ABBRobotics Manualedell'operatore RobotStudio · 2018. 5. 10. · Leinformazionicontenutenelpresentemanualesonosoggetteamodifichesenza...

ABB Robotics

Manuale dell'operatoreRobotStudio

Trace back information:Workspace R12-2 version a9Checked in 2012-09-29Skribenta version 1184

Manuale dell'operatoreRobotStudio

5.15

ID documento: 3HAC032104-007Revisione: J

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Robotics ProductsSE-721 68 Västerås

Svezia

Sommario11Panoramica .......................................................................................................................................17Documentazione del prodotto, M2004 .............................................................................................19Sicurezza ...........................................................................................................................................

211 Introduzione a RobotStudio211.1 Che cos’è RobotStudio .......................................................................................221.2 Termini e concetti ..............................................................................................221.2.1 Concetti hardware ...................................................................................241.2.2 Concetti RobotWare ................................................................................261.2.3 Concetti RAPID .......................................................................................271.2.4 Concetti di programmazione ......................................................................281.2.5 Target e percorsi .....................................................................................291.2.6 Sistemi di coordinate ...............................................................................351.2.7 Configurazioni degli assi del robot .............................................................381.2.8 Librerie, geometrie e file CAD ....................................................................411.2.9 VSTA come IDE ......................................................................................421.3 Installazione e Licenza RobotStudio .....................................................................501.4 Interfaccia utente ..............................................................................................501.4.1 Striscia, schede e gruppi ..........................................................................511.4.2 Visualizzatore Layout ...............................................................................521.4.3 Visualizzatore Percorsi e target ..................................................................541.4.4 Visualizzatore modellazione ......................................................................551.4.5 Visualizzatore Controller ...........................................................................571.4.6 Visualizzatore File ...................................................................................581.4.7 Visualizzatore Add-in ...............................................................................591.4.8 Finestra Output .......................................................................................611.4.9 La finestra Stato controller ........................................................................631.4.10 La finestra dell'operatore ..........................................................................651.4.11 La finestra di gestione dei documenti ..........................................................731.4.12 Utilizzo di un mouse ................................................................................741.4.13 Selezione di un elemento ..........................................................................751.4.14 Collegamento e scollegamento di oggetti .....................................................761.4.15 Collegamenti diretti tramite tastiera ............................................................

792 Stazioni di costruzione792.1 Sequenza di lavoro per la creazione di una stazione ................................................812.2 Stazione di tracciato del convogliatore con due robot ...............................................812.2.1 Due sistemi robotici con la stessa posizione di task frame ..............................832.2.2 Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame .................................862.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni ...............................................882.4 Avvio manuale del sistema con track motion ..........................................................882.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 ........................................................902.4.2 Track motion del tipo IRBTx004 .................................................................922.5 Virtual Controller ...............................................................................................922.5.1 Avvio del VC ..........................................................................................942.5.2 Riavvio del VC ........................................................................................952.6 Componenti della stazione ..................................................................................952.6.1 Importazione di un componente di stazione ..................................................972.6.2 Conversione di formati CAD ......................................................................982.6.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie ..............................

1012.7 Modellazione ....................................................................................................1012.7.1 Oggetti ..................................................................................................1032.7.2 Meccanismi ............................................................................................1042.7.3 Utensili e dati utensile ..............................................................................1052.7.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto ...............................................

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Sommario

1062.8 Collocazione ....................................................................................................1062.8.1 Collocazione di oggetti .............................................................................1072.8.2 Collocazione degli assi esterni ...................................................................1092.8.3 Disposizione dei robot ..............................................................................

1113 Robot di programmazione1113.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot ............................................1123.2 Oggetti di lavoro ...............................................................................................1133.3 Movimento manuale di meccanismi ......................................................................1143.4 Target .............................................................................................................1163.5 Percorsi ...........................................................................................................1203.6 Orientamenti ....................................................................................................1243.7 Istruzioni RAPID ...............................................................................................1313.8 Test di posizioni e movimenti ..............................................................................1333.9 Programmazione dei sistemi MultiMove .................................................................1333.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove .............................................1353.9.2 Configurazione di MultiMove .....................................................................1363.9.3 Test di MultiMove ....................................................................................1373.9.4 Ottimizzazione dei movimenti ....................................................................1393.9.5 Creazione di percorsi ...............................................................................1403.10 Programmazione degli assi esterni .......................................................................1423.11 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli ...................................................1433.12 Sincronizzazione ...............................................................................................

1454 Simulazione di programmi1454.1 Panoramica della simulazione .............................................................................1474.2 Rilevamento di collisioni .....................................................................................1504.3 Creazione di un evento .......................................................................................1514.4 Simulazione di segnali di I/O ...............................................................................1524.5 Attivazione del monitoraggio della simulazione .......................................................1534.6 Misurazione del tempo di simulazione ...................................................................

1555 Spiegamento e distribuzione1555.1 Copia di programmi ...........................................................................................1565.2 Pack & Go / Unpack & Work ................................................................................1575.3 Cattura delle schermate ......................................................................................

1596 Impiego online1596.1 Collegamento di un PC alla porta di servizio ...........................................................1616.2 Impostazioni di rete ...........................................................................................1646.3 Autorizzazione degli utenti ..................................................................................1666.4 Generatore di sistema ........................................................................................1666.4.1 Panoramica del System Builder .................................................................1686.4.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema ..................................................1696.4.3 Costruzione di un nuovo sistema ...............................................................1736.4.4 Modifica di un sistema .............................................................................1776.4.5 Copia di un sistema .................................................................................1786.4.6 Creazione di un sistema da backup ............................................................1796.4.7 Download di un sistema su un controller .....................................................1806.4.8 Creazione di supporti di avvio ....................................................................1816.4.9 Esempi di uso di System Builder offline .......................................................1816.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati .....................................1836.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno .......1866.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori ....................1886.5 Gestione dell'I/O ...............................................................................................1906.6 Configurazione dei sistemi ..................................................................................1966.7 Trattamento degli eventi .....................................................................................

6 3HAC032104-007 Revisione: J©Copyright 2008-2012 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Sommario

2017 Scheda di file2017.1 Panoramica ......................................................................................................2027.2 Nuova... ...........................................................................................................2047.3 Condividi .........................................................................................................2047.3.1 Pack and Go ..........................................................................................2057.3.2 Unpack and Work ....................................................................................2067.3.3 Station Viewer ........................................................................................2087.4 Opzioni ...........................................................................................................

2178 Scheda Partenza2178.1 Panoramica ......................................................................................................2188.2 Libreria ABB .....................................................................................................2198.3 Importa libreria .................................................................................................2208.4 Sistema robotico ...............................................................................................2208.4.1 Sistema robotico .....................................................................................2238.4.2 Procedura guidata Asse esterno ................................................................2278.5 Importa geometria .............................................................................................2288.6 Frame .............................................................................................................2288.6.1 Frame ...................................................................................................2298.6.2 Frame from Three Points ..........................................................................2318.7 Work object ......................................................................................................2338.8 Tooldata ..........................................................................................................2348.9 Target .............................................................................................................2348.9.1 Apprendi Target ......................................................................................2358.9.2 Create Target .........................................................................................2378.9.3 Create Jointtarget ....................................................................................2388.9.4 Crea Target sul bordo ..............................................................................2408.10 Empty Path ......................................................................................................2418.11 AutoPath .........................................................................................................2438.12 MultiMove ........................................................................................................2528.13 Teach Instruction ..............................................................................................2538.14 Move Instruction ...............................................................................................2548.15 Istruzione d'azione ............................................................................................2558.16 Instruction Template Manager .............................................................................2588.17 Impostazioni .....................................................................................................2588.17.1 Task .....................................................................................................2598.17.2 Work object ............................................................................................2608.17.3 Utensile .................................................................................................2618.18 Gruppo Freehand ..............................................................................................2618.18.1 Sposta ..................................................................................................2628.18.2 Ruota ....................................................................................................2638.18.3 Movimento manuale giunto .......................................................................2648.18.4 Movimento manuale lineare ......................................................................2658.18.5 Muovi riorientamento ...............................................................................2668.18.6 Movimento manuale MultiRobot .................................................................2678.19 Il gruppo di visione 3D .......................................................................................2698.20 Viewpoint ........................................................................................................2718.21 Markup ............................................................................................................

2739 Scheda Modellazione2739.1 Panoramica ......................................................................................................2749.2 Gruppo componenti ...........................................................................................2759.3 Parte vuota ......................................................................................................2769.4 Smart Component .............................................................................................2769.4.1 Smart Component ...................................................................................2779.4.2 Editor di Smart Component .......................................................................2789.4.3 la scheda Composizione; ..........................................................................2819.4.4 la scheda Proprietà e collegamenti; ............................................................


Sommario

2849.4.5 la scheda Segnali e connessioni; ...............................................................2889.4.6 La scheda Progetto .................................................................................2899.4.7 Smart Component di base .........................................................................3079.4.8 Editor di proprietà ...................................................................................3089.4.9 La finestra di osservazione delle simulazioni ................................................3109.5 Solido .............................................................................................................3149.6 Superficie ........................................................................................................3169.7 Curva ..............................................................................................................3219.8 Bordo ..............................................................................................................3239.9 Interseca .........................................................................................................3249.10 Sottrai .............................................................................................................3259.11 Unione ............................................................................................................3269.12 Proietta superficie o curva ..................................................................................3289.13 Linea da normale ..............................................................................................3299.14 Gruppo Misure ..................................................................................................3309.15 Crea meccanismo .............................................................................................3379.16 Crea utensile ....................................................................................................

33910 Scheda Simulazione33910.1 Panoramica ......................................................................................................34010.2 Crea set collisioni ..............................................................................................34110.3 Impostazione di simulazione ...............................................................................34410.4 Gestione eventi .................................................................................................35110.5 Logica della stazione .........................................................................................35210.6 Attiva unità meccaniche .....................................................................................35310.7 Controllo di simulazione .....................................................................................35410.8 Simulatore di I/O ...............................................................................................35710.9 Monitor ............................................................................................................35810.10 Cronografo ......................................................................................................35910.11 Analizzatore di segnale ......................................................................................35910.11.1 Impostazione segnale ..............................................................................36110.11.2 Signal Analyzer .......................................................................................36410.11.3 Cronologia .............................................................................................36510.12 Registrazione di film ..........................................................................................36610.13 Meccanismo di tracciato del convogliatore .............................................................36610.13.1 Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore) .........................................36710.13.2 Simulazione del convogliatore ...................................................................

36911 Scheda del controller36911.1 Controller reali e virtuali .....................................................................................37011.2 Funzioni per controller virtuali e reali ....................................................................37011.2.1 Aggiungi controller ..................................................................................37211.2.2 Eventi ...................................................................................................37411.2.3 Input / Output .........................................................................................37611.2.4 ScreenMaker ..........................................................................................37811.2.5 Riavvio di un controller .............................................................................38011.2.6 Back up di un sistema ..............................................................................38211.2.7 Ripristino di un sistema ............................................................................38311.2.8 Generatore di sistema ..............................................................................38411.2.9 Editor configurazione ...............................................................................38611.2.10 Carica parametri .....................................................................................38711.2.11 Memorizza i parametri ..............................................................................38811.2.12 Trasferimento .........................................................................................39111.2.13 Configurazione di sicurezza ......................................................................39211.3 Funzioni per controller reali .................................................................................39211.3.1 Richiedi accesso in scrittura ......................................................................39311.3.2 Rilasciare l'accesso in scrittura ..................................................................39411.3.3 Autenticazione ........................................................................................39511.3.4 Trasferimento di file .................................................................................


Sommario

39711.3.5 FlexPendant Viewer .................................................................................39811.3.6 Opzioni d'importazione .............................................................................39911.3.7 Proprietà ...............................................................................................40211.3.8 Vai Offline ..............................................................................................40311.3.9 Online Monitor ........................................................................................40411.3.10 Account utente .......................................................................................40911.3.11 Visualizzatore autorizzazioni UAS ..............................................................41311.4 Funzioni per controller virtuali .............................................................................41311.4.1 Virtual FlexPendant .................................................................................41411.4.2 Pannello di controllo ................................................................................41511.4.3 Arresto ..................................................................................................41611.4.4 Imposta sistemi di riferimento dei task ........................................................41711.4.5 Edit System ............................................................................................41911.4.6 Unità di codifica ......................................................................................

42112 Scheda RAPID42112.1 Panoramica della scheda RAPID ..........................................................................42212.2 Sincronizza su stazione ......................................................................................42312.3 Sincronizza su VC .............................................................................................42412.4 Modifica della codifica RAPID ..............................................................................42912.5 Operazioni di Find and Replace del codice RAPID ...................................................43112.6 Gestione di moduli RAPID ..................................................................................43312.7 Modifica dei dati RAPID ......................................................................................43412.8 Gestione di file RAPID e backup ..........................................................................43512.9 Gestire la codifica RAPID nel controller .................................................................43512.9.1 Gestire i programmi RAPID .......................................................................43612.9.2 Task RAPID ...........................................................................................43912.9.3 Modalità esecutiva ...................................................................................44012.9.4 Adjust Robtargets ...................................................................................44212.10 Test and debug .................................................................................................44212.10.1 Comandi per collaudo e messa a punto .......................................................44312.10.2 Utilizzo del Puntatore di programma ...........................................................44512.10.3 Utilizzo del Profiler RAPID ........................................................................44712.11 Finestra Watch RAPID ........................................................................................44812.12 Esempi di utilizzo dell'editor RAPID ......................................................................

45113 Scheda Add-in45113.1 Panoramica della scheda Add-in ..........................................................................45213.2 Creazione di un add-in VSTA ...............................................................................45313.3 Previsione riscaldamento riduttori ........................................................................

45714 Menu contestuali45714.1 Aggiungi a percorso ..........................................................................................45814.2 Allinea l'orientamento del sistema di riferimento .....................................................45914.3 Allinea l'orientamento del target ...........................................................................46014.4 Collega a .........................................................................................................46114.5 Configurazioni ..................................................................................................46314.6 Verifica la raggiungibilità ....................................................................................46414.7 Configurazioni ..................................................................................................46514.8 Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro ...............................................46614.9 Converti in spostamento circolare ........................................................................46714.10 Copia / Applica orientamento ...............................................................................46814.11 Scollega ..........................................................................................................46914.12 Esegui istruzione di movimento ...........................................................................47014.13 Interpolazione dell'asse esterno ...........................................................................47114.14 Aspetto grafico .................................................................................................47314.15 Vai alla visualizzazione e Vai alla dichiarazione .......................................................47414.16 Interpola percorso .............................................................................................


Sommario

47514.17 Inverti .............................................................................................................47614.18 Vai al target ......................................................................................................47714.19 Geometria collegata ...........................................................................................47814.20 Modifica di un componente di libreria ....................................................................47914.21 Movimento manuale giunto meccanismo ...............................................................48114.22 Movimento manuale lineare del meccanismo ..........................................................48214.23 Mirroring percorso .............................................................................................48414.24 Specchio .........................................................................................................48514.25 Modifica curva ..................................................................................................49014.26 Modifica asse esterno ........................................................................................49114.27 Modifica istruzione ............................................................................................49214.28 Modifica meccanismo ........................................................................................49314.29 Modifica dati utensile .........................................................................................49414.30 Modifica oggetto di lavoro ...................................................................................49614.31 Sposta lungo il percorso .....................................................................................49714.32 Sposta su posizione ..........................................................................................49814.33 Posizione offset ................................................................................................49914.34 Colloca ............................................................................................................50214.35 Smart Component protetto ..................................................................................50314.36 Rimuovi target inutilizzati ....................................................................................50414.37 Rinomina target ................................................................................................50514.38 Inverti percorso .................................................................................................50614.39 Ruota ..............................................................................................................50714.40 Ruota percorso .................................................................................................50814.41 Imposta origine locale ........................................................................................50914.42 Imposta normale alla superficie ...........................................................................51014.43 Imposta posizione .............................................................................................51114.44 Compensazione utensile ....................................................................................51214.45 Trasla percorso .................................................................................................51314.46 Visualizza robot al target ....................................................................................51414.47 Visualizza utensile al target .................................................................................

51515 Scheda ScreenMaker51515.1 Introduzione allo ScreenMaker ............................................................................51515.1.1 Panoramica ............................................................................................51815.1.2 Ambiente di sviluppo ...............................................................................52915.2 Progetti ScreenMaker ........................................................................................52915.2.1 Gestione di progetti ScreenMaker ..............................................................53515.2.2 Variabili dell'applicazione ..........................................................................53615.2.3 Form Designer (progettista di forme) ...........................................................53915.2.4 Legame di dati ........................................................................................54215.2.5 ScreenMaker Doctor ................................................................................54515.2.6 Navigazione nella schermata .....................................................................54615.3 Tutor ...............................................................................................................54615.3.1 Panoramica ............................................................................................54715.3.2 Progettazione del pannello operatore FlexArc ...............................................54915.3.3 Concezione della schermata .....................................................................55515.3.4 Costruzione e spiegamento del progetto ......................................................55615.4 Domande poste con maggior frequenza ................................................................

559Index


Sommario

PanoramicaInformazioni sul manuale

RobotStudio è un'applicazione PC per modellazione, programmazione offline esimulazione di celle per robot. Questo Manuale descrive il modo di creare,programmare e simulare celle per robot e stazioni mediante RobotStudio. QuestoManuale illustra pure i termini e concetti correlati alla programmazione, sia essaoffline che online.

UtilizzoIl presente Manuale deve essere impiegato durante l'utilizzo delle funzioni offlineo online di RobotStudio.

Chi deve leggere il manuale?Questo Manuale è destinato a utenti RobotStudio, tecnici del settore, progettistimeccanici, programmatori offline, tecnici di robot, addetti all'assistenza,programmatori PLC, programmatori di robot e integratori di Robot System.

PrerequisitiIl lettore deve disporre di conoscenze di base sui seguenti argomenti:

• Programmazione dei robot• Gestione di Windows in generale• Programmi CAD 3D

Organizzazione dei capitoliIl manuale operativo è organizzato nei seguenti capitoli:

ContenutoCapitolo

Contiene istruzioni di installazione, spiegazioni dibase di termini e concetti relativi a robotica e pro-grammazione e una descrizione della GUI.

Introduzione a Robo-tStudio a pagina 21

1

Descrive come costruire stazioni in RobotStudio.Sono compresi importazione e configurazionedell'apparecchiatura da simulare, nonché test dellaraggiungibilità per individuare il layout ottimaledella stazione.

Stazioni di costruzio-ne a pagina 79

2

Descrive come creare movimenti dei robot, segnalidi I/O, istruzioni di processo e logica in un program-ma RAPID per i robot. Viene inoltre descritto comeeseguire e testare il programma.

Robot di programma-zione a pagina 111

3

Descrive come simulare e convalidare i programmidei robot.

Simulazione di pro-grammi a pagina 145

4

Descrive come trasferire sistemi da controller vir-tuali RobotStudio a controller IRC5 reali, come co-piare programmi, come preparare una stazione at-tiva per il suo spostamento tra PC e RobotStudio,nonché come catturare una schermata.

Spiegamento e distri-buzione a pagina155

5

Copre la funzionalità di Installazione minima, descri-vendo alcune funzioni online quali generazione disistemi (con esempi offline), gestione di I/O edeventi e configurazione di sistemi.

Impiego online a pagi-na 159

6

Continua nella pagina successiva3HAC032104-007 Revisione: J 11


Panoramica

ContenutoCapitolo

Descrive le opzioni disponibili per la creazione diuna nuova stazione e di un nuovo sistema robotico,per la connessione ad un controller, per la memo-rizzazione della stazione come visore, nonché leopzioni RobotStudio.

Scheda di file a pagi-na 201

7

La scheda Home contiene i comandi richiesti peredificare stazioni, creare sistemi, programmarepercorsi e collocare elementi.

Scheda Partenza apagina 217

8

La scheda di modellazione contiene i comandi utilialla creazione e al raggruppamento di componenti,alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle ope-razioni CAD.

SchedaModellazionea pagina 273

9

La scheda Simulazione contiene i comandi neces-sari a impostare, configurare, controllare, monitora-re e registrare le simulazioni.

Scheda Simulazionea pagina 339

10

Descrive i comandi per la gestione di un controllerreale e anche i comandi per la sincronizzazione, laconfigurazione e i task assegnati al controller vir-tuale (VC).

Scheda del controllera pagina 369

11

Descrive le funzioni dell'editor RAPID, la gestionedei file RAPID e altri comandi di programmazioneRAPID.

SchedaRAPIDapagi-na 421

12

Descrive il comando per PowerPacs e Visual StudioTools for Applications (utensili Visual Studio perapplicazioni, VSTA).

SchedaAdd-in a pagi-na 451

13

Descrive le opzioni disponibili a partire dai menucontestuali.

Menu contestuali apagina 457

14

Descrive l'utensile di sviluppo ScreenMaker, il mo-do di gestire i progetti in ambiente ScreenMaker,nonché i vari menu e comandi utilizzati nell'applica-zione.

SchedaScreenMakera pagina 515

15

Riferimenti

ID documentoRiferimento

3HAC021313-007Manuale del prodotto - IRC5

3HAC16590-7Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

3HAC16580-7Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID

3HAC17076-7Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

3HAC021272-007Manuale dell'applicazione - MultiMove

3HAC16587-001Application manual - Conveyor tracking

Revisioni

DescrizioneRevisione

Prima revisione, denominata RobotStudio 2008, rilasciata per PartnerDays. Il manuale è stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI,nella quale è stato integrato RobotStudioOnline.

A

Continua nella pagina successiva12 3HAC032104-007 Revisione: J


Panoramica

Continua


Distribuito con RobotStudio 5.12.BAl manuale sono stati apportati i seguenti aggiornamenti:

• Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore) a pagina 366• Creare meccanismo Convogliatore a pagina 331• Simulazione del convogliatore a pagina 367• Due sistemi robotici con la stessa posizione di task frame a pagi-

na 81• Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame a pagi-

na 83• Creare automaticamente un sistema con assi esterni a pagina 86• Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 a pagina 88• Track motion del tipo IRBTx004 a pagina 90• La finestra dell'operatore a pagina 63• Station Viewer a pagina 206• Registrazione della simulazione a pagina 365• Viewpoint a pagina 269• Geometria collegata a pagina 477

Distribuita con RobotStudio 5.13.• Fusione dei capitoli Scheda Offline e Scheda Online.• Aggiunta delle informazioni mancanti nel Manuale RobotStudio

Online.• ScreenMaker integrato Vedere ScreenMaker a pagina 376.

Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:• Smart Component a pagina 276• La finestra di osservazione delle simulazioni a pagina 308• La finestra di gestione dei documenti a pagina 65• Logica della stazione a pagina 351• Impostazione di simulazione a pagina 341

Aggiornamenti di modifica a proposito del trattamento dei sistemi di rife-rimento dei task.

• Aggiornamento a: Modifica di sistemi di riferimento a pagina 416.• Aggiunta diDisposizione dei robot a pagina 109.• Aggiornamento diCreazione di un sistema da layout a pagina220.

C

Distribuita con RobotStudio 5.13.02DIl tutorial ScreenMaker è stato aggiornato. Vedere Tutor a pagina 546 .



Panoramica

Continua


Pubblicati assieme alla versione RobotStudio 5.14• Aggiunta la finestra dello La finestra Stato controller a pagina 61.• Aggiornati i paragrafi Impostazione di simulazione a pagina341 e

Controllo di simulazione a pagina 353.• Trasferita la FinestraWatch RAPID a pagina447 al capitoloCarat-

teristiche comuni delle schede Online ed Offline.• Aggiornata la finestra del La finestra di gestione dei documenti a

pagina 65 (aggiunta la Modalità Stazione).• Aggiornato il paragrafoCreazione e caricamento di Station Viewer

a pagina 206 (Registrazione verso il visore)• Aggiunto Muovi riorientamento a pagina 265.• Aggiunto il Il gruppo di visione 3D a pagina 267.• Aggiornati: la scheda la scheda Composizione; a pagina 278 (ag-

giunta Esporta verso XML e aggiornato il menu Componente dibase).

• Aggiornati: Sistemi di coordinate a pagina29 (migliorata la descri-zione del sistema di coordinate dei task).

• Aggiornati: Formati 3D compatibili a pagina 39 (informazioni suiConvertitori CAD)

Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:• AutoPath a pagina 241• Online Monitor a pagina 403• Adjust Robtargets a pagina 440• Utilizzo del Profiler RAPID a pagina 445• Markup a pagina 271• Analizzatore di segnale a pagina 359• Interpolazione dell'asse esterno a pagina 470• Auto-configurazione a pagina 461• La scheda Progetto a pagina 288

I seguenti sono gli aggiornamenti ScreenMaker:• Aggiunto lo ScreenMaker Doctor a pagina 542.• Aggiunti nuovi comandi:VariantButton a pagina528 eConditional-

Trigger a pagina 528.• Aggiornato:Creazione di un nuovo progetto a pagina529 (aggiunti

modelli predefiniti).• Aggiornato Legame dei dati del Controller object a pagina 540

(aggiunte informazioni sui dati condivisi).

E



Panoramica

Continua


Distribuita con RobotStudio 5.14.02FAggiunti i seguenti nuovi contenuti:

• Previsione riscaldamento riduttori a pagina 453• Procedura guidata Asse esterno a pagina 223

Aggiunti i seguenti nuovi contenuti nella scheda Impostazioni:• Selezione di un task a pagina 258• Selezione di un oggetto di lavoro a pagina 259• Selezione di un utensile a pagina 260

AggiornatoCreazione di supporti di avvio a pagina180 (informazioni ag-giunte sulla creazione di un nuovo sistema).Aggiunte informazioni su Espressione logica di Segnali e proprietà apagina 289.Aggiunta di una nota per la chiamata del metodo .Net in Form Designer(progettista di forme) a pagina 536 della scheda ScreenMaker.Aggiunte informazioni sull'avvio I-start in Risultato a pagina 176 per laModifica di una sezione del sistema.Aggiunte informazioni su Offs nella Nota per Prerequisiti a pagina440 inUtilizzo di Adjust Robtargets.Aggiunta una Nota per il pulsante Esegui inUtilizzo di Adjust Robtargetsa pagina 440.Aggiunte informazioni su Sempre in primo piano in Crea un Markup nelparagrafo Markup a pagina 271.Aggiornamento Nota per Utilizzo di ScreenMaker Doctor inScreenMakerDoctor a pagina 542.

Distribuita con RobotStudio 5.14.02.01GAggiunto il paragrafo Licenza di rete a pagina 46

Distribuita con RobotStudio 5.14.03HAggiunta una nota riguardante l'utilizzo delle DLL .NET sotto OpzioniAdvanced a pagina 537Aggiunte situazioni in Scenari dello ScreenMaker Doctor a pagina 543Aggiornata la procedura in Creazione di un Markup a pagina 271Aggiornata la nota in Prerequisiti a pagina 440 per Adjust RobtargetsAggiornata la procedura per Utilizzo di Adjust Robtargets a pagina 440Aggiornata la tavola sotto Espressioni logiche per Segnali e proprietà apagina 289Aggiunta una procedura per aggiungere eventi ad un elemento di menusotto CommandBar a pagina 527Aggiornati i dettagli per Creazione di un autopath sotto AutoPath a pagi-na 241Aggiornata la tavola che illustra i Formati 3D compatibili a pagina 39



Panoramica

Continua


Pubblicati assieme alla versione RobotStudio 5.15JIn aggiunta ai seguenti aggiornamenti importanti, sono stati apportatinumerosi miglioramenti e amendamenti minori, in tutto il documento.Introdotti i seguenti nuovi capitoli, contenenti sia nuove che aggiornatecaratteristiche;

• Scheda del controller a pagina 369, contenente caratteristiche ri-guardanti controller reali e virtuali.

• Scheda RAPID a pagina 421, che contiene caratteristiche riguar-danti la programmazione RAPID.

Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:• Modifica dei dati RAPID a pagina 433• Trasferimento a pagina 388• Cronografo a pagina 358• Vai alla visualizzazione e Vai alla dichiarazione a pagina 473• Posizione offset a pagina 498• Smart Component protetto a pagina 502

Aggiornati e rielaborati i seguenti paragrafi:• Modifica della codifica RAPID a pagina 424• Finestra Watch RAPID a pagina 447• Installazione e Licenza RobotStudio a pagina 42 e, in particolare,

Licenza di rete a pagina 46• Virtual Controller a pagina 92• Cattura delle schermate a pagina 157• Pack and Go a pagina 204 e Unpack and Work a pagina 205


Panoramica

Continua

Documentazione del prodotto, M2004Categorie di documentazione del manipolatore

La documentazione del manipolatore è suddivisa in varie categorie. Questo elencosi basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fattoche i prodotti siano di serie oppure opzionali.Tutti documenti citati nell'elenco possono essere ordinati e ottenuti, sotto formadi un DVD-ROM, da ABB. I documenti elencati sono validi per i sistemi roboticiM2004.

Manuali dei prodottiI manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altromateriale saranno consegnati con unManuale del prodotto contenente in genere:

• Informazioni di sicurezza.• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o

delle connessioni elettriche).• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva

richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei varipezzi).

• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, conindicazione delle parti di ricambio).

• Calibratura.• Dismissione• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di

misura, giunti a vite, elenchi di utensili).• Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi

separati dei pezzi di ricambio).• Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).

Manuali tecnici di riferimentoI manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni di riferimento per i prodottirobotici.

• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrizione dei tipie dei volumi di lubrificazione per i riduttori del manipolatore.

• Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID: una panoramica dellinguaggio di programmazione RAPID.

• Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati:descrizione e sintassi di tutte le istruzioni RAPID, le funzioni e i tipi di dati.

• Technical reference manual - RAPID kernel: descrizione formale dellinguaggio di programmazione RAPID.

• Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema: descrizione deiparametri di sistema e flussi di lavoro per la configurazione.



Documentazione del prodotto, M2004

Manuali delle applicazioniLe applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengonodescritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione puòdescrivere una o diverse applicazioni.Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri

di sistema, DVD-ROM con software per PC).• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.• Modalità di utilizzo dell'applicazione.• Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Manuali operativiI manuali operativi descrivono la pratica della movimentazione dei prodotti. Questogruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot,ovvero gli operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti allarisoluzione dei problemi.Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):

• Manuale dell'operatore - Informazioni di emergenza sulla sicurezza• Manuale dell'operatore - Informazioni generali di sicurezza• Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio• Manuale dell'operatore - Introduzione a RAPID• Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant• Manuale dell'operatore - RobotStudio• Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi per l'IRC5, del controller

e del manipolatore.


Documentazione del prodotto, M2004

Continua

SicurezzaSicurezza del personale

Un robot ha un peso elevato e una notevole potenza, a prescindere dalla velocità.Dopo una pausa o un arresto prolungato del movimento, è possibile che si verifichiun movimento rapido che presenta dei rischi. Anche se è previsto uno schema dimovimento, un segnale esterno potrebbe provocare una modifica del funzionamentoe un conseguente movimento inaspettato.È quindi importante che tutte le regolamentazioni di sicurezza vengano osservatealla lettera, allorché si penetra nello spazio salvaguardato.

Norme di sicurezzaPrima di iniziare il lavoro con il robot, assicurarsi di essere familiari con leregolamentazioni di sicurezza descritte nel Manuale dell'operatore - Informazionigenerali di sicurezza.


Sicurezza

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1 Introduzione a RobotStudio1.1 Che cos’è RobotStudio

RobotStudio è un’applicazione del PC per la modellazione, la programmazioneoffline e la simulazione di celle del robot.RobotStudio consente di lavorare con un controller offline, ovvero un controllerIRC5 virtuale in esecuzione locale sul PC. Tale controller offline viene anche indicatocome controller virtuale (VC). RobotStudio consente inoltre di lavorare con ilcontroller IRC5 fisico reale, che viene semplicemente indicato come controllerreale.Quando RobotStudio viene utilizzato con controller reali, viene indicato come inmodalità online. Quando funziona senza essere connesso ad un controller reale,oppure se connesso ad un controller virtuale, RobotStudio è in modalità offline.RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:

• Completa• Personalizzata, per consentire all'utente di personalizzare contenuti e percorsi• Minima, consente l'esecuzione di RobotStudio solo in modalità online.


1 Introduzione a RobotStudio1.1 Che cos’è RobotStudio

1.2 Termini e concetti

1.2.1 Concetti hardware

PanoramicaQuesto paragrafo presenta l'hardware di una tipica cella di robot IRC5. Per ulterioriinformazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in a pagina 12.

Hardware standardLa tabella seguente descrive l'hardware standard della cella di robot IRC5.

DescrizioneHardware

Un robot industriale ABB.Robot manipolatore

Contiene il computer principale che controlla il movimento delmanipolatore. Questo comprende l'esecuzione di RAPID e lagestione dei segnali. Un modulo di comando può essere colle-gato a un numero di moduli di azionamento variabile da 1 a 4.

Modulo di comando

Un modulo che contiene l'elettronica che alimenta i motori diun manipolatore. Il modulo di azionamento può contenere finoa nove unità di azionamento, ciascuna delle quali controlla ungiunto del manipolatore. Poiché i robot manipolatori standardsono dotati di sei giunti, in genere viene utilizzato un modulodi azionamento per ogni robot manipolatore.

Modulo di azionamento

L’armadietto del controller per i robot IRC5. È composto da unmodulo di comando e da un modulo di azionamento per ciascunrobot manipolatore nel sistema.

FlexController

L’unità di programmazione mobile collegata al modulo di co-mando. La programmazione sulla FlexPendant è indicata come"programmazione in linea".

FlexPendant

Un dispositivo generalmente montato sul robot manipolatoreper consentirgli di svolgere attività specifiche, ad esempio,pinzatura, taglio o saldatura.

Utensile

L'utensile può anche essere fisso, vedere di seguito per ulte-riori informazioni.

Hardware facoltativoLa tabella seguente descrive l'hardware opzionale della cella di robot IRC5.

DescrizioneHardware

Un supporto mobile che sostiene il robot manipolatore perfornirgli uno spazio di lavoro più ampio. Quando il modulo dicomando controlla il movimento di un manipolatore su binario,quest'ultimo viene indicato anche come "asse esterno di spo-stamento".

Manipolatore su binario

Un supporto mobile che normalmente sostiene un pezzo dilavoro o un'attrezzatura. Quando il modulo di comando controllail movimento di un posizionatore, quest'ultimo viene indicatoanche come "asse esterno".

Posizionatore

Un secondo robot manipolatore che svolge la funzione di posi-zionatore. È controllato dallo stesso modulo di comando delposizionatore.

FlexPositioner



1 Introduzione a RobotStudio1.2.1 Concetti hardware

DescrizioneHardware

Un dispositivo collocato in una posizione fissa. Il robot mani-polatore preleva il pezzo di lavoro e lo porta a tale dispositivoper svolgere attività specifiche, ad esempio, incollaggio, sme-rigliatura o saldatura.

Utensile fisso

Il prodotto su cui lavorare.Pezzo di lavoro

Una costruzione che sostiene il pezzo di lavoro in una posizionespecifica in modo che sia possibile mantenere la ripetibilitàdella produzione.

Attrezzatura


1 Introduzione a RobotStudio1.2.1 Concetti hardware

Continua

1.2.2 Concetti RobotWare

PanoramicaQuesto paragrafo fornisce una panoramica della terminologia applicata aRobotWare. Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5,quali definiti in a pagina 12.

RobotWareLa tabella seguente descrive la terminologia e i concetti di RobotWare che possonorisultare utili nell'utilizzo di RobotStudio.

DescrizioneConcetto

Concettualmente, si riferisce al software utilizzato per creareun sistema RobotWare e i sistemi RobotWare stessi.

RobotWare

In dotazione con ciascun modulo di comando. Nel DVD è dispo-nibile l'installazione di RobotWare e di altro software utile. Perle specifiche, consultare le Note di rilascio disponibili sul DVD.

DVD RobotWare

Quando si installa RobotWare su un PC, vengono installatenel pool di supporti le specifiche versioni dei file che RobotStu-dio utilizza per creare il sistema RobotWare.

Installazione di Robot-Ware

Quando si installa RobotStudio, verrà installata solo una ver-sione di RobotWare. Per simulare uno specifico sistema Robot-Ware, nel PC deve essere installata la versione di RobotWareutilizzata per il particolare sistema RobotWare.

Utilizzata quando si crea un nuovo sistema RobotWare oquando viene aggiornato uno esistente. Le chiavi di RobotWaresbloccano le opzioni di RobotWare che devono essere inclusenel sistema e determinano anche la versione di RobotWare sucui verrà basato il sistema RobotWare.

Chiave RobotWare

Per i sistemi IRC5 vi sono tre tipi di chiavi di RobotWare:• La chiave del controller, che specifica le opzioni del

controller e del software.• Le chiavi di azionamento, che specificano i robot del si-

stema. Il sistema dispone di una chiave di azionamentoper ciascun robot che utilizza.

• Chiavi di opzione aggiuntive, che specificano opzioniaggiuntive, come gli assi posizionatore esterno.

Una chiave virtuale consente di selezionare qualsiasi opzionedi RobotWare desiderata; tuttavia, un sistema RobotWarecreato da una chiave virtuale può essere utilizzato solo in unambiente virtuale come RobotStudio.

Un set di file software che, quando viene caricato in un control-ler, abilita tutte le funzioni, configurazioni, dati e programmiche controllano il sistema robotico.

Sistema RobotWare

I sistemi RobotWare sono creati all'interno del software Robo-tStudio. I sistemi possono essere memorizzati e salvati su unPC e sul modulo di comando.I sistemi RobotWare possono essere modificati tramite Robo-tStudio o la FlexPendant.



1 Introduzione a RobotStudio1.2.2 Concetti RobotWare

DescrizioneConcetto

Ciascun RobotWare viene rilasciato con un numero che indicala versione principale e quella minore, separati da un punto.La versione RobotWare per IRC5 è 5.xx, dove xx indica il nu-mero della versione minore.

Versione di RobotWare

Quando ABB rilascia un nuovo modello di robot, verrà rilasciatauna nuova versione di RobotWare con il supporto per il nuovorobot.

Il pool di supporti è una cartella del PC in cui ciascuna versionedi RobotWare è memorizzata in una propria cartella.

Pool di supporti

I file del pool di supporti vengono utilizzati per creare e imple-mentare tutte le varie opzioni di RobotWare. Di conseguenza,nella creazione di sistemi RobotWare o nella relativa esecuzio-ne su controller virtuali è necessario che sia installata la ver-sione corretta di RobotWare.


1 Introduzione a RobotStudio1.2.2 Concetti RobotWare

Continua

1.2.3 Concetti RAPID

PanoramicaQuesto paragrafo offre una panoramica della terminologia RAPID di base. I manualirelativi a RAPID e alla programmazione sono elencati in a pagina 12.

Terminologia della struttura RAPIDLa tabella seguente descrive la terminologia RAPID che si può incontrare nell'utilizzodi RobotStudio. I concetti sono elencati in base alle dimensioni, dal più piccolo alpiù grande.

DescrizioneConcetto

Utilizzate per creare istanze di variabili o tipi di dati, come numo tooldata.

Dichiarazione di dati

I comandi di codice effettivi che attivano l'esecuzione di opera-zioni, come ad esempio l'impostazione di un valore specificoo di un movimento del robot. Le istruzioni possono esserecreate solo all'interno di una routine.

Istruzione

Creano i movimenti del robot. Esse sono composte da un rife-rimento a un target specificato in una dichiarazione di dati in-sieme ai parametri che impostano il movimento e il comporta-mento del processo. Se vengono utilizzati target in linea laposizione viene dichiarata nell'istruzione di movimento.

Istruzioni di movimento

Sono istruzioni che svolgono operazioni diverse dal movimentodel robot, come l'impostazione di dati o di proprietà di sincro-nizzazione.

Istruzione di azione

Iin genere un set di dichiarazioni di dati seguito da un set diistruzioni che implementano un task. Le routine possono esseresuddivise in tre categorie: procedure, funzioni e trap routine.

Routine

Un set di istruzioni che non restituisce un valore.Procedura

Un set di istruzioni che restituisce un valore.Funzione

Un set di istruzioni che vengono attivate da un interrupt.Trap

Un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di routine. Imoduli possono essere salvati, caricati e copiati sotto formadi file. I moduli sono divisi in moduli di programma e moduli disistema.

Modulo

Possono essere caricati e scaricati durante l'esecuzione.Modulo di programma(.mod)

Utilizzato principalmente per dati e routine comuni specifici delsistema, ad esempio, un modulo di sistema ArcWare che ècomune per tutti i robot arc.

Modulo di sistema (.sys)

In IRC5 un programma RAPID è una raccolta che comprendepiù file di modulo (.mod) e il file di programma (.pgf.) che fa ri-ferimento a tutti i file di modulo. Quando si carica un file diprogramma, tutti i moduli di programma precedenti vengonosostituiti da quelli a cui si fa riferimento nel file .pgf. I modulidi sistema non vengono influenzati dal caricamento del pro-gramma.

File di programma (*.pgf)


1 Introduzione a RobotStudio1.2.3 Concetti RAPID

1.2.4 Concetti di programmazione

PanoramicaQuesto paragrafo fornisce una panoramica della terminologia applicata allaprogrammazione. Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi allaprogrammazione e ai robot IRC5 specificati in a pagina 12.

Concetti di programmazioneLa tabella seguente descrive la terminologia e i concetti impiegati nellaprogrammazione di robot.

DescrizioneConcetto

Programmazione con collegamento a un controller reale.Questa espressione implica anche l'utilizzo del robot percreare posizioni e spostamenti.

Programmazione in linea

Programmazione svolta senza collegamento al robot o al con-troller reale.

Programmazione fuori li-nea

Si riferisce al concetto di ABB Robotics di collegamento di unambiente di simulazione a un controller virtuale. Questo per-mette non solo la creazione del programma, ma anche disvolgere fuori linea le operazioni di test e ottimizzazione.

Vera programmazionefuori linea

Un software che emula un FlexController per consentire allostesso software (il sistema RobotWare) che controlla i robotdi essere eseguito su un PC. Questo consente di ottenerefuori linea lo stesso comportamento dei robot in linea.

Controller virtuale

Azionamento di più robot manipolatori tramite lo stesso modulodi comando.

MultiMove

Utilizzati per definire posizioni e orientamenti. Quando si pro-gramma un robot, è possibile sfruttare i vantaggi dell'utilizzodi differenti sistemi di coordinate per posizionare più facilmentegli oggetti tra di loro.

Sistemi di coordinate

Un sinonimo di sistema di coordinate.Frame

Se tutti i target si riferiscono a oggetti di lavoro, è necessariocalibrare gli oggetti di lavoro solo quando si implementanoprogrammi fuori linea.

Calibrazione dell'oggettodi lavoro


1 Introduzione a RobotStudio1.2.4 Concetti di programmazione

1.2.5 Target e percorsi

PanoramicaI target (posizioni) e i percorsi (sequenze di istruzioni di movimento verso i target)vengono utilizzati nella programmazione dei movimenti del robot in RobotStudio.Quando si sincronizza la stazione di RobotStudio con il controller virtuale, iprogrammi RAPID vengono creati in base ai percorsi.

TargetUn target è una coordinata che il robot dovrà raggiungere. Contiene le seguentiinformazioni:

DescrizioneInformazioni

La posizione del target, definita in un sistema di coordinatedell'oggetto di lavoro. In proposito, vedereSistemi di coordinatea pagina 29.

Posizione

L'orientamento del target, relativo all'orientamento dell'oggettodi lavoro. Quando il robot raggiunge il target, allinea l'orienta-mento del TCP con quello del target. In proposito, vedere Si-stemi di coordinate a pagina 29.

Orientamento

Valori di configurazione che specificano come il robot dovràraggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Confi-gurazioni degli assi del robot a pagina 35.

Configurazione

Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i target vengono convertitiin istanze del tipo di dati robtarget.

PercorsiPer consentire al robot di spostarsi su una sequenza di target, sono utilizzateistruzioni di movimento e percorsi.Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i percorsi vengono convertitiin procedure.

Istruzioni di movimentoUn'istruzione di movimento è composta da:

• un riferimento a un target• dati di movimento, ad esempio, tipo di movimento, velocità e zona• un riferimento a dati utensile• un riferimento all'oggetto di lavoro

Istruzioni di azioneUn'istruzione di azione è una stringa RAPID che può essere utilizzata per impostaree modificare i parametri. Le istruzioni di azione possono essere inserite prima,dopo e tra due target di istruzione nei percorsi.


1 Introduzione a RobotStudio1.2.5 Target e percorsi

1.2.6 Sistemi di coordinate

PanoramicaQuesto paragrafo fornisce un'introduzione ai sistemi di coordinate utilizzati per lamaggior parte per la programmazione offline. In RobotStudio, si possono utilizzarei sistemi di coordinate (spiegati qui sotto) o i sistemi di coordinate definiti dall'utenteper la correlazione di elementi ed oggetti.

GerarchiaI sistemi di coordinate sono correlati dal punto di vista gerarchico. L'origine diciascun sistema di coordinate viene definito come una posizione in uno dei suoiprogenitori. Seguono le descrizioni dei sistemi di coordinate utilizzati comunemente.

Sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point)Il sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point) è il punto centrale dell'utensile.Si possono definire differenti TCP per un singolo robot. Tutti i robot hanno un TCPpredefinito nel punto di montaggio dell'utensile, chiamato tool0.Durante l'esecuzione di un programma, il robot sposta il TCP verso la posizioneprogrammata.

Sistema di coordinate universali RobotStudioIl sistema di coordinate universali RobotStudio rappresenta l'intera stazione o celladel robot. Questa è la cima della gerarchia alla quale fanno riferimento tutti gli altrisistemi di coordinate (quando si utilizza RobotStudio).

Base Frame (BF)Il sistema di ccordinate di base si chiama Base Frame (BF). Ciascun robot nellastazione, che si tratti di RobotStudio o del mondo reale, è dotato di un sistema dicoordinate di base, che è sempre situato alla base del robot.

Task Frame (TF)Il Task Frame rappresenta l'origine del sistema di coordinate universali del controllerdel robot in RobotStudio.L'illustrazione seguente mostra la differenza tra il Base Frame ed il Task Frame.



1 Introduzione a RobotStudio1.2.6 Sistemi di coordinate

Nell'illustrazione a sinistra, il Task Frame si trova nella stessa posizione del BaseFrame del robot. Nell'illustrazione a destra, il Task Frame è stato spostato in un'altraposizione.

en1000001303

La figura seguente illustra il modo in cui un Task Frame in RobotStudio vengamappato per il sistema di coordinate del controller del robot nel mondo reale. Adesempio, al suolo del cantiere.

en1000001304

Sistema di coordinate universali in RobotStudio.RS-WCS

Sistema di coordinate universali quale definito nel controller del robot.RC-WCSEsso corrisponde al Task Frame di RobotStudio.

Base Frame del robotBF

Tool Center PointTCP

RobottargetP

Task FrameTF

Work objectWobj




Continua

Stazioni con sistemi di robot multipliPer un sistema a singolo robot, il Task Frame di RobotStudio corrisponde al sistemadi coordinate universali del controller del robot. Quando nella stazione sono presentiparecchi controller, il Task Frame consente ai robot connessi di operare in differentisistemi di coordinate. Vale a dire che i robot possono essere localizzatiindipendentemente l'uno dall'altro, definendo differenti Task Frame per ogni robot.

en1000001442


Tool Center Point del robot 1TCP(R1)


Base Frame del sistema di robot 1BF(R1)

Base Frame del sistema di robot 2BF(R2)

Robot target 1P1

Robot target 2P2

Task Frame del sistema di robot 1TF1

Task Frame del sistema di robot 2TF2

Work objectWobj

Sistemi MultiMove CoordinatedLe funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per isistemi MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altrirobot operano su di esso.Quando si utilizza un sistema di robot con l'opzione RobotWare MultiMoveCoordinated, è importante che i robot operino nello stesso sistema di coordinate.




Continua

In quanto tale, RobotStudio non consente che i Task Frame del controller sianoseparati.

en1000001305

en1000001306




Base Frame del robot 1BF(R1)



Robot target 1P1




Continua

Task FrameTF

Work objectWobj

Sistemi MultiMove IndependentPer un sistema di robot con l'opzione RobotWare MultiMove Independent, i robotoperano contemporaneamente ed indipendentemente, mentre sono controllati daun singolo controller. Anche se è presente un unico sistema di coordinate universalidel controller del robot, i robot spesso operano in sistemi di coordinate separati.Per consentire questa impostazione in RobotStudio, i Task Frame per i robotpossono essere separati e posizionati indipendentemente uno dall'altro.

en1000001308






Robot target 1P1

Robot target 2P2

Task Frame 1TF1

Task Frame 2TF2

Work objectWobj




Continua

Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoroNormalmente l'oggetto di lavoro rappresenta il pezzo di lavoro fisico. È compostoda due sistemi di coordinate: il sistema di riferimento utente e il sistema diriferimento oggetto, dove il secondo è figlio del primo. Quando si programma unrobot, tutti i target (posizioni) sono correlati al sistema di riferimento oggetto di unoggetto di lavoro. Se non è stato specificato un altro oggetto di lavoro, i targetsaranno correlati al Wobj0 predefinito, che coincide sempre con il sistema diriferimento di base del robot.L'utilizzo degli oggetti di lavoro fornisce la possibilità di regolare facilmente iprogrammi robot tramite un offset nel caso la posizione del pezzo di lavoro siastata cambiata. DI conseguenza, è possibile utilizzare gli oggetti di lavoro percalibrare i programmi fuori linea. Se il posizionamento dell'attrezzatura/pezzo dilavoro relativi al robot nella stazione reale non corrisponde completamente a quellonella stazione fuori linea, è sufficiente regolare la posizione dell'oggetto di lavoro.Gli oggetti di lavoro vengono utilizzati anche per i movimenti coordinati. Se unoggetto di lavoro è attaccato a un'unità meccanica (e il sistema utilizza l'opzioneper i movimenti coordinati), il robot troverà i target nell'oggetto di lavoro anchequando l'unità meccanica sposta l'oggetto di lavoro.Nella figura seguente il sistema di coordinate grigio è il sistema di coordinateuniversali e quelli neri sono il sistema di riferimento oggetto e il sistema diriferimento utente dell'oggetto di lavoro. Qui il sistema di riferimento utente èposizionato sul tavolo/attrezzatura e il sistema di riferimento oggetto sull'oggettodi lavoro.

xx0500001519

Sistemi di coordinate utenteGli UCS (sistemi di coordinate utente) vengono utilizzati per la creazione di puntidi riferimento specifici. Ad esempio, è possibile creare sistemi di riferimento utentein punti strategici dell'oggetto di lavoro, per facilitare la programmazione.



Continua

1.2.7 Configurazioni degli assi del robot

Configurazioni degli assiI target vengono definiti e memorizzati come coordinate in un sistema di coordinatedell'oggetto di lavoro. Quando il controller calcola la posizione degli assi del robotper raggiungere il target, spesso vi sarà più di una soluzione possibile per laconfigurazione degli assi del robot.

configur

Per distinguere tra le varie configurazioni, tutti i target hanno un valore diconfigurazione che specifica in quale quadrante potrà essere situato ciascun asse.

Memorizzazione delle configurazioni degli assi nei targetPer i target che vengono appresi dopo lo spostamento manuale del robot nellaposizione, la configurazione utilizzata verrà memorizzata nel target.I target creati specificando o calcolando le posizioni e gli orientamenti ricevonoun valore di configurazione predefinito (0,0,0,0), che potrebbe non essere validoper raggiungere il target.

Problemi comuni correlati alle configurazioni degli assi del robotÈ alquanto probabile che i target creati con metodi diversi dal movimento manualenon possano essere raggiunti nella configurazione predefinita.Anche se tutti i target in un percorso hanno configurazioni convalidate, è possibileche si verifichino problemi lungo il percorso se il robot non è in grado di passareda una configurazione all'altra. È probabile che questo accada nel caso in cui unasse si sposta di più di 90 gradi durante i movimenti lineari.I target riposizionati conservano la relativa configurazione, ma non è più convalidata.Di conseguenza, quando si spostano i target si possono verificare i problemiappena descritti.

Soluzioni comuni ai problemi di configurazionePer risolvere i problemi descritti in precedenza, a ogni target deve essere assegnatauna configurazione valida e verificato che il robot possa muoversi lungo ciascunpercorso. È anche possibile disattivare il monitoraggio della configurazione inmodo da ignorare le configurazioni memorizzate e consentire che il robot troviquelle funzionanti in fase di runtime. Se questo non viene svolto nel modo corretto,si potrebbero ottenere risultati inaspettati.



1 Introduzione a RobotStudio1.2.7 Configurazioni degli assi del robot

In alcuni casi, potrebbe non essere disponibile alcuna configurazione funzionante.Le soluzioni possibili possono essere quindi il riposizionamento del pezzo di lavoro,il riorientamento dei target, se accettabile nel processo, o l'aggiunta di un asseesterno che sposti il pezzo di lavoro o aumenti la raggiungibilità del robot.

Rappresentazione delle configurazioniLe configurazioni degli assi del robot sono rappresentate da una serie di quattronumeri interi, che specificano in quale quadrante di un giro completo sono situatigli assi. I quadranti sono numerati da zero per la rotazione positiva (senso antiorario)e da -1 per quella negativa (senso orario).Per un asse lineare, il numero intero specifica in quale range (in metri) è situatorispetto alla posizione neutrale.Una configurazione per un robot industriale a sei assi, come IRB 140, può risultarecome la seguente:[0 -1 2 1]

Il primo intero (0) specifica la posizione dell'asse 1: in un punto nel primo quadrantepositivo (rotazione tra 0 e 90 gradi).Il secondo intero (-1) specifica la posizione dell'asse 4: in un punto nel primoquadrante negativo (rotazione tra 0 e -90 gradi).Il terzo intero (2) specifica la posizione dell'asse 6: in un punto nel terzo quadrantepositivo (rotazione tra 180 e 270 gradi).Il quarto intero (1) specifica la posizione dell'asse x, un asse virtuale utilizzato perspecificare il centro del polso in relazione agli altri assi.

Monitoraggio della configurazioneQuando si esegue un programma robot, è possibile scegliere se effettuare ilmonitoraggio dei valori di configurazione. Se questa funzione è disattivata, i valoridi configurazione memorizzati con i target vengono ignorati e il robot utilizzerà laconfigurazione più vicina a quella corrente per raggiungere il target. Se è attivata,per raggiungere i target verrà utilizzata solo la configurazione specificata.Il monitoraggio della configurazione può essere disattivato e attivato in modoindipendente per movimenti del giunto e lineari ed è controllato dalle istruzioni diazione ConfJ e ConfL.

Disattivazione del monitoraggio della configurazioneL'esecuzione di un programma senza il monitoraggio della configurazione puòdeterminare l'uso di configurazioni diverse a ogni esecuzione di un ciclo. Quandoil robot ritorna nella posizione iniziale dopo il completamento di un ciclo, potrebbescegliere una configurazione diversa da quella originale.Per i programmi con istruzioni di movimento lineari, questo può causare unasituazione in cui il robot arriva sempre più vicino ai propri limiti del giunto finoall'impossibilità di raggiungere il target.Per i programmi con istruzioni di movimento del giunto, questo può causare ampimovimenti imprevedibili.




Continua

Attivazione del monitoraggio della configurazioneL'esecuzione di un programma con il monitoraggio della configurazione imponeal robot l'utilizzo delle configurazioni memorizzate con i target. Questo determinacicli e movimenti prevedibili. Tuttavia, in alcuni casi, come lo spostamento delrobot su un target da una posizione sconosciuta, il monitoraggio dellaconfigurazione potrebbe limitare la raggiungibilità del robot.Durante la programmazione fuori linea, se il programma verrà eseguito con ilmonitoraggio della configurazione, è necessario assegnare una configurazione aciascun target.



Continua

1.2.8 Librerie, geometrie e file CAD

PanoramicaPer la programmazione o simulazione in RobotStudio, sono necessari modelli deipezzi di lavoro e dell'apparecchiatura. I modelli di alcune apparecchiature standardsono installati come librerie o come geometrie con RobotStudio. Se si dispone dimodelli CAD dei pezzi di lavoro e dell'apparecchiatura personalizzata, è possibileimportarli come geometrie in RobotStudio. Se non si dispone di suddetti modelliCAD, questi possono essere creati con RobotStudio.

Differenza tra geometrie e librerieGli oggetti da importare su una stazione possono essere geometrie o librerie.Le geometrie sono file CAD che, se importati, vengono copiati sulla stazioneRobotStudio.Le librerie sono oggetti che sono stati salvati in RobotStudio come file esterni.Quando si importa una libreria, viene creato un collegamento tra la stazione e lalibreria. DI conseguenza, il file della stazione non aumenterà nello stesso mododelle geometrie importate. Inoltre, oltre ai dati geometrici, i file di libreria possonocontenere dati specifici di RobotStudio. Ad esempio, se un utensile viene salvatocome libreria, i relativi dati vengono salvati insieme ai dati CAD.

Criteri costruttivi delle geometrieUna geometria importata viene visualizzata come singola parte nel visualizzatoreOggetti. Dalla scheda di modellazione di RobotStudio, è possibile visualizzare icomponenti della geometria.Il nodo superiore della geometria è chiamato parte. La parte contiene corpi, i cuitipi possono essere solidi, superfici o curve.I corpi solidi sono oggetti 3D composti da facce. È possibile riconoscere un solido3D dal fatto che contiene varie facce.I corpi superficie sono oggetti 2D che contengono solo una faccia. Una parte checontiene vari corpi con una faccia ciascuno che formano un oggetto 3D è creatain realtà da superfici 2D e non è un vero solido 3D. Se queste parti non vengonocreate correttamente, potrebbero causare problemi durante la visualizzazione e laprogrammazione grafica. Vedere in proposito Risoluzione dei problemi eottimizzazione delle geometrie a pagina 98.I corpi curva sono rappresentati solo dal nodo del corpo nel visualizzatoreModellazione e non contengono nodi figli.Tramite la scheda di modellazione, è possibile modificare le parti aggiungendo,spostando, riorganizzando ed eliminando i corpi. È pertanto possibile ottimizzarele parti esistenti rimuovendo corpi non necessari e creare nuove parti raggruppandovari corpi.



1 Introduzione a RobotStudio1.2.8 Librerie, geometrie e file CAD

Importazione e conversione di file CADPer importare geometrie da singoli file CAD si utilizza la funzione di importazionedi RobotStudio. Vedere in proposito Importazione di un componente di stazione apagina 95.Se è necessario convertire file CAD in altri formati o se si desidera modificare leimpostazioni predefinite per la conversione prima di procedere all'importazione, èpossibile utilizzare il convertitore CAD installato con RobotStudio. Vedere inproposito Conversione di formati CAD a pagina 97.

Formati 3D compatibiliIl formato 3D nativo di RobotStudio è l'ACIS. RobotStudio è anche compatibile conaltri formati, per cui sarà necessaria un'opzione specifica. La tavola seguentemostra i formati compatibili e le opzioni corrispondenti:

Formati di destinazio-ne predefiniti

Opzione richiestaEstensioni fileFormato

IGES, STEP, VDA-FS-satACIS, lettura delleversioni R1 - R23,scrittura sulle versioniR18 - R23

ACIS, STEP, VDA-FSIGESigs, igesIGES, lettura fino allaversione 5.3, scritturaversione 5.3

ACIS, IGES, VDA-FSSTEPstp, step, p21STEP, lettura versioniAP203 e AP214 (sologeometria), scritturaversione AP214

ACIS, IGES, STEPVDA-FSvda, vdafsVDA-FS, lettura 1.0 e2.0, scrittura 2.0

ACIS, IGES, STEP,VDA-FS

CATIA V4model, expCATIA V4, lettura ver-sioni da 4.1.9 a 4.2.4


CATIA V5CATPart, CATProductCATIA V5, lettura ver-sioni R6 - R22 (V5-6R2012)


Pro/ENGINEERprt, asmPro/ENGINEER, lettu-ra versioni 16 - Creo2.0


InventoriptInventor, lettura V6 –V2012

RsGfx, obj, dae-wrl, vrml,vrml1, vrml2VRML

RsGfx, obj, dae-jtJupiter, fino a 6.4

RsGfx, obj, dae-stlSTL

RsGfx, obj, dae-plyPLY

RsGfx, obj, dae-3ds3DStudio

RsGfx, obj, dae-daeCOLLADA 1.4.1

Per importare questi file in RobotStudio, utilizzare la funzionalità Importa geometria.Per la conversione di file verso VDA-FS, STEP ed IGES, utilizzare lo strumentoautonomo CAD Converter. Per la conversione verso altri formati, utilizzare la




Continua

funzionalità Esporta geometria in RobotStudio. È necessaria l'opzione sia per iformati obiettivo che per quelli sorgente, quando si opera una conversione di file.

Geometrie matematiche e graficheUna geometria in un file CAD ha sempre una rappresentazione matematicasottostante. La rappresentazione grafica, visualizzata nella relativa finestra, ègenerata dalla rappresentazione matematica quando la geometria è importata suRobotStudio, operazione a seguito della quale suddetta geometria è assunta comeparte.Per questo tipo di geometria, è possibile impostare il livello di dettaglio dellarappresentazione grafica, riducendo così la dimensione del file e il tempo direndering di modelli molto grandi e migliorando la visualizzazione per quelli piccolisui quali è necessario eseguire lo zoom. Il livello di dettaglio influisce solo sullavisualizzazione mentre i percorsi e le curve creati dal modello saranno accurati.Una parte può inoltre essere importata da un file che definisce semplicemente lasua rappresentazione grafica; in casi di questo genere, non è presente unarappresentazione matematica sottostante. Alcune delle funzioni di RobotStudio,quali modalità snap e creazione di curve dalla geometria, non sono abilitate perl’uso con questo tipo di parte.Per personalizzare le impostazioni del livello di dettaglio, vedere Opzioni apagina 208.



Continua

1.2.9 VSTA come IDE

PanoramicaRobotStudio adopera Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) comeambiente integrato di sviluppo (IDE), per consentire agli utenti esperti di ampliaree personalizzare la sua funzionalità. È possibile, ad esempio, scrivere un add-insu C# o VB.Net per creare una barra degli strumenti o un macro, un codice didebug oppure controllare i valori della variabile durante l’esecuzione.Inoltre, il visualizzatore Add-In agisce come singola finestra per gli add-in VSTA enon VSTA, e per gli add-in specifici di RobotStudio, conosciuti come PowerPac.Per la procedura, vedere Creazione di un add-in VSTA a pagina 452.

Tipi di add-inNel visualizzatore Add-In potrebbero essere disponibili i seguenti add-in:

DescrizioneAdd-in

Un add-in personalizzato basato su SDK RobotStudio, e in viaopzionale PC-SDK, creato mediante Visual Studio. Un add-inGenerale non è correlato a VSTA.

Informazioni generali

Un add-in che osserva le specifiche di RobotStudio, ma nonfa parte del sistema VSTA.

PowerPac

Un add-in VSTA che è stato collegato a una stazione e salvatosul file della stazione.

Add-In stazione VSTA

Un add-in VSTA che non è stato collegato a una stazione edè attivo solo sul computer dell’utente corrente.

Add-In utente VSTA

Tramite i menu di shortcut del visualizzatore Add-In, i PowerPac possono esserecaricati o caricati automaticamente, mentre gli add-in VSTA possono essereaggiunti, caricati, scaricati, ricaricati, caricati automaticamente, modificati, eliminatio rimossi dalla stazione.

Nota

Per l'edizione RobotStudio 5.15 64 bit PowerPacs non sono supportati Strumentidi Visual Studio per applicazioni e tutti gli add-in personalizzati che usanoPC-SDK.


1 Introduzione a RobotStudio1.2.9 VSTA come IDE

1.3 Installazione e Licenza RobotStudio

Opzioni e prerequisiti d'installazione

Nota

Si devono possedere i privilegi di amministratore sul PC prima dell'Installazionedi RobotStudio.

Le categorie di RobotStudio ricadono nei seguenti due livelli di caretteristiche:• Base - Offre funzionalità selezionate RobotStudio per configurare,

programmare ed eseguire un Virtual Controller. Comprende inoltre funzionalitàonline per programmare, configurare e monitorare un controller realeconnesso via Ethernet.

• Avanzato - Offre complete funzionalità RobotStudio per la programmazioneoffline e la simulazione di più robot. Il livello Avanzato comprende lefunzionalità del livello Base e richiede l'attivazione.

Oltre alla funzionalità Premium, sono disponibili pure aggiunte come PowerPacsed opzioni per convertitori CAD.

• PowerPacs offre caratteristiche di punta per applicazioni selezionate.• Le opzioni per i convertitori CAD consentono l'impostazione di differenti

formati CAD.RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:

• Installazione minima - Installare soltanto le caratteristiche richieste perprogrammare, configurare e monitorare un controller reale connesso tramiteuna rete Ethernet.

• Completo - Installa tutte le funzionalità richieste per l'esecuzione completadi RobotStudio. Se installato con questa opzione, sono disponibili funzionalitàaggiuntive dei livelli Base e Avanzato.

• Personalizzato - Installa funzionalità personalizzate per l'utente. Questaopzione consente di escludere biblioteche indesiderate per il robot e iconvertitori CAD.



1 Introduzione a RobotStudio1.3 Installazione e Licenza RobotStudio

Nota

RobotStudio 5.15, nell'edizione a 64 bit, è installato per l'opzione di installazionecompleta su computer dotati di un sistema operativo a 64 bit. L'edizione a 64 bitconsente l'importazione di modelli CAD più estesi, dato che può indirizzare unaquantità di memoria superiore a quella della versione a 32 bit. L'edizione a 64bit presenta comunque le seguenti limitazioni:

• I PowerPacs, gli strumenti Visual Studio per le applicazioni, e qualsiasiadd-in personalizzato che utilizzi PC-SDK non sono supportati

• ScreenMaker non è supportato• L'importazione di Jupiter non è compatibile.• L'importazione di stazioni e biblioteche da RobotStudio 4.0 (per S4) non è

compatibile.• Gli add-in saranno caricati dalla seguente cartella

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins

Come installare RobotStudio su un PC

Azione

Inserire il DVD del software del robot nel PC.• Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare alla fase 5.• Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con la fase 2.

1

Nel menu Start, fare clic su Esegui.2

Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD, seguitada:

3

:\launch.exe.

se l'unità DVD è indicata con la lettera D, digitare: D:\launch.exe.

Far clic su OK.4

Selezionare la lingua per il menu del DVD.5

Nel menu del DVD, fare clic su Installa.6

Nel menu di installazione, fare clic su RobotStudio. Viene avviata l'installazione gui-data che assiste l'utente nel corso dell'installazione del software.

7

Una volta installato Robotstudio, si può procedere all'installazione di RobotWare.8Nel menu d'installazione, far clic suRobotWare. Si avvia così l'installazione guidata,che assiste l'utente nel corso dell'installazione del resto del software RobotWare.

Questo passo è facoltativo, e serve all'installazione del Track mediapool.9Nel menu Installa prodotti , fare clic su Opzioni supplementari. Questo fatto apriràuna finestra di browser che visualizzerà l'installazione dell'insieme di supporti Tracked altre opzioni disponibili.Effettuare un doppio clic sulla cartellaTrackMotion e quindi sul file setup.exe per av-viare l'installazione guidata e procedere.

Dopo avere installato RobotStudio, procedere con la sua attivazione.

Per conoscere la versione di RobotStudio installataIl numero della versione installata di RobotStudio è visualizzato nella barra deltitolo di RobotStudio.




Continua

Attivazione della licenza RobotStudioL'attivazione della propria installazione di RobotStudio è una procedura di convalidadella licenza RobotStudio. Per poter continuare ad utilizzare il software con tuttele sue funzionalità, lo si deve attivare. L'attivazione del prodotto RobotStudio èbasata sulla tecnologia anti-pirataggio Microsoft, concepita per verificare che iprodotti software dispongano di una legittima licenza. L'abilitazione verifica che lachiavetta di attivazione non sia utilizzata da un numero di personal computermaggiore di quello consentito dalla licenza del software.Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo la sua installazione, si vieneinvitati a battere la propria chiave di attivazione a 25 cifre(xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). Il software funzionerà in modalità di funzionalitàdi base nel caso che non sia stata immessa una chiave di attivazione valida. Unavolta attivata l'installazione, si disporrà delle licenze valide a coprire tutte lefunzionalità corrispondenti alla propria sottoscrizione.

Nota

L'attivazione non è richiesta per l'installazione Minima, né per la funzionalità diBase dell'installazione Completa o Personalizzata.

Che cos'è la modalità di funzionalità di BaseNella modalità - ridotta - di funzionalità di Base, RobotStudio può essere utilizzatosolo con le funzioni di base per i controller reali e virtuali. In modalità a funzionalitàridotta, nessun danno è arrecato a file o stazioni esistenti. Dopo avere attivato ilsoftware, verranno completamente abilitate le funzioni acquisite mediante ilpagamento della sottoscrizione.Un controller reale può essere programmato, configurato e monitorato sulla reteEthernet senza dover attivare l'installazione di RobotStudio. L'attivazione,comunque, fornirà l'accesso alle funzionalità di produttività Premium che renderannoil lavoro tecnico più efficiente.

Modo di attivazione di RobotStudioUtilizzare la Guida all'attivazione per finalizzare l'installazione del softwareRobotStudio. Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo la suainstallazione, la Guida inizia automaticamente ed invita ad immettere la chiave diattivazione. Se non si desidera attivare la propria copia di RobotStudio al momentodell'installazione, si potrà completare la procedura più tardi, sempre tramite laGuida all'attivazione.

Nota

In caso di problemi con l’attivazione, mettersi in contatto con il rappresentantedell'assistenza ABB all’indirizzo e-mail o al numero di telefono indicati pressowww.abb.com/robotics.

Per utilizzare la Guida all'attivazione, seguire questa procedura.

Azione

Nella scheda File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.1




Continua

Azione

Nella pagina delle Licenze, a destra, selezionare Guida all'attivazione per eseguirel'assistenza guidata all'attivazione.

2

Nella Guida all'attivazione, alla pagina Attiva RobotStudio, indicare se si detiene unaLicenza singola oppure una Licenza di rete e quindi far clic su Continua.

3

Se è stata selezionata una Licenza singola, si procederà alla paginaAttiva una Licenzasingola. Vedere Attivazione automatica tramite l'Internet o manuale a pagina 45 per ipassi successivi.Se è stata selezionata una Licenza di rete, si procederà alla paginaAttiva una Licenzadi rete. Vedere Licenza di rete a pagina 46 per i passi successivi.

Attivazione automatica tramite l'Internet o manualeLa Guida all'attivazione offre due scelte per come procedere. Si potrà selezionareun'attivazione automatica tramite l'Internet oppure un'attivazione manuale. Entrambequeste selezioni vengono illustrate nel paragrafo seguente.

Attivazione automatica (consigliata)Nel caso di un'Attivazione automatica, la Guida all'attivazione si metteautomaticamente in contatto e invia la richiesta di attivazione ai server delle licenzeABB tramite la connessione all'Internet. La licenza verrà allora automaticamenteinstallata ed il prodotto sarà pronto per l'impiego.Per l'Attivazione automatica è necessaria una connessione operativa all'Internet,nonché una Chiave di attivazione che non abbia superato il numero di installazioniconsentite.RobotStudio deve essere riavviato, una volta completata la procedura di attivazionecon esito positivo.

Nota

Se fosse stata selezionata l'attivazione tramite l'Internet, ma non fosse presenteuna connessione operativa all'Internet, la Guida avvertirà del problema esistente.

Attivazione manuale1 Se il computer non dovesse disporre di una connessione operativa all'Internet,

si deve procedere con l'attivazione manuale:2 Creare un file di licenza selezionando l'opzione Passo 1:Creare un file di

richiesta di licenza.Procedere lungo la Guida, immettere la propria Chiave di attivazione ememorizzare il file di richiesta di licenza nel proprio computer.

3 Utilizzare un supporto di memoria rimovibile, quale una penna USB o undischetto, per trasferire il file verso un computer dotato di una connessioneall'Internet. Su tale computer, aprire un browser web, indirizzarsi ahttp://www101.abb.com/manualactivation/ e seguire le istruzioni ricevute.Il risultato sarà un file di licenza che deve essere memorizzato e trasferitodi ritorno verso il computer dell'installazione in attesa di attivazione.

4 Rilanciare la Guida all'attivazione e percorrere i vari passi fino a raggiungerela pagina Attivazione di una licenza singola.




Continua

5 Nell'ambito dell'Attivazione manuale, selezionare l'opzione Passo3:Installazione di un file di licenza.Procedere lungo la Guida, selezionando il file di licenza quando ciò vienerichiesto. Al completamento dell'azione, RobotStudio è attivato e prontoall'impiego.

RobotStudio deve essere riavviato, una volta completata la procedura di attivazionecon esito positivo.

Licenza di reteLa Licenza di rete consente la centralizzazione della gestione delle licenze mediantel'installazione delle licenze stesse su un singolo server piuttosto che su ogni singolamacchina client. Il server amministra le licenze verso i client come richiesto. Unasingola licenza da rete consente l'utilizzo dello stesso software a svariati client.La Licenza di rete è impostata sulla base degli stadi seguenti:

1 installare il server per la Licenza di rete (vedere Installazione del server dellaLicenza di rete a pagina 46);

2 attivare le licenze per la Licenza di rete (vedere Utilizzo dell'interfaccia webdel server SLP a pagina 47);

3 Impostare il client per la Licenza di rete (vedere Impostazione della licenzadi rete nel client a pagina 47)

Suggerimento

le licenze di rete vengono visualizzate come Rete nel collegamento Visualizzale chiavi delle licenze installate della pagina delle licenze.

Installazione del server della Licenza di reteLa funzionalità di Licenza di rete di RobotStudio impiega il server Distributore SLPcome server della Licenza di rete. Esso gestisce l'attribuzione di chiavi di Licenzadi rete ai client.Si può installare il server Distributore SLP a partire dalla directory Utilities\SLPDistributor del disco ottico di distribuzione RobotStudio.

Nota

Sono necessari privilegi d'amministratore per l'installazione e la configurazionedel server Distributore SLP.L'installatore richiede i seguenti elementi:

• Windows Server 2008, Windows 7 o Windows Vista.• .NET Framework 3.5 SP1

Il server Distributore SLP è installato come un servizio che iniziacontemporaneamente a Windows, e richiede due porte aperte TCP, predefinitecome 2468 (per l'interfaccia web) e 8731 (per la licenza). L'installatore apre questeporte nel normale Firewall Windows, mentre i firewall di parti terze devono essereconfigurati manualmente dall'amministratore del sistema.




Continua

Utilizzo dell'interfaccia web del server SLPUna volta online il server SLP, si può accedere alla sua interfaccia web all'indirizzoURL http://<server>:2468/web.La tavola seguente illustra il modo d'utilizzo dell'interfaccia web del server.

Utilizzare...Per...

Scheda Attivazione. Inoltrare la chiave d'attivazionefornita da ABB.Da notare che il server deve disporre di una connessioneInternet operativa, dato che l'attivazione manuale non èdisponibile. Il numero delle licenze di rete attivate dipen-de dalla chiave d'attivazione fornita.

Attivazione delle nuove licenze direte

Scheda Pagina iniziale. Nel Cruscotto, fare clic su Det-tagli.Alternativamente, fare clic sulla scheda Prodotti.Entrambe queste azioni aprono la pagina Dettagli deiprodotti per RobotStudio, in cui sono visualizzati dettaglia proposito delle licenze installate.

Visualizzazione delle licenze in-stallate

Scheda Pagina iniziale. Nel Cruscotto, fare clic su Uti-lizzo.Alternativamente, fare clic sulla scheda Utilizzo.Entrambe queste azioni aprono la paginaUtilizzo attualedi RobotStudio, in cui una tavola elenca i seguenti ele-menti.

• Licenze attualmente attribuite• Client a cui ogni licenza è attribuita• Numero delle licenze restanti disponibili per l'im-

piegoOgni linea della tavola corrosponde ad un singolo siste-ma client.

Visualizzazione dell'utilizzo dellelicenze

Nota

Certi problemi di proxy, all'attivazione dell'interfaccia web del server SLP, possonoprodurre un messaggio dall'unica indicazione Attivazione non riuscita. Un talcaso può succedere quando l'account di sistema, in cui viene eseguito il serviziodel Distributore SLP, non detiene i diritti di lettura del profilo utente. Per aggirarel'ostacolo, seguire questa procedura:

1 Aprire il pannello di controllo Servizi (services.msc)2 Aprire le proprietà per il Servizio Distributore SLP InishTech3 Modificare l'Inizio sessione in quanto... ad un esistente nome utente,

preferibilmente quello dell'utente attualmente in corso di sessione.4 Riavviare il servizio e ritentare un'attivazione.5 Dopo il nuovo tentativo, rimodificare Inizio sessione in quanto... all'account

del Sistema locale e riavviare il servizio.

Impostazione della licenza di rete nel client

Nota

Sono richiesti privilegi di amministratore per memorizzare questa configurazione.




Continua

È necessario utilizzare la Guida all'attivazione RobotStudio nel sistema client perimpostare la Licenza di rete.Utilizzare questa procedura per impostare la Licenza di rete per un sistema diclient.

Azione

Nella scheda File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.1


2

Nella Guida all'attivazione, alla pagina Attivazione di RobotStudio, scegliere l'opzioneDesidero specificare un server di licenza di rete e gestire la licenza del server, equindi far clic su Continua.

3

Si procede allora alla pagina Server di licenza.

Specificare il nome o l'indirizzo IP del Server di licenza, e quindi far clic su Termina.4Se fosse abilitato Windows UAC, apparirà un riquadro di dialogo di conferma. Compareun invito a riavviare RobotStudio, allo scopo di iniziare l'utilizzo del server specificato.Per indirizzarsi all'interfaccia web del server Distributore SLP, far clic sul collegamentoApri la strumentazione del server. Per informazioni sull'utilizzo del cruscotto del server,vedere Utilizzo dell'interfaccia web del server SLP a pagina 47.Da notare che le modifiche apportate non vengono applicate fino a che RobotStudionon venga riavviato.

Nota

Per rendere operativa la Licenza di rete, il sistema client dev'essere online conil server. Per informazioni sull'abilitazione delle licenze mentre si lavora offline,vedere Utilizzo delle licenze pendolari a pagina 48.

Utilizzo delle licenze pendolariLe licenze pendolari consentono ad un sistema client di lavorare offline dal Serverdi licenze. Si può disabilitare una licenza dal server per un numero determinato digiorni. Durante questo periodo, la licenza disabilitata è indisponibile agli altri utenti.La licenza pendolare è resa disponibile agli altri client soltanto una volta resa dinuovo ottenibile manualmente la licenza sul server.La licenza pendolare nel sistema client scade quando termina l'intervallo diindisponibilità. In questo caso, all'avvio di RobotStudio nel sistema client, si apreautomaticamente il dialogo della Licenza di rete, che invita a riabilitare la licenzasul server.

Nota

Non è possibile discriminare funzionalità specifiche della licenza. Tutte lefunzionalità di cui è dotata la licenza sono comprese nell'indisponibilità, all'attodell'disabilitazione della licenza stessa.

Per abilitare/disabilitare una licenza pendolare, è necessario utilizzare la Guidaall'attivazione. Utilizzare questa procedura per abilitare/disabilitare una licenzapendolare.

Azione

Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.1




Continua

Azione


2

Nella Guida all'attivazione, alla pagina Attivazione di RobotStudio, scegliere Desiderodisabilitare o abilitare una licenza pendolare e far clic su Continua.

3

Si procede allora alla pagina Licenza pendolare.

Nell'ambito di Licenza pendolare, verranno visualizzate le seguenti opzioni, secondo ri-chiesta:

• Disabilitare una chiave di licenza pendolare: nel riquadroGiorni di disabilitazio-ne, specificare il numero di giorni per cui si desidera mantenere la licenza.Questa opzione è disattivata se si è già disabilitata la licenza pendolare.

• Abilitazione di una chiave di licenza pendolare: scegliere questa opzione perfar ritornare la licenza attualmente disabilitata sul server.Questa opzione è attivata soltanto se una licenza pendolare fosse già disabilitata.Se così fosse, vengono pure visualizzate la data e l'ora della scadenza della licen-za.

4

Far clic su Termina per completare l'abilitazione/disabilitazione.5

Suggerimento

Le licenze di rete disabilitate in qualità di licenze pendolari vengono visualizzatecome Flottanti (disabilitate) nel collegamento Visualizza le chiavi di licenzainstallate della pagina delle licenze.

Verifica dell'attivazione della propria installazione RobotStudio

Azione

Nella scheda File, fare clic su Opzioni e quindi selezionare Generale:Licenze.1

Nella pagina delle licenze, a destra, selezionare Visualizzazione delle chiavi di licenzainstallate per prendere visione della licenza attuale.

2

Si apre il riquadro Licenze, in cui si possono vedere tutte le licenze valide per le fun-zionalità coperte dalla propria sottoscrizione.



Continua

1.4 Interfaccia utente

1.4.1 Striscia, schede e gruppi

La figura seguente mostra striscia, schede e gruppi dell'interfaccia grafica.

en0900000215

DescrizioneTab

Contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuovastazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessionead un controller, per la memorizzazione della stazione comevisore, nonché le opzioni RobotStudio. Per maggiori infor-mazioni, vedere Scheda di file a pagina 201.

File1

La scheda Partenza contiene i comandi richiesti per edificarestazioni, creare sistemi, programmare percorsi e collocareelementi. Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda Par-tenza a pagina 217.

Home2

La scheda Modellazione contiene i comandi utili alla crea-zione e al raggruppamento di componenti, alla creazionedi corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD. Per ulterioriinformazioni, vedere la Scheda Modellazione a pagina 273.

Modellazione3

La scheda Simulazione contiene i comandi necessari a im-postare, configurare, controllare, monitorare e registrare lesimulazioni. Per ulteriori informazioni, vedere la SchedaSimulazione a pagina 339.

Simulazione4

Contiene i comandi necessari per la sincronizzazione, laconfigurazione e i task assegnati al controller virtuale (VC).Contiene inoltre i comandi per la gestione del controllerreale.

Controller5

Per ulteriori informazioni, vedere Scheda del controller apagina 369.

Contiene l'editore RAPID integrato, usato per la modificadi tutti i task del robot tranne il movimento del robot.

RAPID6

Per ulteriori informazioni, vedere Scheda RAPID a pagi-na 421.

Contiene i comandi per PowerPacs e VSTA. Per ulterioriinformazioni, vedere la Scheda Add-in a pagina 451.

Add-in7


1 Introduzione a RobotStudio1.4.1 Striscia, schede e gruppi

1.4.2 Visualizzatore Layout

PanoramicaIl visualizzatore layout offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti fisici, adesempio robot e utensili.

Icone

DescrizioneNodoIcona

Il robot nella stazione.robotxx050000

Un utensile.Utensilexx050001

Contiene tutti i collegamenti degli oggetti.Raccolta di collegamentixx050002

Un oggetto fisico in un collegamento a giunto.Ogni collegamento è costituito da una o più parti.

Collegamentoxx050003

Contiene tutti i sistemi di riferimento di un ogget-to.

Sistemi di riferimentoxx050004

Un raggruppamento di parti o altri insiemi, ciascu-no con il proprio sistema di coordinate. Vieneutilizzato per strutturare una stazione.

Gruppo di componentixx050005

Un oggetto fisico di RobotStudio. Le parti coninformazioni geometriche sono costituite da unao più entità a due o tre dimensioni, mentre quellesenza informazioni geometriche, come i file .jtimportati, sono vuote.

Partxx050006

Contiene tutti i set collisioni. In ciascun set colli-sioni sono inclusi due gruppi di oggetti.

Set collisionixx050007

Contiene riferimenti agli oggetti che sono sogget-ti al rilevamento delle collisioni.

Gruppo di oggettixx050008

Gli oggetti nel set collisioni.Meccanismi set collisioni

xx050009

I sistemi di riferimento nella stazione.Frame

xx050010


1 Introduzione a RobotStudio1.4.2 Visualizzatore Layout

1.4.3 Visualizzatore Percorsi e target

PanoramicaIl visualizzatore Percorsi & Target offre una visualizzazione gerarchica degli oggettinon fisici.

Icone


La stazione in RobotStudio.Stazionexx050011

Il sistema per il controllo dei robot, analogamentea un controller IRC5 reale.

Virtual Controllerxx050012

Contiene tutti gli elementi logici nella stazione,come target, percorsi, oggetti di lavoro, datiutensile e istruzioni.

Taskxx050013

Contiene tutti i dati utensile.Raccolta dati utensile

xx0500001376

I dati utensile per un robot o per un task.Tooldataxx050014

Contiene tutti gli oggetti di lavoro e i target peril task o il robot.

Oggetti di lavoro e targetxx050015

Una posizione specificata degli assi del robot.Raccolta target giunto etarget giuntoxx050016

Il nodo raccolta oggetti di lavoro e gli oggetti dilavoro che vi sono contenuti.

Raccolta oggetti di lavoroe oggetto di lavoroxx050017

Una posizione e una rotazione definite per unrobot. Un target corrisponde a un RobTarget inun programma RAPID.

Targetxx050018

Un target al quale non è stata assegnata alcunaconfigurazione degli assi, ad esempio, un targetriposizionato o un nuovo target creato con metodidiversi dall'apprendimento.

Target senza configurazio-ne assegnata

xx050019

Un target non raggiungibile, ovvero per il qualenon è stata trovata alcuna configurazione degliassi.

Target senza configurazio-ne trovata

xx050020

Contiene tutti i percorsi nella stazione.Raccolta percorsixx050021

Contiene le istruzioni per i movimenti del robot.Percorso

xx050022



1 Introduzione a RobotStudio1.4.3 Visualizzatore Percorsi e target


Un movimento lineare del TCP verso un target.Se al target non è stata assegnata alcuna confi-gurazione valida, l'istruzione di movimento ricevegli stessi simboli di avvertimento del target.

Istruzione movimento li-nearexx050023

Un movimento combinato verso un target. Se altarget non è stata assegnata alcuna configurazio-ne valida, l'istruzione di movimento riceve glistessi simboli di avvertimento del target.

Istruzione movimentocombinatoxx050024

Definisce un'azione che deve essere eseguitadal robot in una posizione specificata in un per-corso.

Istruzione d'azionexx050025


1 Introduzione a RobotStudio1.4.3 Visualizzatore Percorsi e target

Continua

1.4.4 Visualizzatore modellazione

PanoramicaIl visualizzatore Modellazione mostra tutti gli oggetti che è possibile modificare ei relativi elementi costitutivi.

Icone


Elementi geometrici che corrispondono agli og-getti nel visualizzatore Layout.

Partemodeling

Elementi geometrici che costituiscono le parti. Icorpi 3D contengono varie facce, quelli 2D una,mentre i corpi curva non hanno alcuna faccia.

Corpomodelin0

Le facce dei corpi.Facciamodelin1


1 Introduzione a RobotStudio1.4.4 Visualizzatore modellazione

1.4.5 Visualizzatore Controller

PanoramicaIl visualizzatore Controller offrono una visualizzazione gerarchica del controller edelementi di configurazione nella scheda Controller.

Icone


Contiene i controller che sono connessi alla vistarobot.

Controllercontroll

Rappresenta un controller con una connessionefunzionante.

Controller collegatocontrol0

Rappresenta un controller che è attualmenteconnesso.

Connessione al controllerin corsocontrol1

Rappresenta un controller la cui connessione èstata interrotta. Può dunque essere stato spentoo sconnesso dalla rete.

Controller disconnessocontrol2

Rappresenta un controller che nega l’accesso dilogin. Motivi possibili per la negazione dell’acces-so:

• L'utente non dispone dei necessari privilegidi accesso

• Troppi clienti collegati al controller• La versione RobotWare del sistema in

esecuzione sul controller è più recentedella versione di RobotStudio.

Collegamento negatocontrol3

Contiene gli argomenti di configurazione.Configurazione

configu0

Ciascun argomento del parametro è rappresenta-to da un nodo:

• Comunicazione• Controller• I/O• Comunicazione uomo-macchina• Movimento

Argomento

configu1

Tramite il registro eventi è possibile visualizzaree salvare gli avvenimenti del controller.

Registro eventi

eventrec

Rappresenta il sistema di I/O del controller, cheè costituito dai bus e dalle unità di I/O.

Sistema di I/O

io

Un bus di I/O è un connettore per una o più unitàdi I/O.

Bus di I/O

io-node



1 Introduzione a RobotStudio1.4.5 Visualizzatore Controller

Un'unità di I/O è una scheda, un pannello oqualsiasi altro dispositivo dotato di porte tramiteil quale vengono inviati i segnali di I/O.

Unità di I/O

io-devic

Contiene i task attivi (programmi) del controller.Task RAPIDrapid16t

Un task è un programma del robot che vieneeseguito autonomamente o insieme ad altri pro-grammi. Un programma è composto da un set dimoduli.

Taskprgintas

Un modulo di programma contiene un insieme didichiarazioni di dati e routine per uno specificotask. I moduli di programma contengono datispecifici per il programma in questione.

Moduli di programmaModuli diprogramma

Un modulo di sistema contiene un set di definizio-ni del tipo, dichiarazioni di dati e routine. I modulidi sistema contengono dati che vengono applicatial sistema robotico, indipendentemente dai mo-duli di programma caricati.

Moduli di sistemaModuli di si-stema

Un modulo cui non si può accedere durantel’esecuzione passo passo. In altre parole, tuttele istruzioni nel modulo vengono considerate co-me una sola se il programma viene eseguito inmodalità passo passo.

Modulo nostepin

nostepin

Un'icona per moduli di programma che sono persola visione o per sola lettura.

Moduli di programma asola visione e a sola lettu-ra

modules

Un'icona per moduli di sistema che sono per solavisione o per sola lettura.

Moduli di sistema a solavisione e a sola lettura

module_e

Una routine che non restituisce alcun valore. Leprocedure vengono utilizzate come sottoprogram-mi.

Proceduraprocedur

Una routine che produce un valore di ritorno diun tipo specifico.

Funzionefunction

Una routine che fornisce un mezzo per rispondereagli interrupt.

Traptrap16tr


1 Introduzione a RobotStudio1.4.5 Visualizzatore Controller

Continua

1.4.6 Visualizzatore File

PanoramicaIl visualizzatore File nella scheda RAPID consente di gestire i file RAPID e i backupdi sistema. Utilizzando il visualizzatore File è possibile accedere e modificare imoduli RAPID autonomi e i file dei parametri di sistema non presenti nella memoriadel controller.

Icone


Vedere il paragrafoGestione di file RAPID a pagi-na 434.

File

xx1200000824

Vedere il paragrafoGestione dei backup di siste-ma a pagina 434.

Backup

xx1200000825


1 Introduzione a RobotStudio1.4.6 Visualizzatore File

1.4.7 Visualizzatore Add-in

PanoramicaIl visualizzatore Add-In mostra PowerPacs, gli add-in generali e gli add-in VSTAinstallati, se disponibili, nei loro rispettivi nodi.

Icone


Indica un add-in disponibile caricato nel sistemaAdd-inxx1200000826

Indica un add-in disabilitatoAdd-in disabilitatoxx1200000827

Indica un add-in scaricato dal sistemaAdd-in scaricatoxx1200000828


1 Introduzione a RobotStudio1.4.7 Visualizzatore Add-in

1.4.8 Finestra Output

PanoramicaLa finestra output visualizza informazioni sugli eventi che si verificano nellastazione, ad esempio l'avvio o l'interruzione delle simulazioni. Queste informazionisono utili durante la risoluzione di problemi occorsi sulle stazioni.

Layout della scheda OutputLa scheda Output contiene due colonne: la prima specifica l'evento e la secondal'ora in cui è stato generato il messaggio. Ciascuna riga corrisponde a unmessaggio.

Tipi di eventoI tre tipi di evento sono un'indicazione della relativa gravità:

DescrizioneTipo di evento

Un messaggio informativo è un normale evento di sistema, adesempio, l'avvio e l'interruzione di programmi, la modifica dellamodalità operativa, l'accensione e lo spegnimento dei motori.

Informazioni

I messaggi informativi non richiedono mai alcun intervento.Possono essere utili a fini di ricostruzione degli errori, per laraccolta di statistiche o per il monitoraggio di routine di eventigenerate dall'utente.

Un messaggio di avviso è un evento di cui è necessario essereal corrente, ma che non è grave al punto da richiedere l'inter-ruzione del processo o del programma RAPID.

Avvertenza

I messaggi di attenzione devono essere confermati dall'opera-tore. Spesso sono il sintomo di problemi di fondo che a uncerto punto dovranno essere risolti.

Un errore è un evento che impedisce al sistema robotico diproseguire. Il processo o il programma RAPID in esecuzionenon può continuare e verrà interrotto.

Errore

L'insorgere di un errore deve essere confermato dall'operatore.Alcuni errori richiedono un intervento di risoluzione immediato.Fare doppio clic su un errore per visualizzare una finestra diinformazioni dettagliata.

Alcuni degli eventi sono attivi. Essi sono collegati all'azione per risolvere il problemache ha generato l'evento. Per attivare l'azione collegata, fare doppio clic sulmessaggio.

Gestione dei messaggi nella finestra Output

ProceduraObiettivo

Fare clic con il pulsante destro sulla finestra Output, quindifare clic su Mostra messaggi. Dalle opzioniAll Errors, Informa-tion, Warnings e Avvisi ed errori, selezionare il tipo di mes-saggi da visualizzare.

Per filtrare i messaggi…

Selezionarlo, fare clic col destro quindi fare clic su Salva sufile. Selezionare un nome e una posizione nella finestra didialogo. È possibile selezionare più messaggi tenendo premutoMAIUSC mentre si fa clic su ciascuno di essi.

Per salvare un messaggiosul file…



1 Introduzione a RobotStudio1.4.8 Finestra Output

ProceduraObiettivo

Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic suCancella.

Per cancellare la finestraOutput...


1 Introduzione a RobotStudio1.4.8 Finestra Output

Continua

1.4.9 La finestra Stato controller

PanoramicaLa finestra Stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nellavista robot.

Profilo della finestra Stato controllerLa finestra Stato controller presenta le seguenti colonne:

1 Nome sistema : Visualizza il nome del sistema eseguito sul controller.2 Nome controller : Visualizza il nome del controller.3 Stato del controller : Visualizza lo stato del controller.

il robot è...WQuando lo stato delcontroller è...

in fase di avviamento. Quando è stato avviato passerà allostato Motori disinseriti.

Inizializzazione

in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sonoalimentati. Prima di muovere il robot lo stato deve passarea motori inseriti.

Motori disinseriti

pronto per essere mosso manualmente o tramite l'esecu-zione di programmi.

Motori inseriti

arrestato perché la catena di funzionamento di sicurezzaè aperta. Ad esempio, uno sportello della cella del robotpotrebbe essere aperto.

Arresto per protezione

arrestato perché è stato attivato l'arresto di emergenza.Arresto di emergenza

pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza.L'arresto di emergenza non è più attivato, ma la transizionedi stato non è ancora stata confermata.

Attesa accensione motoridopo arresto di emergen-za

in uno stato di errore di sistema. È necessario un avvio acaldo.

