisi kecepatan dari

subsonik ke supersonik.

15

Gambar 5. Terowongan Angin Transonik tipe blow down

Deskripsi :

Penampang seksi uji : 300 x 300 mm

Kecepatan : 1,4 4,2 Mach

Bilangan Reynolds : 30 juta

Lama Pengoperasian : 40 detik

Diameter Model Maksimum : 30 mm

Panjang Model Maksimum : 300 mm

o Terowongan Angin Supersonik (Kecepatan 1,4 4 Mach)

Terowongan angin supersonik digunakan untuk pengujian

model-model wahana terbang berkecepatan > 1.2 Mach.

Terowongan ini mempu menghasilkan kecepatan udara 1.2 -

1.4 Mach. Dengan terowongan angin ini dapat dilakukan

pengamatan shockwave dan pengukuran data karakteristik

aerodinamika model uji untuk keperluan optimasi pada

perancangan wahana terbang seperti roket dan pesawat

terbang.

Deskripsi :

Penampang seksi uji : 300 x 300 mm

Kecepatan : 1,4 4,2 Mach

Bilangan Reynolds : 30 juta

Lama Pengoperasian : 40 detik

16

Diameter model maksimum : 30 mm

Panjang model maksimum : 300 mm

Gambar 6. Terowongan Angin Supersonik Tipe Blow Down

b) Laboratorium Analisis Numerik Aerodinamika / Simulasi CFD

(Computational Fluid Dynamics)

Selain memiliki fasilitas pengujian eksperimen terowongan

angin, lab aerodinamika LAPAN juga memiliki fasilitas

pengujian terowongan angin virtual dengan simulasi CFD.

Keuntungan yang dapat diperoleh dari CFD II adalah biaya

pengujian yang rendah, akuisisi data dan hasil pengujian dapat

divisualisasikan sehingga dapat memudahkan dalam pembacaan

karakteristik aerodinamikanya ataupun fenomena fenomena

yang terjadi pada saat pengujian.

Pengujian dengan simulasi CFD dapat dilakukan dengan model 2

dimensi maupun 3 dimensi. Dengan demikian hasil pengujian

dapat lebih menggambarkan real condition.

17

Gambar 7. Laboratorium Analisis Numerik Aerodinamika

2. Bidang Teknologi Propulsi

Bidang Teknologi Propulsi mempunyai tugas melaksanakan

kegiatan penelitian, pengembangan dan perekayasaan teknologi

propulsi, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama teknis

dibidangnya.

Dalam melaksanakan tugas sebagaimana dimaksud di atas,

Bidang Teknologi Propulsi menyelenggarakan fungsi:

perencanaan kegiatan dan kinerja bidang;

penyiapan program penelitian, pengembangan dan

perekayasaan teknologi propulsi;

penelitian, pengembangan dan perekayasaan system propulsi

pesawat terbang;

penelitian, pengembangan dan

perekayasaan inovasi iptek propulsi;

program promosi dan pemasyarakatan hasil penelitian,

pengembangan dan perekayasaan propulsi; dan

evaluasi dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.

18

3. Bidang Teknologi Avionik

Bidang Teknologi Avionik mempunyai tugas melaksanakan

kegiatan penelitian, pengembangan dan perekayasaan

teknologi avionik, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama

teknis dibidangnya.

Dalam melaksanakan tugas sebagaimana dimaksud di atas,

Bidang Teknologi Avionik menyelenggarakan fungsi:



perekayasaan teknologi Avionik;

penelitian, pengembangan dan perekayasaan system avionik

pesawat terbang;

penelitian, pengembangan dan perekayasaan iptek avionik;

program promosi dan pemasyarakatan hasil litbang avionik;

dan

evaluasi dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.

4. Bidang Teknologi Aerostruktur

Bidang Teknologi Aerostruktur mempunyai tugas melaksanakan

kegiatan penelitian, pengembangan dan perekayasaan teknologi

aerostruktur, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama

teknis di bidangnya.

Dalam menyelenggarakan tugas sebagaimana dimaksud di atas,

Bidang Teknologi Aerostruktur menyelenggarakan fungsi:



perekayasaan Teknologi Aerostruktur;

penelitian, pengembangan dan perekayasaan sistem

aerostruktur pesawat terbang;

penelitian, pengembangan dan perekayasaan

iptek aerostruktur;

19

program promosi dan pemasyarakatan hasil penelitian,

pengembangan dan perekayasaan aerostruktur; dan evaluasi

dan pelaporan hasil pelaksanaan kegiatan bidang.

E. Lokasi Perusahaan

Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional memiliki beberapa kantor

dan laboratorium yang tersebar di beberapa lokasi di Indonesia, misalnya:

1. Kantor Pusat LAPAN : Jl. Pemuda Persil No. 1, Rawamangun,

Jakarta Timur.

2. Pusat Penginderaan Jauh Pekayon (Pasar Rebo, Jakarta Timur).

3. Pusat Antariksa Bandung (Bandung, Jawa Barat).

4. Pusat Teknologi Penerbangan dan Roket Rumpin (Bogor, Jawa Barat).

5. Pusat Teknologi Satelit Rancabungur (Bogor, Jawa Barat).

6. Pusat Uji Terbang Roket Pameungpeuk (Garut, Jawa Barat).

7. Lapangan Eksperimen Tenaga Angin Bulakbaru (Jepara, Jawa

Tengah).

