Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes Réunion Cycab 12/03/09 N. Turro
Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes
Réunion Cycab 12/03/09
N. Turro
Commande automatique du Cycab
Stage d’été 3 Mois Abdel GricheImplémentation de :
Automatic guidance of a farm tractor along curved paths, using a unique CP-DGPS, B.THUILOT, C.CARIOU,L.CORDESSES,P.MARTINET Proceeding of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System
Simulation sur MgEngineManips
Principe
Principe : Chemin appris (suite de points
GPS)Suivi de chemin (vitesse
d’avancement constante)Loi de commande issue de
la théorie des systèmes chainés
Loi de commande
Cas particulier : courbure nulle
Résultat
Résultats
Problèmes rencontrés
Gains Kp et Kd, dépendent de la vitesseFiltrage de la trajectoire de référence et
de la position (Kalman)PID Bas niveauFréquence de la commande 10Hz !
Perspectives
Utilisation de la courbure (cercle inscrit)
Stage fusion de données Position Odométrie-GPS
Thèse A. Nègre
Évitement d’obstacles par invariants visuels
TTC, GLSL
ADT Arosdyn : objectif
ADT : Assistance à la conduite évitement d’obstacles
Vision, télémètres C. Laugier, D. Boyer, E. Malis, ProBayes
Véhicule/capteurs ‘standard’
ADT Arosdyn : capteurs
Centrale inertielle+GPS Xsens MTI-G :Estimation 100HzPrécision absolue : 2m
Ibeo Lux :100 degrés4 plans25 Hz
ADT Arosdyn
Pbs nouveaux :SynchrosVision en extérieur