Errore di sistema

4 Stato di esecuzione del programma: Visualizza un'eventuale esecuzionedi un programma da parte del robot.

il robot...WQuando lo stato delcontroller è...

sta eseguendo un programma.In esecuzione

contiene un programma caricato ed è pronto per eseguirlodopo l'impostazione di un PP (punto di avvio nel program-ma).

Pronto

contiene un programma caricato, con un PP ed è prontoper eseguirlo.

Arrestato

non ha inizializzato la memoria di programma. Ciò indicauna condizione di errore.

Non inizializzato

5 Modalità operativa : Visualizza la modalità operativa del controller.

il robot è...WQuando la modalitàdel controller è...

in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionatasugli armadietti dei controller quando viene avviato.

Inizializzazione



1 Introduzione a RobotStudio1.4.9 La finestra Stato controller

il robot è...WQuando la modalitàdel controller è...

pronto per eseguire i programmi in produzione.AutomaticoIn modalità Auto è possibile ottenere un accesso in scritturaa distanza al controller, necessario per poter modificareprogrammi, configurazioni e altri elementi quando si è con-nessi ad un controller reale.

è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazionesulla FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale ilrobot può essere spostato solamente a una velocità ridotta.

Manuale

In modalità manuale non è possibile ottenere accesso inscrittura remoto al controller, a meno che non sia configuratoa tal scopo e l'accesso in scrittura remoto non venga auto-rizzato dalla FlexPendant.

è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazionesulla FlexPendant è attivato.

Velocità massima ma-nuale

In modalità manuale non è possibile ottenere accesso inscrittura remoto al controller, a meno che non sia configuratoa tal scopo e l'accesso in scrittura remoto non venga auto-rizzato dalla FlexPendant.

prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione dimodalità non è ancora stata confermata.

Attesa di conferma incorso

6 Log-in effettuato in qualità di: Visualizza il nome utente mediante il quale ilPC è collegato al controller.

7 Accesso : Visualizza gli utenti che dispongono di un accesso in scrittura alcontroller, oppure se tale accesso sia disponibile.


1 Introduzione a RobotStudio1.4.9 La finestra Stato controller

Continua

1.4.10 La finestra dell'operatore

PanoramicaFinestra Operatore rappresenta un'alternativa alla corrispondente funzionalità dellaVirtual FlexPendant per le comunicazioni con l'utente durante l'esecuzione delprogramma RAPID. Essa visualizza la stessa uscita della finestra Operatore dellaVirtual FlexPendant.Durante l’esecuzione del Virtual Controller, il programma RAPID comunica conl’operatore tramite messaggi inviati sullo schermo FlexPendant. L’operatore Windowintegra questa funzionalità e permette all’utente di eseguire i programmi interattiviRAPID senza avviare la Virtual FlexPendant.

Abilitazione dell’Operatore WindowPer abilitare un Operatore Window:

1 Nel menu File fare clic su Opzioni.2 Nel riquadro di navigazione sulla sinistra, selezionare Robotics:Virtual

Controller.3 Sulla pagina a destra Virtual Controller, selezionare l’opzioneAutomatically

open virtual Operator Window.4 Fare clic su Applica.

Nota

Quando è attivata la funzionalità Mostra la finestra Operatore virtuale, vieneautomaticamente creata una finestra operatore per ciascun controller dellastazione. La posizione predefinita della la finestra si trova nell'area della scheda,sotto la finestra grafica.

Istruzioni RAPIDDi seguito sono illustrate le istruzioni RAPID supportate dall'Operatore Window.Quando si eseguono queste istruzioni, il comportamento è simile a quello dellaVirtual FlexPendant:

• TPErase• TPReadFK• TPReadNum• TPWrite• UIAlphaEntry• UIMsgBox• UINumEntry

Di seguito sono illustrate le istruzioni RAPID non supportate da Operatore Window.Quando vengono eseguite queste istruzioni, viene visualizzato un messaggio dierrore nell’Operatore Window che suggerisce di utilizzare la Virtual Flexpendant.

• TPShow• UIShow



1 Introduzione a RobotStudio1.4.10 La finestra dell'operatore

• UINumTune• UIListView

Nota

In questo caso si consiglia di eseguire contemporaneamente Virtual Flexpendante Operatore Window.


1 Introduzione a RobotStudio1.4.10 La finestra dell'operatore

Continua

1.4.11 La finestra di gestione dei documenti

PanoramicaLa finestra Document Manager consente di ricercare e percorrere documentiRobotStudio queli biblioteche, geometria e così via in grande quantità e da differenticollocazioni. Si possono pure associare documenti ad una stazione, sia sotto formadi collegamento, o incorporando tali file nella stazione stessa.

Apertura di una finestra di gestione dei documenti1 Nella scheda Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare

Documenti dal menu a tendina.Appare allora la finestra Documenti.

Profilo della finestra della gestione dei documentiLa finestra Documenti rappresenta un'area attraccata che, come predefinizione,si trova nell'angolo a destra. La parte superiore della finestra contiene comandiper la ricerca e l'esplorazione delle posizioni dei documenti. La parte inferioreconsiste nella visualizzazione di un elenco che mostra i documenti e le cartelle edun'area di stato.

DescrizioneComando

Consente l'aggiunta di documenti associati alla stazione, siaaggiungendo i file/le cartelle sotto forma di riferimento (colle-gamento), o incorporando tali file nella stazione stessa. VedereUtilizzo della modalità Stazione. a pagina 65.

Stazione

Consente la ricerca di parole chiave o di interrogazioni. VedereUtilizzo della modalità di ricerca a pagina 66.

Cerca

Visualizza una struttura a cartelle delle posizioni dei documenti.Vedere Utilizzo della modalità browser a pagina 68.

Sfoglia...

Consente di configurare la posizione dei documenti. Vederela Finestra delle posizioni dei documenti. a pagina 71.

Posizione

Utilizzo della modalità Stazione.Utilizzare questa procedura per aggiungere documenti associati alla stazioneattuale:

1 Fare clic su Stazione dal Document Manager.2 Fare clic sul pulsante Aggiungi e selezionare l'elemento da aggiungere alla

stazione attuale:• Riferimento di file• Riferimento di cartella• File incorporato• Nuovo documento di testo



1 Introduzione a RobotStudio1.4.11 La finestra di gestione dei documenti

Nota

• Il file/la cartella in riferimento viene visualizzato/a assieme ad un'iconaa freccia.

• Il file incorporato e il nuovo documento di testo vengono visualizzatiassieme all'icona di un dischetto.

3 Nella finestra Documenti, fare un clic destro sul documento.Appaiono i seguenti elementi del menu di contesto, a seconda del tipo didocumento selezionato:

DescrizioneElemento

Apre il documento nel programma associato al suo tipo difile. Ad esempio, un file .docx viene aperto in MicrosoftWord.

Apri

Un file incorporato viene salvato in un percorso temporaneoprima della sua apertura. Se RobotStudio rileva che il filetemporaneo ha subito delle modifiche, sarà richiestoall'utente di aggiornare tale file.

Apre la cartella contenente il file nell'Esploratore Windows.Apri la cartella contenen-te Questa opzione non è disponibile per i file incorporati.

Converte un file con riferimento in un file incorporato.Copia verso la stazione

Memorizza sul disco un file incorporato.Salva con nome...

Specifica se un file/una cartella con riferimento deve essereincluso/a quando viene creato un file Pack and Go.

Includi in Pack and Go

Nel caso di una cartella con riferimento, verranno inclusitutti i file in essa contenuti.Per poter utilizzare questa opzione, il file deve trovarsi nellacartella genitore del file della stazione. Ad esempio, se ilfile della stazione fosse D:\Documents\Stations\My.rsstn,il riferimento deve trovarsi in D:\Documents affinché il filepossa essere incluso in Pack and Go.I file incorporati vengono sempre inclusi quando si crea unfile Pack andGo, dato che fanno parte del file della stazione.

Specifica che le sottocartelle di una cartella con riferimentodevono essere incluse in Pack and Go.

Includi le sottocartelle

Rimuove il documento selezionato.Rimuovi

Nota

Alcuni elementi del menu di contesto possono essere disabilitati ed ildocumento contrassegnato come Bloccato nell'API.

Utilizzo della modalità di ricerca1 Fare clic sull'opzione Ricerca ed immettere una domanda di ricerca o un

comando nel riquadro di testo.




Continua

Per ulteriori informazioni sulle sequenze sintattiche disponibili, vedereSintassidella ricerca a pagina 67.

Nota

L'elenco a tendina contiene la cronologia delle 10 ricerche precedenti frale varie sessioni.

2 Fare clic sul pulsante Espandi per accedere a comandi supplementari.Questo consente all'utente di specificare se la ricerca deve coprire tutte leposizioni attivate, o una singola specifica posizione.

3 Selezionare la casella di spuntaRicerca nei risultati per ricercare i documentirisultanti della ricerca precedente.

Nota

La ricerca viene eseguita automaticamente, una volta terminata l'immissionedelle informazioni nel riquadro di testo, o manualmente, facendo clicsull'icona a forma di occhiali. Durante la ricerca, questa miniatura sitrasforma in una croce: facendo clic su tale croce si cancella l'operazionedi ricerca.

Sintassi della ricercaIl campo di ricerca è compatibile con certe parole chiave ed operatori checonsentono di specificare un'interrogazione di ricerca avanzata.

Nota

Le parole chiave non sono localizzate.La tavola seguente visualizza le parole chiave che specificano un'interrogazionedi ricerca avanzata:

DescrizioneParole chiave

corrisponde al nome di file dei documenti.filename

corrisponde al campo del titolo dei metadati del documento.title

corrisponde al campo del tipo dei metadati del documento.typePer i fili di biblioteca (.rslib), si tratta di una stringa definitadall'utente. Ad esempio, Robot.Per gli altri file, si tratta della descrizione Windows del tipo difile. Ad esempio, Documento di testo.

corrisponde al campo dell'autore dei metadati del documento.author

corrisponde al campo dei commenti dei metadati del documen-to.

comments

corrisponde al campo della revisione dei metadati del documen-to.

revision




Continua

DescrizioneParole chiave

corrisponde alla data dell'ultima volta in cui il file è stato modi-ficato.

date

Per l'operatore doppiopunto, la corrispondenza viene valutatacon una rappresentazione a stringa della data della modifica.Per gli altri operatori, la stringa di ricerca dev'essere interpre-tata come una data secondo le norme .NET.

corrisponde alla dimensione del file (in kB).size

utilizzati per raggruppare o invertire le interrogazioni.Gli operatori booleani"and", "or", "not" e le paren-tesi () vengono

La tavola seguente visualizza gli operatori che specificano un'interrogazione diricerca avanzata:

DescrizioneOperatore

corrisponde se il campo contiene la stringa di ricerca.:

corrisponde se il campo equivale alla stringa di ricerca.=

corrisponde se il campo è inferiore alla stringa di ricerca.<

corrisponde se il campo è superiore alla stringa di ricerca.>

Nota

• Le virgolette possono essere utilizzate per specificare una stringa contenentedegli spazi. Una stringa vuota viene specificata da "".

• Su tutte le stringhe di ricerca non influiscono le differenze fra maiuscole eminuscole.

• Del testo senza una parola chiave che lo preceda viene valutato sulla basedel nome di file e di tutti i metadati.

• Se le interrogazioni sono specificate senza una parola chiave diraggruppamento, si considera che l'operatore "and" sia implicito.

• Alcuni metadati (titolo, autore, commenti e revisione) non sono disponibiliper tutti i tipi di dati.

Esempi• 1400 - Corrisponde ai documenti che contengono la stringa 1400 nel nome

di file o in qualsiasi metadato.• not author:ABB - Corrisponde ai documenti in cui il campo dell'autore non

contiene la stringa ABB.• size>1000 and date<1/2009 - Corrisponde ai documenti maggiori di 1000 kB

e modificati prima del 1/1/2009.• IRBP comments="ABB Internal" - Corrisponde ai documenti che presentano

la stringa IRBP nel nome di file o in un qualsiasi metadato ed in cui il campodei commenti sia uguale a "ABB Internal".

Utilizzo della modalità browser1 Fare clic su Percorri dal Document Manager.




Continua

Viene visualizzata una struttura a cartelle della posizione dei documenti.

Nota

Il livello superiore della struttura a cartelle elenca le posizioni configurate.Quando una posizione non è disponibile (ad esempio, un percorso di reteoffline), essa viene contrassegnata come Indisponibile e non può essereaperta. Il riquadro di testo visualizza il percorso della cartella attuale, inriferimento alla radice della posizione.

2 Si può aprire una cartella in uno di due modi:• con un doppio clic sulla posizione del documento;• con un clic destro sulla posizione del documento, seguito dalla

selezione di Apri dal menu contestuale.3 Si può percorrere la struttura a cartelle in uno di due modi:

• con un clic sulla miniatura della cartella, nell'angolo in alto a destra;• con la selezione della cartella genitore, a partire dall'elenco a tendina.

Nota

Si possono percorrere ed aggiungere file xml componenti (*.rsxml) allastazione.

4 Fare clic sulla miniatura Aggiorna nel riquadro di dialogo, per aggiornaremanualmente il contenuto della cartella.

Nota

L'operazione di aggiornamento può richiedere un certo tempo, se unacartella risiede in una posizione della rete o se tale cartella contiene moltidocumenti. Durante questo lasso di tempo, la miniatura di aggiornamentocambia in una icona rappresentante una croce, la quale consente dicancellare l'operazione.

Visualizzazione dei risultatiNella modalità Sfoglia..., gli elementi sono raggruppati in cartelle e documenti. Lecartelle ed i documenti risultanti vengono visualizzati sotto forma di elenco.Il risultato della ricerca appare nella barra di stato sul fondo, visualizzando il numerodi elementi trovati e la progressione della ricerca. I risultati della ricerca vengonoraggruppati sotto a delle intestazioni, secondo la loro posizione.Ciascun documento è rappresentato da un'immagine, dal titolo del documento onome di file in caratteri neri, ed i metadati e le informazioni sul file, in caratteri grigi.Per i file delle biblioteche, l'immagine potrà rappresentare una copia della schermata




Continua

o un'altra immagine personalizzata. Per altri tipi di documenti, l'immagine saràrappresentata dalla miniatura associata al tipo di file.

Utilizzo del menu contestualeNella visualizzazione dei risultati, fare un clic destro su un documento o una cartella.Appaiono allora i seguenti elementi del menu contestuale:

DescrizioneElemento

Questo comando apre la cartella selezionata, i fili di libreria odi geometria, i file della stazione e il documento.

• Per le cartelle, si indirizza alla cartella selezionata.• Per i file di biblioteca o di geometria, importa il file in

questione nella stazione. (Se non è aperta nessunastazione, viene per prima cosa creata una nuova stazio-ne vuota.)

• Per i file di una stazione, apre tale stazione.• Per gli altri documenti, tenta di aprire il documento sele-

zionato, secondo la sua associazione di file. Ad esempio,Microsoft Word si avvia quando viene aperto un filecomportante un'estensione .doc.

Apri

Questo comando apre la cartella contenente il documento, ola cartella in questione, nell'Esploratore Windows.

Apri la cartella contenente

Questo comando è disattivato nel caso delle cartelle.ProprietàQuesto comando apre una finestra di dialogo che visualizzatutti i metadati e le informazioni dei file relativi al documentoselezionato.

Suggerimento

Fare doppio clic su un elemento per l'importazione dei file di libreria e di geometriae aprire gli altri documenti.

Nella visualizzazione dei risultati, fare un doppio clic in un'area vuota. Appare allorail seguente menu contestuale, che controlla il modo di raggruppamento e riordinodei documenti:

DescrizioneElementi

Controlla il modo in cui i documenti sono disposti in gruppi.Raggruppati per:Sono disponibili le seguenti opzioni:

• Posizione• Cartella• Tipo

Controlla il modo in cui i documenti sono riordinati in seno algruppo.

Riordinati per:

Sono disponibili le seguenti opzioni:• Nome• Data• Dimensioni

Gli elementi sono riordinati in ordine ascendente e discendente.Ascendente e discendente




Continua

Utilizzo della funzionalità "trascina-e-rilascia"Si può importare un file di biblioteca o di geometria nella stazione, trascinandolodalla visualizzazione dei risultati sia nella finestra grafica, oppure sopra un nodooggetto nel visualizzatore di Layout.

• Una volta trascinato nel visualizzatore di Layout, l'elemento verrà sistematocome oggetto figlio sotto alla stazione, gruppo di componenti o SmartComponent.

• Una volta trascinato nella finestra grafica, l'elemento verrà posizionato alpunto del pavimento della stazione dove è stato rilasciato. Si potrà attraccareil punto alla rete UCS attivando la rete di attracco, oppureor tenendo premutoil tasto ALT durante il trascinamento.

Finestra delle posizioni dei documenti.Si può aprire la finestra delle posizioni dei documenti mediante uno qualsiasi deiseguenti modi:

1 selezionare Posizioni dalla finestra Documenti;2 Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare File & Cartelle nel pannello

di navigazione. Fare clic su Collocazione dei documenti sul lato destro.3 Nella schedaPartenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionarePosizioni

dal menu a tendina.

Profilo della finestra delle posizioni dei documentiConsiste in una barra di menu e un elenco che visualizza le posizioni configurate.L'elenco visualizza informazioni generali sulle posizioni. La barra del menu contienei seguenti comandi:

DescrizioneComandi

Le seguenti opzioni sono disponibili nel menu a tendina:• Importa: apre un riquadro di dialogo per l'importazione

di posizioni di documenti da un file xml. Se dovesse giàesistere una posizione con la stessa URL, si disponedella scelta di conservare o annullare la posizione esi-stente.

• Esporta: apre un riquadro di dialogo per esportare tuttele posizioni configurate verso un file xml.

• Ripristina i dati predefiniti: carica le posizioni predefinite(biblioteca ABB, biblioteca utente e geometria utente).

Posizioni

Apre un riquadro di dialogo per l'aggiunta della posizione diun documento. Vi è un solo tipo predefinito di posizione possi-bile.

Aggiungi una posizione

Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del sistema di filea pagina 71.

Elimina la posizione selezionata.Rimuovi

Apre un riquadro di dialogo per la modifica della posizioneselezionata. Per ulteriori informazioni, vedere Posizione delsistema di file a pagina 71.

Modifica

Posizione del sistema di file1 Fare clic su Aggiungi posizioni e selezionare Sistema di file dal menu a

tendina. Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Sistema di file.




Continua

Il riquadro di dialogo Sistema di file contiene i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Specifica un nome associato alla posizione.Nome della posizione

Specifica la directory del sistema di file che corrisponde allacartella radice della posizione. Essa può trovarsi su un discolocale o della rete.

Percorso

Specifica un filtro basato sul nome del file, al fine di includeresoltanto certi file per la ricerca e l'esplorazione. Nel caso visiano più filtri, essi sono separati da un punto e virgola. Se ilfiltro è vuoto, tutti i file sono inclusi.

Filtro

Specifica che i file di biblioteca e di geometria provenienti dauna posizione in rete devono essere ricopiati verso una direc-tory locale e importati quindi da quest'ultima, invece di prove-nire direttamente dal percorso della rete.

Cache di file dalla rete

Questo fatto assicurerà che una stazione che contenga tali filepossa essere aperta anche se la posizione di rete fosse indi-sponibile. Questa opzione è disponibile soltanto per le posizionidi rete.

Specifica la directory dove memorizzare le copie locali. Devetrovarsi su un disco locale.

Directory

Specifica che il contenuto della posizione deve essere visualiz-zato come una galleria nel menu a nastro specificato.

Mostra come galleria

• Piano - Specifica che tutti i documenti sono visualizzatiin una singola galleria, con i nomi delle sottocartellecome intestazioni.

• Ricursivo - Specifica che i documenti vengono visualiz-zati in sotto-menu corrispondenti alla struttura dellecartelle.

Stile

Specifica se la ricerca deve coprire tutte le posizioni attivate.Includere per la ricerca intutte le posizioni



Continua

1.4.12 Utilizzo di un mouse

Accesso alla finestra Grafica con il mouseNella tavola seguente è illustrato il modo di accedere alla finestra grafica medianteil mouse:

DescrizioneCombinazione tastie-ra/mouse

Per

Fare clic sull’elemento da selezionare. Perselezionare vari elementi, premere il tastoCTRL mentre si fa clic su nuovi elementi.

left-cli

Selezionare elementi

selectio

Premere CTRL + MAIUSC + il pulsante si-nistro del mouse mentre si trascina ilmouse per ruotare la stazione.

CTRL + MAIUSC +

left-cli

Ruotare la stazione

rotate

Con un mouse a 3 pulsanti, si possonoutilizzare i pulsanti centrale e destro piutto-sto che la combinazione della tastiera.

Premere CTRL + il pulsante sinistro delmouse mentre si trascina il mouse pereseguire una panoramica della stazione.

CTRL +

left-cli

Eseguire una panora-mica della stazione

pan

Premere CTRL + il pulsante destro delmouse mentre si trascina il mouse sullasinistra per ridurre la visualizzazione. Tra-scinarlo mouse sulla destra per ingrandirela visualizzazione

CTRL +

right-cl

Effettuare lo zoomsulla stazione

zoomCon un mouse a 3 pulsanti, si può ancheutilizzare il pulsante centrale piuttosto chela combinazione della tastiera.

Premere MAIUSC + il pulsante destro delmouse mentre si trascina il mouse sull’areada ingrandire.

MAIUSC +

right-cl

Effettuare lo zoomcon una finestra

window_z

Premere MAIUSC + il pulsante sinistro delmouse mentre si trascina il mouse sull’areaper selezionare tutti gli elementi che corri-spondono al livello di selezione corrente.

MAIUSC +

left-cli

Selezionare con unafinestra

window_s


1 Introduzione a RobotStudio1.4.12 Utilizzo di un mouse

1.4.13 Selezione di un elemento

PanoramicaCiascun elemento della stazione può essere spostato al fine di raggiungere il layoutrichiesto, motivo per il quale è necessario innanzitutto determinare il livello diselezione. Il livello di selezione rende possibile selezionare solo tipi di elementispecifici o parti specifiche di oggetti.I livelli di selezione sono curva, superficie, entità, parte, meccanismo, gruppo,target/frame e percorso. La selezione target/frame e percorso può essere combinatacon qualsiasi altro livello di selezione.Gli oggetti, inoltre, possono essere raggruppati insieme come gruppi componenti.Vedere in proposito Gruppo componenti a pagina 274.

Selezione di un elemento nella finestra GraficaPer selezionare elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:

1 Sul lato superiore della finestra grafica, fare clic sull’icona del livello diselezione desiderato.

2 Facoltativamente, fare clic sull’icona della modalità snap relativa alla partedell'elemento che si desidera selezionare.

3 Nella finestra Grafica, fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verràevidenziato.

Selezione di più elementi nella finestra GraficaPer selezionare più elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto diseguito:

1 Nella finestra Grafica, premere il pulsante MAIUSC e trascinare il mouse indirezione diagonale sopra gli oggetti da selezionare.

Selezione di un elemento nei visualizzatoriPer selezionare gli elementi del visualizzatore, procedere come segue:

1 Fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verrà evidenziato nelvisualizzatore.

Selezione di più elementi nei visualizzatoriPer selezionare più elementi del visualizzatore, procedere come segue:

1 Assicurarsi che tutti gli elementi da selezionare siano dello stesso tipo esiano situati nello stesso ramo della struttura gerarchica, altrimenti non saràpossibile manipolarli.

2 Procedere in uno dei seguenti modi:• Per selezionare elementi adiacenti: Nel visualizzatore, tenere premuto

il tasto MAIUSC e fare clic sul primo e sull’ultimo elemento. L'elencodegli elementi verrà evidenziato.

• Per selezionare elementi separati: Nel visualizzatore, tenere premutoil tasto CTRL e fare clic sugli elementi che si desidera selezionare. Glielementi verranno evidenziati.


1 Introduzione a RobotStudio1.4.13 Selezione di un elemento

1.4.14 Collegamento e scollegamento di oggetti

PanoramicaÈ possibile collegare un oggetto (figlio) a un altro oggetto (padre). I collegamentipossono essere creati a livello di parte e a livello di meccanismo. Quando unoggetto è collegato a un padre, entrambi vengono spostati insieme.Uno dei collegamenti più comuni è il collegamento di un utensile a un robot. Perle procedure, vedere Collega a a pagina 460 e Scollega a pagina 468.


1 Introduzione a RobotStudio1.4.14 Collegamento e scollegamento di oggetti

1.4.15 Collegamenti diretti tramite tastiera

Scorciatoie generali per la tastieraLa tavola seguente elenca le scorciatoie generali alla tastiera per RobotStudio.

Combinazione tastiComando

Scorciatoie generali

F10Attiva barra dei menu

ALT + F1Apri Guida API

F1Apri Guida

CTRL + F5Apri Virtual FlexPendant

CTRL + TABCommuta finestre

Comandi generali

F4Aggiungi sistema controller

CTRL + OApri stazione

CTRL + BCattura schermata

CTRL + MAIUSC + RApprendi istruzione di movimento

CTRL + RApprendi Target

CTRL + GImporta geometria

CTRL + JImporta libreria

CTRL + NNuova stazione vuota

CTRL + SSalva stazione

Comandi generali di modifica

CTRL + CCopia

CTRL + XTaglia

CTRL + VIncolla

ELIMINAElimina

CTRL + YRieffettua l'ultima azione

F5Aggiorna

F2Rinomina

CTRL + ASeleziona tutto

CTRL + ZAnnulla l'ultima azione

Scorciatoie dell'Editor RAPIDLa tavola seguente elenca le scorciatoie alla tastiera, specifiche all'Editor RAPID


Intellisense dell'Editor RAPID

CTRL + BARRA SPAZIATRICEParola completa

CTRL + MAIUSC + BARRA SPAZIATRICEInformazioni sui parametri

TAB (quando il cursore si trova alla fine di unidentificatore)

Autocompletamento



1 Introduzione a RobotStudio1.4.15 Collegamenti diretti tramite tastiera


Comandi generali dell'Editor RAPID

F8Avvia esecuzione programma

F11Accedi

MAIUSC + F11Esci

F12Procedi

MAIUSC + F8Arresta

F9Commuta il punto d'interruzione

CTRL + MAIUSC + SApplica modifiche

CTRL + PStampa

Comandi di testo dell'Editor RAPID

CTRL + InsCopiaoppure, CTRL + C

MAIUSC + CANCTagliaoppure, CTRL + X

CTRL + LTaglia la riga

CTRL + MAIUSC + LElimina la riga

CTRL + BACKSPACEElimina fino a inizio parola

CTRL + CancElimina fino a fine parola

F3Trova la presenza successiva

TabRiduci rientro

CTRL + UImposta testo selezionato come minuscolo

CTRL + MAIUSC + UImposta testo selezionato come maiuscolo

CTRL + HomeTorna a inizio documento

HomeTorna a inizio linea

CTRL + FineSposta a fine documento

FineSposta a fine linea

CTRL + DestraSposta a parola successiva

CTRL + SinistraSposta a parola precedente

CTRL + PGGIÙSposta su fondo visibile

CTRL + PGSUSposta su parte superiore visibile

CTRL + INVIOApri linea sopra

CTRL + MAIUSC + INVIOApri linea sotto

SHIFT + TABAumenta rientro

MAIUSC + InsIncollaoppure, CTRL + V

CTRL + MAIUSC + ZRieffettua l'ultima azioneoppure, CTRL + Y

CTRL + GiùScorri in basso

CTRL + SuScorri in alto




Continua


ALT + MAIUSC + GiùSeleziona blocco in basso

ALT + MAIUSC + SinistraSeleziona blocco a sinistra

ALT + MAIUSC + DestraSeleziona blocco a destra

ALT + MAIUSC + SuSeleziona blocco in alto

MAIUSC + GiùSeleziona giù

MAIUSC + SinistraSeleziona a sinistra

MAIUSC + PGGIÙSeleziona pagina giù

MAIUSC + PGSUSeleziona pagina su

MAIUSC + DestraSeleziona a destra

CTRL + MAIUSC + HomeSeleziona fino a inizio documento

MAIUSC + HomeSeleziona fino a inizio riga

CTRL + MAIUSC + FineSeleziona fino a fine documento

MAIUSC + FineSeleziona fino a fine riga

CTRL + MAIUSC + DestraSeleziona fino a parola successiva

CTRL + MAIUSC + SinistraSeleziona fino a parola precedente

CTRL + MAIUSC + PGGIÙSeleziona fino a fondo visibile

CTRL + MAIUSC + PGSUSeleziona fino a parte superiore visibile

MAIUSC + SuSeleziona su

CTRL + MAIUSC + WSeleziona parola

InsSeleziona modalità di sovrascrittura

CTRL + TInverti caratteri

CTRL + ALT + MAIUSC + TInverti righe

CTRL + MAIUSC + TInverti parole



Continua

2 Stazioni di costruzione2.1 Sequenza di lavoro per la creazione di una stazione

PanoramicaI seguenti paragrafi delineano la sequenza di lavoro per la creazione di una nuovastazione. Comprendono anche i prerequisiti per la creazione e la simulazione diprogrammi del robot. La sequenza di lavoro comprende:

• Opzioni per la creazione di una stazione con un sistema.• Importazione o creazione di oggetti con cui lavorare• Ottimizzazione della disposizione della stazione, trovando la sistemazione

ottimale per robot e altre attrezzature.

Nota

Per la maggior parte dei casi, si consiglia di seguire le sequenze di lavorodall'inizio alla fine, anche se sono possibili altre sequenze.

Creazione di una stazione con un sistemaNella tabella seguente sono illustrate le opzioni per la creazione di una stazionecon un sistema.Per le procedure esatte, vedere Nuova... a pagina 202.

DescrizioneAttività

È il modo più semplice di creare una nuova stazione contenenteun robot e un collegamento a un modello di sistema rudimen-tale.

Creazione di una stazionecon unmodello di sistema

Crea una nuova stazione contenente uno o più robot in confor-mità con un sistema esistente e costruito.

Creazione di una stazionecon un sistema esistente

Un utente esperto è in grado di costruire completamente unastazione, per poi aggiungere a essa un nuovo sistema o unoesistente.

Creazione di una stazionecon nessun sistema

Avvio manuale del VCNella tabella seguente sono illustrate le alternative per l’avvio manuale di unsistema. Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.


Vedere Avvio del VC a pagina 92.Collegamento manuale diuna libreria al VC

Vedere Riavvio del VC a pagina 94.Riavvio del VC




Importazione di componenti della stazioneNella tabella seguente è illustrata la sequenza di lavoro per l’importazione dicomponenti di una stazione. Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazionespecifica.Per le procedure, vedere Importazione di un componente di stazione a pagina 95.


Vedere Sistema robotico a pagina 220.Importazione di unmodel-lo di robot

Vedere Importa libreria a pagina 219.Importazione di un utensi-le

Vedere Libreria ABB a pagina 218.Importazionedi unposizio-natore

Vedere Importa libreria a pagina 219.Importazione di un binario

Se si dispone di modelli CAD dell’apparecchiatura, è possibileprocedere all’importazione di questi. Vedere in proposito Im-porta libreria a pagina219. In caso contrario, è possibile crearemodelli da RobotStudio. Vedere in proposito Meccanismi apagina 103.

Importazione di altre appa-recchiature

Se si dispone di modelli CAD del pezzo di lavoro, è possibileprocedere all’importazione di questi. Vedere in propositoWorkobject a pagina231. In caso contrario, è possibile creare modellida RobotStudio. Vedere in proposito Oggetti a pagina 101.

Aggiungere il pezzo di la-voro

Collocazione di oggetti e meccanismiNella tabella seguente è illustrata la sequenza di lavoro per la collocazione deglioggetti nella stazione.


Se si sta costruendo un modello di una stazione reale, iniziaredisponendo tutti gli oggetti con posizioni note. Per gli oggettisenza una posizione nota, trovare una collocazione adeguata.Vedere in propositoCollocazione di oggetti a pagina106 eCol-locazione degli assi esterni a pagina 107.

Collocare gli oggetti

Collegare gli utensili al robot. Vedere in proposito Collega a apagina 460.

Collegare gli utensili

Se vengono utilizzati assi esterni di spostamento, collegare irobot ai binari. Vedere in proposito Collega a a pagina 460.

Collegare i robot ai binari

Se vengono utilizzati assi del posizionatore esterni, collegarei pezzi di lavoro ai posizionatori. Vedere in proposito Collegaa a pagina 460.

Collegare i pezzi di lavorosui posizionatori

Testare se il robot è in grado di raggiungere le posizioni critichesul pezzo di lavoro. Se il grado di raggiungibilità delle posizionida parte del robot è soddisfacente, la stazione è pronta per laprogrammazione. In caso contrario, continuare a regolare lacollocazione o tentare con altra apparecchiatura come descrittodi seguito. Vedere in proposito Test di posizioni e movimentia pagina 131.

Testare la raggiungibilità



Continua

2.2 Stazione di tracciato del convogliatore con due robot

2.2.1 Due sistemi robotici con la stessa posizione di task frame

PanoramicaLa presente sezione descrive che cosa accade quando entrambi i sistemi roboticicondividono la stessa posizione di task frame. I frame base delle unità meccanichedi entrambi i sistemi robotici hanno la medesima posizione di task frame.

Prerequisiti• Due sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1

e sistema 2)• Un meccanismo convogliatore salvato come libreria

Vedere Creare meccanismo Convogliatore a pagina 331 per creare i sistemi ditracciato del convogliatore.

Impostazione della stazione di tracciatura del convogliatore1 Aggiungere il sistema esistente (sistema 1) alla stazione. Vedere Sistema

robotico a pagina 220.

Nota

Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezionare la libreria, esploraree selezionare la libreria del meccanismo del convogliatore già salvata.

2 Modificare le posizioni del frame base del convogliatore e del robot.a Spostare l’unità meccanica (convogliatore/robot) nella sua nuova

posizione.b VedereAggiornamento della posizione del frame base a pagina417 per

aggiornare la posizione del frame base del convogliatore/robot.c Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del

robot.d Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di

riavviare il sistema, rispondere Sì. Chiudere la finestra diConfigurazione del sistema.

3 Aggiungere il sistema esistente (sistema 2) alla stazione. Vedere Sistemarobotico a pagina 220.

Nota

Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezione della libreria,esplorare e selezionare la stessa libreria selezionata per il sistema 1, oppureuna qualsiasi altra libreria. In seguito, questa libreria del convogliatoreverrà rimossa dalla stazione, dato che il sistema 2 utilizzerà la stessalibreria del convogliatore associata al sistema 1.



2 Stazioni di costruzione2.2.1 Due sistemi robotici con la stessa posizione di task frame

4 Assegnare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) alla stessa libreria delconvogliatore.

a Nella scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic suModifica il sistema.Ciò apre la finestra di dialogo Configurazione sistema per il sistema2.

b Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.c Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia.

Appare allora il riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.d Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema

1. Fare clic su OK.

Nota

A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano lastessa libreria del convogliatore, mentre la libreria a cui il sistema 2 facevariferimento in precedenza viene rimossa dalla stazione.

5 Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).a Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.b VedereAggiornamento della posizione del frame base a pagina417 per

aggiornare la posizione del frame base del robot.c Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del




2 Stazioni di costruzione2.2.1 Due sistemi robotici con la stessa posizione di task frame

Continua

2.2.2 Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame

PanoramicaLa presente sezione descrive cosa accade quando due sistemi robotici presentanodiverse posizioni di task frame, ma utilizzano lo stesso commutatore di sincronia.Ciò significa che i frame base delle unità meccaniche del convogliatore in entrambii sistemi robotici hanno diversi valori.

PrerequisitiDue sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 esistema 2)Vedere Creare meccanismo Convogliatore a pagina 331 per creare i sistemi ditracciato del convogliatore.

Impostazione della stazione di tracciatura del convogliatore1 Aggiungere il sistema esistente (sistema 1) alla stazione. Vedere Sistema

robotico a pagina 220.

Nota

Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezionare la libreria, esploraree selezionare la libreria del meccanismo del convogliatore già salvata.

2 Modificare le posizioni del frame base del convogliatore e del robot.a Spostare l’unità meccanica (convogliatore/robot) nella sua nuova

posizione.b VedereAggiornamento della posizione del frame base a pagina417 per

aggiornare la posizione del frame base del convogliatore/robot.c Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del



3 Aggiungere il sistema esistente (sistema 2) alla stazione. Vedere Sistemarobotico a pagina 220.

Nota

Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezione della libreria,esplorare e selezionare la stessa libreria selezionata per il sistema 1, oppureuna qualsiasi altra libreria. In seguito, questa libreria del convogliatoreverrà rimossa dalla stazione, dato che il sistema 2 utilizzerà la stessalibreria del convogliatore associata al sistema 1.



2 Stazioni di costruzione2.2.2 Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame

4 Aggiornare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) per utilizzare la stessalibreria del convogliatore.

a Nella scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic suModifica il sistema.Ciò apre la finestra di dialogo Configurazione sistema per il sistema2.

b Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.c Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia.

Appare allora il riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.d Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema

1. Fare clic su OK.

Nota

A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano lastessa libreria del convogliatore, mentre la libreria a cui il sistema 2 facevariferimento in precedenza viene rimossa dalla stazione.

5 Modificare la posizione del task frame del meccanismo convogliatore. VedereImposta sistemi di riferimento dei task a pagina 416.

Nota

Prima di modificare il task frame, prendere nota della posizone attuale delconvogliatore nelle coordinate mondiali. Dopo avere modificato il taskframe, spostare il convogliatore nella posizione in cui si trovava prima dimodificare il task frame.

6 Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).Ripetere il punto 2 per modificare la posizione del frame base del robot(sistema 2).

a Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.b VedereAggiornamento della posizione del frame base a pagina417 per

aggiornare la posizione del frame base del robot.c Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del



7 Modificare la posizione del frame base del convogliatore (sistema 2).a Nella scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic su

Modifica il sistema.Ciò apre la finestra di dialogo Configurazione sistema per il sistema2.

b Selezionare il convogliatore nella struttura gerarchica. Vienevisualizzato l’elenco di proprietà del frame base per il convogliatore.




Continua

c Selezionare l’opzione Usa valori stazione correnti per aggiornare ilvalore del telaio base del robot e del controller.

d Deselezionare l’opzione Verifica sistema di riferimento di baseall'avvio.

e Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta diriavviare il sistema, rispondere Sì.

Nota

Deselezionando l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio,RobotStudio non confronterà i valori di frame base nella stazione e nelcontroller ad ogni avvio del controller. Ciò eviterà il riposizionamento dellalibreria del convogliatore.Se i due sistemi robotici utilizzano la stessa parte nel convogliatore, ilrapporto tra la parte e i due oggetti di lavoro del convogliatore dovrebberoessere gli stessi.



Continua

2.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni

Crea automaticamente un sistema con assi esterni1 Importazione dei robot, posizionatori e biblioteche di tracciati desiderati nella

stazione RobotStudio. Vedere Importa libreria a pagina 219.Se sono selezionati sia i robot che il percorso, collegare il robot al tracciatoin questione. Vedere Collega a a pagina 460.

Nota

Il sistema robotico supporta i seguenti binari con lunghezza compresa tra1,7 m e 19,7 m in un task separato o nello stesso task robot. A secondadel tipo di manipolatore, il sistema permette da uno a tre task per ciascuntask. Tuttavia con IRBTx004 è possibile utilizzare solo un task di questotipo per ogni sistema.

• IRBT4003• IRBT4004• IRBT6003• IRBT6004• IRBT7003• IRBT7004• RTT_Bobin• RTT_Marathon• Binario per robot di verniciatura

2 Crea un sistema robotico dal layout. Vedere Sistema robotico a pagina 220.

Nota

Per creare un sistema di robot con IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, sideve installare l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni,vedere Installazione e Licenza RobotStudio a pagina 42.

Configurazione assi esterni supportataLa seguente tabella mostra una combinazione di diverse configurazioni di assiesterni:

Tipo di posizionatoreCombinazione

R2xLLKDCBA

YYYYYYYYUn IRB (Posizionatore nellostesso task)

YYYYYYYYUn IRB (Posizionatore neltask separato)

YNYYYYYYDue IRB (Posizionatore neltask separato)



2 Stazioni di costruzione2.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni

Tipo di posizionatoreCombinazione

R2xLLKDCBA

NYYYXNNNYUn IRB su Track Motion(Posizionatore nello stessotask)

NYYYXNNNYUn IRB su Track Motion(Posizionatore nel task sepa-rato)

NNYYXNNNYDue IRB su Track Motion(Posizionatore nel task sepa-rato)

• Y - Combinazione supportata• N - Combinazione non supportata• YX - È compatibile la combinazione ed è richiesta la mappatura manuale

delle unità meccaniche e dei giunti.

Nota

La creazione di un sistema dal profilo è compatibile soltanto con le tracciaturedi tipo RTT e IRBTx003 in combinazione con i posizionatori, il che vale a direche l'IRBTx004 non è compatibile in combinazione con i posizionatori.

Mappatura manuale delle unità meccaniche e dei giuntiSe il sistema contiene più di una unità meccanica, il numero di task e di posizionidel sistema di riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nellafinestra Configurazione sistema.

1 Nella scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic su Modificail sistema.Appare allora il riquadro di dialogo Configurazione del sistema.

2 Selezionare il robot dal nodo nella struttura gerarchica.La pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura el'impostazione degli assi e dei giunti.

3 Fare clic su Modifica per aprire una finestra di dialogo.4 Mappatura manuale dell’unità meccanica e dei giunti meccanismo. Fare clic

su Applica.5 Modificare le posizioni del frame base dell’unità meccanica. Vedere

Aggiornamento della posizione del frame base a pagina 417.


2 Stazioni di costruzione2.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni

Continua

2.4 Avvio manuale del sistema con track motion

2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003

Avvio manuale di un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003Utilizzare questa procedura per impostare manualmente un sistema dotato di TrackMotion, di tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003 o IRBT7003.

1 Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovosistema a pagina 169.

DescrizioneAzione

Nella Guida del Nuovo sistema di controllerdel System Builder, indirizzarsi alla pagineModifica delle opzioni e scorrere verso ilbasso, fino al gruppo Drive Module 1 > appli-cazione del Drive module ed espandere l'op-zione Manipolatore standard ABB, per poiselezionare Tipo di manipolatore (IRB6600).

Selezionare la variante robot de-siderata (IRB6600).

1

Nella Guida del Nuovo sistema di controllerdel System Builder, indirizzarsi alla paginaModifica delle opzioni del System Builder,scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule 1> configurazione degli assi aggiun-tivi ed espandere l'opzione Aggiunta di assiall' IRB/Drive Module 6600 e selezionare l'op-zione 770-4 Drive W in pos Y2 .

Selezionare la configurazionedegli assiaggiuntivi.

2

L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il Modulodi azionamento e la Posizione variano a se-conda dellaConfigurazione degli assi aggiun-tivi selezionata. Assicurarsi di selezionare al-meno un'unità di azionamento per una qualsia-si posizione.

Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.Fare clic su Termina.3

2 Aggiungere il sistema alla stazione. Vedere Aggiunta di un sistema apagina 92

3 Aggiungere alla stazione il relativo file di configurazione binaria della varianterobot desiderata (IRB 6600) e il modello binario desiderato. VedereAggiuntadi un binario al sistema a pagina 95.

Nota

Nel gruppo Seleziona libreria, selezionare il tracciato esistente o importareun altro tracciato.Il sistema potrebbe provocare un errore salvo che non sia selezionata lacorretta configurazione di assi aggiuntivi.

4 Specificare se il frame base è mosso da un altro meccanismo.a Nella scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic su

Modifica il sistema.Appare allora il riquadro di dialogo Configurazione del sistema.

b Selezionare il nodo ROB_1 dalla struttura gerarchica.



2 Stazioni di costruzione2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003

c Selezionare l’opzione Binario dall’elenco Sistema di riferimento dibase spostato da.

d Fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.


2 Stazioni di costruzione2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003

Continua

2.4.2 Track motion del tipo IRBTx004

PanoramicaPer configurare le tracciature dei tipi IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deveinstallare l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedereInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 42.

Avvio manuale di un sistema con Track Motion del tipo IRBTx0041 Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo

sistema a pagina 169.

DescrizioneAzione

Vedere Aggiunta di ulteriori opzioni a pagi-na 170.

Aggiungere opzioni aggiuntiveper IRBTx004.

1

Ricercare e selezionare il file chiave (.kxt) chesi trova nell'insieme di utensili Track5.XX.YYYY, laddove 5.XX indica la più recenteversione RobotWare utilizzata.

Nella pagine Modifica delle opzioni del Sy-stem Builder, scorrere verso il basso fino algruppo Drive Module 1 > Applicazione delDrive Module ed espandere l'opzione Mani-polatore standard ABB e selezionare il tipoManipolatore (IRB6600).

Selezionare la variante robot de-siderata (IRB6600).

2

Nella pagina Modifica delle opzioni del Sy-stem Builder, scorrere verso il basso fino algruppoDriveModule 1>Configurazione degliassi aggiuntivi ed espandere l'opzione Ag-giunta di assi IRB/Drive Module 6600 e sele-zionare l'opzione 770-4 Drive W in pos Y2 .

Selezionare Configurazione de-gli assi aggiuntivi.

3

L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il Modulodi azionamento e la Posizione variano a se-conda dellaConfigurazione degli assi aggiun-tivi selezionata. Assicurarsi di selezionare al-meno un'unità di azionamento per una qualsia-si posizione.

Nella pagina Modifica delle opzioni del Sy-stem Builder, scorrere verso il basso, fino aTRACK ed espandere il gruppoDriveModuleper Track Motion. Selezionare Drive Module1 >tipo di Track Motion >IRBT 6004 > Orien-tamento Irb sul tracciato > Carrello standard"In Line" > Selezionare la lunghezza TrackMotion > 1,7m (o una qualsiasi altra varian-te).

Selezionare la track motion desi-derata (IRBT 6004).

4

Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.Fare clic su Termina.5

2 Aggiungere il sistema alla stazione. Vedere Aggiunta di un sistema apagina 92.

3 Aggiungere il modello di tracciato desiderato alla stazione attenendosi allaseguente procedura. Vedere Aggiunta di un binario al sistema a pagina 95.

a Nel gruppo Seleziona libreria, fare clic su Altro per importare unadiversa libreria di track motion.



2 Stazioni di costruzione2.4.2 Track motion del tipo IRBTx004

b Fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.


2 Stazioni di costruzione2.4.2 Track motion del tipo IRBTx004

Continua

2.5 Virtual Controller

2.5.1 Avvio del VC

PanoramicaPer azionare i robot RobotStudio utilizza controller virtuali. I controller virtualipossono eseguire i sistemi per robot reali e sistemi virtuali specifici a fini di test evalutazione. Un controller virtuale utilizza lo stesso software adoperato dal controllerper eseguire il programma RAPID, calcolare i movimenti del robot e gestire i segnalidi I/O.Quando si avvia un controller virtuale, indicare il sistema sul quale viene eseguito.Poiché il sistema contiene informazioni sui robot da utilizzare e dati importanticome programmi e configurazioni del robot, è importante selezionare il sistemacorretto per la stazione.

Nota

Si può avviare ed arrestare un Virtual Controller utilizzando un dato percorso disistema e senza necessità di una stazione. Per maggiori informazioni, vedereAvvia il Virtual Controller a pagina 371.

Avvio del VCNella tabella seguente sono descritti vari metodi per avviare controller virtuali:

DescrizioneAvvio

Nella maggior parte dei casi, si avvia automaticamente un VCdurante la creazione di una nuova stazione. I file di libreria peri robot utilizzati dal sistema vengono quindi importati nellastazione.

Automatico, quando si creauna stazione

Se la stazione utilizza più sistemi o si è partiti con una stazionevuota, è possibile aggiungere sistemi a una stazione aperta. Ifile di libreria per i robot utilizzati dai sistemi vengono quindiimportati nella stazione.

Automatico, quando si effet-tua l’aggiunta di un sistemaa una stazione esistente

Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stataimportata manualmente una libreria di robot da utilizzare conun sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.

Manualmente, quando sistabilisce il collegamento auna libreria importata

Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stataimportata manualmente una libreria di robot da utilizzare conun sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.Una libreria può essere collegata esclusivamente a un singolosistema robot e non deve essere già collegata a un altro VC.

Il comando Avvia il Virtual Controller consente l'avvio e l'arrestodi un controller virtuale, tramite un dato percorso di sistema esenza necessità di una stazione.

In modalità manuale,quando si avvia un control-ler a partire dalla schedaController.

Aggiunta di un sistemaPer aggiungere un sistema ad una nuova stazione, vedere Nuova... a pagina 202.Per aggiungere un sistema ad una stazione esistente, vedere Sistema robotico apagina 220.



2 Stazioni di costruzione2.5.1 Avvio del VC

Per informazioni sul modo di creare un sistema con opzioni specifiche, vedereGeneratore di sistema a pagina 166.Per avviare o aggiungere un controller virtuale che non sia parte di una stazione,vedere Aggiungi controller a pagina 370.


2 Stazioni di costruzione2.5.1 Avvio del VC

Continua

2.5.2 Riavvio del VC

Per informazioni su quando e come riavviare un VC in RobotStudio, vedereRiavviodi un controller a pagina 378.


2 Stazioni di costruzione2.5.2 Riavvio del VC

2.6 Componenti della stazione

2.6.1 Importazione di un componente di stazione

Importazione di un modello di robotDi seguito viene descritto come importare un modello di robot senza un controllernella stazione.Un robot che non è collegato a un controller non può essere programmato. Perimportare un robot collegato a un controller virtuale, configurare un sistema per ilrobot e avviarlo in un controller virtuale. Vedere in proposito Costruzione di unnuovo sistema a pagina 169 e Avvio del VC a pagina 92 rispettivamente.Per importare un modello di robot, nella schedaHome, fare clic suSistema roboticoe quindi selezionare il modello dalla raccolta.

Importazione di un utensileUn utensile è un oggetto speciale, quale una testa saldante o una pinza, che operasul pezzo di lavoro. Per ottenere i movimenti corretti nel programma per robot, ènecessario specificare i parametri dell'utensile nei dati utensile. La parte piùessenziale dei dati utensile è il TCP, che è la posizione del punto centraledell'utensile (Tool Center Point) relativa la polso del robot (che è la stessadell'utensile predefinito, tool0).Quando viene importato, l’utensile non è correlato al robot. Affinché l’utensile sisposti con il robot, è necessario collegarlo ad esso.Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Utensile e quindiselezionare l’utensile dalla raccolta.

Importazione di un posizionatorePer importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Posizionatore e quindiselezionare il posizionatore dalla raccolta.

Aggiunta di un binario al sistemaPer selezionare il modello dell'asse esterno da utilizzare, procedere nel modoseguente:

Nota

Questa procedura non è applicabile ad un sistema robotico con Track MotionIRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004. Tali versioni vengono configurate mediantel'insieme di strumenti TrackMotion e non per mezzo dell'aggiunta di file diconfigurazione separati. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e LicenzaRobotStudio a pagina 42.

1 Avviare il sistema in un controller virtuale, in una nuova stazione vuota o inuna stazione esistente. Vedere in proposito Sistema robotico a pagina 220.

2 Nel visualizzatore Layout, selezionare il sistema a cui aggiungere il binario.3 Nella scheda Controller, fare clic su Configurazione sistema.



2 Stazioni di costruzione2.6.1 Importazione di un componente di stazione

4 Fare clic su Aggiungi per aggiungere al sistema i parametri per il binario.Selezionare il file di parametri (.cfg) per il binario da aggiungere e fare clicsu Apri.Se si dispone di un file di parametri specifico per il binario, utilizzarlo. In casocontrario, si noti che con l'installazione di RobotStudio vengono forniti filedi parametri per alcuni binari standard. Questi file sono situati in ABB Library/Tracks nella cartella di installazione di RobotStudio. La cartella ABB Librarypuò anche essere aperta dal pannello di accesso rapido sulla sinistra dellafinestra di dialogo Apri utilizzata per aggiungere i file di parametri.Il nome di ciascun file di parametri indica quali binari sono supportati. Laprima parte indica la lunghezza del binario e la seconda il numero di task.Ad esempio, il file TRACK_1_7.cfg supporta tutti i binari di lunghezza 1,7metri in sistemi con un singolo task. Per sistemi MultiMove o altri sistemicon diversi task, utilizzare il file di configurazione con il numero di taskcorrispondenti.Se, ad esempio, la lunghezza del binario è di 19,9 metri e il robot collegatoal binario è collegato al task 4 del sistema MultiMove, selezionare il fileTRACK_19_9_Task4.cfg.

5 Nel menuConfigurazione sistema, fare clic suOK. Alla richiesta di riavviareil sistema, rispondere Sì.

6 Durante il riavvio viene visualizzato un elenco di tutti i binari compatibili conil file di configurazione visualizzato. Selezionare quello da utilizzare e fareclic su OK.Dopo il riavvio il binario viene visualizzato nella stazione. Proseguire con ilcollegamento del robot al binario.

Importazione di libreria, geometria o parte dell’apparecchiaturaUn componente di libreria è un oggetto di RobotStudio che è stato salvatoseparatamente. In genere, non è possibile modificare i componenti in una libreria.Una geometria è costituita da dati CAD che è possibile importare per utilizzarla inRobotStudio. Per un elenco dei formati CAD che è possibile importare, vedereLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 38.Per importare un libreria, una geometria o una parte dell’apparecchiatura, vedereImporta libreria a pagina 219.


2 Stazioni di costruzione2.6.1 Importazione di un componente di stazione

Continua

2.6.2 Conversione di formati CAD

PanoramicaPer impostazione predefinita, con RobotStudio viene installato un convertitoreCAD. Nella maggior parte dei casi, non è necessario convertire i file CAD prima diimportarli in RobotStudio, tuttavia il convertitore CAD può essere utile per convertirediversi file alla volta o per effettuare conversioni tramite impostazioni personalizzate.

PrerequisitiLa maggior parte dei formati di file richiede licenze separate. Vedere Librerie,geometrie e file CAD a pagina 38 per ulteriori informazioni.

Avvio del convertitore CADFare clic sul menu Avvia, puntare su Programmi, ABB Industrial IT, Robotics IT,RobotStudio 5.xx, quindi fare clic su Convertitore CAD.

Conversione di file CADPer convertire file CAD, procedere come descritto di seguito:

1 Fare clic su Aggiungi file e selezionare i file da convertire. Facoltativamente,fare di nuovo clic su Aggiungi file per aggiungere altri da un’altro percorso.Ciascun file viene aggiunto in una riga nella griglia.

2 Facoltativamente, modificare il nome file suggerito o il formato di destinazionefacendo clic sulla colonna del file da modificare.

3 Nella casella Directory di destinazione, specificare la cartella in cui salvarei nuovi file.

4 Facoltativamente, fare clic su Impostazioni e modificare le impostazioni diconversione. Per dettagli sulle impostazioni di conversione, vedereImpostazioni di conversione a pagina 97.

5 Fare clic su Converti file.

Impostazioni di conversioneNella tabella seguente sono descritte le impostazioni per la conversione:

DescrizioneImpostazione

Selezionare la versione di ACIS in cui salvare i file di destina-zione.

Formato del file ACIS disalvaguardia

Controlla se il motore di conversione tenta di correggere entitàgeometriche. Supportata solo per i formati specificati.

Attiva la correzione

Controlla se le entità nascoste sono tradotte o scartate. Sup-portata solo per i formati specificati.

Traduzione delle entitànascoste/non mostrate

VRML e STL vengono spesso creati in unità non previste daRobotStudio e quindi devono essere ridimensionati.

Fattori di scala VRML/STL

Fa in modo che il convertitore CAD elimini i file di registro primadi uscire.

Eliminazione di tutti i filedi registro generati al ter-mine


2 Stazioni di costruzione2.6.2 Conversione di formati CAD

2.6.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie

PanoramicaLe caratteristiche delle geometrie e dei modelli CAD nella stazione possono avereun notevole effetto sul lavoro da svolgere in RobotStudio, sia in termini diagevolazione della programmazione degli oggetti che di miglioramento delleprestazioni della simulazione.Di seguito vengono fornite alcune indicazioni per la risoluzione dei problemi dellegeometrie.

InformazioniProblema

Questo problema può essere causato da impostazioni noncorrette della modalità snap, selezioni imprecise, informazionigeometriche nascoste o mancanti. Per risolvere questi proble-mi, procedere come descritto di seguito:

• Controllare il livello di selezione e le impostazioni dellamodalità snap. Per ulteriori informazioni, vedereSelezio-ne di un elemento a pagina 74.

• Quando si esegue la selezione, ingrandire e ruotare glioggetti in modo da fare clic con certezza all'internodell'oggetto.

• Controllare se gli oggetti hanno dettagli nascosti chepotrebbero influire sullo snapping. Rimuovere i dettagliche non sono necessari per la programmazione o la si-mulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Modificadi una parte a pagina 102.

• Alcuni formati di file contengono solo una rappresenta-zione grafica senza dati geometrici. Importare la geome-tria da un formato di file che contiene anche dati geome-trici. Per ulteriori informazioni, vedere Librerie, geometriee file CAD a pagina 38.

Il puntatore esegue lo snapsulle parti errate degli og-getti selezionati nella fine-stra grafica

Le prestazioni del computer non sono sufficientemente elevateper la dimensione dei file di geometria presenti nella stazione.

La finestra grafica viene ri-disegnata o aggiornatalentamente Per ridurre la dimensione dei file di geometria, procedere in

uno dei modi seguenti:• Utilizzare un livello di dettaglio inferiore per il rendering

della geometria. Per ulteriori informazioni, vedereAspetto grafico a pagina 471.

• Miscele, smussi e fori possono essere automaticamentesemplificati utilizzando la funzione Defeature. Questofatto può grandemente ridurre la complessità grafica ele simulazioni di accelerazione, nonché ridurre l’utilizzodella memoria.

• Controllare eventuali dettagli non necessari sugli oggetti.Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la pro-grammazione o la simulazione. Per ulteriori informazioni,vedere Modifica di una parte a pagina 102.



2 Stazioni di costruzione2.6.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie

InformazioniProblema

Se parti della geometria non sono visibili da alcune viste, unacausa probabile è che l'oggetto è costituito da superfici 2D el'opzione Ignora lato posteriore è attivata.

Parti della geometria nonsono visibili

L'opzione Ignora lato posteriore significa che i lati dell'oggettosono visibili solo dal lato anteriore e se l'oggetto, o una dellesue facce, è orientato diversamente non saranno visibili.Per correggere il problema, procedere in uno dei seguentimodi:

• Passare in modalità modellazione e invertire la direzionedella faccia che non è visualizzata correttamente. In talmodo non viene corretta solo la visualizzazione, maviene anche ridotta la possibilità di orientamenti difettosidurante la programmazione grafica. Per ulteriori informa-zioni, vedere Inverti a pagina 475 o Per invertire la dire-zione di tutte le facce di una parte a pagina 99.

• Disattivare Ignora lato posteriore per l'oggetto specifico.Ciò consente di visualizzare correttamente l'oggetto, manon ha effetto sulla direzione della faccia, causandopossibili problemi se questa viene utilizzata per la pro-grammazione grafica. Per ulteriori informazioni, vederePer disattivare Ignora lato posteriore per un singolo og-getto a pagina 99.

• Disattivare Ignora lato posteriore per tutti gli oggettinella stazione. Ciò consente di visualizzare correttamen-te gli oggetti, ma non ha effetto sulla direzione dellafaccia, causando possibili problemi se questa viene uti-lizzata per la programmazione grafica. Riduce anche leprestazioni della manipolazione grafica. Per ulteriori in-formazioni, vedere Per modificare l'impostazione gene-rica per Ignora lato posteriore a pagina 99.

Per invertire la direzione di tutte le facce di una partePer invertire la direzione di tutte le facce di una parte, procedere come descrittodi seguito:

1 Selezionare la parte con le facce di cui invertire le direzioni.2 Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.3 Nella scheda Rendering, fare clic su Inverti normali, quindi fare clic su OK.

Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggettoPer modificare l'impostazione Ignora lato posteriore per un singolo oggetto,procedere come descritto di seguito:

1 Selezionare la parte per la quale modificare l'impostazione Ignora latoposteriore.

2 Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.3 Nella scheda Rendering, deselezionare la casella di controllo Ignora lato

posteriore, quindi fare clic su OK. Le facce dell'oggetto ora verrannovisualizzate anche se l'impostazione generica Ignora lato posteriore è attivata.

Per modificare l'impostazione generica per Ignora lato posterioreL'impostazione Ignora lato posteriore generica influisce sugli oggetti nuovi edesistenti per i quali tale impostazione non è stata disattivata in modo specifico.

1 Nel menu File fare clic su Opzioni.




Continua

2 Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Grafica: Prestazioni.3 Nella pagina Prestazioni, a destra, selezionare o deselezionare la casella di

controllo Ignora triangoli rivolti indietro, quindi fare clic su OK.



Continua

2.7 Modellazione

2.7.1 Oggetti

PanoramicaIn questa sezione viene descritto come creare o modificare oggetti geometrici.

Creazione di un sistema di riferimentoUn sistema di riferimento è un sistema di coordinate generico che può essereutilizzato come riferimento quando si posizionano gli oggetti. I sistemi di riferimentogenerici possono anche essere convertiti in tipi di sistemi di coordinate speciali,come oggetti di lavoro o TCP (Tool Center Point).Per le procedure, vedereFramea pagina228 eFrame fromThreePoints a pagina229.

Creazione di un solidoTramite i comandi per la creazione di solidi è possibile creare e costruire modellidi oggetti per i quali non sono disponibili file CAD o librerie. In tal modo è possibilecreare corpi solidi primitivi che possono essere in seguito combinati in corpi piùcomplessi.Per le procedure, vedere Solido a pagina 310.

Creazione di una superficiePer le procedure, vedere Superficie a pagina 314.

Creazione di una curvaNella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie dell’oggetto, le curvesono gli oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. Ad esempio, sesi desidera che il robot proceda lungo lo spigolo di un oggetto, è possibile creareprima una curva lungo il bordo e poi generare un percorso completo lungo talecurva invece di individuare e creare manualmente i target necessari.Se la geometria/modello CAD del pezzo di lavoro non contiene già curve, è possibilecreare le curve in RobotStudio.Per le procedure, vedere Curva a pagina 316.

Modifica di una curvaNella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie degli oggetti, le curvesono gli oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. L'ottimizzazionedelle curve prima di iniziare la programmazione consente di ridurre il ritocco deipercorsi generati.Per le procedure, vedere Modifica curva a pagina 485.

Creazione di un bordoPer le procedure, vedere Bordo a pagina 321.



2 Stazioni di costruzione2.7.1 Oggetti

Creazione di una linea da normaleUna linea può essere creata come una nuova parte e come un corpo perpendicolarealla superficie.Per la procedura, vedere Linea da normale a pagina 328.

Proiezione di una superficie o di una curvaCurve e superfici possono inoltre essere proiettate su oggetti 3D che potrebberopoi essere convertiti in solidi. È possibile proiettarli su un vettore o una curva.Per le procedure, vedere Proietta superficie o curva a pagina 326.

Modifica di una parteQuando si importa una geometria o si crea un oggetto, questo diventerà una parte.Una parte può tuttavia contenere vari corpi. Nella modalità modellazione diRobotStudio è possibile modificare le parti aggiungendo, spostando ed eliminandoi corpi.Per modificare una parte, procedere come descritto di seguito:

1 Nel visualizzatoreModellazione, espandere il nodo della parte da modificare.Quindi modificare la parte tramite uno dei seguenti metodi:

Procedere come descritto di seguitoPer

Selezionare il corpo e premere il tasto CANC.Eliminare un corpo

Trascinare il corpo o utilizzare i comandi Copia e Incollanel menu Modifica.

Spostare un corpo dauna parte a un'altra

Selezionare il corpo e poi spostarlo utilizzando uno deinormali comandi per lo spostamento di oggetti. Vedere inproposito Collocazione di oggetti a pagina 106.

Spostare un corpo relati-vamente agli altri

Modifica di un componente di libreriaLe librerie, in qualità di file esterni, vengono collegate solo da una stazione. Quindi,per modificare un componente di libreria importato, il collegamento deve essereprima interrotto e poi ristabilito. Per le procedure, vedereModifica di un componentedi libreria a pagina 478.


2 Stazioni di costruzione2.7.1 Oggetti

Continua

2.7.2 Meccanismi

Sequenza di lavoroIn questa sezione viene descritto come creare un nuovo meccanismo, ovvero unarappresentazione grafica di un robot, utensile, asse esterno o dispositivo. Le varieparti di un meccanismo si spostano lungo o intorno agli assi.La creazione di un meccanismo dipende dalle capacità di costruzione dei nodiprincipali della struttura. Quattro di essi (collegamenti, giunti, riferimenti/utensili ecalibrazione) sono inizialmente contrassegnati in rosso. Poiché ciascun nodo èconfigurato con una quantità di sottonodi sufficiente per la sua validità, il simbolodiventa rosso. Quando tutti i nodi diventano validi, il meccanismo viene consideratocompatibile e può essere creato. Per ulteriori criteri di validità, vedere la tabella diseguito.

Criteri di validitàNodo• Può contenere più di un sottonodo.• BaseLink è impostato.• Tutte le parti relative al collegamento sono ancora nella

stazione.

Collegamenti

• Deve essere attivo e valido almeno un giunto.Giunti• È presente almeno uno dei dati del sistema di riferimen-

to/utensile• Per un dispositivo non è necessario alcun riferimento.

Dati del sistema di riferi-mento/utensile

• Per un robot è necessaria una calibrazione.• Per un asse esterno si richiede una calibrazione per

ogni giunto.• Per un utensile o dispositivo, le calibrazioni sono accet-

tate, ma non necessarie.

Calibrazione

• Nessuna.Dipendenze

La modalità di modifica del Modeler del meccanismo ha due scopi: consentire lamodifica di un meccanismo editabile nella struttura e completare la modellazionedi un meccanismo nuovo o modificato.Si consiglia di configurare ciascun nodo principale della struttura dall’alto verso ilbasso. A seconda del suo stato corrente, fare clic con il pulsante destro o doppoclic sul nodo o sottonodo da aggiungere, modificare o rimuovere.Per le procedure, vedere Crea meccanismo a pagina 330.


2 Stazioni di costruzione2.7.2 Meccanismi

2.7.3 Utensili e dati utensile

PanoramicaPer simulare l'utensile del robot, sono necessari dati utensile per l'utensile. Se siimporta un utensile predefinito o si crea un utensile mediante la proceduraCreazione guidata utensile, i dati utensile vengono creati automaticamente. Incaso contrario, è necessario crearli manualmente.I dati utensile semplificano la programmazione dei vari utensili. La definizione diset di dati separati per vari utensili consente di eseguire lo stesso programmarobot tramite utensili diversi: è necessario definire solo i nuovi dati utensile. I datiutensile contengono le informazioni necessarie per il movimento e la simulazionedell'utensile.I due metodi disponibili in RobotStudio per la manipolazione dei dati utensili sono:

• Creazione o modifica dei dati utensile. Vedere in proposito Tooldata apagina 233 e Modifica dati utensile a pagina 493 rispettivamente. Questoconsentirà di creare tutti i dati necessari per la programmazione, ma nonsarà disponibile un utensile visuale durante la simulazione.

• Creazione di dati utensile per una geometria esistente, Crea utensile apagina 337.

Creazione e configurazione di un utensile fissoIn questo argomento viene descritto come creare un utensile fisso. Per informazionisulla creazione di un utensile tenuto dal robot, vedere Crea utensile a pagina 337.Quando si utilizza un utensile fisso, il robot tiene e sposta il pezzo di lavoro inrelazione all'utensile. A tal fine, i dati utensile e l'oggetto di lavoro devono essereconfigurati correttamente.Per creare i dati utensile per un utensile fisso, procedere come descritto di seguito:

1 Importare la geometria o la libreria che rappresenta l'utensile. Vedere inproposito Importa geometria a pagina 227.Se non è disponibile la geometria o la libreria ma è nota la posizione, èpossibile saltare questo passaggio. L'utensile sarà programmabile, ma nonvisibile nella stazione.

2 Creare i dati per l’utensile. Vedere in proposito Tooldata a pagina 233.Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta utensile su False.

3 Creare un oggetto di lavoro che viene spostato dal robot. Vedere in propositoWork object a pagina 231.Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta oggetto di lavoro suTrue.

4 Se è disponibile una geometria o un componente di libreria per il pezzo dilavoro, collegarlo al robot. Vedere in proposito Collega a a pagina 460.


2 Stazioni di costruzione2.7.3 Utensili e dati utensile

2.7.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto

PanoramicaTutti gli oggetti dispongono di un proprio sistema di coordinate chiamato sistemadi coordinate locale nel quale vengono definite le relative dimensioni. Ogniriferimento alla posizione dell'oggetto da parte di altri sistemi di coordinate utilizzal'origine di questo sistema di coordinate.Tramite il comando Imposta origine locale è possibile riposizionare il sistema dicoordinate locale dell'oggetto, non l'oggetto stesso.Per la procedura, vedere Imposta origine locale a pagina 508.


2 Stazioni di costruzione2.7.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto

2.8 Collocazione

2.8.1 Collocazione di oggetti

PanoramicaPer ottenere il layout adeguato per la stazione, è necessario importare o crearegli oggetti, collocarli in modo appropriato e, se applicabile, collegarli ad altri oggetti.Collocare gli oggetti significa stabilire la relativa posizione e rotazione. Se gli oggettidevono essere collegati a robot o altri meccanismi, verranno collocatiautomaticamente nel relativo punto di collegamento.La tabella di seguito descrive le azioni relative alla collocazione:

DescrizioneAzioni

La collocazione di un oggetto consente di disporlo nella posi-zione richiesta nella stazione. Vedere Colloca a pagina 499 eImposta posizione a pagina 510.

Collocazione di un ogget-to

Gli oggetti nella stazione possono essere ruotati per ottenereil layout desiderato. Vedere Ruota a pagina 506.

Rotazione di un oggetto

Le funzioni di misurazione consentono di calcolare distanze,angoli e diametri tra punti selezionati nella finestra grafica.

Misurazione di distanza oangoli

Quando si utilizzano le misurazioni, i risultati e le istruzioni sucome procedere vengono visualizzati nella finestra Output.Vedere in proposito Gruppo Misure a pagina 329.

Un gruppo di componenti raggruppa gli oggetti correlati nelvisualizzatore . Vedere in proposito Gruppo componenti a pa-gina 274.

Creazione di un gruppo dicomponenti

Gli oggetti che devono essere utilizzati dai robot, come gliutensili, devono essere collegati a questi. Vedere Collega a apagina 460 e Scollega a pagina 468.

Collegamento o scollega-mento di un oggetto

I robot possono essere posizionati tramite movimento manuale.Anche gli assi del robot possono essere posizionati tramitemovimento manuale. Vedere Movimento manuale di meccani-smi a pagina 113.

Movimento manuale delrobot

La modifica del task frame consente di riposizionare un control-ler e tutti i robot e le apparecchiature associati nella stazione.

Modifica del task frame

Per impostazione predefinita, il sistema universale controllere il sistema di coordinate universali della stazione coincidono,rendendo più pratica la costruzione di una stazione con ununico controller. Per la procedura, vedere Imposta sistemi diriferimento dei task a pagina 416.Tuttavia, quando in una stazione vi sono diversi controller o ènecessario riposizionare un controller in una stazione esistente,è necessario modificare la Edit System a pagina 417.

La modifica della posizione del frame base consente di impo-stare un offset tra il sistema di coordinate universali del con-troller e il frame base dell'unità meccanica. Questo è necessarioin presenza di varie unità meccaniche che appartengono a uncontroller, ad esempio, alcuni robot in sistemi MultiMove oquando si utilizzano assi del posizionatore esterno. Per laprocedura, vedere Edit System a pagina 417.

Modifica della posizionedel frame base


2 Stazioni di costruzione2.8.1 Collocazione di oggetti

2.8.2 Collocazione degli assi esterni

PanoramicaQuando si avvia il sistema con un asse esterno di spostamento in una stazione diRobotStudio, è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per ilbinario e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti.

PrerequisitiIl sistema dovrà essere creato con un supporto per spostamento o assiposizionatore esterno. Vedere in proposito Sistema con supporto di un robot e unasse posizionatore esterno a pagina 183.

Collegamento del robot al binarioPer collegare il robot al binario, procedere come descritto di seguito:

1 Nel visualizzatore Layout, trascinare l'icona del robot sull'icona del binario.2 Alla domandaDeve il robot essere coordinato con il tracciato?, rispondere

Sì per essere in gradodi coordinare la posizione del tracciato con quella del robot nei programmirelativi a quest'ultimo. Per programmare il binario e il robot in modoindipendente, rispondere No.

3 Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.Il binario viene aggiunto al sistema ed è pronto per essere programmato.Vedere in proposito Programmazione degli assi esterni a pagina 140 perulteriori informazioni sulla programmazione del binario.

ATTENZIONE

Se il sistema viene avviato con I-start, la configurazione viene cancellata ed ènecessario ripetere le procedure qui descritte.

Collocazione del posizionatore nella stazionePer collocare il posizionatore nella stazione, procedere nel modo seguente:

1 Spostare il posizionatore nella posizione desiderata utilizzando una dellenormali funzioni per la collocazione e lo spostamento degli oggetti. Vederein proposito Collocazione di oggetti a pagina 106.

2 Modificare la posizione del frame base di ciascun unità meccanica delposizionatore fatta eccezione per l'unità INTERCH, se esiste. Alla richiestadi riavviare il sistema, rispondere Sì.Dopo il riavvio, il sistema viene aggiornato con la nuova ubicazione delposizionatore. Proseguire con il collegamento delle attrezzature e deglioggetti di lavoro al posizionatore.



2 Stazioni di costruzione2.8.2 Collocazione degli assi esterni

Collegamento di oggetti al posizionatorePer programmare i movimenti del robot su un oggetto tenuto dal posizionatore, itarget devono essere creati in un oggetto di lavoro che è collegato al posizionatore.Per una simulazione visuale completa, devono essere collegati anche i modelliCAD che vengono spostati dal posizionatore. Per collegare gli oggetti, procederecome descritto di seguito:

1 Importare i modelli delle attrezzature e del pezzo di lavoro se non sono giàpresenti nella stazione. Vedere in proposito Importazione di un componentedi stazione a pagina 95.

2 Collegare l'attrezzatura al posizionatore. Vedere Collegamento escollegamento di oggetti a pagina75. Alla richiesta di mantenere la posizionecorrente, rispondere No.Se il posizionatore è dotato di più stazioni, verrà chiesto a quale collegarel'oggetto.

3 Collegare il pezzo di lavoro all'attrezzatura. Alla richiesta di mantenere laposizione corrente, rispondere No.

4 Collegare l'oggetto di lavoro nel quale verrà programmato il pezzo di lavoroall'attrezzatura, al pezzo di lavoro o al posizionatore. Se sono state definiteposizioni di calibrazione sul pezzo di lavoro o sull'attrezzatura, è consigliabileutilizzare tale oggetto. Alla richiesta di mantenere la posizione corrente,rispondere No.Il posizionatore ora è configurato e pronto per essere programmato. Perulteriori informazioni, vedereProgrammazione degli assi esterni a pagina140.

Suggerimento

Se il posizionatore è di tipo interscambiabile con alcune stazioni, è possibilecollegare singole attrezzature, pezzi di lavoro e oggetti di lavoro a ciascunaflangia della stazione o utilizzare un set di oggetti che si collega e si scollega aflange differenti in base agli eventi.

ATTENZIONE

Se il sistema viene avviato con I-start, la configurazione viene cancellata ed ènecessario ripetere le procedure qui descritte.


2 Stazioni di costruzione2.8.2 Collocazione degli assi esterni

Continua

2.8.3 Disposizione dei robot

PanoramicaQuando si modifica la posizione di un robot connesso ad un VC, vi è la possibilitàdi modificare il sistema di riferimento correlato, oppure qualsiasi oggetto fissoRAPID (tooldata (dati dell'utensile), workobjects (oggetti di lavoro)) connesso alrobot.

PrerequisitiUna biblioteca del robot deve essere presente nella stazione e connessa ad unVC, vedere Creazione di una stazione con un sistema a pagina 79.

Modifica della posizione del robot mediante uno strumento di posizionamento1 Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot

connesso ad un VC, mediante una qualsiasi delle opzioni seguenti:• Imposta posizione VederePosizionamento di un elemento a pagina510.• Disposizione di un oggetto in base a un punto, due punti, tre punti, un

sistema di riferimento e due sistemi di riferimento. VedereCollocazionedi un elemento a pagina 499.

• Ruota Vedere Rotazione di un elemento a pagina 506.2 Fare clic su Applica.

Alla domanda: Si vuol pure spostare il sistema di riferimento?. Fare clicsu Sì o No.

• Fare clic su Sì per spostarsi al sistema di riferimento dei task, ma ilsistema di riferimento di base mantiene la sua disposizione relativa alsistema di riferimento dei task.

• Fare clic su No per spostarsi al sistema di riferimento di base; ladisposizione relativa al sistema di riferimento dei task cambierà.



2 Stazioni di costruzione2.8.3 Disposizione dei robot

Nota

Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili),workobjects (oggetti di lavoro)) nel task corrispondente, appare la domandaseguente Si desidera mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?

• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinateglobali.

• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistemadi riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimentodi base). Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasialtro oggetto della stazione. Questo non influirà sugli oggetti di lavoroattaccati a un qualsiasi altro oggetto della stazione.

Se viene aggiornata la configurazione del sistema di riferimento di base del VC,il VC deve essere rioavviato affinché le modifiche prendano effetto, vale a direche, se il sistema di riferimento di base cambia la sua disposizione in relazioneal sistema di riferimento dei task, appare la domanda seguente Si desideraaggiornare la configurazione del controller ed effettuare un riavvio diquast'ultimo?

• Fare clic su Sì per riavviare un riavvio del controller ed aggiornare laconfigurazione del sistema di riferimento di base del VC connesso.

• Fare clic su No se il sistema di riferimento di base non concorda con ilcontroller.

Modifica della posizione del robot mediante uno spostamento o una rotazione di Freehand.1 Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot

connesso ad un VC, mediante una delle seguenti opzioni Freehand:• Sposta. Vedere Spostamento di un elemento a pagina 261.• Ruota Vedere Rotazione di un elemento a pagina 262.

Per informazioni sull'aggiornamento del sistema di riferimento di base delrobot, vedere Aggiornamento della posizione del frame base a pagina 417.

2 Compare un messaggio di avvertimento nella finestra di uscita.


2 Stazioni di costruzione2.8.3 Disposizione dei robot

Continua

3 Robot di programmazione3.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot

PanoramicaNella maggior parte dei casi, si consiglia di seguire la sequenza di lavoro dall'inizioalla fine, pur essendo possibile procedere diversamente.La sincronizzazione comporterà il salvataggio e il caricamento dei file di testocontenenti i moduli RAPID, oltre alla creazione di programmi RAPID dalla stazione.

PrerequisitiPrima di creare un programma per il robot, è necessario configurare la stazionein cui si desidera far funzionare il robot, compresi robot, pezzi di lavoro eattrezzature.

Programmazione di un robotNella tabella seguente viene descritta la sequenza di lavoro per la programmazionedi un robot affinché svolga il task desiderato.

DescrizioneTask

Creare i target e i percorsi necessari al robot per lo svolgimentodei task.

Creazione di target e per-corsi

Per creare target e percorsi, procedere in uno dei seguentimodi:

• Creare una curva corrispondente alla forma desiderata.Quindi utilizzare il comando Crea percorso da curvaper generare un percorso, un completo di target, lungocurve create. Vedere Curva a pagina 316 e AutoPath apagina 241.

• Creare target nelle posizioni desiderate, quindi creareun percorso e inserirvi i target creati. Vedere CreateTarget a pagina 235, Apprendi Target a pagina 234 eEmpty Path a pagina 240.

Accertarsi che i target sia orientati nel modo più efficiente perl'esecuzione dei task. In caso contrario, riorientare i target finoa ottenere una sistemazione soddisfacente. Vedere Orienta-menti a pagina 120.

Verifica dell'orientamentodei target

Verificare che il robot e l'utensile raggiungano tutti i target nelpercorso. Vedere Test di posizioni e movimenti a pagina 131.

Verifica della raggiungibi-lità

Genera codice RAPID dagli oggetti RobotStudio e consente lasimulazione del programma.

Sincronizzazione del pro-gramma sul controller vir-tuale

Per modificare le istruzioni o i dati creati da RobotStudio, av-viare l'editor RAPID. VedereEsempi di utilizzo dell'editor RAPIDa pagina 448.

Modifica basata su testo

Verificare che il robot o l'utensile non entri in collisione con leapparecchiature o le attrezzature circostanti. In tal caso, rego-lare le collocazioni o gli orientamenti fino a eliminare le collisio-ni. Vedere Rilevamento di collisioni a pagina 147.

Rilevamento di collisioni

Testare il programma spostandosi lungo i percorsi. VedereTest di posizioni e movimenti a pagina 131.

Test del programma


3 Robot di programmazione3.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot

3.2 Oggetti di lavoro

Creazione di un oggetto di lavoroUn oggetto di lavoro è un sistema di coordinate utilizzato per descrivere la posizionedi un pezzo di lavoro. L'oggetto di lavoro si compone di due sistemi di riferimento:un sistema di riferimento utente e un sistema di riferimento oggetto. Tutte leposizioni programmate saranno relative al sistema di riferimento oggetto, che èrelativo al sistema di riferimento utente, a sua volta relativo al sistema di coordinateuniversali.

xx050000

Per la creazione di un oggetto di lavoro, vedere Work object a pagina 231.

Modifica di un oggetto di lavoroPer la procedura, vedere Modifica oggetto di lavoro a pagina 494.

Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoroDa un sistema di riferimento esistente è possibile creare un oggetto di lavoronuovo. L'oggetto di lavoro convertito riceve lo stesso nome e la stessa posizionedel sistema di riferimento selezionato.Per la procedura, vedere Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro apagina 465.

Creazione di sistemi di riferimento per puntiÈ possibile creare un sistema di riferimento specificando dei punti sugli assi delsistema di coordinate e lasciando a RobotStudio il compito di calcolare lacollocazione e l'orientamento dell'origine del sistema di riferimento medesimo.Per la procedura, vedere Frame from Three Points a pagina 229.


3 Robot di programmazione3.2 Oggetti di lavoro

3.3 Movimento manuale di meccanismi

Movimento manuale di un robotPer verificare se il robot è in grado di raggiungere tutte le posizioni sul pezzo dilavoro, è possibile spostare manualmente il TCP o i giunti del robot, sia con comandia mano libera che attraverso finestre di dialogo. Per spostare manualmente il robotnelle vicinanze dei limiti, si consiglia il secondo metodo.

ProceduraPer

Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manualegiunto a pagina263. Per la procedura mediante finestra di dia-logo, vedere Movimento manuale giunto meccanismo a pagi-na 479.

Movimento manuale deigiunti del robot

Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manualelineare a pagina264. Per la procedura mediante finestra di dia-logo, vedere Movimento manuale lineare del meccanismo apagina 481.

Movimento manuale delTCP del robot

PrerequisitiPer spostare manualmente il TCP di un robot, il CV del robot deve essere inesecuzione.

Movimento manuale di più meccanismi

DescrizioneFunzione

Quando si utilizza il movimento manuale multirobot, tutti imeccanismi selezionati seguiranno il TCP di quello che vienespostato.

Movimento manuale multi-robot

Il movimento manuale multirobot è disponibile per qualsiasitipo di movimento manuale.Vedere Movimento manuale MultiRobot a pagina 266.

Durante il movimento manuale di un meccanismo che spostaun robot (quale un asse esterno di spostamento) con TCPbloccato, il robot viene ricollocato in modo che la posizionedel TCP non cambi anche se il sistema di riferimento base sisposta.

Movimento manuale conTCP bloccato

Quando si esegue il movimento manuale di un asse esternoche sposta l'oggetto di lavoro con TCP bloccato, il robot vieneriposizionato in modo che il relativo TCP segua l'oggetto di la-voro in maniera analoga a quanto avviene nel movimento ma-nuale multirobot.Il TCP bloccato è disponibile durante il movimento manuale diun meccanismo che appartiene allo stesso task di un robot.VedereMovimento manuale giunto meccanismo a pagina479.


3 Robot di programmazione3.3 Movimento manuale di meccanismi

3.4 Target

Creazione di un targetÈ possibile creare manualmente un nuovo target immettendone la posizione nellafinestra di dialogo Crea target oppure facendo clic nella finestra Grafica.Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.Per la procedura, vedere Create Target a pagina 235.

Creazione di un target giuntoUn target giunto è una specifica della posizione degli assi del robot.Per la procedura, vedere Create Jointtarget a pagina 237.

Apprendimento di targetÈ possibile creare un nuovo target muovendo manualmente il robot e apprendendoun target sul TCP attivo. I target appresi vengono creati con la configurazione assiutilizzata durante l'esecuzione del movimento manuale verso il target.Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.Per la procedura, vedere Apprendi Target a pagina 234.

Modifica della posizione di un targetIl comando modifica posizione consente di modificare la posizione e la rotazionedi un target.Per le procedure, vedere Imposta posizione a pagina 510 e Ruota a pagina 506rispettivamente.

Modifica dei target con ModPosLa posizione di un target esistente può essere modificata spostando il robot in unanuova posizione preferita. Selezionando un'istruzione di movimento per il targetin un percorso, è possibile utilizzare il comando ModPos per spostare il target alTCP dell'utensile attivo.Quando si esegue ModPos, il target a cui fa riferimento l'istruzione di movimentoviene aggiornato con le seguenti informazioni:

• posizione e orientamento corrispondenti al TCP dell'utensile attivo• configurazione corrente del robot attivo• posizione corrente e valori di orientamento di tutti gli assi esterni attivi per

il robot attivo

Nota

Per spostare un robot linearmente, deve essere in esecuzione un controllervirtuale per il robot. Per ulteriori informazioni, vedere Avvio del VC a pagina 92.



3 Robot di programmazione3.4 Target

Ridenominazione di targetTramite questo comando è possibile modificare il nome di più target con una solaoperazione. È possibile rinominare singoli target o tutti quelli presenti in uno o piùpercorsi in una sola volta.I nuovi nomi dei target saranno composti da un prefisso aggiuntivo, un numeroincrementale e un suffisso facoltativo.Per la procedura, vedere Rinomina target a pagina 504.Quando si rinominano i target, assicurarsi di seguire le regole di denominazione.I nomi dei target devono:

• iniziare con un carattere alfabetico compreso nella codifica ISO 8859-1,ovvero una normale lettera dell'alfabeto inglese

• non essere più lunghi di 16 caratteri• non essere stringhe vuote• non contenere caratteri non validi in RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere

il Manuale di riferimento RAPID.

Rimozione di target inutilizzatiSe si eliminano o modificano percorsi o istruzioni di movimento durante laprogrammazione, potrebbe restare un gran numero di target che non sono piùutilizzati in alcuna istruzione. Per facilitare la gestione degli oggetti di lavoro e deirelativi target, è possibile eliminare tutti i target inutilizzati.Per la procedura, vedere Rimuovi target inutilizzati a pagina 503.


3 Robot di programmazione3.4 Target

Continua

3.5 Percorsi

Creazione di un percorso vuotoUn percorso è una sequenza di target con istruzioni di movimento osservate dalrobot. Il percorso vuoto viene creato nel task attivo.Per la procedura, vedere Empty Path a pagina 240.

Creazione di un percorso da una curvaSe il pezzo di lavoro è dotato di curve o contorni che corrispondono al percorsoda creare, la creazione può avvenire in automatico. Il comando Crea percorso dacurva genera percorsi, completi di target e istruzioni, lungo curve esistenti.Il percorso viene creato nel task attivo.L'orientamento dei target verrà creato in base alle impostazioni di approccio/corsanella finestra di dialogo Opzioni.Per creare un percorso da una curva, è necessario innanzitutto creare la curvamedesima sulla stazione. Vedere AutoPath a pagina 241.

Impostazione della configurazione degli assi del robot per un percorsosLa configurazione dell’asse del robot specifica la posizione degli assi quando ilrobot si sposta da un target all’altro, nel caso siano possibili varie soluzioni. Questoè necessario per l'esecuzione di istruzioni di movimento che utilizzano ilmonitoraggio della configurazione.I target appresi hanno configurazioni convalidate, ma quelli creati in altri modi no.Inoltre, i target che vengono riposizionati perdono la loro configurazione. InRobotStudio, i target privi di configurazione valida sono contrassegnati con unsimbolo di avvertenza giallo. Per ulteriori informazioni sulle configurazioni, vedereConfigurazioni degli assi del robot a pagina 35.Per impostare una configurazione per tutti i target di un percorso, vedereConfigurazioni a pagina 461.Per impostare la configurazione di un singolo target, vedere Configurazioni apagina 464.

Inversione di percorsiI comandi di inversione percorso modificano la sequenza dei target nel percorsoper cui il robot si sposta dall'ultimo target al primo. Quando si invertono i percorsi,è possibile invertire solo la sequenza dei target oppure tutto il processo dimovimento.Per le procedure, vedere Inverti percorso a pagina 505.

Nota

Quando si invertono i percorsi, gli originali vengono eliminati. Per conservarli,eseguire delle copie prima di procedere all'inversione dei percorsi.



3 Robot di programmazione3.5 Percorsi

Nota

Quando si invertono i percorsi, vengono gestite solo le istruzioni di movimento.Le eventuali istruzioni di azione devono essere inserite manualmente dopol'inversione.

Rotazione di percorsiIl comando Ruota percorso consente di ruotare percorsi completi spostando diconseguenza i target utilizzati. Quando si ruotano i percorsi, i target inclusiperderanno le relative configurazioni degli assi eventualmente assegnate.Nella posizione da utilizzare per la rotazione deve esistere un sistema di riferimentoo un target prima di avviare il comando Ruota percorso.Per la procedura, vedere Ruota percorso a pagina 507.

Traslazione di un percorsoLa funzione Converti percorso sposta un percorso e tutti i target inclusi.Per la procedura, vedere Trasla percorso a pagina 512.

Compensazione dei percorsi per il raggio dell'utensileÈ possibile impostare l’offset di un percorso per compensare il raggio dell’utensilerotante. Poiché i target nel percorso vengono spostati, perderanno le relativeconfigurazioni degli assi eventualmente assegnate.Per la procedura, vedere Compensazione utensile a pagina 511.

Interpolazione di un percorsoLa funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modoche la differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita inmodo uniforme tra i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamentoin base alla posizione dei target lungo il percorso.L'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenzanell'orientamento in base alla sequenza dei target sul percorso.Di seguito sono forniti esempi della differenza tra interpolazione lineare e assoluta.La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modoche la differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita inmodo uniforme tra i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.




Continua

Per la procedura, vedere Interpola percorso a pagina 474.

Nessuna interpolazioneQuesto è il percorso prima di qualsiasi interpolazione. Notare che l'ultimo targetè orientato in modo diverso rispetto agli altri.

xx050026

Interpolazione lineareQuesto è lo stesso percorso dopo l'interpolazione lineare.

xx050027

Notare che i target sono orientati in base alla loro collocazione rispetto ai targetiniziale e finale.Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione lineare,il target verrà riorientato in base alla nuova posizione.Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguital'interpolazione lineare, questa non influirà sull'orientamento dei target esistenti.

Interpolazione assolutaQuesto è lo stesso percorso dopo l'interpolazione assoluta

xx050028

Notare che i target sono orientati in base alla loro sequenza nel percorso: ognitarget è stato riorientato nella stessa misura, a prescindere dalla sua collocazione.Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione assoluta,ciò non incide sull’orientamento.Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguital'interpolazione assoluta, questa cambierà l'orientamento di tutti i target.




Continua

Mirroring di un percorsoLa funzione mirroring percorso riflette in modo speculare tutte le istruzioni dimovimento e i relativi percorsi in un nuovo percorso.Per la procedura, vedere Mirroring percorso a pagina 482.



Continua

3.6 Orientamenti

PanoramicaIn questa sezione viene fornita una panoramica degli strumenti per l'automazionedella modifica degli orientamenti dei target.Quando si creano percorsi da curve in RobotStudio, l'orientamento dei targetdipende dalle caratteristiche delle curve e delle superfici circostanti. Di seguitoviene fornito un esempio di un percorso con orientamenti dei target non ordinatied esempi di come i diversi strumenti influiscono sui target.

Orientamenti non ordinatiNel percorso di seguito, gli orientamenti dei target non sono ordinati. Per illustrarecome i target puntino in direzioni diverse è stata utilizzata la funzione Visualizzautensile al target.

xx050029



3 Robot di programmazione3.6 Orientamenti

Effetto del target normale alla superficieNella figura seguente, i target precedentemente orientati in modo casuale sonostati impostati come perpendicolari alla superficie circolare piana sul lato destrodel percorso. Notare come l'asse Z dei target sia stato orientato perpendicolarmentealla superficie mentre i target non sono stati ruotati in altre direzioni.

xx050030

Impostazione di un target normale a una superficieImpostare l'orientamento di un target normale a una superficie significa posizionarloperpendicolarmente alla superficie. Il target può essere orientatoperpendicolarmente alla superficie in due modi:

• L'intera superficie può essere utilizzata come riferimento per la normale. Iltarget viene orientato come la normale al punto più vicino sulla superficie.L'intera superficie è il riferimento di superficie predefinito.

• Come riferimento per la normale può essere utilizzato un punto specificosulla superficie. Il target verrà orientato come la normale a questo punto, aprescindere dal fatto che la normale al punto più vicino alla superficie abbiaun altro orientamento.

Gli oggetti importati senza geometria (ad esempio i file .jt) possono fare riferimentosolo a specifici punti sulla superficie.Per la procedura, vedere Imposta normale alla superficie a pagina 509.




Continua

Effetti dell'allineamento dell'orientamento dei targetNella figura seguente i target, precedentemente orientati con l'asse Z perpendicolarealla superficie ma gli assi X e Y con orientamento casuale, sono stati organizzatiallineandone l'orientamento intorno all'asse X, con l'asse Z bloccato. Uno dei targetnel percorso è stato utilizzato come riferimento.

xx050031

Allineamento dell'orientamento dei targetIl comando Allinea orientamento target consente di allineare la rotazione dei targetselezionati attorno a un asse senza modificare la rotazione attorno agli altri.Per la procedura, vedere Allinea l'orientamento del target a pagina 459.

Suggerimento

Analogamente è possibile allineare sistemi di riferimento ordinari.




Continua

Effetti della copia e applicazione dell'orientamentoNella figura seguente i target, precedentemente orientati in modo casuale, sonostati organizzati mediante la copia dell'orientamento esatto di uno di essi su tuttigli altri. Si tratta di un metodo rapido per correggere orientamenti utilizzabili perprocessi in cui le variazioni di direzione di approccio, corsa o rotazione non sonoimportanti o non sono influenzate a causa della forma del pezzo di lavoro.

xx050032

Copia e applicazione di un orientamento per oggettiIl trasferimento dell'orientamento da un oggetto a un altro è un metodo sempliceper allineare diversi sistemi di riferimento al fine di semplificare la programmazionedel robot. È inoltre possibile copiare gli orientamenti dei target.Per le procedure, vedere Copia / Applica orientamento a pagina 467.