8. Lokasi Pengamatan Dirgantara Sumedang (Sumedang, Jawa Barat).

9. Balai Pengamatan Bumi Watukosek (Surabaya, Jawa Timur).

10. Lokasi Pengamatan Dirgantara Kototabang (Padang, Sumatera Barat).

11. Balai Pengamatan Dirgantara Pontianak (Pontianak, Kalimantan

Barat).

12. Balai Penginderaan Jauh Parepare (Parepare, Sulawesi Selatan).

13. Stasiun Pengamat Dirgantara Manado (Manado, Sulawesi Utara).

14. Stasiun Pengamat Dirgantara Kupang (Kupang, Nusa Tenggara

Timur).

15. Balai Penjejak Kendali Wahana Antariksa Biak (Biak, Papua).

20

BAB III

KEGIATAN KEAHLIAN

A. Kegiatan Industri

1. UAV (Unmanned Aerial Vehicle)

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah pesawat udara tanpa awak

yang dikendalikan dari jarak jauh atau dikendalikan oleh sistem yang telah

diprogramkan didalamnya (Autopilot). Penggunaan terbesar saat ini adalah

untuk aplikasi militer dan aplikasi sipil. Perbedaannya antara UAV dengan

Rudal yaitu, UAV didefinisikan sebagai reusable (dapat digunakan

kembali), Penerbangan yang berkelanjutan dan didukung oleh mesin jet

atau turbo. Kontrol pesawat UAV sepenuhnya dikontrol oleh sistem

autopilot dengan mengacu parameter parameter yang telah

diprogramkan pada pesawat sebelum terbang. Sedangkan rudal jelajah

tidak dianggap sebagai UAV, karena merupakan senjata yang tidak bisa

digunakan kembali setelah dilepaskan, meskipun rudal juga tidak berawak.

UAV dapat dilengkapi dengan kamera, senjata, sensor, alat

komunikasi dan beberapa peralatan lainnya. Saat ini UAV dikerahkan

untuk aplikasi otomasi yang lebih kompleks, namun juga dikembangkan

untuk keperluan sipil, seperti pemadam kebakaran, kepolisian, dan

pekerjaan keamanan non-militer seperti pengawasan jalur pipa. Dalam

kepentingan militer UAV sering digunakan untuk sejumlah misi, termasuk

pengintaian (reconnaissance) dan misi peperangan. Tujuan tersebut untuk

membedakan peran UAV dengan rudal.

UAV memiliki bentuk spesifikasi yang berbeda beda sesuai

dengan kepentingannya. Pesawat UAV mampu terbang kesegala arah,

mengudara tanpa landasan khusu seperti pesawat pada umumnya.

Landasan dapat berupa jalan kecil atau lahan berumput. UAV dapat

bergerak secara vertical dan horizontal. UAV mempunyai beberapa

keuntungan dan keterbatasan.

21

Gambar 8. Model Pesawat UAV

Kelebihan UAV :

a) Dapat dioperasikan relatif cepat, dimana saja, dan dapat dilakukan

secara berulang untuk mendeteksi perubahan, sehingga dapat

diperoleh citra real time,

b) Mampu terbang rendah, sehingga dapat menghasilkan citra dengan

resolusi yang tinggi,

c) Biaya lebih rendah untuk akuisisi citra dan perawatan pesawat,

sehingga biaya operasionalnya lebih ekonomis,

d) Aplikasi yang luas dan beragam,

e) Tanpa diperlukan pilot, sehingga relative aman.

Sedangkan keterbatasannya, yaitu:

a) Biaya investasi awal relative mahal (bergantung pada ukuran dan

kompleksitas UAV),

b) Persyaratan pelatihan dan peraturan untuk menerbangkan UAV di

udara,

c) Keterbatasan kemampuan sensor gambar,

d) Pengolahan citra dapat lebih sulit apabila stabilitas pesawat randah

dari penggunaan sensor yang berkualitas rendah.

22

Sekarang ini, Pesawat UAV sedang banyak dikembangkan

diberbagai Negara termasuk di Indonesia. Jenis pesawat UAV yang

dikembangkan di Indonesia yaitu LSU (LAPAN Surveillance UAV).

2. LSU-01 (LAPAN Surveillance UAV)

LSU (LAPAN Surveillance UAV) adalah jenis pesawat tanpa awak

yang berukuran kecil yang dapat membawa kamera seberat 0,5 kg yang

dibuat dan dikembangkan oleh Pusat Teknologi Penerbangan - Lembaga

Penerbangan dan Antariksa nasional. Spesifikasi LSU-01 :

Panjang Pesawat : 1200 mm

Bentang Sayap : 1900 mm

Muatan Maksimum : 0,5 kg

Kecepatan Terbang : 45 km/jam

Kecepatan Maksimum : 60 km/jam

Kecepatan stall : 30 km/jam

Lama terbang maksimum : 50 menit

Mesin (Brushless Motor) : 980 KV

Jenis bahan bakar (baterai) : 5500 MAh

Take off : dengan dilempar (throwed)

Sistem kontrol :

o Take Off / Landing dengan Remote Control

o Terbang jarak jauh secara Autonomous

Model Pesawat tanpa awak LSU-01 ditampilkan pada gambar di

bawah ini.

