AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 1 DEUTSCH 1. Gewährleistungshinweise • Ihr Produkt hat unser Werk in geprüftem und betriebsbereitem Zustand verlassen. Für den Betrieb gelten die angegeben Spezifikationen und die Angaben auf dem Typenschild als Bedingung. • Garantieansprüche gelten nur für Produkte der Firma SIKO GmbH. Bei dem Einsatz in Verbindung mit Fremdprodukten besteht für das Gesamtsystem kein Garantieanspruch. • Reparaturen dürfen nur im Werk vorgenommen werden. Für weitere Fragen steht Ihnen die Firma SIKO GmbH gerne zur Verfügung. • Zur Wahrung Ihrer Gewährleistungsansprüche müssen Sie, vor Montage und Inbetriebnahme, dieses Dokument sorgfältig durchlesen und alle Warnungen und Hinweise beachten. 2. Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Der Stellantrieb AG02 dient Verstellaufgaben an Anlagen und Maschinen im Industriebereich. Der Stellantrieb darf ausschließlich zu diesen Zwecken verwendet werden. • Eigenmächtige Umbauten und Veränderungen an dem Gerät sind aus Sicherheitsgründen verboten. • Die in dieser Benutzerinformation vorgeschrie- benen Betriebs- und Installationsbedingungen müssen eingehalten werden. Benutzerinformation AG02 Getriebe • Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen, welche die Sicherheit mit dem Gerät beeinträchtigt. • DievorgeschriebenenSicherheitshinweiseindieser Benutzerinformation beachten. 2.2 Montage-, Inbetriebnahme- und Bedienper- sonal Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und War- tung darf nur durch qualifiziertes und vom Anla- genbetreiber autorisiertes Personal erfolgen. 2.3 Kennzeichnung von Gefahren und Hinweisen Sicherheitshinweise bestehen aus dem Signalzei- chen und einem Signalwort. 2.3.1 Signalwörter "Gefahr" Hinweis auf Gefährdungen die zu schweren Körper- verletzungen mit Todesfolge, Sachschäden oder un- geplanten Gerätereaktionen führen können. "Warnung" Hinweis auf Gefährdungen die zu Körperverlet- zungen, Sachschäden oder ungeplanten Gerätere- aktionen führen können. "Vorsicht" Hinweis auf Gefährdungen die zu Sachschäden oder ungeplanten Gerätereaktionen führen können. "Achtung" Wichtige Betriebshinweise die die Bedienung er- leichtern oder die bei Nichtbeachtung zu unge- planten Gerätereaktionen führen können. 2.3.2 Signalzeichen 2.4 Allgemeine Sicherheitshinweise Gefahr: Verletzungsgefahr durch Verwendung in explosionsgefährdeten Zonen • Setzen Sie den Antrieb nicht in explosionsgefähr- deten Zonen ein. Gefahr: Verletzungsgefahr durch ungebremsten Antrieb • Bei Spannungsausfall, Störungen und Aktionen, die das Freischalten der Endstufe zur Folge haben, kommteszumsofortigenVerlustdesDrehmoments. • Stellen Sie sicher, dass diese Gefährdung im Be- darfsfall durch eine externe Haltevorrichtung (z. B. Haltebremse) verhindert wird.
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AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 1
DEUTSCH
1. Gewährleistungshinweise• Ihr Produkt hat unser Werk in geprüftem undbetriebsbereitem Zustand verlassen. Für denBetriebgeltendieangegebenSpezifikationenunddieAngabenaufdemTypenschildalsBedingung.
• Garantieansprüche gelten nur für Produkte derFirmaSIKOGmbH.BeidemEinsatzinVerbindungmitFremdproduktenbestehtfürdasGesamtsystemkeinGarantieanspruch.
• Reparaturen dürfen nur im Werk vorgenommenwerden.FürweitereFragenstehtIhnendieFirmaSIKOGmbHgernezurVerfügung.