Continua

3.7 Istruzioni RAPID

Nota

Per informazioni sull'editor RAPID utilizzato per la creazione e la modifica delcodice del programma RAPID, vedere Scheda RAPID a pagina 421.

Istruzioni di azione e movimentoPer la programmazione RAPID, il vantaggio principale offerto da RobotStudioriguarda il settore della programmazione del movimento.Un'istruzione di movimento fa sì che il robot si muova verso un target specificatoin un modo specificato. Con RobotStudio, è possibile creare istruzioni di movimentoin tre modi:

DescrizioneMetodo

Crea istruzioni di movimento in base a uno o più target sele-zionati nel visualizzatore Percorsi e target. Per la procedura,vedere Aggiungi a percorso a pagina 457.

Creazione di un'istruzione dimovimento in base a un tar-get esistente

Crea un'istruzione di movimento e un target corrispondentein un'unica operazione. La posizione del target può essereselezionata dalla finestra Grafica o immessa numericamente.Per la procedura, vedere Move Instruction a pagina 253.

Creazione di un'istruzione dimovimento e di un targetcorrispondente

L'apprendimento di un'istruzione di movimento crea un'istru-zione di movimento e un target corrispondente nella posizionecorrente del robot. Inoltre, l'apprendimento di un'istruzionedi movimento memorizza la configurazione corrente con iltarget. Per la procedura, vedereTeach Instruction a pagina252.

Apprendimento di un'istruzio-ne di movimento

Oltre alle istruzioni di movimento, è possibile creare e inserire istruzioni di azioneda RobotStudio. Un’istruzione di azione, ad esempio, è diversa da un’istruzionedi movimento e consente di impostare parametri oppure attivare o disattivareapparecchiature e funzioni. Le istruzioni di azione disponibili in RobotStudio sonolimitate a quelle comunemente utilizzate per influire sui movimenti del robot. Perinserire altre istruzioni di azione o un altro tipo di codice RAPID nel programma,utilizzare l'editor RAPID. Per la procedura, vedere Istruzione d'azione a pagina254.Nella tabella seguente sono elencate le istruzioni di azione che è possibile creare.Per ulteriori informazioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID.

DescrizioneIstruzione di azione

ConfL consente di specificare se le configurazioni del robotdevono essere monitorate durante i movimenti lineari. QuandoConfL è impostata su Off, il robot può utilizzare una configura-zione diversa da quella programmata per raggiungere il targetdurante l'esecuzione del programma.

ConfL On/Off

ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robotdevono essere monitorate durante i movimenti per giunti.Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare unaconfigurazione diversa da quella programmata per raggiungereil target durante l'esecuzione del programma.

ConfJ On/Off

Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.Actunit NomeUnità

Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata daNomeUnità.DeactUnit NomeUnità



3 Robot di programmazione3.7 Istruzioni RAPID

DescrizioneIstruzione di azione

ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robotdevono essere monitorate durante i movimenti per giunti.Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare unaconfigurazione diversa da quella programmata per raggiungereil target durante l'esecuzione del programma.

ConfJ On/Off

Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.Actunit NomeUnità

Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata daNomeUnità.DeactUnit NomeUnità

Modifica di un'istruzioneLa maggior parte delle istruzioni è dotata di argomenti che specificano come deveessere eseguita. Ad esempio, l'istruzione MoveL prevede argomenti che specificanola velocità e precisione con cui il robot si muove verso il target.Per la procedura, vedere Modifica istruzione a pagina 491.

Nota

Alcuni argomenti vengono letti dal controller virtuale. Se il controller virtuale nonè stato avviato, possono essere modificati solamente gli argomenti memorizzatinella stazione.

Conversione in spostamento circolarePer creare un movimento circolare verso un target istruzione, è necessarioconvertire il tipo di movimento in circolare (ovvero MoveC in RAPID).Un movimento circolare è definito da due istruzioni di movimento, di cui la primarappresenta il punto intermedio e la seconda contiene il punto finale del movimentocircolare.Il movimento circolare può essere utilizzato solamente per gli archi circolari aperti,non per i cerchi chiusi. Per creare un percorso per un cerchio chiuso, utilizzaredue movimenti circolari.Per la procedura, vedere Converti in spostamento circolare a pagina 466.

Creazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/OPer controllare i segnali di I/O nel programma del robot si utilizzano comandi RAPIDche impostano i segnali. Questi richiedono che vengano prima creati modelli diistruzione per le istruzioni che impostano i segnali. Per i dettagli sulle istruzioniche controllano i segnali di I/O, vedere il Manuale di riferimento RAPID.Per aggiungere istruzioni RAPID che impostano segnali di I/O, procedere comedescritto di seguito:

1 Sincronizzare il sistema in cui si desidera aggiungere le istruzioni sulcontroller virtuale. Vedere in proposito Sincronizzazione a pagina 143.

2 In modalità di programmazione, selezionare il modulo per la modifica, fareclic con il pulsante del mouse, quindi fare clic su Modifica programma.

3 Nell’editor RAPID, aggiungere le istruzioni per l’impostazione dei segnali.4 Dopo aver aggiunto le istruzioni, sincronizzare il task e i percorsi dal Virtual

Controller sulla stazione.




Continua

Utilizzo di collegamenti incrociati e gruppi per l'impostazione dei segnali di I/OInoltre, è possibile creare collegamenti incrociati e gruppi di segnali, per cui unsegnale imposta il valore di diversi altri. Per informazioni su collegamenti incrociatie gruppi, vedere Manuale di riferimento - Parametri di sistema.Per far sì che un segnale ne imposti diversi altri, procedere come descritto diseguito:

1 Richiedere l'accesso in scrittura e aprire l'argomento di configurazione I/Onell'editor di configurazione. Aggiungere istanze di configurazione per i gruppie i collegamenti incrociati da creare.

Modelli di istruzioneI modelli di istruzione contengono gruppi predefiniti di valori degli argomenti, chevengono applicati alle istruzioni create utilizzando il modello. È possibile crearemodelli per tutte le istruzioni nel sistema eseguito sul controller virtuale. Perinformazioni sulle istruzioni disponibili e sulle funzioni dei relativi argomenti, vedereil Manuale di riferimento RAPID per la versione di RobotWare in uso e le sezionidi riferimento nei manuali delle opzioni software, se queste sono installate sulsistema.I modelli di istruzione di movimento fanno sempre parte dei modelli di processo.I modelli di processo contengono un modello di istruzione per ogni tipo di istruzionedi movimento che può essere utilizzata dal processo.I modelli di processo sono istanze di definizioni di processo, che definiscono i tipidi istruzioni di movimento (definizioni istruzioni di movimento) utilizzabili dalprocesso.Per creare nuovi modelli di istruzione di movimento, è necessario dapprima creareun nuovo modello di processo per un processo che utilizza il tipo di istruzione dimovimento per il quale si desidera creare i modelli. Se tale processo non esiste,sarà necessario creare per prima cosa una nuova definizione di processo.Se non esiste una definizione di istruzione di movimento per il tipo di istruzioneper cui si desidera creare un modello, è necessario crearla preliminarmente.Quando si creano descrizioni di istruzioni, il controller virtuale deve essere inesecuzione, poiché i tipi di istruzione disponibili vengono letti dal sistema.È possibile importare ed esportare i modelli su quattro livelli: task, descrizioniistruzione di movimento, descrizioni istruzione di azione e definizioni di processo.La directory predefinita per i file di modello importati ed esportati èDocumenti/RobotStudio. Scegliere un’altra directory e renderla predefinita. Ilformato di file predefinito è .xml.La procedura di convalida verifica la presenza di nomi ripetuti, di definizioni diprocesso incomplete e di parità di controller virtuale. Viene eseguitaautomaticamente, dopo aver importato un file di modello o aver rinominato oeliminato un nodo.Per le procedure, vedere Instruction Template Manager a pagina 255.




Continua

Instruction Template ManagerInstruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverseda quelle di default impostate su RobotStudio.Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWaredispone di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio,quali DispL e DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioniper quelle in questione, mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modellidi istruzioni vengono esportati nel formato XML e riutilizzati più tardi.Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:

• Cap (Continuous Application Process)• Disp (Dispense)• Trigg (Fixed Position Events)• Spot Pneumatic• Spot Servo• Spot Servo Equalizing• Vernice

RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per isistemi controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XMLhanno sia le istruzioni di azione che di movimento.

Nota

Utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac mentre si usa RobotWare Arc.

Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento

Nota

Le istruzioni di movimento sono sempre legate a un processo:1 Nella scheda Home, dall'elenco dei Task attivi, selezionare il task del robot

per cui si desidera creare il modello di istruzione.2 Nel menuCreazione, fare clic sulGestore dei modelli delle istruzioni. Nello

spazio di lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione.3 Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, accertarsi che esistano

definizioni delle istruzioni di movimento per i tipi di istruzione di movimentoper i quali si desidera creare modelli. In caso contrario, per crearle seguirela procedura descritta in Creazione di una descrizione dell’istruzione dimovimento a pagina 128.

4 Accertarsi che vi sia una definizione di processo che utilizza il tipo di istruzionidi movimento per cui si desidera creare modelli. In caso contrario, per crearlaseguire la procedura descritta in Creazione della definizione di un processoa pagina 129.

5 Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla definizione di processo percui si desidera creare un nuovo modello e fare clic su Crea definizione diprocesso.




Continua

6 Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo immettere un nomeper il nuovo modello, composto di caratteri del set ASCII, e fare clic su Crea.Viene creato un nuovo nodo modello di processo con un insieme di modellidi istruzione di movimento.

7 Selezionare ogni nuovo modello singolarmente e, nella griglia degli argomentisulla destra della vista a struttura, impostare i valori degli argomenti cheverranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Perfinire, fare clic suApplica modifiche sul fondo della griglia per ogni modello.Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedereil Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manualedelle opzioni per istruzioni relative alle opzioni software.

Creazione di una descrizione dell’istruzione di movimentoPer creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese nella vista adarborescenza, è necessario creare innanzitutto una descrizione istruzione chedefinisca gli argomenti previsti per l'istruzione medesima. Per creare la descrizioneistruzione, procedere come descritto di seguito:

1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di movimentoe fare clic su Crea descrizione istruzione di movimento. Viene aperta lafinestra di dialogo Crea descrizione istruzione di movimento.

2 Nell'elencoDescrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare unadescrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, siamediante RobotWare che mediante opzioni software.

3 Nell'elenco Tipo di movimento, selezionare il tipo di movimento perl'istruzione.

4 Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testoinformativo.

5 Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vistastruttura e le relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.

6 Nella griglia delle istruzioni, impostare i valori di tipo di punto. Se necessario,modificare anche le altre impostazioni.

7 Dopo aver modificato le impostazioni, fare clic su Applica modifiche sulfondo della vista griglia.

Modifica di un modello di istruzionePer modificare un modello di istruzione, procedere come descritto di seguito:

1 Nell’elenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desideramodificare il modello di istruzione.

2 Nel menuCreazione, fare clic sulGestore dei modelli delle istruzioni. Nellospazio di lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione.

3 Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, individuare e selezionareil modello da modificare.

4 Nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura, impostare ivalori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove




Continua

istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sulfondo della griglia.Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedereil Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manualedelle opzioni per istruzioni relative alle opzioni software.

Creazione della definizione di un processoPer creare una definizione di processo, procedere come descritto di seguito:

1 Accertarsi che vi siano definizioni di istruzione di movimento per i tipi diistruzione per cui si desidera creare modelli. In caso di assenza di queste,seguire la procedura precedente per la creazione.

2 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Definizioni di processoe fare clic su Crea definizione di processo. Viene visualizzata la finestra didialogo Crea definizione di processo.

3 Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo, immettere un nomeper la definizione di processo e per il suo primo modello di processo, quindiselezionare i tipi di istruzione di movimento da utilizzare. Per finire, fare clicsu Crea.

Creazione di un modello d'istruzione di azionePer creare un modello per un'istruzione di azione, procedere come descritto diseguito:

1 Nell’elenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desideracreare il modello di istruzione.

2 Nel menu Home, fare clic su Gestione modelli istruzione.3 Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, fare clic con il pulsante

destro del mouse sulla descrizione dell'istruzione (che corrisponde alleistruzioni descritte nel Manuale di riferimento RAPID) per la quale si desideracreare un nuovo modello e fare clic su Crea modello istruzione di azione.Se la descrizione dell'istruzione non è presente nella struttura, crearlaseguendo la procedura descritta in Creazione di una descrizione perl'istruzione di azione a pagina 130.

4 Nella finestra di dialogo Crea modello istruzione di azione immettere unnome per il nuovo modello e fare clic su Crea. Il nuovo modello viene creatosotto il nodo della descrizione istruzione a cui appartiene.

5 Selezionare il nuovo modello e, nella griglia degli argomenti sulla destra dellavista a struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicatiquando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic suApplica modifiche sul fondo della griglia.Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedereil Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manualedelle opzioni per istruzioni relative alle opzioni software.




Continua

Creazione di una descrizione per l'istruzione di azionePer creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese nella vista struttura,è necessario creare innanzitutto una descrizione istruzione che definisca gliargomenti previsti per l'istruzione medesima.Per creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:

1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di azione efare clic su Crea descrizione istruzione di azione. Viene aperta la finestradi dialogo Crea descrizione istruzione.

2 Nell'elencoDescrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare unadescrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, siamediante RobotWare che mediante opzioni software.

3 Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testoinformativo.

4 Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vistastruttura e le relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.Dopo aver modificato le impostazioni (se necessario), fare clic su Applicamodifiche sul fondo della vista griglia.

5 Continuare creando modelli per la descrizione istruzione, come descritto inCreazione di un modello d'istruzione di azione a pagina 129.



Continua

3.8 Test di posizioni e movimenti

PanoramicaRobotStudio prevede diverse funzioni per la verifica del modo in cui il robotraggiunge i target e si muove verso di essi. Queste risultano utili sia per trovare illayout ottimale per la costruzione di una stazione, sia durante la programmazione.Di seguito vengono fornite delle brevi descrizioni delle funzioni per il test dellaraggiungibilità e dei movimenti.

Controlla raggiungibilitàLa funzione Controlla raggiungibilità indica se il robot è in grado di raggiungere itarget selezionati e verifica le istruzioni di movimento modificando i colori delsistema di riferimento nella visualizzazione grafica. I sistemi di riferimentoraggiungibili sono di colore verde, quelli irraggiungibili di colore rosso e quelli conposizioni raggiungibili non con l'orientamento corrente sono di colore giallo.Il controllo della raggiungibilità è utile per la costruzione della stazione, grazie allavisualizzazione immediata della raggiungibilità di più target. Per la procedura,vedere Verifica la raggiungibilità a pagina 463.

Vai al targetVai al target consente di verificare se il robot è in grado di raggiungere unaposizione specifica. Ciò risulta utile durante la costruzione della stazione, infatti,creando target in posizioni critiche sul pezzo di lavoro e indirizzando il robot versodi essi si può verificare in anticipo la corretta collocazione degli elementi. Per laprocedura, vedere Vai al target a pagina 476.

Visualizzazione del robot al targetQuando viene attivato Visualizza robot al target, il robot viene automaticamenteposizionato con l'utensile sul target selezionato. Se per raggiungere il target sonopossibili più configurazioni degli assi del robot, verrà utilizzata quella più similealla configurazione che il robot aveva prima di andare al target. Per la procedura,vedere Visualizza robot al target a pagina 513.

Visualizza utensile al targetVisualizza utensile al target consente di visualizzare l'utensile sul target, senzaverificare che il robot sia in grado di raggiungerlo. Questo test è utile sia durantela costruzione della stazione, sia durante la programmazione del robot, dal momentoche l'orientamento dei target influisce sia sulla raggiungibilità che sulle prestazionidel processo. Per la procedura, vedere Visualizza utensile al target a pagina 514.

Esegui istruzione di movimentoEsegui istruzione di movimento verifica se il robot è in grado di raggiungere unaposizione specifica con le proprietà di movimento programmate. Ciò risulta utileper la verifica dei movimenti durante la programmazione. Per ulteriori informazioni,vedere Esegui istruzione di movimento a pagina 469.



3 Robot di programmazione3.8 Test di posizioni e movimenti

Sposta lungo il percorsoSposta lungo il percorso consente di eseguire tutte le istruzioni di movimento inun percorso. Si tratta quindi di una verifica più completa rispetto a Esegui istruzionedi movimento, ma non tanto quanto una simulazione totale, dal momento cheignora il codice RAPID diverso dalle istruzioni di movimento. Per la procedura,vedere Sposta lungo il percorso a pagina 496.

Spostamento su una posizioneSpostamento su una posizione consente di spostare un meccanismo su un valoregiunto predefinito ad un’orario predefinito senza utilizzare il controller virtuale. Ciòè utile nel caso si debba simulare il movimento di un apparecchio esterno (adesempio un livellatore o un convogliatore). Per la procedura, vedere Sposta suposizione a pagina 497.

Simulazione di programmiLa simulazione di programmi consiste nell'esecuzione di un programma sulcontroller virtuale così come verrebbe eseguito su un controller reale. Si trattadella verifica più completa, che consente anche di esaminare l'interazione del robotcon le apparecchiature esterne mediante eventi e segnali di I/O. Per la procedura,vedere Impostazione di simulazione a pagina 341.

Miglioramento della raggiungibilitàSe il robot non è in grado di raggiungere il target o se i movimenti non sonosoddisfacenti, procedere come descritto di seguito per migliorare la raggiungibilità:

1 Impostare ConfL o ConfJ su Off per consentire al robot di utilizzare nuoveconfigurazioni per raggiungere il target.

2 Cambiare l'orientamento del target.3 Cambiare la posizione del robot o del pezzo di lavoro.4 Utilizzare un sistema con un asse esterno di spostamento per aumentare il

range del robot.5 Utilizzare un sistema con un asse posizionatore esterno per consentire

posizioni del pezzo di lavoro diverse per i diversi target.


3 Robot di programmazione3.8 Test di posizioni e movimenti

Continua

3.9 Programmazione dei sistemi MultiMove

3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove

Informazioni su MultiMoveLe funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per isistemi MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altrirobot operano su di esso. Di seguito viene fornita una descrizione della sequenzadi lavoro principale per la programmazione dei sistemi MultiMove con RobotStudio,con riferimenti alle istruzioni dettagliate fornite in punti successivi della sezione.

PrerequisitiPer utilizzare le funzioni MultiMove è necessario disporre di quanto segue:

• Un controller virtuale che esegue un sistema MultiMove avviato inRobotStudio. Vedere in propositoSistemaMultiMove con due robot coordinatia pagina 181 per un esempio.

• Tutti i sistemi di coordinate e gli utensili utilizzati dal sistema.• I percorsi lungo i quali deve spostarsi l'utensile. I percorsi devono essere

creati in un oggetto di lavoro appartenente a un robot dell'utensile e collegatoal robot del pezzo di lavoro. Una procedura guidata assiste l'utente nelcollegamento degli oggetti di lavoro se questo non è stato eseguito primadell'avvio delle funzioni MultiMove.

Per ulteriori informazioni su MultiMove nei sistemi RobotWare e i programmi RAPID,vedere il Manuale dell'applicazione - MultiMove.

Sequenza di lavoro normaleSi tratta della sequenza di lavoro tipica per la creazione di programmi MultiMovemediante la funzione MultiMove:

DescrizioneAzione

Selezionare i robot e i percorsi da utilizzare nel program-ma. Vedere Configurazione di MultiMove a pagina 135.

Configurazione di MultiMove

Eseguire tutte le istruzioni di movimento lungo il percorso.Vedere Test di MultiMove a pagina 136.

Test di MultiMove

Ottimizzare i movimenti, quali tolleranze e vincoli per imovimenti del TCP. VedereOttimizzazione dei movimentia pagina 137.

Ottimizzazione dei movimenti

Generare i task per i robot. Vedere Creazione di percorsia pagina 139.

Creazione del programma

Azioni aggiuntiveOltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati,è possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazionedei normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme distrumenti specifici per la programmazione MultiMove.Di seguito vengono descritte le azioni principali per la programmazione MultiMovemanuale. Non tutte le azioni potrebbero essere necessarie, ma l'ordine di



3 Robot di programmazione3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove

esecuzione varia a seconda di quanto è già contenuto nella stazione e degli obiettivida raggiungere.

DescrizioneAzione

Questi dati specificano i task e i percorsi da sincronizzaretra loro. Vedere, rispettivamente, Strumento Crea elencotask a pagina250 eStrumentoCreaSyncident a pagina251.

Creazione di TaskList e SyncI-dent

Per aggiungere ID alle istruzioni, procedere in uno deimodi descritti di seguito:

Aggiunta e aggiornamento di ar-gomenti ID alle istruzioni da sin-cronizzare Utilizzare lo Strumento Ricalcola ID a pagina 250 per ag-

giungere e aggiornare ID per le istruzioni in percorsi giàsincronizzati.Utilizzare lo Strumento Converti percorso in percorsoMultiMove a pagina 250 per aggiungere ID alle istruzioniin percorsi non ancora sincronizzati.

Aggiungere istruzioniSyncMoveon/Off oWaitSyncTaskai percorsi da sincronizzare e impostarne i parametri Ta-skList e Syncident. Vedere Creazione di un'istruzione diazione a pagina 254.

Aggiunta e regolazione di istru-zioni di sincronizzazione ai per-corsi.

È inoltre possibile spostare tutti i robot sulle posizionidesiderate e quindi apprendere le istruzioni peri nuovipercorsi sincronizzati Vedere Scheda MultiTeach a pagi-na 246.

Apprendimento di istruzioni Mul-tiMove


3 Robot di programmazione3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove

Continua

3.9.2 Configurazione di MultiMove

Selezione di robot e percorsiQuesta procedura prevede la selezione dei robot e dei percorsi nella stazione cheverranno utilizzati per il programma MultiMove. Tutti i robot per il programmaMultiMove devono appartenere allo stesso sistema.

1 Nella scheda Home, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla schedaImpostazione posta al di sotto dell’area di lavoro MultiMove.

2 Nell'area di lavoro, fare clic sulla barraConfigurazione sistema per espanderela sezione di configurazione del sistema.

3 Nella casella Seleziona sistema, selezionare il sistema contenente il robotda programmare.I robot del sistema selezionato vengono visualizzati nella griglia Sistemasotto la casella Seleziona sistema.

4 Per ogni robot da utilizzare nel programma, selezionare la casella di controllonella colonna Attiva.

5 Per ogni robot da utilizzare nel programma, specificare se porta l'utensile oil pezzo di lavoro servendosi delle opzioni nella colonna Carrier.

6 Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione percorso perespandere la sezione di configurazione dei percorsi.

7 Selezionare la casella di controllo Attiva per il robot dell'utensile e fare clicsul pulsante di espansione. Vengono visualizzati i percorsi del robot.

8 Selezionare l'ordine dei percorsi da eseguire specificandoli nell'ordinedesiderato mediante la colonna Nome percorso.

9 Per ogni percorso da includere nel programma, selezionare la casella dicontrollo nella colonna Attiva.

10 Dopo aver configurato i robot e i percorsi, procedere alla verifica di MultiMove,quindi all'eventuale ottimizzazione delle proprietà di movimento.


3 Robot di programmazione3.9.2 Configurazione di MultiMove

3.9.3 Test di MultiMove

PanoramicaTest di MultiMove consente di eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsiin base alle impostazioni correnti nelle pagine di configurazione e delle proprietàdei movimenti.

Test dei percorsiQuesta procedura consente di impostare la posizione iniziale dei robot e testare imovimenti risultanti lungo la sequenza del percorso.

1 Spostare i robot a una posizione iniziale ritenuta adeguata.2 Nella schedaHome, fare clic suMultiMove. Fare clic sulla scheda Test nella

parte inferiore dell'area di lavoro MultiMove per visualizzare l'area di test.3 Facoltativamente, selezionare la casella di controllo Arresta alla fine per

arrestare la simulazione dopo il movimento lungo i percorsi. Deselezionandoquesta casella di controllo, la simulazione continua in un loop fino a che nonviene selezionato Sospendi.

4 Fare clic su Esegui per simulare i movimenti lungo i percorsi in base allaposizione iniziale corrente.Se i movimenti risultano soddisfacenti, continuare con la generazione deipercorsi MultiMove. Se la simulazione non può essere completata o non siè soddisfatti dei movimenti, sospendere la simulazione e procedere in unodei modi descritti di seguito per regolare i movimenti:

DescrizioneAzione

Fare clic su Sospendi e utilizzare i pulsanti freccia pereseguire il movimento a un target per volta.

Esaminare le posizioni deirobot per verificare la pre-senza di target critici.

Le nuove posizioni iniziali potrebbero comportare cam-biamenti nei movimenti, dal momento che i robot utiliz-zeranno configurazioni diverse. Nella maggior parte deicasi, è opportuno evitare posizioni prossime ai limiti deigiunti dei robot.

Spostare i robot alle nuoveposizioni iniziali.

Le impostazioni predefinite per le proprietà di movimentoprevedono l'assenza di vincoli. Se questa situazione èstata modificata, potrebbero esistere vincoli che limitanoi movimenti più di quanto non sia necessario.

Passare alla scheda Com-portamentomovimento edeliminare i vincoli.


3 Robot di programmazione3.9.3 Test di MultiMove

3.9.4 Ottimizzazione dei movimenti

PanoramicaLa regolazione dei movimenti consiste nella configurazione di regole per i movimentidel robot, quali vincoli sulla posizione o orientamento dell'utensile. In genere, ilprogramma MultiMove ottiene i movimenti più lineari con il ciclo e i tempi diprocesso più rapidi in presenza del minor numero possibile di vincoli.Per le procedure, vedere Scheda Comportamento movimento a pagina 243.

Modifica dell'influenza dei giuntiInfluenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte deirobot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore altofavorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.

1 Nella scheda Home, fare clic sulla scheda Comportamento movimento.2 Espandere il gruppo Influenza giunto facendo clic sulla relativa barra del

titolo.3 Nella casella Seleziona robot, selezionare il robot di cui si desidera modificare

l'influenza dei giunti.I valori del peso per gli assi del robot vengono visualizzati nella griglia.

4 Per ogni asse per il quale si desidera limitare o aumentare il movimento,regolare il valore del Peso. Un valore inferiore limita i movimenti sull'asseselezionato, mentre un valore superiore ne aumenta la priorità.

Modifica dei vincoli TCPInfluenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte deirobot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore altofavorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.

1 Nella scheda Simulazione, fare clic sulla scheda Comportamentomovimento.

2 Espandere il gruppo Vincoli TCP facendo clic sulla relativa barra del titolo.Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibilevincolare il movimento del TCP.

3 Per ogni posizione da vincolare, selezionare la casella di controllo Attiva especificare il valore (posizione nel sistema di coordinate del TCP) per cuiimpostare il vincolo. Per utilizzare i valori della posizione corrente del TCP,fare clic su Preleva da TCP.

4 Facoltativamente, regolare il valore del Peso del vincolo. Un valore inferiorecomporta un vincolo più forte, mentre un valore superiore consente unadeviazione maggiore.



3 Robot di programmazione3.9.4 Ottimizzazione dei movimenti

Modifica della tolleranza dell'utensileInfluenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte deirobot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore altofavorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.


2 Espandere il gruppo Tolleranza utensile facendo clic sulla relativa barra deltitolo.Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibileattivare le tolleranze.

3 Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.4 Nella colonna Valore, specificare la deviazione consentita.5 Facoltativamente, regolare il valore del Peso della tolleranza. Un valore basso

aumenta l'uso della tolleranza, mentre uno più alto assegna la priorità aimovimenti che non la utilizzano.

Modifica dell’offset dell'utensileOffset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.


2 Espandere il gruppoOffset utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e rotazioni in cui è possibileimpostare gli offset.

3 Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.4 Nella colonna Offset, specificare la distanza di offset.


3 Robot di programmazione3.9.4 Ottimizzazione dei movimenti

Continua

3.9.5 Creazione di percorsi

PanoramicaQuando si è soddisfatti dei movimenti visualizzati durante il test del programmaMultiMove, il passo successivo consiste nella conversione delle istruzioni dimovimento temporanee utilizzate dalla funzione MultiMove in normali percorsi inRobotStudio.

Creazione dei percorsiPer creare percorsi per il programma MultiMove in RobotStudio, procedere comedescritto di seguito:

1 Nella scheda Home, fare clic sulla scheda Crea percorsi.2 Espandere il gruppo Impostazioni facendo clic sulla relativa barra del titolo.3 Facoltativamente, modificare le impostazioni di denominazione nelle caselle

seguenti:

DescrizioneCasella

Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazionedelle istruzioni per i robot.

ID iniziale

Specificare l’incremento tra i numeri di ID.Incremento ID

Specificare un prefisso per la variabile syncident, checollega reciprocamente le istruzioni di sincronizzazionenei task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di la-voro.

Prefisso ident. sinc.

Specificare un prefisso per la variabile tasklist, che identi-fica i task del robot dell'utensile e del robot del pezzo dilavoro da sincronizzare.

Prefisso elenco task

4 Espandere il gruppo Impostazioni robot WP facendo clic sulla relativa barradel titolo e verificare le impostazioni nelle caselle seguenti:

DescrizioneCasella

Specificare l'oggetto di lavoro a cui apparterranno i targetgenerati per il robot del pezzo di lavoro.

Oggetto di lavoro WP

Specificare i dati utensile che il pezzo di lavoro utilizzeràper raggiungere i target.

TCP WP

Specificare un prefisso per i percorsi generati.Prefisso percorso

Specificare un prefisso per i target generati.Prefisso target

5 Espandere il gruppo Genera percorsi facendo clic sulla relativa barra deltitolo, quindi fare clic su Crea percorsi.


3 Robot di programmazione3.9.5 Creazione di percorsi

3.10 Programmazione degli assi esterni

PanoramicaViene qui fornita una breve panoramica delle funzioni e dei comandi per laprogrammazione degli assi esterni in RobotStudio. Per una descrizione piùdettagliata degli assi esterni e della loro programmazione, vedere il manuale delprodotto per l'asse esterno da utilizzare e il Manuale di riferimento RAPID.

Movimenti coordinatiNormalmente gli assi esterni vengono utilizzati per muovere il pezzo di lavoro, ilrobot o qualsiasi altro meccanismo. I movimenti di un asse esterno possono esserecoordinati con quelli di un robot in due modi, a seconda del task in cui è definitol'asse esterno.

Metodo di coordinamentoTask per l'asse esterno

Se l'asse esterno si trova nello stesso task del robot, la posi-zione corrente degli assi esterni attivi viene memorizzata conogni target creato. Quando il robot si muove sul target, l'asseesterno si muove anch'esso alla posizione memorizzata.

Stesso task del robot

Per la modifica e l'ottimizzazione della posizione degli assiesterni del posizionatore è possibile procedere in automaticoutilizzando la funzione MultiMove o manualmente per i targetselezionati. La modifica delle posizioni degli assi esterni dispostamento è possibile solo in modalità manuale.Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere In-formazioni sulla programmazioneMultiMove a pagina133. Perinformazioni sulla modifica manuale della posizione degli assiesterni, vedere di seguito.

Se l'asse esterno si trova in un altro task rispetto a quello delrobot con cui deve essere coordinato, i movimenti dell'asseesterno vengono creati mediante istruzioni MoveExt, mentreil coordinamento viene eseguito mediante istruzioni sync.

Altro task rispetto al robot

Per la creazione o l'ottimizzazione di istruzioni MoveExt e syncper gli assi esterni del posizionatore è possibile procedere inautomatico, servendosi della funzione Multimove, o manual-mente, creando un percorso con istruzioni MoveExt per il posi-zionatore e aggiungendo quindi istruzioni sync al percorso peril robot e l'asse esterno. La programmazione degli assi esternidi spostamento è possibile solo in modalità manuale.Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere In-formazioni sulla programmazioneMultiMove a pagina133. Perinformazioni sull'uso delle istruzioni sync, vedere il Manualedi riferimento RAPID e Manuale dell'applicazione - MultiMove.

Modifica delle posizioni degli assi esterniNella programmazione degli assi esterni, spesso è necessario regolare la posizionedell'asse esterno per alcuni target. Ad esempio, se si crea un percorso dalle curvesu un pezzo di lavoro collegato a un posizionatore, inizialmente quest'ultimo avràla stessa posizione per tutti i target. Il tempo di processo e la raggiungibilità possonoessere migliorati riposizionando il pezzo di lavoro per alcuni dei target.Quando vengono creati target in stazioni con un asse esterno coordinato, i valoridi posizione dell'asse esterno vengono memorizzati nel target. La funzione Modificaasse esterno consente di riposizionare l'asse esterno per permettere al robot di



3 Robot di programmazione3.10 Programmazione degli assi esterni

raggiungere il target in modi nuovi. Per la procedura, vedereModifica asse esternoa pagina 490.Per la modifica dei valori dell'asse esterno di un target, è necessario che venganosoddisfatte le seguenti condizioni:

• L'asse esterno deve essere aggiunto al sistema e configurato correttamente.Per esempi del modo di aggiungere ad un sistema un supporto per un asseesterno, vedere Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatoreesterno a pagina183. Per informazioni sulla configurazione dell'asse esternoin una stazione RobotStudio, vedere Collocazione degli assi esterni apagina 107.

• L'asse esterno deve essere definito nello stesso task del robot.• L'asse esterno deve essere attivato.

Attivazione e disattivazioneL'attivazione di un'unità meccanica fa in modo che venga controllata e monitoratadal controller. Di conseguenza, l'unità meccanica deve essere attivata prima dicreare o eseguire programmi. Se un sistema utilizza più assi esterni o modelliintercambiali con più stazioni di lavoro, diverse unità meccaniche potrebberocondividere unità di azionamento comuni. In questo caso è necessario assicurarsidi impostare come attiva l'unità meccanica.Per maggiori informazioni sull'attivazione e disattivazione di unità meccaniche,vedere il Manuale di riferimento RAPID alle istruzioni ActUnit e DeactUnit.L'attivazione e la disattivazione delle unità meccaniche può essere manuale, vedereAttiva unità meccaniche a pagina352, o programmatica mediante istruzioni RAPID,di seguito.

Per attivare o disattivare programmaticamente le unità meccanichePer impostare programmaticamente l'attivazione delle unità meccaniche medianteistruzioni RAPID, procedere come descritto di seguito:

1 Nel visualizzatore Percorsi e target, scorrere fino al percorso in cui inserirel'istruzione di attivazione o disattivazione. Per inserirla come prima istruzionenel percorso, selezionare il nodo del percorso; per inserirla tra le istruzioniesistenti, selezionare l'istruzione precedente il punto di inserimentodesiderato.

2 Nella scheda Home, fare clic su Istruzione di azione per far apparire unafinestra di dialogo.

3 Nell'elencoModelli di istruzione, selezionare una delle due istruzioni,ActUnito DeactUnit.

4 Nella griglia Argomenti istruzione e nell'elenco Unità meccaniche,selezionare l'unità da attivare o disattivare.

5 Fare clic su Crea. Quando il percorso viene realizzato tramite il comandoSposta lungo il percorso o con l'esecuzione del programma RAPID,l'istruzione viene eseguita.


3 Robot di programmazione3.10 Programmazione degli assi esterni

Continua

3.11 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli

PanoramicaI programmi e i moduli RAPID vengono normalmente memorizzati nei sistemiRobotWare in cui sono stati creati. È anche possibile salvare i programmi su filenel PC, per poterli caricare su altri controller, siano essi virtuali o veri controllerIRC5.

I programmi sono salvati dal VCDurante il salvataggio di un programma su file del PC da RobotStudio, ciò cheviene salvato è il programma Rapid memorizzato nel sistema del Virtual Controller.Questo programma viene creato e aggiornato sincronizzando la stazione con ilcontroller virtuale. Vedere in proposito Sincronizza su VC a pagina 423.

ProcedurePer creare o caricare un modulo oppure caricare un programma, vedere:

• Creazione di un nuovo modulo RAPID a pagina 431• Caricamento di un modulo RAPID a pagina 431• Caricamento di un programma RAPID a pagina 435

Per salvare un modulo o un programma, vedere:• Salvataggio di un modulo RAPID come nuovo a pagina 431• Salvataggio di un programma a pagina 435


3 Robot di programmazione3.11 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli

3.12 Sincronizzazione

PanoramicaLa sincronizzazione garantisce che il programma RAPID nel sistema eseguito sulcontroller virtuale corrisponda al programma in RobotStudio. È possibile eseguirela sincronizzazione sia da RobotStudio sul controller virtuale, sia dal controllervirtuale su RobotStudio.In una stazione RobotStudio, le posizioni e i movimenti dei robot sono definiti datarget e istruzioni di movimento all'interno di percorsi. Questi corrispondono adichiarazioni di dati e istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID.Sincronizzando la stazione sul controller virtuale si crea codice RAPID partendodai dati nella stazione. Sincronizzando il controller virtuale sulla stazione si creanopercorsi e target partendo dal programma RAPID nel sistema in esecuzione sulcontroller virtuale.

Durante la sincronizzazione della stazione sul VCSincronizzando la stazione sul VC si aggiorna il programma RAPID del controllervirtuale con le ultime modifiche apportate nella stazione. Questo è utile comeoperazione preliminare a:

• Esecuzione di una simulazione.• Salvataggio di un programma su file sul PC.• Copia o caricamento di sistemi RobotWare.

Per sincronizzare una stazione sul VC, vedere Sincronizza su VC a pagina 423.

Durante la sincronizzazione del VC sulla stazioneSincronizzando il VC sulla stazione si creano percorsi, target e istruzioni checorrispondono al programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controllervirtuale. Questo è utile come operazione successiva a:

• Avvio di un nuovo controller virtuale il cui sistema contiene programmiesistenti.

• Caricamento di un programma da un file.• Modifica del programma basata su testo.

Per sincronizzare un VC sulla stazione, vedereSincronizza su stazione a pagina422.


3 Robot di programmazione3.12 Sincronizzazione


4 Simulazione di programmi4.1 Panoramica della simulazione

Contenuto del capitoloIn questo capitolo viene descritto come simulare e convalidare i programmi deirobot. Di seguito vengono fornite delle brevi introduzioni alle funzioni di simulazionein RobotStudio.

DescrizioneFunzione

Le simulazioni consentono l’esecuzione di programmi robotcompleti sul controller virtuale.

Esecuzione di simulazioni

Prima di eseguire una simulazione, è necessario deciderequali percorsi simulare. Per configurare una simulazione, ve-dere Impostazione di simulazione a pagina 341. Per eseguireuna simulazione, vedereControllo di simulazione a pagina353.

Il rilevamento di collisioni visualizza e registra le collisioni e lemancate collisioni per oggetti specificati nella stazione. Normal-mente viene utilizzato durante la simulazione di programmi deirobot, ma è disponibile anche durante la creazione della stazio-ne.

Rilevamento di collisioni

Per ulteriori informazioni, vedere Rilevamento di collisioni apagina 147.

Gli eventi possono essere utilizzati per collegare un’azione aun trigger. Ad esempio, è possibile collegare un oggetto a unaltro quando entrano in collisione o quando viene impostatoun segnale. Per ulteriori informazioni, vedere Creazione di unevento a pagina 150.

Gestione eventi

Nelle simulazioni di I/O i segnali vengono normalmente impo-stati dal programma del robot o da eventi. Il simulatore di I/Oconsente di impostare manualmente i segnali, fornendo cosìun metodo rapido per verificare condizioni specifiche. Per ulte-riori informazioni, vedere Simulazione di segnali di I/O a pagi-na 151.

Simulazione di I/O

Con le funzioni di monitoraggio della simulazione è possibilemigliorare la simulazione aggiungendo tracce lungo i movimentidel TCP o allarmi azionati da velocità o movimenti definiti. Perulteriori informazioni, vedere Attivazione del monitoraggiodella simulazione a pagina 152.

Monitoraggio della simula-zione

Con il timer processo è possibile misurare il tempo necessarioal completamento di un processo. Per ulteriori informazioni,vedere Misurazione del tempo di simulazione a pagina 153.

Misurazione del tempo diprocesso




Gestione dei tempi durante la simulazioneDurante la simulazione di stazioni con eventi o diversi controller o altreapparecchiature di gestione dei tempi, la gestione può avvenire in due modalità:Esecuzione libera o Intervallo di tempo. Per impostazione predefinita, RobotStudioutilizza la modalità di esecuzione in intervalli di tempo ma, se necessario, è possibilepassare alla modalità di esecuzione libera.

Esecuzione liberaPoiché tutti i controller utilizzano le stesse risorse del computer, la lorosincronizzazione potrebbe non coincidere esattamente con quanto avverrebbenella realtà se vengono eseguiti in modo indipendente l'uno dall'altro (la cosiddettamodalità Esecuzione libera). Il tempo di ciclo sarà corretto, ma la temporizzazioneper l'impostazione dei segnali e l'attivazione di eventi potrebbe non risultare precisa.

Intervallo di tempoPer garantire la precisione della temporizzazione per segnali e altre interazioni trai controller, è possibile utilizzare l’esecuzione in intervalli di tempo. In tal modo,RobotStudio sincronizza i controller suddividendo il tempo in porzioni ridotte everificando che tutti i controller abbiano completato l'intervallo di tempo correnteprima che uno di essi ne inizi uno nuovo. In questo modo i controller vengonosincronizzati e il tempo di ciclo viene calcolato con esattezza. Lo svantaggioconsiste nell'impossibilità di aprire la FlexPendant virtuale e nella possibile lentezzae irregolarità della simulazione, a seconda della complessità della simulazione edelle prestazioni del computer.

Nota

Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti più controller,sarà necessario utilizzare la modalità temporale virtuale Intervallo di tempo pergarantire che la temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente.



Continua

4.2 Rilevamento di collisioni

PanoramicaRobotStudio consente di rilevare e registrare le collisioni tra oggetti nella stazione.Di seguito vengono illustrati i concetti fondamentali del rilevamento collisione.

Set collisioniUn set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vannoinseriti gli oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto inOggettiA entra in collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione vienevisualizzata nella vista grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazioneè possibile impostare diversi set collisioni, ma ognuno può contenere solo duegruppi.Un utilizzo comune dei set collisioni consiste nella creazione di un set per ognirobot nella stazione. Per ogni set collisioni il robot e il relativo utensile vengonoinseriti in un gruppo, mentre nell'altro vengono inseriti tutti gli oggetti con cui sidesidera evitare una collisione. Se un robot dispone di più utensili o supporta altrioggetti, è possibile aggiungerli al gruppo del robot o creare set collisioni specificiper queste configurazioni.Ogni set collisioni può essere attivato e disattivato separatamente.

Collisioni e mancate collisioniOltre alle collisioni, il rilevamento collisione è in grado di tenere sotto controllo lemancate collisioni, che si verificano quando un oggetto inOggetti A viene a trovarsientro una distanza specificata da un oggetto in Oggetti B.

Consigli per il rilevamento collisioneIn generale, vengono suggeriti i seguenti principi per agevolare il rilevamentocollisione:

• Semplificare e decostruire i modelli rimuovendo tutto quanto non necessarioa scopi simulativi.

• Utilizzare i set collisioni più piccoli, separando le parti grandi e mantenendonei set collisioni solo le parti rilevanti.

• Attivare il livello di dettaglio approssimato durante l’importazione di geometrie.• Limitare l’utilizzo delle mancate collisioni.• Attivare l’ultimo rilevamento di collisione, se i risultati sono accettabili.

Risultati della creazione di un set di collisioniDopo aver creato un set di collisioni, vedere Crea set collisioni a pagina 340,RobotStudio procederà alla verifica delle posizioni di tutti gli oggetti e rileverà seun oggetto qualsiasi di ObjectsA collide con uno qualsiasi di ObjectsB.L'attivazione del rilevamento e la modalità di visualizzazione delle collisionidipendono dalla configurazione del rilevamento collisione.Se il set collisioni è attivo, RobotStudio verifica le posizioni degli oggetti nei gruppie segnala eventuali collisioni tra di essi in base alle impostazioni di colore correnti.



4 Simulazione di programmi4.2 Rilevamento di collisioni

Rilevamento di collisioniIl rilevamento collisione consente di verificare se i robot o altre parti mobili entranoin collisione con le apparecchiature della stazione. In stazioni complesse, è possibileutilizzare più set collisioni per rilevare le collisioni tra diversi gruppi di oggetti.Una volta configurato, il rilevamento collisioni non deve essere avviato, ma rilevaautomaticamente le collisioni in base alla configurazione.

Impostazione del momento in cui controllare la presenza di collisioniPer impostare se rilevare le collisioni sempre o solo durante la simulazione,procedere come descritto di seguito:

1 Nel menu File fare clic su Opzioni.2 Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Simulazione: Collisione.3 Nella pagina Collisioni, a destra, selezionare una delle opzioni seguenti da

Esegui rilevamento collisioni:

DescrizioneOpzione

Il rilevamento collisione è attivo solo durante la simulazione(quando si eseguono programmi RAPID nel controller virtuale).

Durante simulazione

Il rilevamento collisione è sempre attivo, come quando sispostano manualmente gli oggetti o si eseguono test di rag-giungibilità.

Sempre

Impostazione degli oggetti per il rilevamento collisionePer impostare gli oggetti tra cui rilevare le collisioni, procedere come descritto diseguito:

1 Accertarsi che gli oggetti tra cui rilevare le collisioni siano correttamenteinseriti nei set collisioni.

2 Accertarsi che il set collisioni per gli oggetti, indicato dall'icona nelvisualizzatore Layout, sia attivato:

DescrizioneIcona

Attivo. Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.

xx050033

Non attivo. Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questoset.

xx050007

Per attivare o disattivare i set collisioni, continuare con la procedura descrittadi seguito.

3 Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clicsu Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.

4 Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo, quindi fare clic suApplica.




Continua

Impostazione del rilevamento mancata collisioneLe mancate collisioni si verificano quando gli oggetti nei set collisioni sono prossimia una collisione. Ogni set collisioni dispone di proprie impostazioni per le mancatecollisioni. Per configurare il rilevamento mancata collisione, procedere comedescritto di seguito:

1 Nel visualizzatore Layout, fare clic col destro sul set collisioni per apportaremodifiche, quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra didialogo corrispondente.

2 Nella casella Mancata collisione, specificare la distanza massima tra glioggetti da considerare come mancata collisione, quindi fare clic su Applica.

Impostazione delle opzioni di registrazioneOltre alla visualizzazione grafica delle collisioni, è possibile registrarle nella finestradi output o in un file di registro separato:

1 Nel menu File, fare clic su Opzioni e, sotto la voce Simulazione, fare clic suCollisione.

2 Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Simulazione: Collisione.3 Nella pagina Collisioni, a destra, spuntare la casellaRegistra collisioni nella

finestra dei risultati.Il registro delle collisioni viene visualizzato nella finestra dei risultati.

4 Nella pagina Collisioni, a destra, spuntare la casellaRegistra collisioni versoil file ed immettere il nome ed il percorso del file di registro nel riquadro.Un file separato, per il registro delle collisioni, viene creato sotto la caselladi spunta.



Continua

4.3 Creazione di un evento

PanoramicaEventi consente di migliorare le simulazione grazie alla definizione di azioni chedevono essere eseguite quando vengono soddisfatte specifiche condizioni diattivazione. È possibile utilizzare gli eventi per:

• Collegare un oggetto a un altro, ad esempio, un pezzo di lavoro a una pinza,quando si simula la movimentazione di materiali. Vedere in propositoCollegamento e scollegamento di oggetti a pagina 75.

• Impostare segnali, ad esempio, durante la simulazione di segnali impostatida apparecchiatura diversa dal controller. Vedere in proposito Simulazionedi segnali di I/O a pagina 151.

• Avviare o interrompere il timer di processo. Vedere in propositoMisurazionedel tempo di simulazione a pagina 153.

La Procedura guidata Crea nuovo evento , utilizzata per creare nuovi eventi, vieneeseguita da Gestione eventi. Vedere in proposito Gestione eventi a pagina 344.

PrerequisitiPrima di creare l'evento, accertarsi che la stazione contenga tutti i segnali e glioggetti che si prevede di utilizzare come trigger o che verranno influenzatidall'azione.


4 Simulazione di programmi4.3 Creazione di un evento

4.4 Simulazione di segnali di I/O

ProcedureDurante la simulazione di segnali di I/O è possibile creare eventi che impostanovalori dei segnali quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazioneoppure impostare manualmente i valori dei segnali.Per le procedure che impiegano la gestione eventi, vedere Gestione eventi apagina 344.Per le procedure che impiegano il simulatore di I/O, vedere Simulatore di I/O apagina 354.

Informazioni correlatePer informazioni sul controllo dei segnali di I/O dal programma RAPID, vedereCreazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/O a pagina 125.


4 Simulazione di programmi4.4 Simulazione di segnali di I/O

4.5 Attivazione del monitoraggio della simulazione

PanoramicaI comandi del Monitor simulazione consentono di rilevare visivamente movimenticritici del robot durante la simulazione grazie alla traccia di una linea colorata chesegue il TCP.

Per abilitare la traccia del TCPPer abilitare la traccia del TCP, procedere come descritto di seguito:

1 Nella scheda Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestradi dialogo.

2 Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.3 Nella scheda Traccia TCP, selezionare la casella di controllo Attiva traccia

TCP. Viene così attivato la traccia TCP per il robot selezionato.4 Facoltativamente, modificare la lunghezza e il colore della traccia. Per ulteriori

informazioni, vedere Monitor a pagina 357.

Per attivare gli avvisi simulazionePer attivare gli avvisi simulazione, procedere come descritto di seguito:

1 Nel menu Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra didialogo.

2 Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.3 Nella scheda Avvisi, selezionare la casella di controllo Attiva avvisi

simulazione. Gi avvisi simulazione vengono attivati per il robot selezionato.4 Nelle caselle dei valori di soglia, specificare la soglia da utilizzare per gli

avvisi. Impostare la soglia su 0 equivale a disattivare l’avviso. Per ulterioriinformazioni, vedere Monitor a pagina 357.


4 Simulazione di programmi4.5 Attivazione del monitoraggio della simulazione

4.6 Misurazione del tempo di simulazione

Funzionalità di cronometro per la misurazione del tempo di simulazioneLa funzionalità Cronometro della scheda di simulazione viene utilizzata per lamisurazione del tempo richiesto tra due punti di azionamento in una simulazione,nonché per la simulazione nel suo intero. I due punti di attivazione vengono chiamatiAttivazione d'inizio e Attivazione di termine.Quando viene impostato un cronometro, il temporizzatore si avvia quando si verifical'Attivazione di inizio, e si arresta quando interviene l'Attivazione di termine. I tipid'attivazione che si possono specificare sono:

• Avvio della simulazione• Termine della simulazione• Obiettivo cambiato

Oltre a questo, specificare l'unità meccanica e l'obiettivo.• Valore di I/O

Oltre a questo, specificare l'unità meccanica d'origine, da cui proviene ilsegnale, il tipo di segnale di I/O ed il valore del segnale stesso.

Si possono impostare diversi cronometri per una simulazione. Si può anchespecificare un nome differente per ciascun cronometro.Per informazioni sul modo di utilizzo della funzionalità Cronometro, vedereCronografo a pagina 358

Suggerimento

Mentre ci si trova nella scheda Simulazione, si potrà controllare la barra di statoRobotStudio per conoscere il Tempo di simulazione, ovvero l'intervallo cheintercorre dall'avvio della simulazione al termine della simulazione.


4 Simulazione di programmi4.6 Misurazione del tempo di simulazione


5 Spiegamento e distribuzione5.1 Copia di programmi

PanoramicaNormalmente, i programmi RAPID vengono memorizzati nei sistemi eseguiti suicontroller virtuali della stazione. Per copiare i programmi su sistemi su altricontroller, è necessario salvarli su file nel PC e quindi caricare questi file suicontroller di destinazione. È possibile salvare interi programmi o moduli specifici.

Copia di un programmaPer copiare un programma da un controller a un altro, procedere come descrittodi seguito:

1 Nel browser Controller, selezionare il controller contenente il programmada copiare.

2 Salvare il programma sul file del disco. Per ulteriori informazioni, vedereSalvataggio di un programma a pagina 435.

3 Se necessario, copiare i file in una posizione accessibile all'altro controller.4 Per istruzioni sul caricamento del programma in un sistema su un controller

virtuale, un FlexController o un sistema non in esecuzione, vedere la tabellaseguente.

Procedere come descritto di seguitoPosizione del sistema

Vedere il paragrafo Caricamento di un programma RA-PID a pagina 435.

Controller virtuale esegui-to in RobotStudio

Collegarsi a FlexController e caricare il programma.FlexController

Avviare il sistema in un controller virtuale, quindi caricareil programma. Vedere rispettivamente Aggiunta di unsistema a pagina 92 e Caricamento di un programmaRAPID a pagina 435.

Un sistema non in esecu-zione memorizzato sul PC


5 Spiegamento e distribuzione5.1 Copia di programmi

5.2 Pack & Go / Unpack & Work

PanoramicaLa funzione Pack & Go /Unpack & Work consente di creare un pacchetto (file zip)di una stazione attiva da decompattare su un altro computer. Il pacchetto contienetutti i file necessari, eccetto i pool di supporti, ma in aggiunta sono compresi pooldi supporti basati su opzioni.Per le procedure, vederePack andGo a pagina204 eUnpack andWork a pagina205.


5 Spiegamento e distribuzione5.2 Pack & Go / Unpack & Work

5.3 Cattura delle schermate

PanoramicaLa cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e diformazione:

• La funzione Schermata consente di catturare un’immagine dell’applicazione.• La funzione Registrazione di film consente di effettuare una registrazione

del lavoro in RobotStudio, dell’intera GUI o solo della finestra grafica.

Cattura di schermateLa funzione Schermata consente di catturare un’immagine dell’intera applicazioneo di una finestra del documento attivo come la finestra grafica.

Nota

La funzione Schermata è disponibile solo per utenti RobotStudio Premium.Configurare le opzioni della funzione Schermata in base ai propri requisiti inOpzioni:Generale:Schermata nella scheda File. Per ulteriori informazioni, vedereOpzioni:Generale:Schermata a pagina 209.È possibile catturare schermate utilizzando il collegamento diretto tramite tastieraCTRL + B. In alternativa, è possibile utilizzare il pulsante Schermata sulla barradegli strumenti per accesso rapido, ma lo si deve prima abilitare.Per abilitare il pulsante di comando della schermata:

1 Fare clic sulla freccia verso il basso della barra degli strumenti per accessorapido. Viene visualizzato il menu Personalizza la barra degli strumenti peraccesso rapido.

2 Fare clic su Schermata per aggiungere il segno di spunta al comando. In talmodo, si aggiunge il pulsante Schermata alla barra degli strumenti peraccesso rapido.

Registrazione di filmatiÈ possibile registrare le attività nell'applicazione RobotStudio come video. È inoltrepossibile registrare video di simulazioni. Per informazioni su come registrare videoin RobotStudio, vedere Registrazione di film a pagina 365.


5 Spiegamento e distribuzione5.3 Cattura delle schermate


6 Impiego online6.1 Collegamento di un PC alla porta di servizio

Nota

La porta di servizio dovrà essere utilizzata solo per il collegamento diretto a unPC come descritto in questa procedura. Essa non deve essere collegata a unaLAN (Local Area Network), in quanto dispone di un server DHCP che distribuisceautomaticamente indirizzi IP a tutte le unità collegate alla LAN.Contattare l’amministratore di rete per ulteriori informazioni.

Nota

Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano l'API RobotCommunication Runtime è:

• LAN: 3• Servizio: 1• FlexPendant: 1

Il numero massimo di applicazioni che utilizzano l'API Robot CommunicationRuntime ed eseguite sullo stesso PC, connesso a un singolo controller, non èsoggetto a limitazione; tuttavia, UAS limita il numero di utenti connessi a 50.Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente è 4.

Porte DSQC639Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppocomputer: la porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete difabbrica) non sia collegata ad alcuna delle porte di servizio.

connecti

Porta di servizio sul gruppo computerA

Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica).B




Collegamento di un PC alla porta di servizio

FiguraAzione

Fare riferimento alla documentazione disistema del PC, a seconda del sistemaoperativo in esecuzione.

Assicurarsi che l'impostazione della retesul PC da collegare sia corretta.

1

Il PC deve essere impostato su "Ottieniautomaticamente un indirizzo IP" comedescritto in Service PC Informationnell’applicazione di boot.

Il cavo è incluso nella confezione di Robot-Ware.

Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di ca-tegoria 5 con connettori RJ45 fornito indotazione.

2

xx040000

Collegare il cavo di rete alla porta di retedel PC.

3

• A: porta di reteLa posizione della porta di rete può variarea seconda del modello del PC.

Collegare il cavo di avvio alla porta di ser-vizio del gruppo computer.

4



Continua

6.2 Impostazioni di rete

PanoramicaQuesto argomento descrive le impostazioni di rete previste per un PC connessoa un controller, prerequisito per l’impiego online.È possibile collegare il PC al controller attraverso una rete Ethernet nei modiseguenti:

• Collegamento alla rete locale• Collegamento alla porta di servizio• Collegamento a rete remota

Collegamento alla rete localeÈ possibile collegare il PC alla stessa rete Ethernet alla quale è collegato ilcontroller. Quando il PC e il controller sono connessi correttamente e si trovanonella stessa subnet, il controller verrà rilevato automaticamente da RobotStudio.Le impostazioni di rete per il PC dipendono dalla configurazione della retemedesima. Per la configurazione del PC, contattare l’amministratore di rete.

Collegamento alla porta di servizioQuando la connessione viene eseguita tramite la porta di servizio del controller,è possibile ottenere automaticamente un indirizzo IP per il PC o assegnarne unofisso.In caso di dubbi sulla modalità di configurazione del collegamento alla porta diservizio, contattare l'amministratore della rete.

Indirizzo IP automaticoLa porta di servizio del controller è provvista di un server DHCP che consente diassegnare automaticamente un indirizzo IP al PC se questo è configurato in modoappropriato. Per maggiori informazioni, consultare la Guida Windows sul modo diconfigurare il protocollo TCP/IP.

Indirizzo IP fissoInvece di ottenere automaticamente un indirizzo IP, è anche possibile specificarneuno fisso sul PC connesso al controller.Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni:

ValoreProprietà

192.168.125.2Indirizzo IP

255.255.255.0Subnet mask

Per informazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC,vedere la Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioniTCP/IP.



6 Impiego online6.2 Impostazioni di rete

Nota

L'acquisizione automatica di un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ne hagià ottenuto uno da un altro controller o da un'altra periferica Ethernet.Per garantire l'acquisizione di un indirizzo IP corretto se il PC era già collegatoin precedenza a una periferica Ethernet, procedere in uno dei seguenti modi:

• Riavviare il PC prima di collegare il controller.• Eseguire il comando ipconfig /renew dal prompt dei comandi dopo avere

connesso il PC al controller.

Collegamento a rete remotaPer attivare il collegamento a un controller su una sottorete distante, è necessarioautorizzare il traffico di rete appropriato attraverso qualsiasi eventuale firewallpresente tra il PC e il controller.I firewall devono essere configurati per accettare il seguente traffico TCP/IP dalPC verso il controller:

• Porta UDP 5514 (unicast)• Porta TCP 5515• FTP passivo

Tutte le connessioni TCP e UPD ai controller remoti vengono iniziate dal PC, e ilcontroller risponde solo alla porta e all'indirizzo di origine assegnati.

Impostazioni firewallLe impostazioni del firewall sono applicabili indipendentemente dal fatto che si siaconnessi ad un controller reale o ad un controller virtuale.La tavola seguente descrive le configurazioni firewall necessarie:

en0900001008

Nota

RobotStudio utilizza le Opzioni Internet in corso, HTTP, e le impostazioni proxy,per ottenere le ultime novità in fatto di RobotStudio. Per visualizzare le più recentinovità a proposito di RobotStudio, indirizzarsi alla scheda File e quindi allasottoscheda Guida.

Connessione al controller1 Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che

il controller sia in esecuzione.2 Nel menu File, puntare suOnline, quindi fare clic su Connessionemediante

un solo clic.




Continua

Si verrà allora indirizzati alla scheda Controller.3 Fare clic su Aggiungi controller4 Fare clic su Richiedi accesso in scrittura.

AlloraSe il controller è in modalità

Si otterrà l'Accesso in scrittura, se disponibile.Automatico

Un riquadro di messaggio sulla FlexPendant consen-tirà un Accesso di scrittura a distanza su RobotStudio.

Manuale



Continua

6.3 Autorizzazione degli utenti

PanoramicaIn questa sezione viene descritto il Sistema di autorizzazione degli utenti (UAS,User Authorization System) del controller, che limita le operazioni che i vari utentipossono effettuare con il robot. La sua funzione è di proteggere i dati e lefunzionalità da utilizzi non autorizzati.L'autorizzazione degli utenti viene gestita dal controller, vale a dire che leimpostazioni UAS rimangono nel controller indipendentemente dal sistema inesecuzione. Questo significa anche che le impostazioni UAS vengono applicate atutti gli strumenti per comunicare con il controller, quali RobotStudio o laFlexPendant. Le impostazioni UAS definiscono gli utenti e i gruppi che possonoaccedere al controller, e le operazioni che questi sono autorizzati a svolgere.Per le procedure, vedere Account utente a pagina 404.

UtentiIn UAS gli utenti sono considerati sotto forma di account, tramite i quali le personeaccedono al controller. Inoltre, gli utenti vengono aggiunti a gruppi ai quali vengonoassegnate autorizzazioni di accesso.Gli utenti vengono definiti nel controller tramite un nome utente e una password.Per accedere a un controller, l'utente deve digitare un nome utente che è statodefinito e una password corretta.Lo stato dell'utente in UAS può essere attivato o disattivato. Quando un utente èdisattivato non è possibile accedere al controller tramite l'account corrispondente.L'attivazione e la disattivazione degli utenti è riservata all'amministratore UAS.

Default UserTutti i controller dispongono di un utente predefinito denominatoUtente predefinitoed una password nota pubblicamente: robotics. L'Utente predefinito non può essererimosso, né la sua password potrà essere modificata. In ogni modo, l'utente titolaredella concessioneGestione delle impostazioni UAS potrà modificare le concessionidel controller e delle applicazioni dell'Utente predefinito.

GruppiIn UAS, i gruppi vengono definiti come set di autorizzazioni per l'accesso alcontroller. Ai gruppi è possibile aggiungere gli utenti che potranno disporre delleautorizzazioni definite per il gruppo.È consigliabile creare gruppi che richiamano le professioni del personale che lavoracon i robot nell'organizzazione. Ad esempio, è possibile creare gruppi peramministratori, programmatori e operatori.

Default GroupTutti i controller dispongono di un gruppo predefinito di nome Default Group, alquale vengono fornite tutte le autorizzazioni e al quale appartiene l'utente predefinitoDefault User. Questo gruppo non può essere rimosso, ma può essere modificatodall'utente che dispone dell'autorizzazione Gestione impostazioni UAS.



6 Impiego online6.3 Autorizzazione degli utenti

Nota

La modifica del gruppo di appartenenza dell'utente Default User può comportarequalche rischio. Se per errore viene deselezionata la casella di controllo DefaultUser o qualsiasi autorizzazioneDefault Group, verrà visualizzato un avvertimento.Assicurarsi sempre che vi sia almeno un utente definito con l'autorizzazioneGestione impostazioni UAS. Se l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS èdisponibile solo per il gruppo Default Group, potrebbe non essere disponibile lapossibilità di gestire utenti e gruppi.

AutorizzazioniLe autorizzazioni sono il permesso di eseguire operazioni o di accedere ai dati sulcontroller. Le autorizzazioni sono utilizzate assegnando loro dei gruppi, ai qualivengono poi aggiunti gli utenti che disporranno delle autorizzazioni medesime.Queste possono essere autorizzazioni del controller o autorizzazionidell’applicazione. A seconda delle operazioni da eseguire sono necessarieautorizzazioni diverse. Per le procedure, vedere Visualizzatore autorizzazioni UASa pagina 409.

Autorizzazioni controllerLe autorizzazioni del controller vengono convalidate del controller del robot evalgono per tutti gli utensili e i dispositivi che hanno accesso al controller.

Autorizzazioni applicazioneLe autorizzazioni dell'applicazione vengono utilizzate da una specifica applicazione,ad esempio la FlexPendant, e saranno valide solo in tale ambito. Le autorizzazionidell'applicazione possono essere aggiunte tramite opzioni aggiuntive e utilizzatein applicazioni utente.


6 Impiego online6.3 Autorizzazione degli utenti

Continua

6.4 Generatore di sistema

6.4.1 Panoramica del System Builder

PanoramicaIn questa sezione viene descritto come creare, costruire, modificare e copiaresistemi da eseguire su controller virtuali e reali. Questi sistemi, inoltre, possonoessere convertiti in supporti di avvio ed essere scaricati su un controller reale.Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare; memorizza inoltre leconfigurazioni e i programmi per i robot. Di conseguenza, è consigliabile utilizzareun sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessaconfigurazione di base. In caso contrario, eventuali modifiche apportate a unastazione potrebbero sovrascrivere accidentalmente dati utilizzati in un'altra.

Informazioni sui sistemi virtuali e realiIl sistema che viene eseguito sui controller virtuali può essere un sistema realebasato su chiavi RobotWare reali o un sistema virtuale basato su chiavi virtuali.Quando si utilizzano sistemi reali, le chiavi RobotWare definiscono quali opzionie modelli di robot dovranno essere utilizzati, agevolando così la configurazionecorretta del sistema. I sistemi reali possono essere eseguiti su controller virtualie controller IRC5 reali.Quando si utilizzano chiavi virtuali, sono disponibili tutte le opzioni e i modelli dirobot; ciò è utile a fini di valutazione, ma richiede un maggior lavoro diconfigurazione quando si crea il sistema. I sistemi basati su chiavi virtuali possonoessere eseguiti solo su controller virtuali.

PrerequisitiLa creazione di un sistema implica l’applicazione di un modello predefinito ad unastazione, il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudiodi un sistema basato su un layout.Per creare un sistema, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:

• Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC.• Per creare un sistema da utilizzare su un controller reale, è necessario

disporre di una relativa chiave RobotWare. La chiave RobotWare è una chiavedi licenza che determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni diRobotWare eseguire nel controller. La chiave di licenza viene consegnatacon il controller.

• Se si desidera creare un sistema da impiegare solo in modo virtuale, èpossibile utilizzare invece una chiave virtuale. Le chiavi virtuali vengonogenerate dalla procedura guidata. Quando si utilizzano chiavi virtuali, i modellidi robot e le opzioni da utilizzare vengono selezionati nella sezione Modificaopzioni della procedura guidata.

• Per scaricare su un controller reale, si richiede la connessione diretta tracomputer e porta di servizio o Ethernet del controller.



6 Impiego online6.4.1 Panoramica del System Builder

Amministrazione dei sistemiI sistemi possono essere amministrati dalla finestra di dialogo System Builder neiseguenti modi:

• visualizzare le proprietà di sistema. Vedere in proposito Visualizzazione delleproprietà del sistema a pagina 168.

• Costruire un sistema. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistemaa pagina 169.

• Modificare o eliminare un sistema. Vedere in propositoModifica di un sistemaa pagina 173.

• Copiare un sistema. Vedere in proposito Copia di un sistema a pagina 177.• Creare un sistema da un backup. Vedere in propositoCreazione di un sistema

da backup a pagina 178.• Scaricare un sistema su un controller. Vedere in proposito Download di un

sistema su un controller a pagina 179.• Creare supporti di avvio. Vedere in proposito Creazione di supporti di avvio

a pagina 180.


6 Impiego online6.4.1 Panoramica del System Builder

Continua

6.4.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema

PanoramicaTutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzatilocalmente sul computer. Si consiglia di memorizzarli su una o più directory disistema dedicate.

Visualizzazione delle proprietà del sistemaPer visualizzare le proprietà del sistema e aggiungere commenti, procedere comesegue:

1 Nella finestra di dialogo SystemBuilder, selezionare un sistema dalla casellaSistemi.Se necessario, nell’elenco Directory di sistema, è possibile navigare finoalla cartella in cui i sistemi sono memorizzati

2 Successivamente, le proprietà del sistema sono visualizzate nella casellaProprietà di sistema. Opzionalmente, digitare un commento nella casellaCommenti, quindi fare clic su Salva.


6 Impiego online6.4.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema

6.4.3 Costruzione di un nuovo sistema

PanoramicaLa Procedura guidata Nuovo sistema controller, utilizzata per la costruzione diun nuovo sistema, viene eseguita dal System Builder.

Avvio della procedura guidataPer avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1 Fare clic su System Builder per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nel gruppo Azioni, fare clic su Crea nuovo. Viene avviata la procedura

guidata.3 Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.

Specificazione del nome e della posizionePer determinare la posizione sul computer in cui memorizzare il sistema che si stacreando, procedere come descritto di seguito:

1 Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.2 Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella

quale memorizzare il sistema.È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmentela directory di sistema.

3 Far clic su Successivo.

Immissione delle chiavi RobotWareLe chiavi RobotWare determinano quali versioni e parti di RobotWare utilizzarenel sistema.Per la creazione di un sistema da eseguire su controller IRC5 o su controller virtualisono necessarie almeno due chiavi: una per il modulo del controller e una perciascun modulo di azionamento nell'armadietto. Le chiavi vengono consegnateinsieme con il controller.Per la creazione di un sistema da eseguire solo su controller virtuali (ad esempioin Virtual IRC5) è possibile utilizzare chiavi virtuali. Le chiavi virtuali fornisconol'accesso a tutte le opzioni e modelli di robot, ma limitano l'utilizzo del sistema soloai controller virtuali.Per immettere la chiave del modulo del controller, procedere come descritto diseguito:

1 Nella casella Chiave controller, immettere la chiave del controller. È anchepossibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave.Se si sta creando un sistema per il solo utilizzo virtuale, selezionare la caselladi controllo Chiave virtuale e la chiave del controller verrà generata dallaprocedura guidata.

2 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. Èanche possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.



6 Impiego online6.4.3 Costruzione di un nuovo sistema

3 Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWareche si desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valideper la chiave utilizzata.


Immissione delle chiavi di azionamentoPer immettere le chiavi dei moduli di azionamento:

1 Nella casella Chiave di azionamento, immettere la chiave per il modulo diazionamento. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionaremanualmente il file della chiave. Se è stata utilizzata una chiave di controllervirtuale, la procedura guidata ha già generato una chiave di azionamentovirtuale.

2 Fare clic sul pulsante con freccia destra accanto alla casella Chiave diazionamento. La chiave viene visualizzata nell'elencoChiavi di azionamentoaggiunte.Per i sistemi reali la chiave di azionamento determina il modello di robotcollegato. Per i sistemi virtuali, il modello di robot viene selezionato nellapagina Modifica opzioni. Il modello predefinito è IRB140.

3 Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascunachiave di azionamento da aggiungere.Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi sianonumerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondentisono collegati al modulo del controller. Utilizzare le frecce su e giù perriorganizzare le chiavi di azionamento, se necessario.

4 Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera modificare o aggiungere opzioni, dati parametro o altri filealla directory principale, fare clic su Avanti.

Aggiunta di ulteriori opzioniQui è possibile aggiungere opzioni, quali assi esterni e applicazioni di erogazione,non inclusi nel sistema di base. Per le opzioni è necessaria una chiave di licenza,che deve essere prima importata sul pool di supporti. Per aggiungere ulterioriopzioni, procedere come descritto di seguito:

1 Nella casella Chiave, immettere la chiave dell'opzione. È anche possibilefare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiavedell'opzione.

2 Fare clic sul pulsante freccia.L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioniaggiunte.

Nota

Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione piùrecente potrà essere selezionata. Per poter utilizzare una versione piùdatata, rimuovere le altre versioni dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.




Continua

3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o

continuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directoryprincipale, fare clic su Avanti.

Modifica delle opzioniQui è possibile installare e configurare le opzioni del sistema. Per i sistemi virtuali,qui si selezionano anche i modelli di robot da utilizzare. Per modificare un'opzione,procedere come descritto di seguito:

1 Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello incui si trova l'opzione da modificare.Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.

2 Modificare l'opzione.3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o

continuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale,fare clic su Avanti.

Aggiunta di dati parametriI dati parametri sono memorizzati nei file dati parametri (file .cfg). Ciascunargomento Parametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungereun solo file dati parametri per ciascun argomento. Per aggiungere dati parametri,procedere come descritto di seguito:

1 Nella casella Dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui sitrovano i file dati parametri. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfogliae selezionare manualmente la cartella.

2 Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premereil pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametriaggiunti.Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.

3 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse ocontinuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera aggiungere altri file alla directory principale, fare clic suAvanti.




Continua

Aggiunta di file nella directory principaleNella directory principale del sistema è possibile aggiungere qualsiasi tipo di file.Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questifile. Per aggiungere file nella directory principale del sistema, procedere comedescritto di seguito:

1 Nella casella File, immettere il percorso della cartella che contiene i file daincludere. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionaremanualmente la cartella.

2 Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsantefreccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.

3 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse ocontinuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic suAvanti.

Completamento della procedura guidata Nuovo sistema controllerPer completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1 Leggere il riepilogo del sistema.2 Se il sistema va bene, fare clic su Fine.

Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche ole correzioni.



Continua

6.4.4 Modifica di un sistema

PanoramicaLa Procedura guidata Modifica sistema controller, utilizzata per la modifica di unsistema esistente, viene eseguita da System Builder. La procedura guidata agevolatask quali la modifica di robot, l’aggiunta e la rimozione di assi esterni ed altreopzioni. Prima di effettuare le modifiche, è necessario chiudere un sistema inesecuzione.

Avvio della procedura guidataPer avviare la procedura guidata quando viene creata una nuova stazione:

1 Se il sistema si trova in esecuzione, nel menuController, puntare suArrestoe fare clic su Arresta.

2 Nel menuController, fare clic su SystemBuilder per far apparire una finestradi dialogo.

3 Entrare nell’elencoDirectory di sistema o accedere alla directory di sistema.Selezionare un sistema dall'elenco precedente, verificare le proprietà delsistema, quindi aggiungere e salvare alcuni commenti.

4 Nel gruppo Azioni, fare clic su Modifica. Viene avviata la procedura guidata.5 Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.

Modifica della revisione programmaLe versioni di RobotWare che sono disponibili per il sistema vengono determinatedalla chiave del controller. La chiave è indispensabile per il sistema e non puòessere modificata.Per utilizzare una chiave RobotWare diversa da quelle disponibili, creare un nuovosistema con un'altra chiave.Per modificare facoltativamente la revisione programma, attenersi alle proceduraseguenti:

1 Per mantenere la versione corrente di RobotWare, selezionare Sì e fare clicsu Avanti.

2 Per sostituire la versione corrente di RobotWare, selezionareNo, sostituirlo..3 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È

anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente lacartella.

4 Nella casella Nuova revisione programma, selezionare la versione diRobotWare che si desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni diRobotWare valide per la chiave RobotWare.


Aggiunta o rimozione di chiavi di azionamentoLa chiave di azionamento corrisponde ai moduli di azionamento nel controller. Peri sistemi MultiMove è presente un modulo di azionamento (e una chiave) per ciascunrobot. Le chiavi per il sistema vengono consegnate insieme con il controller.



6 Impiego online6.4.4 Modifica di un sistema

il sistema è stato creato con una chiave di controller virtuale, le chiavi diazionamento sono già state generate dalla procedura guidata. Quando è stataaggiunta una chiave di azionamento virtuale per ciascun robot, selezionare il robotda utilizzare per ciascuna chiave nella pagina Modifica opzioni.Per aggiungere o rimuovere facoltativamente le chiavi dei moduli di azionamento,procedere come descritto di seguito:

1 Per aggiungere una chiave per un modulo di azionamento, immettere lachiave nella casella Immetti chiave di azionamento. È anche possibile fareclic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave.

2 Fare clic sul pulsante freccia a destra. La chiave viene visualizzata nell'elencoChiavi di azionamento aggiunte.Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascunachiave di azionamento da aggiungere.

3 Per rimuovere un modulo di azionamento, selezionare la chiavecorrispondente nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte e fare clic suRimuovi chiave di azionamento.Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere il passo 3 per ciascuna chiavedi azionamento da rimuovere.

4 Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi sianonumerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondentisono collegati al modulo del controller. Utilizzare le frecce su e giù perriorganizzare le chiavi di azionamento, se necessario.

5 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse ocontinuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera modificare opzioni, dati parametro oppure aggiungere orimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.

Aggiunta o rimozione di ulteriori opzioniPer aggiungere o rimuovere facoltavamente ulteriori opzioni:

1 Per aggiungere una ulteriore opzione, immettere la chiave dell’opzione nellacasella Immetti chiave. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia eselezionare manualmente il file della chiave dell'opzione.

2 Fare clic sul pulsante freccia.L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioniaggiunte.

Nota

Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione piùrecente potrà essere selezionata. Per poter utilizzare una versione piùdatata, rimuovere le altre versioni dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.

3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.




Continua

4 Per rimuovere un’altra opzione, selezionare l'opzione da rimuovere nell’elencoOpzioni aggiunte.

5 Fare clic su Rimuovi.6 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o

continuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere filenella directory principale, fare clic su Avanti.

Modifica delle opzioniPer modificare facoltativamente un'opzione, procedere come descritto di seguito:

1 Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello incui si trova l'opzione da modificare.Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.

2 Modificare l'opzione.3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o

continuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere filenella directory principale, fare clic su Avanti.

Aggiunta o rimozione di dati parametriI dati parametri sono memorizzati in file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomentoParametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungere un solofile dati parametri per ciascun argomento. Per aggiungere o rimuovere datiparametri, procedere come descritto di seguito:

1 Per aggiungere dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui sitrovano i file dati parametri nella casella Dati parametri. È anche possibilefare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

2 Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premereil pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametriaggiunti.Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.

3 Per rimuovere i dati parametri, selezionare il file dati parametri da rimuoverenell’elenco File dati parametri aggiunti.

4 Fare clic su Rimuovi.5 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o

continuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.




Continua

Se si desidera aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clicsu Avanti.

Aggiungere o rimuovere file nella directory principaleNella directory principale del sistema è possibile aggiungere o rimuovere qualsiasitipo di file. Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anchequesti file. Per aggiungere o rimuovere file facoltativamente nella directory principaledel sistema, procedere come descritto di seguito:

1 Per aggiungere file, immettere il percorso della cartella che contiene i file daincludere nella casella File. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfogliae selezionare manualmente la cartella.

2 Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsantefreccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.

3 Per rimuovere i file, selezionare il file da rimuovere nell'elenco File aggiunti.4 Fare clic su Rimuovi.5 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o

continuare con la procedura guidata.Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic suFine.Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic suAvanti.

Completamento della procedura guidata Modifica sistema controllerPer completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1 Leggere il riepilogo del sistema.2 Se il sistema va bene, fare clic su Fine.

Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche ole correzioni.

RisultatoLe modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata.Se il sistema è stato scaricato su un controller, è necessario ripetere l'operazionee riavviare il controller per rendere effettive le modifiche.Se il sistema viene utilizzato da un controller virtuale, deve essere avviato medianteI-start affinché le modifiche abbiano effetto.

Eliminazione di un sistemaPer eliminare un sistema, procedere come descritto di seguito:

1 Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clicsu Elimina.



Continua

6.4.5 Copia di un sistema

Copiare un sistemaPer copiare un sistema, procedere come descritto di seguito:

1 Dal riquadro di dialogo System Builder , selezionare il sistema e fare clic suCopia per aprire un riquadro di dialogo.

2 Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema, quindi fare clic suOK.


6 Impiego online6.4.5 Copia di un sistema

6.4.6 Creazione di un sistema da backup

PanoramicaLa Procedura guidata Crea sistema da backup, che crea un nuovo sistema daun backup del sistema del controller, viene eseguita da System Builder. Inoltre, èpossibile modificare la revisione programma e le opzioni.

Avvio della procedura guidataPer avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1 Dalla finestra di dialogo System Builder, fare clic su Crea da backup. Vieneavviata la procedura guidata.

2 Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.

Specificazione del nome e della posizionePer specificare la cartella di destinazione, procedere come descritto di seguito:

1 Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.2 Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella

quale memorizzare il sistema.È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmentela directory di sistema.


Identificazione del backupPer identificare un sistema da backup, procedere come descritto di seguito:

1 Nella casella Cartella di backup, immettere il percorso della cartella dibackup. In alternativa, fare clic sul pulsante Sfoglia per identificarla. Fareclic su Avanti.

2 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti checontiene il programma RobotWare adeguato. Confermare le informazioni dibackup che vengono visualizzate nella procedura guidata. Fare clic suAvanti.


6 Impiego online6.4.6 Creazione di un sistema da backup

6.4.7 Download di un sistema su un controller

PanoramicaTutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer.Se si desidera eseguire un sistema su un controller di robot, è necessarioinnanzitutto caricarlo sul controller e riavviare quest’ultimo.

Caricamento di un sistemaPer caricare un sistema su un controller, procedere come descritto di seguito:

1 Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clic suScarica sul controller per aprire un riquadro di dialogo.

2 Specificare il controller di destinazione del sistema.

se...È possibile selezionare mediante...

il controller è stato rilevato automaticamen-te.

l'opzione Seleziona il controllerdall'elenco

il PC e il robot sono connessi alla stessarete.

l'opzione Specifica indirizzo IP o Nomecontroller

In reti DHCP è possibile utilizzare solo ilnome del controller.

il PC è connesso direttamente alla portadi servizio del controller.

l'opzione Usa porta di servizio

3 Facoltativamente, fare clic su Test connessione per verificare che laconnessione tra il computer e il controller funzioni correttamente.

4 Fare clic su Carica.5 Rispondere Sì alla domanda Riavviare ora il controller?.

Il controller si riavvia immediatamente ed il sistema scaricato iniziaautomaticamente.

Sì

Il controller non si riavvia immediatamente.NoPer iniziare ad utilizzare il sistema scaricato, è necessario:

a eseguire un C-start o un X-startb selezionare il sistema manualmente

Il sistema scaricato viene rimosso dal controller.Annulla


6 Impiego online6.4.7 Download di un sistema su un controller

6.4.8 Creazione di supporti di avvio

PanoramicaIl supporto di avvio è un sistema completo che il Generatore di sistema inseriscesu un unico file e archivia generalmente su disco rigido o memoria USB.Successivamente, il controller accede al file attraverso, rispettivamente, la portaEthernet o la porta USB.

Creazione di supporti di avvioPer creare un supporto di avvio, procedere come descritto di seguito:

1 Nella finestra di dialogo System Builder, creare un nuovo sistema. Per lacreazione di un nuovo sistema, vedere Costruzione di un nuovo sistema apagina 169.

2 Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare un nuovo sistema o unsistema esistente e fare clic su Supporto di avvio.

3 Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella nella qualememorizzare il file del supporto di avvio. In alternativa, selezionaremanualmente la posizione.

4 Fare clic su OK.

RisultatoPer caricare questo sistema di supporto di avvio su un controller, collegareinnanzitutto il supporto al controller e riavviare quest'ultimo tramite il metodo diriavvio avanzato X-start.


6 Impiego online6.4.8 Creazione di supporti di avvio

6.4.9 Esempi di uso di System Builder offline

6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati

PanoramicaIn questo esempio, il Generatore di sistema sarà utilizzato per creare un sistemaoffline coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in unanuova stazione di RobotStudio.

Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controllerPer creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla proceduraseguente:

1 Fare clic su System Builder per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra

di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller.3 Leggere il testo introduttivo e fare clic suAvanti per continuare con la pagina

successiva.

Immettere il nome e il percorso1 Nella casella Nome, immettere il nome del sistema. Il nome non deve

contenere spazi in bianco o caratteri non ASCII.In questo esempio, denominare il sistema MyMultiMove.

2 Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella su cui salvare ilsistema e fare clic sul pulsante Sfoglia per selezionare manualmente lacartella o crearne una nuova.In questo esempio, salvare il sistema su C:\Program Files\ABB IndustrialIT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.

3 Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.

Immissione della chiave del controller1 Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave

controller viene visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempiovengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti.


Immissione delle chiavi di azionamento1 Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti

chiave di azionamento per creare una chiave di azionamento per ciascunrobot.


Aggiunta di opzioni1 Questo sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive. Fare clic suAvanti

e continuare con la pagina successiva della procedura guidata.



6 Impiego online6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati

Modifica delle opzioniQuando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta leopzioni. Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare leopzioni manualmente.Per impostare le opzioni necessarie per un sistema MultiMove, procedere comedescritto di seguito:

1 Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / Motion Coordination 1e selezionare la casella di controllo MultiMove Coordinated.

2 Scorrere verso il basso fino al gruppoRobotWare / I/O control e selezionarele caselle di controllo Multitasking e Advanced RAPID.

3 Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espanderel'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l’opzione IRB 2400 TypeA, variante manipolatore IRB 2400L Type A.

4 Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule2 / Drive moduleapplication ed espandere l'opzioneABBStandardmanipulator. Selezionarel’opzione IRB 1600, variante manipolatore IRB 1600-5/1.2.

5 Fare clic su Fine, il sistema viene creato.


6 Impiego online6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati

Continua

6.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno

PanoramicaIn questo esempio, il Generatore di sistema sarà impiegato per creare un sistemada utilizzare in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un assedel posizionatore esterno IRBP 250D.

PrerequisitiQuando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno, è necessario il pooldi supporti e il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico. In questoesempio si utilizzerà un pool di supporti e un file della chiavi di licenza per unposizionatore dimostrativo.I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti diRobotWare siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP.Diversamente, regolare i percorsi di conseguenza.

Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controllerPer creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla proceduraseguente:

1 Fare clic su System Builder per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra

di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller.3 Leggere il testo introduttivo e fare clic suAvanti per continuare con la pagina

successiva.

Immissione della chiave del controller1 Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave

controller viene visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempiovengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti.


Immissione delle chiavi di azionamento1 Per creare una chiave di azionamento per il robot, fare clic sul pulsante

freccia destra accanto alla casella Immetti chiave di azionamento.2 Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.

Aggiunta di opzioniQui viene indicato il file della chiave per il posizionatore.

1 Accanto alla casella Immetti chiave, fare clic sul pulsante Sfoglia eselezionare il file della chiave.



6 Impiego online6.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno

In questo esempio, sfogliare e selezionare il file extkey.kxt nella cartellaC:\Program Files\ABB Industrial IT\RoboticsIT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.

Suggerimento

Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuniposizionatori standard. I nomi sono definiti in base al codice delposizionatore, con un suffisso che indica se è configurato per sistemi asingolo robot o MultiMove.

2 Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immettichiave per aggiungere la chiave per il posizionatore.

3 Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della proceduraguidata.

Modifica delle opzioniQuando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta leopzioni. Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare leopzioni manualmente. Per impostare le opzioni necessarie per un posizionatore,procedere come descritto di seguito:

1 Scorrere il gruppoRobotWare / Hardware e selezionare la casella di controllo709-x DeviceNet.Questa opzione consente la comunicazione tra il controller e l'asse esternodi spostamento.

2 Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espanderel'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l'opzione IRB 1600.Questa opzione imposta il robot su un IRB 1600-5/1.2.

3 Scorrere fino al gruppo di configurazione del DriveModule 1 > Drivemodule;selezionare l'opzione Drive System 04 1600/2400/260; espandere il gruppoDrive module degli assi aggiuntivi e selezionare l'opzione Aggiungi driveR2C2.

a Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z4 e selezionare l'opzioneDrive C 753-1 in pos. Z4

b Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y4 e selezionare l'opzioneDrive C 754-1 in pos. Y4

c Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X4 e selezionare l'opzioneDrive C 755-1 in pos. X4




Continua

Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi delposizionatore.

Nota

Quando si usa il sistema di trasmissione più recente, eseguire le operazioniseguenti:Scorrere fino al gruppo Configurazione Drive Module1 > Drive module;selezionare l'opzione Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact;espandere il gruppo Configurazione alimentazione e selezionareAlimentazionemonofase oAlimentazione trifase (ove applicabile) >Drivemodule degli assi aggiuntivi > Unità aggiuntiva

a Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X3 e selezionare l'opzioneDrive ADU-790A in posizione X3

b Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y3 e selezionare l'opzioneDrive ADU-790A in posizione Y3

c Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z3 e selezionare l'opzioneDrive ADU-790A in posizione Z3

4 Fare clic su Fine, il sistema viene creato. Quando si avvia il sistema in unastazione di RobotStudio, è necessario configurarlo in modo da caricare unmodello per il posizionatore e ottenere un funzionamento corretto deimovimenti. Per ulteriori informazioni, vedere Collocazione degli assi esternia pagina 107.



Continua

6.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori

PanoramicaDi seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostarequando si crea un sistema per assi del posizionatore esterno. Notare che, oltreall'impostazione delle opzioni di RobotWare, è necessario aggiungere una chiavedi opzione aggiuntiva per il posizionatore.

Pool di supporti e chiavi di opzione per i posizionatoriSe si dispone del pool di supporti e della chiave di opzione per il posizionatore, èpossibile utilizzare tali file.In caso contrario, i pool di supporti per posizionatori standard sono installati conRobotStudio. Il percorso di questi pool di supporti in un'installazione predefinita èil seguente: C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In questacartella è situato un pool di supporti per ciascun posizionatore. I nomi sono definitiin base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se è configuratoper sistemi a singolo robot o MultiMove.Nella paginaAggiungi opzioni aggiuntive delSystemBuilder, va aggiunta l'opzioneper il posizionatore aprendo la cartella del pool di supporti relativa al posizionatoreda aggiungere e selezionando il file extkey.kxt.

Opzioni per i posizionatori nei sistemi con un singolo robotQuando si aggiunge un posizionatore a un sistema a singolo robot, questo verràaggiunto allo stesso task del robot. Di seguito sono elencate le opzioni da impostareper sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del System Builder:

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single• Facoltativamente, per l'utilizzo del sistema con ArcWare, aggiungere anche

RobotWare > Application arc > 633-1 Arc• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04

1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 DriveT in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4

Opzioni per posizionatori in sistemi robot MultiMoveQuando si aggiunge un posizionatore a un sistema robot MultiMove, questo dovràessere aggiunto a un task specifico insieme a un'apposita chiave di azionamento.Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nellapagina Modifica opzioni del System Builder:

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single• RobotWare >Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated

Facoltativamente, espandere l'opzione MultiMove Coordinated e selezionarele opzioni di processo per i robot.

• Facoltativamente, per l'utilizzo del sistema con ArcWare, aggiungere ancheRobotWare > Application arc > 633-1 Arc

• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 041600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive



6 Impiego online6.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori

T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. Per altri moduli di azionamento, nonè necessario configurare assi aggiuntivi.


6 Impiego online6.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori

Continua

6.5 Gestione dell'I/O

PanoramicaIl sistema di I/O gestisce i segnali di input e output da e verso il controller. Di seguitosono descritti i componenti del sistema e i tipi di segnali comuni.La finestra del sistema di I/O è utilizzata per visualizzare e impostare i segnaliconfigurati in precedenza e per attivare e disattivare le unità di I/O.

Sistema di I/OIl sistema di I/O di un controller è costituito dai bus di I/O, dalle unità di I/O e daisegnali di I/O. I bus di I/O sono le connessioni del controller per le unità di I/O (adesempio, schede di I/O) e le unità di I/O contengono i canali per il passaggio deisegnali effettivi.I bus e le unità di I/O sono visualizzati nella vista robot, come nodi figli sotto ciascuncontroller e i segnali di I/O sono visualizzati nella finestra di I/O.

segnali di I/OI segnali di I/O vengono utilizzati per comunicare tra il controller e l'attrezzaturaesterna o per modificare le variabili all'interno di un programma del robot.

Segnali di inputI segnali di input notificano qualcosa al controller, ad esempio, una cinghia ditrasmissione può impostare un segnale di input quando viene posizionata su unpezzo di lavoro. Il segnale di input può quindi essere programmato per avviareuna specifica parte del programma del robot.

Segnali di outputIl controller utilizza i segnali di output per notificare che una condizione specificaè stata soddisfatta. Ad esempio, un segnale di output può essere impostato altermine della sequenza del robot. Tale segnale può essere quindi programmatoper avviare una cinghia di trasmissione, aggiornare un contatore o generarequalsiasi altra operazione.

Segnali simulatiUn segnale simulato è un segnale al quale viene manualmente assegnato un valorespecifico che ignora quello effettivo. I segnali simulati possono pertanto rivelarsiutili per verificare i programmi del robot senza attivare o azionare l'apparecchiatura.

Segnali virtualiI segnali virtuali sono segnali che non sono configurati per appartenere a un'unitàdi I/O fisica ma risiedono all'interno della memoria del controller. Un impiegocomune dei segnali virtuali è l'impostazione di variabili e la memorizzazione dellemodifiche in un programma del robot.

ProcedurePer l’uso della finestra del sistema di I/O, vedere Input / Output a pagina 374.



6 Impiego online6.5 Gestione dell'I/O

Per aggiungere un segnale, vedere Aggiungi segnali a pagina 384.


6 Impiego online6.5 Gestione dell'I/O

Continua

6.6 Configurazione dei sistemi

Configurazione dei parametri di sistemaI parametri di sistema possono essere configurati come segue:

• visualizzare argomenti, tipi, istanze e parametri• modificare i parametri di un'istanza• copiare e incollare istanze• aggiungere ed eliminare istanze• caricare e salvare file di configurazione completi su e dai controller

Quando si lavora con le configurazioni, si rivelano utili i seguenti strumenti, vedereEditor configurazione a pagina 384:

UsareUtensile

Tramite l'Editor configurazione è possibile lavorare con i tipi e leistanze di uno specifico argomento.

Editor configurazio-ne

Tramite l'Editor istanza è possibile specificare i valori dei parametrinelle istanze dei tipi di parametri di sistema.

Editor istanza

Nota

Per modificare i parametri di sistema, si deve disporre dell’accesso in scritturasul controller.

Termini

La somma di tutti i parametri di configurazione del sistema, suddivisiin argomenti e tipi.

Parametri di siste-mas

Raccolta di parametri correlati a una specifica area e livello più altonella struttura dei parametri di sistema. Controller, Communicatione Motion sono esempi.

Argomento

Set di parametri per uno specifico task di configurazione. Un tipo puòessere considerato come uno schema che descrive la costruzione ele proprietà dei parametri inclusi nel task. Ad esempio, il tipo MotionSystem definisce quali parametri dovranno essere utilizzati per laconfigurazione di un sistema di movimento.

Tipo

Come attuazione di un tipo, l’istanza è uno specifico set di parametricon valori univoci creati da uno schema di tipo. Nell'Editor configura-zione ciascuna riga nell'Elenco delle istanze indica un'istanza del tiposelezionato nell'elenco Tipo.

Istanza

Proprietà da impostare quando si configura un sistema robotico.Parametro

Contiene tutti i parametri pubblici di un argomento specifico.File di configurazio-ne

Visualizzazione delle configurazioni1 Per visualizzare gli argomenti di un controller, dalla scheda Controller

espandere il nodo Configurazione per il controller stesso.Tutti gli argomenti vengono visualizzati come nodi figli del nodoConfigurazione.



6 Impiego online6.6 Configurazione dei sistemi

2 Per visualizzare i tipi e le istanze di un argomento, fare doppio clic sul relativonodo.Viene aperto l'Editor configurazione che elenca tutti i tipi di argomentinell'elencoNome tipo. Nell'elenco Istanza, ciascuna riga contiene un'istanzadel tipo selezionato nell'elenco Nome tipo. I valori dei parametri delle istanzesono visualizzati nelle colonne dell'elenco delle istanze.