Gambar 9. Sketsa pesawat LSU-01 dan bentuk fisik pesawat

23

Pesawat LSU-01 dibuat untuk misi penerbangan pengamatan

mitigasi bencana, Pengintaian perbatasan, dan pemantauan lahan

pertanian. Pesawat LSU-01 dikendalikan dengan sistem kendali dari jarak

jauh, serta dilengkapi dengan Embedded System untuk mengendalikan

pesawat secara automatis yaitu sistem autopilot (Ardupilot Mega).

3. Ardupilot Mega

Ardupilot Mega (APM) adalah sebuah board mikrokontroler yang

dikhususkan untuk Unmaned Aerorial Vehicless (UAV), Ardupilot dapat

mengendalikan pesawat jenis apapun secara Autonomous seperti pesawat

Multi copter, fix wing Aircraft, helicopter dan Ground rover. Tidak hnya

dapat mengendalikan pesawat, Ardupilot Mega juga dapat mengendalikan

kendaraan lain seperti Mobil, Kapal Laut, dan kendaraan lainnya.

Gambar 10. Ardupilot Mega 2560

Ardupilot dibangun berdasarkan Board Arduino yang

menggunakan sumber terbuka. Versi pertama Ardupilot berfungsi sebagai

sensor suhu thermopile yaitu sensor suhu infra merah pasif. Ardupilot

pertama dibuat untuk menerbangkan pesawat yang dapat mendeteksi dan

mengukur perbedaan suhu di darat dan di udara, namun semakin

berkembangnya teknologi maka ardupilot dilengkapi dengan Inertial

Measurement Unit (IMU) seperti Gyroscopes, Accelerometer, dan

Magnetometer yaitu sensor yang mendeteksi posisi terhadap titik kordinat

24

(x, y, z). perangkat arduino juga terus berkembang dengan

ditambahkannya port untuk GPS dan telemetri.

4. Sensor IMU Razor 9 DOF

IMU (Inertial Measurement Unit) adalah instrument elektronik

yang digunakan untuk mengukur kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi

dengan menggunakan accelerometer dan gyroscope. Namun seiring

dengan perkembangan zaman sensor IMU didukung dengan sensor yang

dapat mengukur kuat medan magnet, tekanan, dan beberapa fungsi

lainnya.

IMU biasa digunakan untuk keperluan pesawat terbang, pesawat

penjelajah angkasa, pesawat tanpa awak dan satelit. IMU adalah

komponen penting dalam INS (Inertial Navigation System) dan digunakan

untuk mendeteksi lintasan dengan dead reckoning. Pengembangan dan

penelitian sensor IMU sampai saat ini masih terus dilakukan dengan tujuan

untuk mendapatkan sensor IMU yang ideal, akurat, bentuk minimalis,

pembacaan cepat, tahan derau dan hemat dalam penggunaan energi.

Metode ini merupakan metode yang digunakan dalam proses integrasi data

percepatan hingga menjadi posisi.

IMU Razor 9 DOF merupakan salah satu jenis sensor IMU dengan

sembilan derajat kebebasan. IMU Razor 9 DOF memiliki tiga sensor yang

digabungkan untuk memberikan Sembilan derajat pengukuran inersia.

Tiga sensor ini adalah sensor gyroskop (ITG-3200 MEMS triple-axis

gyro), sensor accelerometer (ADXL345 triple-axis accelerometer), dan

sensor magnetometer (HMC5883L triple-axis magnetometer). Keluaran

dari semua sensor diproses oleh ATmega328 dan Output on-board melalui

Interface serial.

25

Gambar 11. Sensor IMU Razor 9 DOF

Spesifikasi sensor IMU Razor 9DOF :

Memiliki 9 derajar kebebasan pengukuran inersia

Memiliki tiga sensor dalam satu papan yaitu:

o ITG-3200 triple-axis digital output giroskop

o ADXL345 resolusi 13 bit, 16 g, triple axis accelerometer

o HMC5883L triple axis, magnetometer digital

Output dari semua sensor diproses oleh on-board ATmega328 dan

dikiri melalui aliran serial

Autorun fitur dan menu bantuan terintergrasi ke dalam contoh

firmware

Pin keluaran cocok dengan FTDI Basic Breakout, Bluetooth Mate,

XBee Explorer

Masukan 3,5 16 VDC

Tombol On Off dan Tombol Reset

Dimensi 1,1 x 1,6 (28 x 41 mm)

5. Bahasa Pemrograman Processing

Processing adalah bahasa pemrograman dan lingkungan

pemrograman (development environment) open source untuk

memprogram gambar, animasi dan interaksi. Digunakan oleh pelajar,

seniman, desainer, peneliti, dan hobbyist untuk belajar, membuat

prototype dan produksi. Processing digunakan untuk mengajarkan dasar-

26

dasar pemrograman komputer dalam konteks rupa dan berfungsi sebagai

buku sketsa perangkat lunak (software) dan tool produksi profesional.

Gambar 12. Tampilan processing

Processing yang digunakan adalah versi 1.5.1 standar yang

diinisiasi oleh Ben Fry dan Casey Reas. Berkembang dari ide ide yang

dieksplorasi di Aesthetic and Computation group (ACG) di Lab. Media

MIT. Processing mengaitkan konsep software pada prinsip prinsip

bentuk rupa, gerak, dan interaksi. Processing mengintegrasikan suatu

bahasa pemrograman, lingkungan pemrograman, dan metodologi

pengajaran ke dalam sistem terpadu.