• Zur Wahrung Ihrer Gewährleistungsansprüchemüssen Sie, vor Montage und Inbetriebnahme,diesesDokument sorgfältigdurchlesenundalleWarnungenundHinweisebeachten.
2. Sicherheitshinweise
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Stellantrieb AG02 dient Verstellaufgaben anAnlagen und Maschinen im Industriebereich. DerStellantriebdarfausschließlichzudiesenZweckenverwendetwerden.
2 AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11
Abb. 1: Montagehinweise
4. Mechanische MontageDieMontagedarfnurgemäßderangegebenenIP-Schutzart vorgenommen werden. Das Gerät mussgegebenenfalls zusätzlich gegen schädliche Um-welteinflüsse,wiez.B.Spritzwasser,Staub,Schlä-ge,Temperaturgeschütztwerden.
Warnung: Verlust der Schutzart
Radialdichtringe sind Verschleißteile! Die Schutz-artistdeshalbabhängigvonLebensdauerundZu-standderDichtringe.
Montagehinweise
Gehen Sie sorgfältig mit dem Getriebe um. Fol-gendePunkteführenunverzüglichzumVerfallderGarantie:
• Im Betrieb können an der GehäuseoberflächeTemperaturen>60°Cauftreten.
• Verhindern Sie die Zugriffsmöglichkeit auf dasGehäuseundschützenSietemperaturempfindlicheAnlagenteiledurchgeeigneteSchutzmaßnahmen.
Vorsicht: Generatorischer Betrieb
• Bei hoher Schwungmasse am Abtrieb kann derAntriebbeimAbbremsenindengeneratorischenBetrieb übergehen. Dabei wird mechanischeEnergie in elektrische Energie umgewandelt.Dies führt zu einem unmittelbaren Anstieg derZwischenkreisspannung, da der Antrieb nichtrückspeisefähigist.
• Reduzieren Sie die Verfahrgeschwindigkeit bzw.die Beschleunigung umgehend nach dem erst-maligen Auftreten des Fehlers "ÜberspannungZwischenkreis".
Vorsicht: Störung durch Fremdmagnete
• Schützen Sie den Antrieb vor Einflüssen vonFremdmagneten.
• DieBefestigungerfolgtmittelsDrehmomentab-stützung (Lasche siehe Abb. 2) und KlemmungderWelle.MontierenSiedasGetriebemöglichstverspannungsfrei.FürdieradialespielfreieMon-tage eignet sich die an der Lasche befindlicheElastomere-Spannbuchse.
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Abb. 2: Anbaumöglichkeiten
LascheElastomereSpannbuchse
Vorsicht: WellenlängeLänge "L" des kundenseitigen Wellenstumpfes darf bei Übersetzung 55 max. 40 mm, bei Übersetzung 62 max. 50 mm betragen (gilt nur bei Ausführung mit Sackloch).Empfehlung:KundenseitigerWellendurchmesserø14f8
Abb. 3: Montage Antriebswelle
Schraube
Montage nur mit mon-tierter Welle zulässig
Gewindestift
Hohlwelle mit Passfeder-nut nach DIN 6885/1
Klemmring Passfedernut
Wellenausführung
• AchtenSieaufgeringenWinkelundparallelenVer-satzzwischenWelleundAnflanschfläche.BeinichtkorrekterLageentstehenSpannungenimLager,dieüber erhöhteErwärmungbis zur ZerstörungderLagerführenkönnen.
AusführungKlemmring:
• AnzugsmomentderSchraube:min.5Nm
• EmpfohlenerWellendurchmesser:ø14f8
AusführungPassfedernut:
• Min. Passfederlänge: A3x3x16 mm (nicht imLieferumfang)
• MaterialPassfeder:C45K(1.1192)
• EmpfohlenerWellendurchmesser:ø10f8
5. Elektrischer AnschlussWarnung
• Steckverbindungen dürfen nie unter Spannunggestecktoderabgezogenwerden!