3 Per visualizzare informazioni dettagliate sui parametri di un'istanza, faredoppio clic su quella desiderata.L'Editor istanza visualizza il valore corrente, restrizioni e limiti di ciascunparametro nell'istanza.

Modifica di parametriÈ possibile modificare i parametri di una singola istanza o di più istanze alla volta.La modifica di più istanze alla volta è utile quando si desidera modificare lo stessoparametro in varie istanze, ad esempio, lo spostamento di segnali da un'unità diI/O a un'altra.

1 Nella scheda Controller, espandere i nodi Controller e Configurazione,quindi fare doppio clic sull'argomento che contiene i parametri da modificare.Viene aperto l'Editor configurazione.

2 Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo al qualeappartiene il parametro da modificare.Le istanze del tipo vengono visualizzate nell'elenco Istanza dell'Editorconfigurazione.

3 Nell'elenco Istanza, selezionare le istanze da modificare e premere il tastoINVIO. Per selezionare alcune istanze alla volta, tenere premuto il tastoMAIUSC o CTRL durante la selezione.Come alternativa, fare un doppio clic su un'istanza e quindi un clic suModifica.Viene visualizzato l'Editor istanza.

4 Nell'elenco dei parametri dell'Editor Istanza, selezionare quello da modificaree modificare il relativo valore nella casella Valore.Quando si modificano varie istanze alla volta, i valori dei parametri specificatisaranno applicati a tutte le istanze interessate. Per i parametri per i quali nonviene specificato un nuovo valore, ciascuna istanza conserverà quelloesistente.

5 Fare clic su OK per applicare le modifiche al database di configurazione delcontroller.Per molti parametri, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio delcontroller. Se le modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato unmessaggio.Avete ora aggiornato i parametri di sistema del controller. Se desiderateapportare parecchie modifiche, potete attendere il completamento di talimodifiche prima di riavviare il sistema.




Continua

Aggiunta di istanzeTramite l'Editor configurazione, è possibile selezionare un tipo a partire dal qualecreare una nuova istanza. Ad esempio, l'aggiunta di una nuova istanza del tipoSignal crea un nuovo segnale nel sistema.

1 Nella scheda Controller, espandere i nodi Controller e Configurazione,quindi fare doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale si desideraaggiungere un'istanza.Viene aperto l'Editor configurazione.

2 Nell'elencoNome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del qualeaggiungere un'istanza.

3 Nel menuController, puntare suConfigurazione e fare clic suAggiungi tipo(la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse in un puntoqualsiasi dell'Editor configurazione e selezionare Aggiungi tipo nel menu discelta rapida.Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanzacon i valori predefiniti.

4 Se necessario, modificare i valori.5 Fare clic su OK per creare la nuova istanza.

I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanzaviene salvata, altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessariocorreggere.Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio delcontroller. Se le modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato unmessaggio.I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modificherichiedono un riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solodopo l'esecuzione di tale operazione. Se si intende apportare varie modifiche,è possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio.

Copia di un'istanza1 Nella scheda Controller, espandere i nodi Controller e Configurazione,

quindi fare doppio clic sull'argomento che contiene l'istanza da copiare.Viene aperto l'Editor configurazione.

2 Nell'elencoNome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del qualecopiare un'istanza.

3 Nell'elenco Istanza, selezionare una o più istanze da copiare.Se vengono selezionate più istanze che però non hanno lo stesso valore pertutti i parametri, questi non saranno impostati con valori predefiniti nellenuove istanze.

4 Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Copia tipo(la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza dacopiare e selezionare Copia tipo nel menu di scelta rapida.




Continua

Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanzacon gli stessi valori.

5 Cambiare il nome dell'istanza. Se necessario, modificare anche altri valori.6 Fare clic su OK per creare la nuova istanza.

I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanzaviene salvata, altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessariocorreggere.Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio delcontroller. Se le modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato unmessaggio.I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modificherichiedono un riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solodopo l'esecuzione di tale operazione. Se si intende apportare varie modifiche,è possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio.

Eliminazione di un'istanza1 Nella scheda Controller, espandere i nodi Controller e Configurazione,

quindi fare doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale si desideracancellare un'istanza.Viene aperto l'Editor configurazione.

2 Nell'elencoNome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del qualeeliminare un'istanza.

3 Nell'elenco Istanza, selezionare l'istanza da eliminare.4 Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo

(la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza daeliminare e selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida.

5 Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desideraeliminare o conservare l'istanza. Fare clic su Sì per confermare l'eliminazione.Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio delcontroller. Se le modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato unmessaggio.I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modificherichiedono un riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solodopo l'esecuzione di tale operazione. Se si intende apportare varie modifiche,è possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio.

Salvataggio di un file di configurazioneI parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvatisu un file di configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relativeunità di rete.I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sonoutili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.

1 Nella scheda Controller, espandere il nodo Configurazione e selezionarel'argomento da memorizzare su un file.




Continua

2 Nel menuController, indirizzarsi aConfigurazione e selezionare Memorizzai parametri di sistema.È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'argomentoe selezionare Salva parametri di sistema nel menu di scelta rapida.

3 Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvareil file.

4 Fare clic su Salva.

Salvataggio di più file di configurazione1 Nella scheda Controller, selezionare il nodo Configurazione.2 Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Salva

parametri di sistema.È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodoconfigurazione e quindi fare clic su Salva parametri di sistema.

3 Nella finestra di dialogoSalva parametri di sistema, selezionare gli argomentida salvare su file. Quindi fare clic su Salva.

4 Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cuisalvare il file, quindi fare clic su OK.Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come filedi configurazione con i nomi predefiniti.

Caricamento di un file di configurazioneUn file di configurazione contiene i parametri di sistema di un argomento diconfigurazione. Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni daun controller a un altro.Quando si carica un file di configurazione su un controller, la relativa versionedeve essere la stessa del controller. Ad esempio, non è possibile caricare file diconfigurazione di un sistema S4 su un controller IRC 5.

1 Nella scheda Controller, selezionare il nodo Configurazione.2 Nel menu Controller, indirizzarsi a Configurazione e selezionare Carica

parametri.È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodoConfigurazione e selezionare Carica parametri nel menu di scelta rapida.Viene aperta la finestra di dialogo Seleziona modalità.

3 Nella finestra di dialogo Seleziona modalità, selezionare in che modocombinare i parametri nel file di configurazione per il caricamento con iparametri esistenti:

alloraPer

selezionare Elimina parametri esistentiprima di caricare

sostituire l'intera configurazione dell'argo-mento con quella presente nel file di con-figurazione.

fare clic su Carica parametri in assenzadi duplicati

aggiungere i nuovi parametri del file diconfigurazione all'argomento senza modi-ficare quelli esistenti.




Continua

fare clic suCarica parametri e sostituisciduplicati

aggiungere i nuovi parametri del file diconfigurazione all'argomento e aggiornarequelli esistenti con i nuovi valori. I parame-tri presenti solo nel controller e non nelfile di configurazione rimarranno invariati.

4 Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi faredi nuovo clic su Apri.

5 Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamentodei parametri dal file di configurazione.

6 Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra didialogo Seleziona modalità.Verrà segnalato se è necessario riavviare il controller per rendere effettivi inuovi parametri.



Continua

6.7 Trattamento degli eventi

PanoramicaUn evento è un messaggio che notifica l’utente del fatto che è successo qualcosaal sistema di robot, che si tratti semplicemente di un cambiamento di modooperativo o di un grave errore che richiama l’immediata attenzione da partedell’utente. Se è richiesto un intervento da parte dell'operatore, l'evento lo segnala.Gli eventi vengono visualizzati nei registri degli eventi della FlexPendant e diRobotStudio.Il registro eventi contiene informazioni in merito allo stato del sistema, consentendodi:

• visualizzare gli eventi del controller;• filtrare gli eventi;• riordinare gli eventi;• ottenere informazioni dettagliate a proposito di un evento;• memorizzare i file di registro degli eventi sul PC.• cancellare le registrazioni di eventi;

Elenco del Registro eventiL’elenco del registro degli eventi consiste in tutti gli eventi che corrispondono alleimpostazioni dei filtri, con le seguenti informazioni per ciascun evento:

Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.Tipo

Il codice dell'evento è un numero che identifica il messaggiodell'evento.

Codice

Il titolo dell’evento ne rappresenta una breve descrizione.Titolo

La categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienzadell’evento stesso.

Categoria

Il numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento.Numero Numero

Data ed ora corrispondenti al verificarsi dell’evento.Data e ora

Quando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazionidettagliate su du esso.

Tipo di eventoIl tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.Esistono tre tipi di eventi:

DescrizioneTipo dievento

Un evento normale per il sistema, quale l’avvio e l’arresto di programmi, ilcambiamento del modo operativo, accensione/spegnimento dei motori ecosì via.

Informazioni

I messaggi informativi non richiedono mai un’azione da parte dell’operatore,ma possono rivelarsi utili per rintracciare errori, per raccogliere statistiche oper monitorare routine di eventi provocate dall’utente.



6 Impiego online6.7 Trattamento degli eventi

DescrizioneTipo dievento

Si tratta di un evento di cui è necessario essere al corrente, ma che non ègrave al punto da richiedere l'interruzione del processo o del programmaRAPID. Spesso comunque sono il sintomo di problemi di fondo che prestoo tardi dovranno essere risolti.

Attenzione

Gli avvisi devono essere confermati dall'operatore.

Si tratta di un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire. Ilprocesso o il programma RAPID in esecuzione non può continuare e vieneinterrotto.

Errore

Tutti gli errori devono essere confermati. La maggior parte di essi richiedeun intervento di risoluzione immediato.

Nota

Questa informazione è pure indicata dal suo colore: blu per le informazioni, gialloper gli avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poterprocedere.

Codice dell'eventoIl codice dell'evento è un numero che identifica il messaggio dell'evento. Assiemeall’indicazione di data ed ora, ciascun evento presenta inoltre un’identità unica.

Titolo dell'eventoIl titolo è una breve descrizione dell'evento.

Categoria dell’eventoLa categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienza dell’eventostesso.

VisualizzazioneCategoria

Tutti gli ultimi eventi.Comune

Eventi relativi a modifiche nel funzionamento o nella modalità opera-tiva.

Operativo

Eventi relativi al sistema corrente.Sistema

Eventi relativi all'hardware del controller.Hardware

Eventi relativi all'esecuzione delle applicazioni di processo e ai pro-grammi RAPID.

Programma

Eventi relativi al movimento del robot o di altre unità meccaniche.Movimento

Eventi relativi a segnali di input e output, alla comunicazione serialeo di rete e ai bus di processo.

I/O e Comunicazione

Messaggi personalizzati che sono stati programmati nei programmiRAPID.

Utente

Errori interni del controller a basso livello riservati al personale diassistenza di ABB.

Interno

Eventi relativi alle opzioni dei processi industriali, quali Spot, Arc eDispense.

Processo

Errori nel file di configurazione.Cfg




Continua

A seconda della configurazione del sistema, possono essere presenti altrecategorie.

Numero sequenzialeIl numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento; più il numero èelevato, più è recente l’evento stesso.

Data e oraData ed ora corrispondono esattamente al momento in cui si è verificato l’evento.Assieme all’indicazione del codice dell’evento, questo contrassegno certifica checiascun evento presenta un’identità unica.

Descrizione dell’eventoQuando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazionidettagliate su di esso. Tali informazioni comprendono una descrizione e, se è ilcaso, pure conseguenze, cause ed azioni consigliate per la risoluzione del problema.

PanoramicaIl Registro degli eventi memorizza automaticamente tutti gli eventi del controller,una volta avviato quest’ultimo. All’origine, gli eventi vengono visualizzati nell’ordinecronologico specificato dai Numeri sequenziali.

Nota

Tutte le modifiche all’elenco visibile non influiranno mai sul Registro degli eventidel controller. Quella che si vede è semplicemente una copia.

Gestione degli eventi1 Nell’Explorer della Robot View, selezionare un sistema.2 Fare doppio clic sul nodo Eventi.

Fare clic sull'intestazione della colonna di cui riordinarele righe. Per commutare tra ordinamento ascendente ediscendente, fare di nuovo clic sull'intestazione.

Ordinamento degli eventi

Nell’elenco Categoria, selezionare la categoria di eventida visualizzare.

Filtro eventi

Fare clic su Cancella.Azzeramento del registrodegli eventi: Ciò non influirà sul Registro degli eventi del controller del

robot. Potrà tuttavia risultare impossibile recuperare tuttigli eventi da una registrazione che è stata cancellata, datoche gli elementi più datati potranno essere stati eliminatidal disco fisso del controller, a causa della mancanza dispazio. Si consiglia dunque di memorizzare la registrazioneverso il file di registro prima dell’azzeramento.

Spuntare la casella di controllo Registro verso file.Memorizzazione di tuttigli eventi verso il singolofile di registro del compu-ter

Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sarà ag-giornato con nuovi avvenimenti, man mano che essi siverificano.




Continua

Fare clic su Salva e quindi scegliere la categoria. Specifi-care la posizione per i file di registro nel riquadro di dialogoSfoglia alla ricerca della cartella, e quindi far clic su OK.

Memorizzazione di eventidi una o più categorieverso file del computer

Se si seleziona Tutte per quanto riguarda le categorie,verrà creato un file di registro per ciascuna categoria dieventi.

Recupero di eventi del controllerPer azzerare l’elenco e ricuperare tutti gli eventi esistenti dal controller del robot:

1 In via opzionale, memorizzare la registrazione del Regsitro degli eventiesistente.

2 Selezionare se si desidera che l’elenco venga aggiornato in occasione dinuovi eventi, o se si è soltanto interessati alla visualizzazione di eventi giàsuccessi.

...allora...Per...

spuntare la casella di controllo Aggiornamentoautomatico. (spuntata all’origine.)

ottenere aggiornamenti automati-ci in occasione di nuovi eventi

disabilitare la casella di controlloAggiornamentoautomatico.

rifiutare aggiornamenti automaticiin occasione di nuovi eventi

3 Far clic su Ottieni per azzerare l’elenco corrente, recuperare e visualizzaretutti gli eventi correntemente memorizzati nei file di registro del controller.



Continua


7 Scheda di file7.1 Panoramica

PanoramicaLa scheda File contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova stazionee di un nuovo sistema robotico, per la connessione ad un controller, per lamemorizzazione della stazione come visore, nonché le opzioni RobotStudio.La tabella seguente elenca le varie opzioni, presentate in varie schede, disponibilinella scheda File:

DescrizioneSchede

Salva una stazioneSalva / Salva conil nome...

Apre una stazione memorizzata.Apri

Chiude una stazione.Chiudi

Una volta aperta una stazione in RobotStudio, questa scheda mostra leproprietà della stazione e anche i sistemi robotici e file di libreria chefanno parte della stazione aperta.

Nota

Visualizza le stazioni a cui è avvenuto un accesso recente.Recenti

Crea una nuova stazione. Vedere Nuova... a pagina 202.Nuova...

Stampa il contenuto della finestra attiva.Stampa

Condivide i dati con altri utenti.• Pack and Go a pagina 204• Unpack and Work a pagina 205• Station Viewer a pagina 206

Condividi

Si connette al controller.• Aggiungi controller a pagina 370

Importa ed esporta controller

Online

Crea e lavora con sistemi robotici.• Costruzione di un nuovo sistema a pagina 169• Opzioni d'importazione a pagina 398

Visualizza informazioni sull'installazione e l'attivazione della licenza Ro-botStudio. Vedere Installazione e Licenza RobotStudio a pagina 42.

?

Visualizza informazioni sulle opzioni RobotStudio. Vedere Opzioni a pa-gina 208.

Opzioni

Chiude RobotStudio.Uscita


7 Scheda di file7.1 Panoramica

7.2 Nuova...

Creazione di una stazione vuota1 Nella scheda File, fare clic su Nuovo.2 Fare clic su Stazione vuota, e quindi un clic su Crea.

Viene allora creata una nuova stazione vuota.

Creazione di una stazione mediante Robot Controller1 Nella scheda File, fare clic su Nuovo.2 Fare clic su Stazione con Robot Controller.

Vengono allora elencati i robot disponibili, classificati in piccoli, medi, grandi,da verniciatura e per scopi speciali.

3 Nell'elenco, far clic su un robot appropriato per selezionarlo. Come alternativa,fare clic su Sfoglia per percorrere l'elenco e selezionare un sistema.RobotStudio crea allora automaticamente un controller virtuale corrispondenteal sistema.

4 Fare clic su Crea.

Creazione di una stazione mediante l'esistente Robot Controller1 Nella scheda File, fare clic su Nuovo.2 Selezionare Stazione con un Robot Controller esistente.3 Nell'elenco a tendina System Pool, selezionare la cartella che contiene il

sistema necessario.Il percorso predefinito System Pool èC:\User\ABB\Documents\RobotStudio\Systems.Si può pure aggiungere una cartella all'elenco System Pool. Per aggiungereuna cartella, fare clic su Aggiungi..., ritrovare la cartella richiesta, e quindifare clic su Seleziona cartella. Per rimuovere una cartella dall'elenco SystemPool, selezionarla e quindi fare clic su Rimuovi.

4 Nell'elenco Sistemi trovati, selezionare il sistema da utilizzare e fare clic suCrea.

Creazione di un nuovo file di modulo RAPID1 Nella scheda File, fare clic su Nuovo.2 Fare clic su File di modulo RAPID.3 Scegliere fra le seguenti opzioni:

• Fare clic su Modulo (Modulo di programma) per creare un file dimodulo RAPID vuoto.

• Fare clic su Modulo Main (Modulo di programma) per creare unmodulo con una routine main.

• Fare clic su Modulo (Nodulo di sistema) per creare un modulo conattributi per sola lettura, sola visione e di non accesso.

Secondo la selezione effettuata, il file di modulo RAPID creato si aprenell'Editor RAPID.



7 Scheda di file7.2 Nuova...

Per ulteriori informazioni sulla gestione dei moduli basati su file RAPID, vedereGestione di moduli RAPID su base file a pagina 431.


7 Scheda di file7.2 Nuova...

Continua

7.3 Condividi

7.3.1 Pack and Go

Compattazione di una stazione1 Nel menu File, fare clic su Condividi e selezionare Pack & Go per aprire la

Guida a Pack & Go.2 Nella pagina Benvenuti alla procedura guidata Pack & Go , fare clic su

Avanti.3 Nella pagina Destinazione, fare clic su Sfoglia e specificare il directory di

destinazione del pacchetto. Fare clic su Avanti.Per proteggere con una password il file Pack & Go, selezionare la casella dispunta Proteggi il pacchetto con password, e specificare quindi la rispettivapassword. Per visualizzare la password appena inserita, selezionare la caselladi spunta Mostra la password. Quando si apre il file Pack & Go, si deveinserire questa password per poter caricare la stazione.

4 Nella pagina Librerie, selezionare una delle tre opzioni. Fare clic su Avanti.5 Nella pagina Sistemi, spuntare la casella Includi i backup di tutti i sistemi

robotici. Se lo si desidera, si può anche spuntare la casella Includi unmediapool per opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti.

6 Nella pagina Pronto per la compattazione, controllare le informazioni e fareclic su Fine.

7 Nella pagina Pack & Go completato, controllare i risultati e quindi fare clicsu Chiudi.


7 Scheda di file7.3.1 Pack and Go

7.3.2 Unpack and Work

Decompattazione di una stazione1 Nel menu File, fare clic su Unpack & Work per aprire la Guida a Unpack &

Work.2 Nella pagina Benvenuti alla procedura guidata Unpack & Work, fare clic

su Avanti.3 Nella pagina Seleziona pacchetto, fare clic su Sfoglia e Seleziona il file

Pack & Go da scompattare e Seleziona la directory in cui scompattare ifile. Fare clic su Avanti.

4 Nella pagina Sistemi di controller, selezionare la Versione RobotWare efare clic su Sfoglia per selezionare il percorso verso il Media Pool. In viaopzionale, selezionare la casella per ripristinare automaticamente il backup.Fare clic su Avanti.

5 Nella pagina Pronto per la decompattazione, controllare le informazioni efare clic su Fine.

6 Nella pagina Unpack & Work completato, controllare i risultati e quindi fareclic su Chiudi.

Nota

Nel caso che il file Pack & Go sia stato impostato come protetto da passworddurante la sua creazione, è necessario fornire tale password per caricare lastazione.


7 Scheda di file7.3.2 Unpack and Work

7.3.3 Station Viewer

PanoramicaLo Station Viewer è in grado di riprodurre una stazione in 3D su computer sui qualinon è installato RobotStudio. Unisce i file della stazione con i file necessari pervedere la stazione in 3D. Può anche riprodurre simulazioni registrate.

Prerequisiti.NET Framework 4.0 deve essere installato sul computer che riproduce.

Nota

Il software RobotStudio edizione a 64 bit può creare visualizzatori di stazione a64 bit. Da notare che un visualizzatore di stazione a 64 bit può essere eseguitosoltanto nell'ambito di un sistema operativo Windows a 64 bit.

Creazione e caricamento di Station Viewer1 Per creare un Visore di stazione, nel menu File fare clic su Condividi e

selezionare Salva la stazione come visore2 Specificare un nome file e salvare in formato .exe.

• Selezionare l’opzione Show comments on startup e aggiungere iltesto nella casella per visualizzare i commenti all’avvio di StationViewer.

• Per memorizzare la simulazione come Station Viewer, andare al gruppoControllo della simulazione, fare clic su Esegui, quindi selezionareRecord to Viewer. Per ulteriori informazioni, vedere Esecuzione di unasimulazione a pagina 353.

3 Per caricare uno Station Viewer, fare doppio clic sul pacchetto (.exe) presentesul computer target.I risultati sono visualizzati nella finestra Output e il file della stazione integrataviene automaticamente caricato e presentato in una visualizzazione 3D.

Configurazione delle impostazioni utente di uno Station ViewerPer configurare le impostazioni utente di un Visore di stazione, nel menu File, fareclic su Opzioni.Pulsanti di comando

Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della paginacorrente.

Applica

Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioniprecedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nellapagina corrente.

Reset

Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefinitidi tutte le impostazioni della pagina corrente.

Predefinito



7 Scheda di file7.3.3 Station Viewer

Opzioni:Generale:Aspetto

Selezionare la lingua da utilizzare.Selezionare la linguadell'applicazione La lingua predefinita è la medesima del sistema operativo

dell’utente, se disponibile. In caso contrario è l’inglese.

Selezionare il colore da utilizzare.Selezionare il colore deltema

Opzioni:Generale:Grafica

Selezionare il basso livello API da utilizzare per la resa deigrafici 3D. Il valore predefinito è Direct3D sebbene OpenGLpotrebbe essere più veloce o più stabile.

Seleziona API da utilizzareper grafica 3D

Non è necessario riavviare dopo aver modificato questa op-zione.

Selezionare il colore dal gruppo colori o dal colore memoriz-zato nelle stazioni.

Colore sfondo

SimulazioneDurante una simulazione, vengono registrati i movimenti e la visibilità degli oggetti.Questa registrazione è opzionale ed è compresa nello Station Viewer.I pulsanti di comando della simulazione sono abilitati quando lo Station Viewercontiene una simulazione registrata.Di seguito sono riportati i pulsanti di comando della simulazione:

Avvia o recupera la riproduzione della simulazioneEsegui

Interrompe la riproduzione della simulazioneArresta

Reimposta tutti gli oggetti al loro stato iniziale e il display del tempo dielaborazione a zero

Reset

Seleziona se eseguire la simulazione una volta o costantementeModalità di ese-cuzione

Visualizza il tempo di simulazione correnteTempo di elabo-razione

Nota

Se la simulazione esegue una macro VSTA, essa non viene riproposta durantela riproduzione della simulazione nello Station Viewer.


7 Scheda di file7.3.3 Station Viewer

Continua

7.4 Opzioni

Pulsanti comuni

Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della paginacorrente.

Applica

Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioniprecedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nellapagina corrente.

Reset

Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefinitidi tutte le impostazioni della pagina corrente.

Predefinito

Opzioni:Generale:Aspetto

Selezionare la lingua da utilizzare.Selezionare la linguadell'applicazione

Selezionare il colore da utilizzare.Selezionare il colore deltema

Selezionare questa casella di spunta per visualizzare i Sugge-rimenti sulla schermata.

Mostra Suggerimenti sullaschermata

Selezionare la casella di controllo per visualizzare le caselledi posizioni nelle finestre di dialogo di modifica con sfondocolorato. Valore predefinito: selezionata.

Visualizza posizione nellefinestre di modifica consfondo rosso/verde/blu

Selezionare questa casella di spunta per la finestra dei docu-menti correlati al gruppo, nell'ambito di una singola scheda.La modifica di questa opzione richiede un riavvio affinché lemodifiche abbiano effetto.

Finestre dei documenticorrelati al gruppo,nell'ambito di una singolascheda

Selezionare questa casella di spunta per ripristinare dialoghio messaggi che possono essere stati nascosti durante l'utilizzodi RobotStudio.

Ripristino di dialoghi emessaggi nascosti

Opzioni:Generale:Licenza

Fare clic per visualizzare le chiavi di licenza in base a carat-teristiche, versione, tipo, data di scadenza e stato.

Visualizzazione delle chiavidi licenze installate

Fare clic per attivare la licenza RobotStudio.Guida all'attivazione

Nel caso degli utenti di RobotStudio versione di base, è perloro obbligatoria la partecipazione al rapporto di esperienzeutente.

Programma delle esperienzeutente RobotStudio

• Desidero aiutare a mi-gliorare RobotStudio.

• Non voglio partecipareal programma per ilmomento.

Nel caso degli utenti di RobotStudio versione Premium, èper loro facoltativa la partecipazione al rapporto di esperien-ze utente.

Opzioni:Generale:Unità

Selezionare la quantità per cui modificare le unità.Quantità

Selezionare l'unità per la quantità.Unità

Immettere il numero di decimali da visualizzare.Visualizza decimali

Immettere il numero di decimali da visualizzare durante opera-zioni di modifica.

Modifica decimali



7 Scheda di file7.4 Opzioni

Opzioni:Generale:Avanzato

Il numero di operazioni annullabili o ripristinabili. Abbassandoquesto valore si riduce l’utilizzo della memoria.

Numero di fasi annulla-mento/ripristino

Avverte in caso di processi VC in sospeso.Visualizza avvisoesecuzio-ne processi Virtual Con-troller all'avvio

Avverte in caso di eliminazione di oggetti.Mostra finestra di dialogodi conferma eliminazioneoggetti

Avverte durante l’eliminazione di target e le istruzioni di movi-mento.

Mostra finestra di dialogodi conferma eliminazionetarget e relative istruzionidi movimento

Selezionare questa casella di spunta per portare la finestrad'uscita in primo piano se viene visualizzato un messaggiod'errore

Portare la finestra d'uscitain primo piano se vienevisualizzato unmessaggiod'errore

Opzioni:Generale:File e cartelle

Immettere il percorso della cartella dei progetti. Questa saràla cartella visualizzata nelle finestre di dialogo Apri e Salva diRobotStudio.

Cartella progetti utente

Per individuare la cartella dei progetti, fare clic sul pulsanteSfoglia.

...

Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazionedi singole sottocartelle per i tipi di documento.

Crea automaticamentesottocartelle del documen-to

Selezionare la casella di controllo per salvare automaticamentela stazione a intervalli definiti. Valore predefinito: deselezionata.

Attiva salvataggio automa-tico

Specificare l'intervallo tra i salvataggi quando viene utilizzatoSalvataggio automatico in questa casella.

Intervallo

Annulla l'elenco delle stazioni e controller a cui vi è stato unaccesso recente

Annulla stazioni e control-ler recenti

Visualizza il riquadro di dialogo delle posizioni dei documenti.Per maggiori informazioni, vedere La finestra di gestione deidocumenti a pagina 65.

Posizioni dei documenti

Opzioni:Generale:Schermata

Selezionare questa opzione per acquisire l’intera applicazione.Finestra intera applicazio-ne

Selezionare questa opzione per acquisire la Finestra documen-to attivo, tipicamente la finestra Grafica.

Finestra documento attivo

Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagineacquisita su Appunti del sistema.

Copia su Appunti

Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagineacquisita su file.

Salva su file

Specificare la posizione del file di immagine. La posizionepredefinita è la cartella di sistema "My Pictures".

Posizione

Selezionare manualmente la posizione....




Continua

Specificare il nome del file di immagine. Il nome predefinitocui aggiungere una data è "RobotStudio".

Nome file

Selezionare il formato di file desiderato. Il formato predefinitoè JPG.

Elenco di suffisso file

Opzioni:Generale:Registratore delle schermate

Specificare il valore delle immagini al secondo.Immagini al secondo

Selezionare questa opzione per avviare la registrazione dopoil tempo specificato.

Inizia la registrazione do-po

Selezionare questa opzione per arrestare la registrazione dopoil tempo specificato.

Arresta la registrazionedopo

Selezionare quest’opzione per utilizzare la stessa risoluzionedella finestra dei grafici.

Risoluzione - La stessadella finestra

Selezionare questa opzione per decrementare la risoluzione,in funzione della Larghezza massima e dell'Altezza massimaspecificate.

Risoluzione - Risoluzionelimite

Specificare la larghezza massima in pixel.Larghezza massima

Specificare l’altezza massima in pixel.Altezza massima

Seleziona il formato di compressione video.Compressione videoDa notare che il formato DivX non è supportato.

Immettere un nome di file ed un formato di file. Il formato pre-definito è AVI.

Formato del nome di file edel file di uscita

Si può pure memorizzare il formato d'uscita quale WMV e MP4.Il formato consigliato è MP4.

Opzioni:Robotica:Editor RAPID

Selezionare questa casella di spunta per visualizzare i numeridelle righe nell'ambito dell'Editor RAPID

Mostra i numeri delle ri-ghe

Selezionare questa casella di spunta per visualizzare il righellonell'ambito dell'Editor RAPID

Mostra il righello

Selezionare questa casella di spunta per visualizzare i caratteridi spazi bianchi nell'ambito dell'Editor RAPID

Mostra gli spazi bianchi

Selezionare questa casella di controllo per andare a capo conle linee lunghe.

Vai a capo con le lineelunghe

Selezionare questa casella di spunta per convertire le schedein spazi nell'ambito dell'Editor RAPID

Converti le schede in spa-zi

Specificare il numero degli spazi immessi per una pressionedel pulsante Tab.

Dimensione della funzioneTab

Specificare l’aspetto delle varie classi di testo.Stili testo

Specifica il colore del testo dell'Editor RAPID.Colore testo

Specifica il colore dello sfondo dell'Editor RAPID.Colore dello sfondo

Selezionare questa casella di spunta per ottenere caratteri ingrassetto nell'ambito dell'Editor RAPID.

Grassetto

Selezionare questa casella di spunta per ottenere caratteri incorsivo nell'ambito dell'Editor RAPID.

Corsivo




Continua

Opzioni:Robotica:Profiler RAPID

Specificare il nome del file di registro predefinito RAPID.File di registro predefinitoRAPID

Selezionare questa casella di spunta per specificare sempremanualmente il nome del file di registro.

Richiedere sempre il no-me del file

Selezionare questa casella di spunta per aprire l'analisi, unavolta terminata la registrazione automatica dei dati.

Aprire l'analisi quando ilsistema di registrazioneautomatica dei dati è arre-stato

Opzioni:Robotica:Programmazione grafica

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che Ro-botStudio visualizzi un avviso quando in altri task sono statidichiarati oggetti di lavoro con lo stesso nome. Valore predefi-nito: selezionata.

Mostra finestra di dialogodi avviso per oggetti di la-voro definiti globalmente

Selezionare questa casella di controllo se si desidera chevenga visualizzata la finestra di dialogo Sincronizza quandoviene caricato un programma o un modulo. Valore predefinito:selezionata.

Mostra finestra di dialogodi sincronizzazione dopoaver caricato un program-ma/modulo.

Selezionare questa casella di controllo se si desidera ricevereuna notifica dell’attivazione diwobj0 e/o tool0 e del loro impiegonell’azione corrente. Valore predefinito: selezionato.

Mostra notifica che sonostati utilizzati dati prestabi-liti

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che inuovi dati utensile creati siano impostati come attivi. Valorepredefinito: selezionata.

Imposta come attivoquando vengono creatidati utensile

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che inuovi oggetti di lavoro creati siano impostati come attivi. Valorepredefinito: selezionata.

Imposta come attivoquando vengono creatioggetti di lavoro

Specificare la distanza massima ammessa (in millimetri)quando si crea un AutoPath.

AutoPath

Opzioni:Robotica:Sincronizzazione

La conversione di oggetti, ad esempio target in Oggetti di lavo-ro, deve avvenire impiegando il comportamento predefinitoper le posizioni di sincronizzazione. Valore predefinito: selezio-nato.

Utilizza le posizioni presta-bilite di sincronizzazione

Notifica del comportamento di cui sopra. Valore predefinito:selezionato.

Mostra notifica delle posi-zioni prestabilite di sincro-nizzazione

Specifica le posizioni degli oggetti corrispondenti durante lasincronizzazione sul VC.

Dichiarazione delle posi-zioni prestabilite

Opzioni:Robotica:Meccanismo

Selezionare il vettore di approccio. Valore predefinito: Z.Vettore di approccio

Selezionare il vettore corsa. Valore predefinito: X.Vettore corsa

Selezionare questa casella di controllo per attivare la verificadelle configurazioni quando si passa a target o a istruzioni dimovimento. Quando è selezionata e un target è privo di unaconfigurazione convalidata, verrà chiesto di impostarne una.Quando è deselezionata, viene utilizzata la configurazione piùvicina a quella corrente. Valore predefinito: selezionata.

Attiva verifica configurazio-ne per istruzione Passa atarget/istruzione di movi-mento




Continua

Opzioni:Robotica:Virtual Controller

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che laVirtual FlexPendant sia sempre in primo piano. Valore predefi-nito: selezionata.

Sempre in primo piano

Selezionare questa casella di controllo se si desidera cheparti della Virtual FlexPendant siano trasparenti. Valore prede-finito: selezionata.

Attiva trasparenza

Quando il controller è stato avviato "a caldo"...• Convalidare questa casella di spunta per registrare

l'uscita della console al file "console.log" nella directorydel controller

• Convalidare questa casella di spunta per registrarel'uscita della console ad una finestra della console

Inizio sessione

Selezionare questa casella di spunta per aprire automaticamen-te la finestra Operatore virtuale. Parametro predefinito: Funzio-nalità abilitata.

Aprire automaticamenteuna finestra Operatorevirtuale

Opzioni:Online:Autenticazione

Elenca gli utenti recenti.Utenti recenti

Fare clic su questi pulsanti per rimuovere un utente recente otutti, rispettivamente.

Rimuovi/Rimuovi tutto

Selezionare questa casella di controllo per terminare la sessio-ne automaticamente.

Abilita fine sessione auto-matica

Determina la lunghezza della sessione prima del termine auto-matico.

Timeout

Opzioni:Online:Monitor online

Specifica l'intervallo di aggiornamento.Aggiorna frequenza(e)

Imposta il limite di giri per i giunti.Limiti giunto rotante

Imposta il limite lineare per i giunti.Limiti giunto lineare

Imposta la singolarità.Singolarità

Opzioni:Grafica:Rendering

Selezionare l'API di basso livello da utilizzare per il renderinggrafico a 3D. Il valore predefinito è Direct3D.

Seleziona API da utilizzareper grafica 3D

Opzioni:Grafica:Aspetto

Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore disfondo.

Colore sfondo

Selezionare la casella di controllo se si desidera visualizzareil colore di sfondo in stile gradiente. Valore predefinito: desele-zionata.

Gradiente

Selezionare la casella di controllo per visualizzare il pavimento(a z=0). Modificare il colore del pavimento facendo clic sulrettangolo colorato. Valore predefinito: selezionata.

Mostra pavimento

Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore delpavimento.

Colore




Continua

Selezionare la casella di controllo se si desidera che il pavimen-to sia trasparente. Valore predefinito: selezionata.

Trasparente

Selezionare la casella di controllo per visualizzare la grigliaUCS. Valore predefinito: selezionata.

Mostra griglia UCS

Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione dellacoordinata X immettendo il valore richiesto nella casella. Valorepredefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).

Griglia X

Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione dellacoordinata Y immettendo il valore richiesto nella casella. Valorepredefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).

Griglia Y

Selezionare la casella di controllo per visualizzare i sistemi dicoordinate. Valore predefinito: selezionata.

Mostra sistema coordinate

Selezionare questa casella di spunta per visualizzare i pulsantidi navigazione e selezione nell'ambito della finestra grafica.

Mostra i pulsanti di naviga-zione e selezione

Opzioni:Grafica:Prestazioni

Selezionare se il livello di dettaglio deve essere Auto, Fine,Medio o Approssimato. Valore predefinito: Auto.

Livello di dettaglio

Selezionare la casella di controllo per ignorare i triangoli rivoltiindietro. Valore predefinito: selezionata.

Ignora triangoli rivolti in-dietro

Ignora triangoli rivolti indietro consente di migliorare le presta-zioni grafiche ma può fornire una visualizzazione imprevistase le superfici nei modelli non sono disposte correttamente.

Selezionare la casella di controllo per attivare l'illuminazioneda due lati. Valore predefinito: deselezionata.

Attiva illuminazione duelati

Selezionare la dimensione in pixel al di sotto della quale glioggetti vengono ignorati. Valore predefinito: 2 pixel.

Ignora oggetti più piccolidi

Selezionare la casella di controllo per memorizzare i dati delmodello su una scheda grafica. Valore predefinito: deselezio-nata.

Memorizza dati modellonella scheda grafica (scel-ta consigliata)

La memorizzazione dei dati del modello su scheda graficaconsente di migliorare le prestazioni grafiche, ma provocaproblemi di stabilità su alcune combinazioni di hardware.

Le impostazioni definite qui sono generiche per tutti gli oggetti in RobotStudio.Tramite la finestra di dialogo Aspetto grafico è possibile tuttavia ignorare alcunedelle impostazioni per singoli oggetti.

Opzioni:Grafica:Comportamento

Selezionare un'attività di navigazione e quindi specificare ipulsanti del mouse da utilizzare per l'attività di navigazioneselezionata.

Navigazione

Selezionare la sensibilità di navigazione per i movimenti delmouse o i pulsanti di navigazione facendo clic sulla barra etrascinandola in posizione. Valore predefinito: 1.

Sensibilità di navigazione

Modificare il raggio di selezione, ovvero, la distanza necessariatra il clic del mouse e un elemento da selezionare, immettendonella casella il valore richiesto in pixel. Valore predefinito: 5.

Raggio di selezione (pixel)

Impostare se l'oggetto selezionato dovrà essere distinto nellafinestraGrafica da un colore, da un contorno o da nulla. Valorepredefinito: colore.

Evidenzia selezione




Continua

Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di evi-denziazione.

Colore evidenziazione

Selezionare la casella di controllo per attivare l'evidenziazionetemporanea degli elementi che possono essere selezionatiquando il cursore del mouse viene passato sopra di essi. Valorepredefinito: selezionata.

Attiva anteprima selezione

Selezionare la casella di controllo per visualizzare il sistemadi coordinate locale per gli oggetti selezionati. Valore predefi-nito: selezionata.

Mostra sistema di coordi-nate locale per oggetti se-lezionati

Opzioni:Grafica:Geometria

Specificare il livello di dettaglio richiesto per l'importazione distrutture geometriche.

Livello di dettaglio

Selezionare Fine,Medio oApprossimato, secondo necessità.

Opzioni:Simulazione:Collisione

Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguitodurante la simulazione o sempre. Valore predefinito: Durantesimulazione.

Esegui rilevamento colli-sioni

Selezionare questa casella se si desidera che la simulazionevenga arrestata a una collisione. Valore predefinito: deselezio-nata.

Arresta simulazione allacollisione

Selezionare questa casella se si desidera che le collisionivengano registrare nella finestra Output. Valore predefinito:selezionata.

Registra collisioni nella fi-nestra Output

Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrarele collisioni su un file. Individuare il file di registrazione facendoclic sul pulsante Sfoglia. Valore predefinito: deselezionata.

Registra collisioni su file:

Selezionare questa casella di controllo per migliorare le presta-zioni rilevando le collisioni tra i riquadri di delimitazione geo-metrici invece dei triangoli geometrici. Questo può determinarela segnalazione erronea di collisioni, in quanto i triangoli rap-presentano la geometria reale e i riquadri di delimitazione sonosempre più grandi. Verranno tuttavia segnalate tutte le collisionireali. Tanto più grande è l'oggetto, tanto maggiore è la proba-bilità di rilevamento di false collisioni.

Attiva rilevamento velocecollisioni

Fare clic su questo pulsante per aprire il file di registro specifi-cato nella casella File in Blocco note.

Visualizza

Fare clic su questo pulsante per eliminare il file di registrospecificato nella casella File.

Cancella

Fare clic su questo pulsante per individuare il file in cui si de-sidera registrare le collisioni.

...

Opzioni:Simulazione:Tempo virtuale

Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre lamodalità di esecuzione libera.

Modalità Tempo virtuale -Esecuzione libera

Le simulazioni create mediante lo Smart Component sono orasupportate con il VC in questa modalità. Come risultato, leapplicazioni FlexPendant e ScreenMaker possono essereeseguite sulla FlexPendant, assieme alle simulazioni SmartComponent.

Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre lamodalità di esecuzione in intervalli di tempo.

Modalità Tempo virtuale -Intervallo di tempo




Continua

Quando si simula un ampio numero di controller (ad esempio,una decina), questa opzione può incrementare le prestazionimediante l'utilizzo di CPU multicore.Questa opzione dipende dal tipo di hardware, per cui i suoi ri-sultati saranno diversi, in funzione del tipo di computer utilizza-to.

Eseguire un Time Slice inparallelo per controllermultipli

Opzioni:Simulazione:Precisione

Imposta la velocità simulazione in tempo reale. Si può definirela velocità di simulazione ad un massimo del 200%.

Velocità simulazione

Selezionare questa casella di spunta per eseguire la simulazio-ne il più rapidamente possibile.

Più rapida possibile

Quando si seleziona quest'opzione, il controllo a slitta dellavelocità di simulazione è disabilitato.

Specifica il timestep simulazione.Timestep simulazione



Continua


8 Scheda Partenza8.1 Panoramica

Scheda HomeLa scheda Home contiene i controlli richiesti per costruire stazioni, creare sistemi,programmare percorsi e collocare elementi.


8 Scheda Partenza8.1 Panoramica

8.2 Libreria ABB

Informazioni sul pulsanteCon questo pulsante è possibile scegliere robot, posizionatori e binari dallerispettive raccolte.


8 Scheda Partenza8.2 Libreria ABB

8.3 Importa libreria

Informazioni sul pulsanteCon questo pulsante è possibile importare apparecchiature, geometrie,posizionatori, robot utensili e oggetti di formazione sulle librerie della stazione.

Importazione di una bibliotecaUtilizzare questa procedura per l'importazione di file di biblioteca verso unastazione:

1 Nel menu Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare uno deicomandi seguenti:

• Apparecchiatura• Biblioteca utente• Documenti• Posizioni• Ricerca di una biblioteca

Nota

si possono pure importare verso la stazione file xml componenti (*.rsxml).

2 Fare clic su Apparecchiatura per importare biblioteche di meccanismipredefiniti ABB.

3 Fare clic su Biblioteca utente per selezionare le biblioteche definitedall'utente.

4 Fare clic su Documenti per aprire la finestra della gestione dei documenti.Vedere La finestra di gestione dei documenti a pagina 65

5 Fare clic su Posizioni per aprire la finestra delle posizioni dei documenti.Vedere la Finestra delle posizioni dei documenti. a pagina 71.

6 Fare clic su Esplora le biblioteche per selezionare i file di bibliotechememorizzati.


8 Scheda Partenza8.3 Importa libreria

8.4 Sistema robotico

8.4.1 Sistema robotico

Informazioni sul pulsanteCon il pulsante Sistema robotico, è possibile creare un sistema da un profilo o daun modello, scegliere un sistema esistente, oppure selezionare un sistema dallagalleria dei robot e impostare un meccanismo di tracciatura del convogliatore.

Creazione di un sistema da layout1 Fare clic su Da layout per aprire la prima pagina della procedura guidata.2 Nella casella Nome, immettere il nome del sistema.3 Nella casella Posizione, inserire il percorso verso la casella in cui è

memorizzato il sistema. In alternativa, fare clic su Sfoglia per selezionaremanualmente la cartella.

4 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. Inalternativa, fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.

5 Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWareche si desidera utilizzare.

6 Far clic su Successivo.7 Nella casellaMeccanismi, selezionare i meccanismi che si desidera includere

nel sistema.8 Far clic su Successivo.

La procedura guidata propone una mappatura dei meccanismi su un taskspecifico di movimento, in conformità con le seguenti regole:

• È consentito un solo robot TCP per task.• È possibile aggiungere fino a sei task di movimento, ma possono essere

utilizzati solo quattro robot TCP da assegnare a primi quattro task.• Il numero dei task non può superare quello dei meccanismi.• Se il sistema contiene un robot TCP ed un asse esterno, essi verranno

assegnati allo stesso task. È tuttavia possibile aggiungere un nuovotask ed assegnare ad esso l’asse esterno.

• Se il sistema contiene più di un robot TCP, tutti gli assi esterni verrannoassegnati ad un task separato. È tuttavia possibile spostarli su altritask.

• Il numero di assi esterni di un task è limitato dal numero di moduli diazionamento disponibili nell’armadietto (uno per i robot grandi, dueper i medi e tre per i piccoli).

Se nella pagina precedente si è selezionato un solo meccanismo, questapagina non viene visualizzata.È possibile aggiungere e rimuovere i task tramite i rispettivi pulsanti; èpossibile spostare verso l’alto o il basso i meccanismi tramite le rispettivefrecce. Per eseguire il mapping dei meccanismi sui task, procedere comedescritto di seguito:



8 Scheda Partenza8.4.1 Sistema robotico

9 Facoltativamente, effettuare modifiche nel mapping e fare clic su Avanti.Appare la pagine Opzione di sistema.

10 Nella pagina Opzione di sistema, si detiene la possibilità di allineare i sistemidi riferimenti dei task con i corrispondenti sistemi di riferimento di base.

• Per un sistema robotico singolo, selezionare la casella di spunta perallineare il sistema di riferimento dei task con il sistema di riferimentodi base.

• Nel caso di un sistema indipendente MultiMove, selezionare la caselladi spunta per allineare il sistema di riferimento dei task con il sistemadi riferimento di base per ciascun robot.

• Per il caso di un sistema coordinato MultiMove, selezionare il robotdall'elenco a tendina e attivare la casella di spunta per allineare ilsistema di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base peril robot prescelto.

11 Verificare il riepilogo e fare clic su Fine.Se il sistema contiene più di un robot, il numero di task e di posizioni delsistema di riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nellafinestra Configurazione sistema.

Aggiunta di un modello di sistema1 Fare clic su Da modello per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nell’elenco Selezionamodello di sistema, selezionare un modello adeguato

o fare clic su Sfoglia per accedere a uno.3 Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della

stazione esistente.4 Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic

su OK.

Aggiunta di un sistema esistente1 Fare clic su Esistente per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nell’elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.3 Nell’elenco Sistemi trovati , selezionare un sistema.4 Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della

stazione esistente.5 Far clic su OK.

Selezione di un sistema dalla raccolta robot1 Fare clic su Sistema rapido per aprire una raccolta, quindi fare clic sul robot

appropriato.

Configurazione di un convogliatore1 Fare clic su Impostazione.2 Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte da Parti disponibili.

Il pulsante freccia destra è attivato.




Continua

3 Fare clic sul pulsante freccia destra per spostare la Part nell’elenco Partispostate dal convogliatore.

4 Fare clic sui pulsanti freccia su e giù per spostare la parte selezionatanell’elenco Parti spostate dal convogliatore.

5 Nella scheda Tracciato delle parti, selezionare Parte dall’elenco Partispostate dal convogliatore.

6 Selezionare CNV1 dall'elenco Unità meccanica.7 Selezionare un oggetto di lavoro dall’elenco Oggetto di lavoro.8 Fare clic su Aggiungi. L’oggetto di lavoro apparirà nell’elenco.

Se lo stesso pezzo di lavoro è tracciato da più di un robot, aggiungere unacoppia di oggetti di lavoro per ogni robot che traccia il pezzo di lavoro. Questaprocedura deve essere ripetuta per ogni pezzo di lavoro da tracciare.

9 Fare clic su OK.10 Attivare l’unità meccanica del convogliatore (CNV1). Vedere Attiva unità

meccaniche a pagina 352

Rimozione degli oggetti dal convogliatore1 Fare clic su Impostazione.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Impostazione del convogliatore.2 Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte dall’elenco Parti

spostate dal convogliatore.Il pulsante freccia sinistra è attivato.

3 Fare clic sulla freccia sinistra per rimuovere la parte dall’elencoParti spostatedal convogliatore all’elenco Parti disponibili.



Continua

8.4.2 Procedura guidata Asse esterno

PanoramicaIl controller ABB IRC5 è in grado di controllare un ampio numero di unitàmeccaniche diverse dal manipolatore robot ABB. Alcuni apparati esterni, quali iposizionatori dell'oggetto di lavoro e i percorsi del robot rappresentanoun'attrezzatura standard ABB, per la quale ABB fornisce e assicura la manutenzionedei file di configurazione del sistema di controller. Ma, in molte situazioni, sussisteuna necessità per un'attrezzatura esterna personalizzata.È possibile utilizzare unità motrici e unità a riduttori standard ABB per attrezzatureesterne personalizzate. Il file di configurazione del gruppo motore o del grupporiduttore in isolamento viene fornito e mantenuto in esercizio da ABB. Lo strumentoGuida dell'asse esterno semplifica la configurazione del controller per differenticombinazioni di gruppi motore e gruppi riduttore nelle unità meccanichepersonalizzate.La funzionalità di modellazione del meccanismo, in dotazione a RobotStudio, rendepossibile definire meccanismi cinematici personalizzati. La Guida dell'asse esternoconsente di specificare meccanismi da includere nel sistema. Per prima cosa,connettere e configurare ciascun asse di un meccanismo per un gruppo motore ogruppo riduttore corrispondente. Si utilizzano in seguito i file modello diconfigurazione allo scopo di assemblare una configurazione completa di sistema,secondo le specifiche.

Prerequisiti• Costruire la stazione ed importare o modellare la struttura geometrica verso

il meccanismo. Per informazioni riguardanti la creazione di una nuovastazione, vedere Sequenza di lavoro per la creazione di una stazione apagina 79.

• Utilizzare la funzionalità di modellazione del meccanismo MechanismModeling per definire i meccanismi cinematici personalizzati. Per maggioriinformazioni, vedere Crea meccanismo a pagina 330.

Utilizzo della procedura guidata per l'asse esterno1 Nel menu Sistema robotico, fare clic su Procedura guidata Asse esterno.

Appare la prima pagina della procedura guidata. Elenca i meccanismiprecedentemente definiti (tra cui i robot) nella casella Meccanismi.



8 Scheda Partenza8.4.2 Procedura guidata Asse esterno

2 Nella casellaMeccanismi, selezionare i meccanismi che si desidera includerenel sistema.

Nota

Il modello del meccanismo dev'essere costruito in modo tale che si possacreare un modello cinematico. La catena dei giunti dev'essere definita inmodo tale da poter essere descritta dai parametri DH. Il modello delmeccanismo deve essere talvolta modificato, allo scopo di mantenere laflangia nella posizione desiderata:

• Aggiorna meccanismo: fare clic per assegnare i valori del telaio delmeccanismo al telaio del controller per calcolo e configurazionecorretti.

• Aggiungi asse bloccato: consente di aggiungere un assesupplementare bloccato. Si tratta di un asse fittizio con la definizionedel telaio. Questo asse fittizio viene aggiunto alla configurazione delcontroller e anche al meccanismo di RobotStudio. Non è possibilemuovere questo asse supplementare.

• Ignora: fare clic per procedere senza apportare alcuna modifica. Èpossibile salvare la configurazione, ma la simulazione in RobotStudionon sarà corretta. Questa opzione non è raccomandata.

3 Far clic su Successivo.Sono elencati i meccanismi con i relativi giunti.

4 Per collegare e configurare un gruppo motore o riduttore per ogni giunto,selezionare il giunto.Sono visualizzati i dettagli di configurazione ed i loro valori di default seguenti:

• Unità meccanica• Gruppo motore• Unità di azionamento• Articolazione• Logical Axis• Scheda• Transmission• Nodo

Nota

Dei valori predefiniti vengono forniti per tutti gli attributi, ad eccezionedel Gruppo motore. Si devono comunque passare in rassegna emodificare i parametri per renderli corretti, al fine di ottenere unaconfigurazione valida.Per ulteriori informazioni sulla connessione e la configurazione deigruppi motore o riduttori, vedere Configurazione dei gruppi riduttorea pagina 225 e Configurazione delle unità motrici a pagina 225.

5 Per utilizzare il Relé di attivazione, selezionare Relé di attivazione.Continua nella pagina successiva224 3HAC032104-007 Revisione: J



Continua

Per ulteriori informazioni sull'utilizzo del Relé di attivazione, vedere il manualeParametri di sistema.

6 Per condividere la trasmissione di un'altra unità meccanica, selezionare taleunità meccanica nel riquadro d'elenco Trasmissione comune.L'opzione di trasmissione comune non è disponibile fino a quando non sisceglie un relè di attivazione per l'unità meccanica in questione. Questoassicura che non possano essere attivate contemporaneamente due unitàmeccaniche che condividano la stessa trasmissione.Per ulteriori informazioni sulle trasmissioni comuni, vedere Configurazionedi trasmissioni comuni a pagina 226.

7 Far clic su Successivo.Viene visualizzata la pagina Fine.

8 Per salvare la configurazione in un file, fare clic su Salva.La cinematica configurata dei dispositivi dell'asse esterno è salvata in un filedi configurazione.

9 Per caricare la configurazione salvata nel sistema all'uscita dalla proceduraguidata, selezionare la casella di spunta Carica configurazione nel sistema.

10 Fare clic su Fine per uscire dalla procedura guidata.Utilizzare i file di configurazione memorizzati per assemblare una configurazionecompleta del sistema del controller secondo le specifiche. Quando è configuratoun sistema, viene memorizzato il file MOC.cfg con un sottoinsieme per leapparecchiature esterne e un controller virtuale viene avviato per la verifica.

Configurazione dei gruppi riduttoreIniziare assegnando i collegamenti del controller per i riduttori (MTD o MID) inclusinella selezioneCi possono essere 0-3 riduttori collegati a una scatola SMB.In RobotStudio ogni riduttore viene rappresentato come un meccanismo separato.Se diversi riduttori sono collegati in serie, la cinematica di questo nuovomeccanismo è determinata dagli attacchi tra i riduttori.Il telaio base corrisponde al telaio di calibratura del primo meccanismo della catena.La cinematica sarà quindi calcolata come i parametri di Denavit Hartenberg tra iseguenti assi della catena. Sono possibili le seguenti combinazioni:

• 1 riduttore sarà configurato come Unico nel controller.• 2 o 3 riduttori in serie saranno configurati come Robot nel controller.

Configurazione delle unità motriciDopo aver configurato i riduttori, esaminare i meccanismi personalizzati.Se uno o più meccanismi personalizzati sono inclusi nella selezione, deve esserespecificato il tipo di gruppo motore che aziona ogni giunto. Ci possono essere unmassimo di 3 gruppi motore che azionano meccanismi personalizzati collegati alcontroller. Il modo in cui le unità motrici sono collegate dipende dal numero deiriduttori nel passaggio precedente.




Continua

Per ogni giunto nei meccanismi personalizzati, è necessario decidere le dimensionidel gruppo motore e il rapporto di trasmissione. Il valore predefinito è la dimensionemassima (MU400) e il rapporto di trasmissione -transm_joint 50.La configurazione cinematica del controller segue lo schema per i riduttori:

• 1 gruppo motore sarà configurato come Unico nel controller.• 2 o 3 gruppi motore in serie saranno configurati come Robot nel controller.

Configurazione di motori collegati elettronicamenteI motori collegati elettronicamente sono due unità motrici che attivano lo stessoasse. Per collegare elettronicamente un'unità motrice ad un'altra, quindi selezionareil giunto rispettivo nel riquadro di elenco Segui.

Configurazione di trasmissioni comuniPer far sì che due unità meccaniche condividano le trasmissioni, si potrannoselezionare le due unità meccaniche in questione nel riquadro d'elenco dellaTrasmissione comune. Il riquadro d'elenco mostra tutti gli altri meccanismi (adeccezione del robot TCP) che dispongono dello stesso numero di giunti. I giuntidelle unità meccaniche verranno definiti in modo che utilizzino lo stesso asse logicoe sistema di trasmissione.



Continua

8.5 Importa geometria

Importazione geometria1 Nel menu Partenza, fare clic su Importa geometria e selezionare uno dei

comandi seguenti:• Geometria utente• Esplora le geometria

2 Fare clic su Geometria utente per selezionare la geometria definitadall'utente.

3 Far clic su Esplora la geometria per ritrovare la cartella in cui si trova lageometria.Per geometrie predefinite, fare clic sull'icona Geometria sulla sinistra, nelriquadro di dialogo.

4 Selezionare la geometria richiesta e fare clic su Apri.Se si desidera che la geometria venga spostata con un altro oggetto,associarla a quello desiderato. Vedere in proposito Collega a a pagina 460.Per modificare il livello di dettaglio per l'importazione di geometrie, vedereOpzioni a pagina 208.


8 Scheda Partenza8.5 Importa geometria

8.6 Frame

8.6.1 Frame

Creazione di un sistema di riferimento1 Fare clic su Sistema di riferimento.2 Nella finestra di dialogo, specificare le posizioni del sistema di riferimento.

Selezionare il sistema di coordinate diRiferimento rispettoal quale correlare tutte le posizioni o i punti.

Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sullaposizione del sistema di riferimento nella finestra Graficaper trasferire i valori alle caselle Posizione sistema di ri-ferimento.

Posizione sistema di ri-ferimento

Specificare le coordinate dell'orientamento del sistema diriferimento.

Orientamento sistemadi riferimento

Selezionare questa casella di controllo per impostare ilsistema di riferimento come sistema di coordinate utente.

Imposta come UCS


8 Scheda Partenza8.6.1 Frame

8.6.2 Frame from Three Points

Creazione di un sistema di riferimento da tre punti1 Fare clic su Sistema di riferimento da tre punti per aprire la relativa finestra

di dialogo.2 Decidere come specificare il sistema di riferimento:

SelezionarePer specificare il sistema di riferimentomediante

Posizionecoordinate X, Y e Z, un punto sull'asse Xe un punto sul piano X-Y

Tre puntidue punti sull'asse X e un punto sull'asseY

3 Se si seleziona Posizione:• Immettere la Posizione dell'oggetto.• Immettere il Punto sull'asse X per l'oggetto.• Immettere il Punto sull'asse X-Y per l'oggetto.• Fare clic su Crea.

4 Se si seleziona Tre punti:• Immettere il Primo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto

più vicino all'origine del sistema di riferimento.• Immettere il Secondo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del

punto più lontano nella direzione X positiva.• Immettere il Punto sull'asse Y per l'oggetto.• Fare clic su Crea.

Finestra di dialogo Crea sistema di riferimento da tre punti

Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema diriferimento utilizzando una posizione e due punti.

Posizione

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionedel sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire ivalori alle caselle Posizione sistema di riferimento.

Posizione sistema di riferi-mento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionedel punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto sull'asse X.

Punto sull'asse X

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionedel punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto sull'asse X-Y.

Punto sull'asse X-Y

Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema diriferimento utilizzando tre punti.

Tre punti

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionedel punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePrimo punto sull'asse X.

Primo punto sull'asse X

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionedel punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselleSecondo punto sull'asse X.

Secondo punto sull'asseX



8 Scheda Partenza8.6.2 Frame from Three Points

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionedel punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto sull'asse Y.

Punto sull'asse Y

Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistemadi riferimento come sistema di coordinate utente.

Imposta come UCS


8 Scheda Partenza8.6.2 Frame from Three Points

Continua

8.7 Work object

Creazione di un oggetto di lavoro1 Nella scheda Home, nel gruppo Programmazione del percorso, far clic su

Altro e quindi su Oggetto di lavoro.Viene allora aperto il riquadro di dialogo Creazione dell'oggetto di lavoro.

2 Nel gruppo Altri dati, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:3 Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti

modi:• Impostare la posizione del sistema di riferimento utente immettendo

valori per la Posizione x,y,z e la Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto dilavoro, facendo clic nella casella Valori.

• Selezionare il sistema di riferimento utente utilizzando la finestra didialogo Sistema di riferimento per punti.

4 Nel gruppoSistema di riferimento oggetto di lavoro è possibile riposizionareil sistema di riferimento oggetto rispetto al sistema di riferimento utenteprocedendo in uno dei seguenti modi:

• Impostare la posizione del sistema di riferimento oggetto selezionandovalori per Posizione x, y, z e facendo clic nella casella Valori.

• Per Rotazione rx, ry, rz, selezionare RPY (Eulero ZYX) o Quaternionee immettere i valori di rotazione nella finestra di dialogo Valori.

• Selezionare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra didialogo Sistema di riferimento per punti.

5 Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, immettere i valori del nuovo oggettodi lavoro:

6 Fare clic su Crea. L'oggetto di lavoro viene creato e visualizzato nel nodoTarget sotto il nodo del robot nel visualizzatore Percorsi e target.

Finestra di dialogo Crea oggetto di lavoro

Specificare il nome dell’oggetto di lavoro.Nome

Selezionare se l’oggetto di lavoro è supportato dal robot. Sesi seleziona True, il robot supporta l'oggetto di lavoro. L'uten-sile può essere quindi fisso o supportato da un altro robot.

Robot supporta oggetto dilavoro

Selezionare l’unità meccanica che sposta l’oggetto di lavoro.Questa opzione è valida solo se Programmato è impostato suFalse.

Spostato da unità mecca-nica

Selezionare True se l'oggetto di lavoro deve utilizzare un siste-ma di coordinate fisso e False se ne verrà utilizzato uno mobile,ovvero, assi esterni.

Programmato

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizionenella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizio-ne.

Posizione x, y, z

Specificare la rotazione dell'oggetto di lavoro nell'UCS.Rotazione rx, ry, rz

Specificare la posizione del sistema di riferimento utente.Sistema di riferimento perpunti



8 Scheda Partenza8.7 Work object


Posizione x, y, z

Specificare la rotazione dell’oggetto di lavoro.Rotazione rx, ry, rz

Specificare la posizione del sistema di riferimento oggetto.Sistema di riferimento perpunti

Selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare il Tipo memo-rizzazioneTASK PERS se si desidera utilizzare l'oggetto di la-voro in modalità MultiMove.

Tipo memorizzazione

Selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.Modulo


8 Scheda Partenza8.7 Work object

Continua

8.8 Tooldata

Creazione dei dati utensile1 Nel visualizzatore Layout, assicurarsi che il robot nel quale creare i dati

utensile sia impostato come task attivo.2 Nella scheda Home, nel gruppo Programmazione del percorso, far clic su

Altro e quindi su Tooldata.Viene allora aperto il riquadro di dialogo Creazione di tooldata.

3 Nel gruppo Altri dati:• Immettere il Nome dell'utensile.• Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve

essere tenuto dal robot.4 Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:

• Definire la Posizione x, y, z dell'utensile.• Immettere la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.

5 Nel gruppo Carica dati:• Immettere il Peso dell'utensile.• Immettere il Baricentro dell'utensile.• Immettere l'Inerzia dell'utensile.

6 Nel gruppo Proprietà sincronizzazione:• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS.

Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile inmodalità MultiMove.

• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i datiutensile.

7 Fare clic su Crea. I dati utensile vengono visualizzati come sistema dicoordinate nella finestra Grafica.


8 Scheda Partenza8.8 Tooldata

8.9 Target

8.9.1 Apprendi Target

Apprendimento di un targetPer apprendere un target, procedere come descritto di seguito:

1 Nel visualizzatore Layout selezionare l'oggetto di lavoro e l'utensile nei qualisi desidera apprendere il target.

2 Spostare il robot sulla posizione preferita. Per spostare un robot conmovimento lineare, il VC deve essere in esecuzione.

3 Fare clic su Apprendi target.4 Sotto il nodo dell'oggetto di lavoro attivo, viene creato un nuovo target nel

visualizzatore. Nella finestra Grafica viene creato un sistema di coordinatenella posizione del TCP. La configurazione del robot sul target viene salvata.


8 Scheda Partenza8.9.1 Apprendi Target

8.9.2 Create Target

Creazione di un target1 Nel visualizzatore Layout, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera

creare il target.2 Fare clic su Crea target per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento da utilizzare per

posizionare il target:

SelezionarePer posizionare il target

Universalein modalità assoluta nel sistema di coor-dinate universali della stazione

Oggetto di lavororelativo alla posizione dell’oggetto di lavo-ro attivo

UCSIn un sistema di coordinate definitodall'utente

4 Nella casella Punti, fare clic su Aggiungi nuovo, quindi fare clic sullaposizione desiderata nella finestra Grafica per impostare la posizione deltarget. È anche possibile immettere i valori nelle caselle Coordinate e fareclic su Aggiungi.

5 Immettere l'Orientamento del target. Nella finestra Grafica viene visualizzatauna croce preliminare in corrispondenza della posizione selezionata. Regolarela posizione, se necessario. Per creare il target, fare clic su Crea.

6 Per cambiare l'oggetto di lavoro per cui deve essere creato il target,espandere la finestra di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro.Nell'elenco Oggetto di lavoro, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale sidesidera creare il target.

7 Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target, espanderela finestra di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro e immettereil nuovo nome nella casella Nome target.

8 Fare clic su Crea. Il target appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.

Nota

All'obiettivo creato non viene assegnata alcuna configurazione per gli assi delrobot. Per aggiungere i valori di configurazione all'obiettivo, utilizzare la finestradi dialogo ModPos o quella Configurazioni.Se si utilizzano assi esterni, la posizione di tutti gli assi esterni attivati verràmemorizzata nell'obiettivo.

Finestra di dialogo Crea target

Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto alquale correlare tutte le posizioni o i punti.

Riferimento


Posizione



8 Scheda Partenza8.9.2 Create Target

Specificare l'orientamento del target.Orientamento

Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordi-nate all’elenco Punti.

Aggiungi

Fare clic sul pulsante per modificare un punto già definito, dopoaverlo selezionato nell’elenco Punti ed aver immesso nuovivalori.

Modifica

I punti target. Per aggiungere altri punti, fare clic su Aggiunginuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica,quindi fare clic su Aggiungi.

Punti

Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti dellafinestra di dialogo Crea target.

Altro/Standard

Qui è possibile modificare il nome del target che si sta creando.È visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target èespansa.

Nome target

Qui è possibile modificare l'oggetto di lavoro nel quale deveessere creato il target. È visibile solo quando la finestra didialogo Crea target è espansa.

Work object


8 Scheda Partenza8.9.2 Create Target

Continua

8.9.3 Create Jointtarget

Creazione di un target giunto1 Fare clic su Crea target giunto per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target giunto,

immettere il nuovo nome nella casella Nome.3 Nel gruppo Valori asse, procedere come descritto di seguito:

• Per gli Assi robot, fare clic sulla casella Valori e selezionare la frecciaverso il basso. Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto.Immettere i valori giunto nelle caselle e fare clic su Accetta.

• Per Assi giunto, fare clic sulla casella Valori e selezionare la frecciaverso il basso. Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto.Immettere i valori giunto nelle caselle e fare clic su Accetta.

4 Fare clic su Crea. Il target giunto appare nel visualizzatore e nella finestragrafica.

Finestra di dialogo Crea jointtarget

Specificare il nome del jointtarget.Nome

Fare clic sull’elenco Valori, immettere i valori nella finestra didialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.

Assi robot

Fare clic sull’elenco Valori, immettere i valori nella finestra didialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.

Assi esterni

Selezionare il TipomemorizzazioneTASKPERS se si desiderautilizzare il Jointtarget nella modalità MultiMove.

Tipo memorizzazione

Selezionare il modulo in cui si desidera dichiarare il Jointtarget.Modulo


8 Scheda Partenza8.9.3 Create Jointtarget

8.9.4 Crea Target sul bordo

PanoramicaTarget sul bordo crea target e sposta istruzioni lungo i bordi della superficiegeometrica, selezionando i punti target nella finestra grafica. Ciascun punto su unbordo geometrico detiene alcune proprietà che si possono utilizzare per posizionarei target dei robot in relazione al bordo.

Creazione di target sul bordo1 Nella scheda Partenza, fare clic su Target e selezionare Crea target sul

bordo.Appare allora il riquadro di dialogo Target sul bordo.

Nota

La modalità di selezione nella finestra grafica viene automaticamenteimpostata a Superficie, e la modalità di scatto è impostata a Bordo.

2 Fare clic sulla superficie del corpo o su una sua parte per creare punti ditarget.Il punto più prossimo al bordo adiacente viene calcolato ed aggiunto alriquadro dell'elenco come punto target Punto 1, Punto 2, etc.

Nota

Quando un bordo viene condiviso tra due superfici, le direzioni normali edi tangente dipendono dalla superficie selezionata.

3 Utilizzare le variabili seguenti per specificare come un target sia correlatoad un punto del bordo.

verso...Selezionare...

specificare la distanza dal bordo al target nella direzionenormale alla superficie.

Offset verticale:

specificare la distanza dal bordo al target nella direzioneperpendicolare alla tangente del bordo.

Offset laterale:

specificare l'angolo tra la normale (invertita) alla superficiee il vettore di approccio del target.

Angolo di approccio:

specificare se il vettore dell'escursione del target è paral-lelo o inversamente parallelo alla tangente del bordo.

Direzione di escursioneinvertita:

Nota

Per ciascun punto target, un'anteprima dei vettori di approccio edescursione li visualizza sotto forma di frecce, assieme ad una sfera cherappresenta il punto del bordo nella finestra grafica. Tale anteprima a frecceviene dinamicamente aggiornata, una volta modificate le variabili.

4 Fare clic su Rimuovi per rimuovere i punti target dal riquadro dell'elenco.



8 Scheda Partenza8.9.4 Crea Target sul bordo

5 Fare clic suDi più per espandere il riquadro di dialogoCrea target sul bordoe selezionare le seguenti opzioni avanzate:

per...Utilizzare...

cambiare il nome di target da quello predefinito ad unonuovo, definito dall'utente.

Nome target

selezionare il task a cui aggiungere dei target.TaskCome predefinito, è il task attivo nella stazione ad essereselezionato.

selezionare l'oggetto di lavoro per cui si desideranocreare i target sul bordo.

Work object

creare istruzioni di spostamento in aggiunta ai target,che saranno aggiunti alla procedura di percorso selezio-nata.

Inserire istruzioni di spo-stamento in

Verranno utilizzati la definizione del processo e il modellodi processo attivi.

6 Fare clic su Crea.I punti target e le istruzioni di spostamento (se ve ne sono) vengono creatie visualizzati nella finestra d'uscita e in quella grafica.


8 Scheda Partenza8.9.4 Crea Target sul bordo

Continua

8.10 Empty Path

Creazione di un percorso vuoto1 Nel visualizzatore Percorsi e Target, selezionare la cartella nella quale si

desidera creare il percorso.2 Fare clic su Percorso vuoto.3 Per impostare le proprietà di movimento corrette per i target, selezionare il

processo attivo nella casella Cambia processo attivo nella barra deglistrumenti Elementi.

4 Se il modello attivo è impostato su MoveAbsJoint:• Quando viene trascinato in un percorso, il target viene convertito in

un target giunto (caratterizzato da un'icona diversa nel visualizzatore).• I target giunto e le relative istruzioni possono utilizzare solamente

wobj0 e tool0.• Un medesimo target non può essere utilizzato come tipi diversi, ad

esempio MoveJoint, ma deve essere eliminato e ricreato.• Quando il target viene sincronizzato sul controller virtuale, i valori del

target giunto vengono calcolati e inseriti nel programma RAPID.


8 Scheda Partenza8.10 Empty Path

8.11 AutoPath

PanoramicaAutoPath contribuisce a generare percorsi precisi (lineari e circolari), basati sullageometria CAD.

PrerequisitiÈ necessario disporre di un oggetto geometrico con bordi, curve, o entrambi taliaspetti.

Creazione di un AutoPathUtilizzare questa procedura per generare un AutoPath:

1 Nella schedaPosizione iniziale, fare clic suPercorso e selezionareAutoPath.Viene allora visualizzata la finestra di dialogo AutoPath.

2 Selezionare il bordo o la curva dell'oggetto geometrico per cui si desideracreare un AutoPath.La selezione viene elencata sotto forma di bordi tra l'<Avvio> ed il <Termine>nella finestra grafica.

Nota

• Se, in un oggetto geometrico, si seleziona la curva (invece del bordo),tutti i punti risultanti nella curva selezionata vengono aggiunti comebordi all'elenco della finestra grafica.

• Assicurarsi di selezionare sempre dei bordi continui.

3 Fare clic suRimuovi per cancellare il bordo aggiunto di recente dalla finestragrafica.

Nota

Per cambiare l'ordine dei bordi selezionati, spuntare la casella Inverti.

4 Si possono impostare i seguenti Parametri di approssimazione:

aSelezionare o immetterevalori in

Impostare la distanza minima tra i punti generati. Questovale a dire che i punti più vicini della distanza minimasaranno filtrati.

MinDist(mm)

Impostare la deviazione massima dalla descrizionegeometrica consentita per i punti generati.

ChordDev(mm)

Determina quale deve essere l'ampiezza di un raggiodi cerchio, prima di considerare la circonferenza comeuna linea. Il che equivale a dire che una linea può essereconsiderata come un circolo avente un raggio infinito.

MaxRadius(mm)

Generare un'istruzione di spostamento lineare per cia-scun target.

Lineare

Generare istruzioni di spostamento circolare, in cui ibordi selezionati descrivono segmenti circolari.

Circolare



8 Scheda Partenza8.11 AutoPath

aSelezionare o immetterevalori in

Generare punti con una distanza costante.Costante

Il riquadro Superficie di riferimento mostra il lato dell'oggetto preso comenormale per la creazione dell'autopercorso.

5 Fare clic su Crea per generare un nuovo AutoPath.Viena allora creato un nuovo percorso e vengono inserite istruzioni dispostamento per i target generati, secondo le impostazioni dei Parametri diapprossimazione.

Nota

I target vengono creati nell'oggetto di lavoro attivo.

6 Fare clic su Chiudi.


8 Scheda Partenza8.11 AutoPath

Continua

8.12 MultiMove

PanoramicaPer spostarsi tra le pagine della finestra MultiMove, fare clic sulle schede nelriquadro di navigazione. Per impostazione predefinita le schede sono disposte inun ordine che corrisponde al flusso di lavoro tipico:

Scheda configurazione

Qui viene selezionato il sistema checontiene i robot da programmare.

Seleziona sistemaConfigurazio-ne sistema

Nella griglia ciascun robot nel sistemaè riportato nella propria riga. Nellecolonne è possibile definire le imposta-zioni descritte di seguito.

Sistema

Selezionare questa casella di controlloper utilizzare il robot nel programmaMultiMove.

Attiva

Specificare se il robot tiene l'utensileo il pezzo di lavoro.

Tipo

Visualizza il nome del robot.robot

Fare clic su questo pulsante per ag-giornare i percorsi nella griglia nel ca-so qualcuno sia stato modificato. Ilpulsante diventa rosso se è stata rile-vata una modifica ed è necessario unaggiornamento.

AggiornaConfigurazio-ne percorso

Nella griglia ciascun percorso nellastazione è riportato nella propria riga.Nelle colonne è possibile effettuare leimpostazioni descritte di seguito.

Percorsi

Selezionare questa casella di controlloper indicare i percorsi da utilizzare nelprogramma.

Attiva

Visualizza l'ordine in cui verrannoeseguiti i percorsi. Per cambiare l'ordi-ne, utilizzare gli elenchi nella colonnaPercorso per riorganizzare le righe incui sono visualizzati i percorsi.

Ordine

Imposta il percorso da eseguire.Percorso

Quando si crea una nova posizioneiniziale, selezionare un robot che l'al-tro tenterà di raggiungere.

Seleziona robot a cui passarePosizioneiniziale

Passa gli altri robot nella nuova posi-zione iniziale.

Applica

Scheda Comportamento movimentoQuesta scheda è utilizzata per specificare limitazioni e regole sul movimento deirobot l'uno in relazione con l'altro. Le impostazioni predefinite non pongonolimitazioni particolari, determinando il minimo di movimenti del giunto. Tuttavia, lamodifica del comportamento del movimento può essere utile per:

• Bloccare l'orientamento o la posizione dell'utensile.



8 Scheda Partenza8.12 MultiMove

• Ottimizzare il ciclo di lavoro o la raggiungibilità consentendo delle tolleranze.• Evitare collisioni o singolarità limitando i movimenti del giunto.

Influenza giunto e Vincoli TCP limitano i movimenti del robot. Le modifiche diqueste impostazioni potrebbero determinare prestazioni inferiori o situazioni in cuiè impossibile trovare soluzioni appropriate. I valori di peso per Pesi giunto e VincoliTCP stabiliscono il grado di influenza reciproca sui robot di ciascuna direzione delgiunto o del TCP. Il valore rilevante è la differenza tra i valori del peso, non i valoriassoluti. Se sono stati impostati comportamenti contrastanti, avrà la meglio quellocon il valore di peso inferiore.Tolleranza utensile permette più movimenti invece di limitarli. Di conseguenza, letolleranze potrebbero migliorare i tempi di ciclo e di processo e aumentare laraggiungibilità dei robot. Inoltre, le tolleranze hanno un valore di peso. Qui vieneimpostato il grado di utilizzo della tolleranza da parte dei robot. Un valore bassoindica un elevato utilizzo della tolleranza, mentre un valore alto significa che i robottenteranno di evitarne l'utilizzo.Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte deirobot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore altofavorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.Vincoli TCP consente di controllare la posizione e l'orientamento dell'utensile.L'attivazione di un vincolo TCP diminuirà il movimento dell'utensile e aumenteràquello del pezzo di lavoro.Tolleranza utensile consente di controllare la deviazione consentita tra l'utensilee il pezzo di lavoro. Per impostazione predefinita, le tolleranze non sono attivate,vale a dire che non è consentita alcuna deviazione. L'attivazione di una tolleranza,se applicabile, può migliorare le prestazioni del movimento. Ad esempio, sel'utensile è simmetrico attorno al proprio asse Z, è possibile attivare la tolleranzaRz senza influire sulla precisione dei percorsi generati.Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.

In questa casella selezionare i giuntidel robot da limitare.

Seleziona robotInfluenzagiunto

Visualizza i giunti del robot ed i relativipesi di vincolo. Ciascun giunto è ripor-tato nella propria riga.

Giunti per robot

Visualizza l'asse su cui ha effetto lalimitazione.

Asse

Specificare la quantità di movimentolimitato per l'asse. 0 indica un assebloccato, mentre 100 indica nessunalimitazione relativamente ai valori divincolo predefiniti.

Influenza

Questa griglia visualizza la posizionee le rotazioni del TCP insieme con irelativi pesi di vincolo.

Attiva TCPVincoli TCP

Selezionare questa casella di controlloper attivare il vincolo per questa posi-zione del TCP.

Attiva

Visualizza la posizione del TCP inte-ressata dal vincolo.

Posizione




Continua

Specificare il valore di posizione delvincolo. Digitare il valore o fare clicsul pulsante Preleva da TCP per utiliz-zare i valori della posizione correntedel TCP.

Valore

Specificare la quantità di movimentolimitato per il valore del TCP. 0 indicaun TCP bloccato in posizione, mentre100 indica nessuna limitazione relati-vamente ai valori di vincolo predefiniti.

Influenza

Selezionare questa casella di controlloper attivare la tolleranza per questaposizione dell'utensile.

AttivaTolleranzautensile

Visualizza la posizione dell’utensileinteressata dal vincolo.

Posizione

Specificare il valore di posizione daapplicare alla tolleranza.

Valore

Specificare la dimensione della tolle-ranza. 0 indica che non è consentitanessuna deviazione, mentre 100 chesono consentite tutte.

Influenza

Selezionare questa casella di controlloper attivare l’offset per questa posizio-ne dell'utensile.

AttivaOffset utensi-le

Visualizza la posizione dell’utensileinteressata dall'impostazione dell'off-set.

Posizione

Specificare il valore dell'offset.Offset

Scheda Crea percorsiQuesta scheda è utilizzata per creare percorsi di RobotStudio per i robot MultiMove.I percorsi creati saranno conformi ai movimenti visualizzati durante l'ultimasimulazione di test eseguita.Tramite il gruppo Impostazioni è possibile configurare le proprietà MultiMove checollegano tra di loro i task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.Tramite il gruppo Impostazioni robot WP è possibile configurare le proprietà deltask che sarà generato per il robot del pezzo di lavoro.Il gruppo genera percorsi contiene il pulsante che consente di creare i percorsi:

Specificare il primo numero di ID perla sincronizzazione delle istruzioni peri robot.

ID inizialeImpostazioni

Specificare l'intervallo tra i numeri diID successivi.

Incremento ID

Specificare un prefisso per la variabilesyncident, che collega reciprocamentele istruzioni di sincronizzazione neitask per il robot dell'utensile e il robotdel pezzo di lavoro.


Specificare un prefisso per la variabiletasklist, che identifica i task del robotdell'utensile e del robot del pezzo dilavoro da sincronizzare.





Continua

Specificare un prefisso per i percorsigenerati.

Prefisso percorso

Specificare un prefisso per i targetgenerati.

Prefisso target

Specificare l'oggetto di lavoro a cuiapparterranno i target generati per ilrobot del pezzo di lavoro.

Oggetto di lavoro WPImpostazionirobot WP

Specificare quali dati utensile utilizze-rà il robot del pezzo di lavoro per rag-giungere i propri target.

TCP WP

Facendo clic su questo pulsante ven-gono generati i percorsi in RobotStu-dio per gli ultimi movimenti testati inconformità alle impostazioni specifica-te.

Crea percorsiGenera per-corsi

Scheda MultiTeachIn questa scheda vengono apprese le istruzioni di movimento sincronizzatecomplete per i robot nel programma MultiMove.

Specificare un prefisso per i percorsida creare.

Prefisso percorsoImpostazioni

Specificare un prefisso per i targetgenerati.

Prefisso target

Specificare il primo numero di ID perla sincronizzazione delle istruzioni peri robot.

ID iniziale

Specificare l'intervallo tra i numeri diID successivi.

Incremento ID

Specificare un prefisso per la variabilesyncident, che collega reciprocamentele istruzioni di sincronizzazione neitask per il robot dell'utensile e il robotdel pezzo di lavoro.


Specificare un prefisso per la variabiletasklist, che identifica i task del robotdell'utensile e del robot del pezzo dilavoro da sincronizzare.


Selezionare il tipo di sincronizzazioneda utilizzare.

Selezionare il tipo di istruzione disincronizzazione

Coordinata implica che tutte le istru-zioni di movimento sono sincronizzateper i robot.Semicoordinata implica che i robotoperano alle volte in modo indipenden-te e si attendono reciprocamente, adesempio, quando il pezzo di lavoroviene riposizionato.Per informazioni dettagliate sui tipi dicoordinazione, vedere il Manualedell'applicazione - MultiMove.

Selezionare i robot per l’apprendimen-to di target. Vengono visualizzati an-che gli oggetti di lavoro e gli utensiliche verranno utilizzati per i target.

Configurazione




Continua

Visualizza una struttura gerarchicache contiene le istruzioni di movimen-to create. La struttura è organizzatanello stesso modo di quella presentenel visualizzatore Layout.

Informazioni MultiTeachApprendi

Crea istruzioni di movimento per i ro-bot selezionati nelle impostazioni finoalle relative posizioni correnti. Leistruzioni di movimento create vengo-no inserite immediatamente nelle po-sizioni corrette della struttura Informa-zioni MultiTeach.

MultiTeach

Conferma la creazione delle istruzioni.Fine

Scheda TestLa finestra MultiMove di RobotStudio dispone di una pagina con comandi per iltest dei programmi MultiMove. La sua posizione predefinita si trova nella parteinferiore della finestra MultiMove.Il gruppo Stato visualizza lo stato della simulazione, ovvero viene indicato se leimpostazioni correnti sono state testate e se si sono verificati errori.Inoltre, durante la simulazione le informazioni del gruppo Stato generate dalcontroller virtuale sono visualizzate anche nella finestra Output di RobotStudio.

Consentono di portare i robot, rispetti-vamente, ai target precedenti e succes-sivi nei percorsi. I pulsanti con ladoppia freccia consentono di saltarepiù target alla volta, mentre quello conuna sola salta un target per ogni clic.

<< < > >>Esegui

Fare clic su questo pulsante per spo-stare i robot lungo i percorsi.

Esegui

Esegui è dotato anche di una casellada cui quale è possibile attivare i se-guenti comandi:

• Salva posizione corrente: sal-va la posizione iniziale corren-te. Poiché i movimenti calcolatisono basati sulla posizione ini-ziale del robot, il salvataggiodella posizione iniziale è utileper testare soluzioni alternative.

• Ripristina posizione salvata:riporta i robot nelle posizioniiniziali memorizzate.

• Ripristina ultima posizionechiusura ciclo: riporta i robotall'ultima posizione iniziale uti-lizzata.

• Chiudi ciclo: trova una posizio-ne iniziale adeguata in base alleposizioni correnti dei robot eprepara il calcolo dei movimen-ti.

• Calcola: calcola ed esegue imovimenti.

Imposta la velocità alla quale vieneeseguita la simulazione.

Velocità simulazione




Continua

Selezionare questa casella di controlloper arrestare la simulazione dopo avereseguito i percorsi una volta. Se èdeselezionata, la simulazione prose-guirà fino a quando non viene arresta-ta manualmente.

Arresta alla fineImpostazioni

Selezionare questa casella di controlloper eseguire la simulazione durante ilcalcolo dei movimenti.

Simulazione in linea

Questo è utile a fini di risoluzione deiproblemi, in quanto vengono visualiz-zati e segnalati i robot che non è pos-sibile raggiungere.

Selezionare questa casella di controlloper arrestare la simulazione se si veri-fica un errore. L'utilizzo di Arresta incaso di errore è consigliato nella simu-lazione in linea per ridurre al minimoil numero di messaggi di errore dopol'identificazione del primo errore.

Arresta in caso di errore

Selezionare questa casella di controlloper visualizzare la ricerca di una posi-zione iniziale adeguata nella finestraGrafica.

Controlla chiusura ciclo

Deselezionare la casella di controlloper spostare i robot nella posizioneiniziale quando viene trovata.

Procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMoveLa procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove fornisce le istruzioniper configurare robot e oggetti di lavoro per il sistema MultiMove. Se gli oggetti dilavoro non sono configurati correttamente quando vengono avviate le funzioniMultiMove, verrà chiesto di eseguire la procedura guidata. È anche possibile avviarela procedura manualmente dalla pagina Strumenti di MultiMove.La procedura guidata contiene quattro pagine, ciascuna indicata nel riquadro diinformazioni situato nella parte inferiore della finestra corrente.

La pagina Robot pezzo di lavoro contiene un elenco in cui èpossibile selezionare il robot che tiene il pezzo di lavoro.

Robot pezzo di lavoro

È possibile impostare solo un robot pezzo di lavoro. Se nellastazione sono presenti vari robot che tengono il pezzo di lavoro,configurare uno di essi come robot pezzo di lavoro e gli altricome robot utensili, quindi creare percorsi per questi ultimi neiquali tengono solamente il pezzo di lavoro.

La pagina Robot utensile contiene un elenco in cui è possibileselezionare i robot che intervengono sul pezzo di lavoro.

Robot utensile

Tutti i robot selezionati come robot utensile verranno coordinatisul robot pezzo di lavoro. Se un robot nel sistema non è sele-zionato come robot pezzo di lavoro o robot utensile, non verràcoordinato.




Continua

La pagina Oggetti di lavoro contiene una caselle per ciascunrobot utensile nel quale si specifica l'oggetto di lavoro in cuidovranno essere creati i target dei sistemi MultiMove. La pro-cedura guidata collegherà questo oggetto di lavoro al robotpezzo di lavoro per attivare MutliMove.

Oggetti di lavoro

Nella casella digitare un nome per un nuovo oggetto di lavoroda creare o selezionare la casella di controllo Usa oggetto dilavoro esistente e selezionarne uno nell'elenco.

Nella pagina Risultato viene visualizzato un riepilogo dellaconfigurazione della stazione.

Risultato

Fare clic su Fine per terminare o su Precedente per ritornareindietro e modificare la configurazione.

Nota

La procedura guidata non aiuterà a configurare correttamente il sistemaRobotWare. Se non vengono utilizzate le opzioni corrette, non sarà possibilesincronizzare i percorsi MultiMove generati con il controller virtuale, pur essendopossibile utilizzare le funzioni MultiMove in RobotStudio.

Strumento Analizza percorsiQuesto strumento controlla se i percorsi esistenti sono coordinati correttamenteper MultiMove.L’analizzatore viene aperto in una propria finestra e contiene tre pagine. La paginacorrente è indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore dellapagina.

Selezionare se includere il tasknell'analisi.

AttivaSelezionapercorsi

Visualizza il nome del task.Task

Selezionare il percorso da analizzareper il task corrente.

Percorso

Fare clic su questo pulsante per avvia-re l’analisi.

AnalizzaAnalizza

OK. I percorsi sono compatibilinell'aspetto specificato.

reportok

Report

Informazioni. I percorsi non sono pie-namente compatibili nell'aspetto spe-cificato, ma il programma robot puòessere eseguito comunque.

reportin

Errore. I percorsi non sono compatibilinell'aspetto specificato e il programmarobot non può essere eseguito.reporter




Continua

Strumento Ricalcola IDQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con iprogrammi MultiMove. Esso imposta nuovi argomenti ID di sincronizzazione sulleistruzioni di movimento in un percorso MultiMove. Utilizzando lo strumento con glistessi ID iniziale e Incremento ID su tutti i percorsi che dovranno esseresincronizzati, è possibile assicurarsi che gli ID corrispondano se tutti i percorsicontengono lo stesso numero di istruzioni di movimento.

Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.Titolo

Imposta il numero del primo ID nel percorso.ID iniziale

Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID perciascuna istruzione di movimento.

Incremento ID

Selezionare questa casella di controllo per ricalcolare solo gliID delle istruzioni con ID esistenti.

Aggiorna solo istruzionicon ID definito

Deselezionare la casella di controllo per creare gli ID ancheper le istruzioni che ne sono prive, ad esempio, se sono stateaggiunte nuove istruzioni di movimento che dovranno esserecoordinate.

Selezionare questa casella di controllo per intervenire solosulle istruzioni di movimento che appartengono a parti giàsincronizzate del percorso.

Casella di controlloAggior-na solo istruzioni traSyncMove On/Off.

Deselezionare la casella di controllo per aggiornare gli ID delleistruzioni in tutte le parti del percorso.

Strumento Converti percorso in percorso MultiMoveQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con iprogrammi MultiMove. Consente di aggiungere argomenti ID di sincronizzazionea tutte le istruzioni di movimento nel percorso e, facoltativamente, istruzioniSyncMoveOn/Off, predisponendo così un percorso normale per l'utilizzo MultiMove.Lo strumento viene utilizzato in un percorso alla volta, quindi per creare unprogramma MultiMove si converte un percorso per ciascun robot, quindi si creanotasklist e syncident da aggiungere alle istruzioni di sincronizzazione (Sync).

Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.Titolo

Imposta il numero del primo ID nel percorso.ID iniziale

Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID perciascuna istruzione di movimento.

Incremento ID

Selezionare questa casella di controllo per aggiungere istruzioniche avviano e interrompono la sincronizzazione.

AggiungiSyncMoveOn/Offprima e dopo

Strumento Crea elenco taskQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con iprogrammi MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID tasks, cheidentifica i task che saranno sincronizzati. In ciascuna istruzione SyncMoveOn oWaitSyncTask si specifica quindi quale variabile tasklist utilizzare.

Specifica il nome dell'elenco task.Nome elenco task

Selezionare la casella di controllo per ciascun task da includerenell'elenco.

Task che verranno inclusi




Continua

Strumento Crea SyncidentQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con iprogrammi MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID SyncIdent, cheidentifica le istruzioni di sincronizzazione che saranno sincronizzate.

Specifica il nome della variabile SyncIdent da creare.Nome Syncident

Selezionare la casella di controllo per ciascun task in cui utiliz-zare questa variabile Syncident.

Task in cui verrà creataSyncIdent



Continua

8.13 Teach Instruction

Apprendimento di un'istruzione di movimento1 Nel visualizzatore Layout, accertarsi che le impostazioni del robot attivo,

dell'oggetto di lavoro, dell'utensile, del tipo di movimento e del percorsosiano adeguate all'istruzione di movimento da creare.

2 Spostare il robot alla posizione desiderata. Se il movimento manuale delrobot avviene in modalità mano libera, è anche possibile utilizzare le modalitàsnap per eseguire lo snap del suo TCP agli oggetti nella stazione.

3 Fare clic suApprendi istruzione. Di conseguenza, nel percorso è finalmentecreata un’istruzione di movimento.


8 Scheda Partenza8.13 Teach Instruction

8.14 Move Instruction

Creazione di un'istruzione di movimento e di un target corrispondentePer creare un'istruzione di movimento, procedere come descritto di seguito:

1 Fare clic su Istruzione di movimento per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Selezionare il Sistema di coordinate di riferimento per l'istruzione di

movimento.3 Immettere la Posizione da raggiungere per l'istruzione di movimento facendo

clic su Aggiungi nuovo nella casella Coordinate, quindi fare clic sui puntidi destinazione desiderati nella finestra Grafica. È anche possibile immetterei valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi.

4 Immettere l'Orientamento dell'istruzione di movimento.5 Facendo clic sul pulsanteAltro/Standard, è possibile espandere o compattare

la finestra di dialogo Crea istruzione di movimento. Quando la finestra didialogo è stata ingrandita, è possibile modificare il Nome target e l'Oggettodi lavoro a cui apparterrà il target (con l'istruzione di movimento).

6 Fare clic su Crea per creare l'istruzione di movimento. L'istruzione dimovimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento altarget.

Finestra di dialogo Crea istruzione di movimento per movimenti jointtarget

Qui è possibile modificare il nome del target che viene creatodurante la creazione dell'istruzione di movimento.

Nome

Specificare i valori giunto del robot. Selezionare la casella efare clic sull'elenco per impostare i valori.

Assi robot

Specificare i valori giunto per gli assi esterni eventualmentepresenti nella stazione. Selezionare la casella e fare clicsull'elenco per impostare i valori.

Assi esterni casella

Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti dellafinestra di dialogo Crea istruzione di movimento.

Tipo memorizzazione

Specificare il modulo in cui dovrà essere dichiarato il jointtarget.Modulo


8 Scheda Partenza8.14 Move Instruction

8.15 Istruzione d'azione

Creazione di un'istruzione di azione1 Nel visualizzatore Percorsi e Target, selezionare il punto in cui inserire

l'istruzione di azione.

