Agosto 2011. A través de la historia hemos podido ver como el hombre ha tenido la inquietud de crear máquinas que sean capaces de imitar las funciones.

Agosto 2011

A través de la historia hemos podido ver como el hombre ha tenido la inquietud de crear máquinas que sean capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos.

M.C. Cynthia P. Guerrero

Estructura mecanica o Manipulador. El robot esta formado por eslabones que van unidos entre si por actuadores. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

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•Actuadores. Generan el movimiento del robot, estos pueden ser: neumáticos, hidráulicos o eléctricos. ( ejemplo: cilindro hidráulico o neumático, servomotor, motor de cd, motor de ca, motor de pasos, etc.)

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•Transmisiones. Son los que transmiten el movimiento del actuador hasta la articulacion (engranaje, correa dentada, cadena, cable, cremallera, etc.)

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• Sensores. Es el encargado de darle información al robot de su propio estado (sensores internos para saber en que posición se encuentra cada una de sus partes) y el de su entorno (sensores externos como los sistemas de visión, sensores táctiles, etc.).

cámara

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• Controlador. Controla los movimientos de los actuadores y coordina los movimientos con la informacion proveniente de los sensores. En este se almacenan los programas.

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•Elementos terminales. Esta es la parte que esta conectada a la ultima union (mano), generalmente maneja objetos, son diseñados específicamente para cada tipo de trabajo (Pinzas o herramientas).

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Recordemos que un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Articulaciones: hombro, codo, brazo, muñeca

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Las configuraciones de los robots son especificadas por la sucesión de las articulaciones. Por ejemplo un robot con 3 articulaciones prismáticas (P) y tres articulaciones de rotación es especificado por 3P3R.

Las siguientes configuraciones son las mas comunes por la posición de la mano del robot:

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Configuración Cartesiana (3P): La configuración tiene tres articulaciones prismáticas.

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Configuración Cartesiana (3P)

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Configuración Cilíndrica (R2P): Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación.

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Configuración Cilíndrica (R2P)

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Configuración Esférica (2RP): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación y una prismática.

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Configuración Esférica (2RP):

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Configuración Articulada (3R): Esta configuración tiene 3 articulaciones de rotación, similar a un brazo humano.

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Configuración Articulada (3R):

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SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot moverse en un plano horizontal, además tiene una articulación prismática que le permite movimientos verticales.

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