Lingkungan Pemrograman Processing

Lingkungan Pemrograman processing terdiri dari teks editor yang

terintegrasikan dengan jendela tampilan (jendela grafis) untuk

menampilkan program. Dari jendela lingkungan utama, terdapat toolbar

yang bisa digunakan untuk menjalankan, menghentikan, menyimpan,

membuka, dan mengeksport file.

Gambar 13. Tampilan Jendela Pemrograman Processing

tab Tool bar

Text editor

Message error

Text area Display windows

27

Pada Tampilan Jendela Pemrograman Processing memiliki 2

bagian Utama, yaitu:

a) Jendela Utama

Jendela Utama adalah bagian tampilan Utama dari Software

Processing. Pada jendela utama ini terdapat bagian bagian lagi

yang dapat digunakan untuk mengola software processing,

diantaranya:

1) Toolbar

Bagian jendela utama yang berisikan perintah yang bisa

digunakan untuk menjalankan, menghentikan, menyimpan,

membuka, dan mengeksport file.

Gambar 14. Toolbar Processing

2) Tabs

Bagian jendela utama yang menandakan nama file yang

sedang aktif.

3) Teks Editor

Bagian jendela utama yang digunakan untuk mengetikkan

program.

4) Message Area

Bagian jendela utama yang berisikan pesan error saat

program dijalankan.

5) Teks Area

Bagian jendela utama yang digunakan untuk menampilkan

teks perintah program saat program dijalankan.

b) Display Window

Display Window adalah Bagian tampilan Processing dari hasil program

yang diketikan pada bagian Teks Editor jendela utama Processing.

28

6. Flowchart

a) Alur Langkah Kerja

Gambar 15. Alur Langkah Kerja

b) Alur Program Pembuatan Visual 3D Sensor IMU pada Processing

Gambar 16. Alur Program Pembuatan Visual 3D pada processing

29

B. Pemodelan Visual 3D Sensor IMU 9DOF pada Processing

Sebelum Membuat model Visual 3D sensor IMU 9DOF pada

Processing, terlebih dahulu kita perlu ketahui perintah perintah

komunikasi serial arduino yang diprogramkan pada Hardware Sensor IMU

9DOF. Proses pembuatan model visual 3D sensor IMU 9DOF pada

Processing dapat dimulai dengan membuka terlebih dahulu jendela utama

dari software Processing tersebut.

Gambar 17. Tampilan jendela utama Processing

Setelah jendela utama Processing telah terbuka, maka buatlah program

visual 3D pada bagian teks editor. Langkah membuat Program visual 3D di

bagian teks editor sebagai berikut:

1. Inisialisasi Variabel Program

Penginisialisasian Variabel Program sangatlah penting dalam

pemrograman. Dalam tahap ini, semua variable yang ada dalam

program harus diinisialisasikan nilainya, baik dalam bentuk angka

(interger, float, dll) ataupun huruf (char, string).

Potongan Program Visual 3D :

import processing.opengl.*; //untuk inisial 3D

import processing.serial.*; //untuk inisial komunikasi serial

final static int SERIAL_PORT_NUM = 0;

30

final static int SERIAL_PORT_BAUD_RATE = 57600;

float yaw = 0.0f; // inisial variable yaw

float pitch = 0.0f; // inisial variable pitch

float roll = 0.0f; // inisial variable roll

float yawOffset = 0.0f; // inisial variable yawOffset

PFont font;

Serial serial;

boolean synched = false;

2. Membuat grafik layout display

Membuat grafik layout display adalah proses awal untuk membuat

tampilan layout display windows program setelah proses

penginisialisasi variable program. Satuan yang digunakan untuk

membuat layout display windows program adalah dalam satuan piksel.

Processing juga menggunakan sistem koodinat kartesian dengan titik

asal terletak di sudut kiri atas. Program berukuran lebar 750 piksel

dan panjang 680 piksel, maka koordinat [0,0] terletak di kiri atas dan

koordinat [750,680] terletak di kanan bawah.

Potongan Program Visual:

Void setup() {

size(750,680,OPENGL); // ukuran layout

smooth();

noStroke(); // setting warna tampilan putih

frameRate(50);

font= loadFont(Univers-66.vlw); //jenis huruf yang digunakan

textFont(font); //perintah memunculkan jenis huruf yang dipakai

31

Hasil keluaran dari program terebut:

Gambar 18. Tampilan grafik layout

3. Perintah Membaca Sambungan PORT

Perintah membaca sambungan PORT digunakan untuk memastikan

adanya perangkat hardware yang tersambung ke komputer. Perintah ini

memunculkan pesan teks pada bagian teks area pada Processing. Pesan

yang dimunculkan adalah keterangan nomor port com yang terpakai.

Potongan Program Visual 3D:

.

println(AVAILABLE SERIAL PORTS:);

println(Serial.list());

String portName = Serial.list()[SERIAL_PORT_NUM];

println();

println(untuk melihat port yang terhubung!);

println( -> port terpakai + SERIAL_PORT_NUM + : +

portName);

serial = new Serial(this, portName,

SERIAL_PORT_BAUD_RATE);

}

32

Dari potongan Program visual di atas akan memunculkan tampilan

perintah pada teks area. Seperti dibawah ini:

Gambar 19. Tampilan teks area

4. Perintah membaca data Komunikasi Serial Sensor

Perintah Komunikasi serial sensor adalah perintah yang digunakan

untuk membaca data yang dikirimkan oleh hardware sensor yang

nantinya akan dijadikan sebagai acuan parameter dalam pembuatan

pergerakan visual 3D sensor pada processing. Perintah ini harus sesuai

dengan perintah komunikasi serial yang diprogramkan pada hardware

sensor.