SelezionarePer inserire un'istruzione di azione

il percorsoall'inizio di un percorso

l'istruzione precedentedopo un'altra istruzione

2 Fare clic con il tasto destro su Percorsi e selezionare Inserisci istruzioneazione.Appare la finestra di dialogo Crea istruzione di azione.

3 Dall'elencoModelli di istruzione, selezionare l'istruzione di azione da creare.4 Facoltativamente, modificare gli argomenti dell'istruzione nella griglia

Argomenti istruzione. Per ulteriori informazioni sugli argomenti per ciascunaistruzione, vedere il Istruzione d'azione a pagina 254.



8 Scheda Partenza8.15 Istruzione d'azione

8.16 Instruction Template Manager

PanoramicaInstruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverseda quelle di default impostate su RobotStudio.Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWaredispone di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio,quali DispL e DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioniper quelle in questione, mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modellidi istruzioni vengono esportati nel formato XML e riutilizzati più tardi.RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per isistemi controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XMLhanno sia le istruzioni di azione che di movimento.Si consiglia di utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac quando si utilizzaRobotWare Arc.Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:

• Cap (Continuous Application Process)• Disp (Dispense)• Trigg (Fixed Position Events)• Spot Pneumatic• Spot Servo• Spot Servo Equalizing• Vernice

xx0600003320

DescrizioneElemento

Pulsanti per l’importazione, l’esportazione e la convalida.1



8 Scheda Partenza8.16 Instruction Template Manager

DescrizioneElemento

Struttura dei modelli di istruzioni. Questa struttura gerarchica organizza imodelli.

2

I modelli costituiscono sempre i nodi di livello più basso. Per informazionisu nodi specifici nella struttura, vedere l'elemento 5 e successivi.

Breve descrizione per la modifica e la creazione di modelli di istruzioni.3

Griglia delle istruzioni. Qui sono visualizzati tutti gli argomenti e le imposta-zioni per l'oggetto selezionato nella struttura. È possibile modificare solo lecaselle bianche. I valori di colore rosso non sono validi.

4

Nodo superiore dei Modelli di istruzioni. Qui è possibile vedere il task a cuiappartengono i modelli.

5

Il nodo Istruzioni di azione contiene tutto ciò che è correlato ai modelli diistruzioni dell'azione.

6

Un nodo Descrizione istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzioneImposta DO, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modellidi istruzioni dell'azione di quel tipo.

7

È possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di azioneconosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.

Un nodo Modello di istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzionePredefinito, contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di azione con va-lori definiti per gli argomenti.

8

Il nodo Istruzioni di movimento contiene tutto ciò che è correlato ai modellidi istruzioni di movimento.

9

Il nodo Descrizioni istruzioni di movimento contiene tutte le descrizionidelle istruzioni di movimento per il task.

10

Se la descrizione di un'istruzione non è presente nell'elenco, fare clic con ilpulsante destro del mouse su questo nodo per aggiungerla. È possibilecreare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di movimento cono-sciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.

Un nodo Descrizione istruzione di movimento, qui rappresentato dal nodoMoveAbsJ, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modellidi istruzioni di movimento di quel tipo.

11

Diversamente dalle istruzioni di azione, i modelli di istruzioni correlati a unadeterminata descrizione di istruzione di movimento non vengono memorizzatinei nodi figlio sotto la descrizione a causa di una gerarchia più complessa.

Il nodoDefinizioni di processo, che raccoglie tutte le definizioni di processo,contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istru-zioni ottimizzati per processi specifici.

12

Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo genericoSposta, contiene set di modelli di processo che contengono a turno modellidi istruzioni ottimizzati per processi specifici.

13

Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo genericoPredefinito, contiene set di modelli di istruzioni di movimento con valori diargomento ottimizzati per processi specifici.

14

Un modello di processo può contenere un modello di istruzione di movimentoper ciascun tipo di istruzione di movimento definito da una descrizione diistruzione di movimento.

Un nodo Modello di istruzione di movimento, qui rappresentato da MoveJ,contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di movimento con valori di ar-gomento personalizzati per processi specifici.

15

Importazione di un modello1 Fare clic su Importa per aprire la finestra di dialogo Apri file.




Continua

2 Selezionare il file da importare e fare clic su OK.

Esportazione di un modello1 Selezionare un nodo esportabile nella vista ad arborescenza e fare clic su

Esporta per far apparire la finestra di dialogo Salva file.2 Fare clic su OK.

Convalida dei modelli1 Selezionare un nodo nella vista ad arborescenza, quindi fare clic su

Convalida.Qualsiasi invalidità verrà indicata dalle icone e dalle finestre a scomparsadel relativo nodo e verrà riportata nella finestra Output.



Continua

8.17 Impostazioni

8.17.1 Task

Selezione di un taskSelezionare un task dall'elenco a tendina Task. Il task selezionato indicates taskattivi ai quali saranno aggiunti nuovi workobjects, tooldata, target, un percorsovuoto o un percorso da angolo.


8 Scheda Partenza8.17.1 Task

8.17.2 Work object

Selezione di un oggetto di lavoroSelezionare un oggetto di lavoro dall'elenco a tendinaOggetto di lavoro. L'oggettodi lavoro selezionato indica l'oggetto di lavoro attivo, a cui vengono aggiunti nuovitarget e istruzioni di movimento.


8 Scheda Partenza8.17.2 Work object

8.17.3 Utensile

Selezione di un utensileSelezionare un utensile dall'elenco a tendinaUtensile. L'utensile selezionato indical'utensile attivo, a cui vengono aggiunte istruzioni di movimento.


8 Scheda Partenza8.17.3 Utensile

8.18 Gruppo Freehand

8.18.1 Sposta

Spostamento di un elemento1 Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da spostare.2 Fare clic su Sposta.3 Nella finestra grafica, fare clic su uno degli assi e trascinare l'elemento in

posizione.


8 Scheda Partenza8.18.1 Sposta

8.18.2 Ruota

Rotazione di un elemento1 Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da ruotare.2 Fare clic su Ruota.3 Nella finestra grafica, fare clic su uno degli anelli di rotazione e trascinare

l'elemento in posizione.Se si tiene premuto ALT quando si ruota un elemento, la rotazione eseguiràuno snap di 10 gradi alla volta.


8 Scheda Partenza8.18.2 Ruota

8.18.3 Movimento manuale giunto

Movimento manuale dei giunti del robot1 Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.2 Fare clic su Movimento manuale giunto.3 Fare clic sul giunto da spostare e trascinarlo nella posizione desiderata.

Se si preme il tasto ALT durante il movimento manuale dei giunti del robot,questo avverrà 10 gradi per volta. Se si preme il tasto f, il robot si sposta di0,1 gradi per volta.


8 Scheda Partenza8.18.3 Movimento manuale giunto

8.18.4 Movimento manuale lineare

Movimento manuale del TCP del robot1 Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.2 Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale lineare. In

corrispondenza del TCP del robot viene visualizzato un sistema di coordinate.3 Fare clic sull'asse da spostare e trascinare il TCP nella posizione desiderata.

Se si preme il tasto f durante il movimento manuale lineare del robot, questoavverrà per passi di dimensioni minori.


8 Scheda Partenza8.18.4 Movimento manuale lineare

8.18.5 Muovi riorientamento

Riorientamento della rotazione del TCP1 Nel navigatore Profilo, selezionare il robot che si desidera riorientare.2 Nel gruppo Freehand, fare clic su Muovi riorientamento.

Un anello di riorientamento appare attorno al TCP.3 Fare clic sull'anello di riorientamento e trascinare il robot per cui si desidera

ruotare il TCP alla posizione preferita.Appaie il riorientamento X, Y e Z, assieme alle unità.

Nota

Se si preme il tasto ALT durante il riorientamento, il robot si sposta di 10unità mentre, se si preme il tasto F , il movimento sarà di 0,1 unità.

Nota

Il comportamento dell'orientamento differisce dal diverso sistema dicoordinate di riferimento (Universale, Locale, UCS, Oggetto di lavoro attivo,Utensile attivo).


8 Scheda Partenza8.18.5 Muovi riorientamento

8.18.6 Movimento manuale MultiRobot

Movimento manuale robot in modalità multirobot1 Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale MultiRobot.

Selezionare i robot da spostare dall'elenco di robot disponibili.2 Selezionare la modalità di movimento manuale, spostare uno dei robot e gli

altri ne seguiranno il movimento.


8 Scheda Partenza8.18.6 Movimento manuale MultiRobot

8.19 Il gruppo di visione 3D

PanoramicaIl gruppo di visione 3D guida alla scelta di impostazioni di visione e della vista deigrafici di controllo, nonché alla creazione di nuove viste, e a visualizzare/nasconderei target, i sistemi di riferimento, i percorsi ed i meccanismi selezionati. Sonodisponibili le seguenti opzioni:

• Impostazioni tridimensionali• Mostra/nascondi• Visualizza

Impostazioni 3DSi possono selezionare le seguenti differenti impostazioni di visione della finestragrafica.


Consente di visualizzare il sistema di riferimento in una di-mensione ampia, media o ridotta.

Dimensione del sistema di ri-ferimento

• Ampio• Medio• Ridotto

Per ottenere una visione ortografica e prospettica dell'ogget-to.

Proiezione• Ortografica• Prospettiva

Per visualizzare gli oggetti sotto forma di superfici, reticolio di entrambe queste due forme, grazie alla rimozione dellelinee invisibili.

Rappresentazione• Superficie• A reticolo• Entrambe• Rimozione delle linee

invisibili

Mostra/NascondiSi possono mostrare o nascondere le seguenti opzioni:

• Nomi dei target• Nomi dei sistemi di riferimento• Nomi dei percorsi• Tutti i target/sistemi di riferimento• Tutti i percorsi• Tutte le parti• Tutti i meccanismi

VisualizzaSi può controllare la vista grafica e creare nuove viste.


Per visualizzare tutti gli oggetti della stazione.Visualizza tutto



8 Scheda Partenza8.19 Il gruppo di visione 3D


Per visualizzare gli oggetti nei seguenti differenti orientamenti.• Anteriore• Posteriore• Destra• Sinistra• Superiore• Inferiore

Visualizza orientamento

Aggiunge una scheda Nuova vista nella finestra grafica.Nuova vista

Memorizza la posizione e la direzione di una videocamera vir-tuale nell'ambiente 3D. Per ulteriori informazioni, vedereViewpoint a pagina 269.

Crea Punto di vista

Per creare un Markup di testo Per ulteriori informazioni, vedereMarkup a pagina 271.

Crea Markup


8 Scheda Partenza8.19 Il gruppo di visione 3D

Continua

8.20 Viewpoint

PanoramicaUn punto di visione memorizza la posizione e la direzione di una camera virtualenell'ambiente tridimensionale. Esso memorizza i punti di interesse in una stazione,per la creazione degli spostamenti della camera durante la simulazione.

Creazione del ViewpointVi sono due modi per creare un viewpoint in una stazione:

1 Nella scheda Home, fare clic su Visualizza e selezionare Crea Viewpoint.2 Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla stazione e

selezionare Crea Viewpoint.Il viewpoint viene creato e visualizzato (come icona a forma di occhio) nelvisualizzatore di layout sulla sinistra.È possibile visualizzare la posizione e la direzione del Viewpoint come freccia nellagrafica 3D. Per impostazione predefinita, i nuovi viewpoint creati non sono visibilie non possono essere selezionati facendo clic sulla grafica.

Funzioni del ViewpointNel browser di profilo, fare un clic destro sul punto di visione per l'esecuzione diqueste funzioni:

DescrizioneFunzione

Sposta la visione attiva 3D alla posizione memorizzata nelviewpoint.

Sposta al Viewpoint

Modifica il viewpoint nella posizione e direzione corrente dellavisualizzazione 3D attiva.

imposta come attuale;

Questa azione non può essere annullata.

Commuta la visibilità della rappresentazione del viewpoint 3D.VisibileQuesta azione non può essere annullata.

Annulla il viewpoint;EliminaQuesta azione non può essere annullata.

Rinomina il viewpointRinominaQuesta azione non può essere annullata.

Sposta al ViewpointSi può pure spostare la visione 3D attiva alla posizione memorizzata nel punto divisione mediante il gestore di eventi.

1 Creare un viewpoint. VedereCreazione del Viewpoint a pagina 269.

2 Aggiungere un evento. Vedere Gestione eventi a pagina 344Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea nuovo evento.

3 Selezionare Simulazione sottoAttivazione eMomento di simulazione sottoTipo di attuazione dell'evento. Fare clic su Seguente.

4 Impostare l’ora di attivazione. Fare clic su Avanti.



8 Scheda Partenza8.20 Viewpoint

5 Da Imposta tipo di azione selezionare Sposta al Viewpoint. Fare clic suAvanti.

6 Selezionare il punto di visione da Seleziona il punto di visione ed impostarel'intervallo di transizione.

7 Fare clic su Termina.La funzione Move to viewpoint viene eseguita anche nella riproduzione dellasimulazione nello Station Viewer.


8 Scheda Partenza8.20 Viewpoint

Continua

8.21 Markup

PanoramicaUn markup rappresenta un riquadro di testo visualizzato nel grafico 3D. Rassomigliaal testo temporaneo visualizzato quando si esegue una misurazione o unospostamento a mano libera, ma fa parte della stazione.Il Markup viene visualizzato come un nodo nel navigatore di profilo e rimane talee quale quando la stazione viene memorizzata. Esso ha l'aspetto di un fumetto ditesto che punta ad una data posizione nella finestra grafica.

Creazione di un MarkupSeguire questa procedura per creare un Markup di un oggetto.

1 Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Vista e selezionare Crea unMarkup.Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Crea un Markup.

Nota

Come alternativa, nel navigatore Profilo, fare un clic destro sulla stazionee selezionare Crea un Markup per far apparire la finestra di dialogo.

2 Nel campo Testo del Markup, inserire un nome per il testo del Markup.3 Nel campo Posizione del puntatore, impostare la posizione del puntatore.4 Selezionare Sempre in primo piano se si desidera visualizzare il testo in

alto.5 Fare clic su Crea.

Funzioni del MarkupNel navigatore Profilo, fare un clic destro su Markup per eseguire le funzioniseguenti:

DescrizioneFunzione

mostrare o nascondere il Markup nel grafico 3D.Visibile

per modificare le proprietà del Markup.Modifica il Markup

per collegare il Markup ad un altro oggetto grafico.Collega a

Stacca il Markup attaccato.Scollega

Cancella il Markup.Elimina

Cambia il nome dell'oggetto del Markup.Rinomina

Modifica il MarkupUtilizzare questa procedura per modificare le proprietà del Markup:

1 Nel navigatore Profilo, fare un clic destro sul Markup e selezionare Modificail Markup.Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Modifica del Markup.



8 Scheda Partenza8.21 Markup

2 Si può allora procedere alla modifica del testo del Markup, della posizionedel puntatore o della posizione del testo.

3 Fare clic su Applica per convalidare le modifiche.4 Fare clic su Chiudi.


8 Scheda Partenza8.21 Markup

Continua

9 Scheda Modellazione9.1 Panoramica

Scheda di modellazioneLa scheda di modellazione contiene i controlli utili alla creazione e alraggruppamento di componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alleoperazioni CAD.


9 Scheda Modellazione9.1 Panoramica

9.2 Gruppo componenti

Creazione di un gruppo di componenti1 Fare clic suGruppo componenti. Nel visualizzatore Layout verrà visualizzato

il nodo Gruppo.2 Fare clic sugli oggetti da aggiungere al gruppo. Trascinarli sul nodoGruppo.


9 Scheda Modellazione9.2 Gruppo componenti

9.3 Parte vuota

Creazione di una parte vuota1 Fare clic su Parte vuota. Nel visualizzatore Layout verrà visualizzato il nodo

Parte.


9 Scheda Modellazione9.3 Parte vuota

9.4 Smart Component

9.4.1 Smart Component

PanoramicaSmart Component è un oggetto RobotStudio (con o senza una rappresentazionegrafica 3D) che possiede un comportamento che può essere implementato da unretro-codice e/o dall'aggregazione di altri Smart Component.

TerminologiaLa tavola seguente descrive le differenti terminologie che si possono incontraredurante il lavoro con Smart Component.

DefinizioneTermine

Una classe .NET associata ad uno Smart Component che puòimplementare un comportamento personalizzato reagendo acerti eventi, come ad esempio gli intervalli cronologici dellasimulazione e le modifiche ai valori delle proprietà.

Retro-codice

Un oggetto collegato ad uno Smart Component che possiedevalore, tipo ed altre caratteristiche. Il valore della proprietàviene utilizzato dal retro-codice per il controllo del comporta-mento dello Smart Component.

Proprietà [dinamica]

Connette il valore di una singola proprietà a quello di un'altraproprietà.

Collegamento [della pro-prietà]

Coppie di valori chiave che contengono informazioni supple-mentari a proposito di una proprietà dinamica, ad esempiocostrizioni di valori.

Attributi [della proprietà]

Un oggetto collegato ad uno Smart Component che presentaun valore ed una direzione (ingresso/uscita), analogamente aisegnali I/O su un controller di robot. Il valore del segnale vieneutilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamentodello Smart Component.

Segnale [I/O]

Connette il valore di un singolo segnale a quello di un segnalediverso.

Connessione [I/O]

Il processo di connessione di svariati Smart Components permezzo di collegamenti e/o connessioni, al fine di implementareun comportamento più complesso.

Aggregazione

Oggetto di dati contenuto in uno Smart Component. I suoi uti-lizzi comprendono l'assemblaggio di retro-codice e le risorselocalizzate.

Risorsa


9 Scheda Modellazione9.4.1 Smart Component

9.4.2 Editor di Smart Component

PanoramicaL'Editor di Smart Component consente la creazione, la modifica e l'aggregazionedi Smart Component tramite un'interfaccia grafica per l'utente (GUI). Si tratta diun'alternativa all'utilizzo del compilatore di biblioteche basato sull'xml.

Profilo di un Editor di Smart ComponentEsso consiste in una miniatura, nel nome e nella descrizione del componente -descrizione che può essere modificata battendo del testo nell'apposito riquadro -e in un riquadro combinato.Il riquadro combinato specifica la lingua per la modifica di stringhe localizzate(catture e descrizioni) nel componente. La lingua predefinita è sempre quellainglese, anche se la lingua dell'applicazione dovesse essere differente. Per ulterioriinformazioni, vedere Proprietà. a pagina 279.L'Editor di Smart Component consiste nelle schede seguenti:

• la scheda Composizione; a pagina 278• la scheda Proprietà e collegamenti; a pagina 281• la scheda Segnali e connessioni; a pagina 284• La scheda Progetto a pagina 288

Apertura di un Editor di Smart ComponentFare clic su Smart Component oppure selezionareModifica Component dal menucontestuale.Appare allora la finestra dell'Editor di Smart Component.

Protezione di uno Smart Component da modificheÈ possibile proteggere uno Smart Component da modifiche. Per proteggere loSmart Component, fare clic con il pulsante destro sullo Smart Component, quindifare clic su Protected. È inoltre possibile specificare opzionalmente una passwordche verrà richiesta per sbloccare lo Smart Component per le modifiche.La protezione di uno Smart Component nasconde la sua struttura interna e loprotegge da modifiche. È possibile utilizzare questa funzione per nascondere lacomplessità dello Smart Component e per garantire la funzionalità. I componentifigli in uno Smart Component protetto sono nascosti in tutti i visualizzatoriRobotStudio e anche nel visualizzatore Signal Analyzer.

Nota

Tale protezione di uno Smart Component è un modo per nascondere lacomplessità e non per garantire la sicurezza o proteggerlo in modo sicuro..


9 Scheda Modellazione9.4.2 Editor di Smart Component

9.4.3 la scheda Composizione;

PanoramicaLa scheda Composizione consiste negli elementi seguenti:

• Componenti figli a pagina 278• stati memorizzati; a pagina 279• Proprietà. a pagina 279

Componenti figliSi tratta di un riquadro di elenco che visualizza tutti gli oggetti contenuti nelcomponente. Gli oggetti collegati ad una biblioteca possiedono una copertura cheindica che gli oggetti sono bloccati. Gli Smart Components sono visualizzati perprimi, seguiti da altri tipi di oggetti.Se dall'elenco viene selezionato un dato oggetto, i seguenti comandi vengonovisualizzati nel pannello di destra:

DescrizioneComando

Aggiunge a partire dall'elenco un oggetto figlio al componente.Aggiungi componenteSi può selezionare una base incorporata Smart Component,un nuovo Smart Component vuoto, una biblioteca da un file,o una parte geometrica da un file.I componenti di base sono organizzati come sottomenu in baseall'utilizzo. Ad esempio, Signals and Properties, Sensors, Ac-tions e così via.Per maggiori informazioni sullo Smart Component di base,vedere Smart Component di base a pagina 289.

Imposta il contesto dell'Editor al genitore del componente at-tualmente sotto modifica. Se il genitore fosse la stazione, ve-dere Logica della stazione a pagina 351.

Modifica genitore

Scollega l'oggetto selezionato dalla biblioteca, consentendoquindi la modifica dell'oggetto stesso.

Scollegare dalla biblioteca

Si apre una finestra di dialogo in cui si potrà esportare e me-morizzare la definizione del componente, assieme alle sueproprietà, sotto forma di un file dal formato *.rsxml.

Esporta verso l'XML

Fare un clic destro sull'oggetto selezionato per visualizzare i seguenti elementi delmenu contestuale

DescrizioneElemento

Imposta il contesto dell'Editor verso l'oggetto figlio selezionato.Modifica

Elimina l'oggetto figlio.Elimina

Indica se l'oggetto dev'essere visualizzato nel browser delprofilo.

Mostra nel browser

Imposta l'oggetto come Ruolo del componente. Lo SmartComponent erediterà certe caratteristiche dell'oggetto Ruolo.Ad esempio, il fatto di collegare un componente con uno stru-mento in qualità di Ruolo ad un robot provocherà la creazionedi un ToolData (dati dello strumento).

Imposta come ruolo

Apre il riquadro di dialogo dell'Editor delle proprietà per l'ogget-to. Vedere Editor di proprietà a pagina 307.

Proprietà



9 Scheda Modellazione9.4.3 la scheda Composizione;

stati memorizzati;Lo stato del componente può essere memorizzato per essere ripristinato in seguito.Lo stato contiene aspetti selezionati e modificabili del componente e i suoicomponenti figli del momento della memorizzazione dello stato. Sono disponibilii seguenti comandi:

DescrizioneComando

Apre il riquadro di dialogo Memorizza lo stato attuale. VedereMemorizza lo stato attuale a pagina 279.

Memorizza lo stato attuale

Ripristina il componente allo stato selezionato.Ripristina lo stato selezio-nato

Apre una finestra che visualizza informazioni dettgliate a pro-posito dello stato selezionato.

Dettagli

Elimina lo stato selezionato.Elimina

Memorizza lo stato attuale1 Nel riquadro di testoNome , inserire un nome per lo stato. Se uno stato dallo

stesso nome dovesse già esistere, verrà richiesto di sovrascrivere lo statoesistente.

2 Nel riquadro di testo Descrizione , inserire una descrizione per lo stato.3 InValori damemorizzare, selezionare i valori che devono essere memorizzati.4 Spuntare la casella di verifica per memorizzare lo stato di tutti i componenti

"figli".

Nota

Quando si lavora a livello di una stazione...• ... in Valori da memorizzare, si potranno selezionare pure certi valori

di Virtual Controller negli stati memorizzati.• Non è necessario selezionare l'opzione Ricorsivo, dato che lo stato

della stazione viene sempre memorizzato.Per maggiori informazioni, vedere Logica della stazione a pagina 351.

Proprietà.Le risorse contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e selezio-nare qualsiasi file come una risorsa.

Aggiungi risorse

Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e selezio-nare un'immagine che rappresenti uno Smart Component.

Impostare la miniatura

Sostituisce i dati di tutte le risorse con i dati del file corrispon-dente sul disco. Se il file non fosse disponibile, un messaggiodi avverimento verrà visualizzato nella finestra di uscita.

Aggiornare tutte le risorse

Apre la risorsa selezionata nel programma associatoVisualizza




Continua

DescrizioneComando

Apre un riquadro di dialogo e consente la memorizzazionedella risorsa selezionata.

Save

Elimina il programma selezionato.Elimina

Nota

Le risorse di testo (descrizioni) per le proprietà ed i segnali vengono memorizzatein una risorsa chiamata Risorse.<id-lingua>.xml. Se tale risorsa venissecancellata, i testi per la lingua in questione sarebbero vuoti e verrà utilizzata lalingua predefinita (inglese). La lingua predefinita per la costruzione di uncomponente è sempre quella inglese, indipendetemente dalla linguadell'applicazione.



Continua

9.4.4 la scheda Proprietà e collegamenti;

PanoramicaLa scheda Proprietà e collegamenti consiste negli elementi seguenti:

• Proprietà dinamiche a pagina 281• Legame delle proprietà a pagina 282

Proprietà dinamicheLe proprietà dinamiche contenute nel componente vengono visualizzate come unagriglia.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi le proprietà dinamiche.VedereAggiungi oModifica le proprietà dinamiche a pagina281.

Aggiungi le proprietà dina-miche

Apre il riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio. VedereEsponi le proprietà del figlio a pagina 282.

Esponi le proprietà del fi-glio

Apre il riquadro di dialogo Modifica le proprietà dinamiche perla proprietà selezionata.

Modifica

Elimina la proprietà selezionata.Elimina

Aggiungi o Modifica le proprietà dinamicheIl riquadro di dialogo Aggiungi la proprietà dinamica consente di creare una nuovaproprietà dinamica o di modificare una proprietà esistente.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Specifica un identificatore per la proprietà. L'identificatoredev'essere alfanumerico, iniziare con una lettera ed essereunico.

Identificatore di proprietà

Descrizione dettagliata della proprietàDescrizione

Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramiteuna GUI quale l'Editor di proprietà.

Sola lettura

Specifica il tipo di proprietà a partire da un elenco di tipi con-sentiti.

Tipo di proprietà

Specifica il valore della proprietà. Il comando viene aggiornatoquando si modificano il tipo della proprietà e/o i suoi attributi.

Valore della proprietà

Consente di aggiungere, rimuovere e modificare gli attributidella proprietà.

Attributi

Segue un elenco di attributi disponibili:• MinValue• MaxValue• Quantity• Slider• AutoApply

Gli attributi numerici vengono specificati in unità SI.



9 Scheda Modellazione9.4.4 la scheda Proprietà e collegamenti;

Nota

Quando si modifica una proprietà esistente, i comandi Identifier e Type sonobloccati e non possono essere modificati. Se l'inserimento è valido, il pulsanteOK è attivato e consente di aggiungere o aggiornare la proprietà. Altrimenti,viene visualizzata un'icona di errore.

Esponi le proprietà del figlioIl riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio consente di aggiungere unanuova proprietà e di attuare un collegamento ad una proprietà esistente in unoggetto figlio. La nuova proprietà presenterà lo stesso tipo e gli stessi attributidella proprietà figlio.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Identificatore della nuova proprietà. L'identificatore predefinitosarà lo stesso della proprietà figlia selezionata.

Identificatore di proprietà

Specifica la direzione del legame della proprietà.Direzione di legame

Specifica l'oggetto figlio per il quale esporre una proprietà.Oggetto sorgente o target

Specifica la proprietà figlia.Proprietà sorgente o tar-get

Legame delle proprietàI legami della proprietà contenuta nel componente vengono visualizzate come unagriglia.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi legame.Aggiungi legame

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi espressione del legame.Aggiungi espressione dellegame

Apre il riquadro di dialogo Modifica legame o Modificaespressione del legame, a seconda del tipo di legame.

Modifica

Elimina il legame selezionato.Elimina

Aggiungi o Modifica legameIl riquadro di dialogo Aggiungi legame consente di creare o modificare un legamedi proprietà.Sono disponibili le seguenti opzioni:

DescrizioneComando

Specifica il proprietario della proprietà sorgente.Oggetto sorgente

Specifica la sorgente del legame.Proprietà sorgente

Specifica il proprietario della proprietà target.Oggetto target

Specifica il target del legame.Proprietà targetSono elencate solo le proprietà dello stesso tipo della proprietàsorgente.




Continua

DescrizioneComando

Consente alla proprietà target di essere impostata per duevolte nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgereun errore.

Consenti un legame cicli-co

Il riquadro dell'elenco target, oltre alle proprietà dinamiche, vi-sualizza anche alcune proprietà comuni, quali l'oggetto Tran-sform, che può essere utilizzato soltanto come target e noncome sorgente.

Aggiungi o Modifica espressione legameIl riquadro di dialogo Aggiungi espressione legame consente di specificareun'espressione matematica come sorgente di un legame di proprietà.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Specifica l'espressione matematica.EspressioneQuello che segue è un elenco di espressioni matematicheammissibili:

• Operatori consentiti: +, - (unario e binario) *, /, ^ (poten-za), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() ed Abs() (seno, coseno,radice quadrata, arcotangente e valore assoluto).

• Operandi consentiti: Costanti numeriche, P greco eproprietà dinamiche numeriche sull'attuale Smart Com-ponent e qualsiasi Smart Component figlio.

Il riquadro di testo è dotato della funzionalità tipo IntelliSense,che consente una selezione fra le proprietà disponibili. Sel'espressione inserita nel riquadro di testo non è valida, appareun'icona di errore.

Specifica il proprietario della proprietà target.Oggetto target

Specifica il target del legame.Proprietà targetSono elencate soltanto le proprietà numeriche.



Continua

9.4.5 la scheda Segnali e connessioni;

PanoramicaLa scheda Segnali e connessioni consiste negli elementi seguenti:

• Segnali di I/O a pagina 284• Connessioni di I/O a pagina 285

Segnali di I/OI Segnali di I/O contenuti nel componente vengono visualizzati in una griglia.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi segnali di I/O.Aggiungi segnali di I/O

Apre il riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio.Esponi il segnale figlio

Apre il riquadro di dialogo Modifica il segnale.Modifica

Elimina il segnale selezionato.Elimina

Aggiungi o Modifica i segnali di I/O.Il riquadro di dialogo Aggiungi i segnali di I/O consente di modificare un segnaledi I/O, o di aggiungere uno o più segnali di I/O al componente.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Specifica il tipo e la direzione del segnale.Tipo di segnaleSeguono i tipi di segnali disponibili:

• Digital• Analog• Group

Specifica il nome del segnale.Nome di base del segnaleIl nome deve contenere un carattere alfanumerico e iniziarecon una lettera (a-z o A-Z).Se viene creato più di un singolo segnale, suffissi numericispecificati da Start Index e Step vengono aggiunti ai nomi inquestione.

Specifica il valore iniziale del segnale.Valore del segnale

Testo che descrive il segnale. Quando si creano più segnali,tutti avranno la stessa descrizione.

Descrizione

Specifica che un segnale digitale deve presentare un compor-tamento transitorio.

Auto-azzeramento

Questo si applica solamente ai segnali digitali. Indica che ilvalore del segnale viene automaticamente portato a 0.

Specifica il numero di segnali da creare.Numero di segnali

Specifica il primo suffisso per la creazione di più segnali.Indice d'inizio

Specifica l'incremento del suffisso per la creazione di più se-gnali.

Fase

Specifica il valore minimo per un segnale analogico.MinimiQuesto si applica solamente ai segnali analogici.



9 Scheda Modellazione9.4.5 la scheda Segnali e connessioni;

DescrizioneComando

Specifica il valore massimo per un segnale analogico.MassimoQuesto si applica solamente ai segnali analogici.

Indica se la proprietà deve risultare non visibile nelle GUIquali l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.

Nascosta

Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramiteuna GUI quale l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.

Sola lettura

Nota

Quando si apportano modifiche ad un segnale esistente, si possono cambiaresoltanto Signal Value e Descrizione, mentre tutti gli altri comandi sonoindisponibili.

Se l'immissione è corretta, la convalida OK è attivata e consente di creare oaggiornare il segnale. Altrimenti, viene visualizzata un'icona d'errore.

Esponi il segnale figlioIl riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio consente di aggiungere un nuovosegnale di I/O, connesso ad un segnale in un oggetto figlio.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Specifica il nome del segnale da creare. Il nome predefinitosarà lo stesso della segnale figlio selezionato.

Nome segnale

Specifica l'oggetto per il quale esporre un segnale.Oggetto figlio

Specifica il segnale figlio.Segnale figlio

Connessioni di I/OLe Connessioni di I/O contenute nel componente vengono visualizzate in unagriglia.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi connessione di I/O.Aggiungi connessione diI/O

Apre il riquadro di dialogo Modifica connessione di I/O.Modifica

Apre il riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O.Gestisci connessioni diI/O

Elimina la connessione selezionata.Elimina

Opera un riordino delle connessioni selezionate verso l'alto oil basso dell'elenco.

Sposta in alto o Sposta inbasso




Continua

Aggiungi o Modifica la connessione di I/O.Il riquadro di dialogo Aggiungi la connessione di I/O consente di creare unaconnessione di I/O o di modificare una connessione esistente.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Specifica il proprietario del segnale sorgente.Oggetto sorgente

Specifica la sorgente della connessione. La sorgente deveessere sia un'uscita da un componente figlio, sia un ingressoverso il componente attuale.

Segnale sorgente

Specifica il proprietario del segnale target.Oggetto target

Specifica il target della connessione. Il target dev'essere dellostesso tipo di quello della sorgente e sia un ingresso di uncomponente figlio, sia un'uscita da un componente attuale.

Segnale target

Consente al segnale target di essere impostato per due voltenello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere unerrore.

Consenti una connessioneciclica

Gestisci connessioni di I/OIl riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O visualizza una vista grafica delleconnessioni di I/O del componente.Consente di aggiungere, rimuovere e modificare delle connessioni. Vengonovisualizzati solo i segnali digitali.Sono disponibili i seguenti comandi:

DescrizioneComando

Elenca i segnali utilizzati nelle connessioni, con i segnali sor-gente a sinistra ed i segnali target a destra. Ciascun segnaleviene specificato dall'oggetto proprietario e dal nome del se-gnale.

Segnali sorgente / target

Visualizza le connessioni sotto forma di una freccia dalla sor-gente al target.

Collegamenti

Specifica un operatore logico ed un intervallo di ritardo. Esegueuna logica digitale sui segnali di ingresso.

Cancelli logici

• Aggiungi sorgente - Aggiunge un segnale sorgente asinistra.

• Aggiungi target - Aggiunge un segnale target a destra.• Aggiungi un cancello logico - Aggiunge un cancello

logico al centro

Aggiungi

Rimuove il segnale, la connessione o il cancello logico selezio-nati.

Rimuovi

Gestione delle connessioni di I/OUtilizzare questa procedura per aggiungere, rimuovere e creare nuove connessionidi I/O:

1 Fare clic su Aggiungi e selezionare Aggiungi sorgente oppure Aggiungitarget o ancora Aggiungi cancello logico per aggiungere - rispettivamente- un segnale sorgente o un segnale target o un cancello logico.

2 Spostare il cursore verso il Segnale sorgente fino a che non appaia uncollimatore a croce.




Continua

3 Far clic e mantenere il pulsante sinistro del mouse trascinandolo verso ilcancello logico, per creare una nuova connessione di I/O.

4 Selezionare il segnale, la connessione o il cancello logico e far clic suRimuovi per annullare l'elemento in questione.



Continua

9.4.6 La scheda Progetto

PanoramicaLa scheda Progetto visualizza una vista grafica della struttura del componente.Essa comprende i componenti "figli", le connessioni interne, le proprietè ed i legami.Lo Smart Component può essere organizzato sullo schermo di visualizzazione ela sua posizione di visione verrà memorizzata assieme alla stazione.

Utilizzo della scheda ProgettoNella scheda Progetto si potranno effettuare le azioni seguenti:

DescrizioneAzione• Fare clic suDisposizione automatica per organizzare

i componenti in modo coerente.• Utilizzare il comando a slitta Zoom per ingrandire la

visione.

Spostare i componenti "figli"e le loro posizioni.

Le connessioni ed i legami sono codificati mediante coloried evidenziati per evitare qualsiasi confusione.

Selezionare un componentenella visione grafica.

Per impostazione predefinita, sono selezionate le caselle dispuntaShowBindings,ShowConnections eShowunused.

• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra ilegami per rendere invisibili i legami.

• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra leconnessioni per rendere invisibili le connessioni.

• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra glielementi inutilizzati per rendere invisibili gli elementiinutilizzati.

1 Selezionare il segnale o la proprietà d'origine. Il cur-sore assume allora l'aspetto di una penna.

2 Trascinare e rilasciare il cursore sul segnale o sullaproprietà obbiettivo.

Se l'obbiettivo è valido, vengono creati una connessione oun legame.

Creazione di connessioni elegami

Se l'obbiettivo non fosse valido, il cursore assume l'aspettodel simbolo "non consentito".


9 Scheda Modellazione9.4.6 La scheda Progetto

9.4.7 Smart Component di base

PanoramicaI componenti di base rappresentano un gruppo completo di componenti, blocchidi costruzione di base. Essi possono venir utilizzati per costruire Smart Componentsdefiniti dall'utente, con un comportamento più complesso.Ecco un elenco degli Smart Components di base disponibili e che sono descrittinei paragrafi che seguono:

• Segnali e proprietà a pagina 289• Primitivi parametrici a pagina 293• Sensori a pagina 295• Azioni a pagina 298• Manipolatori a pagina 300• Altri a pagina 303

Segnali e proprietà

LogicGateIl segnale Output viene impostato dall'operazione logica specificata in Operatordei due segnali InputA e InputB, mentre il ritardo viene specificato in Delay..

DescrizioneProprietà

Operatore logico da utilizzare.OperatorI vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:

• AND• OR• XOR• NOT• NOP

Intervallo di ritardo del segnale di uscita.Delay

DescrizioneSegnali

Primo ingresso.InputA

Secondo ingresso.InputB

Risultato dell'operazione logica.Output

LogicExpressionValuta un'espressione logica.


L'espressione da valutare.String

I vari operatori vengono descritti nell'elencoche segue:

• AND• OR• NOT• XOR

Operator



9 Scheda Modellazione9.4.7 Smart Component di base

DescrizioneSegnali

Contiene il risultato della valutazione.Risultato

LogicMuxL'uscita viene impostata sulla base di: Output = (Input A * NOT Selector) + (InputB * Selector)

DescrizioneSegnali

Se basso, viene selezionato il primo ingresso.SelectorSe alto, viene selezionato il secondo ingresso.

Specifica il primo ingresso.InputA

Specifica il secondo ingresso.InputB

Specifica il risultato dell'operazione.Output

LogicSplitIl LogicSplit prende l'Input ed imposta l'OutputHigh allo stesso valore dell'Input eOutputLow come l'inverso dell'Input.PulseHigh invia un impulso quando Input è impostato ad alto, mentre PulseLowinvia un impulso quando Input è impostato a basso.

DescrizioneSegnali

Specifica il segnale di ingresso.Input

Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 1.OutputHigh

Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 0.OutputLow

Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato ad alto.PulseHigh

Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato a basso.PulseLow

LogicSRLatchIl LogicSRLatch presenta uno stato stabile.

• Quando Set=1, Output=1 e InvOutput=0• Quando Reset=1, Output=0 e InvOutput=1

DescrizioneSegnali

Imposta il segnale d'uscita.Set

Azzera il segnale d'uscita.Reset

Specifica il segnale d'uscita.Output

Specifica il segnale d'uscita inverso.InvOutput

ConverterConverte tra valori di proprietà e valori di segnale.


Converte verso AnalogOutput.AnalogProperty

Converte verso DigitalOutput.DigitalProperty

Converte verso GroupOutput.GroupProperty

Converte da DigitalInput e verso DigitalOutput.BooleanProperty




Continua

DescrizioneSegnali

Converte verso DigitalProperty.DigitalInput

Convertito da DigitalProperty.DigitalOutput

Converte verso AnalogProperty.AnalogInput

Convertito da AnalogProperty.AnalogOutput

Converte verso GroupProperty.GroupInput

Convertito da GroupProperty.GroupOutput

VectorConverterConverte tra Vector3 e i valori X, Y e Z.


Specifica il valore per X di Vector.X

Specifica il valore per Y di Vector.Y

Specifica il valore per Z di VectorZ

Specifica il valore del vettore.Vector

ExpressionL'Expression consiste in letterali numerici (compreso P graco), parentesi, operatorimatematici +, -, *, /, ^ (potenza) e le funzioni matematiche sin, cos, sqrt (radicequadrata), atan, abs (valore assoluto). Tutte le altre stringhe sono interpretatecome variabili che vengono aggiunte come proprietà supplementari. Il risultatoviene visualizzato in Risultato.

DescrizioneSegnali

Specifica l'espressione da valutare.Expression

Specifica il risultato della valutazione.Result

Specifica le variabili generate automaticamente.NNN

ComparerIl Comparer compara il Primo valore al Secondo valore, utilizzando Operator.Output è impostato ad 1 se è stata soddisfatta la condizione.


Specifica il primo valore.ValueA

Specifica il secondo valore.ValueB

Specifica l'operatore di comparazione.OperatorI vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:

• ==• !=• >• >=• <• <=

DescrizioneSegnali

True se la comparazione viene valutata come vera, altrimentiFalse.

Output




Continua

CounterCount viene incrementato quando è impostato il segnale d'ingresso Increase edecrementato quando è impostato il segnale d'ingresso Decrease. Count vieneazzerato quando viene impostato il segnale d'ingresso Reset.


Specifica il conteggio attuale.Count

DescrizioneSegnali

Aggiunge uno al conteggio se impostato a True.Increase

Sottrae uno dal conteggio se impostato a True.Decrease

Azzera il conteggio quando è impostato ad alto.Reset

RepeaterEmette un segnale Output a impulso per un numero di volte equivalente a Count.


Numero di volte dell'emessione del segnale ad impulso Output.Count

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto (1) per emettere il segnale ad impulso Outputper un numero di volte equivalente a Count.

Execute

Segnale ad impulso Output.Output

TimerIl Timer emette il segnale ad impulso Output sulla base di un intervallo dato.Se non è stato spuntato Repeat, un unico impulso verrà emesso dopo l'intervallodi tempo specificato in Interval. Altrimenti, l'impulso verrà ripetuto all'intervallotrovato in Interval.


Specifica il tempo che deve trascorrere prima del primo impul-so.

StartTime

Specifica la durata della simulazione tra gli impulsi.Interval

Specifica se il segnale dev'essere emesso ad impulsi ripetuta-mente o soltanto una volta.

Repeat

Specifica la durata dell'attuale simulazione.Current time

DescrizioneSegnali

Impostare a True per attivare il timer; a False per disattivarlo.Active

Invia impulsi agli intervalli specificati.Output




Continua

StopWatchLo StopWatch misura il trascorrere del tempo durante la simulazione (TotalTime).Una nuova misurazione parziale può essere avviata mediante l'attivazione delsegnale d'ingresso Lap. LapTime mostra l'attuale tempo parziale. Il tempo vienemisurato soltanto quando Active è impostato ad 1. I conteggi dei tempi vengonoazzerati quando è impostato il segnale d'ingresso Reset.


Specifica il tempo accumulato.TotalTime

Specifica il tempo parziale attuale.LapTime

Se True, TotalTime e LapTime verranno impostati a 0 all'iniziodella simulazione.

AutoReset

DescrizioneSegnali

Impostare a True per attivare il cronografo; a False per disatti-varlo.

Active

Se impostato ad alto, azzera Total time e Lap time.Reset

Avvia un nuovo conteggio parziale.Lap

Primitivi parametrici

ParametricBoxIl ParametricBox genera un riquadro dalle dimensioni specificate da lunghezza,larghezza e altezza.


Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse X.SizeX

Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Y.SizeY

Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Z.SizeZ

Specifica la parte generata.GeneratedPart

Impostato a False per romuovere i dati della geometria dallaparte generata. Con questo si otterrà un'esecuzione più rapidada parte di altri componenti, come ad esempio Source.

KeepGeometry

DescrizioneSegnali

Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.Update

ParametricCircleIl ParametricCircle genera un circolo con un raggio dato.


Specifica il raggio del cerchio.Radius


Specifica l'oggetto filare generato.GeneratedWire


KeepGeometry




Continua

DescrizioneSegnali


ParametricCylinderIl ParametricCylinder genera un cilindro dalle dimensioni date da Radius e Height.


Specifica il raggio del cilindro.Radius

Specifica l’altezza del cilindro.Height



KeepGeometry

DescrizioneSegnali


ParametricLineIl ParametricLine genera una linea con un dato punto finale o una lunghezza data.Se uno dei due elementi cambia, l'altro verrà aggiornato di conseguenza.


Specifica il punto finale della linea.EndPoint

Specifica la lunghezza della linea.Length


Specifica l'oggetto filare generato.GeneratedWire


KeepGeometry

DescrizioneSegnali


LinearExtrusionIl LinearExtrusion estrude SourceFace o SourceWire lungo il vettore dato daProjection.


Specifica il lato da estrudere.SourceFace

Specifica il filo da estrudere.SourceWire

Specifica il vettore lungo il quale operare l'estrusione.Projection



KeepGeometry




Continua

CircularRepeaterIl CircularRepeater crea un numero di copie di Source attorno al centro delloSmartComponent con un dato DeltaAngle.


Specifica l'oggetto da copiare.Source

Specifica il numero di copie da produrre.Count

Specifica il raggio del cerchio.Radius

Specifica l'angolo tra le copie.DeltaAngle

LinearRepeaterIl LinearRepeater crea un dato numero di copie di Source, con spaziatura e direzionedati da Offset.



Specifica la distanza tra le copie.Offset

Specifica il numero di copie da produrre.Count

MatrixRepeaterIl MatrixRepeater crea uno specifico numero di copie in tre dimensioni, con laspaziatura specificata dell'oggetto che si trova in Source.



Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse X.CountX

Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Y.CountY

Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Z.CountZ

Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse X.OffsetX

Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Y.OffsetY

Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Z.OffsetZ

Sensori

CollisionSensorIl CollisionSensor rileva le collisioni e le collisioni mancate per poco tra il Primoed il Secondo oggetto. Se non è specificato uno degli oggetti, l'altro verrà verificatosulla base dell'intera stazione. Quando il segnale Active è alto ed insorge unacollisione o una collisione mancata per poco mentre il componente è attivo, vieneimpostato il segnale SensorOut e le parti che hanno partecipato alla collisione, oalla collisione mancata per poco, vengono riportate nella prima parte della collisionee nella seconda parte della collisione dell'Editor di proprietà.


Il primo oggetto da verificare per le collisioni.Object1

Il secondo oggetto da verificare per le collisioni.Object2

Specifica la distanza della collisione mancata per poco.NearMiss




Continua


La parte del Primo oggetto che ha subito una collisione.Part1

La parte del Secondo oggetto che ha subito una collisione.Part2• None• Near miss• Collision

CollisionType

DescrizioneSegnali

Specifica se il CollisionSensor è attivo o no.Active

True se vi è stata una collisione mancata per poco o una colli-sione.

SensorOut

LineSensorIl LineSensor definisce una linea tramite Start, End e Radius. Quando un segnaleActive è alto, il sensore rileva gli oggetti che intersecano la linea. Gli oggettiintersecanti vengono visualizzati nella proprietà ClosestPart ed il punto sulla parteintersecante che è il più prossimo al punto di partenza dei sensori della linea vienevisualizzato nella proprietà ClosestPoint . Quando si verifica un'intersezione, vieneimpostato il seganle d'uscita SensorOut.


Specifica il punto di partenza.Start

Specifica il punto di termine.End

Specifica il raggio.Radius

Specifica la parte che interseca il sensore della linea.SensedPartNel caso vi siano più parti intersecanti, viene elencata quellapiù prossima al punto di partenza.

Specifica il punto della parte intersecante più prossimo alpunto di partenza.

SensedPoint

DescrizioneSegnali

Specifica se il LineSensor è attivo o no.Attiva

True se il sensore interseca un oggetto.SensorOut

PlaneSensorIl PlaneSensor definisce un piano tramite Origin, Axis1 e Axis2. Quando è impostatoil segnale d'ingresso Active, il sensore rileva gli oggetti che intersecano tale piano.Gli oggetti intersecanti vengono visualizzati nella proprietà SensedPart e, inoccasione di un'intersecazione, viene impostato il segnale d'uscita SensorOut.


Specifica l'origine del piano.Origin

Specifica il primo asse del piano.Axis1

Specifica il secondo asse del piano.Axis2

Specifica la parte che interseca il PlaneSensor.SensedPartSe sono più d'una le parti che intersecano, sarà quella elencataper prima nel browser del profilo ad essere selezionata.




Continua

DescrizioneSegnali

Specifica se il PlaneSensor è attivo o no.Active

True se il sensore interseca un oggetto.SensorOut

VolumeSensorIl VolumeSensor rileva oggetti che si trovino all'interno, anche se parzialmente, diun volume a forma di scatola. Tale volume viene definito da un punto d'angolo,dalla lunghezza, dall'altezza e dalla larghezza dei lati e degli angoli d'orientamento.


Specifica l'origine locale della scatola.CornerPoint

Specifica l'orientamento (Eulero ZYX) in relazione a Reference.Orientation

Specifica la lunghezza della scatola.Length

Specifica la larghezza della scatola.Width

Specifica l’altezza della scatola.Height

La percentuale del volume che determina la reazione. Impostar-la a 0 perché reagisca a tutti gli oggetti.

Percentage

Consentire il rilevamento di un oggetto non appena una suaparte si trovi all'interno del sensore volumetrico.

PartialHit

L'ultimo oggetto che sia entrato o uscito dal volume.SensedPart

Gli oggetti rilevati nel volumeSensedParts

Il volume totale soggetto alla funzionalità di rilevamentoVolumeSensed

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto (1) per attivare il sensore.Active

Passa ad alto (1) quando viene rilevato un oggetto in entratanel volume. Viene azzerato immediatamente dopo il rilevamentodi un oggetto.

ObjectDetectedOut

Passa ad alto (1) quando viene rilevato un oggetto in uscitadal volume. Viene azzerato immediatamente dopo il rilevamentodella fuoriuscita di un oggetto dal volume.

ObjectDeletedOut

Passa ad alto (1) quando il volume è saturo.SensorOut

PositionSensorIl PositionSensor monitora la posizione e l'orientamento di un oggetto.La posizione e l'orientamento di un oggetto vengono aggiornate soltanto durantela simulazione.


Specifica l'oggetto da monitorare.Object

Specifica il sistema di coordinate di riferimento (Parent o Glo-bal).

Reference

Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato aObject.

ReferenceObject

Specifica la posizione dell'oggetto in relazione a Reference.Position

Specifica l'orientamento (Eulero ZYX) in relazione a Reference.Orientation




Continua

ClosestObjectIl ClosestObject definisce un oggetto Reference oppure un punto Reference.Quando è impostato il segnale Execute , il componente trova ClosestObject,ClosestPart, e la Distance in rapporto all'oggetto di riferimento, oppure il punto diriferimento, se l'oggetto di riferimento è indefinito. Se RootObject è definito, laricerca si limita a tale oggetto e ai suoi discendenti. Una volta terminataquest'operazione e aggiornate le proprietà corrispondenti, viene impostato il segnaleExecuted .


Specifica l'oggetto in relazione al quale ottenere l'oggetto piùprossimo.

ReferenceObject

Specifica il punto in relazione al quale ottenere l'oggetto piùprossimo.

ReferencePoint

Specifica l'oggetto sui cui figli si deve operare la ricerca.RootObject"Vuoto", significa l'intera stazione.

Specifica l'oggetto più prossimo all'oggetto Reference o alpunto Reference.

ClosestObject

Specifica la parte più prossima all'oggetto Reference o alpunto Reference.

ClosestPart

Specifica la distanza tra l'oggetto Reference e l'oggetto Closest.Distance

DescrizioneSegnali

Impostare a True per trovare la parte Closest.Execute

Invia un impulso al completamento.Executed

Azioni

AttacherL'Attacher attaccherà Child a Parent quando viene impostato il segnale Execute.Se il Parent rappresenta un meccanismo, il Flange a cui connetterlo deve pureessere specificato. Quando è impostato l'ingresso Execute, l'oggetto figlio vieneattaccato all'oggetto genitore. Se è convalidato Mount, il figlio verrà pure montatosul genitore, con Offset e Orientation specificati. L'uscita Executed verrà impostataal termine.


Specifica l'oggetto a cui attaccare.Parent

Specifica l'indice della flangia del meccanismo a cui attaccare.Flange

Specifica l'oggetto da attaccare.Child

Se True, l'oggetto da attaccare monta sul genitore di attacco.Mount

Specifica la posizione relativa al genitore di attacco quando siutilizza Mount.

Offset

Specifica l'orientamento relativo al genitore di attacco quandosi utilizza Mount.

Orientation

DescrizioneSegnali

Impostare a True per l'attacco.Execute




Continua

DescrizioneSegnali


DetacherIl Detacher staccherà il Child dall'oggetto a cui è attaccato quando è impostatoil segnale Execute. Se è convalidato Keep position, la posizione verrà mantenuta.Altrimenti, il figlio viene posizionato in relazione al suo genitore. Al termine, verràimpostato il segnale Executed .


Specifica l'oggetto da staccare.Child

Se False, l'oggetto attaccato viene restituito alla sua posizioneoriginale.

KeepPosition

DescrizioneSegnali

Impostare a True per rimuovere l'attacco.Execute


SourceLa proprietà Source del componente sorgente indica l'oggetto che deve essereclonato quando viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il genitore degli oggetticlonati viene specificato dalla proprietà Parent ed un riferimento all'oggetto clonatoviene specificato dalla proprietàCopy . Il segnale d'uscita Executed significa chel'operazione di clonaggio è stata completata.



Specifica l'oggetto copiato.Copy

Specifica il genitore alla copia.ParentSe questo non fosse specificato, la copia otterrà lo stesso ge-nitore della sorgente.

Specifica la posizione della copia in relazione al suo genitore.Position

Specifica l'orientamento della copia in relazione al suo genitore.Orientation

Contrassegna la copia come transitoria, se creata durante lafase di simulazione. Tali copie non vengono aggiunte alla codadi annullamento dell'azione, e vengono cancellate automatica-mente all'arresto della simulazione. Questo, al fine di evitareun aumento dell'utilizzo della memoria durante la simualzione.

Transient

DescrizioneSegnali

Impostare a True per creare una copia dell'oggetto.Execute





Continua

SinkIl Sink cancella l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object. La cancellazioneavviene quando viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il segnale d'uscitaExecuted viene impostato al termine dell'operazione di cancellazione.


Specifica l'oggetto da rimuovere.Oggetto

DescrizioneSegnali

Impostare a True per rimuovere l'oggetto.Execute


ShowQuando si imposta il segnale Execute, appare l'oggetto a cui fa riferimento Object.Al termine, verrà impostato il segnale Executed.


Specifica l'oggetto da mostrare.Object

DescrizioneSegnali

Impostare a True per mostrare l'oggetto.Execute


HideQuando si imposta il segnale Execute , l'oggetto a cui fa riferimento Object verrànascosto. Al termine, verrà impostato il segnale Executed.


Specifica l'oggetto da nascondere.Object

DescrizioneSegnali

Impostare a True per nascondere l'oggetto.Execute


Manipolatori

LinearMoverIl LinearMover sposta l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad unavelocità impartita dalla proprietà Speed, nella direzione indicata dalla proprietàDirection. Il movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute,e si arresta quando viene azzerato Execute.


Specifica l'oggetto da spostare.Object

Specifica la direzione verso cui spostare l'oggetto.Direction

Specifica la velocità del movimento.Speed

Specifica il sistema di coordinate sulla cui base sono specificatii valori. Si può trattare di Global, Local, oppure Object.

Reference




Continua


Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato aObject..

ReferenceObject

DescrizioneSegnali

Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e aFalse per arrestarlo.

Execute

RotatorIl Rotator ruota l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocitàangolare indicata dalla proprietà Speed. L'asse di rotazione è determinato daCenterPoint e Axis. Il movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingressoExecute, e si arresta quando viene azzerato lo stesso Execute.


Specifica l'oggetto da ruotare.Object

Seleziona il punto attorno a cui ruotare.CenterPoint

Specifica l'asse della rotazione.Axis

Specifica la velocità della rotazione.Speed


Reference

Specifica gli oggetti relativi a CenterPoint e Axis, se Referen-ce è impostato a Object..

ReferenceObject

DescrizioneSegnali

Impostare a True per avviare la rotazione dell'oggetto e a Falseper arrestarla.

Execute

PositionerIl Positioner prende Object, Position ed Orientation come proprietà. Quando èimpostato il segnale Execute, l'oggetto viene riposizionato nella posizione data,relativa a Reference. Al termine, viene impostata l'uscita Executed.


Specifica l'oggetto da posizionare.Object

Specifica la nuova posizione dell’oggetto.Position

Specifica il nuovo orientamento dell’oggetto.Orientation


Reference

Specifica gli oggetti relativi a Position e Orientation, se Refe-rence è impostato a Object..

ReferenceObject

DescrizioneSegnali

Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e aFalse per arrestarlo.

Execute

Impostare ad 1 una volta completata l'operazione.Executed




Continua

PoseMoverIl PoseMover presenta Mechanism, Pose e Duration come proprietà. Quando èimpostato il segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del meccanismo vengonospostati alla posizione data. Una volta raggiunta la posizione, viene impostato ilsegnale d'uscita Executed .


Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.Mechanism

Specifica l'indice della posizione verso cui effettuare lo sposta-mento.

Pose

Specifica la durata del movimento del meccanismo per raggiun-gere la posizione in questione.

Duration

DescrizioneSegnali

Impostare a True, per avviare o riprendere lo spostamento delmeccanismo.

Execute

Sospende il movimento.Pause

Cancella il movimento.Cancel

Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto laposizione.

Executed

Passa ad alto durante lo spostamento.Executing

Passa ad alto alla sospensione.Paused

JointMoverIl JointMover possiede un Mechanism, un insieme di Joint Values ed una Durationcome proprietà. Quando è impostato il segnale d'ingresso Execute, i valori delgiunto del meccanismo vengono spostati alla posizione data. Una volta raggiuntala posizione, viene impostato il segnale d'uscita Executed. Il segnale GetCurrentricupera i valori attuali del giunto del meccanismo.


Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.Mechanism

Specifica se J1-Jx siano relativi ai valori di partenza, piuttostoche ai valori assoluti del giunto.

Relative

Specifica la durata del movimento del meccanismo per raggiun-gere la posizione in questione.

Duration

Valori del giuntoJ1 - Jx

DescrizioneSegnali

Ricupera gli attuali valori del giunto.GetCurrent

Impostare a True, per avviare lo spostamento del meccanismo.Execute

Sospende il movimento.Pause

Cancella il movimento.Cancel

Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto laposizione.

Executed

Passa ad alto durante lo spostamento.Executing

Passa ad alto alla sospensione.Paused




Continua

Altri

GetParentIl GetParent restituisce l'oggetto genitore dell'oggetto d'ingresso. Il segnale Eseguitoviene attivato se viene trovato un genitore.


Specifica l'oggetto di cui si deve trovare il genitore.Child

Specifica il genitore del figlio.Parent

DescrizioneSegnali

Passa ad alto (1) se esiste il genitore in questione.Output

Nota

L'elenco Child per Properties:GetParent non mostra ogni parte dell'oggetto ol'oggetto stesso entro la stazione. Se comunque non si trovasse nell'elenco laparte richiesta o l'intero oggetto, aggiungerlo dal browser o dalla finestra graficafacendo un clic su di esso.

GraphicSwitchCommuta tra due parti, sia mediante un clic sulla parte visibile dell'illustrazione,oppure impostando ed azzerando il segnale d'ingresso.


Visualizzato quando il segnale è alto.PartHigh

Visualizzato quando il segnale è basso.PartLow

DescrizioneSegnali

Segnale di ingresso.Input

Segnale d'uscitaOutput

HighlighterL'Highlighter imposta temporaneamente il colore dell'oggetto ai valori RGBspecificati in Color. Il colore viene miscelato a quello originale degli oggetti qualidefiniti da Opacity. Quando viene azzerato il segnale Active, Object riottiene i suoicolori originali.


Specifica l'oggetto da evidenziare.Object

Specifica i valori RGB del colore evidenziante.Color

Specifica la quantità da miscelare con il colore originaledell'oggetto (0-255).

Opacity

DescrizioneSegnali

True imposta l'evidenziazione. False ripristina il colore originale.Active




Continua

LoggerStampa un messaggio nella finestra di uscita.


Stringa di formato.FormatSupporta variabili quali {id:type}, laddove "type" può essere d(doppia precisione), i (intero), s (stringa), o (oggetto).

Messaggio formattato.Message

Gravità del messaggio: 0 (informazione), 1 (avvertimento), 2(errore).

Gravità

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto (1) per stampare il messaggio.Execute

MoveToViewPointSi sposta al punto di visione selezionato nell'intervallo dato, quando è impostatoil segnale d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene impostato alcompletamento dell'operazione.


Specifica il punto di visione verso cui effettuare lo spostamento.Viewpoint

Specifica il tempo per il completamento dell'operazione.Time

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto (1) per avviare l'operazione.Execute

Passa ad alto (1) quando l'operazione è completata.Executed

ObjectComparerDetermina se l'ObjectA è lo stesso dell'ObjectB.


Specifica l'oggetto da comparare.ObjectA

Specifica l'oggetto da comparare.ObjectB

DescrizioneSegnali

Passa ad alto se gli oggetti sono uguali.Output




Continua

QueueLa Queue rappresenta una coda di tipo FIFO (first in, first out, il primo elementoad entrare sarà anche il primo ad uscire). L'oggetto in Back viene aggiunto allacoda quando viene impostato il segnale Enqueue. L'oggetto nella prima posizionedella coda viene visualizzato in Front. L'oggetto in Front viene rimosso dalla codaquando viene impostato il segnale Dequeue. Se vi fossero più oggetti nella coda,l'oggetto successivo viene visualizzato in Front. Tutti gli oggetti della coda sonorimossi dalla coda quando è impostato il segnale Clear.Se un componente di trasformazione (quale ad esempio LinearMover) detiene uncomponente di coda come il suo Object, esso trasformerà il contenuto della coda,invece che la coda stessa.


Specifica l'oggetto da mettere in coda.Back

Specifica il primo oggetto in coda.Front

Contiene ID unici degli elementi della coda.Queue

Specifica il numero di oggetti nella coda.NumberOfObjects

DescrizioneSegnali

Aggiunge l'oggetto in Back alla fine della coda.Enqueue

Rimuove l'oggetto in Front dalla coda.Dequeue

Rimuove tutti gli oggetti dalla coda.Clear

Rimuove l'oggetto in Front dalla coda e dalla stazione.Delete

Azzera la coda e rimuove tutti gli oggetti dalla stazioneDeleteAll

SoundPlayerRiproduce il suono specificato da Risorsa sonora quando viene impostato il segnaledi ingresso Execute. Questa risorsa deve essere un file di tipo .wav.


Specifica il file sonoro da riprodurre. Si deve trattare di un file.wav.

SoundAsset

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto per riprodurre il suono.Execute

StopSimulationArresto di una simulazione in esecuzione quando viene impostato il segnale diingresso Execute.

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto per arrestare la simulazione.Execute

RandomGenera un numero a caso tra Min e Max in Value, quando viene attivato Execute.


Specifica un valore minimo.Min




Continua


Specifica un valore massimo.Max

Specifica un numero a caso tra Min e Max.Value

DescrizioneSegnali

Impostare ad alto per generare un nuovo numero a caso.Execute

Passa ad alto quando l'operazione è completata.Executed



Continua

9.4.8 Editor di proprietà

PanoramicaL'Editor di proprietà viene utilizzato per modificare i valori delle proprietà dinamichee dei segnali di I/O per uno Smart Component. L'Editor di proprietà vienevisualizzato in modo predefinito sottoforma di una finestra di strumenti sul latosinistro.Ciascuna proprietà dinamica viene rappresentata da un comando. Il tipo di comandovisualizzato dipende dal tipo e dagli attributi di proprietà.Le proprietà con il flag Hidden impostato a True non vengono visualizzate. Leproprietà in sola lettura non possono essere modificate, ma solo visualizzate.I valori sono convalidati secondo gli attributi delle proprietà. Se viene immesso unvalore non valido, un'icona d'errore viene visualizzata accanto al comando, ed ilpulsante Applica è disabilitato.Se si imposta a True l'attributo di una proprietà AutoApplica, il valore vieneapplicato ogniqualvolta si modifica il valore nel comando. Si possono applicare ivalori delle altre proprietà mediante un clic sul pulsanteApplica. Se il componentenon dovesse presentare alcuna proprietà AutoApplica, il pulsante Applica nonsarà mai abilitato.Si può commutare il valore di un segnale digitale mediante un clic sul comando.In modo simile, si può cambiare il valore di un segnale analogico o di gruppo,immettendone il nuovo valore nel riquadro di testo.

Apertura dell'Editor di proprietàSi può aprire il riquadro di dialogo dell'Editor di proprietà in uno qualsiasi deiseguenti modi:

• mediante un clic destro sul menu contestuale alla voce Smart Componente selezionando quindi Proprietà;

• approfittando dell'esecuzione automatica all'avvio dell'Editor di SmartComponent;

• approfittando dell'avvio automatico dell'esecuzione al momento dell'aggiuntadi un componente di base. Vedere Smart Component di base a pagina 289.


9 Scheda Modellazione9.4.8 Editor di proprietà

9.4.9 La finestra di osservazione delle simulazioni

PanoramicaLa finestra di osservazione delle simulazioni consente di monitorare i valori delleproprietà dinamiche e dei segnali di I/O negli Smart Component. Essa specifica lasimulazione che dev'essere sospesa quando un valore cambia o si verifica unadata condizione.

Disposizione della finestra di osservazione delle simulazioniLa finestra di osservazione delle simulazioni occupa l'area della scheda inferiorenella GUI RobotStudio.La finestra contiene una visione sotto forma di elenco a quattro colonne, con unariga per ciascun elemento dell'osservazione:

DescrizioneElemento di osservazione

Specifica il punto di rottura della simulazione ee la condizionedi rottura.

Interruzione

Per maggiori informazioni, vedere Impostazione dei punti dirottura a pagina 309.

Specifica l'oggetto che detiene la proprietà o il segnale (per isegnali delle stazioni, viene visualizzato il nome della stazione).

Oggetto

Specifica la proprietà o il segnale sotto osservazione.Proprietà/Segnale

Specifica il valore attuale della proprietà o del segnale.Valore

Aggiunta e cancellazione degli elementi sotto osservazioneUtilizzare questa procedura per aggiungere o cancellare un elemento sottoosservazione.

Nota

Come prerequisito, si deve aggiungere uno Smart Component, assieme alle sueproprietà e ai suoi segnali. per maggiori informazioni, vedere Editor di SmartComponent a pagina 277.

1 Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, mediante un clic destro,selezionare Aggiungi per visualizzare il sottomenu Aggiungi.Il sottomenu Aggiungi visualizza una visione ricorsiva di tutti gli SmartComponent, le loro proprietà e segnali. Il sottomenu di livello superiorevisualizza i segnali della stazione.

Nota

Gli elementi sotto osservazione che siano già stati osservati non vengonovisualizzati nella visione ricorsiva.

2 Nel sottomenu Aggiungi, selezionare la proprietà o il segnale per aggiungereuna singola proprietà o segnale di un componente.

3 Nel sottomenu Aggiungi, selezionare Aggiungi tutti per aggiungere tutte leproprietà e segnali di un componente.



9 Scheda Modellazione9.4.9 La finestra di osservazione delle simulazioni

4 Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, fare un clic destro sullariga dell'elemento sotto osservazione e selezionare Cancella per cancellareuno o più elementi sotto osservazione.

Nota

Gli elementi sotto osservazione vengono memorizzati nella stazione eripristinati quando la stazione viene aperta.

Impostazione dei punti di rotturaSi può impostare un punto di rottura in uno dei modi seguenti:

1 Per impostare un punto di rottura della simualzione, selezionare una caselladi spunta accanto ad un elemento sotto osservazione.

Nota

L'azione predefinita consta nella sospensione della simulazione ogni voltache la proprietà o il segnale cambiano.

2 Nella finestra di Osservazione della simulazione, fare un clic destro sullariga dell'elmento sotto osservazione e selezionare Condizione di rottura.Appare allora il riquadro di dialogo Condizione di rottura.

• Impostare la simulazione a sospesa, quando il valore corrisponde aduna certa condizione logica. La condizione può essere visualizzatanella colonna Rottura della finestra Osservazione.

• Quando si raggiunge un punto di rottura, la simulazione viene sospesae questa situazione viene indicata dai pulsanti Riproduci e Stop,ambedue abilitati.

• Se la finestra Osservazione della simulazione dovesse esserenascosta da altre finestre, essa viene portata in primo piano, mentreil testo dell'elemento corrispondente sotto osservazione diventa rosso.

Nota

• La condizione di rottura può essere specificata soltanto per le proprietàdei tipi numerici e stringa, non per i tipi oggetto.

• Una volta completata la fase di tempo della simulazione attuale, tuttii restanti eventi degli Smart Component rimanenti vengono eseguitiprima che la simulazione venga effettivamente sospesa.


9 Scheda Modellazione9.4.9 La finestra di osservazione delle simulazioni

Continua

9.5 Solido

Creazione di un solido1 Fare clic su Solido e successivamente sul tipo di solido che si desidera

creare, al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente.2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per

ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare,vedere di seguito.

Finestra di dialogo Crea parallelepipedo

AB

C

D

xx060000

Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto alquale correlare tutte le posizioni o i punti.

Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntod'angolo nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto d'angolo o digitare manualmente la posizione. Il puntod'angolo sarà l'origine locale del parallelepipedo.

Punto d’angolo (A)

Se l'oggetto dovrà essere ruotato relativamente al sistema dicoordinate di riferimento, specificare la rotazione.

Orientamento

Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse X.Lunghezza (B)

Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Y.Larghezza (C)

Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Z.Altezza (D)

Finestra di dialogo Crea parallelepipedo da 3 punti

A

C

B

xx060001


Riferimento



9 Scheda Modellazione9.5 Solido

Questo punto sarà l'origine locale del parallelepipedo.Punto d’angolo (A)Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e sele-zionare il punto nella finestra Grafica.

Questo punto è la diagonale d'angolo dell'origine locale. Impo-sta le direzioni X e Y del sistema di coordinate locale e le di-mensioni del parallelepipedo lungo questi assi.

Punto su diagonale delpiano XY (B)

Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e sele-zionare il punto nella finestra Grafica.

Questo punto è l'angolo sopra l'origine locale. Imposta la dire-zione Z del sistema di coordinate locale e la dimensione lungol'asse Z.

Punto indicazione asse Z(C)


Finestra di dialogo Crea cono

AB

C

xx060002


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale base o digitare manualmente la posizione. Ilpunto centrale sarà l'origine locale del cono.

Punto centrale base (A)


Orientamento

Specificare il raggio del cono.Raggio (B)

Specificare il diametro del cono.Diametro

Specificare l’altezza del cono.Altezza (C)

Finestra di dialogo Crea cilindro

A

C

B

xx060003




Continua


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale base o digitare manualmente la posizione. Ilpunto centrale sarà l'origine locale del cilindro.



Orientamento

Specificare il raggio del cilindro.Raggio (B)

Specificare il diametro del cilindro.Diametro

Specificare l’altezza del cilindro.Altezza (C)

Finestra di dialogo Crea piramide

A

B

C

xx060004


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale base o digitare manualmente la posizione. Ilpunto centrale sarà l'origine locale della piramide.



Orientamento

Immettere la posizione o fare clic sulla casella e selezionare ilpunto nella finestra Grafica.

Centro a punto d'angolo(B)

Specificare l’altezza della piramide.Altezza (C)

Specificare il numero di lati della piramide. Il numero massimodi lati è 50.

Numero di lati

Finestra di dialogo Crea sfera

B

A

B

xx060005




Continua


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale o digitare manualmente la posizione. Il puntocentrale sarà l'origine locale della sfera.

Punto centrale (A)

Specificare il raggio della sfera.Raggio (B)

Specificare il diametro della sfera.Diametro



Continua

9.6 Superficie

Creazione di una superficie1 Fare clic su Superficie e successivamente sul tipo di solido che si desidera

creare, al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente.2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per


Finestra di dialogo Crea superficie circolare

A

B

xx060006


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale o digitare manualmente la posizione. Il puntocentrale sarà l'origine locale del cerchio.

Punto centrale (A)


Orientamento

Specificare il raggio del cerchio.Raggio (B)

Specificare il diametro del cerchio.Diametro

Finestra di dialogo Crea rettangolo

AB

C

xx060007


Riferimento



9 Scheda Modellazione9.6 Superficie

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto iniziale o digitare manualmente la posizione. Il puntoiniziale sarà l'origine locale del rettangolo.

Punto iniziale (A)


Orientamento

Specificare la lunghezza del rettangolo.Lunghezza (B)

Specificare la larghezza del rettangolo.Larghezza (C)

Finestra di dialogo Crea superficie poligonale

A

B

xx060008


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale o digitare manualmente la posizione. Il puntocentrale sarà l'origine locale del poligono.

Punto centrale


Punto primo vertice

Specificare qui il numero di vertici. Il numero massimo di verticiè 50.

Vertici

Finestra di dialogo Crea superficie da curva

Selezionare una curva facendo clic su di essa nella finestraGrafica.

Seleziona curva da grafica


9 Scheda Modellazione9.6 Superficie

Continua

9.7 Curva

Creazione di una curva1 Fare clic suCurva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare,

al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente.2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per


Finestra di dialogo Crea linea

xx050034


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntoiniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto iniziale.

Punto iniziale (A)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto fi-nale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto finale.

Punto finale (B)

Finestra di dialogo Crea cerchio

xx050035


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntocentrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto centrale.

Punto centrale (A)

Specificare le coordinate dell'orientamento per il cerchio.Orientamento

Specificare il raggio del cerchio.Raggio (A-B)



9 Scheda Modellazione9.7 Curva

In alternativa, specificarne il diametro.Diametro

Finestra di dialogo Crea cerchio da tre punti

xx050036


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul primopunto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePrimo punto.

Primo punto (A)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondopunto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselleSecondo punto.

Secondo punto (B)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul terzopunto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselleTerzo punto.

Terzo punto (C)

Finestra di dialogo Crea arco

xx050037


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntoiniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto iniziale.

Punto iniziale (A)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondopunto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto intermedio.

Punto intermedio (B)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto fi-nale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto finale.

Punto finale (C)




Continua

Finestra di dialogo Crea arco ellittico

xx050038


Riferimento


Punto centrale (A)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto fi-nale dell’asse maggiore dell’ellisse nella finestra Grafica pertrasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.

Punto finale assemaggio-re (B)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto fi-nale dell’asse minore dell’ellisse nella finestra Grafica per tra-sferire i valori alle caselle Punto finale asse minore.

Punto finale asse minore(C)

Specificare l'angolo iniziale dell'arco, misurato dall'asse princi-pale.

Angolo iniziale (α)

Specificare l'angolo finale dell'arco, misurato dall'asse princi-pale.

Angolo finale(β)

Finestra di dialogo Crea ellisse

xx050039


Riferimento

Fare clic in una delle caselle Punto centrale, quindi fare clicsul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valorialle caselle Punto centrale.

Punto centrale (A)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto fi-nale dell’asse maggiore dell’ellisse nella finestra Grafica pertrasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.

Punto finale assemaggio-re (B)

Specificare la lunghezza dell'asse minore dell'ellisse. Il raggiominore verrà creato perpendicolarmente all'asse principale.

Raggio minore (C)




Continua

Finestra di dialogo Crea rettangolo

xx050040


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntoiniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto iniziale. Il rettangolo verrà creato nelle direzioni dellecoordinate positive.

Punto iniziale (A)

Specificare le coordinate dell'orientamento per il rettangolo.Orientamento

Specificare la lunghezza del rettangolo lungo l'asse x.Lunghezza (B)

Specificare la larghezza del rettangolo lungo l'asse y.Larghezza (C)

Finestra di dialogo Crea poligono

xx050041


Riferimento


Punto centrale (A)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntoprimo vertice nella finestra Grafica per trasferire i valori allecaselle Punto primo vertice. La distanza tra il punto centralee il punto primo vertice verrà utilizzata per tutti i punti vertice.

Punto primo vertice (B)

Specificare il numero di punti da utilizzare per la creazione delpoligono. Il numero massimo di vertici è 50.

Vertici




Continua

Finestra di dialogo Crea polilinea

xx050042


Riferimento

Specificare qui ogni nodo della polilinea, uno alla volta, digitan-do manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle eselezionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferirele sue coordinate.

Coordinate punto

Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordi-nate all’elenco.

Aggiungi

Fare clic sul pulsante per modificare un punto già definito, dopoaverlo selezionato nell’elenco ed aver immesso nuovi valori.

Modifica

I nodi della polilinea. Per aggiungere altri nodi, fare clic suAggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestraGrafica, quindi fare clic su Aggiungi.

Elenco

Finestra di dialogo Crea spline

xx050043


Riferimento

Specificare qui ogni nodo della spline, uno alla volta, digitandomanualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e sele-zionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire lesue coordinate.

Coordinate punto


Aggiungi


Modifica

I nodi della spline. Per aggiungere altri nodi, fare clic su Ag-giungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestraGrafica, quindi fare clic su Aggiungi.

Elenco



Continua

9.8 Bordo

Creazione di una curva1 Fare clic suCurva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare,

al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente.2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per

ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per il bordo da creare,vedere di seguito.

Finestra di dialogo Crea bordo tra corpiPer utilizzare il comando Crea bordo tra corpi, la stazione deve contenere almenodue oggetti.

xx050044

Fare clic nella casella, quindi selezionare il primo corpo nellafinestra Grafica.

Primo corpo

Fare clic nella casella, quindi selezionare il secondo corponella finestra Grafica.

Secondo corpo

Finestra di dialogo Crea bordo attorno a superficiePer utilizzare il comando Crea bordo attorno a superficie, la stazione deve contenerealmeno un oggetto con una rappresentazione grafica.

xx050045

Fare clic nella casella, quindi selezionare una superficie nellafinestra Grafica.

Seleziona superficie



9 Scheda Modellazione9.8 Bordo

Finestra di dialogo Crea bordo da puntiPer utilizzare il comando Crea bordo da punti, la stazione deve contenere almenoun oggetto.

en050000

Fare clic nella casella, quindi selezionare un oggetto nella fine-stra Grafica.

Oggetto selezionato

Specificare qui i punti che definiscono il bordo, uno alla volta,digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle ca-selle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica pertrasferire le sue coordinate.

Coordinate punto


Aggiungi


Modifica

I punti che definiscono i bordi. Per aggiungere altri punti, fareclic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella fi-nestra Grafici, quindi fare clic su Aggiungi.

Elenco


9 Scheda Modellazione9.8 Bordo

Continua

9.9 Interseca

Finestra di dialogo Interseca

A B

xx060009

Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpioriginali durante la creazione del nuovo corpo.

Mantieni originale

Selezionare il corpo dal quale si desidera creare un'intersezione(A), facendo clic nella finestra Grafica.

Interseca... (A)

Selezionare il corpo con il quale si desidera creare un'interse-zione (B), facendo clic nella finestra Grafica.

... e (B)

Verrà creato un nuovo corpo basato sull’area comune tra icorpi A e B selezionati.


9 Scheda Modellazione9.9 Interseca

9.10 Sottrai

Finestra di dialogo Sottrai

A B

xx060010


Mantieni originale

Selezionare il corpo dal quale si desidera sottrarre (A) facendoclic nella finestra Grafica.

Sottrai... (A)

Selezionare il corpo che si desidera sottrarre (B) facendo clicnella finestra Grafica.

...con (B)

Verrà creato un nuovo corpo basato sull’area del corpo A sot-tratto del volume comune tra i corpi A e B.


9 Scheda Modellazione9.10 Sottrai

9.11 Unione

Finestra di dialogo Unione

A B

xx060011


Mantieni originale

Selezionare il corpo che si desidera unire (A) facendo clic nellafinestra Grafica.

Unione... (A)

Selezionare il corpo che si desidera unire (B) facendo clic nellafinestra Grafica.

... e (B)

Verrà creato un nuovo corpo basato sulle aree dei due corpiA e B selezionati.


9 Scheda Modellazione9.11 Unione

9.12 Proietta superficie o curva

Proiezione di una superficie o di una curva1 Dalla barra degli strumenti del livello di selezione, selezionare Superficie o

Curva in base alle esigenze.2 Nella finestra Grafica, selezionare la superficie o la curva che si desidera

proiettare. Fare clic su Proietta superficie o Proietta curva in base alleesigenze. La finestra di dialogo Proietta superficie o curva si apre sotto ilvisualizzatore Modellazione.

3 Inserire i valori per la proiezione su un vettore.Per la proiezione su una curva, selezionare l’opzione Proietta su curva. Fareclic sulla casella Curva e selezionare la curva nella finestra Grafica.

4 Se si desidera che la forma appaia come modello superficie, deselezionarela casella di controllo Crea solido.


Finestra di dialogo Proietta superficie o curva

Rappresenta la superficie o la curva da proiettare.Superficie o curvaPrima di selezionare la superficie o la curva, fare clic nella ca-sella, quindi selezionare la superficie o la curva nella finestraGrafica.

Attiva la proiezione su un vettore specificato.Proietta su vettore

Il punto iniziale del vettore.Dal punto (mm)

Il punto finale del vettore.Al punto (mm)

Attiva la proiezione su una curva specificata.Proietta su curva



9 Scheda Modellazione9.12 Proietta superficie o curva

Rappresenta la curva utilizzata come percorso di scansione.

xx0600003076

Curva

Prima di selezionare la curva, fare clic nella casella, quindisulla curva nella finestra Grafica.

Selezionare questa casella di controllo per convertire la formaproiettata in solido.

Crea solido


9 Scheda Modellazione9.12 Proietta superficie o curva

Continua

9.13 Linea da normale

Creazione di una linea da normale1 Fare clic su Selezione superficie.2 Fare clic su Linea su normale per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Fare clic su una faccia per selezionarla nella casella Seleziona faccia.4 Nella casella Lunghezza, specificare la lunghezza della linea.5 In via opzionale, selezionare la casella di controllo Inverti normale per

invertire la direzione della linea.6 Fare clic su Crea.


9 Scheda Modellazione9.13 Linea da normale

9.14 Gruppo Misure

Suggerimento

Prima di effettuare le misurazioni, assicurarsi di selezionare la modalità snap ei livelli di selezione appropriati.

Misurazione di distanze o angoli1 Fare clic sul tipo di misurazione da utilizzare:

SelezionarePer misurare

Punto a puntola distanza tra due punti selezionati nella finestra Grafica.

Angolol'angolo, definito da tre punti selezionati nella finestraGrafica.Il primo punto da selezionare + il punto di convergenza,dopodiché si selezionerà un punto su ciascuna linea.

Diametroil diametro, con il cerchio definito da tre punti selezionatinella finestra Grafica.

Distanza minimala distanza più vicina tra due oggetti selezionati nella fine-stra Grafica.

Quando è attivata una funzione di misurazione, il puntatore del mouse sitrasforma in un righello.

2 Nella finestra Grafica, selezionare i punti o gli oggetti per la misurazione.Nella finestra Output vengono visualizzate informazioni sui punti dimisurazione.Quando tutti i punti sono stati selezionati, i risultati verranno visualizzati nellascheda Misurazioni nella finestra di output.

3 Facoltativamente, ripetere il passo 3 per eseguire una nuova misurazionedello stesso tipo.

Suggerimento

È anche possibile attivare e disattivare le funzioni di misurazione dalla barradegli strumenti Misurazione.


9 Scheda Modellazione9.14 Gruppo Misure

9.15 Crea meccanismo

Creare un nuovo meccanismo1 Fare clic su Crea meccanismo.

Il Modeler del meccanismo si apre in modalità di creazione.2 Nella casella Nome modello meccanismo, immettere il nome del

meccanismo.3 Nell’elenco Tipo di meccanismo, selezionare un tipo di meccanismo.4 Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Collegamenti, quindi fare

clic su Aggiungi collegamento per far apparire la finestra di dialogo Creacollegamento.Nella casella Nome collegamento viene suggerito un nome.

5 Nell’elenco Parte selezionata, selezionare una parte, che verrà evidenziatanella finestra Grafica, e fare clic sul pulsante freccia per aggiungere la partealla casella Parti.Nell’elenco Parte selezionata viene selezionata automaticamente la partesuccessiva, se disponibile. Aggiungerla, se pertinente.

Nota

Non si possono selezionare gli elementi che fanno parte di una bibliotecao di un meccanismo.

6 Selezionare una parte nella casella Parti, immettere i valori nelle caselle delgruppo Parti selezionate e fare clic su Applica alla parte.Ripetere l’operazione per ciascuna parte, se pertinente.

7 Fare clic su OK.8 Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Giunti, quindi fare clic su

Aggiungi giunto per far apparire la finestra di dialogo Crea giunto.Nella casella Nome giunto viene suggerito un nome.

9 Completare la finestra di dialogo Crea giunto, quindi fare clic su OK.10 Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dati del sistema di

riferimento/utensile, quindi fare clic su Aggiungi sistema diriferimento/utensile per far apparire la finestra di dialogo Crea sistema diriferimento/utensile.Nella casellaNome sistema di riferimento/utensile viene suggerito un nome.

11 Completare la finestra di dialogoCrea sistema di riferimento/utensile, quindifare clic su OK.I criteri di validità per il nodo Sistema di riferimento/utensile sono i seguenti:

12 Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su calibratura, quindi fare clicsu Aggiungi calibratura per far apparire la finestra di dialogo Creacalibratura.

13 Completare la finestra di dialogo Crea calibratura, quindi fare clic su OK.



9 Scheda Modellazione9.15 Crea meccanismo

14 Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dipendenza, quindi fareclic su Aggiungi dipendenza per far apparire la finestra di dialogo Creadipendenza.

15 Completare la finestra di dialogo Crea dipendenza, quindi fare clic su OK.16 Se tutti i nodi sono validi, compilare il meccanismo. Vedere Compilazione di

un meccanismo a pagina 331.

Creare meccanismo Convogliatore1 Fare clic su Crea meccanismo.

Il Modeler del meccanismo si apre in modalità di creazione.2 Nella finestra di dialogo Nomemodello meccanismo, immettere il nome del

meccanismo.3 Nell’elenco Tipo di meccanismo, selezionare Convogliatore.4 Dall'elenco della Parte selezionata, selezionare Parte.5 Nell’elencoPosizione del quadro di calibratura, immettere i valori del sistema

di riferimento di base relativi all’origine locale del componente graficoselezionato.

6 Nella casella Lunghezza del convogliatore, immettere la lunghezza delconvogliatore.Il pulsante Compila meccanismo è attivo.

7 Nella casella Punti di attacco , impostare il valore di Passo eConteggio .8 Fare clic su Aggiungi per creare nuovi punti di attacco.9 Fare clic su Compila meccanismo per compilare il meccanismo. Vedere

Compilazione di un meccanismo a pagina 331.10 Nel visualizzatore Layout, fare clic con il tasto destro sul meccanismo

convogliatore e selezionare Salva come libreria. Chiudere la stazione.11 Costruire un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistema a

pagina 169.Nella paginaModifica opzioni del SystemBuilder, far scorrere fino al gruppoMotion coordination part 3 e selezionare la casella 606-1 Conveyor Tracking.

12 Creare una nuova stazione con questo nuovo sistema. Vedere Sistemarobotico a pagina 220.Dopo avere avviato il sistema, quando viene richiesto di selezionare labiblioteca del meccanismo del convogliatore, ritrovare e selezionare labiblioteca già memorizzata.

Compilazione di un meccanismoDurante la compilazione, un nuovo meccanismo, creato in modalità di creazionedel Modeler del meccanismo, viene aggiunto alla stazione con il nome predefinito"Mechanism_" (Meccanismo_) seguito da un codice indice.Durante la compilazione, un meccanismo editabile esistente, modificato nellamodalità di modifica del Modeler del meccanismo, viene salvato senza posizioni,mapping junto o tempi di transizione.




Continua

Per compilare un meccanismo, procedere come descritto di seguito:1 Per compilare un meccanismo nuovo o modificato, fare clic su Compila

meccanismo.Il meccanismo viene inserito nella stazione attiva. Le parti relative alcollegamento vengono clonate con nuovi nomi, ma i relativi collegamentiattualizzeranno i rispettivi riferimenti della parte. Quando il Modeler delmeccanismo è chiuso, le parti clonate vengono rimosse.

2 Il Modeler del meccanismo passa in modalità di modifica. Per completare ilmeccanismo, vedere di seguito.

Completamento o modifica di un meccanismoPer completare la modellazione di un meccanismo, procedere come descritto diseguito:

1 Se i valori del gruppo Mapping giunto sono corretti, fare clic su Imposta.2 Configurare la griglia Posizioni. Per aggiungere una posizione, fare clic su

Aggiungi e completare la finestra di dialogo Crea posizione. Fare clic suApplica, seguito da OK.Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e completare la finestradi dialogo Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.Per modificare una posizione, selezionarla nella griglia, fare clic su Modificae completare la finestra di dialogo Modifica posizione. Fare clic su OK.Per rimuovere una posizione, selezionarla nella griglia e fare clic suRimuovi.

3 Fare clic su Modifica tempi di transizione per modificare i tempi ditransizione.

4 Fare clic su Chiudi.

Finestra di dialogo Crea meccanismo

Specifica il modello del meccanismo.Nome modello meccani-smo

Specifica il tipo di meccanismo.Tipo di meccanismo

I componenti del meccanismo in una struttura. La struttura nonè visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile. Èpossibile modificare ciascun nodo (collegamento, giunto, Siste-ma di riferimento, calibrazione e dipendenza) nella sua finestradi dialogo. Vedere di seguito.

Struttura

Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo.Questo pulsante non è visibile a meno che il meccanismo nonsia modificabile e il modello sia valido.

Compila meccanismo

Finestra di dialogo Crea meccanismo convogliatore

Specifica il nome del modello del meccanismo del convogliato-re.

Nome modello meccani-smo

Specifica i diversi tipi di meccanismo.Tipo di meccanismo

Specifica la parte da selezionare per il convogliatore.Parte selezionata

Specifica il valore del frame base relativo all’origine locale delcomponente grafico selezionato.

Posizione del quadro dicalibratura




Continua

Specifica la lunghezza del convogliatore.Lunghezza del convoglia-tore

Specifica la posizione del convogliatore per attaccare i pezzidi lavoro.

Punti di attacco

Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo.Questo pulsante non è visibile a meno che il meccanismo nonsia modificabile e il modello sia valido.

Compila meccanismo

Finestra di dialogo Crea/Modifica collegamentoUn collegamento è un componente in movimento di un meccanismo. Selezionandoun nodo di collegamento lo si evidenzia nella finestra Grafica.

Specifica il nome del collegamento.Nome collegamento

Specifica le parti da aggiungere alla casella Parte.Parte selezionata

BaseLink è il luogo in cui inizia la catena cinematica. Deveessere padre del primo giunto. Un meccanismo può disporredi un solo BaseLink.

Imposta come BaseLink

Aggiunge una parte selezionata alla casella Parte.

xx060000

Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Parteuna parte selezionata.

Rimuovi parte

Questo gruppo gestisce la trasformazione della parte selezio-nata.

Parte selezionata

Specificare la posizione della parte.Posizione parte

Specificare l'orientamento della parte.Orientamento parte

Fare clic su questo pulsante per applicare le impostazioni allaparte.

Applica alla parte

Finestra di dialogo Crea/Modifica giuntoUn giunto è l’asse in cui due collegamenti si spostano l’uno verso l’altro, in modorotatorio o prismatico. Selezionando un nodo del giunto si visualizza una lineagiallo-verde nella finestra Grafica.

Specifica il nome del giunto.Nome giunto

Specifica il tipo di giunto. L’opzione predefinita è Rotatorio.Cambiando Tipo di giunto si deseleziona Limiti giunto di segui-to.

Tipo di giunto.

Specifica il collegamento padre, di norma il primo giunto delmeccanismo.

Collegamento padre




Continua

Specifica il collegamento figlio. Affinché sia valido, i collega-menti padre e figlio potrebbero non essere simili e la coppiadeve essere univoca.

Collegamento figlio

Selezionare questa casella di dialogo per rendere attivo ilgiunto. Un giunto attivo è quello che può essere spostato daun utente, mentre uno inattivo dipende da un giunto attivo.

Attiva

Questo gruppo specifica l’asse intorno o lungo il quale simuove il figlio.

Asse giunto

Specificare il punto iniziale del vettore dell’asse.Prima posizione

Specificare il punto finale del vettore dell’asse.Seconda posizione

Dimostra come il collegamento figlio si sposta lungo il suo asse.Movimento asse manuale

Specifica i limiti in ciascuna direzione in cui un giunto potrebbespostarsi. Le opzioni sono Costante, Variabile e No.

Tipo di limite

Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.Limiti giunto

Specifica il limite minimo del giunto.Limite min.

Specifica il limite massimo del giunto.Limite max.

Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.Limiti giunto

In modalità Variabile, è possibile aggiungere i punti limite dellavariabile come sistema avanzato di delimitare l’area di movi-mento.

xx060012

Limiti variabile

Aggiunge un punto selezionata alla casella Punto.

left-cli

Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Puntoun punto selezionato.

Rimuovi

Finestra di dialogo Modifica sistema di riferimento/dati utensileUn nodo sistema di riferimento/dati utensile determina il collegamento e la posizionedi un sistema di riferimento.

Specifica il nome del sistema di riferimento o dei dati utensile.Nome del sistema di riferi-mento/dei dati utensile

Specifica il collegamento a cui appartengono il sistema di rife-rimento o i dati utensile.

Appartiene al collegamen-to

Specificare la posizione della trasformazione.Posizione

Specificare l'orientamento della trasformazione.Orientamento




Continua

Selezionare questa casella per specificare i valori da un targeto un sistema di riferimento, indicati nella casella attigua.

Seleziona valori da tar-get/sistema di riferimento

Questo gruppo è visibile se il meccanismo è uno strumento.Dati utensile

Specifica la massa dell'utensile.Massa

Specificare il baricentro dell'utensile.Baricentro

Specificare il momento di inerzia dell'utensile.Momento di inerzia Ix, Iy,Iz

Finestra di dialogo Crea calibrazioneUna calibrazione contiene le trasformazioni per la calibrazione dei giunti. Duecalibrazioni non possono compartire lo stesso giunto.

Specifica il giunto da calibrare.La calibratura appartieneal giunto

Specificare la posizione della trasformazione.Posizione

Specificare l'orientamento della trasformazione.Orientamento

Finestra di dialogo Crea dipendenzaUna dipendenza è un rapporto tra due giunti tramite un fattore o una formulacomplessa.

Specifica il giunto il cui movimento è controllato da altri giunti.Giunto

Selezionare questa opzione per specificare un giunto principalee un fattore.

Usa giunto principale efattore

Specifica il giunto principale.Giunto principale

Questo elenco ne supporta uno doppio, ad indicare fino a chepunto il giunto principale ne controlla un altro.

Fattore

Selezionare questa opzione per inserire una formula nella ca-sella.