• AlleAnschlüssesindgegenäußereStöreinflüssegeschützt.Der Einsatzort ist aber so zu wählen, dass induktive oder kapazitive Störungen nicht auf den Antrieb oder dessen Anschlussleitungen einwirken können!
• DasSystemmussinmöglichstgroßemAbstandvon Leitungen eingebaut werden, die mitStörungen belastet sind; gegebenenfalls sindzusätzliche Maßnahmen wie Schirmbleche oder metallisierte Gehäusevorzusehen.Leitungsfüh-rungenparallelzuEnergieleitungenvermeiden.
• Schützspulen müssen mit Funkenlöschgliedernbeschaltetsein.
• Erdung des Antriebes über den vorgesehenenFlachsteckeranschlussmiteinemLitzenquerschnittvonmin.4mm².
Spannungsversorgung
Die Versorgung des Antriebes ist ausreichend zudimensionieren, da die Stromaufnahme kurzzeitigbiszu6A(150W-Motor),beziehungsweise3A(70W-Motor)betragenkann.DerLitzenquerschnittfürdie Versorgung des Antriebes muss deshalb min.0,5 mm² betragen. Die Spannungswerte sind ab-hängigvonderGeräteausführungundsinddenLie-ferpapierenoderdemTypenschildzuentnehmen.
Gefahr: Überlastung
Zur Absicherung des Antriebes ist zusätzlich zurinternen Strombegrenzung eine kundenseitige Si-cherung vorzusehen. Max. Strombelastung siehe"Leistungsaufnahme".
Der Anschluss der beiden Endschalter sowie derFreigabeerfolgtüberden12-pol.Steckerverbinder.BeinichtaktivemEndschaltermussam+Eingangdes Endschalters eine Spannung von 24 VDC an-liegen.DamitderAntriebverfahrenwerdenkann,mussamFreigabeeingangebenfallseineSpannungvon24VDCanliegen.
Der Anschluss des Kalibrierschalters erfolgt überden 12-pol. Steckverbinder. Der Eingang arbeitetHigh–Aktiv. Das bedeutet, dass bei Anlegen von24VDCanden+EingangeineKalibrierungdesAn-triebesdurchgeführtwird.
6. InbetriebnahmeBitte beachten Sie die Hinweise auf ordnungsge-mäßenmechanischenundelektrischenAnschluss.Nur dann sind die Voraussetzungen für eine pro-blemlose Inbetriebnahme und einwandfreien Be-triebgegeben.
Prüfen Sie vor der Inbetriebnahme insbesonderenochmalsauf:
• korrektePolungderBetriebsspannung.
• korrektenAnschlussdesKabelsundderSignale.
• festenSitzdesGetriebesundderHohlwelle.
• korrekteMontageundFunktionderEndschalter
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Abb. 7: Toleranzbereich der Ausgangssignale
Abb. 8: Impulsbild
Drehrichtung e; im montiertem Zustand
A vor B
Netz
GeberEingänge
P2 (nur bei Digital)
P1 (nur bei Digital)LED 1+2LED 3+4
Warnung: Latchup-Effekte
Die Betriebsspannung des Gerätes muss gemein-sam mit der Folgeelektronik (z. B. Steuerung)eingeschaltetwerden, um Latchup-Effekte an denAusgängendesGerätes zu vermeiden (nurbei In-krementalgeber).
6.1 Geber Inkremental
Ausgangsschaltung
OPGegentakt(Push-Pull),differentiell
LD24Leitungstreiber,differentiell
LD5Leitungstreiber,differentiell
Vorsicht: LD24, LD5
Die Geberausgänge entsprechen der SpezifikationRS422.DerenAusgängekönneneineLastbiszu70mAtreiben,sindkurzschlussfestundbesitzeneinethermische Abschaltung. Bei Verwendung sämt-licher Ausgangskanäle darf die Last/Kanal 35mAnichtüberschreiten.