Potongan Program Visual 3D:

void setupRazor()

{

println(Trying to setup and synch Razor.); //tampil di teks area

delay(3000); //waktu jeda

//parameter keluaran sensor

serial.write(#ob); //mengaktifkan keluaran biner

serial.write(#o1); //mengaktifkan continuous streaming output

serial.write(#oe0); //disable keluaran pesan error

// pembersihan sensor

serial.clear(); //membersihan masukan saat buffer

33

serial.write(#s00);

}

//membaca data sensor

float readFloat(Serial s)

{

//convert dari data kecil sensor ke data besar (java) dan dirubah ke

bentuk float

return Float.intBitsToFloat(s.read() + (s.read()

34

textAlign(CENTER); // tulisan rata tengah

fill(255); // pemberi warna putih

text(Connecting to Razor, width/2, height/2, -200);

// teks yang di tampilkan

if(frameCount == 2)

setupRazor(); // set parameter output dan request synch token

else if (frameCount > 2)

synced = readToken (serial,#SYNCHOO \r\n);

return;

}

// membaca data sumbu dari serial port

while (serial.available() >= 12)

{

yaw = readFloat (serial);

pitch = readFloat (serial);

roll = readFloat (serial);

}

..

Dari potongan Program visual di atas akan memunculkan tampilan

display windows seperti ini:

Gambar 21. Tampilan layout koneksi sensor

35

6. Membuat Visual 3D sensor IMU

Visual 3D sensor IMU adalah bentuk tampilan visual 3D yang akan

bergerak menyerupai gerakan nyata dari hardware sensor IMU sesuai

dengan parameter parameter data sensor. Bentuk Visual 3D sensor

IMU dibuat menyerupai Pesawat. Pesawat memiliki beberapa bagian

yaitu bodi pesawat, sayap, elevator dan rader.

Program visual 3D bagian bodi pesawat divisualkan dengan panah:

..

void drawArrow(float headWidthFactor, float headLengthFactor)

{

float headWidth = headWidthFactor * 200.0f;

float headLength = headLengthFactor * 200.0f;

pushMatrix();

// membuat balok panah

translate (0, 0, 600); //untuk menentukan posisi awal gambar

box (100, 200, 1800);// membuat balok (x,y,z)

//membuat pointer panah

Translate(-headWidth/2, -100, -900);

beginShape(QUAD_STRIP);

vertex(0, 0, 0);

vertex(0, 200, 0);

vertex(headWidth, 0, 0);


vertex(headWidth/2, 0, -headLength);


vertex(0, 0, 0);

vertex(0, 200, 0);

endShape();

36

beginShape(TRIANGLES);

vertex(0, 0, 0);


vertex(headWidth/2, 0, -headLegth);

vertex(0, 200, 0);



endShape();

popMatrix();

}

..

Hasil potongan program visual di atas pada tampilan display

windows.

Gambar 22. Visual 3D panah (bodi pesawat)

Potongan program visual 3D bagian elevator:

..

void drawElevator (float x, float y)

{

pushMatrik ();

translate (0,0,1350);

fill (255,0,0); // warna merah

box (500,100,-200); // bentuk elevator

popMatrix ();

37

}

Hasil tampilan potongan program pada display windows:

Gambar 23. Tampilan Visual 3D bagian elevator

Potongan program visual 3D bagian rader:

.

void drawRader (float x, float y)

{

pushMatrix ();

translate (0, -120, 1350); // posisi rader di koordinat (x,y,z)

fill (255, 0, 0); // warna merah

box (10, 400, -200); // ukuran visual rader

popMatrix();

}

..

38

Hasil potongan program di atas pada display windows:

Gambar 24. Visual 3D Rader

Potongan Program untuk menggabungkan tampilan potongan bagian

visual di atas menjadi tampilan menyerupai pesawat:

..

void drawBoard()

{

pushMatrix ();

.

// bagian aileron

fill (255, 0, 0); // warna merah

box (500, 20, -100); //ukuran aileron

// program penggabung bagian menjadi pesawat

pushMatrix ();

translate (0, 0, -30); // posisi bagian aileron

scale (0.5f, 0.2f, 0.25f); // skala visual 3D

fill (0, 255, 0);

drawArrow (1.0f, 2.0f); // posisi bagian body atau panah

drawElevator (0.5f, 0.2f); //posisi bagian elevator

drawRader (0.5f, 0.2f); //posisi bagian rader

popMatrix ();

popMatrix();

39

}

..

Hasil potongan program di atas pada display windows:

Gambar 25. Visual 3D pesawat

7. Perintah untuk menggerakkan Visual 3D sensor IMU

Perintah ini digunakan untuk membuat visual 3D yang berbentuk

pesawat bergerak sesuai dengan gerak hardware sensor IMU. Gerakan

yang dilakukan oleh visual 3D dibuat sama dengan aslinya. Ketika

hardware sensor melakukan gerakan pitch 10 maka visual 3D pesawat

juga melakukan gerakan pitch 10.