Usa formula

Finestra di dialogo Modifica meccanismoLa finestra di dialogoModificameccanismo contiene gli oggetti trovati nella finestradi dialogo Crea meccanismo, oltre a quanto segue:

Queste caselle gestiscono il mapping giunto del meccanismo.Durante la modifica, il meccanismo deve essere scollegatodalla sua libreria.

Mapping giunto

I valori devono essere numeri interi da 1 a 6 in ordine ascen-dente.

Fare clic su questo pulsante per impostare il mapping giunto.Imposta

Visualizza le posizioni e i relativi valori di giunto.PosaSelezionando una posizione, si sposta il meccanismo verso diessa nella finestra Grafica.

Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di dia-logo Crea posizione per aggiungere una posizione.

Aggiungi

Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di dia-logoModifica posizione per modificare una posizione selezio-nata.

Modifica

Non è possibile modificare un SyncPose a meno che il mecca-nismo non sia scollegato dalla sua libreria.




Continua

Fare clic sul pulsante per rimuovere la posizione selezionata.RimuoviNon è possibile rimuovere un SyncPose singolo.

Fare clic su questo pulsante per modificare i tempi di transizio-ne.

Imposta tempi di transizio-ne

Finestra di dialogo Crea/Modifica posizione

Specifica il nome della posizione. Se si tratta di un SyncPose,questa casella non è modificabile.

Nome posizione

I nomi "HomePosition" e "SyncPosition" non sono consentiti.

Selezionare questa casella per specificare la posizione princi-pale del meccanismo. Se selezionata, il nome di posizione nonmodificabile sarà "HomePose".

Posizione principale

Fare clic su questo pulsante per far apparire l’utensile di movi-mento manuale giunto.

Esegui l’utensile di movi-mento manuale giunto

Fare clic su questo pulsante per impostare i valori giunto cor-renti nel gruppo Valori giunto.

Usa corrente

Fare clic su questo pulsante per resettare i valori giunto nelgruppo Valori giunto in cui si trovavano quando si è aperta lafinestra di dialogo.

Resetta valori

Specificare i valori giunto della posizione.Valori giunto

Finestra di dialogo Imposta tempi di transizioneLa finestra di dialogo Imposta tempi di transizione è ideata come una tavola delledistanze in uno stradario. Il valore predefinito è zero.

Specifica l’inizio della transizione per la posizione indicata.Dalla posizione

Specifica la fine della transizione per la posizione indicata.Sulla posizione



Continua

9.16 Crea utensile

Creazione di un utensilePer creare un utensile tenuto dal robot è possibile utilizzare la Creazione guidatautensile. La creazione guidata consente di creare facilmente un utensile da unaparte esistente oppure di utilizzare una parte fittizia che rappresenta un utensile.Per creare un utensile completo con dati utensile, procedere come descritto diseguito:

1 Fare clic su Crea utensile.2 Nella casella Nome utensile, immettere u nome per l'utensile o scegliere

una delle seguenti opzioni:

AzioneOpzione

Selezionare una delle parti esistenti dall'elenco. La parteselezionata rappresenterà la grafica dell'utensile.

Usa esistente

La parte selezionata deve essere una parte singola. Nonè possibile selezionare parti composte.

Per rappresentare un utensile verrà creato un cono.Usa parte fittizia

3 Proseguire immettendo laMassa dell'utensile, il suoBaricentro e ilMomentodi inerzia Ix, Iy, Iz, se i relativi valori sono noti. Se i valori corretti non fosseronoti è comunque possibile utilizzare l'utensile per programmare i movimenti,ma tali dati devono essere corretti prima di eseguire il programma su robotreali, o di misurare il ciclo di lavoro.

Suggerimento

Se l'utensile è realizzato con materiali di densità simile, è possibile trovareil baricentro facendo clic sul modello di utensile mediante la modalità snapdel Baricentro.

4 Fare clic su Avanti per passare alla pagina successiva della proceduraguidata.

5 Nella casella Nome TCP, immettere un nome per il Tool Center Point (TCP).Il nome predefinito è uguale a quello dell'utensile. Se si creano più TCP perun utensile, ciascun TCP deve avere un nome univoco.

6 Immettere la posizione del TCP relativa al sistema di coordinate universali,che rappresenta il punto di montaggio degli utensili, tramite uno dei metodiseguenti:

DescrizioneMetodo

Fare clic nella casella Valori da target/sistema di riferi-mento, quindi selezionare il sistema di riferimento nellafinestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target.

Lettura dei valori del tar-get o sistema di riferimen-to esistente

Nelle caselle Posizione e Orientamento, digitare i valori.Immissione manuale del-la posizione e dell'orien-tamento

Se è stata selezionata l'opzione Impiega parte fittizia, ilvalore della posizione non può essere 0,0,0. Per potercreare un cono, almeno una delle coordinate deve essere>0.



9 Scheda Modellazione9.16 Crea utensile

7 Fare clic sul pulsante freccia a destra per trasferire i valori alla casella TCP:.Se l'utensile dovrà avere più TCP, ripetere i passi da 5 a 7 per ciascun TCP.

8 Fare clic su Fatto.L'utensile viene creato ed appare nel navigatore di Profilo e nella finestragrafica.

Creazione di dati utensile per una geometria esistentePer creare dati utensile per una geometria esistente, procedere come descritto diseguito:

1 Assicurarsi di aver selezionato il robot sul quale creare i dati utensile.2 Fare clic su Crea utensile e selezionare Usa esistente e l’utensile importato

dall’elenco.3 Immettere i dati richiesti nelle caselle della procedura Creazione guidata

utensile.4 Collegare l’utensile trascinandolo sul robot.

Attività successivePer predisporre l'utensile all'utilizzo, procedere in uno dei seguenti modi:

• Per fare in modo che l'utensile venga tenuto dal robot, collegare l'utensile alrobot.

• Nella finestra grafica, controllare la posizione e l'orientamento del TCP. Senon sono corretti, modificare i valori nella parte del sistema di riferimentoutensile dei dati utensile.

• Per semplificare l'utilizzo futuro dell'utensile creato, salvarlo come libreria.Nel menu File, fare clic su Salva come libreria. Selezionare la cartella in cuimemorizzare il componente utensile, immettere un nome e fare clic su Salva.


9 Scheda Modellazione9.16 Crea utensile

Continua

10 Scheda Simulazione10.1 Panoramica

Scheda SimulazioneLa scheda Simulazione contiene i controlli necessari a impostare, configurare,controllare, monitorare e registrare le simulazioni.


10 Scheda Simulazione10.1 Panoramica

10.2 Crea set collisioni

PanoramicaUn set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vannoinseriti gli oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto inOggettiA entra in collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione vienevisualizzata nella vista grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazioneè possibile impostare diversi set collisioni, ma ognuno può contenere solo duegruppi.

Creazione di un set collisioni1 Fare clic su Crea set collisioni per creare un set collisioni nel visualizzatore

Layout.2 Espandere il set collisioni e trascinare uno degli oggetti sul nodo ObjectsA

per verificare la presenza di collisioni.Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodoOggetti B, ad esempio l'utensile e il robot, trascinarli tutti sul nodo OggettiA.

3 Trascinare gli oggetti sul nodo Oggetti B per verificare le collisioni.Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodoOggetti A, ad esempio il pezzo di lavoro e le attrezzature, trascinarli tuttosul nodo Oggetti B.

Suggerimento

La selezione di un insieme di collisione o di uno dei suoi gruppi (Oggetti A oOggetti B) evidenzia gli oggetti corrispondenti nella finestra grafica e nel browser.Utilizzare questa caratteristica per un controllo rapido di quali oggetti siano statiaggiunti ad un insieme di collisione o ad uno dei suoi gruppi.


10 Scheda Simulazione10.2 Crea set collisioni

10.3 Impostazione di simulazione

PanoramicaIl riquadro di dialogo Impostazione della simulazione viene utilizzato per eseguirei due seguenti compiti principali.

• Impostazione della sequenza e del punto d'entrata nel programma del robot.• Creazione degli scenari di simulazione per i differenti oggetti simulati.

PrerequisitiPer configurare una simulazione, è necessario che siano soddisfatte le seguenticondizioni:

• Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.• I percorsi da simulare devono essere sincronizzati sul controller virtuale.

Finestra di dialogo Configura simulazioneLa finestra di dialogo dell'impostazione di simulazione consiste nelle due schedeseguenti:

• Sequenza del programma• Scenari di simulazione

Sequenza del programmaA partire da questa scheda, si può eseguire il compito abbinato di configurare lasequenza del programma e dell'esecuzione del programma, quale un puntod'entrata, e di effettuare la modalità d'esecuzione.La scheda della Sequenza del programma consiste nei seguenti elementi:

visualizzazione di tutti i controller IRC5 in esecuzione nellastazione, assieme ai task.

Seleziona task attivi

Visualizza le procedure nella routine principale d'entrata deltask. La sequenza delle procedure mostra la sequenza di ese-cuzione.

Sequenza di esecuzione<Nome del task>

Fare clic sul pulsante freccia a sinistra per trasferire la proce-dura selezionata nella casella Sequenza principale.

<-

La procedura sarà aggiunta per ultima alla sequenza.

Fare clic su questo pulsante per rimuovere le procedure o lesequenze selezionate dalla casella Sequenza principale.

X

Fare clic sul pulsante freccia su per spostare la sequenzaverso l'alto nell'elenco della casella Sequenza principale onella casella Procedure disponibili.

Freccia su

Fare clic sul pulsante freccia giù per spostare la sequenzaverso il basso nell'elenco della casella Sequenza principaleo nella casella Procedure disponibili.

Freccia giù

Visualizza tutte le procedure disponibili nel controller.Procedure disponibiliQueste procedure possono essere aggiunte alla sequenzad'esecuzione.



10 Scheda Simulazione10.3 Impostazione di simulazione

Il task inizia la sua esecuzione nella routine specificata dalpunto d'ingresso. Si posono impostare parecchie simulazionicontemporaneamente.

1 Fare clic su Punto d'ingresso; appare allora la finestradi dialogo Seleziona il punto d'ingresso.

2 Fare clic su Seleziona il punto d'ingresso per ottenereun elenco a tendina da cui scegliere la routine da utiliz-zare come punto d'ingresso. Come routine predefinita,è impostata main.

3 Fare clic su Seleziona il modulo per ottenere un elencoa tendina in cui scegliere il modulo del task. Come ele-mento predefinito è impostato Module1.

4 Far clic su OK.

Punto di ingresso

Si può modificare la modalità d'esecuzione tra una modalità aciclo continuo ed una a ciclo singolo mediante le manopole.

• Continuo : In questo modalità, la routine main vienerieseguita continuamente, fino all'arresto del programma.

• Singolo: In questa modalità, la routine viene eseguitauna sola volta, dopo di che il programma si arresta.

Modalità di esecuzione

Scenari di simulazioneDa questa scheda si possono creare degli scenari di simulazione contenentidifferenti oggetti simulati e connettere ciascuno scenario ad uno stato predefinito,per assicurarsi che lo stato corretto venga applicato a tutti gli oggetti del progetto,prima dell'esecuzione dello scenario.Se si desidera simulare una specifica parte o segmento della cella in cui non sianoinclusi tutti gli oggetti simulati della cella stessa, si può impostare un nuovo scenarioed aggiungervi soltanto quegli oggetti che siano necessari per la simulazione.La scheda della Scenario di simulazione consiste nei seguenti elementi:

Elenca tutti gli scenari della stazione Come situazione predefi-nita, quando si crea una stazione viene sempre creato almenouno scenario.

Scenari

Spuntare questa casella di dialogo per rendere attivo lo scena-rio. Gli scenari attivi non possono essere cancellati e vi devesempre essere almeno uno scenario attivo.

• Aggiungi : Fare clic su Aggiungi per creare un nuovoscenario.

• Rimuovi: Fare clic suRimuovi per cancellare lo scenarioselezionato.

Fare clic sullo scenario nella vista dell'elenco per rinominarlo.

Visualizza tutti gli oggetti che possono far parte di una simula-zione.

Oggetto simulato

Gli oggetti che utilizzano il tempo di simulazione possono farparte di una simulazione. Esempi di tali oggetti sono i VirtualController e gli Smart Component.Quando si crea un nuovo scenario, tutti gli oggetti vengonoselezionati come azione predefinita.

Quando si imposta lo scenario come attivo e si avvia la simu-lazione, si può connettere uno stato salvaguardato per ciascunoscenario e ripristinare tale stato per tutti gli oggetti che faccianoparte dello stato stesso.

Stato salvaguardato

L'elenco a discesaSaved State contiene tutti gli stati salvaguar-dati nella stazione, nonché gli ingressi senza stato. Per impo-stazione predefinita, allo scenario non è connesso alcuno stato.Per ulteriori notizie sugli stati salvaguardati, vedere stati me-morizzati; a pagina 279.




Continua

Configurazione di una simulazione1 Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire la relativa finestra

di dialogo, Imposta la simulazione.2 Nella scheda Sequenza del programma, selezionare i task che devono

essere attivi durante la simulazione nel riquadro Seleziona i task attivi.3 Selezionare la modalità di esecuzione comeContinua oppureA ciclo singolo.4 Nel riquadro Sequenza principale, selezionare la sequenza d'esecuzione

della procedura nella routine d'ingresso main del task.5 Trasferire le procedure che saranno attive nella simulazione dall'elenco

Procedure disponibili al riquadro Sequenza principale selezionandole efacendo clic sul pulsante freccia a sinistra posto tra gli elenchi. (In questomodo si crea una chiamata di procedura nella procedura principale.)

6 Per avviare la simulazione da procedure diverse da quella effettiva, Main,fare clic su Punto d'ingresso e impostare il punto d'ingresso ed il modulo.Come elementi predefiniti, il punto d'ingresso è impostato su Main , mentreil modulo è rappresentato da Module1.

7 Fare clic su Applica per impostare la simulazione. Se si fa clic su OK, lasimulazione viene impostata e la finestra di dialogo viene chiusa.

Creazione di scenari di simulazione1 Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire la relativa finestra

di dialogo, Imposta la simulazione.2 Nella scheda Scenari di simulazione,

• Fare clic su Aggiungi per creare un nuovo scenario nel riquadroScenari.

• Fare clic suRimuovi per cancellare lo scenario selezionato dal riquadroScenari.

Quando si crea un nuovo scenario tutti gli oggetti sono selezionati perimpostazione predefinita nel riquadro Scenarios.

3 Selezionare per lo scenario uno stato salvaguardato dall'elenco a tendinaStato salvaguardato.



Continua

10.4 Gestione eventi

Creazione di un evento1 Fare clic su Gestione eventi.2 Fare clic su Aggiungi per aprire la Procedura guidata Nuovo evento.3 Per creare l'evento, completare la procedura guidata Crea nuovo evento .

Parti principali di Gestione venti

eventman

DescrizioneParte

Riquadro Task.1Qui è possibile creare nuovi eventi, copiare o eliminare eventi esistenti sele-zionati nella griglia Eventi.

Griglia Eventi.2Visualizza tutti gli eventi nella stazione. Qui è possibile selezionare gli eventida modificare, copiare o eliminare.

Editor Trigger.3Qui è possibile modificare le proprietà del trigger eventi. La parte superioredell'editor di trigger è uguale per tutti i trigger, mentre la parte inferiore vieneadattata al tipo di trigger selezionato.

Editor Azioni.4Qui è possibile modificare le proprietà dell'azione degli eventi. La parte supe-riore dell'editor di azione è uguale per tutte le azioni, mentre la parte inferioreviene adattata al tipo di azione selezionato.

Parti del riquadro dei task

DescrizioneParte

Avvia la Procedura guidata Crea nuovo evento.Aggiungi

Elimina l'evento selezionato nella griglia degli eventi.Elimina

Copia l'evento selezionato nella griglia Eventi.Copia

Aggiorna Gestione eventi.Aggiorna

Esporta

Importa



10 Scheda Simulazione10.4 Gestione eventi

Colonne della griglia degli eventiNella griglia eventi ciascuna riga corrisponde a un evento e le colonne ne riportanole relative proprietà.

DescrizioneColonna

Visualizza se l'evento è attivo o meno.AttivazioneAttiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifical'evento trigger.Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifical'evento trigger.Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento triggersi verifica quando viene eseguita la simulazione.

Visualizza il tipo di condizione che attiva l'azione.Tipo triggerSegnale di I/O cambiati = Cambia un segnale di I/O digitaleCollegamento I/O = Simula il comportamento di un Program-mable Logic Controller (PLC).Collisione = Avvia o completa una collisione o mancata colli-sione tra oggetti in un gruppo collisioni.Tempo di simulazione = Imposta il tempo di attivazione.Nota: Il pulsante del tempo della Simulazione viene attivatouna volta che l'attivazione viene impostata a Simulazione.Il tipo di trigger non può essere modificato nell'editor di trigger.Se si desidera un tipo di trigger diverso da quello corrente,creare un nuovo evento.

Quando il tipo di trigger è Trigger segnale di I/O, questa colonnavisualizza il sistema a cui appartiene il segnale utilizzato cometrigger.

Sistema trigger

Un trattino (-) indica un segnale virtuale.

Il nome del segnale o del set di collisioni utilizzato come trigger.Nome trigger

Visualizza a quale condizione si verifica l'attivazionedell'evento.

Parametro trigger

0 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a ‘falso’(0).1 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a ‘vero’(1).Avviata = Una collisione inizia all'interno del set di collisioniutilizzato come trigger.Terminata = Una collisione termina all'interno del set di colli-sioni utilizzato come trigger.Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione iniziaall'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Mancata collisione terminata = Una mancata collisione terminaall'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.




Continua

DescrizioneColonna

Visualizza il tipo di azione che si verifica in concomitanza conl’attivazione.

Tipo di azione

Azione segnale di I/O = Cambia il valore di un segnale di inputo output digitale.Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.Attiva/disattiva monitor di simulazione = Commuta il monitordi simulazione di un meccanismo specifico.Attiva/disattiva timer = Commuta il timer di processo.Sposta il meccanismo in posizione = Sposta il meccanismoselezionato su una posizione predefinita, quindi invia un segna-le di stazione. Attiva o disattiva il timer di processo.Sposta oggetto grafico = Sposta un oggetto grafico su unanuova posizione e orientamento.Mostra/Nascondi oggetto grafico= Mostra o nasconde l’ogget-to grafico.Nessuna azione= Non si verifica alcuna azione.Multipla= L'evento attiva più azioni, contemporaneamente ouna alla volta per ogni attivazione del trigger. Ciascuna azionepuò essere visualizzata nell'editor di azioni.

Quando il tipo di azione èCambia I/O, questa colonna visualizzail sistema a cui appartiene il segnale da cambiare.

Sistema di azione

Un trattino (-) indica un segnale virtuale.

Visualizza il nome del segnale da cambiare quando il tipo diazione è Cambia I/O.

Nome azione

Visualizza la condizione dopo che si è verificata l'azione.Parametro azione0 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘falso’ (0).1 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘vero’ (1).Attiva = Attiva il timer di processo.Disattiva = Disattiva il timer di processo.Oggetto 1 -> Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto a cui ne verràcollegato un altro quando il tipo di azione è Collega oggetto.Oggetto 1 <- Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto da cui ne verràscollegato un altro quando il tipo di azione è Scollega oggetto.Terminata = Una collisione termina all'interno del set di colli-sioni utilizzato come trigger.Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione iniziaall'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Mancata collisione terminata = Una mancata collisione terminaall'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Multipla= Indica varie azioni.

Visualizza l'ora in cui è stato eseguito il trigger dell'evento.Ora




Continua

Parti dell'editor di triggerNell'editor di trigger è possibile impostare le proprietà del trigger. La parte superioredell'editor è comune a tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene adattata al tiposelezionato.

Parti comuni per i trigger

DescrizioneParte

Stabilisce se l'evento è attivo o meno.AttivazioneAttiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifical'evento trigger.Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifical'evento trigger.Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento triggersi verifica quando viene eseguita la simulazione.

Casella di testo per commenti e note sull'evento.Commenti

Parti specifiche per i trigger di segnale di I/O

DescrizioneParte

Selezionare il sistema a cui appartiene l'I/O da utilizzare cometrigger.

Controller attivo

Visualizza tutti i segnali che possono essere utilizzati cometrigger.

Segnali

Nel caso di segnali digitali, imposta de l’evento deve commu-tare quando i segnali vengono predisposti come ‘vero’ o ‘falso’.

Condizione trigger

Nel caso di segnali analogici, che sono disponibili soltanto persegnali di stazioni, l’evento determinerà una commutazione inuna qualsiasi delle condizioni seguenti:Maggiore di,Maggioredi/Uguale a, Inferiore a, Inferiore a/Uguale a, Uguale a, Nonuguale a.

Parti specifiche per i trigger di collegamento I/O

DescrizioneParte

Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un segnaledell’attivatore al riquadro Segnali attivatore.

Aggiungi

Rimuove un segnale dell’attivatore selezionato.Rimuovi

Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un simbolodell’operatore al riquadro Collegamenti.

Aggiungi >

Rimuove un simbolo dell’operatore selezionato.Rimuovi

Specifica il ritardo in secondi.Ritardo (s)

Parti specifiche per i trigger Collisione

DescrizioneParte

Impostare il tipo di collisione da utilizzare come trigger.Tipo collisioneAvviata = Si commuta quando ha inizio una collisione.Terminata = Si commuta quando una collisione termina.Mancata collisione iniziata = Si commuta quando ha iniziouna mancata collisione.Mancata collisione terminata = Si commuta quando unamancata collisione termina.




Continua

DescrizioneParte

Selezionare il set di collisioni da utilizzare come trigger.Set collisioni

Parti dell'editor di azioniNell'editor di azioni è possibile impostare le proprietà delle azioni per l'evento. Laparte superiore dell'editor è comune a tutti i tipi di azioni, mentre la parte inferioreviene regolata in base a quella selezionata.

Parti comuni per tutte le azioni

DescrizioneParte

Aggiunge una nuova azione che si verifica quando viene sod-disfatta la condizione di attivazione. È possibile aggiungerevarie azioni diverse che devono essere eseguite contempora-neamente o una alla volta per ogni attivazione dell'evento.Sono disponibili i seguenti tipi di azioni:

Aggiungi azione

Cambia I/O = Cambia il valore di un segnale di input o outputdigitale.Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.Attiva/disattiva timer = Attiva o disattiva il timer di processo.Nessuna azione = Non si verifica alcuna azione; può essereutile per manipolare sequenze di azioni.

Rimuove l'azione selezionata nell'elenco Azioni aggiunte.Rimuovi azione

Quando è selezionata, le azioni vengono eseguite una allavolta per ogni attivazione del trigger. Quando sono state ese-guite tutte le azioni, l'evento ripartirà con la prima nell'elenco.

Ciclica

Quando è deselezionata, le azioni vengono eseguite tutte aogni attivazione del trigger.

Elenca tutte le azioni dell'evento, nell'ordine con cui verrannoeseguite.

Azioni aggiunte

Consentono di riorganizzare l'ordine di esecuzione delle azioni.freccia

Parti specifiche per le azioni di I/O

DescrizioneParte

Visualizza tutti i sistemi della stazione. Selezionare il sistemaa cui appartiene l'I/O da cambiare.

Controller attivo

Visualizza tutti i segnali che possono essere impostati.Segnali

Stabilisce se l'evento dovrà impostare i segnali su ‘vero’ (1) o‘falso’ (0).

Azione

Se l’azione è collegata ad una Connessione di I/O, questogruppo non sarà disponibile.

Parti specifiche per le azioni Collega

DescrizioneParte

Selezionare un oggetto all’interno della stazione da collegare.Collega oggetto

Selezionare l’oggetto all’interno della stazione cui collegarsi.Collega a




Continua

DescrizioneParte

Aggiorna posizione = Quando si esegue il collegamento spostal'origine locale dell'oggetto collegato sul punto di collegamentodell'altro oggetto. Per i meccanismi il punto di collegamento èil TCP o la flangia e per gli altri oggetti è l'origine locale.

Aggiorna posizione /Man-tieni posizione

Mantieni posizione = Quando si esegue il collegamento man-tiene la posizione corrente dell'oggetto da collegare.

Se il meccanismo a cui collegare l'oggetto è dotato di alcuneflange (punti di collegamento), selezionare quella da utilizzare.

Indice flangia

Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quandosi esegue un collegamento.

Posizione offset

Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quandosi esegue un collegamento.

Orientamento offset

Parti specifiche per le azioni Scollega

DescrizioneParte

Selezionare un oggetto all’interno della stazione da scollegare.Scollega oggetto

Selezionare l’oggetto all’interno della stazione da cui scollegar-si.

Scollega da

Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva monitor di simulazione

DescrizioneParte

Seleziona il meccanismo.Meccanismo

Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzioneMonitor simulazione.

Attiva/disattiva monitor disimulazione

Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva timer

DescrizioneParte

Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzionetimer di processo.

Attiva/disattiva timer

Parti specifiche per le azioni Sposta il meccanismo in posizione

DescrizioneParte

Seleziona il meccanismo.Meccanismo

Seleziona tra SyncPose e HomePose.Posizione

Elenca i segnali di stazione inviati dopo che il meccanismo haraggiunto la sua posizione.

Segnale stazione da impo-stare quando si raggiungela posizione

Fare clic sul pulsante per aggiungere un segnale digitale allagriglia.

Aggiungi digitale

Fare clic sul pulsante per rimuovere un segnale digitale dallagriglia.

Rimuovi

Parti specifiche per le azioni Sposta oggetto grafico

DescrizioneParte

Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione daspostare.

Oggetto grafico da sposta-re

Imposta la nuova posizione dell’oggetto.Nuova posizione




Continua

DescrizioneParte

Imposta il nuovo orientamento dell’oggetto.Nuovo orientamento

Parti specifiche per le azioni Mostra/Nascondi oggetto grafico

DescrizioneParte

Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione.Oggetto grafico

Imposta se l’oggetto viene visualizzato o nascosto.Mostra/Nascondi

Parti specifiche per un’azione Richiama macro VSTA

DescrizioneParte

Visualizza tutti i macro disponibili all’interno della stazione.Macro disponibili



Continua

10.5 Logica della stazione

Introduzione alla logica della stazioneLa logica della stazione presenta alcune delle caratteristiche di uno SmartComponent. Essa può essere utilizzata per lavorare con queste caratteristiche allivello della stazione.L'Editor della logica della stazione consiste nelle seguenti schede, simili a quelledi un Editor di Smart Component:

• Componi• Proprietà e legami• Segnali e connessioni• Visualizza

Per maggiori informazioni sulle caratteristiche di un Editor di Smart Component,vedere Smart Component a pagina 276.

Apertura della logica di una stazioneSi può avviare l'esecuzione della logica di una stazione in uno qualunque di questidue modi:

• Nella scheda Simulazione fare clic su Azzeramento e selezionare Gestionedegli stati.

• Nel browser Profilo, fare un clic destro sulla stazione e selezionare Logicadella stazione.

Differenze tra Logica della stazione e Smart ComponentLa tavola seguente elenca alcune delle differenze quando si lavora con la Logicadella stazione ed uno Smart Component:

Logica della stazioneSmart Component

La finestra dell'Editor non presenta il riquadrodel testo di descrizione in cui la descrizionestessa può essere modificata.

La finestra dell'Editor consiste in un riquadrodi testo che visualizza la descrizione delcomponente che viene utilizzato per la modi-fica del testo.

La schedaComponi offre le opzioni seguenti:• Componenti figli• stati memorizzati;

La schedaComponi offre le opzioni seguenti:• Componenti figli• stati memorizzati;• Proprietà.

La scheda Proprietà e legami offre le opzioniseguenti:

• Legame delle proprietà

La scheda Proprietà e legami offre le opzioniseguenti:

• Proprietà dinamiche• Legame delle proprietà

Si possono creare connessioni verso e dasegnali di I/O in un VC.

Nella schedaSegnali e connessioni, quandosi lavora con Aggiungi o Modifica connessionidi I/O, non si dispone dell'opzione di selezio-nare i VC nella stazione a partire dall'elencoOggetto sorgente e Oggetto target.

Nella schedaSegnali e connessioni, quandosi lavora con Aggiungi o Modifica connessionidi I/O, si dispone dell'opzione di selezionarei VC nella stazione a partire dall'elenco Og-getto sorgente e Oggetto target.


10 Scheda Simulazione10.5 Logica della stazione

10.6 Attiva unità meccaniche

Per attivare o disattivare manualmente le unità meccaniche1 Fare clic suAttiva unità meccaniche per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nella finestra di dialogo Attiva unità meccaniche, selezionare le caselle di

controllo corrispondenti alle unità meccaniche da impostare come attive.Quando viene attivata un'unità meccanica che condivide l'unità diazionamento con un'altra unità meccanica, quest'ultima vieneautomaticamente disattivata.


10 Scheda Simulazione10.6 Attiva unità meccaniche

10.7 Controllo di simulazione

Esecuzione di una simulazione1 Fare clic su Abilita il timer del processo per attivare il timer del processo.2 Nel gruppo Controllo di simulazione:

verso...Fare clic su...

per avviare e riprendere la simulazione.• Il pulsante Pausa viene abilitato una volta iniziata

la simulazione.• Il pulsante Riproduci viene cambiato in Riprendi

una volta sospesa la simulazione tramite la funzionedi pausa.

• Fare clic su Riprendi per riavviare la simulazione.

Riproduci/Riprendi

fa iniziare la simulazione e la registra su un visore dellastazione.

L'azionamento dei pulsan-ti Riproduci e Registrasul visore La finestra di dialogo Salva con il nome... appare una

volta che la simulazione viene memorizzata.

sospende ed esegue passo per passo la simulazione.• Il pulsante Pausa viene cambiato in Passo una

volta avviata la simulazione.• Fare clic su Passo per eseguire la simulazione

passo per passo.Si può impostare l'incremento cronologico della simulazio-ne passo per passo. VedereOpzioni:Simulazione:Precisio-ne a pagina 215.

Pausa/Passo

riporta la simulazione alla sua situazione iniziale. VedereAzzeramento della simulazione a pagina 353.

Reset

Nota

L'opzione Registra sul visore rappresenta una modalità di registrazionespeciale che consente alle simulazioni create mediante Smart Componentdi essere visualizzate nel visore della stazione.

Azzeramento della simulazione1 Nel gruppoControllo di simulazione, fare clic sul pulsanteAzzeramento per

azzerare la simulazione.2 Fare clic su Azzeramento e selezionare Salva lo stato attuale per

memorizzare gli stati degli oggetti e dei VC da utilizzare in uno scenario disimulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Memorizza lo stato attuale apagina 279.

3 Fare clic su Azzeramento e selezionare Gestione degli stati per eseguireStation Logic. Per ulteriori informazioni, vedere Logica della stazione apagina 351.


10 Scheda Simulazione10.7 Controllo di simulazione

10.8 Simulatore di I/O

Impostazione di segnali di I/O con il Simulatore di I/O1 Fare clic su Simulatore di I/O. Viene visualizzato il simulatore di I/O.2 Se la stazione è dotata di più sistemi, selezionare quello appropriato

nell’elenco Seleziona sistema.3 Nell'elenco Filtro e nell'elenco Range I/O, selezionare quanto necessario

per visualizzare i segnali da impostare. A seconda del filtro in uso, potrebbeessere necessario impostare anche delle specifiche dei filtri.

4 Per modificare il valore di un segnale di I/O digitale, fare clic sul segnale.Per modificare il valore di un segnale analogico, immettere il nuovo valorenella casella Valore.

Finestra Simulatore di I/OTramite il simulatore di I/O di RobotStudio è possibile visualizzare e impostaremanualmente segnali esistenti, gruppi e collegamenti incrociati durante l'esecuzionedel programma rendendo così possibile simulare o manipolare i segnali.Il simulatore di I/O visualizza i segnali di un sistema alla volta in gruppi di 16. Perla gestione di grandi set di segnali, è possibile filtrare quelli da visualizzare e creareanche elenchi personalizzati con segnali preferiti per un accesso immediato.

io_overv



10 Scheda Simulazione10.8 Simulatore di I/O

DescrizioneParte

Seleziona sistema. Selezionare il sistema di cui si desidera visualizzare isegnali.

1

Tipo filtro. Selezionare il tipo di filtro da utilizzare.2

Specifiche filtro. Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei segnali.Ad esempio, se viene impostato Scheda come tipo di filtro, si seleziona lascheda della quale visualizzare i segnali.

3

Input. Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato.4Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro neseleziona di più. Utilizzare quindi l'elencoRange I/O per selezionare i segnalida visualizzare.

Output Visualizza tutti i segnali di output che corrispondono al filtro applicato.Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro neseleziona di più. Utilizzare quindi l'elencoRange I/O per selezionare i segnalida visualizzare.

5

Modifica elenchi. Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchidi segnali preferiti.

6

Range I/O. Quando il filtro seleziona più di 16 segnali, utilizzare questoelenco per selezionare il range da visualizzare.

7

Tipi di filtri dei segnali

DescrizioneFiltro

Visualizza tutti i segnali su una specifica scheda. Per selezio-nare una scheda, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.

Scheda

Visualizza tutti i segnali che appartengono a uno specificogruppo. Per selezionare un gruppo, utilizzare l'elenco Specifi-che filtro.

Gruppo

Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti. Per selezionareun elenco, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.

Elenco utente

Visualizza tutti i segnali di input digitale del sistema.Input digitale

Visualizza tutti i segnali di output digitale del sistema.Output digitale

Visualizza tutti i segnali di input analogico del sistema.Input analogico

Visualizza tutti i segnali di output analogico del sistema.Output analogico

Icone dei segnali

Segnale digitale con valore 1.

value 1

Segnale digitale con valore 0.

value zero

La croce nell'angolo superiore destro indica che i segnali sonoun collegamento incrociato.

cross connec

Il -1 nell'angolo superiore destro indica che il segnale è inver-tito.

inverted




Continua

Casella del valore per gruppi o segnali analogici.

value box



Continua

10.9 Monitor

Scheda Traccia TCP

Selezionare questa casella di controllo per attivare il traccia-mento del percorso TCP per il robot selezionato.

Attiva traccia TCP

Specificare la lunghezza massima della traccia in millimetri.Lunghezza traccia

Visualizza il colore della traccia quando non sono attivati gliavvisi. Per cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casellacolorata.

Colore traccia

Visualizza il colore della traccia quando un qualsiasi avvisodefinito nella scheda Avvisi supera un valore soglia. Per cam-biare il colore della traccia, fare clic sulla casella colorata.

Colore avviso

Fare clic su questo pulsante per rimuovere la traccia correntedalla finestra Grafica.

Cancella traccia

Scheda Avvisi

Selezionare questa casella di controllo per attivare gli avvisisimulazione per il robot selezionato.

Attiva avvisi simulazione

Selezionare questa casella di controllo per visualizzare unmessaggio di avvertimento quando viene superato un valoresoglia. Se la traccia TCP non è attivata, questo è l'unico metododi visualizzazione dell'avviso.

Registra avvisi nella fine-stra Output

Specificare il valore soglia per gli avvisi di velocità del TCP.Velocità TCP

Specificare il valore soglia per gli avvisi di accelerazione delTCP.

Accelerazione TCP

Specificare quanto vicino alla rotazione zero può essere ilgiunto cinque prima di generare un avviso.

Singolarità polso

Specificare quanto vicino ai propri limiti può essere ciascungiunto prima di generare un avviso.

Limiti giunto


10 Scheda Simulazione10.9 Monitor

10.10 Cronografo

Cronometro per la misurazione del tempo di processoLa funzione Cronometro viene utilizzata per misurare il tempo tra due punti diattivazione in un processo e anche per il processo nel suo insieme. I due punti diattivazione sono denominati Start Trigger ed End Trigger.Quando viene impostato un cronometro, il timer si avvia quando si verifica StartTrigger e si arresta quando si verifica End Trigger.

Impostazione di un cronometro1 Nella scheda Simulazione, nel gruppo Monitor, fare clic sulla scheda

Stopwatch.Viene visualizzata la finestra di dialogo Stopwatch settings.

2 Specificare Name per il cronometro.3 Selezionare Start Trigger e End Trigger per il cronometro.

I seguenti parametri sono elencati per la selezione come trigger:• Avvio della simulazione• Termine della simulazione• Obiettivo cambiato

Oltre a questo, specificare l'unità meccanica e l'obiettivo.• Valore di I/O

Oltre a questo, specificare l'unità meccanica d'origine, da cui provieneil segnale, il tipo di segnale di I/O ed il valore del segnale stesso.

4 Fare clic su Aggiungi.


10 Scheda Simulazione10.10 Cronografo

10.11 Analizzatore di segnale

10.11.1 Impostazione segnale

PanoramicaQuesta funzionalità consente la configurazione dei segnali da memorizzare peruna simulazione successiva. I segnali vengono registrati dal flusso delleinformazioni del controller e vengono memorizzati nella stazione.

Profilo dell'Impostazione segnaliLa finestra Impostazione segnali visualizza tutti i segnali disponibili per laregistrazione. Essa visualizza pure i segnali selezionati per la registrazione.La finestra Impostazione segnali dispone delle seguenti opzioni:

• Vista della selezione dei segnali• Vista dell'impostazione attuale• Aggiorna

Vista della selezione dei segnaliVisualizza tutti i segnali d'origine disponibili. Come impostazione predefinita, l'alberodelle origini è espanso.Nell'albero delle origini, si può spuntare la casella di verifica e aggiungere il segnalealla vista dell'impostazione attuale.I segnali vengono organizzati in una struttura alberiforme gerarchica. Si possonoespandere o condensare i nodi (ad eccezione dei nodi di segnale che si trovanoal livello minimo) sia tramite il menu contestuale o mediante un doppio clic sulnodo.

Vista dell'impostazione attualeVisualizza tutti i segnali selezionati.Dalla vista dell'impostazione attuale si possono eseguire le seguenti azioni:

• Fare clic con il pulsante destro del mouse sul segnale e selezionare Eliminaper eliminare il segnale in questione.

AggiornaLa finestra di impostazione del segnale verrà aggiornata automaticamente - comeazione predefinita - nel caso che un segnale venga aggiunto o rimosso. In talunicasi, comunque, potrebbe rendersi necessario un aggiornamento manuale.Nella finestra Impostazione del segnale, fare clic su Aggiorna per assicurare chetutti i segnali vengano visualizzati nella finestra.

Impostazione dei segnaliUtilizzare questa procedura per configurare i segnali da memorizzare per unasimulazione successiva:

1 Caricare una stazione con il sistema. Vedere Nuova... a pagina 202.2 Nella schedaSimulazione fare clic suAnalizzatore del segnale e selezionare

Impostazione del segnale.



10 Scheda Simulazione10.11.1 Impostazione segnale

Appare allora la finestra d'impostazione del segnale3 Nella vista Seleziona i segnali, selezionare i segnali da configurare e

memorizzare per la simulazione.I segnali selezionati sono aggiunti alla finestra di impostazione attuale.

4 Nella vista Impostazione attuale, fare un doppio clic su Database dellastazione e selezionare Abilita.Questo fatto assicura che tutti i segnali selezionati saranno registratiogniqualvolta venga eseguita una simulazione.

Nota

• La disattivazione del database della stazione arresterà la registrazionema memorizzerà altresì la configurazione e tutte le registrazionicompletate nella stazione.

Nota

• Si possono analizzare i segnali registrati. Vedere Signal Analyzer apagina 361.

• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. VedereCronologia a pagina 364.

• Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi,al fine di evitare che la dimensione del file della stazione diventi troppoampia.

Nota

Non è possibile sottoscriversi a segnali connessi ad una unità di tipoLOCAL_GENERIC. In caso contrario, si produce un messaggio di errorenella finestra Output:Failed to subscribe on signal: …


10 Scheda Simulazione10.11.1 Impostazione segnale

Continua

10.11.2 Signal Analyzer

PanoramicaQuesta funzionalità assiste a visualizzare e analizzare i dati dei segnali.

Utilizzo del Signal AnalyzerUtilizzare questa procedura per analizzare i dati registrati dei segnali:

1 Definire i segnali da analizzare. Vedere Impostazione dei segnali a pagina359.2 Registrare i dati dei segnali mediante l'esecuzione di una simulazione. Vedere

Impostazione dei segnali a pagina 359.3 Nella scheda Simulazione, fare clic su Signal Analyzer.

Appare allora la finestra Signal Analyzer.

Nota

• Se la stazione non dovesse contenire alcun dato salvaguardato disegnale, si dovranno allora definire i segnali da analizzare e registraremediante una simulazione. Vedere Impostazione segnale a pagina359.

• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. VedereCronologia a pagina 364.

Profilo del Signal AnalyzerL'illustrazione seguente mostra il profilo del Signal Analyzer.

en1100000034

Visualizza una ToolBar con opzioni per configurare ed operareil Signal Analyzer.

Barra degli strumenti1

Visualizza una barra a colori che rappresenta un segmento incui il segnale viene impostato.

Valori dei segnali digi-tali

2

Visualizza i valori dei segnali analogici e digitali.Valori dei segnali ana-logici

3

Visualizza eventi separati, quali i messaggi EventLog.Eventi4

Visualizza delle informazioni su tutti i segnali registrati perl'attuale sessione di dati.

Tavola dei segnali5



10 Scheda Simulazione10.11.2 Signal Analyzer

Barra degli strumentiLa ToolBar visualizza le opzioni seguenti:

DescrizioneOpzione

Per la selezione della registrazione del segnale da visualizzare.Questi segnali sono pure disponibili nella Cronologia dei se-gnali. Vedere Cronologia a pagina 364.

Elenco a tendina

Per spostarsi nel tempo, in avanti o all'indietro.Comando a slitta del timer

Per ingrandire / rimpicciolire l'asse del tempo.Pulsanti di ingrandimen-to/rimpicciolimento

Per far sì che i dati vengano mostrati in diretta, vale a dire comevengono registrati durante una simulazione.

Pulsante dei dati in diretta

Per visualizzare il collimatore che segue il movimento delmouse.

Collimatore

Per attivare / disattivare la scala automatica dell'asse verticalePulsante di scala automati-ca

Per la visualizzazione dei tracciatori di linea per ciascun cam-pione nel grafico analogico / numerico.

Pulsante dei tracciatori dilinea

Per l'esportazione dei dati verso un file.Pulsante di memorizzazio-ne I dati possono essere memorizzati in formato Microsoft Excel

2007 e in quello di testo delimitato da schede.

Valori dei segnali digitaliViene visualizzata una riga per segnale digitale, che mostra il segnale di stato neltempo. Una barra piena a colori indica che il segnale è impostato (valore = 1),oppure che il segnale è annullato (valore = 0). Il nome del segnale è visualizzatoa sinistra.Spostare il mouse sulle barre a colori per visualizzare informazioni aggiuntive,quali i contrassegni cronologici che indicano i momenti dell'impostazione edell'azzeramento del segnale.

Valori dei segnali analogiciVisualizza un grafico lineare a 2D per ciascun segnale analogico. Consiste neiseguenti elementi:

• Asse verticale sinistro• Asse orizzontale che visualizza il tempo in secondi• Area del tracciato che visualizza i grafici dei segnali• Asse verticale destro opzionale.

Si possono configurare i singoli segnali per utilizzare l'asse verticale destro dallatabella dei segnali situata nella parte inferiore della finestra. Tale asse è invisibilenello stato predefinito.In questo segmento si possono eseguire le seguenti azioni:

• Messa in scala degli assi verticali: Se si seleziona il pulsante della scalaautomatica nella ToolBar, gli assi verticali verranno automaticamente messiin scala per assicurare che i grafici lineari siano visibili. Si potrà modificarela scala verticale utilizzando il mouse, se il cursore si trova sopra l'area deivalori dell'asse. Con questa azione si deselezionerà il pulsante di scalaautomatica.




Continua

• Asse del tempo di panoramica e ingrandimento: Se il cursore si trova sull'areaprincipale centrale del tracciato, mediante il mouse si può mettere in scala,effettuare una panoramica o un ingrandimento dell'asse del tempo.

EventiViene visualizzata una riga per ciascuna categoria selezionata di eventi. Ognievento viene indicato mediante un'icona a forma di diamante. Fare clic su taleicona per visualizzare una finestra a comparsa, contenente maggiori informazionisull'evento in questione.

Tavola dei segnaliVisualizza informazioni riguardanti ciascun segnale registrato. Questo consentela configurazione di impostazioni per ciascun segnale, quali il colore, la visibilità,la possibilità di utilizzare l'asse verticale a sinistra o a destra, e così via.



Continua

10.11.3 Cronologia

PanoramicaQuesta funzionalità visualizza ed assiste ad organizzare le registrazionisalvaguardate dei segnali dell'attuale stazione RobotStudio.

Profilo della cronologia dei segnaliDalla finestra Cronologia dei segnali si possono eseguire le seguenti azioni:

• Fare clic sull'intestazione della colonna per riordinare la cronologia insequenza ascendente o discendente.

• Fare clic sull'elenco a tendina per raggruppare la cronologia secondo il filtroVista per oggi o Vista per ordine.

Organizzazione della cronologia dei segnali .Utilizzare questa procedura per organizzare la cronologia dei segnali:

1 Creare dei dati di segnali salvaguardati nella stazione. Vedere Impostazionedei segnali a pagina 359.

2 Nella scheda Simulazione fare clic su Signal Analyzer e selezionareCronologia.Appare la finestra della cronologia dei segnali, dove vengono visualizzatitutti gli elementi memorizzati riguardanti la cronologia dei segnali.

Nota

Gli elementi riguardanti la cronologia dei segnali della finestra Cronologiadei segnali vengono aggiornati automaticamente ogniqualvolta tali segnalivengono impostati e la simulazione viene avviata / arrestata.

3 Nella finestra Cronologia dei segnali, fare un clic destro su un elementodella cronologia e selezionare:

• Analizza: per aprire la finestra Signal Analyzer.• Esporta: per memorizzare gli elementi selezionati della cronologia

verso un file.• Elimina: per rimuovere permanentemente la registrazione del segnale

selezionata.• Rinomina: per rinominare la regsitrazione del segnale.

Nota

Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi, al finedi evitare che la dimensione del file della stazione diventi troppo ampia.


10 Scheda Simulazione10.11.3 Cronologia

10.12 Registrazione di film

PrerequisitiPer garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere inproposito Opzioni:Generale:Registratore delle schermate a pagina 210.

Registrazione delle schermate1 Nel gruppo Registra film, fare clic su Registra applicazione per catturare

l’intera finestra dell’applicazione, oppure su Registra grafica per catturareesclusivamente la finestra grafica.

2 Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione. Appare una finestradi dialogo, mediante la quale si può scegliere di memorizzare la registrazione,o semplicemente di scartarla.

3 Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre l’ultima cattura.

Registrazione della simulazione1 Nel gruppo Registra film , fai clic su Registra simulazione per registrare la

successiva simulazione su un video clip.2 Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione.

La simulazione viene salvata in una posizione predefinita visualizzata nellafinestra Output.

3 Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre la registrazione.La registrazione della simulazione inizia dopo aver fatto clic su Esegui nellascheda Simulazione.

Nota

Registra simulazione dà un output qualitativamente superiore rispetto aRegistraapplicazione o Registra grafica.


10 Scheda Simulazione10.12 Registrazione di film

10.13 Meccanismo di tracciato del convogliatore

10.13.1 Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore)

PanoramicaIl tracciato del convogliatore è la funzione in cui il robot segue un oggetto di lavoromontato su un convogliatore in movimento.La presente sezione descrive come creare un convogliatore, aggiungere e rimuovereoggetti da e verso il convogliatore, creare target durante il tracciato, e simulare ilconvogliatore.Per ulteriori informazioni, consultare il Application manual - Conveyor tracking.

Meccanismo di tracciato del convogliatoreQuesta procedura descrive il flusso di lavoro per far funzionare il sistema di tracciatodel convogliatore in RobotStudio.

1 Creare un meccanismo di convogliatore. Vedere Creare meccanismoConvogliatore a pagina 331.

2 Impostazione del convogliatore Vedere Configurazione di un convogliatorea pagina 221e Unità di codifica a pagina 419.Per informazioni sul modo di impostare una stazione a tracciatura diconvogliatore, con due robot che operino sullo stesso trasportatore, vedereStazione di tracciato del convogliatore con due robot a pagina 81.

3 Muovere manualmente il convogliatore e il robot e apprendere qualche target.Vedere Movimento manuale giunto meccanismo a pagina 479.

4 Simulare il convogliatore. VedereSimulazione del convogliatore a pagina367.5 Rimuovere gli oggetti dal convogliatore. Vedere Rimozione degli oggetti dal

convogliatore a pagina 222.


10 Scheda Simulazione10.13.1 Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore)

10.13.2 Simulazione del convogliatore

Esecuzione di una simulazione del convogliatore1 Creare Istruzioni di azione. Vedere Istruzione d'azione a pagina 254.

Creare le seguenti cinque istruzioni di azioni, assieme alle istruzioni dispostamento: ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1,DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1.Il seguente programma è un esempio che mostra come appare la sequenzadelle istruzioni:

action_i

Nota

Se insorge un errore durante l'esecuzione del programma, il controllerpassa in stato di protezione. In questo stato, RobotStudio non può eseguireil programma durante la simulazione successiva. Per il ripristino da questostato, aprire il Pannello di controllo, commutare alla Modalità manuale equindi alla Modalità automatica.Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Conveyor tracking.

2 Sincronizza su VC. Vedere Sincronizza su VC a pagina 423.3 Configurare la simulazione. Vedere Impostazione di simulazione a pagina341.4 Fare clic su Simulazione.

Viene visualizzata la finestra di dialogo di Simulazione del convogliatore.5 Nella casella Velocità del convogliatore, impostare la velocità durante la

simulazione.



10 Scheda Simulazione10.13.2 Simulazione del convogliatore

Per spostare il convogliatore nella direzione inversa, selezionare la casellaInverti.

6 Fare clic su Applica.7 Fare clic su Esegui per eseguire la simulazione.

Nota

La velocità e la direzione del convogliatore possono essere modificate nel corsodell’esecuzione della simulazione.Per riportare il convogliatore alla posizione iniziale, fare clic su Reset. Questopulsante resta attivo fino a quando la stazione non ha almeno un convogliatore.


10 Scheda Simulazione10.13.2 Simulazione del convogliatore

Continua

11 Scheda del controller11.1 Controller reali e virtuali

La scheda Controller contiene i comandi per la gestione di un controller reale eanche i comandi per la sincronizzazione, la configurazione e i task assegnati alcontroller virtuale.RobotStudio consente di lavorare con un controller offline, ovvero un controllerIRC5 virtuale in esecuzione locale sul PC. Tale controller offline viene anche indicatocome controller virtuale (VC). RobotStudio consente inoltre di lavorare con ilcontroller IRC5 fisico reale, che viene semplicemente indicato come controllerreale.Le funzioni della scheda Controller possono essere classificate come segue:

• Funzioni per controller virtuali e reali• Funzioni per controller reali• Funzioni per controller virtuali

Per maggiori informazioni sul lavoro con un controller reale, vedere Impiego onlinea pagina 159.


11 Scheda del controller11.1 Controller reali e virtuali

11.2 Funzioni per controller virtuali e reali

11.2.1 Aggiungi controller

Aggiunta e connessione a un controllerSi può attuare una connessione a un controller, reale o virtuale, mediante il pulsanteAdd Controller.Per una connessione a un controller reale, sulla schedaController far clic sul tastocon una freccia accanto all'icona Aggiungi Controller, e quindi far clic su uno deisequenti comandi, secondo la propria esigenza:

• Connessione con un solo clic - Per la connessione alla porta di servizio delcontroller

• Aggiungi controller - Per l'aggiunta di controller disponibili alla rete

Nota

Per la connessione di RobotStudio ad un controller reale sulla rete Ethernet(LAN), il sistema di controller deve disporre dell'opzione RobotWare interfacciaPC. Questa opzione non è richiesta per la connessione tramite la porta di servizio.

Per iniziare la connessione ad un controller virtuale, sulla scheda Controller farclic sul tasto con la freccia accanto all'iconaAggiungi Controller, e quindi sul tastoAvvia il Virtual Controller.

Connessione con un solo clicLa funzionalità One Click Connect (connessione con un solo clic) consente laconnessione ad un controller di robot, connesso alla porta di servizio, in un solopasso. È necessario compiere la seguente procedura prima di poter utilizzarequesta funzionalità:

• Connettere il computer al controller tramite la sua porta di servizio.• assicurarsi che tutte le impostazioni di rete del PC siano corrette. Ovvero,

DHCP deve essere attivato oppure deve essere specificato un valore perl'indirizzo IP. Per maggiori informazioni sulle impostazioni della rete, vedereImpostazioni di rete a pagina 161.

Nella scheda Controller, far clic sulla freccia accanto all'icona Add Controller, equindi far clic su One Click Connect.

Aggiungi controller1 Nella scheda Controller, fare clic su Add Controller per far apparire un

riquadro di dialogo in cui sono elencati tutti i controller disponibili.2 Se il controller non è presente nell’elenco, digitare il suo indirizzo IP nella

casella Indirizzo IP, quindi fare clic su Aggiorna.3 Selezionare il controller nell’elenco e far clic su OK.



11 Scheda del controller11.2.1 Aggiungi controller

Avvia il Virtual ControllerIl comando Avvia il Virtual Controller consente l'avvio e l'arresto di un virtualcontroller, tramite un dato percorso di sistema e senza necessità di una stazione.

Suggerimento

Si può utilizzare il comandoAvvia il Virtual Controller se si richiede un controllervirtuale che si comporti da emulatore durante lo sviluppo di opzioni aggiuntivePC SDK o RobotWare. Si può pure impiegare questo comando quando ènecessario utilizzare l'Editor di configurazione, o l'Editor RAPID, senza richiedereuna stazione.

Con un clic su Avvia il Virtual Controller, nell'ambito di Aggiungi Controller, siapre il riquadro di dialogo Avvia il Virtual Controller. In questo riquadro di dialogo,specificare i seguenti punti:

1 Nell'elenco a tendina System Pool, specificare la posizione e la cartella delPC in cui sono memorizzati i sistemi richiesti per il controller virtuale.Per aggiungere una cartella a questo elenco, far clic su Aggiungi e quindiindirizzarsi e selezionare la cartella da aggiungere. Per rimuovere una cartelladall'elenco, far clic su Rimuovi.

2 La tabella Sistemi trovati elenca i sistemi del controller virtuale trovati nellacartella dei sistemi selezionata. Far clic su un sistema per selezionarlo perl'avvio.

3 Selezionare le caselle di spunta richieste:• I-Start, per riavviare il Virtual Controller con il sistema attuale e le

impostazioni predefinite.• Login locale• Gestisce automaticamente l'accesso in scrittura


11 Scheda del controller11.2.1 Aggiungi controller

Continua

11.2.2 Eventi

Registro eventiPer prendere visione del registro eventi del controller, sulla scheda Controller delgruppo Utensili del Controller, far clic su Eventi. Si apre allora il registro Eventi.La gravità di ciascun evento viene indicata dal suo colore di sfondo; blu per leinformazioni, giallo per le avvertenze e rosso per un errore che si deve correggereprima di poter procedere.Nel registro Eventi si possono eseguire le seguenti operazioni.

• Far clic su un qualsiasi evento per visualizzarne una breve descrizione.• La casella di spunta Aggiornamento automatico è selezionata come

parametro predefinito, per cui i nuovi eventi appaiono nell'elenco man manoche si verificano.Cancellare la spunta della casella per disabilitare l'aggiornamento automatico.Se si riseleziona questa funzionalità, essa ricupera e visualizza gli eventiverificatisi durante la sua inattività.

• Si può filtrare l'elenco del registro eventi in base alla categoria dell'evento odi un qualsiasi testo dei dettagli visualizzati.Per filtrare l'elenco in base a un dato testo richiesto, specificarlo nel riquadroTesto.Per filtrare l'elenco in base alle categorie degli eventi, utilizzare l'elenco atendinaCategoria. L'elenco contiene le seguenti differenti categorie di eventi.

- Comune (la categoria predefinita, che comprende tutte le categorie)- Operativo- Sistema- Hardware- Programma- Movimento- I/O & Comunicazione- Utente- Interno- Processo- Configurazione- RAPID

• Per annullare la registrazione dell'evento in corso, far clic suAnnulla. Questofatto non influisce sul Registro degli eventi del controller, che può essererecuperato di nuovo mediante un clic sul pulsante Ottieni.

• Per ricuperare e visualizzare tutti gli eventi attualmente memorizzati nelcontroller, far clic su Ottieni

• Per salvaguardare le registrazioni degli eventi della categoria di eventiselezionata, far clic su Memorizza.



11 Scheda del controller11.2.2 Eventi

• Per far sì che tutti gli eventi attualmente presenti nel Registro comune deglieventi siano memorizzati in un file di registro del computer, selezionare lacasella di spunta Registro copiato sul file.Il file di registro verrà aggiornato con tutti i nuovi eventi, man mano che questisi verificano.


11 Scheda del controller11.2.2 Eventi

Continua

11.2.3 Input / Output

Sistema di I/OSi possono visualizzare ed impostare i segnali di ingresso ed uscita nella finestraSistema di I/O. Per aprire questa finestra, nella scheda Controller del gruppoUtensili Controller, far clic su Ingressi/Uscite.Nella finestra Sistema di I/O sono disponibili i seguenti dettagli dei segnali di I/O:

• Colonna NomeQuesta colonna visualizza il nome del segnale. Il nome viene impostatotramite la configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificato dalsistema di I/O.

• Colonna TipoQuesta colonna visualizza il tipo di segnale mediante una delle abbreviazioniillustrate di seguito. Il tipo di segnale viene impostato tramite la configurazionedell'unità di I/O e non può essere modificato dal sistema di I/O.

DescrizioneAbbreviazione

Segnale di input digitaleDI

Segnale di output digitaleDO

Segnale di input analogicoAI

Segnale di output analogicoAO

Gruppo di segnali che operano come unico segnale di in-put

GI

Gruppo di segnali che operano come unico segnale dioutput

GO

• Colonna ValoreQuesta colonna visualizza il valore del segnale. Il valore può esseremodificato facendo doppio clic sulla riga del segnale.

• La colonna Valore MinQuesta colonna visualizza il valore minimo che il segnale può presentare.

• La colonna Valore MaxQuesta colonna visualizza il valore massimo che il segnale può presentare.

• Colonna Stato logicoQuesta colonna indica se il segnale è simulato o meno. Quando un segnaleè simulato, è possibile specificare un valore che ridefinisce quello effettivo.È possibile modificare lo stato logico attivando o disattivando la simulazionedal sistema di I/O.

• Colonna UnitàQuesta colonna visualizza l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale.L'impostazione viene eseguita tramite la configurazione dell'unità di I/O enon può essere modificata dal sistema di I/O.

• Colonna Bus



11 Scheda del controller11.2.3 Input / Output

Questa colonna visualizza l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale.L'impostazione viene eseguita tramite la configurazione del bus di I/O e nonpuò essere modificata dal sistema di I/O.

• La colonna EtichettaQuesta colonna visualizza l'Etichetta di identificazione del segnale, qualedefinita nel database di configurazione di I/O.

Si può filtrare la finestra del sistema di I/O per visualizzare soltanto un sottogruppodi tutti i segnali. Si può filtrare la vista mediante i seguenti parametri:

• Nome ed Etichetta: utilizzare i riquadri di modifica di testo libero sopra questecolonne. La vista risultante mostrerà i segnali che contengono la stringa ditesto immessa nel rispettivo campo.

• Simulati: selezionare questa casella di spunta per visualizzare unicamentei segnali simulati

• Unità,Bus eCategoria: utilizzare i riquadri d'elenco a tendina sopra ciascunacolonna per selezionare l'opzione richiesta per il rispettivo parametro. Lavista risultante mostrerà unicamente i segnali che presentano l'opzioneselezionata.

• Annulla il filtro: far clic su questo pulsante per azzerare la vista attuale emostrare di nuovo tutti i segnali.


11 Scheda del controller11.2.3 Input / Output

Continua

11.2.4 ScreenMaker

PanoramicaScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per la creazione di interfacce utenteFlexPendant personalizzate senza dover apprendere l'ambiente di sviluppo VisualStudio e la programmazione .NET.Per maggiori informazioni su ScreenMaker, vedere la Scheda ScreenMaker apagina 515.

Prerequisiti

Nota

ScreenMaker non è disponibile nell'edizione RobotStudio 5.15 a 64 bit.Per utilizzare ScreenMaker, si deve disporre di:

• RobotStudio con licenza Premium.• Opzione di interfaccia RobotWare FlexPendant attivata. Vedere Test del

Virtual controller/controller reale. a pagina 376.• Microsoft .NET Compact Framework 2.0 installato.

Per maggiori informazioni sui requisiti di sistema, requisiti del materiale e SistemiOperativi compatibili, vedere Note di distribuzione RobotStudio.

Test del Virtual controller/controller reale.L'opzione Interfaccia RobotWare/FlexPendant è richiesta per le applicazioniScreenMaker.NOTA L'opzione Interfaccia RobotWare/PC è richiesta soltanto quando si utilizzaScreenMaker per Robot su una LAN (al fine di ottenere i dati dal controller, collegarlie spiegarli). Se non vi è alcuna opzione di interfaccia col PC, la porta di serviziopuò essere utilizzata per progettare e spiegare schermate.

en0900000723

È necessaria l'opzione di interfaccia PC.



11 Scheda del controller11.2.4 ScreenMaker

en0900000724

Non è necessaria l'opzione di interfaccia PC.

Avvio dell'esecuzione di ScreenMakerÈ possibile avviare ScreenMaker dalla scheda Controller.

1 Nella schedaController, fare clic sulla freccia accanto all'icona FlexPendant.2 Fare clic su ScreenMaker.

ScreenMaker viene avviato come nuova scheda.Si può stabilire la connessione a tutti i controller virtuali e reali connessi.

Nota

Per maggiori informazioni, vedereGestione di progetti ScreenMaker a pagina529.


11 Scheda del controller11.2.4 ScreenMaker

Continua

11.2.5 Riavvio di un controller

Quando riavviare un controllerAlcune operazioni richiedono un riavvio del controller. In RobotStudio , la necessitàdi un riavvio viene notificata.

Riavvio a caldoDi solito, è necessario riavviare un controller "a caldo" quando:

• È stato modificato il frame base di uno dei robot che appartengono alcontroller.

• È stata modificata la configurazione del robot tramite l'Editor configurazioneo il caricamento di nuovi file di configurazione.

• Sono state aggiunte nuove opzioni o componenti hardware al sistema.• Si è verificato un guasto al sistema.

Opzioni di riavvio avanzateIl controller può essere riavviato con le seguenti opzioni avanzate di riavvio:

DescrizioneOpzione

Riavvia il controller con il sistema attuale e le impostazionipredefinite.

I-Start

Questo riavvio non tiene conto delle modifiche apportate allaconfigurazione del robot. Il sistema attuale viene riportato nellasituazione in cui si trovava al momento della sua installazionenel controller (vale a dire, un sistema vuoto). Questo riavvioelimina tutti i programmi RAPID, dati e configurazioni persona-lizzate che siano stati aggiunti al sistema.

Riavviare il controller con il sistema attuale e reinstallare RA-PID.

P-Start

Questo riavvio elimina tutti i moduli di programma RAPID. Puòrisultare utile se il sistema è stato modificato in modo tale chei programmi non sono più validi, ad esempio, se i parametri disistema utilizzati dal programma sono cambiati.

Questo riavvio si applica solo ai controller reali.X-StartQuesto riavvio salvaguarda il sistema attuale con le imposta-zioni correnti e inizia l’applicazione di inizializzazione sullaFlexPendant, da cui è possibile scegliere un nuovo sistemacon cui effettuare l'avvio. Dall’applicazione di inizializzazioneè anche possibile configurare le impostazioni di rete del con-troller.

Questo riavvio si applica solo ai controller reali.C-StartQuesto riavvio elimina il sistema attuale e avvia l'applicazionedi inizializzazione sulla FlexPendant, da cui è possibile sceglie-re un nuovo sistema con cui effettuare l'avvio. Dall'applicazionedi inizializzazione è anche possibile configurare le impostazionidi rete del controller.

Questo riavvio si applica solo ai controller reali.B-StartRiavviare il controller con il sistema corrente e le ultime impo-stazioni valide conosciute. Questo riavvio ripristina le modificheeseguite alla configurazione del robot, ritornando a una situa-zione corretta precedente.



11 Scheda del controller11.2.5 Riavvio di un controller

Riavvio di un controller virtuale1 Nel visualizzatore Controller, selezionare il controller da riavviare.2 Nel gruppoController Tools, fare clic sulla freccia accanto all'iconaRiavvia,

quindi selezionare una delle seguenti opzioni:

Riavvia il Virtual Controller ed attivare le modifiche appor-tate al sistema.

Avvio a "caldo"

Si tratta dell'opzione predefinita se si fa clic direttamentesu Riavvia.

Riavvia il Virtual Controller con il sistema attuale e le im-postazioni predefinite.

I-start

Riavvia il Virtual Controller con il sistema attuale e reinstal-la RAPID.

P-start

Le opzioni di Restart sono presenti anche nel menu contestuale quando sifa clic con il pulsante destro su un controller nel visualizzatore Controller.

Riavvio di un controller realeDi seguito sono riportati i prerequisiti per riavviare un controller reale:

• È necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller da riavviare.• Per utilizzare i metodi di riavvio avanzati X-start e C-start, è necessario avere

accesso alla FlexPendant del controller.Per riavviare un controller reale:

1 Nel visualizzatore Controller, selezionare il controller da riavviare.2 Nel gruppoController Tools, fare clic sulla freccia accanto all'iconaRiavvia,

quindi selezionare una delle seguenti opzioni:

Riavvia il controller reale ed attiva le modifiche apportateal sistema.

Avvio a "caldo"

Il controller può essere riavviato con le seguenti opzioniavanzate di riavvio:

• I-start• P-start• X-start (è richiesta la FlexPendant)• C-start (è richiesta la FlexPendant)• B-start

Avanzate

Le opzioni di Restart sono presenti anche nel menu contestuale quando sifa clic con il pulsante destro su un controller nel visualizzatore Controller.


11 Scheda del controller11.2.5 Riavvio di un controller

Continua

11.2.6 Back up di un sistema

PanoramicaQuando si esegue il backup di un sistema, vengono copiati tutti i dati necessariper ripristinare il sistema nello stato attuale:

• Informazioni sul software e le opzioni installate nel sistema.• Directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto.• Tutti i programmi del robot e i moduli nel sistema.• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.

PrerequisitiPer realizzare il backup di un sistema si devono avere:

• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori

informazioni, vedere Autorizzazione degli utenti a pagina 164.

Creazione di un backupPer creare un backup, procedere come descritto di seguito:

1 Nel browser del Controller, selezionare il sistema di cui si vuol eseguire ilbackup dal browser.

2 Fare clic su Backup e selezionare Crea Backup.Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea Backup.

3 Immettere un nuovo nome di backup e specificare un percorso per il backupo mantenere le impostazioni predefinite.

4 Fare clic su Backup.Il progresso dell'operazione di backup viene visualizzato nella finestra diuscita.

Cartella del backupUna volta completato il backup, si disporrà di una cartella con il nome del backupnella posizione specificata. La cartella contiene una serie di sottocartelle che, nelloro insieme, costituiscono il backup.

ATTENZIONE

Se il contenuto della cartella di backup viene modificato potrebbe non esserepossibile ripristinare il sistema a partire dal backup.

DescrizioneSottocartelle

Contiene informazioni necessarie per ricreare il software e leopzioni del sistema dal pool di supporti.

Backinfo

Contiene una copia del contenuto della directory principale delsistema.

Home



11 Scheda del controller11.2.6 Back up di un sistema

DescrizioneSottocartelle

Contiene una sottocartella per ciascun task nella memoria diprogramma del sistema. Ciascuna di queste cartelle contienecartelle separate per i moduli di programma e i moduli di siste-ma.

Rapid

Contiene i file di configurazione del sistema.Syspar

Nota

Il contenuto della scheda PIB di un sistema IRC5P (un sistema di controller perla verniciatura) non verrà incluso con il backup regolare RobotStudio. Utilizzarela funzionalità di backup della FlexPaintPendant per includere il contenuto PIB.


11 Scheda del controller11.2.6 Back up di un sistema

Continua

11.2.7 Ripristino di un sistema

PanoramicaQuando viene ripristinato un sistema da backup, il sistema corrente riceve lo stessocontenuto presente al momento della creazione del backup. Il ripristino di unsistema sostituisce i seguenti contenuti nel sistema corrente con quelli presentinel backup:

• Tutti i programmi RAPID e i moduli nel sistema.• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.

Nota

La directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto vengono copiatidal backup al sistema corrente.

PrerequisitiPer ripristinare un sistema si devono avere:

• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori

informazioni, vedere Autorizzazione degli utenti a pagina 164.

Ripristino del sistema

Nota

Prima di proseguire, assicurarsi che il sistema del backup sia compatibile con ilcontroller sul quale viene eseguito il ripristino.

Per ripristinare un sistema, procedere come descritto di seguito:1 Nel visualizzatore Controller, selezionare il sistema da ripristinare.2 Fare clic su Backup e selezionare Ripristina backup.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Ripristina da backup.3 Nella finestra di dialogo Ripristina da backup, selezionare il backup da

utilizzare per il ripristino del sistema.4 Fare clic su Ripristina.

Il corso della procedura di ripristino appare nella finestra Uscita. Il controllerviene automaticamente riavviato per caricare il sistema ripristinato.Se il sistema ricuperato dal backup non è stato creato dal controller nel qualesi sta eseguendo il ripristino, verrà visualizzato un messaggio indicante lamancata corrispondenza.

en0900001061


11 Scheda del controller11.2.7 Ripristino di un sistema

11.2.8 Generatore di sistema

Funzioni del System BuilderPer le procedure che utilizzano le varie funzioni del Generatore di sistema, vederePanoramica del System Builder a pagina 166.


11 Scheda del controller11.2.8 Generatore di sistema

11.2.9 Editor configurazione

Editor configurazioneDall'Editor di configurazione è possibile visualizzare e modificare i parametri disistema di uno specifico argomento in un controller. L'Editor istanza è un editorcomplementare tramite il quale è possibile modificare i dettagli dell'istanza di untipo (una riga nell'elenco delle istanze dell'Editor configurazione). L'Editorconfigurazione è in grado di comunicare direttamente con il controller. Questosignifica che le modifiche eseguite vengono applicate al controller non appena ilcomando è stato completato.Tramite l'Editor configurazione, compreso l'Editor istanza, è possibile svolgere leseguenti operazioni:

• visualizzare tipi, istanze e parametri• modificare istanze e parametri• copiare e incollare istanze all'interno di un argomento• aggiungere ed eliminare istanze

Layout dell'Editor configurazioneL'Editor di configurazione consiste nell'elenco dei nomi dei tipi e nell'elenco delleistanze.L’elencoNome tipo visualizza tutti i tipi di configurazione disponibili per l'argomentoselezionato. L'elenco dei tipi è statico, vale a dire che non è possibile aggiungere,eliminare o rinominare tipi.L’elenco Istanza visualizza tutti i parametri di sistema del tipo selezionato nell'elencoNome tipo. Ciascuna riga nell'elenco è un'istanza del tipo di parametro di sistema.Le colonne visualizzano ciascun parametro specifico e il relativo valore per ciascunaistanza del tipo di parametro.L'Editor di configurazione offre le opzioni seguenti:

• Controller• I/O• Comunicazione• Movimento• Comunicazione uomo-macchina• Aggiungi segnali

Aggiungi segnaliPer aprire la finestra Aggiungi segnale è necessario godere dell’accesso in scritturasul controller.

Definisce il tipo di segnale.Tipo di segnale

Definisce il nome di uno o più segnali.Nome di base del segnale

Definisce l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale.Assegnato all'unità

In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e ordina-mento in base alla categoria.

Etichetta di identificazionedel segnale

Definisce il numero di segnali da aggiungere in un intervallo.Numero di segnali



11 Scheda del controller11.2.9 Editor configurazione

Definisce l'indice (numero) da cui far iniziare l'intervallo.Indice d'inizio

Definisce il numero di incremento dell'indice.Fase

Definisce i bit nel mapping delle memoria di I/O dell’unità asse-gnata sul quale il segnale è mappato.

Avvio della mappaturadell'unità

In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e ordina-mento in base alla categoria.

Categoria

Definisce l'accesso in scrittura ai segnali di I/O per le categoriedei client di controllo di I/O connessi al controller del robot.

Livello di accesso

Specifica il valore del segnale di I/O da utilizzare all'avvio.Valore predefinito

Specifica se il segnale di I/O d'uscita deve mantenere il suovalore attuale o assumere il valore predefinito del segnale diI/O, in caso di mancamento del sistema o dell'alimentazione.

Valore al mancamento delsistema e dell'alimentazio-ne

Specifica se il segnale di I/O dev'essere impostato al valorememorizzato nell'insieme memoria permanente o no all'avvio.

Memorizza il valore all'inter-ruzione di alimentazione

Applica un’inversione tra valore fisico del segnale e sua rap-presentazione logica nel sistema.

Inverti valore fisico

Profilo dell'Editor istanzaL’Editor di istanze elenca i parametri e i loro corrispondenti valori per l'istanzaaperta.Nella colonna Valore si può visualizzare e modificare il valore del parametro.Quando si fa clic su una riga, la parte inferiore della finestra dell'Editor di istanzevisualizza il tipo di parametro, le restrizioni al valore del parametro ed altrecondizioni in vigore per il parametro stesso.


11 Scheda del controller11.2.9 Editor configurazione

Continua

11.2.10 Carica parametri

PrerequisitiÈ necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller.

Caricamento di un file di configurazione1 Nel browser Controller, selezionare il sistema ed espandere il nodo

Configurazione.2 Fare clic su Carica parametri per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Nella finestra di dialogo, selezionare in che modo combinare i parametri nel

file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:

selezionare...Per...

Eliminare parametri esistenti prima dicaricare

sostituire l'intera configurazione dell'argo-mento con quella presente nel file di con-figurazione.

Carica parametri in assenza di duplicatiaggiungere i nuovi parametri del file diconfigurazione all'argomento senza modi-ficare quelli esistenti.

Carica parametri e sostituisci duplicatiaggiungere i nuovi parametri del file diconfigurazione all'argomento e aggiornarequelli esistenti con i nuovi valori. I parame-tri presenti solo nel controller e non nelfile di configurazione rimarranno invariati.

4 Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi faredi nuovo clic su Apri.

5 Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamentodei parametri dal file di configurazione.

6 Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra didialogo Seleziona modalità.Verrà segnalato se è necessario riavviare il controller per rendere effettivi inuovi parametri.


11 Scheda del controller11.2.10 Carica parametri

11.2.11 Memorizza i parametri

PanoramicaI parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvatisu un file di configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relativeunità di rete.I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sonoutili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.

Convenzioni per i nomi dei fileAi file di configurazione devono essere assegnati nomi correlati ai corrispondentiargomenti. Quando si salvano i file di configurazione, per impostazione predefinitaviene suggerito il nome corretto per ciascun file.

Memorizzazione di un file di configurazione1 Nel browser Controller, selezionare il sistema ed espandere il nodo

Configurazione.2 Fare clic suMemorizza parametri e selezionare l'argomento da memorizzare

in un file; quindi, fare clic su Memorizza3 Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare

il file.4 Fare clic su Salva.

Salvataggio di più file di configurazione1 Selezionare il nodo Configurazione.2 Fare clic su Salva parametri di sistema.3 Nella finestra di dialogoSalva parametri di sistema, selezionare gli argomenti

da salvare su file. Quindi fare clic su Salva.4 Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui

salvare il file.Quindi fare clic su OK.Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come filedi configurazione con i nomi predefiniti.


11 Scheda del controller11.2.11 Memorizza i parametri

11.2.12 Trasferimento

PanoramicaLa funzione di trasferimento consente di trasferire facilmente i programmi RAPIDcreati offline al robot reale dell’impianto. Ciò significa che è possibile trasferire idati da un controller virtuale (offline) a un controller reale (online). Come partedella funzione di trasferimento, è inoltre possibile confrontare i dati presenti nelcontroller virtuale con quelli presenti nel controller reale e quindi selezionare i datida trasferire.È inoltre possibile utilizzare la funzione di trasferimento per trasferire i dati da uncontroller virtuale ad un altro controller virtuale.

Relazioni per il trasferimento di datiPrima di trasferire i dati, è necessario impostareRelation tra due controller. Relationdefinisce le regole per il trasferimento dei dati tra due controller.

Creazione di RelationSe si dispone di due controller elencati nel visualizzatore Controller, è possibilecreare Relation tra essi. Per creare Relation:

1 Sulla scheda Controller, nel gruppo Transfer, fare clic su Create Relation.Viene visualizzata la finestra di dialogo Create Relation.

2 Immettere Relation Name della relazione.3 Specificare First Controller dall'elenco. Deve trattarsi di un controller virtuale.

First Controller, denominato anche Source, detiene i dati trasferiti.4 Specificare Second Controller dall'elenco. Deve trattarsi di un controller

reale o di un altro controller virtuale.Second Controller, denominato anche Target, riceve i dati trasferiti.

5 Fare clic su Ok.Viene quindi creata la relazione tra i controller.

Successivamente, viene visualizzata la finestra di dialogoRelation grazie alla qualeè possibile configurare ed eseguire il trasferimento. Relations di un controllervengono elencati nel relativo nodo Relations nel visualizzatore Controller.

Nota

Le proprietà della relazione vengono salvate in un file XML in INTERNAL nellacartella di sistema del controller del proprietario.

Trasferimento di datiÈ possibile configurare i dettagli del trasferimento dei dati ed eseguire anche iltrasferimento nella finestra di dialogo Relation.



11 Scheda del controller11.2.12 Trasferimento

Per aprire la finestra di dialogo Relation, fare doppio clic su una relazione. Inalternativa, selezionare una relazione nel visualizzatore Controller e, nel gruppoTransfer, fare clic su Open Relation.

Configurazione del trasferimentoPrima di eseguire un trasferimento, è possibile configurare i dati da trasferirenell'intestazione Transfer Configuration. Eseguire la configurazione utilizzando leseguenti linee guida:

• Utilizzare le caselle di spunta della colonna Included per includere o escluderegli elementi corrispondenti nella struttura ad arborescenza. Vengono trasferititutti gli elementi di un modulo inclusi. Gli altri elementi non elencati di unmodulo, quali commenti, registri e così via, vengono automaticamente inclusinel trasferimento.

• La colonnaActionmostra un'anteprima del risultato del trasferimento in baseagli elementi inclusi o esclusi.

• Se è presente un modulo nei controller di origine e target, e se la colonnaAction mostra Update, fare clic su Compare nella colonna Analizza. In talmodo si apre la casella Compare che mostra due versioni del modulo indiversi riquadri. Le righe in questione vengono evidenziate e potrebberosubire modifiche. È possibile scegliere una delle seguenti opzioni per ilconfronto:

- Source with target - Confronta il modulo di origine con quello target- Source with result - Confronta il modulo di origine con il modulo che

sarà il risultato dell'operazione di trasferimento• BASE (modulo), wobjdata e tooldata sono esclusi per impostazione

predefinita.• wobjdata wobj0, tooldata tool0 e loaddata load0 del modulo BASE non sono

disponibili per l'inclusione.È possibile trasferire un task solo se:

• È presente accesso in scrittura al controller target (deve essere recuperatomanualmente).

• I task non sono in esecuzione.• L'esecuzione del programma è in stato di arresto.

Esecuzione del trasferimentoUna volta configurato il trasferimento, è possibile eseguirlo.Nell'intestazione Transfer, i moduli di origine e target vengono mostrati con lafreccia che indica la direzione di trasferimento. È possibile modificare la direzionedi trasferimento facendo clic su Change Direction. In tal modo si cambiano anchei moduli di origine e target.Per eseguire il trasferimento, fare clic su Transfer now. Viene visualizzata unafinestra di dialogo che mostra un riepilogo del trasferimento. Fare clic su Sì percompletare il trasferimento. Il risultato del trasferimento viene visualizzato perciascun modulo nella finestra Output.Il pulsante Transfer now viene disabilitato se:

• Non è possibile trasferire nessuno dei task inclusi.Continua nella pagina successiva



Continua

• L'accesso in scrittura è necessario, ma non viene mantenuto.

Nota

In caso di problemi ad uno dei vari moduli, viene visualizzato il seguentemessaggio di errore.Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue?



Continua

11.2.13 Configurazione di sicurezza

PanoramicaPer informazioni sulla configurazione di sicurezza, vedere Application manual -SafeMove e Manuale dell'applicazione - Electronic Position Switches.


11 Scheda del controller11.2.13 Configurazione di sicurezza

11.3 Funzioni per controller reali

11.3.1 Richiedi accesso in scrittura

PanoramicaL'accesso in scrittura è necessario per modificare i programmi e le configurazionio per modificare in qualsiasi altro modo i dati nel controller.

Prerequisiti per l'accesso in scritturaÈ possibile ottenere l'accesso in scrittura su qualsiasi controller a condizione chevengano soddisfatti i prerequisiti indicati.

Prerequisito da soddisfare:Quando la modalitàdel controller è:

L'accesso in scrittura non deve essere rilevato da altri utenti.Automatico

L'accesso in scrittura remoto deve essere concesso sulla FlexPen-dant. Per motivi di sicurezza, un utente della FlexPendant può ancherichiamare questo Accesso in scrittura remoto in modalità manuale.

Manuale

Se i prerequisiti non vengono soddisfatti, l'accesso in scrittura verrà negato operduto. Questo significa che se si dispone dell'accesso in scrittura in modalitàautomatica e il controller viene commutato in modalità manuale, l'accesso inscrittura verrà perduto senza alcun avvertimento. Questo accade perché, per motividi sicurezza, in modalità manuale l'unità FlexPendant dispone per impostazionepredefinita dell'accesso in scrittura. La stessa situazione si verifica se, in modalitàmanuale, l'accesso in scrittura remoto viene richiesto dall'unità FlexPendant.

RisultatoQuando l'accesso in scrittura viene concesso, la finestra Stato controller vieneaggiornata.Se l'accesso in scrittura viene negato, viene visualizzato un messaggio.


11 Scheda del controller11.3.1 Richiedi accesso in scrittura

11.3.2 Rilasciare l'accesso in scrittura

PanoramicaPiù utenti possono essere collegati ad un singolo controller, ma soltanto uno puòdisporre dell'accesso in scrittura. Si può cancellare l'accesso in scrittura quandoquesto non è più necessario.

RisultatoQuando il diritto di accesso è cambiato da lettura/scrittura a sola lettura, la finestraStato controller verrà aggiornata.


11 Scheda del controller11.3.2 Rilasciare l'accesso in scrittura

11.3.3 Autenticazione

PanoramicaI dati, le funzionalità e i comandi presenti su un controller sono protetti da unsistema di autorizzazione degli utenti (UAS, User Authorization System). L'UASconsente di limitare i componenti del sistema ai quali ha accesso l'utente. Utentidiversi possono disporre di autorizzazioni diverse.Si possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Autenticazione:

• Accesso in qualità di utente differente• Fine sessione• Fine sessione su tutti i controller• Modifica degli account dell'utente• Visualizzatore autorizzazioni UAS

Inizio sessione come utente differente1 Nel menu Autenticazione, fare clic su Inizio sessione in qualità di utente

differente. Appare allora il riquadro di dialogo Aggiungi nuovo utente.2 Nella casella Nome utente, immettere il nome utente mediante il quale

effettuare l'accesso.3 Nella casella Password, immettere la password per il nome utente mediante

il quale effettuare l'accesso.4 Fare clic su OK.

Nota: Se si è in precedenza avviata una sessione in qualità di utente differente esi desidera ritornare ad essere un utente predefinito, fare clic su Inizio sessionecome utente predefinito.

Fine sessioneNel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessionecon il controller.

Fine sessione con tutti i controllerNel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessionecon tutti i controller.

Modifica account utentiPer maggiori informazioni sugli account utenti, vedereAccount utente a pagina404.

Visualizzatore garanzia UASPer maggiori informazioni sul Visualizzatore garanzia UAS, vedere Visualizzatoreautorizzazioni UAS a pagina 409.


11 Scheda del controller11.3.3 Autenticazione

11.3.4 Trasferimento di file

PanoramicaSi possono trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller tramite la finestraTrasferimento di file.

PrerequisitiDevono essere soddisfatti i seguenti prerequisiti:

• Il PC deve essere collegato alla stessa rete del controller o alla porta diservizio del controller.

• È necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente conautorizzazioni UAS che consentano il trasferimento di file.

Trasferimento di file e cartelleUtilizzare questa procedura per trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller:

1 Nel gruppo Strumenti del controller, fare clic su Trasferimento di file.Appare allora la finestra Trasferimento di file.

2 Nell'Esploratore PC, spostarsi alla cartella verso o dalla quale si desideraoperare il trasferimento di dati.

3 Nell'Esploratore del controller, spostarsi alla cartella verso o dalla quale sidesidera operare il trasferimento di dati.

4 Selezionare dall'elenco l'elemento da trasferire.Per selezionare più elementi alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

PremerePer selezionare

il tasto Maiusc. e selezionare il primo e l'ultimo elemento.alcuni elementi adiacenti

il tasto CTRL e selezionare ciascun elemento.alcuni elementi non adia-centi

i tasti CTRL + A.tutti gli elementidell'elenco

5 Quando sono stati selezionati i file e le cartelle da trasferire, procedere inuno dei modi seguenti:

PremerePer

CTRL + Xeliminare i file

CTRL + C, oppure far clic su Frecciacopiare i file



11 Scheda del controller11.3.4 Trasferimento di file

6 Sistemare il punto di inserimento sia nell'Esploratore PC oppure l'Esploratoredel controller e fare clic su CTRL + V.

Nota

Nella finestra dell'Esploratore PC oppure in quella dell'Esploratore delcontroller, fare un clic destro per visualizzare il seguente menu contestuale:

• Trasferimento• Un livello più in alto• Apri• Aggiorna• Taglia• Copia• Incolla• Elimina• Rimuovi


11 Scheda del controller11.3.4 Trasferimento di file

Continua

11.3.5 FlexPendant Viewer

PanoramicaFlexPendant Viewer è un add-in di RobotStudio che recupera e visualizza schermateda FlexPendant. La schermata è generata automaticamente al momento dellarichiesta.

PrerequisitiIl robot da cui si desiderano ottenere immagini-schermo dev’essere stato aggiuntoalla Robot View.Al controller dev’essere connessa una FlexPendant. Se non è attualmente connessaalcuna FlexPendant (con l’opzione Hot plug installata e la presa a cavaliereutilizzata) non può essere recuperate alcuna immagine-schermo.

Uso di FlexPendant Viewer1 assicurarsi di essere connessi al controller.2 Nel gruppo Strumenti del controller, far clic sulla freccia accanto all'icona

FlexPendant, e quindi far clic su Visualizzatore della FlexPendant.Nello spazio di lavoro verrà allora visualizzata un’immagine-schermo.

3 Per ricaricare l’immagine-schermo, far clic suRicarica nello spazio di lavoro.4 Per stabilire un intervallo automatico di ricarica per l’immagine-schermo, far

clic sul menu Strumenti, puntare a FlexPendant Viewer e far clic suConfigura.Predisporre l'intervallo di ricarica desiderato, e selezionare la casella diverifica Attivato. Quindi fare clic su OK.

Risultati nel controllerLa schermata verrà automaticamente memorizzata sotto forma di file nel controller.Quando viene inviata una nuova richiesta, viene generata una nuova schermata,memorizzata sovrascrivendo il file precedente.Sulla FlexPendant non verrà visualizzato alcun messaggio.


11 Scheda del controller11.3.5 FlexPendant Viewer

11.3.6 Opzioni d'importazione

Importazione di opzioni di sistema1 Nel gruppo Configurazione, fare clic su Importa opzioni per far apparire un

riquadro di dialogo.2 Nella casellaOrigine opzioni, immettere il percorso della cartella nella quale

sono situate le opzioni da importare. È anche possibile fare clic sul pulsanteSfoglia e selezionare manualmente la cartella.

3 Nella casella Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pooldi supporti sul quale si desidera memorizzare le opzioni. Inoltre, è possibilefare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool.

4 Selezionare le opzioni da importare e fare clic su Importa.Per selezionare più opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

tenere premutoPer selezionare

il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzio-ne.

più opzioni adiacenti

il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.più opzioni non adiacenti

5 Far clic su OK.

Rimozione di opzioni di sistema1 Nel gruppo Configurazione, fare clic su Importa opzioni per far apparire un

riquadro di dialogo.2 Nell'elenco Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di

supporti dal quale eliminare le opzioni. È anche possibile fare clic sul pulsanteSfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool di supporti.

3 Selezionare le opzioni da eliminare e fare clic su Rimuovi.Per selezionare più opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

tenere premutoPer selezionare

il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima op-zione.

più opzioni adiacenti

il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.più opzioni non adiacenti

4 Far clic su OK.


11 Scheda del controller11.3.6 Opzioni d'importazione

11.3.7 Proprietà

PanoramicaSi possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Proprietà:

• Rinominazione del controller• Impostazione della data e ora del controller• Impostazione dell'ID del controller• Visualizzazione delle proprietà del controller e del sistema• Manipolazione del browser di dispositivi

Rinominazione del controllerIl nome del controller è un'identificazione indipendente dal sistema o dal softwarein esecuzione nel controller stesso. Diversamente dall'ID del controller, non ènecessario che il nome sia univoco.

Nota

Il nome del controller deve essere scritto con caratteri appartenenti all'insiemeISO 8859-1 (Latino 1).

1 Nel gruppo Configurazione, fare clic su Proprietà, quindi fare clic suRinomina.Viene visualizzato il riquadro di dialogo Rinomina controller.

2 Immettere il nuovo nome del controller nel riquadro di dialogo.3 Fare clic su OK.

Il nuovo nome verrà attivato al riavvio del controller.Si verrà allora invitati sia a fare clic su Sì per riavviare immediatamente ilcontroller, oppure su No per riavviare il controller più tardi.

Regolazione della data e dell'ora del controllerÈ possibile impostare la data e l'ora uguali a quelle del computer utilizzato ospecificarle manualmente.Utilizzare questa procedura per impostare la data e l'ora del controller:

1 Nel gruppo Configurazione, fare clic su Proprietà, quindi fare clic su Datae ora.Appare allora il riquadro di dialogo Regola data e ora.

2 In Regola data e ora del controller, fare clic sulla freccia accanto all'elencodi data e ora per regolare la data e l'ora del controller.

Nota

Fare clic su Ottieni l'ora locale del computer per regolare la data e l'ora delcontroller in base ai dati del computer su cui si sta lavorando.



11 Scheda del controller11.3.7 Proprietà

Impostazione dell'ID del controllerPer impostazione predefinita l'ID del controller è impostato sul relativo numero diserie e costituisce pertanto un identificatore unico.L'ID del controller è un identificatore unico del controller e non deve esseremodificato.Tuttavia, se il disco rigido del controller viene sostituito, l'ID verrà perduto ed ènecessario impostarlo di nuovo sul numero di serie del controller.

Nota

Si deve inoltrare unRichiedi accesso in scrittura al controller prima di impostarel'ID del controller.

1 Nel gruppo Configurazione, fare clic su Proprietà, quindi fare clic su IDcontroller.Appare allora il riquadro di dialogo Imposta ID del controller.

2 Immettere l'ID del controller e fare clic su OK.

Nota

Utilizzare un massimo di 40 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO8859-1 (Latino 1).

Visualizzazione del controller e delle proprietà del sistemaSi possono visualizzare le seguenti proprietà per un controller e il suo sistema infunzionamento.

Proprietà sistemaProprietà controller

Modulo di comandoApplicazione di boot

Modulo di azionamento #1ID controller

Numero di serieNome controller

Nome sistemaSistemi installati

Connessioni di rete

1 Nel gruppo Configurazione, fare clic su Proprietà, quindi fare clic suProprietà controller e sistema.Appare allora la finestra Proprietà del controller e del sistema.

2 Nella vista ad arborescenza sulla sinistra della finestra, accedere al nododell'oggetto per il quale visualizzare le proprietà.Le proprietà dell'oggetto selezionato vengono visualizzate nell'elencoProprietà sulla destra della finestra.




Continua

Visualizzazione del browser di dispositiviIl browser del dispositivo visualizza le proprietà e l’andamento dei vari dispositividel materiale e del software del controller del robot. Per aprire il browser deldispositivo, nel gruppo Configurazione, fare clic su Proprietà, quindi fare clic suBrowser del dispositivo.

Visualizzazione delle proprietà di un dispositivoNella vista ad arborescenza, accedere al nodo dell'oggetto per il quale visualizzarele proprietà e fare clic su di esso. Le proprietà dell'oggetto selezionato, insieme airispettivi valori, vengono elencate sulla destra della vista ad arborescenza.

Aggiornamento della vista a strutturaFare clic su F5, per aggiornare la vista ad arborescenza.In alternativa, fare clic con il pulsante destro all'interno del riquadro della vista adarborescenza, quindi fare clic su Aggiorna.

Visualizzazione di un andamentoSelezionare un dispositivo nella vista ad arborescenza, quindi fare doppio clic suuna proprietà qualsiasi del pannello di destra che disponga di un valore numerico,al fine di aprire una vista degli andamenti. La vista degli andamenti raccoglie datia una velocità di un campione al secondo.

Nascondere, interrompere avviare o cancellare un andamentoFare clic con il pulsante destro su un punto qualsiasi della vista degli andamenti,quindi fare clic sul comando necessario.

Memorizzazione della diagnostica del sistemaDa RobotStudio è possibile creare un file dei dati di Diagnostica sistema.Per memorizzare un file dei dati di Diagnostica sistema sul PC, nel gruppoConfigurazione, fare clic suProprietà, quindi fare clic suSave system diagnostics.



Continua

11.3.8 Vai Offline

PanoramicaLo scopo principale di questa funzionalità è di creare una nuova stazione con unVC simile al controller reale connesso. Questo fatto facilita il lavoro offline di untecnico dei robot, e non soltanto in connessione al controller reale.

Utilizzo di Vai offline1 Connettere il PC ad un controller reale.2 Nella scheda Controller, fare clic su Richiesta di accesso in scrittura

Per maggiori informazioni sulla richiesta d'accesso in scrittura, vedereRichiedi accesso in scrittura a pagina 392.

3 Fare clic su Vai Offline.Appare allora il riquadro di dialogo Vai Offline.

4 Immettere un nome per il sistema e indirizzarsi alla posizione in cuimemorizzare il sistema.Viene creata una nuova stazione, con un VC con la stessa configurazionedel controller reale.

Nota

Go Offline trasferisce opzioni supplementari da un controller reale e le installasul PC. Viene automaticamente creata una relazione tra il controller virtuale e ilcontroller reale.Per ulteriori informazioni sulle relazioni, vedere Trasferimento a pagina 388.


11 Scheda del controller11.3.8 Vai Offline

11.3.9 Online Monitor

Questa funzionalità consente un monitoraggio a distanza del robot connesso adun controller reale. Essa visualizza un profile 3D del controller connesso al robote migliore l'attuale percezione di realtà aggiungendo un incremento dellavisualizzazione del movimento.