DerMesswandleristbeiAuslieferungaufStandard-werte,4mAfürdieAnfangsstellung(Po)und20mAfürdieEndstellung(Pe)desPotentiometersabge-glichen.DurcheineMessungdesStromszwischenden Anschlüssen 'I+' und 'I-' kann die Drehrich-tungüberprüftwerden:
Strom I = 4 mA: Drehrichtung eStromI=20mA: Drehrichtungi
Dieser Messbereich entspricht dem vom Kundenausgewählten Übersetzungsbereich des Potentio-metergetriebes.
Achtung: Trimmpotentiometer
Durch zwei Trimmpotentiometer Po und Pe (sieheAbb.10)könnendieseWerteandietatsächlichenAnfangs-undEndstellungenderAnwendungange-passtwerden.
NachordnungsgemäßemAnschlusszeigtdasGerätbei Einschalten der Betriebsspannung den aktu-ellenIstwert.
Achtung: Drehrichtung
DerMessbereichdesPotentiometersresultiertausder Übersetzung des Potentiometergetriebes. AbWerkwirddasPotentiometerimLinksanschlagvor-eingestellt(sieheAbb.10).DurcheineMessungdesWiderstandswerteszwischen'Po'und'S'kanndieDrehrichtungüberprüftwerden:
R = 0 Ohm: Drehrichtung iR=max.Wert: Drehrichtunge
6.3.2 Einstellen und Abgleich des R/I-Wandlers (MWI)
DerkleinstenutzbareBereichdesPotentiometers,in dem 4 ... 20 mA abgegeben werden, beträgtdemnach15%bis90%desPotentiometer-Wider-standsbereichs.
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Abb. 12: Einstellen Trimmpotentiometer MWU
Pe = max. = PoS
0
1
2
Pe
Drehrichtung Antriebswelle nach dem Einschalten
Potentiometer
Abb. 11: Abgleich
Ausgangs-strom
Messweg
20 mA
4 mA (Po)
(Pe)
0
6.3.2.2 Abgleich des Messwandlers (MWI)
1. Maschine vor der Montage des Antriebes aufAnfangsstellungfahren.
2. -BeiAusführungmitKlemmring:Antriebmon-tierenundfixieren(sieheAbb.3). -BeiAusführungmitPassfedernut:AntriebbisAnschlag auf Welle schieben und drehen, bisDrehmomentabstützung in gewünschter Lagefixiertwerdenkann(sieheAbb.2).GetriebemitGewindestiftaxialsichern.
einstellt.DieAusgangslastsolltejedochsodimen-sioniert sein, dass in der Endstellung (10 V) einAusgangsstromvon15mAnichtüberschrittenwird.
Achtung: Trimmpotentiometer
MitdemTrimmpotentiometer(sieheAbb.12)kannder Endwert an die tatsächliche Endstellung derAnwendungangepasstwerden.
6.3.3.1 Einstellen des Messwandlers (MWU)
Nach Lösen der Befestigungsschrauben (1) undÖffnendesGehäusedeckels(2),sinddieTrimmpotiszugänglich.
6.3.3 Abgleich des R/U-Wandlers (MWU)
Ist das Gerät mit einem Widerstands-Spannungs-wandler ausgestattet, wird der Potentiometer-Widerstand in eine Spannung von 0 ... 10 VDCumgewandelt. Der Anschluss erfolgt über eineDreileitertechnik.