Potongan program untuk menggerakkan visual 3D sensor IMU:

..

rotateY (-radians (yaw yawOffset)); // melakukan gerakan yaw

rotateX (-radians (pitch)); // melakukan gerakan pitch

rotateZ (-radians (roll)); // melakukan gerakan roll

.

Boolean readToken (Serial serial, String token)

Body

Rader

aileron

elevator

40

{

if (serial.available () < token.length ())

return false;

for (int i = 0; i < token.length(); i++)

{

if (serial.read() != token.charAt (i))

return false;

}

return false;

}

8. Membuat Tampilan data serial Sensor

Data serial sensor adalah data yang dihasilkan dari pergerakan

hardware sensor yang dijadikan sebagai parameter acuan pergerakan

visual 3D. data yang ditampilkan adalah data serial picth, data serial

rall, data serial yaw , dan tampilan perintah interrap.

Potongan program menampilkan data serial sensor :

..

// tampilan sudut

pushMatrix();

textAlign(LEFT);

String yaw1 = nf (((float) yaw), 1, 2);

String pitch1 = nf (((float) pitch), 1, 2);

String roll1 = nf (((float) roll), 1, 2);

text(Yaw: + (yaw1), 20, 25);

text(Pitch: + (pitch1), 265, 25);

text(Roll: + (roll1), 510, 25);

popMatrix();

// Tampilan info teks

41

translate (10, height -10);

text (Tombol A : kalibrasi posisi 3D, 10, -10);

text(Tombol 0 : pause, 350, -10);

text(Tombol 1 : play, 550, -10);

}

.

Hasil tampilan potongan program di atas:

Gambar 26. Tampilan data serial sensor

9. Perintah Interrap

Perintah Interrap digunakan untuk memberikan masukan perintah

saat program sedang dijalankan. Perintah ini terdiri dari perintah untuk

menyamakan posisi antara hardware dengan visual 3D, perintah pause

dan perintah play.

..

Potongan program perintah interrap :

void keyPressed ()

{

switch (key)

{

case 0 : //mempause keluaran razor

Data sensor

Perintah interrap

42

serial.write (#o0);

break;

case 1: //memplay lagi keluaran razor

serial.write(#o1);

break;

case a: // kalibrasi posisi visual

yawOffset = yaw;

break;

}

}

C. Uji Program Visual 3D Sensor IMU

Pengujian Program visual 3D IMU dilakukan dengan cara

pengamatan pergerakan visual 3D dengan diberikan beberapa gerakan

secara tiba tiba saat menjalankan program visual 3D dan

didokumentasikan dengan video untuk perbandingan dengan hasil

sebelumnya.

Alur pengujian Program Visual 3D

Gambar 27. Alur pengujian program visual 3D

Pengujian Program Visual 3D:

Persiapkan

alat dan bahan

Buka program visual

3D dengan software

processing

Sambungkan

kabel FTDI ke

sensor IMU dan

Laptop

Jalankan

program

Pengujian

beberapa gerakan

pesawat

Kesimpulan

hasil

pengujian

43

1) Persiapkan alat dan bahan

Alat dan bahan yang digunakan untuk pengujian ini adalah:

a. Kabel FTDI

b. Sensor IMU 9 DOF

c. Laptop

d. Software Processing

2) Sambungkan kabel FTDI ke sensor IMU dan Laptop

Gambar. 28. Kabel FTDI yang tersambung ke sensor dan laptop

3) Buka Program Visual 3D dengan software processing

Gambar 29. Jendela utama software processing

Pada software processing dibagian text editor, masukkan program visual

3D secara keseluruhan yang telah dibuat, seperti di bawah ini:

sensor

Kabel FTDI

laptop

Text editor

44

Program Visual 3D keseluruhan:

import processing.opengl.*;

import processing.serial.*;

final static int SERIAL_PORT_NUM = 0;

final static int SERIAL_PORT_BAUD_RATE = 57600;

float yaw = 0.0f;

float pitch = 0.0f;

float roll = 0.0f;

float yawOffset = 0.0f;

PFont font;

Serial serial;

boolean synched = false;

void drawArrow(float headWidthFactor, float headLengthFactor)

{

float headWidth = headWidthFactor * 200.0f;

float headLength = headLengthFactor * 200.0f;

pushMatrix();

// Draw base

translate(0, 0, 600);

box(100, 200, 1800);

// Draw pointer

translate(-headWidth/2, -100, -900);

beginShape(QUAD_STRIP);

vertex(0, 0 ,0);

vertex(0, 200, 0);

vertex(headWidth, 0 ,0);




vertex(0, 0 ,0);

vertex(0, 200, 0);

45

endShape();

beginShape(TRIANGLES);

vertex(0, 0, 0);



vertex(0, 200, 0);



endShape();

popMatrix();

}

void drawElevator(float x, float y)

{

pushMatrix();

translate(0,0,1350);

fill(255,0,0);

box(500,100,-200);

popMatrix();

}

void drawRader(float x, float y)

{

pushMatrix();

translate(0,-120,1350);

fill(255,0,0);

box(10,400,-200);

popMatrix();

}

void drawBoard()

{

pushMatrix();

rotateY(-radians(yaw - yawOffset));

46

rotateX(-radians(pitch));

rotateZ(radians(roll));

// Board body

fill(255, 0, 0);

box(500, 20, -100);