Nota

L'Online Monitor mostra soltanto robot TCP e non gli assi esterni. Quando siconnette l'Online Monitor ad un controller virtuale, il movimento viene mostratosoltanto se il controller virtuale sta utilizzando la modalità Esecuzione libera(Free-Run), non quella a tempo condiviso (Time Slice).

Utilizzo dell'Online MonitorLa procedura seguente descrive la funzionalità Online Monitor in RobotStudio:

1 Connettere il PC ad un controller e aggiungere il controller. Vedere Aggiungicontroller a pagina 370.

2 Fare clic su Online Monitor.La vista 3D delle unità meccaniche del sistema di controller viene visualizzatanella finestra grafica.

Nota

La vista del robot viene aggiornata ogni secondo con i jointvalues attualidelle unità meccaniche.

Indicazione del TCPViene creato automaticamente un cono per indicare i dati dell'utensile attivo incorso d'utilizzo. Il cono ha la sua base nel polso del robot ed il suo vertice allaposizione dei tooldata.

Limitazioni cinematicheQuando è abilitato il pulsante di Limitazione cinematica, il visualizzatore grafico a3D indica se il robot si trova ad un limite di giunto o ad un punto di singolarità.Per i limiti di giunti, il collegamento corrispondente viene evidenziato in giallo perindicare un'avvertenza ed in rosso per indicare un errore. I limiti di tolleranzavengono definiti in Opzioni RobotStudio - Online - Online Monitor.Per il punto di singolarità, un contrassegno indica quando l'asse 5 è prossimo alpunto di singolarità. Il livello di singolarità viene pure definito nelle OpzioniRobotStudio.


11 Scheda del controller11.3.9 Online Monitor

11.3.10 Account utente

PanoramicaTutte le procedure elencate di seguito richiedono l’espletamento delle seguentiistruzioni prima di procedere alla gestione dei dettagli:

1 Nel visualizzatore Controller, selezionare il controller sul quale si desideragestire un utente o un gruppo.

2 Dalla scheda Controller, fare clic su Richiedi accesso in scrittura al fine diottenere un accesso in scrittura al controller.

3 Nella scheda Controller, fare clic su Autentica e selezionare Modifica degliaccount dell'utente per la gestione di account UAS, autorizzazioni e gruppi.

Scheda UtentiTramite la scheda Utenti è possibile stabilire quali utenti saranno in grado diaccedere al controller e i relativi gruppi di appartenenza.

users-ta

Componenti della scheda Utenti1 PulsanteAggiungi. Apre una finestra di dialogo per aggiungere nuovi utenti.2 Pulsante Modifica. Apre un riquadro di dialogo che consente di modificare

il nome di accesso e la password dell'utente.3 Pulsante Elimina. Elimina l'account utente selezionato dal controller.



11 Scheda del controller11.3.10 Account utente

4 Elenco Utenti in questo controller. Mostra gli account utente definiti inquesto controller. L'elenco è composto da due colonne:

DescrizioneColonna

Il nome dell'account utenteUtente

Indica se l'account è attivato o disattivato. Quando è disatti-vato, non è possibile accedere tramite questo account.

Stato

5 La casella Attivato/Disattivato. Modifica lo stato dell'account utente.6 Elenco Gruppi di utenti/Autorizzazioni utente.

Nell'elencoGruppi di utenti sono indicati i gruppi dei quali è membro l'utente.Per modificare l'appartenenza a un gruppo, selezionare o deselezionare lacasella di controllo che precede il nome del gruppo.Nell'elenco Autorizzazioni utente sono indicate le autorizzazioni disponibiliper i Gruppi di utenti selezionati. Quando si seleziona un'autorizzazionedall'elenco Autorizzazioni utente, viene visualizzata la relativa descrizione.

users-t0

Aggiunta di un utente1 Nella scheda Utenti, fare clic su Aggiungi per far apparire una finestra di

dialogo.2 Nella casella Nome utente, immettere il nome utente. Utilizzare un massimo

di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).3 Nella casella Password, immettere la password dell'utente. La password

digitata non sarà visibile. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nelgruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

4 Nella casella Reimmettere la password, immettere di nuovo la passworddell'utente.




Continua

5 Fare clic su OK per aggiungere il nuovo utente e chiudere la finestra didialogo.

6 Far clic su OK.

Eliminazione di un utente1 Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da eliminare dall'elenco Utenti per

questo controller e fare clic su Elimina.2 Alla richiesta Rimuovere questo utente?, rispondere Sì.3 Far clic su OK.

Configurazione dell'appartenenza a un gruppo1 Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo

controller.2 Nell'elenco Gruppi di utenti, selezionare i gruppi dei quali sarà membro

l'utente.3 Far clic su OK.

Modifica del nome o della password1 Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da modificare dall'elenco Utenti

per questo controller e fare clic su Modifica utente.Viene aperta la finestra di dialogo Modific.

2 Per modificare il nome utente, immettere il nuovo nome nella casella Nomeutente. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteriISO 8859-1 (Latino 1).

3 Per modificare la password, immettere la nuova password nella casellaPassword, quindi digitare di nuovo la password nella casella Reimmetterela password. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo dicaratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

4 Fare clic suOK per salvare le modifiche al nuovo utente e chiudere la finestradi dialogo.

5 Far clic su OK.

Attivazione o disattivazione di un utente1 Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo

controller e fare clic sul testo dello stato (Attivato o Disattivato). Vienevisualizzata una casella nella quale è possibile modificare lo stato.Il novo stato dell'utente viene visualizzato nella colonna di stato dell'elencoUtenti per questo controller.

2 Far clic su OK.

Esportazione dell’elenco utentiNella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controllere fare clic su Esporta.Viene aperta una finestra di dialogo Salva con nome, nella quale specificare ilnome e la posizione del file con l'elenco degli utenti.




Continua

Importazione dell’elenco utentiNella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controllere fare clic su Importa.Si apre la finestra di dialogo Apri file, nella quale è possibile selezionare il file conl'elenco da importare.Quando è stato selezionato il file, viene visualizzata la finestra di dialogoImportOptionsForm.

DescrizioneSelezionare...

I gruppi e utenti precedenti saranno eliminati.Elimina utenti e gruppi esistentiprima dell'importazione

Viene visualizzata una nuova finestra di dialogo.Opzioni avanzateImporta utenti senza sostituire i duplicati significa chegli utenti esistenti non verranno sostituiti.Importa utenti e sostituisci i duplicati significa che gliutenti esistenti verranno sostituiti.Importa gruppi senza sostituire i duplicati significa chei gruppi esistenti non verranno sostituiti.Importa gruppi e sostituisci i duplicati significa che igruppi esistenti verranno sostituiti.

Aggiunta di un gruppo1 Nella scheda Gruppi, fare clic su Aggiungi.

Viene aperta la finestra di dialogo Aggiungi nuovo gruppo.2 Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un

massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino1).

3 Fare clic su OK per aggiungere il nuovo gruppo e chiudere la finestra didialogo.

4 Far clic su OK.

Ridenominazione di un gruppo1 Nella schedaGruppi, selezionare il gruppo da rinominare dall'elencoGruppi

in questo controller e fare clic su Rinomina.Viene aperta la finestra di dialogo Rinomina gruppo.

2 Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare unmassimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino1).

3 Fare clic su OK per rinominare il gruppo e chiudere la finestra di dialogo.




Continua

4 Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppocontinuino ad appartenere a un gruppo con i vecchi nomi, oltre che al nuovogruppo.

PerFare clic su

Consentire agli utenti del gruppo di essere membri dei gruppicon entrambi, vecchio e nuovo nome. Tuttavia, il vecchio grupponon sarà più definito nell'UAS del controller in quanto viene so-stituito da quello nuovo.

Sì

Questa opzione può essere utile se si prevede di ricreare il vec-chio gruppo o di copiare le impostazioni dell'utente su un altrocontroller nel quale è definito il vecchio gruppo.

Eliminare l'appartenenza dell'utente al vecchio gruppo. Questoconsente semplicemente di sostituire il nome del vecchio gruppocon quello nuovo.

No

Annullare la modifica e conservare il vecchio nome del gruppocon la relativa appartenenza dell'utente.

Annulla

5 Far clic su OK.

Eliminazione di un gruppo1 Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da eliminare dall'elenco Gruppi

in questo controller e fare clic su Eliminare.2 Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo

continuino ad appartenervi anche se non è valido.

PerFare clic su

Consentire agli utenti del gruppo di rimanere membri anche sequesto non è più definito nell'UAS del controller.

Sì

Questa opzione può essere utile se si prevede di ricreare ilgruppo o di copiare le impostazioni dell'utente su un altro control-ler nel quale è definito il gruppo.

Eliminare l'appartenenza dell'utente al gruppo.No

Annullare la modifica e conservare il gruppo con la relativa ap-partenenza dell'utente.

Annulla

3 Far clic su OK.

Concessione di autorizzazioni a un gruppo1 Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo dall'elenco Gruppi in questo

controller.2 Nell'elenco Autorizzazioni controller/Autorizzazioni applicazione,

selezionare le autorizzazioni da assegnare al gruppo.3 Far clic su OK.



Continua

11.3.11 Visualizzatore autorizzazioni UAS

PanoramicaLa pagina del visualizzatore delle garanzie UAS riporta informazioni sulle garanziefornite all'utente attualmente in sessione e ai gruppi che le detengono.

1 Nel menuAutentica, fare clic suVisualizzatore garanzie UAS. Appare allorala finestra Garanzie UAS.

en0900000852

Esempi di operazioni comuni da eseguire

Autorizzazioni necessarieAzione

Modify controller propertiesRinominazione del controllerRemote warm start(È necessario riavviare il controller.)

Modify configurationModifica parametri di sistema e carica file diconfigurazione Remote warm start

Administration of installed systemInstalla un nuovo sistema

Backup and saveEsegui un backup.Remote warm start(È necessario riavviare il controller.)

Restore a backupRipristina un backupRemote warm start(È necessario riavviare il controller.)

Load programCaricamento/eliminazione di moduli.

Load programCrea un nuovo modulo.

Edit RAPID codeModifica del codice nei moduli RAPID.

Backup and saveMemorizzazione di moduli e programmi su disco

Execute programAvvio dell'esecuzione di programmi dalla fine-stra Task



11 Scheda del controller11.3.11 Visualizzatore autorizzazioni UAS

Autorizzazioni necessarieAzione

Modify configurationCreazione di un nuovo segnale di I/O, ovvero,aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal. Remote warm start(È necessario riavviare il controller.)

I/O write accessImpostazione del valore di un segnale di I/O

Read access to controller disksAccesso ai dischi del controller dalla finestraTrasferimento di file Write access to controller disks

Autorizzazioni controller

Questa autorizzazione comprende tutte le autorizzazionidel controller e quelle nuove che saranno aggiunte nellefuture versioni di RobotWare. La garanzia non comprendealcuna garanzia di applicazione o quella dellaConfigurazio-ne del controller di sicurezza.

Accesso completo

Fornisce l'accesso in lettura e scrittura alla configurazioneUAS, ovvero la possibilità di leggere, aggiungere, rimuoveree modificare utenti e gruppi UAS.

Gestione impostazioni UAS

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Avviare/eseguire il programma passo passo (l'inter-

ruzione è sempre consentita)• Sposta PP in Main• Eseguire routine di servizio

Esegui programma

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Modificare o apprendere le posizioni nel codice RA-

PID (ModPos)• Durante l'esecuzione modificare le posizioni nel co-

dice RAPID come singoli punti o come percorso(HotEdit)

• Ripristinare le posizioni ModPos/HotEdit originali• Modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile

RAPID

Esegui ModPos e HotEdit

Consente l’accesso per la modifica del valore corrente diuna qualsiasi variabile RAPID. Quest’autorizzazione è unsottoinsieme dell'autorizzazionePerformModPos e HotEdit.

Modifica del valore corrente

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Impostare il valore dei segnali di I/O• Impostare i segnali come simulati e rimuovere la si-

mulazione• Impostare unità e bus di I/O come attivati/disattivati

Accesso in scrittura all'I/O

Fornisce l'accesso per eseguire un backup e salvare moduli,programmi e file di configurazione.

Backup e salvataggio

Fornisce l'accesso per ripristinare backup ed eseguire B-start.

Ripristina un backup

Fornisce l'accesso per modificare il database di configura-zione, ovvero caricare file di configurazione, cambiare i va-lori dei parametri di sistema e aggiungere/eliminare istanze.

Modifica configurazione

Fornisce l'accesso per caricare/eliminare moduli e program-mi.

Caricamento programma

Fornisce l'accesso per eseguire un avvio a caldo e lo spe-gnimento da una posizione a distanza. Non è necessariaalcuna autorizzazione per eseguire un avvio a caldo tramiteun dispositivo locale, come ad esempio la FlexPendant.

Avvio a caldo remoto




Continua

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Modificare codice nei moduli RAPID esistenti• Calibrazione del sistema di riferimento (utensile, og-

getto di lavoro)• Assegnare le posizioni ModPos/HotEdit ai valori

correnti• Rinomina programma

Modifica codice RAPID

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Spostare PP nella routine• Spostare PP sul cursore• HoldToRun• Attivare/disattivare task RAPID• Richiedere l'accesso in scrittura dalla FlexPendant• Attivare/disattivare l'esecuzione senza movimento

Debug programma

Fornisce l'accesso per ridurre la velocità da 100% in moda-lità Auto.

Diminuisci velocità di produzio-ne

Questa autorizzazione non è necessaria se la velocità e giàinferiore al 100% o se il controller è in modalità Manuale.

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Eseguire la calibrazione fine dell'unità meccanica• Calibrare il sistema di riferimento di base• Aggiornare/cancellare dati SMB

La calibratura del sistema di riferimento di base (utensile,wobj) richiede l'autorizzazione Modifica codice RAPID.L'offset manuale dei dati di calibratura dell'unità meccanicae il caricamento di nuovi dati di calibratura da file richiedonol'autorizzazione Modifica configurazione.

Calibrazione

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Installare un nuovo sistema• P-start• I-start• X-start• C-start• Seleziona sistema• Installare sistemi da dispositivo

Questa autorizzazione fornisce accesso FTP completo, ov-vero, gli stesso diritti di Accesso in lettura ai dischi delcontroller e Accesso in scrittura ai dischi del controller.

Amministrazione dei sistemiinstallati

Fornisce accesso in lettura esterno ai dischi del controller.Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al di-sco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager diRoboStudio.

Accesso in lettura ai dischi delcontroller

Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile cari-care un programma da /hd0a.

Fornisce accesso in scrittura esterno ai dischi del controller.Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al di-sco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager diRoboStudio.

Accesso in scrittura ai dischidel controller

Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile salvareun programma sul disco del controller o eseguire un backup.

Fornisce l'accesso per impostare il nome del controller, l'IDdel controller e l'orologio di sistema.

Modifica proprietà controller

Fornisce l'accesso per eliminare i messaggi nel registroeventi del controller.

Eliminazione registro




Continua

Fornisce l’accesso all’aggiornamento del contatore giricompleti.

Aggiornamento contatore giricompleti

Autorizza l'accesso per l'esecuzione di una configurazionedel controller di sicurezza. Questo è valido soltanto perl'opzione PSC e non è compreso nell'autorizzazione di Ac-cesso completo.

Configurazione del controllerdi sicurezza

Autorizzazioni applicazione

Il valore true fornisce l’accesso al menu ABB nella FlexPen-dant. Questo è il valore predefinito se un utente non dispo-ne dell'autorizzazione.

Access to the ABB menu onFlexPendant

Il valore false significa che l'utente non può accedere almenu ABB quando il controller è in modalità automatica.L'autorizzazione non ha effetto in modalità manuale.

Un utente che dispone di questa autorizzazione vienescollegato automaticamente dalla FlexPendant quando sipassa dalla modalità Manuale alla modalità Automatica.

Log off FlexPendant user whenswitching to Auto mode



Continua

11.4 Funzioni per controller virtuali

11.4.1 Virtual FlexPendant

Apertura di una Virtual FlexPendantSi può aprire una Virtual FlexPendant in uno dei modi seguenti:

1 Sulla scheda Controller, nel gruppo Controller Tools, fare clic sulla frecciaaccanto all'icona FlexPendant, quindi fare clic su Virtual FlexPendant.

2 Premere il collegamento diretto, CTRL + F5.

Nota

La Virtual FlexPendant è applicabile durante l'esecuzione di un Virtual Controller.Per informazioni sul modo di specificare l'aspetto e la sistemazione della VirtualFlexPendant, vedere Opzioni a pagina 208.


11 Scheda del controller11.4.1 Virtual FlexPendant

11.4.2 Pannello di controllo

Il Pannello di controllo riquadro di dialogo

Questo gruppo contiene le tre modalità operative rappresentateda pulsanti di opzione.

Modalità operativa

Questa opzione corrisponde alla modalità Auto nella FlexPen-dant.

Auto

Per spostarsi tra le opzioniAuto e Velocità completamanuale,procedere tramite l’opzione Manuale.

Questa opzione corrisponde alla modalità Manuale nella Flex-Pendant.

Manuale

Questa opzione corrisponde alla modalità Manuale 100% nellaFlexPendant.

Velocità completamanua-le

Per spostarsi tra le opzioniAuto e Velocità completamanuale,procedere tramite l’opzione Manuale.

Fare clic su questo pulsante per accendere i motori.Motors On

In una modalità manuale, fare clic su questo pulsante per simu-lare di sostenere l’attivazione del dispositivo per accendere imotori.

Attiva dispositivo

In una modalità manuale, fare clic su questo pulsante perspegnere i motori.

Rilascia dispositivo

Se il controller entra in stato di arresto di emergenza, fare clicsu questo stato per resettare lo stato.

Resetta arresto di emer-genza


11 Scheda del controller11.4.2 Pannello di controllo

11.4.3 Arresto

Arresto di un controller1 Nel visualizzatore Controller, selezionare il controller da spegnere.2 Fare clic con il pulsante destro sul controller e selezionare Chiusura.

Nota

Se si desidera riavviare il controller, selezionare Warmstart per un riavvio a caldo.Per maggiori informazioni sul riavvio di un controller, vedere Riavvio di uncontroller a pagina 378.


11 Scheda del controller11.4.3 Arresto

11.4.4 Imposta sistemi di riferimento dei task

Modifica di sistemi di riferimento1 Sulla scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic su Sistemi

di riferimento del task.Viene visualizzata la finestra di dialogo Modifica sistemi di riferimento.

2 Impostare il riferimento a Universale, UCS, oppure Locale.3 Modificare la posizione e l’orientamento dei sistemi di riferimento nella casella

di coordinate Sistemi di riferimento.4 Fare clic su Applica

Alla domanda: Si vuol pure spostare il sistema di riferimento?.• Fare clic su Sì per spostarsi al sistema di riferimento di base, ma il

sistema di riferimento di base mantiene la sua disposizione relativa alsistema di riferimento dei task.

• Fare clic su No. Appare allora la domanda seguente Si desideraaggiornare la configurazione del controller e riavviarlo?. Fare clicsu Sì per riavviare un riavvio del controller ed aggiornare laconfigurazione del sistema di riferimento di base del VC connesso.

Nota

Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili),workobjects (oggetti di lavoro)) nel task in the corrispondente, appare ladomanda seguenteSi desideramantenere la posizione di tutti gli oggettifissi RAPID?

• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle lorocoordinate globali.

• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme alsistema di riferimento di base (stesse coordinate relative al sistemadi riferimento di base).


11 Scheda del controller11.4.4 Imposta sistemi di riferimento dei task

11.4.5 Edit System

PanoramicaLa finestra Edit System contiene funzioni per creare e visualizzare configurazionidi sistema avanzate, quali la modifica delle posizioni del controller e del sistemadi riferimento di base, la calibratura e la configurazione di assi esterni.Il lato sinistro della finestra Edit System contiene una struttura gerarchica tramitela quale è possibile esaminare i vari aspetti del sistema. Il lato destro contiene unfoglio di proprietà per l'aspetto selezionato nella struttura. Di seguito sono fornitebrevi descrizioni delle schede di proprietà per ciascun nodo di aspetto dell'utensile.

ATTENZIONE

La modifica del sistema può determinare il danneggiamento dei sistemi ocomportamenti imprevedibili del robot. Prima di procedere assicurarsi diconoscere gli effetti delle modifiche.

Nodo SistemaIl nodo Sistema contiene una casella con informazioni sul sistema e un pulsanteper il caricamento di nuovi parametri (file di configurazione) nel sistema.

Nodo taskIl nodo task è privo di una pagina di proprietà.

Nodo cartella dei meccanismiLa pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura el'impostazione dell'asse e dei giunti. Da questa pagina è possibile configurare gliassi esterni.

Nodo libreria dei meccanismiLa pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per modificare il sistemadi riferimento di base del robot o del meccanismo. Qui è anche possibile specificarese il sistema di riferimento di base è spostato da un altro meccanismo (movimentocoordinato), come un asse esterno di spostamento.

Aggiornamento della posizione del frame base1 Spostare prima di tutto l'unità meccanica (robot o asse esterno) nella nuova

posizione mediante i consueti strumenti per lo spostamento e la collocazionedegli oggetti.

2 Nel visualizzatore Controller, selezionare il controller per l'unità meccanica.3 Nella scheda Controller, nel gruppo Virtual Controller, fare clic su Modifica

il sistema.Appare allora il riquadro di dialogo Configurazione del sistema.

4 Selezionare il nodo dell’unità meccanica nella struttura gerarchica. Vienevisualizzato il foglio di proprietà del base frame.



11 Scheda del controller11.4.5 Edit System

5 Selezionare i valori di posizione del frame base da utilizzare dopo il riavviodel robot.

PerSelezionare

Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopol'ultimo avvio del sistema.

Valori controller

Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopol'ultimo salvataggio della stazione.

Valori stazionememoriz-zati

Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nellecaselle delle coordinate del sistema di frame base (relati-vamente al sistema di coordinate universale del controller).

Leggere e utilizzare la posizione corrente del frame base.Usa valori stazione cor-renti Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle

caselle delle coordinate del sistema di frame base (relati-vamente al sistema di coordinate universale del controller).

6 Far clic su OK.

Nota

Per informazioni sul modo di aggiungere un tracciato dall'utensile Edit System,vedere Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 a pagina 88.


11 Scheda del controller11.4.5 Edit System

Continua

11.4.6 Unità di codifica

Configurazione di un'unità di codificazione del convogliatore1 Fare clic su Unità di codifica.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Configurare le unità del codificatoredel convogliatore.come alternativa, il riquadro di dialogo Configurazione dell'unità di codificadel trasportatore può essere aperto a partire dal browser Percorsi&obiettivi.Fare un clic destro su una stazione nel browser, selezionareConfigurazione,e quindi fare clic su Unità di codifica.

2 Selezionare CNV1 dall'elenco Unità meccanica.3 Nella casella Parametri , immettere i valori perDistanzamassima, Distanza

minima, Distanza di tracciato della coda e Larghezza della finestra di avvio.

Nota

In caso di modifica di qualsiasi valore di parametro, il controller deve essereriavviato.

4 Fare clic su OK.5 Fare clic su Sì per riavviare il controller.


11 Scheda del controller11.4.6 Unità di codifica


12 Scheda RAPID12.1 Panoramica della scheda RAPID

La scheda RAPID fornisce gli utensili e le funzionalità per la creazione, la modificae la gestione dei programmi RAPID. È possibile gestire i programmi RAPID, i qualisono online su un controller reale, offline su un controller virtuale, o i programmiautonomi che non fanno parte di un sistema.


12 Scheda RAPID12.1 Panoramica della scheda RAPID

12.2 Sincronizza su stazione

Sincronizzazione sulla stazione1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Access, fare clic sulla freccia accanto

all'icona Synchronize, quindi fare clic su Sincronizza su stazione.2 Selezionare i percorsi da sincronizzare sulla stazione dall'elenco.3 Far clic su OK.

Il messaggio Sincronizzazione con la stazione completata appare nellafinestra d'uscita.

Nota

Questa funzione è presente anche nel gruppo Controller sulla scheda Home.


12 Scheda RAPID12.2 Sincronizza su stazione

12.3 Sincronizza su VC

Sincronizzazione sul controller virtuale1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Access, fare clic sulla freccia accanto

all'icona Synchronize, quindi fare clic su Sincronizza al VC.2 Selezionare gli elementi da sincronizzare sul VC dall'elenco.3 Far clic su OK.

Il messaggio Sincronizzazione con il VC completata appare nella finestrad'uscita.

Nota

Questa funzione è presente anche nel gruppo Controller sulla scheda Home.


12 Scheda RAPID12.3 Sincronizza su VC

12.4 Modifica della codifica RAPID

Modifica della codifica RAPID mediante l'Editor RAPIDTramite l’editor RAPID è possibile visualizzare e modificare i programmi caricatiin un controller, sia esso reale o virtuale. L’editor RAPID integrato è utile per lamodifica di tutti i task del robot, ad eccezione del movimento del robot. Tramitel’editor RAPID è possibile modificare il codice RAPID dei moduli di programma edi sistema. Ciascun modulo che viene aperto sarà visualizzato in una propriafinestra dell'editor di programma, nella quale è possibile o modificare il codiceRAPID.Per esempi sull'utilizzo dell'editor RAPID, vedere Esempi di utilizzo dell'editorRAPID a pagina 448.

Funzioni generiche dell'editor RAPIDLe seguenti sono le funzioni generiche dell'editor RAPID:

• Documenti in sola lettura: se il documento fosse di sola lettura (ad esempio,in quanto non di proprietà dell'utente), lo sfondo dell'area dell'Editor saràgrigio chiaro invece di bianco. Digitando in un Editor un documento in statodi sola lettura, viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si richiede seRobotStudio deve acquisire l'accesso in scrittura per il documento inquestione.

• Selezione sintassi: il testo viene evidenziato in colori diversi a seconda dellaclassificazione del token (ad esempio, parola chiave, identificatore e cosìvia). È possibile configurare questi colori nella scheda File, nell'ambito diOpzioni:Robotica:Editor RAPID. Per ulteriori informazioni, vedereOpzioni:Robotica:Editor RAPID a pagina 210.Oltre alla classificazione dei token, l'editor mostra inoltre diversi colori peridentificatori integrati e installati (come MoveL) e anche per gli identificatoridichiarati nel codice utente.

• Suggerimenti informativi rapidi: quando, mediante il cursore del mouse, sisorvola un simbolo (quale una dichiarazione di dati o la chiamata di unaprocedura), viene visualizzato un suggerimento che descrive il simbolo inquestione. Per molti simboli incorporati (quale ad esempio MoveJ) vienepure visualizzata una breve descrizione. Per simboli corrispondenti ad unadichiarazione di dati, ne viene pure visualizzato il valore attuale.

• Guida sensibile al contesto: premendo F1 quando il cursore si trova su unasequenza di programmazione RAPID, quale un'istruzione, si apre il relativaparagrafo del manuale di riferimento RAPID, invece della Guida principaledi RobotStudio.

• Rientro automatico del cursore andando a capo: premendo ENTER, ilcursore rientra automaticamente della quantità appropriata sulla rigasuccessiva. Ad esempio, dopo aver digitato una intestazione PROC,premendo ENTER il cursore rientra di uno spazio di tabulazione (o delcorrispondente numero di spazi, a seconda delle impostazioni).



12 Scheda RAPID12.4 Modifica della codifica RAPID

• Completamento automatico: quando si redige una codifica nell'Editor, unmenu a comparsa che elenca suggerimenti di codifica possibile può esserevisualizzato, a seconda del tipo di codifica RAPID che sta venendo redatto.I suggerimenti elencati dipendono pure dalla posizione del cursore nell'ambitodel documento.Dopo aver digitato o completato una chiamata di procedura (quale MoveJ),premendo di nuovo il pulsante TAB si inseriscono tutti i parametri richiesti.Questa opzione è disponibile solo per alcune procedure integrate, qualiquelle elencate nel menu Inserisci istruzione.

• Informazione sull'argomento: durante la stesura di chiamate di proceduree di funzioni, vengono visualizzati suggerimenti che mostrano informazionisugli argomenti.

• Regioni comprimibili: alcune regioni della codifica possono esserecompresse. Ad esempio, l'area delle dichiarazioni dei dati, le routine, leistruzioni IF/WHILE/FOR e così via.

• Evidenziazione di errori: delle linee rosse ondulate vengono visualizzatesotto gli errori della codifica. Tutti gli errori di sintassi e un sottoinsieme dierrori semantici sono indicati in questo modo.

• Zoom in avanti e all'indietro: nell'Editor RAPID è possibile ingrandire erimpicciolire la visualizzazione della codifica. Fare clic sui pulsanticorrispondenti ai segni più (+) e meno (-) nell'angolo superiore destro dellafinestra dell'Editor RAPID per ingrandire e rimpicciolire.

Suggerimento

La funzionalità Zoom in avanti e all'indietro è pure presente nei Task RAPID,nell'Editor RAPID, nell'Editor di configurazione, nel Visualizzatore di eventie nelle finestre di I/O.

• Taglia, copia, incolla e trascina e rilascia: sono compatibili pure questicomandi per la gestione dei testi del blocco appunti.

• Annulla e ripeti: sono compatibili pure questi comandi per le operazioni diannullamento e ripetizione delle azioni.

• Modalità di selezione: possibilità di selezionare il testo in base a caratteri,righe e colonne.

• Numeri di riga: numeri di riga per le righe di codifica RAPID vengonovisualizzati nel margine sinistro dell'Editor.

• Collegamenti diretti tramite tastiera: per i collegamenti diretti tramite tastieradell'Editor RAPID, vedere Collegamenti diretti tramite tastiera a pagina 76.

Avvio dell'editor RAPIDPer aprire un modulo RAPID nell'editor RAPID, nel visualizzatore Controller fareclic con il pulsante destro su un modulo RAPID, quindi fare clic su Editor RAPID.




Continua

Il codice RAPID del modulo si apre nella finestra dell'editor.

Suggerimento

Il layout grafico può essere visualizzato senza chiudere l’editor, facendo clicsulle schede della finestra grafica.

Modifica di un programma RAPIDIl gruppo Modifica della scheda RAPID dispone di comandi che consentono dimodificare le righe di codice nell'editor RAPID. Oltre a funzioni standard comeTaglia, Copia e Incolla, nel gruppo Modifica sono presenti le seguenti funzioni:

• Commenta – Per commentare le righe selezionateAnnulla commento – Per annullare il commento delle righe commentateI pulsanti Commenta e Annulla commento della strisciaaggiungono/rimuovono i caratteri di commento (“!”) all'inizio delle righeselezionate.

• Rientro – Per incrementare il rientro delle righe selezionate di quattro spazibianchiRiduci rientro – Per ridurre il rientro delle righe selezionate di quattro spazibianchiI pulsanti Rientro e Riduci rientro della striscia spostano le righe di codiceselezionate di una tabulazione a destra/sinistra.

• Formattazione del documento: esegue una formattazione automatica deldocumento attivo, disponendo gli spazi e le tabulazioni nella codifica RAPID.

• Parole chiave in maiuscole: per cambiare le lettere delle parole chiave RAPIDda minuscole in maiuscole. Questa funzionalità opera nel documento incorso.

• Selezione del formato: questa funzionalità è simile a quella Formattazionedel documento, ma con la differenza che opera sul testo attualmenteselezionato.

• Conversione di spazi in tabulazioni: per convertire spazi adiacenti nelcorrispondente numero di tabulazioni. Questa funzionalità opera sullaselezione attuale.




Continua

• Conversione di tabulazioni in spazi: funzionalità che opera inversamente allaprecedente.

Nota

Per rendere più semplice la formattazione, le tabulazioni e gli spazi vuotipossono essere indicati, rispettivamente, con frecce e punti. Per consentireciò, andare a Opzioni:Robotica:Editor RAPID (Opzioni:Robotica:EditorRAPID a pagina 210), quindi selezionare la casella di spunta Mostra spazivuotiPer impostazione predefinita, una tabulazione è costituita da quattro spazibianchi. Per modificare questa impostazione, andare aOpzioni:Robotica:Editor RAPID e impostare le dimensioni desiderate dellatabulazione.

Le righe modificate vengono indicate da barre delle modifiche che permangonofinché non si applicano le modifiche. Inoltre, la scheda Editor RAPID riporta unasterisco (*) finché non si applicano le modifiche.

Aggiunta di codici snippetI codici snippet sono porzioni di codifica che è possibile inserire nell'editor RAPID.Per visualizzare e selezionare un codice snippet , nel gruppo Inserisci, fare clic suSnippet.L'elenco visualizzato mostra due tipi di codici snippet:

• Codici snippet predefiniti• Codici snippet definiti dall'utente

I seguenti sono i codici snippet predefiniti in RobotStudio:• Array di dati num, 2x2x4• Array di dati num, 2x4• Array di dati num, 2x4x2• Array di dati num, 4x2• Intestazione di modulo• Procedura con parametri• Procedura con gestore d'errori• Dichiarazione di dati robtarget• Dichiarazione di dati tooldata• Dichiarazione di dati workobject

È inoltre possibile creare codici snippet personalizzati o salvare una sezione dicodice esistente dall'editor RAPID come codice snippet. Tali codici snippet creatidall'utente sono inoltre elencati con gli snippet predefiniti.Per salvare una sezione di codice esistente dall'editor RAPID come codice snippet:

1 Selezionare il codice da salvare come snippet.2 Nel gruppo Insert, fare clic sulla freccia accanto all'icona Snippet, quindi

fare clic su Save Selection as Snippet.




Continua

Viene visualizzata la finestra di dialogo Salva con nome. Specificare un nomeper lo snippet e salvarlo. I file .snippet di RobotStudio vengono memorizzatinella seguente cartella.C:\<Documents and Settings>\<nome utente>\RobotStudio\Code Snippets

Per inserire uno snippet nell'editor RAPID, fare clic sulla freccia accanto all'iconaSnippet, quindi fare clic sullo snippet richiesto dall'elenco di snippet.

Nota

La cartella <Documents and Settings> può essere configurata con nomi differenti,ad esempio, Dati. Essa può inoltre essere tradotta su versioni localizzate diWindows.Inoltre, gli snippet possono essere modificati in un editor XML quale MicrosoftVisual Studio. Per informazioni sulla creazione di codici snippet personalizzati,vedere http://msdn.microsoft.com/.

Inserimento di istruzioniPer inserire un'istruzione predefinita nel codice:

1 Posizionare il cursore sul punto richiesto nella codifica RAPID.2 Nel gruppo Insert, fare clic su Instruction.

Viene visualizzato un elenco delle istruzioni predefinite.L'istruzione viene inserita nel codice nel punto in cui si è posizionato ilcursore. RobotStudio genera e inserisce argomenti predefiniti nell'istruzione,adottando regole simili alla FlexPendant.

Applicazione e verifica delle modifichePer applicare le modifiche apportate nell'editor al sistema e controllare anche ilprogramma, andare al gruppo Controller e fare clic sulla freccia accanto all'iconaApplica. Quindi:

• Per applicare solo le modifiche apportate nel modulo attualmente visualizzatonell'editor, fare clic su Applica modifiche.In alternativa, è possibile anche fare direttamente clic sull'icona Applica.

• Per applicare le modifiche apportate in tutti i moduli modificati, fare clic suApply All.

Nota

I comandi Applica sono abilitati solo se vi sono modifiche in attesa di essereapplicate. Qualora possibile, RobotStudio cercherà di applicare le modifichesenza perdere il puntatore di programma. Se ciò non è possibile, verrà richiestose si accetta di perdere il puntatore di programma.

Per verificare la correttezza sintattica e semantica dei moduli, nel gruppo Test andDebug, fare clic sull’icona Verifica programma.



Continua

12.5 Operazioni di Find and Replace del codice RAPID

PanoramicaIl gruppo Find della scheda RAPID contiene i comandi per eseguire operazioni diFind and Replace del codice nell'editor RAPID.

Quick FindInserire la stringa di ricerca nella casella Quick Find e premere Enter o F3. Se sitrova un'istanza, questa viene evidenziata. Premere di nuovo F3 per ritrovare altreistanze.

Go to lineInserire un numero di riga nella casella Go to line e premere Enter. Il cursore sisposta alla riga corrispondente nell'editor RAPID.

Jump ToL'elenco Jump To ha un elemento per ogni routine e dichiarazione di dati nel modulodi programma. Fare clic su un elemento per spostarlo alla sua posizione nel codice.

Find o ReplaceFare clic su Find/Replace per aprire la finestra di dialogo Find/Replace. Questafinestra di dialogo fornisce funzionalità Find/Replace standard oltre a quanto segue:Ustilizzare il riquadro dell'elenco Look in per specificare il punto in cui eseguireun'operazione di Find/Replace. È possibile scegliere di cercare nel documentocorrente, nel sistema corrente o in una cartella del PC (è possibile cercare unacartella per specificarla).La finestra Search Results visualizza i risultati di un'operazione Find. Fare doppioclic su un risultato di ricerca per andare all'istanza corrispondente nell'editor RAPID.Se l'istanza proviene da un modulo che non è nell'editor RAPID, il modulo si apreautomaticamente nell'editor.

Vai alla definizioneIl comando Vai alla definizione è abilitato per un identificatore nel menu di contestodell'Editor RAPID, se fosse disponibile la codifica sorgente per la corrispondentedefinizione del simbolo.Fare clic suGo ToDefinition per spostare il cursore (e selezionare) sulla definizionedel simbolo corrispondente. Questa azione rileva definizioni di simboli, come ledichiarazioni di routine, le dichiarazioni di dati e le definizioni di record.

Find Unused ReferencesFare clic su Find unused references in Task per visualizzare tutte le dichiarazionidi dati nel task del documento del modulo attivo non utilizzate ovunque. I risultativengono visualizzati nella finestra Search Results. Fare clic su Find unusedreferences in Module per visualizzare le dichiarazioni di dati non utilizzate nelmodulo corrente.



12 Scheda RAPID12.5 Operazioni di Find and Replace del codice RAPID

Find All ReferencesIl comando Find All References viene attivato per gli identificatori presenti nelcodice dell'Editor.Per un dato identificatore, fare clic su Find All References per vedere l'intero taskper altri utilizzi dello stesso identificatore (compresa la sua definizione). Da notareche non si tratta solo di una stringa di ricerca, dato che tiene in considerazione leregole RAPID. Inoltre, per i dati PERS e syncident, questa funzione cerca gli altritask per la corrispondenza di un simbolo globale e ne riporta l'uso.


12 Scheda RAPID12.5 Operazioni di Find and Replace del codice RAPID

Continua

12.6 Gestione di moduli RAPID

Gestione di moduli RAPID su base fileÈ possibile aprire nell'editor i moduli RAPID su base file in quattro modi diversi:

• Uso del comando Apri nella scheda File• Uso del comando New:RAPID Module File nella scheda File. Per ulteriori

informazioni, vedereCreazione di un nuovo file di modulo RAPID a pagina202.• Fare doppio clic su un modulo nel visualizzatore File della scheda RAPID.

Per ulteriori informazioni sul visualizzatore File, vedereGestione di file RAPIDe backup a pagina 434.

• Fare clic con il pulsante destro sui nodi e selezionare Apri nel visualizzatoreFile della scheda RAPID. Per ulteriori informazioni sul visualizzatore File,vedere Gestione di file RAPID e backup a pagina 434.

Suggerimento

Per i moduli su base file, sono applicabili i comandi standard dei file: Salva/Salvacon nome salva il modulo; Apri apre un modulo e Chiudi chiude il modulo.Il comando Applica modifiche viene disattivato per i moduli su base file. Èapplicabile solo per moduli su base controller.

Creazione di un nuovo modulo RAPID1 Sulla scheda RAPID, nel visualizzatore Controller, fare clic con il pulsante

destro su un task, quindi fare clic su Nuovo modulo.Si apre la finestra di dialogo Crea il modulo.

2 Inserire un nome del modulo.3 Se necessario, selezionare Tipo modulo come Programma o Sistema.4 Selezionare una delle seguenti opzioni:

• No Step-In - Il modulo non può essere immesso durante l’esecuzionegraduale.

• Read-only - Il modulo non può essere modificato• View-only - Il modulo non può essere modificato, ma l'attributo può

essere rimosso.5 Fare clic su Crea.

Caricamento di un modulo RAPID1 Nella scheda RAPID, nel visualizzatore Controller, fare clic con il pulsante

destro su un task, quindi fare clic su Carica modulo.2 Cercare e selezionare il modulo da caricare nella stazione e fare clic suApri.

Salvataggio di un modulo RAPID come nuovo1 Sulla scheda RAPID, nel visualizzatore Controller, fare clic con il pulsante

destro su un modulo, quindi fare clic su Salva modulo con nome.



12 Scheda RAPID12.6 Gestione di moduli RAPID

2 Cercare la posizione del modulo in cui salvare il nuovo modulo e fare clic suSalva.


12 Scheda RAPID12.6 Gestione di moduli RAPID

Continua

12.7 Modifica dei dati RAPID

Panoramica dell'Editor di dati RAPIDL'editor di dati RAPID consente di accedere direttamente ai valori dei dati RAPID,che è possibile visualizzare e modificare.Per aprire l'editor di dati RAPID, sulla scheda RAPID andare al visualizzatoreController, fare clic con il pulsante destro su un modulo RAPID, quindi fare clicsu RAPID Data Editor. In tal modo si apre la finestra Dati, che mostra ledichiarazioni di dati in quel dato modulo.Le dichiarazioni di dati vengono raggruppate in base ai tipi di dati. Tutte ledichiarazioni di dati appartenenti ad un tipo di dati vengono visualizzate in unatabella sottostante. Ogni riga corrisponde as una dichiarazione di dati e mostra ilcontenuto della dichiarazione.

Uso dell'editor di dati RAPID• La modifica dei valori di una riga apre il valore modificato nella finestra Editor

RAPID. Il nuovo valore viene visualizzato nell'Editor DATA e anche nell'EditorRAPID. Ciò significa che le modifiche apportate nell'Editor di dati RAPID sivedono pure nell'Editor RAPID e viceversa.

Suggerimento

Un asterisco (*) nella scheda della finestra indica che le modifiche nonsono state memorizzate.

• È possibile selezionare più celle e modificarle insieme.• È possibile creare, modificare o eliminare una dichiarazione di dati dall'editor

di dati RAPID.• Per eliminare una dichiarazione di dati, selezionare la riga e fare clic sul

pulsante Elimina accanto ad essa.• Per aggiungere una nuova dichiarazione, fare clic suNewDeclaration accanto

al tipo di dati richiesto. In tal modo si aggiunge una nuova riga alla tabellasottostante che presenta alcune proprietà e valori predefiniti, i quali possonoessere modificati. Tuttavia, non è possibile aggiungere una dichiarazione diun tipo di dati che non è già presente nel modulo. In tal caso, come ènecessario aggiungere manualmente la dichiarazione al modulo utilizzandol'editor RAPID.

Nota

L'editor di dati RAPID mostra solo le dichiarazioni di dati che contengono valorimodificabili.


12 Scheda RAPID12.7 Modifica dei dati RAPID

12.8 Gestione di file RAPID e backup

Gestione di file RAPIDNel visualizzatore File, fare clic con il pulsante destro sul nodo File, quindi fareclic su Apri. Viene visualizzata la finestra di dialogo Apri file, che consente dicercare e aprire il modulo di sistema (*.sys), i moduli RAPID (*.mod) e i file diconfigurazione (*.cfg) che si trovano sul PC o su una rete.Il file RAPID o del modulo di sistema si apre nell'editor RAPID. Il file dei parametridi sistema (*.cfg) si apre in un editor simile al blocco note, ma diverso dall'editorRAPID. Per salvare le modifiche apportate in un editor, fare clic sul pulsante Salvanella barra degli strumenti per accesso rapido.

Nota

Quando si aprono moduli RAPID autonomi, l'editor potrebbe mostrare il codicecon errori di sintassi se le dichiarazioni di variabili sono presenti in un altromodulo.

Gestione dei backup di sistemaFare clic con il pulsante destro su Backup e fare clic su Sfoglia per cercare e aprirei backup di sistema.La struttura del backup viene riflessa nel visualizzatore File, sotto il nodo Backups.È presente un singolo nodo per ogni task definito nel sistema. I moduli RAPID diciascun task vengono mostrati come suoi nodi figli nella vista ad arborescenza.L'Editor troverà i dati dichirati in altri moduli e contrassegnerà la codifica comesintatticamente e semanticamente corretta.Il contenuto della cartella HOME viene mostrato come una cartella separata. Imoduli RAPID della cartella HOME verranno modificati in modalità autonoma, ilche significa che l'Editor non troverà dati dichiarati in altri moduli. Il motivo sta nelfatto che l'Editor non può essere a conoscenza del contesto (task) nel quale ilmodulo deve essere trattato.La cartella SYSPAR mostrerà i file di configurazione.

Nota

Non è disponibile alcun controllo sintattico o di tipo "intellisense" per la modificadei file di configurazione.


12 Scheda RAPID12.8 Gestione di file RAPID e backup

12.9 Gestire la codifica RAPID nel controller

12.9.1 Gestire i programmi RAPID

Caricamento di un programma RAPIDPer caricare un programma RAPID in una stazione:

1 Nella scheda RAPID, nel gruppo Controller, fare clic sul pulsante con lafreccia accanto all'iconaProgramma, quindi far clic suCarica il programma.Come alternativa, nel visualizzatore Controller, far un clic destro sul taskattivo sotto la stazione e quindi far clic su Carica programma.

2 Nel riquadro di dialogo Apertura che appare a questo punto, indirizzarsi allaposizione del programma da caricare sulla stazione e far clic su Apri.

Salvataggio di un programma1 Nella scheda RAPID, nel gruppo Controller, fare clic sul pulsante con la

freccia accanto all'icona Programma, quindi far clic su Memorizza ilprogramma come....Come alternativa, nel visualizzatore Controller, far un clic destro sul taskattivo sotto la stazione e quindi far clic su Memorizza il programma come....

2 Nel riquadro di dialogo Memorizza come... che appare a questo punto,indirizzarsi alla posizione in cui si vuole memorizzare il programma e quindifar clic su Memorizza.

Ridenominazione di un programma1 Nella scheda RAPID, nel gruppo Controller, fare clic sul pulsante con la

freccia accanto all'icona Programma, quindi far clic su Rinomina ilprogramma.Come alternativa, nel visualizzatore Controller, far un clic destro sul taskattivo sotto la stazione e quindi far clic su Rinomina il programma.

2 Nel riquadro di dialogo Rinomina che appare a questo punto, inserire unnuovo nome per il programma e far clic su Ok.

Cancellazione di un programmaPer cancellare l'intero programma nell'ambito di un task in una stazione, nel gruppoController, far clic sul pulsante con la freccia accanto all'icona Programma e quindifar clic su Cancella il programma.Come alternativa, nel visualizzatore Controller, far un clic destro sul task attivosotto la stazione e quindi far clic su Cancella il programma.


12 Scheda RAPID12.9.1 Gestire i programmi RAPID

12.9.2 Task RAPID

PanoramicaLa finestra Task RAPID mostra i task configurati del controller selezionato ed illoro stato, in un formato tabulare. Per aprire la finestra Task RAPID, nel gruppoController, far clic su Task RAPID.La tabella seguente descrive le colonne visualizzate per ogni task.

Il nome del task è definito nella configurazione del controller inArgomento Controller - Tipo Task.

Nome task

Per informazioni su Argomento Controller - Tipo Task, vedereManuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.

Un task può essere di tipo Normale, Statico o Semistatico. Ciòè definito dalla configurazione del controller in Argomento Con-troller - Tipo Task.

Tipo


Mostra il gruppo di unità meccaniche utilizzato per il task. Ciò èdefinito dalla configurazione del controller in Argomento Control-ler - Tipo Task.

Unità meccanica


Definito dalle impostazioni della modalità di esecuzione in Robo-tStudio. Per ulteriori informazioni sulla modalità di esecuzione,vedere Modalità di esecuzione del controller a pagina 439.

Modalità di esecuzione

Visualizza lo stato di esecuzione del task. Un task può essere instato Pronto, In esecuzione o Arrestato.

• Pronto: il programma non dispone di alcun PP (Puntatoredi programma). Per impostare il Puntatore di programma,utilizzare il menu Puntatore di programma della schedaRAPID. In alternativa, utilizzare la FlexPendant.

• In esecuzione: il programma è in esecuzione.• Interrotto: Il programma è stato interrotto.

Per maggiori informazioni sul Puntatore di programma (PP), ve-dere Utilizzo del Puntatore di programma a pagina 443.

Stato

Gestisce la funzionalità del sistema quando un task Semistaticoo Statico viene arrestato o non è eseguibile.

TrustLevel

I valori possibili sono NoSafety, SysFail, SysHalt o SysStop.Un task Semistatico o Statico può essere arrestato solo se haTrustLevel come NoSafety. TrustLevel è definito dalla configura-zione del controller in Argomento Controller - Tipo Task.Per informazioni su Argomento Controller - Tipo Task, vedereManuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.

Il nome del programma nel task specifico.Nome programma

Il nome del modulo corrente.Nome modulo

Il nome della routine corrente.Nome routine

Utilizzare ciò per impostare le priorità tra task. Il task attualeviene eseguito solo se il task in foreground è inattivo. Ciò è defi-nito dalla configurazione del controller in Argomento Controller- Tipo Task.

Task in Foreground



12 Scheda RAPID12.9.2 Task RAPID

Stato di esecuzione del taskUn task può essere attivato, avviato e arrestato dal visualizzatore Controller, conle seguenti limitazioni:

• Solo i task di tipo Normale possono essere attivati e disattivati. I task inbackground vengono sempre attivati automaticamente.

• I task in background di tipo Statico e Semistatico possono essere avviati earrestati solo se hanno TrustLevel NoSafety.Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel, vedere Manualetecnico di riferimento - Parametri di sistema.

• È necessario disporre di un accesso di scrittura e della relativa autorizzazione.• I limiti relativi all'esecuzione del task per la FlexPendant si applicano anche

a RobotStudio.Nella tabella seguente sono riportati i casi in cui non è possibile modificare lo statodi esecuzione del task.

RobotStudio visualizza un messaggioche segnala all'utente che...

Se...

l'operazione non è possibile.l'utente non dispone dell'autorizzazione Eseguiprogramma o Accesso completo

l'operazione non è possibile.l'utente passa dalla modalità manuale a quellaautomatica o viceversa, l'utente perde l'accessoin scrittura e

l'operazione di avvio non è possibile.i motori sono spenti

Nota

Non è possibile ignorare il sistema di sicurezza del controller, ovvero, non èpossibile arrestare un task in background (Statico e Semistatico) per il qualeTrustLevel è impostato su un valore diverso da NoSafety.Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel, vedere Manuale tecnicodi riferimento - Parametri di sistema.

Attivazione, avvio e arresto dei taskPer attivare un, far un clic destro sul task in questione nel browser del Controllere quindi eseguire il comando Attiva.Se i prerequisiti vengono soddisfatti è possibile gestire il task, ad esempio avviaree arrestare il task, spostare il puntatore di programma in main e impostare lamodalità di esecuzione.Per avviare un task, fare un clic destro sul task in questione nel browser delController e quindi far clic su Avvia il task. Si possono avviare task normali, ma




Continua

si possono avviare task statici o semistatici soltanto se TrustLevel è impostato aNoSafety.

ATTENZIONE

Quando si avvia un task, gli assi del manipolatore possono muoversi moltovelocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che nessuno sosti neipressi del braccio del manipolatore!

Per arrestare un task, fare un clic destro sul task in questione nel browser delController e quindi far clic su Termina il task. Si possono arrestare task normali,ma si possono arrestare task statici o semistatici soltanto se TrustLevel è impostatoa NoSafety.



Continua

12.9.3 Modalità esecutiva

Modalità di esecuzione del controllerModalità di esecuzione indica la modalità del controller. Dispone delle due opzioniseguenti:

• Continua• Singola

Si può impostare la modalità esecutiva del controller nei modi seguenti:• Sulla scheda RAPID, nel gruppo Controller, fare clic su Modalità di

esecuzione e fare clic su Continuo o Singolo.• Questo metodo è unicamente applicabile ai controller virtuali in una stazione.

Sulla scheda Simulazione, nel gruppo Configura, fare clic su Impostazionedi simulazione e selezionare Continuo o Singolo nella finestra di dialogoImpostazione di simulazione.


12 Scheda RAPID12.9.3 Modalità esecutiva

12.9.4 Adjust Robtargets

PanoramicaLa funzionalità Adjust Robtargets aiuta a ricalcolare e modificare i dati robtarget(dati tooldata e workobject), sempre mantenendo gli angoli del giunto del robot. Idati robtarget, corrispondenti ai dati d'origine specificati tooldata e workobject,verranno regolati per l'utilizzo con i nuovi dati tooldata e workobject.

Prerequisiti• Si deve disporre di un controller (virtuale o reale) in esecuzione con uno o

più moduli contenenti procedure con una sequenza di istruzioni dispostamento espresse con un utensile ed un oggetto di lavoro definiti.

• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questafunzionalità.

• Il pulsante Esegui della funzionalità Adjust Robtargets sarà attivato soltantonel caso che i tool data o i workobject data selezionati presentino le stesseproprietà, quali robhold, ufprog, ufmec, e così via.

Nota

Gli obbiettivi inline, gli array, le registrazioni di eventi e gli offset non sonocompatibili. Anche lo strumento relativo non è supportato. È invece compatibilel'istruzione di spostamento circolare (ModeC).

Utilizzo di Adjust RobtargetsLa procedura seguente descrive la funzionalità Adjust Robtargets in RobotStudio:

1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Controller, far clic su Adjust Robtargets.Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Robtargets Adjust.

2 Selezionare un task dall'elenco a tendina Task e il modulo dall'elenco atendina Module.

Nota

Nell'elenco a tendina Module, si puó selezionare un modulo particolare otutti i moduli, mediante <ALL>, da aggiornare.

3 Selezionare i dati d'origine robtarget (vale a dire, i dati definiti nel taskselezionato) dall'elenco a tendina Vecchi tooldata o Vecchi wobjdata.

4 Selezionare i dati robtarget di destinazione (vale a dire, i nuovi tooldata eworkobject) dall'elenco a tendina Nuovi tooldata o Nuovi wobjdata.

5 Fare clic su Esegui.Il pulsante Esegui verrà abilitato solo se i dati robtarget sorgente (cioè, ivecchi dati tooldata e workobject) e i dati robtarget di destinazione (cioè, inuovi dati tooldata e workobject) sono diversi.



12 Scheda RAPID12.9.4 Adjust Robtargets

6 Il modulo ricerca le istruzioni di spostamento che utilizzano i tooldata o iworkobjectdata e ricalcola i dati robtarget per i nuovi dati tooldata andworkobject.Ad esempio,

a Selezionare "tool0" come utensile d'origine e "wobj0" come oggetto dilavoro d'origine.

b Selezionare "toolb" come nuovo utensile e "wobjb" come nuovo oggettodi lavoro.

c Fare clic su Esegui.I robtarget di "tool0" e 'wobj0" verranno sostituiti da nuovi robtarget checorrispondano alla stessa configurazione di robot (tutti gli angoli del giuntosaranno gli stessi), ma con il nuovo utensile "toolb" e il nuovo oggetto dilavoro "wobjb".

Nota

Come situazione predefinita, è già spuntata la casellaAggiorna l'istruzione.I robtarget dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine vengono puremodificati nel nuovo utensile od oggetto di lavoro.Se la casella di attivazione Aggiorna l'istruzione non fosse spuntata, irobtarget dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine non verranno modificatie verranno soltanto ricalcolati per il nuovo utensile od oggetto di lavoro.

LimitazioniSe un robtarget venisse utilizzato più di una sola volta con differenti utensili odoggetti di lavoro, nella finestra di uscita verrà visualizzato il messaggio Obbiettivocon riferimento.


12 Scheda RAPID12.9.4 Adjust Robtargets

Continua

12.10 Test and debug

12.10.1 Comandi per collaudo e messa a punto

Il gruppo Test e debug nella scheda RAPID consiste nei seguenti comandi.

DescrizioneComando

Avvia l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema.Avvia

Interrompe l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del siste-ma.

Arresta

Avvia ed esegue una istruzione in tutti i task normali del siste-ma.

Procedi

Avvia ed esegue in una routine, arrestandosi all’inizio dellaroutine.

Entra

Esegue tutte le restanti istruzioni della routine corrente e siarresta dopo aver richiamato la routine corrente.

Esci

Ignora tutti i punti di interruzione durante la simulazione.Punto di interruzione:Ignora i punti di interruzio-ne

Commuta un punto di interruzione sul cursore.Punto di interruzione:Abilita i punti di interruzio-ne

Verifica la correttezza sintattica e semantica dei moduli RAPID.Verifica programma

Altri utensilim quali il Puntatore di programma (PP) ed il Profiler RAPID, utili alcollaudo e alla messa a punto della codifica RAPID, vengono illustrati in dettaglionei paragrafi seguenti.


12 Scheda RAPID12.10.1 Comandi per collaudo e messa a punto

12.10.2 Utilizzo del Puntatore di programma

In che modo è utile il Puntatore di programmaDurante l'esecuzione del programma, il Puntatore di programma (PP) punta versola riga di codifica attualmente in esecuzione.La funzionalità FollowProgramPointermantiene visibile il Puntatore di programmadurante l'esecuzione del programma, facendo scorrere automaticamente l'EditorRAPID in base ai movimenti del Puntatore di programma. Per abilitare lafunzionalità, nel gruppo Test e Debug della scheda RAPID, far clic sul pulsantecon la freccia, accanto all'icona del Puntatore di programma e quindi selezionareFollow Program Pointer.

Nota

Durante l'esecuzione del programma, si può vedere che il Puntatore di programmasalta attraverso i vari moduli soltanto se questi sono già aperti nell'Editor. Perquesto motivo, si potrà decidere in quali moduli si desidera seguire lospostamento del Puntatore di programma e mantenere aperti tali moduli.

Gli altri comandi del menu del Puntatore di programma sono:• Go To Program Pointer – Per mostrare la posizione attuale del Puntatore di

programma nell'Editor RAPID• Go To Motion Pointer – Per mostrare la posizione attuale del Puntatore di

spostamento nell'Editor RAPID• Per situare il Puntatore di programma ad una particolare riga della codifica

o del segmento di codifica, e quindi far iniziare l'esecuzione del programmaa partire da tal punto, utilizzare le opzioni Set Program Pointer. Le opzionidisponibili sono le seguenti:

- Imposta il Puntatore di programma su Main in tutti i task- Imposta il Puntatore di programma sul cursore- Imposta il Puntatore di programma sulla Routine

Mantenimento in esercizio del Puntatore di programmaLa codifica RAPID può essere modificata soltanto quando il controller non è inesecuzione, vale a dire quando si trova in stato Pronto o All'arresto. Nello statoPronto il Puntatore di programma non è situato, mentre nello stato All'arresto ilPuntatore di programma è situato in una specifica posizione del programma. Permodifiche limitate alla codifica RAPID di un controller in stato All'arresto, laposizione attuale del Puntatore di programma potrà essere mantenuta. Dopo lamodifica, si può ripristinare l'esecuzione del programma dal punto in cui questosi trovava, senza dover azzerare il Puntatore di programma.

Nota

Se la modifica fosse troppo estesa per il mantenimento in posizione del Puntatoredi programma, viene visualizzato un messaggio d'avvertenza per informare dellasituazione.



12 Scheda RAPID12.10.2 Utilizzo del Puntatore di programma

Il Puntatore di programma non potrà essere mantenuto, ad esempio, se si modificauna riga di codifica su cui è situato il Puntatore di programma stesso. La modificadella riga in questione, dunque, provocherà l'azzeramento del Puntatore diprogramma. In effetti, il programma si riavvierà dall'inizio, quando il controller verràriavviato dopo la modifica.

AVVERTENZA

Il riavvio dell'esecuzione del programma, dopo l'azzeramento del Puntatore diprogramma, farà sì che il robot si muovi lungo il percorso più breve, dalla suaposizione attuale al primo punto del programma.


12 Scheda RAPID12.10.2 Utilizzo del Puntatore di programma

Continua

12.10.3 Utilizzo del Profiler RAPID

Che cos'è il Profiler RAPIDIl Profiler RAPID analizza i tempi di esecuzione a livello di procedura, identifica leprocedure critiche e riporta questi elementi durante l'esecuzione della codificaRAPID.

Prerequisiti per l'utilizzo del Profiler RAPID• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa

funzionalità.• Si deve disporre di un controller con uno o più task eseguibili in fase di

esecuzione.

Modo di utilizzo del Profiler RAPIDPer utilizzare il Profiler RAPID:

1 Impostare il Puntatore di programma nella codifica RAPID, al punto desideratoa partire dal quale si desidera iniziare l'analisi. Ad esempio, impostare ilPuntatore di programma su Main in tutti i task.

2 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Test & debug, far clic sulla freccia accantoall'icona Profiler RAPID, quindi fare clic su Avvia.

3 Iniziare la simulazione.In secondo piano, la funzionalità RAPID registra i dati provenientidall'esecuzione del programma.

4 Una volta terminata l'esecuzione del programma, far clic sulla freccia accantoall'icona Profiler RAPID e quindi far clic su Stop.

5 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Test & debug, far clic sulla freccia accantoall'icona Profiler RAPID, quindi fare clic su Analizza.Appare allora la finestra del Profiler RAPID, che mostra i risultati dell'analisi.

Far clic su Esporta verso Excel per esportare i risultati in un foglio elettronicoMicrosoft Excel. Per visualizzare il file di registro dell'analisi, far clic sulla frecciaaccanto all'icona Profiler RAPID e quindi far clic su Apri file di registro.

Esecuzione del Profiler RAPID, basato sulla versione di RobotWareA seconda della versione di RobotWare, il Profiler RAPID viene eseguito in unodei metodi seguenti:

• Per i sistemi di controller con versioni di RobotWare anteriori alla 5.14, leistruzioni RAPIDSpyStart eSpyStop devono essere inserite, rispettivamente,all'avvio e al termine dell'esecuzione RAPID. Quando viene eseguito ilprogramma, si genera un file di registro Spy. Si potrà aprire tale file perun'analisi da parte del Profiler RAPID. Utilizzare l'opzione del menu del ProfilerRAPID Sfoglia il registro Spy per aprire il file di registro.Per maggiori informazioni a proposito di Spy instructions, , vedere ilManualetecnico di riferimento – RAPID: Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati.



12 Scheda RAPID12.10.3 Utilizzo del Profiler RAPID

Nota

Quando viene utilizzato il Profiler RAPID per analizzare un file di registro, nonvi è alcuna informazione sulla procedura in cui viene eseguito il comandoSpyStart. La procedura di attivazione ha per impostazione predefinita <SpyStartProcedure>.

• Per le versioni di RobotWare 5.14 o ulteriori, il file di registro può esseregenerato automaticamente. Attivare il Profiler RAPID ed eseguire ilprogramma del controller. Quando l'esecuzione del programma si arresta, irisultati vengono presentati all'utente.


12 Scheda RAPID12.10.3 Utilizzo del Profiler RAPID

Continua

12.11 Finestra Watch RAPID

Visualizzazione delle variabili e dei segnali di I/OFinestra RAPID Watch visualizza le seguenti informazioni dettagliate delle variabiliselezionate e dei segnali di I/O durante l'esecuzione del programma.

DescrizioneColonna

Visualizza nome variabileNome

Visualizza valore variabileValore

Visualizza tipo di datiTipo

Visualizza nome del sistemaOrigine

È possibile visualizzare e modificare i dati RAPID delle variabili nella finestra RAPIDWatch, durante l'esecuzione del programma e quando si arresta il controller.Tuttavia, nella finestra di osservazione è possibile solo visualizzare, ma nonmodificare, i segnali di I/O.Prima di visualizzare una variabile o un segnale di I/O nella finestra RAPID Watch,è necessario aggiungerli alla finestra. Nell'editor RAPID, fare clic con il pulsantedestro sulla variabile o sul segnale di I/O richiesti, quindi fare clic su Add Watch.Per impostazione predefinita, durante l'esecuzione del programma i valori dellevariabili vengono automaticamente aggiornati nella finestra di osservazione ogni2 secondi. È inoltre possibile aggiornare manualmente i valori.Per abilitare o disabilitare l'aggiornamento automatico, nel menu contestuale,selezionare o deselezionare il comando Auto Refresh.Per effettuare un aggiornamento manuale, nel menu contestuale, fare clic suAggiorna (collegamento diretto tramite tastiera F5).

Nota

Non è possibile modificare le variabili CONST.Alla chiusura di RobotStudio, vengono rimossi le variabili e i segnali aggiuntialla finestra di osservazione.

Nella finestra Watch RAPID, fare un clic destro per visualizzare il seguente menucontestuale:

Utilizzato perElemento

Copia del valoreCopia

Incollaggio del valore copiatoIncolla

Cancellazione dell'elemento di osservazioneElimina

Selezione di tutti gli elementiSeleziona tutto

Azzerazione di tutte le variabili e i segnali dalla finestra di os-servazione

Azzera tutto

Aggiornamento manuale dei valori delle variabili e dei segnaliAggiorna

Aggiornamento automatico dei valori visualizzati nella finestradi osservazione, ad intervalli regolari

Aggiornamento automatico


12 Scheda RAPID12.11 Finestra Watch RAPID

12.12 Esempi di utilizzo dell'editor RAPID

PanoramicaQuesto paragrafo fornisce esempi che illustrano diverse funzioni utili dell'editorRAPID tra cui IntelliSense, codici snippet e la finestra di osservazione.

ModificaSupponiamo che si desidera creare un loop infinito per mezzo del quale il controllerriceve i comandi da una linea PLC. Il controller comunica con il PLC tramite segnalidigitali di I/O, ma non si ricorda il nome esatto della funzione che legge un segnaledi input.

1 Utilizzando frammenti di codificazione, creazione di una nuova procedura.2 Sulla scheda Rapid, nel gruppo Insert, fare clic su Instruction.

Viene visualizzato un elenco a discesa di istruzioni disponibili.3 Nel menu Instruction, puntare su I/O e fare clic su DOutput.4 Premere la barra spaziatrice per visualizzare la finestra a scomparsa delle

impostazioni di parametro. Man mano che si inseriscono i parametri, lafinestra a scomparsa viene aggiornata, visualizzando in grassetto l’argomentocorrente. La finestra a scomparsa viene chiusa concludendo l’istruzione conun punto e virgola (;), o premendo ESC.

Suggerimento

Si può premere in qualsiasi momento la combinazione di pulsanti CTRL + barraspaziatrice al fine di completare ciò che si è iniziato a digitare. In tal modo vienevisualizzato un elenco a discesa ristretto di parametri selezionabili oppure, nelcaso rimanga un’unica selezione, il testo immesso viene completatoautomaticamente.

Suggerimento

Dopo aver digitato il nome di un identificatore o di un'istruzione, premere ilpulsante TAB per inserire automaticamente gli argomenti o i parametri predefiniti.Per le istruzioni, viene utilizzato l'ultimo argomento usato di ogni tipo.

RicercaSupponiamo che si disponga di target programmati e di istruzioni di movimentoche siano sincronizzati con il controller. La quantità di target è vasta, per cuipossono essere distribuiti su vari moduli.Si potrebbe non ricordare in quale modulo si trova la procedura principale.

1 Premere CTRL + F per far apparire il riquadro di dialogo Cerca e sostituisci.2 Nella casellaCerca schema, digitare "PROC principale". Poiché non è aperto

alcun modulo, nell’elenco Cerca in, selezionare Sistema attuale, quindi fareclic su Cerca tutto.Il risultato della ricerca viene visualizzato nella finestraRisultati della ricerca.



12 Scheda RAPID12.12 Esempi di utilizzo dell'editor RAPID

3 Fare doppio clic sulla linea corrispondente alla ricerca per eseguire l’editorRAPID.

Aggiunta di punti di interruzioneUna volta terminata la modifica, è possibile verificare il programma ed aggiungerealcuni punti di interruzione.

1 Posizionare l’inserimento sulla nuova istruzione e premere F9 per impostareun punto di interruzione.

2 Accertarsi di non aver fatto clic sul pulsante Ignora i punti d'interruzionenella barra degli strumenti dell'editor, quindi fare clic sul pulsante Eseguinella barra degli strumenti Simulazione.Il programma viene eseguito e si arresta sul punto di interruzione.

3 Per eseguire il programma istruzione per istruzione, fare clic sul pulsanteProcedi nella barra degli strumenti dell'editor di programma.

EsecuzioneSi potrebbe voler mettere a punto una routine, o monitorare una variabile specifica.

1 Nel visualizzatore dell’Editor RAPID, fare doppio clic sulla procedura daimpostare come punto di ingresso, quindi fare clic su Imposta il Puntatoredi programma alla routine.

2 Nella scheda RAPID, fare clic sul pulsante Riproduci.Il programma verrà eseguito e si arresterà al successivo punto di interruzione.

3 Selezionare una variabile da monitorare, e trascinarla verso la finestrad’osservazione.

4 Riavviare la routine e monitorare la variabile ad ogni passaggio.


12 Scheda RAPID12.12 Esempi di utilizzo dell'editor RAPID

Continua


13 Scheda Add-in13.1 Panoramica della scheda Add-in

La scheda Componenti aggiuntivi contiene il controllo di PowerPacs, VSTA ePrevisione riscaldamento riduttori.Il visualizzatore Add-In mostra PowerPacs, add-in generali e add-in VSTA installati.È possibile utilizzare Strumenti di Visual Studio per applicazioni per creare add-inVSTA personali.Per istruzioni sulla creazione di add-in generali, visitare il sito Web di ABB RoboticsDeveloper Center all'indirizzo http://developercenter.robotstudio.com.Gli add-in generali vengono caricati dalla seguente cartella del PC:C:\Program Files (x86)\Common Files\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio\Addins

Nota

Per edizione RobotStudio 5.15 64 bit:• I PowerPacs, gli strumenti Visual Studio per le applicazioni, e qualsiasi

add-in personalizzato che utilizzi PC-SDK non sono supportati• Gli add-in vengono caricati dalla seguente cartella:

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins

Questo è il percorso su un PC con Microsoft Windows 7 a 64 bit versioneinglese sull'installazione predefinita. Per installazioni personalizzate e perle versioni del sistema operativo in altre lingue, questo percorso potrebbeessere diverso.


13 Scheda Add-in13.1 Panoramica della scheda Add-in

13.2 Creazione di un add-in VSTA

1 Sulla schedaAdd-in, fare clic su Strumenti di Visual Studio per applicazioni.2 Creare un nuovo progetto o aprirne uno esistente. Creare o modificare, come

desiderato.3 Per costituire l’add-in, fare clic su Build dal menu Build.

L’add-in viene caricato su RobotStudio e viene visualizzato come add-inutente nel visualizzatore Add-In.

4 Salvare il progetto sul proprio disco rigido, se si desidera che l’add-in rimangacon l’utente. In caso contrario, aprire una stazione, fare clic con il pulsantedestro sul visualizzatore Add-In, quindi fare clic su Aggiungi a stazione.


13 Scheda Add-in13.2 Creazione di un add-in VSTA

13.3 Previsione riscaldamento riduttori

PanoramicaLo strumento di previsione del riscaldamento riduttori è un'aggiunta di RobotStudioche aiuta a predire i problemi di riscaldamento nei riduttori. Quando la temperaturaè superiore ad un valore predefinito, è possibile regolare il ciclo per ridurre latemperatura o ordinare a una ventola di raffreddare il riduttore.I robot con riduttori compatti corrono il rischio di surriscaldarsi in determinatecircostanze. La temperatura del riduttore è verificata dal Service Information System(SIS). È una funzione software del controller che consente di semplificare lamanutenzione del sistema robotico. Consente infatti di controllare il tempo e lamodalità operativa del robot e avvisa l'operatore quando è necessario eseguire lamanutenzione. Controlla anche che robot di grandi dimensioni non danneggino imotori durante operazioni con carico elevato, tramite un arresto di sicurezza.La supervisione della temperatura si basa su un algoritmo che predice latemperatura stazionaria dei riduttori e motori del robot. L'algoritmo prevede il calorein base al carattere del movimento del robot e anche alla temperatura ambiente.Un movimento intenso (alta velocità media e/o alta coppia media e/o tempo diattesa breve) aumenta il calore di riduttori e motori.Per evitare il surriscaldamento, il SIS arresta il robot se la temperatura diventatroppo alta. Per i robot di grandi dimensioni, vi è la possibilità di aggiungere unaventola di raffreddamento all'asse 1, 2 e, a volte, all'asse 3 per permettere al robotdi funzionare anche con un programma intenso.

Nota

La Previsione riscaldamento riduttori non è supportata per Strumento e Asseesterno.

Prerequisiti1 RobotStudio 5.14.02 o versione successiva.2 RobotWare 5.14.01 o versione successiva.3 Stazione RobotStudio con controller dotata di un ciclo programmato che

include il carico utile per il robot.

Calcolo del riscaldamento dei riduttoriUtilizzare la seguente procedura per predire il calore generato dal robot:

1 Creare una nuova stazione o aprire una stazione salvata. Vedere Nuova... apagina 202.Il pulsante di calore dei riduttori è ora visibile nella scheda Componentiaggiuntivi.

2 Nella scheda Componenti aggiuntivi, fare clic su Riscaldamento riduttori.Si apre la finestra Previsione riscaldamento riduttori.



13 Scheda Add-in13.3 Previsione riscaldamento riduttori

3 Nella scheda Componenti aggiuntivi, selezionare Abilitato per abilitare lostrumento Previsione riscaldamento riduttori.

Nota

Per un manipolatore senza riduttore compatto, Previsione riscaldamentoriduttori è disabilitato.

4 Eseguire una simulazione. VedereEsecuzione di una simulazione a pagina353.

Nota

Se la licenza RobotStudio è scaduta, il pulsante Riproduci nella schedaSimulazione sarà disabilitato. Come tale, non sarà possibile eseguire lasimulazione dalla scheda Simulazione. In un tale scenario, utilizzare iltasto Riproduci, che sarà ora visibile nella scheda Predizioneriscaldamento riduttori per eseguire la simulazione.

Nota

I dati vengono registrati durante la simulazione solo se lo strumentoRiscaldamento riduttori è abilitato. Al termine della registrazione, èpossibile eseguire un'altra registrazione o eseguire un calcolo per problemilegati al riscaldamento.

5 In Cicli, definire il comportamento del ciclo per la previsione del caloregenerato dal robot:

• Continuo: selezionare questa opzione se si desidera che il robot calcolicontinuamente le previsioni, senza tempi di attesa tra due consecutivicicli.

• Numero di cicli per ora: selezionare questa opzione se si desideraspecificare manualmente il numero di cicli per ora per il calcolo.

• Tempo di attesa tra i cicli (sec): selezionare questa opzione perspecificare l'attesa tra i cicli. Specificare il tempo di attesa in secondi.

6 In temperatura ambiente, definire la temperatura ambiente.• Per modificare la temperatura, usare il cursore.• Selezionare Utilizza temperatura da controller per ripristinare la

temperatura ambiente.

Nota

La temperatura ambiente utilizzata nei calcoli dovrebbe essere lastessa che viene utilizzata nella configurazione del robot reale nelsuo ambiente effettivo.

7 Calcolare il risultato in uno dei seguenti modi:• Nel paragrafo Registrazioni, fare doppio clic su una registrazione o

selezionare una registrazione e fare clic su Calcola.




Continua

• Nel paragrafo Sistema, fare doppio clic su un controller o selezionareun controller e fare clic su Calcola.

Nota

• Il paragrafo Registrazioni visualizza le registrazioni da analizzarequando Previsione riscaldamento riduttori è abilitato.

• Il paragrafo Sistema mostra tutti i controller disponibili. I dati per tuttii controller vengono registrati ad ogni momento ed è possibileselezionare il controller da analizzare dall'elenco.

I risultati vengono visualizzati per ogni giunto e con le ventole per i giuntiche possono avere ventole installate come opzione.

Nota

I seguenti fattori influenzano il calore accumulato:• Velocità asse• Carico utile• Temperatura ambientale• Tempo di attesa (per consentire che il robot si raffreddi)

Nota

L'energia calcolata viene visualizzata sotto forma di differenti livelli dicalore:

• Verde: indica nessun problema di calore• Arancione: indica che si consiglia installare una ventola.• Rosso: indica che deve essere installata una ventola.• Grigio: indica che non è possibile calcolare il livello di energia possibile

per questo giunto.• Non disponibile: indica i giunti che non possono essere dotati di una

ventola installata.

Nota

L'azione consigliata è visualizzata con il livello di avviso per ogni giunto.• Giunto: rappresenta il giunto.• Senza ventola: visualizza la percentuale dei livelli di calore calcolata

per il giunto corrispondente senza ventola.• Con ventola: visualizza la percentuale dei livelli di calore calcolata

per il giunto corrispondente con ventola.• Azione: visualizza l'azione consigliata.



Continua


14 Menu contestuali14.1 Aggiungi a percorso

Creazione di un'istruzione di movimento in base a un target esistente1 Selezionare il target per il quale creare l’istruzione di movimento.2 Dal menu Home, nel gruppo Programmazione percorso, selezionare il tipo

di istruzione di movimento da creare.3 Fare clic su Aggiungi a percorso.

L'istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso comeriferimento al target originale.


14 Menu contestuali14.1 Aggiungi a percorso

14.2 Allinea l'orientamento del sistema di riferimento

Allinea l'orientamento del sistema di riferimento riquadro di dialogo

Specificare qui il sistema di riferimento o target per cui si desi-dera allineare gli oggetti selezionati.

Riferimento

L'asse specificato qui sarà allineato come target/sistema di ri-ferimento per tutti gli oggetti selezionati.

Allinea asse

L'asse specificato qui non verrà modificato sugli oggetti sele-zionati dalla funzione di allineamento, ma manterrà il proprioorientamento.

Blocca asse


14 Menu contestuali14.2 Allinea l'orientamento del sistema di riferimento

14.3 Allinea l'orientamento del target

Allineamento dell'orientamento dei target1 Selezionare i target di cui si desidera modificare l’orientamento.2 Fare clic su Allinea orientamento target per aprire la relativa finestra di

dialogo.3 Nella casella Riferimento, specificare il target di cui si desidera utilizzare

l’orientamento come riferimento, facendo prima clic sulla casella e quindiselezionando il target medesimo o dalla visualizzazione grafica o dalvisualizzatore Disposizione.

4 Nella casella Allinea asse, selezionare l'asse di cui si desidera copiarel'orientamento dal target di riferimento ai target selezionati.

5 Nella casellaBlocca asse, selezionare l'asse intorno al quale ruotare il target.L'orientamento di quest'asse non verrà modificato sui target. Ad esempio,se l'asse Z di tutti i target è orientato perpendicolarmente alla superficie delpezzo di lavoro e si desidera mantenerlo tale, bloccare l'asse Z.

6 Fare clic su Applica.

Suggerimento

È possibile modificare l'asse di allineamento e l'asse bloccato e fare nuovamenteclic su Applica per riorientare i target fino a che questi non vengono deselezionati.


14 Menu contestuali14.3 Allinea l'orientamento del target

14.4 Collega a

Collegamento di un oggetto1 Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro sull’oggetto figlio,

fare clic su Collega a e fare clic sull’oggetto padre nell’elenco.

Collegamento di un oggetto tramite trascinamento1 Nel visualizzatore Layout, trascinare l'oggetto figlio sull'oggetto padre.2 Nel messaggio che viene visualizzato, fare clic sul pulsante corrispondente:

Fare clic suPer

Sìcollegare l'oggetto figlio e spostarlo sulpunto di collegamento

Nocollegare l'oggetto figlio e tenerlo nellasua posizione

Annullanon eseguire il collegamento


14 Menu contestuali14.4 Collega a

14.5 Configurazioni

Auto-configurazioneUtilizzare questa procedura per impostare la configurazione di tutti gli obbiettividel percorso che siano contrassegnati da La configurazione non è verificata:

Nota

Per tutti gli obbiettivi del percorso, la funzione ignorerà tutte le esistenticonfigurazioni non verificate e le sostituirà con una configurazione ottimale inrapporto alla configurazione dell'obbiettivo precedente.

1 Nel navigatorePaths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionareConfigurazioni e quindi selezionare Auto-configurazione.Il robot passa per ogni target nel percorso e imposta le configurazioni.

Nota

• Se al primo target del percorso non è assegnata alcuna configurazione,appare lo strumento di configurazione.

• Se il primo target presenta una configurazione assegnata, questaviene utilizzata.

Il risultato dell'Auto-configurazione varia a seconda della configurazionedel primo target.La configurazione dei target del percorso che presentano unaconfigurazione verificata non verrà riassegnata.

Azzeramento delle configurazioniI dati di configurazione che costituiscono una parte del target, in occasione di unazzeramento, vengono ottimizzati dall'Auto-configurazione. Come risultato, l'iconadell'istruzione target / spostamento cambierà e verrà contrassegnata con Laconfigurazione non è verificata.Utilizzare questa procedura per azzerare la configurazione:

Nota

si può azzerare la configurazione di un percorso, di un target o di un'istruzionedi spostamento.

1 Nel navigatorePaths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionareConfigurazioni e quindi selezionare Azzera configurazione.

Nota

Per azzerare la configurazione di un target o di un'istruzione dispostamento,nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un target o suun'istruzione di spostamento e selezionare Azzera configurazione.



14 Menu contestuali14.5 Configurazioni

Verifica delle configurazioniUtilizzare questa procedura per verificare la configurazione esistente:

Nota

I target e le istruzioni di spostamento contrassegnate da La configurazione nonè verificata possono essere verificate per quanto riguarda la configurazione.

1 Nel navigatore Percorsi e target, fare un clic destro su un percorso,selezionare Configurazioni e quindi selezionare Verifica configurazioni.

Nota

Se la configurazione esistente è corretta, l'istruzione di spostamento vienedefinita come verificata.Se la configurazione non fosse corretta, il target verrà definito comeirraggiungibile.



Continua

14.6 Verifica la raggiungibilità

Controllo della raggiungibilitàSi potrà utilizzare la funzionalità Check Reachability, Controllo della raggiungibilità,per verificare se gli obbiettivi siano o no a portata. Se si seleziona un percorso peril controllo, viene controllata la raggiungibilità di tutte le istruzioni di spostamentodel percorso. Questa funzionalità offre un agevole controllo di raggiungibilità chesi potrà utilizzare per il posizionamento iniziale del robot e del suo oggetto di lavoro,nonché dei percorsi e delle destinazioni.La funzionalità di Controllo della raggiungibilità ignora la configurazione dell'assedel robot. La funzionalità indica un obbiettivo come raggiungibile, se può essereraggiunto con qualsiasi configurazione d'asse del robot, ed ignora la configurazionedell'asse del robot che è stata definita.

Nota

La funzionalità di controllo di raggiungibilità non verifica se un dato percorsopuò essere eseguito o no.

1 Nel browser Percorsi&Obbiettivi, fare un clic destro sull'oggetto di lavoro,o sull'obbiettivo, o ancora sul percorso da verificare per la sua raggiungibilità.

2 Fare clic su Raggiungibilità per vedere lo stato di raggiungibilità dell'oggettoselezionato.Il quadro dell'oggetto selezionato cambia di colore, nella finestra grafica, inbase al suo stato di raggiungibilità.

SignificatoColore

L'oggetto è raggiungibile.Verde

L'oggetto non è raggiungibile nella posizione corrente.Rosso


14 Menu contestuali14.6 Verifica la raggiungibilità

14.7 Configurazioni

Impostazione manuale della configurazione degli assi del robot per singoli target1 Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un target e fare clic su

Configurazioni per aprire la finestra di dialogo.2 Se esistono più soluzioni di configurazione, esaminarle selezionandole con

il mouse, una alla volta.Nella finestra Grafica viene visualizzata la posizione del robot con laconfigurazione selezionata, mentre i valori dei giunti per la configurazionevengono visualizzati nel relativo elenco sotto l'elenco delle configurazioni.Nella maggior parte dei casi, la scelta ottimale consiste nella selezione diuna configurazione simile a quella precedente.

3 Selezionare la configurazione da utilizzare e fare clic su Applica.



14.8 Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro

Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro1 Nel visualizzatore Layout, selezionare un sistema di riferimento.2 Fare clic su Converti sistema di riferimento all'oggetto di lavoro. Il nuovo

oggetto di lavoro appare nel browser Percorsi e Target.3 Facoltativamente, rinominare o modificare l'oggetto di lavoro come desiderato.


14 Menu contestuali14.8 Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro

14.9 Converti in spostamento circolare

PrerequisitiDevono essere già stati creati almeno due target, il target del punto intermedio equello del punto finale.Deve essere già stato creato un percorso contenente almeno il target del puntointermedio e quello del punto finale, nell'ordine corretto.

Conversione in un movimento circolare1 Nel visualizzatore Percorsi e target, espandere il nodo del percorso

contenente l'istruzione di movimento da convertire.2 Selezionare l'istruzione di movimento contenente il punto intermedio del

movimento circolare insieme alla successiva istruzione di movimento, chefungerà da punto finale. Per selezionare più istruzioni, fare clic sulle istruzionitenendo premuto il tasto MAIUSC.

3 Fare clic su Converti in spostamento circolare. Le due istruzioni dimovimento selezionate vengono convertite in una istruzione di movimentocircolare, che include il punto intermedio ed il punto finale.

Suggerimento

Per convertire due istruzioni di movimento in un movimento circolare, è inoltrepossibile selezionare contemporaneamente entrambe le istruzioni di movimentoe fare clic con il pulsante destro del mouse, quindi selezionare Converti incircolare.


14 Menu contestuali14.9 Converti in spostamento circolare

14.10 Copia / Applica orientamento

Copia e applicazione di un orientamento1 Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target da cui copiare

l'orientamento.2 Nel menu Modifica fare clic su Copia orientamento.3 Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target sul quale applicare

l'orientamento.4 Nel menu Modifica fare clic su Applica orientamento. Questa operazione

può essere eseguita su diversi target oppure su un gruppo di targetselezionati.


14 Menu contestuali14.10 Copia / Applica orientamento

14.11 Scollega

Scollegamento di un oggetto1 Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro del mouse

sull'oggetto (figlio) collegato e fare clic su Scollega. Il figlio viene scollegatodal padre e ritorna nella propria posizione precedente al collegamento.


14 Menu contestuali14.11 Scollega

14.12 Esegui istruzione di movimento

PrerequisitiL'istruzione di movimento deve esistere.Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot con l'istruzione dimovimento.

Esecuzione di un'istruzione di movimento1 Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare l'istruzione di movimento da

eseguire nei nodi Controller, Task e Percorsi.2 Fare clic su Esegui istruzione di movimento. Il TCP del robot attivo si sposta

dalla posizione corrente all'istruzione di movimento in base alle proprietà dimovimento programmate. Se il target dell'istruzione di movimento non hauna configurazione memorizzata, il robot utilizza la configurazione più similea quella corrente.


14 Menu contestuali14.12 Esegui istruzione di movimento

14.13 Interpolazione dell'asse esterno

PrerequisitiÈ necessario disporre di un percorso selezionato e di un robot con un asse esternoconfigurato.

interpolazione dell'asse esterno1 Nel navigatore Paths&Targets , selezionare un percorso, fare un clic destro

e selezionare Interpola l'asse esterno.Appare allora la finestra di dialogo Interpolazione dell'asse esterno.

2 Selezionare l'unità meccanica dall'elenco a tendina Unità meccanica.3 Selezionare l'asse da interpolare dall'elenco a tendina Asse.4 Nell'elenco a tendina Interpolazione,

verso...selezionare...

imposta un valore di costante per l'asse in ciascun robtar-get.

Costante

Si può impostare il valore dall'elenco a tendina Valore.

calcola un valore per l'asse, tale che• per un asse lineare, la base del robot viene traslata

alla distanza di offset riguardante il target, lungo ladirezione dell'asse;

• per un asse rotante, il valore dell'asse esterno vienecalcolato in modo che l'angolo tra la direzioned'approccio TCP e la posizione zero dell'asse rota-zionale viene mantenuto costante all'angolo di offset

Offset TCP



14 Menu contestuali14.13 Interpolazione dell'asse esterno

14.14 Aspetto grafico

PanoramicaLa finestra di dialogo Aspetto grafico consente di impostare le proprietà grafichedi un singolo oggetto. Le impostazioni qui effettuate hanno la priorità su quellegeneriche eseguite nella finestra di dialogo Opzioni. La finestra di dialogo contieneun gruppo di viste nelle quali è possibile selezionare la parte dell'oggetto su cuiintervenire e tre schede con impostazioni.

Aspetto grafico: Gruppo Visualizza

Selezionare le parti dell'oggetto di cui si desidera modificarel'aspetto. Quando si seleziona Corpo o Superficie/Curva, èpossibile selezionare l'oggetto su cui intervenire nella visualiz-zazione Anteprima.

Selection

Per modificare l’aspetto di una parte:1 Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico. Viene

visualizzata una finestra colorata con le seguenti opzioni– Metalli, Colori chiari, Colori medi, Colori scuri.

2 Seleziona un’opzione qualsiasi per modificare l’aspetto.

Aspetto grafico: Scheda Rendering

Selezionare questa casella di controllo per visualizzare solo ilati anteriori (direzione della normale positiva) delle facce nelmodello. Questo migliora le prestazioni grafiche e indica le di-rezioni delle facce nel modello.

Ignora lato posteriore

Deselezionare questa casella di controllo per visualizzare anchei lati posteriori delle facce nel modello. Questo garantisce cheil modello sia visualizzato correttamente anche se le facce sitrovano nella direzione errata. Se nella programmazione vieneutilizzato un modello con facce nella direzione errata, si posso-no ottenere risultati imprevedibili.

Selezionare questa casella di controllo per illuminare l'oggettoda due lati.

Illuminazione due lati

Deselezionare questa casella di controllo per illuminare l'ogget-to da un lato.

Selezionare questa casella di controllo per modificare l'aspettodelle ombre.

Ombra piatta

Fare clic su questo pulsante per modificare la direzione di tuttele facce nel modello.

Flip normali

Specificare lo spessore delle linee nell'oggetto.Spessore linea

Selezionare il livello di dettaglio del modello. Sono disponibilisolo i livelli selezionati nella finestra di dialogo Opzioni, sel'oggetto è stato creato o importato.

Opzioni Livello di dettaglio

Aspetto grafico: Scheda Colori

Fare clic su questa casella di colore per selezionare un altrocolore per l'oggetto.

Colore semplice

Utilizzare questo dispositivo di scorrimento per controllare latrasparenza dell'oggetto.

Trasparenza

Impostare il colore dell'oggetto per diverse situazioni di illumi-nazione.

Caselle colore



14 Menu contestuali14.14 Aspetto grafico

Specificare il grado di riflettività dell'oggetto.Lucentezza

Aspetto grafico: Scheda Trama

Specifica il tipo di effetto grafico da utilizzare sulla parte sele-zionata.

• Basico: Mappatura ambiente/trama semplice o un coloreacceso.

• Anisotropico: Effetto metallo satinato che stimola unmodello di luce anisotropico

• Bump Mapping: Trama che specifica la collisione dellasuperficie

• Parallax Mapping: Versione migliorata della bumpmapping

Nota

Anisotropico, Bump Mapping e Parallex Mapping richiedonoche l’hardware classe DirectX9 sia visualizzato correttamentenella finestra 3D.

Effetto

Specifica la struttura di base della parte selezionata. È un’im-magine standard 24 bit visualizzata su una superficie 3D.

Nota

La trasparenza delle trame viene fornita soltanto per le imma-gini di formato .png.

Trama base

Offre un aspetto altamente riflessivo sulla superficie.Mappa ambientale

Specificare una trama che definisca la scabrosità della super-ficie.

Mappa normale/di collisio-ne

Questa opzione è attiva soltanto durante l'effetto di Bumpmapping e Parallex mapping.

Selezionare questa casella di controllo per mescolare la tramacon i colori e le proprietà specificate nella scheda Materiale.

Mescola con materiale

Fare clic su questo pulsante per scambiare le direzioni orizzon-tale e verticale della trama.

Scambia u/v

Selezionare lungo quali direzioni verranno applicati i comandielencati di seguito.

Modifica

u è l'asse orizzontale della trama.v è l'asse verticale della trama.

Fare clic su questo pulsante per impostare il rapporto tra ledimensioni dell'oggetto e quelle della trama su 1.

Normalizza

Fare clic su questo pulsante per invertire le coordinate lungogli assi selezionati. Equivale al mirroring attorno all'altro asse.

Inverti

Fare clic su questo pulsante per allargare la trama lungo gliassi selezionati.

Allarga

Fare clic su questo pulsante per ridurre la trama lungo gli assiselezionati.

Riduci

Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gliassi selezionati.

Sposta <

Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gliassi selezionati.

Sposta>


14 Menu contestuali14.14 Aspetto grafico

Continua

14.15 Vai alla visualizzazione e Vai alla dichiarazione

Vai alla visualizzazioneIl comando di menu contestuale Vai alla visualizzazione è disponibile per targetnell'Editor RAPID. Esso porta alla finestra grafica tridimensionale, per mostraredove si trovi il target.

Nota

Questo comando richiede che la codifica RAPID sia stata sincronizzata allastazione.

Vai alla dichiarazioneNel visualizzatore Percorsi & Target, il comando di menu contestuale Vai alladichiarazione è disponibile per i target. Questo comando riporta indietro al targetdell'Editor RAPID.

Nota

Questo comando richiede che la codifica RAPID sia stata sincronizzata alcontroller virtuale.


14 Menu contestuali14.15 Vai alla visualizzazione e Vai alla dichiarazione

14.16 Interpola percorso

Riorientamento di target in un percorso con interpolazione1 Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare i percorsi con

i target da riorientare.2 Fare clic su Interpola percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Con le opzioni Tipo interpolazione, selezionare se utilizzare l'interpolazione

Lineare o Assoluta.L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenzanell'orientamento, in base alla posizione dei target lungo il percorso. D’altrocanto, l'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenzanell'orientamento in base alla sequenza dei target sul percorso.

4 Se si utilizza l'opzione Seleziona inizio/fine, selezionare i target di inizio efine per l'interpolazione, rispettivamente nelle caselle Target iniziale e Targetfinale.

5 In via opzionale, utilizzare le opzioni Blocca asse per selezionare l’asse dabloccare.



14 Menu contestuali14.16 Interpola percorso

14.17 Inverti

Inversione della direzione di una faccia1 Fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Modellazione, puntare su

Filtro e accertarsi che Mostra corpi e Mostra facce siano selezionati.2 Nel visualizzatoreModellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare

il lato di cui invertire la direzione.3 Nel visualizzatoreModellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare

il lato di cui invertire la direzione.4 Fare clic su Inverti. Se l'opzione Ignora lato posteriore è attivata, la faccia

passerà da visibile a invisibile o diversamente a seconda della direzione diosservazione. Se Ignora lato posteriore è disattivata, non vi sarà alcunaindicazione visibile che la direzione della faccia è stata invertita.


14 Menu contestuali14.17 Inverti

14.18 Vai al target

Passaggio a un target1 Nel visualizzatorePercorsi e target, ricercare il target a cui passare attraverso

i nodi Controller, Task e Oggetti di lavoro.2 Fare clic su Vai al target.

Se il target ha una configurazione valida memorizzata per gli assi del robot,il TCP attivo del robot viene immediatamente posizionato sul target. Inassenza di una configurazione valida memorizzata, viene visualizzata lafinestra di dialogo Seleziona configurazione robot.

