Agrirobot Navigation System

ΣΥΣΤΗΜΑ ΠΛΟΗΓΗΣΗΣ

AGRIROBOT

ΕΡΓΟ: SAVSARPROJECT NUMBER: 3298

CALL: NSRF, COMPETITIVENESS AND ENTREPRENEURSHIP, BILATERAL S

& T COOPERATION BETWEEN GREECE AND ISRAEL, 2013-2015

ΕΙΣΑΓΩΓΉ

Στο πλαίσιο του έργου SAVSAR, με στόχο

τη δημιουργία e-course με αντίστοιχο

εκπαιδευτικό υλικό για δοκιμές,

πειράματα και μεταφορά τεχνογνωσίας

Αξιοποίηση δυνατοτήτων σε νέο πεδίο

(αυτοματοποιημένη μικρο-γεωργία) ώστε

να δεικνύεται η δυνητική ευρύτητα

εφαρμογής των αποτελεσμάτων

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ

Εφαρμογή πλοήγησης

Απαιτήσεις

Αρχιτεκτονική

Διαδικτυακή εφαρμογή

Διασύνδεση συστήματος πλοήγησης με

ασύρματους αισθητήρες θέσης

Απαιτήσεις

Αρχιτεκτονική

Εφαρμογή

ΑΠΑΙΤΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΠΛΟΗΓΗΣΗΣ

Παρουσίαση δεδομένων αισθητήρων agrirobot

στον χρήστη

Κάμερες

Στάθμη μπαταρίας

Αισθητήρας απόστασης (Sonar sensor)

Αλληλεπίδραση με αισθητήρες και robot

Κίνηση κάμερας

Κίνηση agrirobot από την διαδικτυακή εφαρμογή

ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ

Διαδικτυακή εφαρμογή Client – ServerServer: Agrirobot (ubuntu ROS OS, Apache web

server 2.2, PHP, Rosbright, ROS mjpeg streaming

server)

Client: PC – browser (jquery, Rosbright, bootstrap)

Μοντέλο αρχιτεκτονικής λογισμικού: MVC

(framework codegniter 2.4)

ΔΙΑΔΙΚΤΥΑΚΉ ΕΦΑΡΜΟΓΉ

Η σελίδα ταυτοποίησης του χρήστη (Login page)

ΔΙΑΔΙΚΤΥΑΚΉ ΕΦΑΡΜΟΓΉ

Κεντρική σελίδα του συστήματος όπου απεικονίζονται όλες οι κάμερες

ΔΙΑΔΙΚΤΥΑΚΉ ΕΦΑΡΜΟΓΉ

Η σελίδα οδήγησης του robot. Ο χρήστης παρακολουθεί μόνο τις

κάμερες που αφορούν την οδήγηση

ΔΙΑΔΙΚΤΥΑΚΉ ΕΦΑΡΜΟΓΉ

Η σελίδα χρήσης του Robot για ψεκασμό. Ο χρήστης παρακολουθεί την

κεντρική κάμερα και την κάμερα που έχει τη γωνία λήψης του

ψεκαστήρα

ΑΠΑΙΤΉΣΕΙΣ ΣΥΣΤΉΜΑΤΟΣ ΠΛΟΉΓΗΣΗΣ ΜΕ

ΑΣΎΡΜΑΤΟΥΣ ΑΙΣΘΗΤΉΡΕΣ ΘΈΣΗΣ

Μετακίνηση γωνίας λήψης της κύρια

κάμερας robot με τη χρήση του

συστήματος Pohemus wireless

positioning sensor από τον υπολογιστή

του χρήστη.

Επιπλέον θα υπάρχει δυνατότητα να γίνει

μετακίνηση της γωνίας λήψης της

κάμερας του robot χειροκίνητα από το

χρήστη με τη χρήση mouse

ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ

Controller

Polemus Wireless Sensor

Camera

Τα βασικά module του συστήματος πλοήγησης του robot με τους ασύρματος

αισθητήρες θέσης. Ο controller αναλαμβάνει μέσω ενός δειγματολήπτη να

διαβάζει τις τιμές εξόδου του Pohemus wireless sensor και βάση κάποιων

κριτηρίων να καθορίζει τη γωνία λήψης της κάμερας.

Pohemus wireless sensor

ΕΦΑΡΜΟΓΗ

Το σύστημα πλοήγησης όπου γίνεται η διασύνδεση των ασύρματων

αισθητήρων θέσης με τη κάμερα του robot. Επιπλέον ο χρήστης μπορεί

χειροκίνητα να καθορίσει τη γωνία λήψης της κάμερας