// Forward-arrow

pushMatrix();

translate(0, 0, -30);

scale(0.5f, 0.2f,0.25f);

fill(0, 255, 0);

drawArrow(1.0f, 2.0f);

drawElevator(0.5f, 0.2f);

drawRader(0.5f, 0.2f);

popMatrix();

popMatrix();

}

// Skip incoming serial stream data until token is found

boolean readToken(Serial serial, String token)

{

if (serial.available() < token.length())

return false;

for (int i = 0; i < token.length(); i++)

{

if (serial.read() != token.charAt(i))

return false;

}

return true;

}

// Global setup

void setup()

{

47

//tampilan layout

size(750, 680, OPENGL);

smooth();

noStroke();

frameRate(50);

// jenis huruf

font = loadFont("Univers-66.vlw");

textFont(font);

// Setup serial port I/O

println("AVAILABLE SERIAL PORTS:");

println(Serial.list());

String portName = Serial.list()[SERIAL_PORT_NUM];

println();

println("untuk melihat port yang terhubung!");

println(" -> port terpakai " + SERIAL_PORT_NUM + ": " + portName);

serial = new Serial(this, portName, SERIAL_PORT_BAUD_RATE);

}

void setupRazor()

{

println("Trying to setup and synch Razor...");

delay(3000); // 3 seconds should be enough

// Set Razor output parameters

serial.write("#ob"); // mengaktifkan keluaran biner

serial.write("#o1"); // mengaktifkan continuous streaming output

serial.write("#oe0"); // Disable error message output

// Synch with Razor

serial.clear(); // Clear input buffer up to here

serial.write("#s00"); // Request synch token

}

48

float readFloat(Serial s)

{

// merubah dari data razor ke data java

return Float.intBitsToFloat(s.read() + (s.read()

49

pushMatrix();

translate(width/2, height/2, -350);

drawBoard();

popMatrix();

textFont(font, 20);

fill(255);

textAlign(LEFT);

// tampilan sudut

pushMatrix();

textAlign(LEFT);

String yaw1 = nf(((float)yaw),1,2);

String pitch1 = nf(((float)pitch),1,2);

String roll1 = nf(((float)roll),1,2);

text("Yaw: " + (yaw1), 20, 25);

text("Pitch: " + (pitch1), 265, 25);

text("Roll: " + (roll1), 510, 25);

popMatrix();

// tampilan info teks

translate(10, height - 10);

text("Tombol 'A': kalibrasi posisi 3D", 10, -10);

text("Tombol '0': pause", 350, -10);

text("Tombol '1': play", 550, -10);

}

void keyPressed()

{ switch (key)

{ case '0': // mempause keluaran razor

serial.write("#o0"); break;

case '1': // memplay keluaran razor

serial.write("#o1"); break;

case 'a': // kalibrasi

yawOffset = yaw; }}

50

4) Jalankan Program pada processing

Untuk menjalankan program pada processing dapat dilakukan

dengan beberapa cara:

a. Melalui toolbar, Klik tombol run pada toolbar

b. Melalui menubar, klik sketch >> run

c. Melalui perintah dengan keyboard, tekan Ctrl + R

Gambar 30. Tampilan menjalankan program

Hasil Tampilan program saat dijalankan:

(a) Awal layout (b) koneksi ke sensor (c) tampilan akhir

Gambar 31. Proses tampilan program saat dijalankan

Tombol Run

Run pada menubar

51

5) Pengujian dengan beberapa gerakan pesawat

Pengujian ini dilakukan dengan cara menggerakkan sensor IMU

sesuai dengan gerakan dasar pesawat. Gerakan dasar pesawat yang akan

diujikan adalah gerakan picth, gerakan roll, dan gerakan yaw. Gerakan

picth adalah gerakan pesawat terhadap sumbu lateral (gerakan

mengangguk pesawat). Gerakan roll adalah gerakan pesawat terhadap

sumbu longitudinal (gerakan berputar pesawat). Gerakan yaw adalah

gerakan pesawat terhadap sumbu vertical (gerakan menggeleng

pesawat).

Gambar 32. Pengujian gerakan picth

Gambar 33. Pengujian gerakan roll

52

Gambar 34. Pengujian gerakan yaw

6) Hasil Pengujian

Dari beberapa pengujian dapat disimpulkan hasil pengujiannya yaitu:

a. Bentuk Visual 3D belum menyerupai bentuk pesawat,

b. Gerakan visual 3D sudah mampu mengikuti gerakan hardware

sensor IMU.

c. Gerakan antara hardware dengan visual 3D memiliki perbedaan

yang signifikan, bahkan sering terjadi offset yang terlalu tinggi

sehingga perlunya kalibrasi posisi visual 3D dengan hardware

sensor secara berkala.

d. Data serial sensor yang ditampilkan pada program sudah sesuai

dengan data pergerakan hardware sensor IMU.

53

BAB IV

SIMPULAN DAN SARAN

A. Simpulan

Beberapa Simpulan yang dapat diambil dari Kegiatan Praktek

Industri dengan Judul Laporan Visualisasi Sensor IMU (Inertial

Measurement Unit) Razor 9DOF Pesawat LSU 01 (LAPAN

Surveillance UAV) berbasis Processing ini antara lain:

1. Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional adalah Lembaga

yang bergerak dalam bidang penelitian dalam dunia kedirgantaraan.