Achtung: Drehrichtung
DerMesswandler ist bei Auslieferung auf denAn-fangswertvon0VunddenEndwert10VAusgangs-spannung (Pe) abgeglichen. Durch eine MessungderSpannungzwischendenAnschlüssen'GND'und'Uout'kanndieDrehrichtungüberprüftwerden:
Dieser Messbereich entspricht dem vom Kundenausgewählten Übersetzungsbereich des Potenti-ometergetriebes. Der Ausgang des MesswandlerssolltemiteinemWiderstand2...10kΩgegenGNDbeschaltetwerden,damitsichderAnfangswert0V
• Mit Trimmpotentiometer Pe kann die Spannungvon10VbeiPotentiometerwertenvon60bis100%desGesamtwerteseingestelltwerden.
Nach ordnungsgemäßer Montage und Verdrah-tungkannderAntriebdurchEinschaltender24VVersorgung inBetriebgenommenwerden.GrünesLeuchtenderbeidenLED'ssignalisiert,dasskeineEndschalter aktiv sind (siehe Abb. 4). Das Stan-dardprotokoll ermöglicht nun eine individuelleParametrierung des Antriebes über die serielleSchnittstelleRS232bzw.RS485.
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Abb. 13: Gegenstecker gerade
Schirm
Buchsenteil
Stiftteil
Schirm
Versorgung
Versorgung
Versorgung
Geber
Geber
Versorgung
Versorgung
Versorgung
Geber
Motor
MS02(digitaler Eingang)
Warnung
Vor Inbetriebnahme des Antriebes die Handbü-cher sorgfältig durchlesen. Die Handbücher für Profibus-DP, CANopen und serielle Schnittstel-len sind der beigefügten CD zu entnehmen.
3. KlappenSienundasSchirmgeflechtüberdenKabelmantel nach hinten, isolieren Sie dieeinzelnen Adern ca. 10mm ab und versehenSieAderendenmitpassendenAderendhülsen.
4. AderndurchdasGehäusefädelnundanschließen.
5. Klappen Sie das Schirmgeflecht wieder zu-rück. Nehmen Sie jetzt die Schirmfolie vondemPapierabundklebenSiedieFolieumdasSchirmgeflecht.
• Repairsshouldbecarriedoutonlyatourworks.If any information ismissing or unclear, pleasecontacttheSIKOsalesstaff.
• Forpreservationofyourwarrantyclaimsyoumustreadandunderstandthisdocumentfullypriortomounting and commissioning the actuator andobserveallwarningsandhints.
2. Safety information
2.1 Intended use
TheactuatorAG02isintendedforadjustmenttasksonequipmentandmachinery for industrial appli-cationsandmustneverbeusedforotherpurposes.
• Withhighcentrifugalmassontheoutputside,thedrivecanchangetogeneratoroperationduringbraking. Mechanical energy is converted intoelectrical energy leading to an immediate riseinintermediatecircuitvoltagesincethedriveisunabletorecoverenergy.
3. IdentificationPlease check the particular type of unit and typenumberfromtheidentificationplate.Typenumberandthecorrespondingversionareindicatedinthedeliverydocumentation.
e. g. AG02-0023 version number typeofunit
4. InstallationFor mounting, the degree of protection specifiedmust be observed. If necessary, protect the unitagainstenvironmental influences suchas sprayedwater,dust,knocks,extremetemperatures.
Mounting of the gear
• Mountingisviatorquebracing(bracket,seefig.2)andclampingoftheshaft.Mountthegearwithaslittletensionaspossible.Inordertoachievebacklash-free radial fixation, we recommend tousetheelastomerclampbushingonthemountingbracket.
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bracketelastomerclamp bushing
Fig. 2: Mounting options
Caution: shaft lengthLength "L" of the customer's machine shaft must be max. 40 mm if the actuator has ratio 55 and max. 50 mm if the actuator is with ratio 62 (only relevant for actuator with shaft type "S"). Our recommendation for the customer's machine shaft: ø14f8
• The gear's and follower electronic's (e. g. con-trolunit)operatingsupplymustbeswitchedonsimultaneously.
Attention: Interference resistance
• Allconnectionsareprotectedagainsttheeffectsofinterference.The location should be selected to ensure that no capacitive or inductive interferences can affect the encoder or the connection lines!