2. LSU-01 adalah salah satu jenis pesawat kendali tanpa awak yang

sedang dikembangkan oleh Lembaga Penerbangan dan Antariksa

Nasional.

3. Ardupilot adalah salah satu komponen kendali yang digunakan

dalam Pesawat LSU 01 yang didalamnya ada komponen sensor

yang disebut Sensor IMU (Inertial Measurement Unit).

4. Sensor IMU Razor 9DOF memiliki 3 sensor yaitu gyroskop,

accelerometer dan magnetometer dengan 9 derajat kebebasan.

5. Visual 3D sensor IMU bisa dipahami prosesnya dan dapat dijalankan

dengan inputan data realtime IMU Razor 9DOF.

6. Hasil Uji 3D visual : perlunya kalibrasi posisi untuk menyamakan

posisi hardware sensor dengan tampilan visual 3D sensor secara

berkala.

B. Saran

1. Bagi Industri ( Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional)

a. Program ini bisa digunakan untuk pengembangan visualisasi

gerak bodi Pesawat dengan penyesuaian format data.

b. Program ini bisa dikembangkan lagi dengan penambahan

aplikasi lainya atau grafik untuk analisis data dan

mendokumentasikan pergerakan sensor.

54

c. Perlunya kejelasan Program Penelitian yang akan diberikan

kepada Mahasiswa Praktek Industri agar selaras dengan apa yang

diinginkan oleh LAPAN.

d. Pengontrolan Perkembangan hasil kerja mahasiswa Praktek

Industri maupun Tugas Akhir Secara berkala agar hasil

penelitiannya lebih optimal.

e. Perlu adanya Pembaruan terhadap alat dan bahan yang sudah

tidak mendukung terhadap proses penelitian.

f. Penataan buku refrensi lebih diperjelas agar mempermudah

mahasiswa Kerja Praktek dalam melaksanakan penelitiannya.

2. Bagi Program Studi Pendidikan Teknik Mekatronika FT UNY

a. Hasil dari Praktek kerja ini, dapat dijadikan sebagai refrensi acuan

penge mbangan robot terbang yang sudah ada.

b. Perlu adanya Pengontrol kompetensi mahasiswa sebelum

penempatan mahasiswa ke dunia industri sesuai dengan industri

yang dipilih oleh mahasiswa.

c. Perlunya penataan kurikulum Pembelajaran untuk dapat

mempersiapkan kompetensi mahasiswa sebelum melaksanakan

Praktek Industri.

3. Bagi Mahasiswa Praktek Industri selanjutnya

a. Program visual ini dapat digunakan untuk menguji coba hasil

program yang diprogramkan pada sensor IMU dengan

penyesuaian bahasa komunikasi serialnya.

b. Program visual ini, harapannya dapat dikembangkan lagi dengan

penambahan beberapa aplikasi pendokumentasian data dan

bentuk program dalam bentuk aplikasi.

55

DAFTAR PUSTAKA

Nugroho, Widianto.(2012) Processing: bahasa dan lingkungan pemrograman

grafis interaktif. diambil tanggal 7 juli 2014 dari

http://widiantonugroho.com/

Yuga Aditya Pramana.(2012).Implementasi sensor Accelerometer, gyroscope dan

magnetometer berbasis Mikrokontroler untuk menampilkan posisi

benda menggunakan INS. Jurnal Skripsi Mahasiswa Prodi Teknik

Elektro UKI: Universitas Komputer Indonesia.

Fabian Winkler.(2004). Arduino and Processing Workshop rev 3. Diakses dari

http://www.cla.purdue.edu/vpa/etb/. Pada tanggal 8 juli 2014, jam

13.11 WIB.

Anonim.(2013).Tutorial.ptrbstz razor 9DOF AHRS. Diakses dari

https://github.com/ptrbrtz/ razor-9dof-ahrs.wiki.git. pada tanggal 4

juli 2104, jam 13.43 WIB.

Anonim.(2014).Kedeputian Bidang Teknologi Penerbangan Lembaga Penerbangan

dan Antariksa Nasional. Diakses dari http://detekgan.lapan.go.id

/pustekbang/. Pada tanggal 10 juli 2014, jam 13.53 WIB.

Setiawan,Charis.(2014).Validasi dan Analisis model persamaan keadaan LSU-01

berdasarkan hasil uji terbang. Laporan Praktek kerja Lapangan.

Universitas Negeri Jakarta.

Purwanto, Eko Budi. dkk.(2013).Hardware In the Loop Simulation (HILS) untuk

Unmaned Aeroial Vehicles (UAV). Bidang Teknologi Avionik

PUSTEKBANG LAPAN: LAPAN.

Anonim.(2014).SparkFun Electronics: 9 Degrees of Freedom razor IMU.

Diakses dari https://www.sparkfun.com/products/10736. Pada tanggal

2 juli 2014, jam 14.53 WIB.

LAMPIRAN LAMPIRAN 1 Matriks Program Kegiatan Praktik Industri

LAMPIRAN 2 Jadwal Rencana Kegiatan Praktik Industri

LAMPIRAN 3 Catatan kegiatan Harian Praktik Industri

LAMPIRAN 4 Lain lain

a. Surat Ijin / Tugas dari Dekan

b. Kesan dan Rekomendasi Industri

c. Surat Undangan Presentasi dari Industri

d. Surat Ucapan Terima Kasih dari Fakultas Teknik

Ahmad Fatullah_kp Uny_juli Agustus

Documents