• Suitable wiring layout and choice of cable canminimisetheeffectsofinterference.
• Wiring to the screen and ground (0 V)must besecuredtoagoodpoint.
• Thesystemshouldbepositionedwellawayfromcableswithinterference;ifnecessarya protective screen or metal housingmustbeprovided.Therunning of wiring parallel to the mains supplyshouldbeavoided.
• Contactor coils must be linked with spark sup-pression.
Caution: EMC
• Following actions are needed to guarantee the actuator electromagnetic compatibility (onlyforencoder:magneticabsoluteABM):
Thepowersupplyoftheactuatorshouldbedimen-sioned sufficiently, since power consumptionmaytransiently be as high as 6 A (150Wmotor) or 3A (70Wmotor). Therefore, thewire cross-section
Attention: risk of position value loss and non-braked actuator
Please respect the following recommendations.Unless the driving shaft risks to slide or be de-stroyed:
Versionwithclampingring:
• screw'sfasteningtorque:min.5Nm
• recommendedshaftdiameter:ø14f8
Versionwithkeyway:
• min. key length:A3x3x16 mm (not included inthesupply)
• recommendedkeymaterial:C45K(1.1192)
• recommendedshaftdiameter:ø10f8
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• correct mounting and functioning of the limitswitches.
Warning: latch-up effects
Theunit's and follower electronic's (e. g. controlunit)operatingsupplymustbeswitchedonsimul-taneoulsy to avoid latch-up effects on the unit'soutputs(onlybyincrementalencoder).
Ifnolimitswitchesorenablearerequired,24VDCmustbeappliedpermanently to the inputsof thelimitswitchesorenable!
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Fig. 8: Wave form
Turning value e; when mounted
A before B
Network
EncoderInputs
P2 (only digital)
P1 (only digital)LED 1+2LED 3+4
Fig. 9: Input circuit/digital inputs
right motion+left motion+fast/creep mation+
right motion-left motion-fast/creep mation-
Fig. 7: Tolerance range of the output channels
6.2 Motor control PWM
Caution: LD24, LD5
TheencoderoutputscorrespondtoRS422.Itsout-putscandrivealoadofupto70mA,areshort-cir-cuit-proofed and have a thermic de-energization.The load per channel must not exceed 35 mA byusingallchannels.
Output signals / Wave form
LD5LineDriver,differential
Potentiometer setup
After removing the covers (1), potentiometers P1andP2areaccesible.
6.3.2 Setting and alignment of the R/I transfor-mer (MWI)
Ifthedeviceisequippedwitharesistance-currentconverter, then the potentiometer resistance isconvertedintoacurrentof4...20mA.Themeasu-ringcurrentisalsousedforfeedingtheinstrumenttransformer.
6.4 Magnetic absolute encoder (Profibus-DP; CANopen; serial interfaces)
Aftercorrectmountingandwiring,theactuatorcanbeactivatedbyturningonthe24Vpowersupply.GreenlightingofthetwoLED'ssignalsthatnolimitswitchesareactive(seefig.4).Now,thestandardprotocol enables customized parameterization ofthe actuator via the serial RS232 or RS485 inter-face.
Warning
Prior to commissioning the drive, thoroughly read the manuals. The manuals for Profibus-DP, CANopen and serial interfaces can be found on the attached CD.
6.3.3 Setting and alignment of the R/U transformer (MWU)
Ifthedeviceisequippedwitharesistance-voltageconverter, then the potentiometer resistance isconvertedintoavoltageof0to10VDC.Connectionisviathree-wiretechnology.
Attention: turning direction
Ex works, the instrument transformer is alignedtotheinitialvalueof0Vandafinalvalueof10Voutputvoltage(Pe).Tochecktheturningdirectiontakeameasurementofthevoltagevaluebetween'GND'and'Uout':