3 Nella finestra di dialogo Seleziona configurazione robot, selezionare unasoluzione di configurazione adeguata e fare clic su OK. La configurazioneselezionata viene così memorizzata con il target.

Nota

Durante il passaggio ai target, è possibile disattivare il controllo dellaconfigurazione. In tal caso, il robot utilizzerà la soluzione di configurazione piùsimile a quella corrente per raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedereOpzioni a pagina 208.


14 Menu contestuali14.18 Vai al target

14.19 Geometria collegata

PanoramicaLa funzione Geometria collegata permette di caricare una geometria da unacollezione condivisa. Se il file source è aggiornato, la stazione verrà aggiornatacon un solo clic.

Aggiunta di collegamentoÈ possibile aggiungere un collegamento ad una geometria in due modi:

1 Nella scheda Home, fare clic su Importa geometria per aprire una finestradi dialogo.Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria.

2 Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla parte esistentenella stazione e selezionare Aggiungi collegamento.Si apre una finestra di dialogo in cui è possibile selezionare il file CAD dacollegare.

Modifica collegamentoPer modificare un collegamento esistente:

1 Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.2 Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suModifica

collegamento.

Eliminazione di collegamentoPer eliminare un collegamento esistente:

1 Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.2 Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suElimina

collegamento.

Aggiornamento di geometria collegataPer aggiornare una geometria collegata:

1 Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro su una parte esistentenella stazione, su un gruppo di componenti o sulla stazione.

2 Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic su Aggiornageometria collegata.Il risultato dell’aggiornamento viene visualizzato nella finestra Output.

Nota

Quando si seleziona un gruppo d'elementi o una stazione, tutte le geometriecollegate, nell'ambito del gruppo o della stazione, vengono aggiornate. Sela data del file fosse più recente di quella del file memorizzato nella stazione,tutte le parti corrispondenti verranno aggiornate dalla posizione d'origine.


14 Menu contestuali14.19 Geometria collegata

14.20 Modifica di un componente di libreria

Modifica di un componente di libreria1 Nel visualizzatore Layout, selezionare la libreria da modificare.2 Fare clic su Scollega libreria.3 Selezionare la libreria, quindi apportare le modifiche.4 Selezionare la libreria modificata, quindi fare clic su Salva come libreria.


14 Menu contestuali14.20 Modifica di un componente di libreria

14.21 Movimento manuale giunto meccanismo

Movimento manuale dei giunti del robot1 Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.2 Fare clic su Movimento manuale giunto meccanismo per aprire la relativa

finestra di dialogo.3 Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale giunto rappresenta

un giunto del robot. Spostare i giunti facendo clic e trascinando la barra suogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di ogni riga.Impostare la lunghezza di ogni passo nella casella Passo.

Finestra di dialogo Movimento manuale giunto meccanismo

Spostare i giunti degli oggetti trascinando il dispositivo discorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In al-ternativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitaremanualmente un valore.

Giunto

Valore di configurazione corrente.Cfg

Posizione corrente del TCP.TCP

Specificare la lunghezza dei movimenti del giunto facendo clicsui pulsanti alla destra di ciascuna riga del giunto.

Passo

Se il robot utilizza assi esterni, in questo elenco è possibileselezionare un asse da muovere manualmente. Gli assi esternidevono appartenere allo stesso task dell'oggetto presente inquesto elenco che si sta muovendo manualmente. Se non sonopresenti assi esterni nello stesso task, l'elenco non è disponi-bile.

Asse esterno

Selezionare questa casella di controllo per riposizionare il robotin base al movimento manuale dell'asse esterno.

Blocca TCP

Per gli assi esterni di spostamento il robot verrà riposizionatoin modo che il TCP sia bloccato relativamente al sistema dicoordinate universali.Per gli assi del posizionatore esterno il robot verrà riposizionatoin modo che la posizione del TCP del robot sia bloccata relati-vamente al punto di collegamento del posizionatore. Il robotsi sposterà con il posizionatore analogamente a quanto acca-deva con il movimento manuale di vari robot.Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questacasella di controllo non è disponibile.

Spostare il giunto degli assi esterni trascinando il dispositivodi scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. Inalternativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitaremanualmente un valore.

Giunto assi esterni

Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questacasella di controllo non è disponibile.

Movimento manuale del convogliatore1 Creare Percorso vuoto. Vedere Empty Path a pagina 240.2 Nel browser Profilo selezionare il convogliatore.3 Fare clic con il tasto destro su Meccanismo convogliatore e selezionare

Movimento manuale giunto meccanico.



14 Menu contestuali14.21 Movimento manuale giunto meccanismo

Viene visualizzata la finestra di dialogo Movimento manuale giunto.4 Muovere il convogliatore manualmente, spostando il dispositivo di scorrimento

e fare clic su Apprendi istruzione.Un’istruzione di movimento viene aggiunta al percorso.

Nota

Quando si muove manualmente il meccanismo del convogliatore, anche glioggetti presenti sul convogliatore si muovono.

• Se si muove manualmente il meccanismo del convogliatore oltre la distanzamassima, l’oggetto di lavoro cadrà.

• Se si muove manualmente il meccanismo del convogliatore oltre la posizionezero, l’oggetto del lavoro che appartiene alla prima parte viene collegato alpunto di attacco del convogliatore.

Se l’oggetto di lavoro cade in Modalità Teach, è possibile muovere manualmenteil convogliatore all’indietro per collegarlo di nuovo.


14 Menu contestuali14.21 Movimento manuale giunto meccanismo

Continua

14.22 Movimento manuale lineare del meccanismo

Movimento manuale del TCP di un robot mediante la finestra di dialogo Movimento manuale lineare1 Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.2 Fare clic su Movimento manuale lineare del meccanismo per aprire la

relativa finestra di dialogo.3 Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale lineare rappresenta

una direzione o rotazione del TCP. Spostare il TCP lungo la direzione orotazione desiderata, facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppureutilizzando le frecce sulla destra di ogni riga.

4 Dall'elenco Riferimento è possibile selezionare il sistema di coordinaterispetto al quale spostare manualmente il robot.

5 Nella casella Passo, specificare il movimento del passo per gradi/rad.


14 Menu contestuali14.22 Movimento manuale lineare del meccanismo

14.23 Mirroring percorso

Finestra di dialogo Mirroring percorso

Selezionare questa opzione per mantenere il percorso esistentedurante il mirroring.

Duplica

Selezionare questa opzione per rimuovere il percorso esistentedopo il mirroring.

Sostituisci

Selezionare tramite queste opzioni il piano attorno al qualeeseguire il mirroring. Il piano è definito dagli assi e dalla posi-zione selezionati del sistema di coordinate di riferimento sele-zionato sotto.

X-Y, X-Z e Y-Z

Selezionare il sistema di riferimento o il sistema di coordinateper definire il piano di mirroring.

Riferimento

Per utilizzare un sistema di riferimento diverso da quelli prede-finiti, selezionare Seleziona sistema di riferimento nell'elencoe specificare quello desiderato nella casella sottostante.

Se si utilizza Seleziona sistema di riferimento, specificare ilsistema di riferimento da utilizzare facendo innanzitutto clicnella casella e selezionandolo nella finestra grafica o nel visua-lizzatore Layout.

Seleziona sistema di riferi-mento

Selezionare una di queste opzioni per eseguire il mirroringdell'orientamento dei target. Quando una di queste opzioni èselezionata, il robot si avvicinerà ai target in modo speculare.

Inverti asse X/YZ

L'asse selezionato cambierà quanto più possibile per ottenerel'orientamento speculare, mentre l'altro rimarrà quanto piùpossibile vicino alla relativa direzione corrente.Non è possibile selezionare l'asse che viene impostato sulvettore di approccio del robot.

Selezionare questa opzione per mantenere l'orientamento deitarget. Quando è selezionata, il robot andrà nella posizione dimirroring, ma si avvicina al target dalla stessa direzione deltarget originale.

Mantieni orientamento

Selezionare questa opzione per eseguire anche il mirroringdella configurazione degli assi per i target. La sua selezioneconsente di eseguire il mirroring completo di tutti i movimentidel robot.

Mirroring configurazionerobot

Per utilizzare questa opzione, è necessario che vengano sod-disfatte le seguenti condizioni:

• Il sistema di riferimento deve essere impostato su Siste-ma di riferimento di base.

• Il piano di mirroring deve essere impostato su X-Z.• L'utensile di ciascuna istruzione di movimento deve

avere il relativo TCP nel piano X-Z di tool0.• Deve essere impostata la configurazione degli assi di

tutti i target nel percorso.• Il controller virtuale deve essere in esecuzione.

Fare clic su questo pulsante per mostrare o nascondere i co-mandi per la denominazione e l'individuazione dei target e deipercorsi generati.

Altro / Standard

Specificare il nome del percorso che verrà generato dal mirro-ring.

Nome nuovo percorso

Specificare un prefisso per i target che saranno generati dalmirroring.

Prefisso target



14 Menu contestuali14.23 Mirroring percorso

Specificare il task del robot in cui verranno creati i nuovi targete il percorso.

Robot ricevente

Specificare l’oggetto di lavoro in cui verranno creati i nuovitarget.

Oggetto di lavoro riceven-te


14 Menu contestuali14.23 Mirroring percorso

Continua

14.24 Specchio

Mirroring di una parte1 Nel browser Profilo, selezionare la parte da sottoporre a mirroring e fare un

clic destro.2 Selezionare Specchio e quindi far clic su una delle opzioni seguenti a partire

dal menu contestuale:

per la creazione di una nuova parte...selezionare...

attorno al piano YZSpecchio YZ

attorno al piano ZXSpecchio ZX

attorno al piano XYSpecchio XY

Nota

La caratteristica dello specchio è applicabile soltanto ad oggetti di tipo corpo ea parti che contengono una geometria. Le parti ed i corpi che vengono importatisenza geometria non possono essere oggetto di mirroring. Vedere Librerie,geometrie e file CAD a pagina 38.Per informazioni sul modo di effettuare un mirroring di un percorso, vedereMirroring percorso a pagina 482.


14 Menu contestuali14.24 Specchio

14.25 Modifica curva

Estensione di una curva con una linea retta nella direzione della tangente alla curva1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Selezionare Estendi come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento

di curva vicino al vertice relativo.Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto finale piùvicino al puntatore verrà evidenziato. Si tratta del punto finale che verràselezionato per l'estensione quando si fa clic sulla curva.

3 Nella casella Distanza da punto finale, immettere la lunghezzadell'estensione. Nella finestra grafica viene visualizzata una linea gialla cheindica l'anteprima dell'estensione.


Unione curve1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nella finestra grafica, selezionare Unisci come metodo di modifica, quindi

fare clic sulle curve da unire. Per poter essere unite, le curve devono essereintersecanti o adiacenti.L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno unite. Perrimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premereCANC.

3 Nell’elenco Tolleranza, immettere un valore in millimetri. Curve adiacenti, icui punti finali si trovano ad essere entro i limiti di tolleranza, saranno valideper l’operazione.


Proiezione di curve su una superficie1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nella finestra grafica, selezionare Proiezione come metodo di modifica,

quindi fare clic sulle curve da proiettare.Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata ladirezione di proiezione. La direzione di proiezione è sempre la direzione Znegativa del sistema di coordinate utente. Per modificare la direzione diproiezione, creare un nuovo sistema di riferimento con l'orientamentodesiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno proiettate. Perrimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premereCANC.

3 Nella finestra grafica, fare clic nell'elenco Corpi target, quindi fare clic suicorpi da proiettare. I corpi devono essere nella direzione di proiezione esufficientemente grandi da coprire le curve proiettate.Per rimuovere un corpo dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premereCANC.



14 Menu contestuali14.25 Modifica curva

4 Fare clic su Applica. Verrà creata una nuova curva come una nuova parte,avvolta intono alla superficie dei corpi selezionati.

Inversione curve1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Nella finestra grafica, selezionare Inverti come metodo di modifica, quindi

fare clic sulle curve da invertire.Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la relativa direzionecorrente viene visualizzata da frecce gialle.L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno invertite. Perrimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premereCANC.

3 Fare clic su Applica. Le curve verranno invertite.

Divisione di una curva1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Selezionare Dividi come metodo di modifica, quindi fare clic sulla curva nel

punto su cui effettuare la divisione. È possibile dividere solo curve aperte.Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto di divisioneverrà evidenziato. Questo punto è condizionato dall'impostazione dellamodalità snap corrente.

3 Fare clic suApplica. La curva verrà divisa in due curve separate nella stessaparte.

Taglio di una curva1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.2 Selezionare Taglia come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento

di curva da tagliare.Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici più vicinivengono evidenziati. Il segmento compreso tra i punti è quindi tagliato.

3 Fare clic su Applica. La parte selezionata della curva verrà rimossa.

Contenuto generico della finestra di dialogo Modifica curva

Estendere una curva a un vertice con una linea retta nella dire-zione della tangente alla curva.

Estendi

Unisce due o più curve in una. L'unione delle curve elimineràquelle originali.

Unisci

Proiettare una curva su una superficie o un corpo creando unanuova curva sulla parte target.

Proietta

Invertire la direzione delle curve.Inverti

Dividere una curva in due corpi. È possibile dividere solo curveaperte.

Dividi

Tagliare un segmento di una curva tra i punti di intersezioneo finali.

Taglia




Continua

Informazioni specifiche sull'estensione

Visualizzare il nome della curva da estendere. Selezionare lacurva facendo clic su di essa nella finestra Grafica.

Curva selezionata

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il puntofinale più vicino al puntatore verrà evidenziato. Si tratta delpunto finale che verrà selezionato per l'estensione quando sifa clic sulla curva.

extensio

Visualizzare la posizione del punto finale da estendere. Percambiare il punto finale, selezionare di nuovo la curva, ma fareclic su di essa in prossimità dell'altro punto finale.

Punto finale da estendere

Digitare la lunghezza dell'estensione. Per impostare la lunghez-za è anche possibile fare clic su un punto nella finestra Grafica.

Distanza da punto finale

Una linea gialla indica la lunghezza dell'estensione.

extensi0

Informazioni specifiche sull'unione

Visualizzare i nomi delle curve da unire. Selezionare le curvefacendo clic su di esse nella finestra Grafica. Per rimuovere lacurva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premereCANC.

Curve selezionate

Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti oadiacenti.

Specifica le distanza entro la quale i punti finali di curve adia-centi possono trovarsi per poter essere giunti.

Tolerance




Continua

Informazioni specifiche sulla proiezione

Visualizzare il nome delle curve da proiettare. Selezionare lecurve facendo clic su di esse nella finestra Grafica.

Curva selezionata

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva vienevisualizzata la direzione di proiezione. La direzione di proiezio-ne è sempre la direzione Z negativa del sistema di coordinateutente. Per modificare la direzione di proiezione, creare unnuovo sistema di riferimento con l'orientamento desiderato eimpostarlo come sistema di coordinate utente.

project

Visualizzare il nome dei corpi su cui proiettare la curva. Sele-zionare i corpi facendo prima clic nella casella e poi su quellidesiderati nella finestra Grafica.

Corpi target

Informazioni specifiche sull'inversione

Visualizzare i nomi delle curve da invertire. Selezionare lecurve facendo clic su di esse nella finestra Grafica.

Curve selezionate

Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, larelativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle.

reverse




Continua

Informazioni specifiche sulla divisione

Visualizzare il nome della curva da dividere. Selezionare lacurva facendo clic su di essa nella finestra Grafica.

Curva selezionata

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il puntodi divisione verrà evidenziato. Questo punto è condizionatodall'impostazione della modalità snap corrente.

splitpre

Queste caselle mostrano la posizione del punto di divisione.Per cambiare il punto di divisione, selezionare di nuovo lacurva facendo clic su un altro punto.

Punto sulla curva

Informazioni specifiche sul taglio

Visualizzare il nome della curva da tagliare. Selezionare lacurva facendo clic su di essa nella finestra Grafica.

Curva selezionata

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i verticipiù vicini vengono evidenziati. Ciò che verrà tagliato è il seg-mento tra questi punti.

trim

Taglia funziona solo su singole curve con punti di intersezione.Se si desidera tagliare una curva che ne interseca un'altra,unire prima le due curve.

Visualizzare la posizione del primo punto di taglio.Punto finale prima sezione

Visualizzare la posizione del secondo punto di taglio.Punto finale seconda se-zione



Continua

14.26 Modifica asse esterno

Modifica delle posizioni degli assi esterni nei target1 Fare clic sui target (uno o più di uno) da modificare, o nel visualizzatore

Layout oppure nella finestra grafica. Se si selezionano più target, i valorispecificati saranno applicati a tutti i target selezionati.

2 Fare clic su Modifica asse esterno per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Modificare i valori dell'asse procedendo in uno dei modi descritti di seguito:

DescrizioneAzione

Nella colonna Eax, selezionare il valore dell'asse esternoda modificare e immettere il nuovo valore.

Digitare un nuovo valoredi posizione per un asse

Utilizzare i pulsanti freccia sulla sinistra della colonnaValore giunto per muovere manualmente l'asse. Quindi,fare clic sul pulsante freccia a destra tra la colonna Valoregiunto e la colonna Eax per trasferire il valore giunto cor-rente al valore Eax.

Spostare l'asse alla nuo-va posizione


Finestra di dialogo Modifica istruzione

Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispon-dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante <.

<

Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispon-dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante >.

>

Immettere il valore dell'asse per il giunto corrispondentedell'asse esterno nella casella valore.

Casella valore

Tramite il pulsante freccia a sinistra, trasferire il valore dallacasella Eax alla corrispondente casella valore.

<-

Tramite il pulsante freccia a destra, trasferire il valore dallacasella valore alla corrispondente casella Eax.

->

Specificare il valore dell'asse del giunto corrispondentedell'asse esterno.

Eax


14 Menu contestuali14.26 Modifica asse esterno

14.27 Modifica istruzione

Modifica di un'istruzione1 Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare l'istruzione da modificare.

Per applicare le stesse proprietà a più istruzioni, premere il pulsante CTRLe selezionarle.

2 Fare clic su Modifica istruzione per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Per le istruzioni di movimento, selezionare Movimento per giunti o Movimento

lineare nell'elenco Tipo di movimento, selezionare se l'utensile deve esseretenuto dal robot.

4 Nel gruppo Argomenti istruzione, modificare i valori per l'istruzione.Per i dettagli relativi a ciascun argomento, vedere la sezione dedicataall'istruzione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID. Per unapanoramica degli argomenti per le istruzioni di movimento, vedere di seguito.

5 Al termine delle modifiche, fare clic su Applica.

Argomenti per le istruzioni di movimentoNella tabella seguente è illustrata una panoramica degli argomenti comuni per leistruzioni di movimento. Per ulteriori informazioni sugli argomenti, vedere la sezionededicata all'istruzione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID.

UsarePer impostare

\Concistruzioni successive da eseguire una volta.

A puntoil target di destinazione per il target istruzione.

Velocitàla velocità per punto centrale dell'utensile, il riorientamentodell'utensile e gli assi esterni.

\Vla velocità del TCP in mm/s direttamente nell'istruzione (sosti-tuirà i dati di velocità corrispondenti).

\Til tempo totale in secondi per il movimento del robot (sostituirài dati di velocità corrispondenti).

Zonala dimensione del percorso angolare creato.

\Zla precisione della posizione del TCP del robot direttamentenell'istruzione (la lunghezza del percorso sostituirà la zonacorrispondente specificata nei dati zona).

\Utensilel'utensile utilizzato per il movimento (il TCP di questo utensileviene posizionato al target di destinazione).

\Wobjl'oggetto di lavoro a cui appartiene la posizione del robotnell'istruzione.


14 Menu contestuali14.27 Modifica istruzione

14.28 Modifica meccanismo

Finestra di dialogo Modifica meccanismoVedere Finestra di dialogo Modifica meccanismo a pagina 335.


14 Menu contestuali14.28 Modifica meccanismo

14.29 Modifica dati utensile

Modifica dei dati utensile1 Nel visualizzatore Layout, selezionare i dati utensile da modificare.2 Fare clic su Modifica dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Nel gruppo Altri dati:

• Modificare il Nome dell'utensile.• Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve

essere tenuto dal robot.4 Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:

• Modificare la Posizione x, y, z dell'utensile.• Modificare la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.

5 Nel gruppo Carica dati:• Immettere un nuovo Peso dell'utensile.• Modificare il Baricentro dell'utensile.• Modificare l'Inerzia dell'utensile.

6 Nel gruppo Proprietà sincronizzazione:• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS.

Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile inmodalità MultiMove.

• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i datiutensile.



14 Menu contestuali14.29 Modifica dati utensile

14.30 Modifica oggetto di lavoro

Modifica di un oggetto di lavoro1 Nel visualizzatore Layout, selezionare l’oggetto di lavoro da modificare.2 Fare clic su Modifica oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di

dialogo.3 Nel gruppo Altri dati, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:

• Immettere il Nome dell'oggetto di lavoro.• Nell'elenco Robot supporta oggetto di lavoro, selezionare True o

False. Se si seleziona True, il robot muoverà il pezzo di lavoro anzichél'utensile.

• Nell'elencoSpostato da unitàmeccanica, selezionare l'unità meccanicacon cui sono coordinati i movimenti del robot. Questa impostazione èvalida solo quando Programmato è impostato su False.

• Nell'elenco Programmato, selezionare True o False. True indica chel'oggetto di lavoro utilizzerà un sistema di coordinate fisso, mentreFalse indica che verrà utilizzato un sistema di coordinate mobile (ossia,assi esterni coordinati).

4 Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguentimodi:

• Modificare il sistema di riferimento utente immettendo valori perPosizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro. Fare clicin una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione nella finestragrafica per trasferire i valori.

• Modificare il sistema di riferimento utente mediante la finestra di dialogoSistema di riferimento per punti, vedere Frame from Three Points apagina 229 .

5 Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto, procedere in uno dei seguentimodi:

• Modificare il sistema di riferimento oggetto selezionando valori perPosizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro.

• Modificare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra didialogo Sistema di riferimento per punti.

6 Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, modificare i valori dell'oggetto dilavoro:

• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS.Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare l'oggetto di lavoro inmodalità MultiMove.

• Nell'elencoModulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggettodi lavoro.




14 Menu contestuali14.30 Modifica oggetto di lavoro

Nota

se si modifica la posizione di un oggetto di lavoro utilizzato in un programma,sarà necessario sincronizzare i percorsi in questione sul controller virtuale,altrimenti il programma non viene aggiornato.


14 Menu contestuali14.30 Modifica oggetto di lavoro

Continua

14.31 Sposta lungo il percorso

PrerequisitiNella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot da spostare lungo ilpercorso.

Spostamento lungo un percorso1 Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso lungo il quale

eseguire lo spostamento.2 Fare clic su Sposta lungo il percorso. Nella finestra Grafica, il robot si sposta

lungo il percorso.


14 Menu contestuali14.31 Sposta lungo il percorso

14.32 Sposta su posizione

PrerequisitiDeve essere definita almeno una posizione di giunto.Può essere selezionato solo un meccanismo per volta.

Spostamento su una posizione1 Nel visualizzatore Layout, selezionare un meccanismo da spostare.2 Fare clic su Sposta su posizione e quindi fare clic su una delle posizioni

disponibili. Nella finestra Grafica, il robot si sposta su una posizione.


14 Menu contestuali14.32 Sposta su posizione

14.33 Posizione offset

Offset della posizione di un elemento1 Fare clic con il pulsante destro sull'elemento da spostare.2 Fare clic su Posizione offset per visualizzare la finestra di dialogo Posizione

offset.3 Nella finestra di dialogo, selezionare il sistema di coordinate di riferimento

da utilizzare:

SelezionarePer spostare l'elemento

LocaleRispetto al proprio sistema di coordinate

Appartenenzarelativamente al sistema di coordinate delpadre

Universalerelativo al sistema di coordinate dellastazione

UCSrelativamente a un sistema di coordinatedefinito dall'utente

Sistema di riferimento del targetrelativo ad un sistema di riferimento deltarget. Questa opzione è disponibile solo per i

target.

4 Nelle caselle Translation X, Y, Z, digitare l'offset o selezionarlo facendo primaclic su una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.

5 Specificare Rotazione per l'elemento.6 Fare clic su Applica.


14 Menu contestuali14.33 Posizione offset

14.34 Colloca

Collocazione di un elemento1 Selezionare l'elemento da spostare.2 Fare clic su Colloca e quindi su uno dei comandi che consentono di aprire

la finestra di dialogo.


Un puntoda una posizione a un'altra senza influiresull'orientamento dell'oggetto.Selezionare gli assi interessati.

Due puntiin base alla relazione tra una linea inizialee una linea finale.L'oggetto verrà spostato in modo da cor-rispondere al primo punto, quindi ruoteràper corrispondere al secondo punto.

Tre puntiIn base alla relazione tra un piano inizialee un piano finale.L'oggetto verrà spostato in modo da cor-rispondere al primo punto, quindi ruoteràper corrispondere al terzo punto.

Frameda una posizione a un target o a una po-sizione del sistema di riferimento e cam-biare simultaneamente l'orientamentodell'oggetto in base all'orientamento delsistema di riferimento.La posizione dell'oggetto cambia in baseall'orientamento del sistema di coordinateal punto.

Due sistemi di riferimentoda un singolo sistema di riferimento adun altro

3 Impostare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare.4 Fare clic sui punti nella finestra Grafica per trasferire i valori dalle caselle

dal punto alle caselle al punto. Per ulteriori informazioni, vedere le tabelle diseguito.


Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con un punto


Riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntoprincipale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto principale - Da.

Punto principale - Da

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntoprincipale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle casellePunto principale - A.

Punto principale - A

Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l'asseX, Y oppure l'asse Z, o lungo diversi assi.

Trasla lungo questi assi



14 Menu contestuali14.34 Colloca

Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con due punti


Riferimento





Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntodell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle ca-selle Punto sull'asse X - Da.

Punto sull'asse X - Da

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntodell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle ca-selle Punto sull'asse X - A.

Punto sull'asse X - A



Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con tre punti


Riferimento





Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntodell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle ca-selle Punto sull'asse X - Da.

Punto sull'asse X - Da

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntodell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle ca-selle Punto sull'asse X - A.

Punto sull'asse X - A

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntodell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle ca-selle Punto sull'asse Y - Da.

Punto sull'asse Y - Da

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul puntodell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle ca-selle Punto sull'asse Y - A.

Punto sull'asse Y - A



Finestra di dialogo Posiziona oggetto con sistema di riferimento

Specificare il nome del sistema di riferimento con cui si desi-dera posizionare l’oggetto.


Il riquadro di dialogo Sistemazione mediante due sistemi di riferimento

Selezionare l'oggetto del sistema di riferimento (ad esempio:Target, Workobject, Tooldata o Frame) da questo elenco atendina, al fine di impostare il punto From del movimentodell'oggetto.

Da




Continua

Selezionare uno qualsiasi fra gli oggetti del sistema di riferi-mento (ad esempio: Target, Workobject, Tooldata o Frame) daquesto elenco a tendina, al fine di impostare il punto To delmovimento dell'oggetto.

Per



Continua

14.35 Smart Component protetto

È possibile proteggere uno Smart Component da modifiche. Per proteggere loSmart Component, fare clic con il pulsante destro sullo Smart Component, quindifare clic su Protected. È inoltre possibile specificare opzionalmente una passwordche verrà richiesta per sbloccare lo Smart Component per le modifiche.Per ulteriori informazioni sugli Smart Component protetti, vedere Protezione diuno Smart Component damodifiche nel paragrafo Smart Component a pagina276.

Nota

Tale protezione di uno Smart Component è un modo per nascondere lacomplessità e non per garantire la sicurezza o proteggerlo in modo sicuro..


14 Menu contestuali14.35 Smart Component protetto

14.36 Rimuovi target inutilizzati

Rimozione di target inutilizzati1 Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il nodo Controller o il nodo

Task da cui rimuovere i target inutilizzati, quindi fare clic su Rimuovi targetinutilizzati.

2 Alla richiesta Rimuovere i target inutilizzati?, Rispondere Sì. Tutti i targetnon utilizzati da alcuna istruzione di movimento vengono rimossi.


14 Menu contestuali14.36 Rimuovi target inutilizzati

14.37 Rinomina target

Ridenominazione di target1 Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare i target da rinominare.

Per rinominare tutti i target in uno o più percorsi, selezionare i percorsi checontengono i target.

2 Fare clic su Rinomina target per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Nella casella Prefisso target, immettere una stringa di testo che dovrà

precedere i numeri di target.4 Facoltativamente, nella casella Incremento e nella casella Inizia con,

modificare la serie di numerazione per i nomi dei target.5 Facoltativamente, nella casella Suffisso target, immettere una stringa di

testo che dovrà seguire il numero di target.6 Fare clic su Applica.


14 Menu contestuali14.37 Rinomina target

14.38 Inverti percorso

Comandi

Viene invertita solo la sequenza dei target. Il nuovo percorso mantienel'istruzione di movimento per ogni segmento del percorso, limitandosia invertire le posizioni programmate.

xx050046

Semplice

Notare che non vengono modificate le istruzioni di movimento masolo i target. Anche l'istruzione MoveAbsJ al target giunto vienemantenuta, ma collocata per ultima.

Vengono invertite sia la sequenza dei target sia le istruzioni di movi-mento, in modo analogo a quanto avverrebbe registrando i movimentidel robot e riproducendo il filmato all'indietro. Ad esempio, se il robotutilizzava un movimento lineare per spostarsi da un target, dopo l'in-versione utilizzerà un movimento lineare per spostarsi verso queltarget.

xx050047

Avanzate

Notare che le istruzioni di movimento vengono modificate insieme aitarget. Ad esempio, nel percorso originale per raggiungere il target20 veniva utilizzato un movimento per giunti e un movimento e perlasciare talel target un movimento lineare. Dopo l'inversione, perraggiungere il target viene utilizzato un movimento lineare e per allon-tanarsene un movimento per giunti.Notare inoltre che il target giunto viene convertito in un target ordina-rio, altrimenti non sarebbe possibile programmare un movimento li-neare verso quella posizione.


14 Menu contestuali14.38 Inverti percorso

14.39 Ruota

Rotazione di un elemento1 Selezionare l'elemento da ruotare.2 Fare clic su Ruota per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare:


Universalein modalità assoluta nel sistema di coor-dinate della stazione

Padrerelativamente al sistema di coordinate delpadre


UCSrelativamente al sistema definitodall'utente

Asse definito dall'utenterelativamente a un asse definito da duepunti

Sistema di riferimento del targetrelativo ad un sistema di riferimento deltarget.Si noti che questa opzione è disponibilesolo per i target.

4 Specificare la rotazione dell’elemento in Ruota attorno x, y, z facendo primaclic su una delle caselle, quindi sulla posizione centrale della finestra graficaper trasferire i valori.

5 Se è stato selezionato il sistema di coordinate Asse definito dall'utente,specificare il Punto iniziale asse x, y, z e il Punto finale asse x, y, z.

6 Specificare la Rotazione di un elemento e l’asse attorno al quale è previstatale rotazione.



14 Menu contestuali14.39 Ruota

14.40 Ruota percorso

Rotazione di percorsi1 Nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout, selezionare i percorsi da

ruotare.2 Fare clic su Ruota percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di riferimento

intorno al quale ruotare i percorsi.

PerSelezionare

eseguire la rotazione intorno al sistema di coordinateuniversali della stazione

Universale

eseguire la rotazione intorno al sistema di riferimento dibase del robot

Sistema di riferimento dibase

eseguire la rotazione intorno a un sistema di riferimentoo a un target precedentemente impostato sul sistema dicoordinate utente.

UCS

eseguire la rotazione intorno a un target o sistema di ri-ferimento esistente non compreso nell'elenco. Quandosi utilizza Seleziona sistema di riferimento, è necessariospecificare il sistema di riferimento intorno al quale ese-guire la rotazione.


4 Se nell'elenco Sistema di riferimento è stato selezionato Sistema diriferimento selezionato, specificare un sistema di riferimento o un targetnella casella di testo facendo clic all'interno della casella e selezionando ilsistema di riferimento nella finestra Grafica.

5 Con le opzioniAsse di rotazione, selezionare l'asse del sistema di riferimentointorno al quale eseguire la rotazione.

6 Nella casella Angolo di rotazione, immettere la rotazione.7 Fare clic su Applica.


14 Menu contestuali14.40 Ruota percorso

14.41 Imposta origine locale

Impostazione dell’origine del sistema di coordinate locale1 Se l'oggetto da modificare è un componente di libreria, disconnettersi per

prima cosa dalla libreria.2 Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare la parte da

modificare.3 Fare clic su Imposta origine locale per aprire la relativa finestra di dialogo.4 Nella finestra di dialogo Imposta origine locale, selezionare il sistema di

coordinate di riferimento da utilizzare:

SelezionarePer spostare

Localerelativamente al sistema di coordinatelocale corrente della parte

Padrerelativamente al sistema di coordinate delpadre



5 Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarlafacendo clic in una delle casella del valore e poi sul punto nella finestraGrafica.

6 Digitare l'Orientamento.7 Fare clic su Applica.


14 Menu contestuali14.41 Imposta origine locale

14.42 Imposta normale alla superficie

Impostazione dell'orientamento del target normale a una superficie1 Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il target da rinominare.2 Fare clic su Imposta normale alla superficie per aprire la relativa finestra

di dialogo.3 Impostare il livello di selezione sulla barra degli strumenti Livello di selezione.

• Per allineare il target a una superficie specifica, impostare il livello diselezione su superficie.

• Per allineare il target a un punto specifico sulla superficie, impostareil livello di selezione su parte.

4 Nella finestra grafica, fare clic sulla superficie di riferimento. In questo modoil nome della parte o della superficie viene trasferito nella casella Superficie.

5 Nel campo Direzione di approccio, fare clic sul pulsante corrispondenteall'asse da utilizzare come direzione di approccio.

6 Per impostare la distanza tra la superficie e il target nella direzione diapproccio, specificare un valore di Offset.



14 Menu contestuali14.42 Imposta normale alla superficie

14.43 Imposta posizione

Posizionamento di un elemento1 Fare clic con il pulsante destro sull'elemento da spostare.2 Fare clic su Imposta posizione per visualizzare la finestra di dialogo Imposta

posizione.3 Nella finestra di dialogo, selezionare il sistema di coordinate di riferimento

da utilizzare:



Appartenenzarelativamente al sistema di coordinate delpadre



Sistema di riferimento del targetrelativo ad un sistema di riferimento deltarget. Questa opzione è disponibile solo per i

target.

4 Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarlafacendo clic su una delle casella del valore e poi sul punto nella finestraGrafica.

5 Specificare l’impostazione Orientamento per l'elemento.6 Fare clic su Applica.


14 Menu contestuali14.43 Imposta posizione

14.44 Compensazione utensile

Impostazione dell’offset di un percorso per la compensazione del raggio utensile1 Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il

percorso.2 Fare clic suCompensazione utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Nella casella Distanza immettere le dimensioni della compensazione

(normalmente, il raggio dell'utensile).4 Usando le opzioni Direzione, selezionare se il nuovo percorso dovrà essere

sul lato sinistro o destro di quello corrente.5 Fare clic su Applica.


14 Menu contestuali14.44 Compensazione utensile

14.45 Trasla percorso

Traslazione di un percorso1 Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il

percorso da traslare.2 Fare clic su Trasla percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.3 Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di coordinate da

utilizzare come riferimento per il movimento dei percorsi.

PerSelezionare

eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistemadi coordinate universali

Universale

eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistemadi riferimento di base del robot

Sistema di riferimento

eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un sistemadi riferimento o a un target precedentemente impostatoal sistema di coordinate utente.

UCS

eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un targeto sistema di riferimento esistente non compresonell'elenco. Quando si utilizza Seleziona sistema di rife-rimento, è necessario specificare il sistema di riferimentoda utilizzare.


spostare il percorso da un punto a un altro senza speci-ficare alcun sistema di coordinate.

Punto a punto

4 Se nell'elencoSistema di riferimento è stato selezionatoSeleziona sistemadi riferimento, specificare un sistema di riferimento o un target nella caselladi testo facendo clic all'interno della casella e selezionando il sistema diriferimento nella finestra Grafica.

5 Nella casella Vettore di traslazione, specificare la distanza per lospostamento del percorso lungo gli assi X, Y e Z del sistema di riferimento.Il vettore di traslazione è applicabile solo se viene utilizzato un sistema diriferimento. Se viene utilizzato Punto a punto come riferimento, è necessariospecificare il punto iniziale e finale della traslazione. A tale scopo, fare clicin una delle caselle corrispondenti al punto da specificare e quindi selezionareil punto nella finestra Grafica oppure immetterne le coordinate.



14 Menu contestuali14.45 Trasla percorso

14.46 Visualizza robot al target

Visualizzazione di un robot su un target1 Fare clic su Visualizza robot al target.2 Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra

grafica.3 Il robot viene visualizzato su ogni target selezionato ogni volta che viene

selezionato un target. Passando attraverso i target nel visualizzatore, èpossibile vedere facilmente come cambia la posizione del robot.

4 Per disattivare la funzione, fare di nuovo clic sul comando.


14 Menu contestuali14.46 Visualizza robot al target

14.47 Visualizza utensile al target

Visualizzazione di un utensile a un target1 Fare clic su Visualizza utensile al target e selezionare l’utensile che si

desidera visualizzare sul target.2 Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra

grafica. È possibile selezionare anche più target per visualizzare diversecopie dell'utensile.Una copia dell'utensile viene visualizzata al target selezionato. Visualizzandoi vari target nel visualizzatore, è possibile vedere facilmente come cambial'orientamento dell'utensile.

3 Per disattivare la funzione, fare clic sul comando e deselezionare la caselladi controllo.


14 Menu contestuali14.47 Visualizza utensile al target

15 Scheda ScreenMaker15.1 Introduzione allo ScreenMaker

15.1.1 Panoramica

Che cos'è lo ScreenMaker?ScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermatepersonalizzate. Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate,senza che sia necessario di apprendere l'ambiente di sviluppo Visual Studio e laprogrammazione .NET.

Perché lo ScreenMaker?Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, a livello del suolo della fabbrica,rappresenta la chiave di un semplice sistema robotico. Un'interfaccia personalizzataper l'operatore, ben progettata, presenta la giusta quantità di informazioni almomento giusto e nel guisto formato per l'utente.

Concetti di una GUI

xx0800000226

Una GUI rende più facile il lavoro con i robot industriali, presentando un prospettovisivo dei funzionamenti interni di un sistema robotico. Per le applicazioni GUIFlexPendant, l'interfaccia grafica consiste in un certo numero di schermate, ognunadisposta nell'area della finestra dell'utente (il riquadro blu nell'illustrazione quisopra) dello schermo tattile della FlexPendant. Lo schermo della FlexPendant è



15 Scheda ScreenMaker15.1.1 Panoramica

poi composto da un certo numero di componenti grafici di minori dimensioni in unprofilo di progetto. I comandi tipici (a cui a volte ci si riferisce col nome di dettaglio componenti grafici) comprendono pulsanti, menu, immagini e campi di testo.Un utente interagisce con un'applicazione GUI mediante:

• il clic su un pulsante;• una selezione da un menu;• un'immissione di testo in un riquadro di testo;• facendo scorrere lo schermo.

Un'azione come quella di fare clic su un pulsante è chiamata "evento". Ogni voltache si esegue un'azione, all'applicazione GUI viene inviato un evento. Il contenutoesatto di un evento dipende unicamente dal componente grafico stesso. Differenticomponenti determinano diversi tipi di eventi. L'applicazione GUI risponde aglieventi secondo l'ordine generato dall'utente. Questo si chiama programmazioneguidata dagli eventi, dato che il flusso principale di un'applicazione GUI è dettatodagli eventi, invece di essere sequenziale dall'inizio al termine. A causadell'imprevedibilità delle azioni dell'utente, un compito maggiore, per lo sviluppodi un'applicazione GUI robusta, è di assicurare che tutto funzioni correttamente,indipendentemente dalle azioni dell'utente. Naturalmente, un'applicazione GUIpuò, e in effetti lo fa, ignorare eventi che siano irrilevanti.Il gestore di eventi tratta gruppi di azioni da eseguire dopo l'insorgere di un evento.In modo simile alla routine "trap" del programma RAPID, il gestore di eventiconsente l'implementazione di una logica specifica all'applicazione, qualel'esecuzione di un programma RAPID, l'apertura di una pinza, una logica dielaborazione o di calcolo.Riassumendo, dal punto di vista di uno sviluppatore, una GUI consiste in almenotre parti:

• la parte di visione: disposizione e configurazione di comandi• la parte di processo: gestori di eventi che rispondono ad eventi

Gli ambienti moderni di sviluppo GUI offrono spesso un modellatore di forme, unostrumento WYSIWYG (What You See Is What You Get, quello che vedi è quelloche ottieni) che consente all'utente di selezionare, posizionare e configurare gliaggeggi. Come per i gestori di eventi, in genere lo sviluppatore deve utilizzare unospeciale linguaggio di programmazione consigliato dall'ambiente di sviluppo.




Continua

Concetti della FlexPendant

xx0800000228

Funzionante in Windows CE, la FlexPendant ABB dispone di una potenza di CPUe di memoria limitate, rispetto a quelle di un PC. Un'applicazione GUI personalizzatadeve quindi essere collocata nelle cartelle designate del disco fisso del controller,prima di poer essere caricata. Una volta caricata, essa potrà essere trovata nelmenu ABB, come mostrato dall'illustrazione qui sopra. Un clic sull'elemento delmenu avvierà l'esecuzione dell'applicazione GUI.Dato che il controller del robot è l'elemento che controlla effettivamente il robot ele sue attrezzature periferiche mediante l'esecuzione di un programma RAPID,un'applicazione GUI deve comunicare con il server del programma RAPID perpoter leggere e scrivere le variabili RAPID e impostare o azzerare i segnali di I/O.È essenziale, per i programmatori RAPID, capire che vi sono due livelli differentiche controllano una cella operativa: un'applicazione GUI guidata dagli eventi e cheviene eseguita sulla FlexPendant, ed un programma sequenziale RAPID, eseguitosul controller. Dato che i due sistemi utilizzano differenti CPU e sistemi operativi,la comunicazione e il coordinamento sono importanti e devono essere progettaticon cura ed attenzione.



Continua

15.1.2 Ambiente di sviluppo

PanoramicaQuesto paragrafo presenta una panoramica dell'ambiente di sviluppo ScreenMaker.

en0900000584

DescrizioneComponenti

Visualizza gruppi di miniature organizzate in una sequenzalogica di funzioni. Vedere Ribbon a pagina 519.

Ribbon1

Mostra lo schermo attivo del progetto ed elenca le scher-mate definite nel progetto. Per ulteriori informazioni, vedereGestione di progetti ScreenMaker a pagina 529.

Project explorer2

Profilo per disegnare sullo schermo mediante i comandidisponibili. Per maggiori informazioni, vedere il Form De-signer (progettista di forme) a pagina 536.

Design area3

Visualizza informazioni sugli eventi che avvengono durantelo sviluppo ScreenMaker.

Output window4

Visualizza un elenco di comandi disponibili. Per ulterioriinformazioni, vedere ToolBox a pagina 520.

ToolBox / Proprietà5

Contiene le proprietà disponibili e gli eventi dei comandiselezionati. Il valore delle proprietà può essere sia un va-lore fisso o un collegamento a dei dati IRC5 o ad una va-riabile dell'applicazione. Per maggiori informazioni, vedereProperties window a pagina 522.



15 Scheda ScreenMaker15.1.2 Ambiente di sviluppo

RibbonLa scheda ScreenMaker contiene gruppi di comandi organizzati in una sequenzalogica di funzioni che faciliti l'utente nella gestione dei progetti ScreenMaker. Lascheda consiste nei seguenti gruppi:

Funzioni utilizzate perGruppo

Gestione di un progetto ScreenMaker. Vedere Gestione diprogetti ScreenMaker a pagina 529.

Project

Aggiunta di schermate e variabili dell'applicazione. VedereGestione di schermate a pagina 531 e Gestione della variabilidell'applicazione a pagina 535.

Add

Costruzione di un progetto. VedereCostruzione di un progettoa pagina 534.

Build

Connessione e spiegamento verso il controller. Vedere Con-nessione al controller a pagina 533 e Spiegamento verso ilcontroller a pagina 534.

Controller

Anche per l'apertura della Virtual FlexPendant.

Ridimensionamento e posizionamento dei comandi nell'areadi progetto. Vedere Arrange a pagina 519.

Arrange

Rilevamento di problemi nel progetto e fornitura di una soluzio-ne diagnostica. Vedere ScreenMaker Doctor a pagina 542.

Diagnosis

Chiusura di un progetto.Close

ArrangeQuesta barra di strumenti visualizza icone per i comandi di ridimensionamento eposizionamento nella design area.Le icone vengono abilitate una volta selezionato un comando, o un gruppo dicomandi, nella design area.

en0900000592




Continua

ToolBoxToolBox agisce come un contenitore per accogliere tutti i comandi disponibili chepossono essere disposti su una schermata.

en0900000407

La tavola seguente visualizza i comandi GUI che possono essere trascinati sulladesign area.

DescrizioneComando

Consente l'esecuzione di un elenco di azioni quando cambianoun segnale o dati RAPID

ActionTrigger

Rappresenta un valore analogico in una barraBarGraph

Rappresenta un comando su cui si può far clic.ButtonOffre un modo semplice di determinare un evento e viene ingenere utilizzato per l'esecuzione di comandi. Comporta siaun testo, sia un'immagine.




Continua

DescrizioneComando

Consente più selezioni a partire da un certo numero di opzioni.Esse sono visualizzate come un riquadro dall'interno bianco(se non convalidate) oppure con un segno di spunta (se con-validate).

CheckBox

Rappresenta un comando che abilita la selezione di elementida un elenco

ComboBox

Combinazione di un elenco a tendina e di un riquadro di testo.Consente sia l'immissione diretta di un valore nel comando,sia una selezione dall'elenco delle opzioni esistenti.

Offre un sistema di menu per una ScreenFormCommandBar

Consente di definire condizioni mentre si definiscono i triggerdi azionamento. Un'azione viene attivata da un trigger se sipresenta un cambiamento del valore dei dati collegati.

ConditionalTrigger

Visualizza la modalità del controller (automatica - manuale)ControllerModeStatus

Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essereutilizzato per la modifica di dati.

DataEditor

Rappresenta un comando che traccia dati sotto forma di lineeo barre.

Graph

Rappresenta un comando Windows che visualizza una corniceattorno ad un gruppo di comandi, con una cattura opzionaledi immagine.

GroupBox

Si tratta di un contenitore utilizzato per raggruppare un insiemedi componenti grafici. Reca in genere un titolo in cima.

Visualizza un valore a due stati, come un segnale digitale.LED

Rappresenta un comando per visualizzare un elenco di elemen-ti.

ListBox

Consente all'utente di selezionare uno o più elementi da unelenco contenuto entro un riquadro di testo statico e con lineemultiple.

Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essereutilizzato per la modifica di un numero. Quando l'utente fa clicsopra, si apre un tastierino numerico.

NumEditor

Rappresenta un riquadro rotante che visualizza valori numerici.NumericUpDown

Utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.Panel

Rappresenta un comando a riquadro che visualizza immagini.PictureBox

Consente la selezione di una sola opzione appartenente ad ungruppo predefinito.

RadioButton

Visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain(funzionante - automatico)

RapidExecutionStatus

Rappresenta un comando a pulsante Windows che richiamauna RapidRoutine in seguito ad un clic

RunRoutineButton

Visualizza e consente il cambiamento di un valore a due stati,come un segnale digitale.

Switch

Gestisce un insieme di pagine a schede.TabControl

Mini-applicazione utilizzata molto di frequente per visualizzaredel testo, un'etichetta è, in genere, statica, ovvero non interat-tiva. Un'etichetta in genere individua un riquadro di testo aprossimità, o un altro elemento grafico.

TpsLabel




Continua

DescrizioneComando

Utilizzato per cambiare i valori di variabili RAPID o di variabilidi applicazioni.

VariantButton

Nota

Per ulteriori informazioni sull'utilizzo di questi comandi e le loro proprietà, vedereil paragrafo Ambiente di sviluppo a pagina 518 ed il capitolo Utilizzo dellaFlexPendant SDK dell'Application manual - FlexPendant SDK.

Properties windowUn controllo è caratterizzato dalle sue proprietà e dai suoi eventi. Le Propertiesdescrivono l'aspetto e il comportamento del componente, mentre gli eventidescrivono il modo in cui un comando notifica il suo cambiamento di stato internoagli altri. Cambiando il valore di una proprietà, i comandi presentano unapresentazione e una sensazione differenti, oppure esibiscono un comportamentodifferente.

en0900000408

DescrizioneElemento

Visualizza il componente selezionato ed lencai componenti disponibili della schermata diprogetto attiva.

Pannello grafico del nome delcomponente

1




Continua

DescrizioneElemento

en0900000409

Barra degli strumenti della finestradelle proprietà

2

1 Organizza il pannello della tavola in ca-tegorie

2 Organizza il pannello della tavola in ordi-ne alfabetico

3 Visualizza le proprietà in un pannello ditavola

4 Visualizza gli eventi in un pannello ditavola

Visualizza tutte le proprietà o eventi su duecolonne. La prima colonna indica la proprietào il nome dell'evento, la seconda mostra il valo-re della proprietà o il nome del gestore deglieventi.

Pannello di tavola3

Visualizza informazioni su una proprietà oevento.

Pannello informativo4

Modifica del valore della proprietàSi può modificare il valore della proprietà di un comando da Properties windowin tre modi:

1 Immettendo dati numerici, stringhe e testo. Ad esempio, Location, Size, Nameecc.

2 Selezionando i valori predefiniti dall'elenco. Ad esempio, BackColor, Fontecc.

3 Inserendo i valori nel riquadro di dialogo. Ad esempio, Enabled, States,BaseValue ecc.

Costruzione dell'interfaccia utenteQuesto paragrafo descrive la costruzione delle GUI utilizzando i comandi seguentidalla ToolBox.

ActionTriggerUn action trigger (fattore determinante un'azione) inizia un evento, quale rendereun oggetto nascosto visibile quando si esegue un'azione utilizzando un comando.Esso consente di eseguire un elenco d'azioni quando cambia il valore dellaproprietà. Il valore della proprietà può essere legato ad un signal, a rapid data oad una application variable.Il comando dell'ActionTrigger può anche essere utilizzato per richiamareun'applicazione da RAPID.Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ActionTrigger:

Azione

Trascinare un comando ActionTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.1




Continua

Azione

Per quanto riguarda il comando ActionTrigger, se ne può modificare il nome, impo-starne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.

• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Properties window a pagi-na 522.

• Si può impostare l'evento che provoca l'intervento dell'ActionTrigger affinchésia preso a carico da uno qualsiasi dei gestori di eventi, creati sia da un co-mando, sia da un'opzione dell'Events Manager. Per impostare gli eventi,vedere Impostazione degli eventi a pagina 536.

• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione del legamedi dati a pagina 539.

• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione della variabilidell'applicazione a pagina 535.

2

Nota

Un'azione non determina l'evolversi dell'evento quando la schermata vienelanciata per la prima volta, ma viene determinata quando vi è una differenza nelvalore di legame in un qualsiasi momento. Questa funzionalità è compatibilesolo con RobotWare 5.12.02 o superiore.

Esempio: Considerare un segnale che sia legato alla proprietà del valore. Il valoredel segnale cambia al momento dell'esecuzione, all'effettuazione di una specificaazione. Il gestore di eventi configurato per il comando ActionTrigger si mette inazione sulla base di questo cambiamento di valore del segnale.

TpsLabelTpsLabel è un'etichetta standard Windows che visualizza un testo descrittivo.Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando TpsLabel:

AzioneFase

Trascinare un comando TpsLabel dalla ToolBox fino all'area di progetto.1

Per il comando TpsLabel, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi,configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.


• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione degli eventi a pagina 536.• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione del legame

di dati a pagina 539.• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione della variabili

dell'applicazione a pagina 535.

2

Si può impostare l'opzione Allow Multiple States a True, e cambiare la proprietà.1 Fare clic su Allow Multiple States. Viene visualizzata la finestra di dialogo

StatesEditor .2 Convalidare la casella di spunta Allow Multi-States, selezionare le proprietà

da cambiare a partire dalle Proprietà per gli stati e far clic su OK.

3

I comandi Button, PictureBox e TpsLabel sono compatibili conAllowMultipleStates.Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzareAllowMultipleStates, vedere l'Oggetto immagine e cambiamento di immagini acausa dell'I/O a pagina 556.




Continua

PanelIl Panel viene utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando Panel :

AzioneFase

Trascinare un comando Panel dalla ToolBox fino all'area di progetto.1

Si può aggiungere un gruppo di comandi ad un pannello.2

Per quanto riguarda il Pannello di controllo, se ne può modificare il nome, impostar-ne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.





3

Nota

Attualmente sono compatibili soltanto EventHandler, CancelEventHandlers eMouseEventArgs.

ControllerModeStatusControllerModeStatus visualizza la modalità del controller (automatica - manuale).Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ControllerModeStatus:

AzioneFase

Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla ToolBox fino all'area di progetto.1

Per il comando ControllerModeStatus, se ne possono impostare i valori, definiregli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.





2

Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il controller si trova nellamodalità automatica e in quella manuale.

• Fare clic su AutoImage nella finestra Properties e percorrere la galleria perla selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità automatica.

• Fare clic su ManualImage nella finestra Properties e percorrere la galleriaper la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità manuale.

3

RapidExecutionStatusRapidExecutionStatus visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain(funzionante - automatico) Questo comando è utilizzato [...]Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RapidExecutionStatus:

AzioneFase

Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla ToolBox fino all'area di progetto.1




Continua

AzioneFase

Per il comando RapidExecutionStatus, se ne possono impostare i valori, definiregli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.





2

Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il programma sta funzionandoe quando si trova all'arresto.

• Fare clic su RunningImage nella finestra Properties e percorrere la galleriaper la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è infunzione.

• Fare clic su StoppedImage nella finestra Properties e percorrere la galleriaper la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è arre-stato.

3

RunRoutineButtonRunRoutineButton rappresenta un comando a pulsante Windows che richiamauna RapidRoutine in seguito ad un clic.

Nota

Per chiamare una routine contenente spostamenti, non è consigliato l'utilizzodel comando RunRoutine Button. Utilizzare invece un comando con pulsantenormale per chiamare una Trap routine. Nella Trap routine, impiegare istruzioniquali StopMove, StorePath, RestorePath e StartMove per comandare glispostamenti del robot.

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RunRoutineButton:

AzioneFase

Trascinare un comando RunRoutineButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.1

Fare un clic sull'indicazione intelligente del RunRoutineButton e selezionare unodei seguenti RunRoutineButtonTasks.

• Define Actions before calling Routine• Select Routine to call• Define Actions after calling Routine

2

Fare clic su Define Actions before calling Routine per definire un'azione/un eventoprima di chiamare la routine.

3

Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione deglieventi a pagina 536.

Fare clic su Define Actions after calling Routine per definire un'azione/un eventodopo la chiamata della routine.

4

Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione deglieventi a pagina 536.

Fare clic su Select Routine to call5Appare allora la finestra di dialogo del Legame oggetto del controller.




Continua

AzioneFase

Nella finestra Properties , impostare il valore per le seguenti proprietà:• RoutineToCall - Definisce la routine da chiamare. Indica la RAPID Routine

che verrà chiamata quando si preme questo pulsante.• AllowInAuto - Impostata a True o False. Indica se si può chiamare la routine

di modalità automatica.• TextAlign - Impostata a MiddleLeft e MiddleCenter. - Indica l'allineamento

del testo.Da notare le seguenti restrizioni:

• Non si può legare RunRoutineButton alle routine di servizio incorporate.• Potranno essere legate soltanto delle procedure definite dall'utente, senza

alcun argomento.• Impostare il PP a task prima di effettuare un'azione tramite RunRoutineButton.

6

CommandBarCommandBar consente l'aggiunta di elementi di menu in maniera controllata edorganizzata.Utilizzare questa procedura per aggiungere elementi di menu al comandoCommandBar:

AzioneFase

Trascinare un comando CommandBar dalla ToolBox fino all'area di progetto.1La CommandBar appare sul fondo dello schermo.

Fare clic sull'indicazione intelligente sulla CommandBar e selezionare Aggiungi/Ri-muovi elementi.

2

Appare allora la finestra MenuItem Collection Editor.

Fare clic su Add3Viene aggiunto un nuovo elemento di menu e vengono visualizzate le sue proprietà,modificabili.Da notare che, quando si modifica un elemento del menu, è necessario assicurarsiche la proprietà Text sia riempita. Altrimenti, nulla apparirà sulla CommandBar.

Per rimuovere l'elemento del menu, selezionare l'elemento in questione e fare clicsu Remove.

4

Fare clic su Close per chiudere la finestra MenuItem Collection Editor.5

Per aggiungere un evento ad un elemento di menu, ad esempio menuItem1 sullabarra di comando, utilizzare questa procedura:

AzioneFase

Passare alla finestra Properties e selezionare menuItem1 dall'elenco a tendina.1

Fare clic sull'icona Events e quindi fare un doppio clic sull'evento Click. Appareallora il riquadro di dialogo Events Panel per l'evento Click.

2

Fare clic su Add Action nell'ambito del riquadro di dialogo Events Panel. Appareallora un sotto-elenco di azioni.

3

Fare clic su una azione del sotto-elenco per aggiungerla all'evento Click di menuI-tem1.

4

Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione deglieventi a pagina 536.




Continua

VariantButtonIl comando VariantButton è rappresentato da un comando a semplice pulsantecon caratteristiche e proprietà supplementari. Mediante questo comando, si possonomodificare i valori di RAPID o delle variabili delle applicazioni.Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando VariantButton:

AzioneFase

Trascinare un comando VariantButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.1

Si possono eseguire i seguenti task VariantButton dallo SmartTag:• Define Actions before value change• Define Actions after value change

2

Si possono impostare le seguenti proprietà VariantButton specifiche dalla finestraProperties:

• Selezionare Increment oppure Decrement dall'elenco a tendina Behavior. Ilcomportamento predefinito di VariantButton è Increment.

• Selezionare StepRate ed impostare il tasso a cui il valore deve essere variato.• Selezionare il DataType a cui il valore dev'essere legato e impostare la pro-

prietà del valore del tipo di dati scelto.Compatibile soltanto con i tipi di dati RAPIDNum eDnum. Per ulteriori informazionisul legame dei dati, vedere Configurazione del legame di dati a pagina 539.

3

Si possono eseguire pure i seguenti task comuni dalla finestra Prioprietà:• Impostare BackColor, ForeColor, Location e la Size del comando.• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Visible, per rendere invisibile

o visibile il comando.• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o disat-

tivare il comando.

4

ConditionalTriggerIl pulsante ConditionalTrigger definisce la condizione mentre definisce i triggerdelle azioni. Un'azione viene attivata da un trigger se si presenta un cambiamentodel valore dei dati collegati.Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando ConditionalTrigger :

AzioneFase

Trascinare un comando ConditionalTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.1

Si possono impostare le seguenti proprietà ConditionalTrigger dalla finestra Pro-perties:

• Selezionare la condizione di esecuzione dall'elenco a tendina Condition.Quelle che seguono sono le condizioni compatibili: AND, OR, XOR, NOT,ed EQUAL.

• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o di-sattivare il comando.

• Selezionare LHS e RHS e legare il valore dei dati a Controller Object o Ap-plication Variable. Per ulteriori informazioni sul legame dei dati, vedere Le-game di dati a pagina 539.

2



Continua

15.2 Progetti ScreenMaker

15.2.1 Gestione di progetti ScreenMaker

PanoramicaIn questo paragrafo viene descritto come gestire progetti in ScreenMaker. Un ciclocompleto comprende la creazione, la memorizzazione, la costruzione e lospiegamento di un progetto ScreenMaker.Si può gestire un progetto (creazione, cancellazione, caricamento omemorizzazione) sia a partire dal nastro ScreenMaker, sia dal menu contestuale.

Creazione di un nuovo progettoUtilizzare questa procedura per la creazione di un nuovo progetto:

1 Fare clic su New dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menucontestuale Project e selezionare New Project.Viene visualizzata la finestra di dialogo New ScreenMaker Project.

Nota

Si può creare un nuovo progetto sia da ScreenMaker installed templates,oppure da ScreenMaker custom templates.

2 Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker installed templates,a Fare clic su Simple Projectb Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La

collocazione predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto èC:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.

c Fare clic su OKd Una schermata MainScreen(main) viene aggiunta nella vista

alberiforme.3 Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker custom templates,

a Fare clic su Basic, Standard, oppure su Extended.b Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La

collocazione predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto èC:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.

c Fare clic su OK

Nota

• Se si seleziona il modello Basic, viene creato un progetto con dueschermate.

• Se si seleziona il modello Standard, viene creato un progetto conquattro schermate.

• Se si seleziona il modello Extended, viene creato un progetto con seischermate.



15 Scheda ScreenMaker15.2.1 Gestione di progetti ScreenMaker

Caricamento di un progetto o di un modelloUtilizzare questa procedura per caricare un progetto esistente o un modelloesistente:

1 Fare clic suOpen dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menucontestuale Project e selezionare Open Project.Viene visualizzata la finestra di dialogo Open Screen Project File.

2 Indirizzarsi alla collocazione del file di progetto o di modello da caricare efare clic su Open.

Nota

Si può anche caricare un progetto esistente utilizzando un metodo di accessorapido.

1 Fare clic su Recent dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sulmenu contestuale Project e selezionare Recent Projects

2 Selezionare il file di progetto dall'elenco dei progetti aperti più recentemente.

Memorizzazione di un progettoPer memorizzare un progetto o un modello, seguire questo passo.

• Fare clic su Save dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menucontestuale Project e selezionare Save

Per memorizzare un progetto o un modello esistente con un nuovo nome, seguirequesto passo:

• Fare clic su SaveAs dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sulmenu contestuale Project e selezionare SaveAs

Nota

• I file di progetto vengono memorizzati con l'estensione *.smk.• I file di modello vengono memorizzati con l'estensione *.smt.

SaveAs FlexPendant ProjectPer memorizzare il progetto ScreenMaker come progetto FlexPendant, seguirequesto passo:

• Fare clic su SaveAs FlexPendant Project dalla striscia ScreenMaker eselezionare Save.

Il progetto viene memorizzato con l'estensione *.csproj che può essere aperta daMicrosoft Visual Studio.

Errore per SaveAs FlexPendant ProjectQuando un progetto ScreenMaker viene memorizzato come progetto FlexPendant,un messaggio d'errore come il seguente può essere visualizzato se i comandifossero stati modificati in Visual Studio.

Impossibile trovare la versione SDK. Utilizzo del codice per 5.08




Continua

Per risolvere questo errore:1 Aprire il codice sorgente il cui è necessario modificare il modulo di progetto.

Considerare che si dispone di una schermata di nome Navigate. In questocaso, aprire la definizione di classe di Navigate

public class Navigate :ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm

{}

2 Invece di Navigate, proveniente daABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm, utilizzareABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsForm, come segue.

public class Navigate : ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsForm

//commented - ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm

{}

Questa modifica attiverà altresì il toolbox con i comandi GUI specifici allaFlexPendant.

Nota

Potranno apparire alcuni errori nella finestra del registro dei risultati. Una voltache il modulo si presenta secondo i requisiti desiderati, fare ritorno allo statoprecedente e ricostruire il progetto. Lo stato della definizione della classedovrebbe presentarsi in questo modo:

public class Navigate :ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm

//commented - ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsForm

{}

Chiusura di un progettoPer chiudere un progetto, procedere come descritto di seguito:

• Fare un clic destro sul menu contestualeProject e selezionareClose Project.

Chiusura di ScreenMakerPer chiudere ScreenMaker, seguire questo passo:

• Fare clic su Close ScreenMaker dalla striscia ScreenMaker.

Gestione di schermateQuesto paragrafo descrive aggiunte, copie, ridenominazioni, cancellazioni emodifiche di uno screen.

Creazione di una screen1 Nella scheda ScreenMaker, nel gruppo Aggiungi, fare clic su Screen.

Come alternativa, nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sul contestodel Progetto e quindi far clic su Aggiungi schermata.Viene visualizzata la finestra di dialogo New Screen.

2 Immettere il nome della nuova screen nel riquadro di testo Name.3 Fare clic su OK.




Continua

Copia di uno screenSi può ricopiare una schermata esistente per creare una schermata simile omodificata. Per ricopiare una schermata esistente:

1 Nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sulla schermata da ricopiare.2 Fare clic su Copia schermata.

Appare allora una copia della schermata, che viene elencata nel browser.Alla schermata ricopiata viene assegnato un nome predefinito, che potràessere modificato secondo le proprie esigenze.

Rinominazione di una screen1 Nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sullo screen da rinominare.2 Fare clic su Rename

Viene visualizzata la finestra di dialogo Rename of Screen.3 Inserire il nuovo nome del riquadro di testo e far clic su OK.

Modifica di una screenPer informazioni sul modo di modificare uno screen, vedereModifica di una screena pagina 536.

Sostituzione della Main screenSi ha la possibilità di cambiare la schermata principale.

1 Nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sullo screen da modificare.2 Fare clic su Set as Main Screen

Cancellazione di una screen1 Nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sullo screen da eliminare.2 Fare clic su Delete

Nota

Si potranno pure eliminare schermate direttamente dal controller. Per far questo,indirizzarsi alla cartella /Home utilizzando un FTP client ed eliminare i fileTpsViewxxx.dll e TpsViewxxxx.gtpu.dll.

Modifica Project propertiesLe Project properties definiscono le proprietà del progetto ScreenMaker, includendoil modo in cui la GUI viene caricata e visualizzata nella FlexPendant.Utilizzare questa procedura per modificare le project properties:

1 Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Properties.Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Properties.

2 Nella scheda Display, sotto Caption, inserire il testo nel campo Caption ofthe Application per apportare delle modifiche a tale elemento.La caption aggiornata appare nell'ABB Menu, a destra.

3 Nella scheda Display, sotto ABB Menu, selezionare le seguenti opzioni:

DescrizioneOpzione

l'applicazione è visibile a sinistra dell'ABB Menu.Sinistra




Continua

DescrizioneOpzione

l'applicazione è visibile a destra dell'ABB Menu.Destra

l'applicazione non è visibile nell'ABB Menu.Nessuno

Nota

Le applicazioni che utilizzano l'opzioneNone non possono essere eseguitesulle versioni di RobotWare antecedenti la 5.11.01.

4 Nella schedaDisplay, sottoABBMenu, indirizzarsi e selezionareABBmenuimage.

5 Nella scheda Display, sotto TaskBar, indirizzarsi e selezionare TaskBarimage.

Nota

Come situazione predefinita, le caselle di verificaUse Default Image eUseMenu Image sono spuntate ed è selezionata l'immagine predefinitatpu-Operator32.gif.

6 Nella scheda Display, sotto Startup , selezionare Automatic per caricareautomaticamente la schermata allo Startup.

Nota

Il tipo di Startup predefinito è Manual.

7 Nella scheda Advanced, sotto Run Settings, spuntare la casella di verificaLaunch virtual FlexPendant after deploying:La virtual FlexPendant verrà lanciata dopo l'inoltro dello ScreenMaker projectal controller virtuale.

Nota

Questa funzionalità non è applicabile se sussiste una connessione ad uncontroller reale.

Connessione al controllerUtilizzare questa procedura per connettersi ai controller, reale e virtuale:

1 Fare clic su Connect dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sulmenu contestuale Project e selezionare Connect.Viene visualizzata la finestra di dialogo Select a Robot Controller.

Nota

Fare clic sull'elenco a tendina Connect dalla striscia ScreenMaker perconnettersi direttamente al controller.




Continua

2 Fare clic su Refresh per ritrovare un elenco di tutti i controller disponibili.

Nota

Come situazione predefinita, il controller attualmente connesso èevidenziato e presenta una piccola icona davanti alla riga, in qualità diindicatore.

3 Selezionare il controller da connettere dall'elenco e fare clic su Connect.Lo stato della connessione viene visualizzato nella vista ad arborescenzadel Project.

Per rimuovere la connessione con il controller, fare clic su Disconnect dal menucontestuale Project.

Costruzione di un progettoIl risultato derivante dalla costruzione del progetto ScreenMaker è un gruppo difile che comprendono il file DLL e delle immagini. Il progetto ScreenMaker puòessere compilato in un file di formato binario (.dll) che può essere spiegato su unaFlexPendant.Utilizzare questa procedura per la costruzione di un project:

1 Fare clic suBuild dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menucontestuale Project e selezionare BuildIl risultato viene visualizzato nella finestra di output .

Spiegamento verso il controllerUtilizzare questa procedura per spiegare un progetto ScreenMaker verso uncontroller, reale o virtuale:

1 Connettersi al controller verso cui spiegare il progetto. Vedere Connessioneal controller a pagina 533.

2 Fare clic su Deploy dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sulmenu contestuale Project e selezionare Deploy Screen to ControllerAppare allora la finestra di dialogo Download, che visualizza il corso delloscaricamento. Essa svanisce una volta completato lo scaricamento con esitopositivo.Il file TpsViewxxxxxx.dll è stato scaricato.

3 Riavviare il controller.

Nota

• Se viene utilizzato un controller reale, si può reinizializzare laFlexPendant muovendo il suo joystick per tre volte verso destra, unavolta a sinistra ed una volta verso di sé.

• Se viene utilizzato un controller virtuale, si potrà reinizializzare laFlexPendant chiudendo la finestra della FlexPendant virtuale.



Continua

15.2.2 Variabili dell'applicazione

PanoramicaLe variabili d'applicazione sono variabili definite nell'ambito diun'ScreenMakerapplicazione. Una variabile d'applicazione è simile ad una RAPIDvariabile, ed è compatibile con i tipi di dati supportati da RAPID, quali num, dnum,string, tooldata, wobjdata, e così via.Una definizione di una variabile d'applicazione include il suo nome, il tipo di datie il valore iniziale. Durante l'esecuzione dell'ScreenMakerapplicazione, una variabiled'applicazione presenta un valore persistente. Tale variabile memorizza valoriprovenienti dai dati del controller, o può essere utilizzata per scrivere valori neidati del controller. Per questo motivo è simile ad una variabile persistenteintermedia, utilizzata durante l'esecuzione di RAPID, assieme ad altre variabiliRAPID.

Gestione della variabili dell'applicazionePer creare, cancellare e rinominare una variabile dell'applicazione, seguire questipassi:

1 Nella scheda ScreenMaker, nel gruppo Add, fare clic su ApplicationVariables.Come alternativa, nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sul progettoe quindi far clic su Application Variables.Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables.

2 Fare clic su Add e definire il name, type ed il value della nuova variabile.3 Selezionare la variabile, e far clic su Delete per eliminarla.4 Selezionare la variabile, far clic su Rename, immetterne il nuovo nome e far

clic su OK per rinominarla.5 Fare clic su Close

Si potranno allora vedere le variabili d'applicazione correlate ad un progetto,elencate nel riquadro di dialogo Project Application Variables. Per filtrare evisualizzare le variabili secondo i loro tipi di dati, utilizzare l'elenco Tipo.

Nota

Per informazioni sui legami di dati delle variabili dell'applicazione, vedere Legamedi dati a pagina 539.


15 Scheda ScreenMaker15.2.2 Variabili dell'applicazione

15.2.3 Form Designer (progettista di forme)

PanoramicaIl Form Designer è uno strumento per modificare o disegnare una schermata.Consente di disegnare la schermata con i comandi richiesti; l'area di progettorassomiglia alla schermata della FlexPendant.

Modifica di una screenPer modificare una screen, procedere come descritto di seguito:

1 Trascinare un comando dalla toolbox e depositarlo nell'area di progetto.La finestra Properties visualizza tutte le proprietà del comando.

2 Selezionare il comando adatto e ridimensionare o riposizionare per laconfigurazione.

Nota

Si possono selezionare un comando singolo o dei comandi multipli:• Comando singolo: fare un clic sinistro sul comando nell'area di

progetto o selezionare il comando dall'elenco nella finestra delleproprietà.

• Comandi multipli: fare un clic sinistro nell'area di progetto, trascinareil mouse e creare una finestra che seleziona tutti i comandi desiderati.

3 Fare clic sullo SmartTag nell'angolo superiore destro del comando pereseguire i task di base della configurazione. Vedere Configurazione dellegame di dati a pagina 539.

Nota

Si può eseguire una configurazione supplementare modificando gli attributinella finestra Properties. Vedere Ambiente di sviluppo a pagina 518.

Impostazione degli eventiIl gestore di eventi rappresenta un insieme di azioni da eseguire dopo l'insorgeredi un evento.Per impostare un evento, procedere come descritto di seguito:

1 selezionare il comando per cui si deve definire il gestore di eventi;.2 Aprire la finestra di dialogo Events Panel in uno qualsiasi dei modi seguenti:

• Fare doppio clic sul comando.• Fare un clic destro sul comando, selezionare Events Manager, fare

clic suAdd, immettere il nome, fare clic suOK e chiudere la procedura.• Fare clic su Smart Tag e selezionare il task dall'elenco.• Nella finestra Properties, fare clic sull'icona Events e selezionare

l'evento desiderato dall'elenco.



15 Scheda ScreenMaker15.2.3 Form Designer (progettista di forme)

3 Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione da un elenco predefinitodi azioni.La tavola seguente mostra un elenco di azioni predfinite:

• Open Screen• Close Screen

Screens

• Set a Digital Signal• Invert a Digital Signal• Pulse a Digital Signal• Read a Signal• Write a Signal• Reset a Digital Signal

Signals

• Read a Rapid Data• Write a Rapid Data

RapidData

• Read and WriteApplication Variable• Call another Action list• Call .NET method• Call Custom Action• Call FP Standard View

Advanced

4 Selezionare l'azione dalla finestra a sinistra ed eseguire i punti seguenti:• Fare clic su Delete per eliminare l'azione.• Fare clic su Move Up o Move Down per modificare l'ordine di

esecuzione delle azioni.5 Fare clic su OK.

Cancellazione di un gestore di eventiPer cancellare un gestore di eventi creato dall'utente, eseguire i seguenti passi:

1 Fare un clic destro sul comando e selezionare Events Manager. Vienevisualizzata la finestra di dialogo Events Manager.

2 Selezionare il gestore di eventi da eliminare dall'elenco e far clic su Delete.

Opzioni Advanced

Call another Action ListI gestori di eventi esistenti, tramite Events Manager possono essere riutilizzati daaltri comandi mentre si definiscono azioni per l'evento. Si può richiamare un altrogestore di eventi da un gestore di eventi esistente.Nell'esempio che segue, il gestore di eventi listbox1_SelectedIndexChanged èrichiamato dall'altro gestore di eventi comboBox1_SelectionIndexChanged.Selezionare la casella di spunta Showwarningmessage before performing actionsallo scopo di far visualizzare un'avvertenza prima di poter eseguire queste azioni.

Call .NET MethodSi possono importare le biblioteche dll e aggiungere riferimenti alla schedaAdvanced della finestra di dialogo Project Properties.Una volta definiti i riferimenti, i metodi .NET appaiono nella finestra di dialogoProject Properties e possono essere inclusi nell'elenco Actions; saranno eseguitial momento in cui si verifica l'azione desiderata.




Continua

Fare un doppio clic sul metodo e legare il valore restituito alla variabiledell'applicazione.Il legame può essere attuato soltanto sulla variabile dell'applicazione. Per ulterioriinformazioni, consultare Legame dei dati dell'oggetto controller a pagina 541.

Nota

ScreenMaker consente di chiamare metodi statici delle classi pubbliche definitiin un'altra DLL. Questa DLL è di solito una biblioteca di classi o di controlli.Presenta le seguenti limitazioni, di cui l'utente dovrebbe essere a conoscenzadurante l'utilizzo delle DLL .Net.

• I riferimenti DLL devono essere nella stessa directory per caricare la DLL.• ScreenMaker fornisce l'accesso solo ai metodi statici che contengono tipi

di dati base come string, int, double, boolean, oggetto.

Call Custom ActionSi può aggiungere un comando utente alla ScreenMaker toolbox e chiamare unmetodo personalizzato per tale comando, definendolo nel fileScreenMaker.dll.config.Call Custom Action supporta solo il comando Graph.



Continua

15.2.4 Legame di dati

PanoramicaIl legame di dati rappresenta il meccanismo che collega una proprietà GUI ad unasorgente esterna di dati in modo che, ogni qualvolta che la sorgente di dati vieneaggiornata, la proprietà GUI viene pure aggiornata, e viceversa. Il legame di datipresenta i tre aspetti seguenti:

• Una connessione unidirezionale significa che un aggiornamento dellasorgente dei dati viene riflesso dalla GUI, o viceversa; una connessionebidirezionale significa che gli aggiornamenti vengono riflessi dall'altroelemento.

• Una connessione temporale può essere sospesa e ripristinata in qualsiasimomento.

• Una connessione convertibile negozia tra i differenti tipi o formati di dati trala sorgente di dati e la proprietà GUI.

Una schermata dev'essere collegata a dei dati, per risultare utile. Vi sono due modidi collegare i dati alla proprietà GUI:

• Legame dei dati del Controller object a pagina 540• Legame dei dati dell'oggetto controller a pagina 541

Configurazione del legame di datiIl legame di dati può essere configurato nei due modi seguenti:

Tramite lo Smart TagGli Smart Tag eseguono task di configurazione di base, quali i legami di proprietàpredefinite della GUI con i dati del controller. I comandi che visualizzano omodificano le informazioni presentano generalmente un valore per larappresentazione delle informazioni. Gli Smart Tag legano il valore all'oggetto delcontroller.

• Nell'area di progetto, selezionare il comando e fare clic sullo Smart Tag.Appare allora il menu dei task.


legare i dati ad un Controller Object.Bind Value to a Controller Ob-ject Per ulteriori informazioni, vedere Legame dei dati del

Controller object a pagina 540.

legare i dati ad un'application variable..Bind Value to an ApplicationVariable Per maggiori informazioni, vedere Legame dei dati

dell'oggetto controller a pagina 541.

Utilizzo del menu dei legami1 Nell'area di progetto, selezionare il comando.2 Nella finestra Properties, localizzare la riga della tavola per il legame del

valore.3 Selezionare la proprietà e fare clic sull'elenco per visualizzare il menu dei

legami.



15 Scheda ScreenMaker15.2.4 Legame di dati


rimuove il legame dei dati esistente.Remove actual binding

seleziona i dati disponibili nel controller per il legame.Bind to a Controller objectPer ulteriori informazioni, vedere Legame dei dati delController object a pagina 540.

selezione dei dati disponibili nei dati temporanei del pro-getto per il legame.

Bind to an Application variable

Per maggiori informazioni, vedere Legame dei datidell'oggetto controller a pagina 541.

Configurazione di legami di dati per differenti comandiQuasi tutti i comandi definiti nella toolbox (ad eccezione di ComboBox e ListBox)presentano le due opzioni seguenti per il legame di valori:

• Bind to a Controller Object• Bind to an Application Variable

Il legame verso un array può essere compiuto tramite i seguenti comandi:• DataEditor• ComboBox• ListBox

DescrizioneComando

Il valore d'indice predefinito è di 1. Il DataEditor è concepito in talmodo che il valore predefinito dell'array Rapid inizi con 1, noncon 0.

DataEditor

Il valore predefinito dell'indice è -1. Si può inserire il valore appro-priato dell'indice, ma non si potrà allora legarlo all'oggetto di uncontroller o ad una variabile di applicazione.

ComboBox e ListBox

Da notare i seguenti punti:• Si può limitare il numero di elementi da visualizzare nelle

ComboBox e ListBox di un array.• Quando si utilizza una ComboBox, un indice RAPID inizia

da 1 (ovvero 1 specifica il primo elemento), mentre l'indicedella ComboBox inizia da 0 (ovvero 0 specifica il primo in-dice).

Legame dei dati del Controller objectIl legame dei dati del Controller object consente di selezionare i dati del controllerper attuare il legame.Utilizzare questa procedura per stabilire un legame con i controller objects:

1 Selezionare Bind to a Controller Object sia tramite uno SmartTag, sia permezzo del menu dei legami.Viene visualizzata la finestra di dialogo Controller Object Binding.

2 Nel gruppo Type of Object, selezionare sia Rapid data oppure Signal data.3 Nel gruppo Shared, selezionare Built-in data only per accedere ai Rapid

data condivisi.Quando si seleziona Built-in data only, l'opzione Signal data ed il riquadrodi testo Modulo sono disattivati.




Continua

4 Se si seleziona Rapid data dal gruppo Scope, selezionare un task ed unmodulo dall'elenco.Quando si seleziona Signal data, il gruppo Scope è disattivato.

5 Nell'elenco See, selezionare i dati desiderati.

Legame dei dati dell'oggetto controllerApplication variables sono utilizzate per il legame dei dati allo stesso modo deidati del controller. Vedere Legame dei dati del Controller object a pagina 540.Utilizzare questa procedura per stabilire un legame con i application variables:

1 Selezionare Bind to an Application Variable sia tramite uno SmartTag, siaper mezzo del menu dei legami.Viene visualizzata la finestra di dialogo Application Variables Bind Form.

2 Selezionare una application variable e il field da connettere.3 Fare clic su Setup Variables per gestire la variabili.

Viene visualizzata la finestra di dialogoProject Application Variables. VedereGestione della variabili dell'applicazione a pagina 535.

4 Fare clic su OK



Continua

15.2.5 ScreenMaker Doctor

PanoramicaScreenMaker Doctor rappresenta una soluzione diagnostica di rilevamento diproblemi nell'ambito del progetto ScreenMaker . Essa aiuta ad analizzare il progettoe a correggere errori quali:

• Eventi inabituali• Riferimenti non osservati, variabili dell'applicazione, segnali, moduli e dati

Rapid.• Problemi di RunRoutine

Utilizzo dello ScreenMaker Doctor.Utilizzare questa procedura per lanciare ScreenMaker Doctor, rilevare e riferireproblemi e per visualizzare cause e soluzioni:

1 Nella striscia ScreenMaker, fare clic su ScreenMaker Doctor.Appare allora la Guida ScreenMaker Doctor.

2 Fare clic su NextLa procedura guidata inizia a rilevare problemi, che vengono riportati comeVerifiche complete. I problemi rilevati vengono classificati in categorie quali:

• Broken References• Unused Events• Broken ApplicationVariables• Broken Signals• Broken Modules• Broken RapidData• RunRoutine issue• Broken Routine• Other Dependencies

3 Fare clic su View Causes and Solutions per generare un rapporto.Il lato sinistro del rapporto visualizza problemi per ciascuna categoria, mentreil lato destro visualizza le Cause probabili e le rispettive Soluzioni per iproblemi in questione.Per verificare nuovamente i problemi utilizzando la stessa istanza, fare clicsu Re-Detect Issues.

Nota

Per poter rilevare i dati dei segnali e di RAPID, il progetto ScreenMaker deveessere connesso al controller.



15 Scheda ScreenMaker15.2.5 ScreenMaker Doctor

Scenari dello ScreenMaker DoctorSi può utilizzare ScreenMaker Doctor nelle seguenti situazioni.

Eventi inabitualiNel caso che un evento inaspettato sia presente nel progetto ScreenMaker, eseguirela procedura seguente:

1 Creare un progetto ScreenMaker.2 Definire gli eventi per i comandi. Vedere Impostazione degli eventi a

pagina 536.3 Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i

comandi Button1 e Button2 .4 Eliminare il comando Pulsante1. L'evento Button1_Click persisterà. Viene

allora creato un evento inabituale.

Riferimento interrottoNel caso che un riferimento errato sia presente nel progetto ScreenMaker, eseguirela procedura seguente:

1 Creare un progetto ScreenMaker.2 Definire gli eventi per i comandi. Vedere Impostazione degli eventi a

pagina 536.3 Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i

comandi Button1 e Button2 .4 Definire l'azione ScreenOpen - Screen2 per l'evento Button1_Click.5 Eliminare o rinominare la schermata. Viene creato un riferimento interrotto.

Variabili di applicazione interrottaNel caso che un riferimento errato sia presente nel progetto ScreenMaker, eseguirela procedura seguente:

1 Creare un progetto ScreenMaker.2 Aggiunta di un'Application variable al progetto.3 Rinominare o eliminare l'Application variable. Non viene rilevato alcun errore.4 Viene riportato un errore durante la fase di esecuzione.

Dati/Segnali RAPID interrottiSe dei dati Rapid sono legati ma non ritrovati nel controller connesso al progettoScreenMaker, eseguire la procedura seguente:

1 Creare un progetto ScreenMaker.2 Connettersi al controller.3 Collegare le proprietà dei comandi ai dati del controller.4 Costruire il progetto e dispiegarlo sul controller.

L'applicazione funziona.5 Connettere il progetto ScreenMaker ad un altro controller e dispiegare lo

stesso progetto.L'applicazione emette errori sulla FlexPendant.




Continua

6 Eseguire ScreenMaker Doctor. Esso rileva che non si trovano RapidData sulcontroller, e suggerisce dunque di definire tali dati.

Moduli interrottiSe dei moduli sono legati ma non ritrovati nel controller connesso al progettoScreenMaker, eseguire la procedura seguente:

1 Creare un progetto ScreenMaker.2 Connettersi al controller.3 Collegare le proprietà dei comandi ai dati del controller.4 Costruire il progetto e dispiegarlo sul controller.

L'applicazione funziona.5 Connettere il progetto ScreenMaker ad un altro controller e dispiegare lo

stesso progetto.L'applicazione emette errori sulla FlexPendant.

6 Eseguire lo ScreenMaker Doctor.Esso rileva che il modulo in cui sono stati definiti i RapidData non può esseretrovato sul controller, e suggerisce dunque di definirlo. ScreenMaker Doctorrileva pure i moduli nascosti.

Problemi di RunRoutineViene verificato se il file ScreenMaker.sys sia caricato sul controller o no. Nel casoche il modulo di sistema non fosse caricato, sarà rilevato un problema.



Continua

15.2.6 Navigazione nella schermata

PanoramicaLa navigazione nella schermata, in ambiente ScreeMaker, segue una struttura adarborescenza.Considerare il seguente esempio,

• Per aprire la schermata A1, si dovrà aprire innanzitutto la Schermata A• Per navigare dalla schermata A1 alla schermata B1, si deve per prima cosa

chiudere la schermataA1 e quindi laSchermata A e navigare dallaSchermataprincipale, attraverso la Schermata B, alla schermata B1.

• In modo simile, per navigare dalla schermata B1 alla schermata C1, si deveper prima cosa chiudere la schermataB1 e quindi la Schermata B e navigaredalla Schermata principale, attraverso la Schermata C, alla schermata C1.

en0900000645


15 Scheda ScreenMaker15.2.6 Navigazione nella schermata

15.3 Tutor

15.3.1 Panoramica

Contenuto del capitoloQuesto capitolo è progettato come tutorial per guidare l'utente nelle fasi riguardantila progettazione di un FlexArc Operator Panel.Il FlexArc Operator Panel è una semplice cella di saldatura ad arco, in cui i robotpossono eseguire le tre operazioni seguenti.

DescrizioneProcesso

Saldatura della parteProduce

Assistenza delle pistole per saldaturaService

Calibratura con centroBull’s Eye

Il FlexArc Operator Panel visualizza i seguenti elementi grafici:• Controller Status (modalità controller auto o manuale e stato esecuzione

RAPID)• Part Status (numero delle parti prodotte, la duranta media del ciclo per

ciascuna parte ed un pulsante Reset)• Processi robot (Produce, Service e Bull’s Eye) e posizioni robot (Robot in

posizione iniziale, ubicazione assistenza, posizione calibratura e ubicazioneparti)

• Pulsanti Start e Stop

en1000000359



15.3.2 Progettazione del pannello operatore FlexArc

ProceduraUsare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:

NotaAzione

Selezionare le opzioni seguenti,• FlexPendant Interface• PC Interface

Per maggiori informazioni sulla crea-zione di un sistema, vedereCreazionedi un sistema da layout a pagina 220.

Creare un sistema per il FlexArc operator panel.1

Per maggiori informazioni sul carica-mento di questi file, vedereCaricamen-to di un file di configurazione a pagi-na 386 e Caricamento di un moduloRAPID a pagina 431.

Caricare i file EIO.cfg e MainModule.mod.2

Per impostazione predefinita:• Per Windows XP, i file sono

presenti nella cartellaC:\Docu-ments and Settings\<user na-me>\My Documents\RobotStu-dio\My ScreenMaker Projec-ts\Tutorial

• Per Windows 7, i file sono pre-senti nella cartellaC:\Users\<user name>\Docu-ments\RobotStudio\MyScreenMaker Projects\Tutorial

I segnali seguenti sono creati dopo aver caricatoil file EIO.cfg

en1000000464

3

Per maggiori informazioni sulla crea-zione di una stazione, vedereNuova...a pagina 202.

Creare una stazione vuota in RobotStudio, conil sistema creato nel passo precedente.

4

Per ulteriori informazioni, vedere Av-vio dell'esecuzione di ScreenMaker apagina 377.

Avviare ScreenMaker da RobotStudio.5



15 Scheda ScreenMaker15.3.2 Progettazione del pannello operatore FlexArc

NotaAzione

Per maggiori informazioni, vedereCreazione di un nuovo progetto a pa-gina 529.

1 Inserire il nome del progettocome FlexArcGUI e salvarlonella posizione predefinita,C:\Users\<user name>\Docu-ments\RobotStudio\MyScreenMaker Projects\Tutorial.

2 Una nuova schedaMainScreenviene aggiunta all'area di pro-getto.

Creare un nuovo progetto ScreenMaker.6

Per personalizzare il modo in cui do-vrebbe apparire la GUI sul FlexPen-dant, modificare le Project properties.Per ulteriori informazioni, vedere Mo-difica Project properties a pagina532.

Configurare le Project properties.7

Per maggiori informazioni, vedereConnessioneal controller a pagina533.

Collegare al controller.8

Il risultato viene visualizzato nella fine-stra di uscita.

Creare application variables (variabili tempora-nee) e configurarle con i dati seguenti

en1000000360

9

Per ulteriori informazioni, consultare ilGestionedella variabili dell'applicazione a pagina 535.

Per maggiori informazioni, vedereConcezione della schermata a pagi-na 549.

Progettare la Main Screen.10

Per maggiori informazioni, vedereCostruzione e spiegamento del proget-to a pagina 555.

Eseguire il Build e Deploy del progetto.11

• In RobotStudio, premereCtrl+F5 per avviare il FlexPen-dant virtuale.

• Fare clic su FlexArc operatorpanel per avviare la GUI.

Nota

Assicurarsi di impostare il controllerin modalità Auto e avviare l'esecuzio-ne RAPID.

Aprire il FlexPendant virtuale e testare la GUI12


15 Scheda ScreenMaker15.3.2 Progettazione del pannello operatore FlexArc

Continua

15.3.3 Concezione della schermata

Introduzione alla progettazione della schermataNell'ambito dello sviluppo di progetti GUI, uno degli sforzi più notevoli è richiestodalla concezione delle schermate. Il modellista di forme di ScreenMaker consentedi trascinare comandi dalla toolbox all'area di progetto. Utilizzando la Propertieswindow,, si potrà ridimensionare, posizionare, attribuire etichette e colori econfigurare i comandi.

Concezione della schermata del Pannello operatore FlexArcUsare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:

1 Trascinare un comando GroupBox dalla categoria General, collocarlo sullasuperficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestraProperties.

ValoreProprietà

14,45Location

150,100Size

Controller StatusTitle

LightGrayBackColor

2 Trascinare un altro comando GroupBox dalla categoria General, collocarlosulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestraProperties.

ValoreProprietà

14,170Location

150,204Size

Part StatusTitle

LightGrayBackColor

3 Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla categoria ControllerData, collocarlo nella casella di gruppo Controller Status creata e impostarei valori seguenti nella finestra Properties:

ValoreProprietà

19,40Location

44,44Size

LightGrayBackColor

4 Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla categoria ControllerData,collocarlo nella casella di gruppoController Status creata e impostare i valoriseguenti nella finestra Properties:

ValoreProprietà

80,40Location

44,44Size



15 Scheda ScreenMaker15.3.3 Concezione della schermata

ValoreProprietà

LightGrayBackColor

5 Trascinare un comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlo nellacasella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nellafinestra Properties:

ValoreProprietà

16,30Location

131,20Size

Parts ProducedText

LightGrayBackColor

TpsFont10Font

6 Trascinare un comando NumEditor dalla categoria ControllerData, collocarlonella casella di gruppo Parts Status creata e impostare i valori seguenti nellafinestra Properties:

ValoreProprietà

16,56Location

116,23Size

Link a variabile RAPID partsReady definita nel moduloMainModule.

Value

7 Trascinare un altro comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlonella casella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nellafinestra Properties:

ValoreProprietà

16,89Location

131,20Size

Cycle time/partText

LightGrayBackColor

TpsFont10Font

8 Trascinare un altro comando NumEditor dalla categoria General, collocarlonella casella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nellafinestra Properties :

ValoreProprietà

16,115Location

116,23Size

Link a variabile RAPID cycleTime definita nel moduloMainMo-dule.

Value




Continua

9 Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo nellacasella di gruppoPart Status creata e impostare i valori seguenti nella finestraProperties:

ValoreProprietà

33,154Location

85,34Size

ResetText

Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Reset nel gruppo Part Status:

AzioneFase

Fare doppio clic sul pulsante Reset. Appare la finestra di dialogo EventsPanel, usata per definire le azioni per gli Eventi.

1

Nella finestra di dialogo Events Panel, fare clic suAddAction, andare aRapidData e selezionare Write a Rapid Data.

2

Appare la finestra di dialogo Action Parameters; assegnare i dati Rapid alvalore seguente e fare clic su OK.

• T_ROB1.MainModule.partsReady su MyResetValue.ValueAllo stesso modo, assegnare dati Rapid al valore seguente e fare clic su OK.

• T_ROB1.MainModule.cycleTime su MyResetValue.ValueSono necessarie due azioni di tipo simile per eseguire l'azione Reset . Unaconsiste nell'azzeramento della variabile Rapid partsReady; l'altra nell'impo-stazione della variabile Rapid cycleTime a 0.

10 Trascinare un comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sullasuperficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestraProperties:

ValoreProprietà

177,28Location

284,359Size

StretchImageSizeMode

FlexArcCell.GIFImage

Nota

I file grafici (.GIF) si trovano nella cartellaC:\MyDocuments\RobotStudio\MyScreenMaker Projects\Tutorial\Images.

11 Trascinare un altro comando PictureBox dalla categoria General , collocarlosulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestraProperties:

ValoreProprietà

237,31Location

48,48Size

StretchImageSizeMode

RobotAtHome.GIFImage




Continua

ValoreProprietà

TrueAllowMultipleStatesSelezionare la proprietà dell'Image dalla finestra di dialogoStatesEditor

DI_RobotAtHomeSlectedStateValue

Collegare State{0} a RobotAtHome_gray.GIFStatiCollegare State{1} a RobotAtHome.GIF

Nota

Aggiungere l'opzione AllowMultipleStates al comando PictureBox.L'obiettivo è avere un'immagine che cambi quando cambia un segnale diI/O.Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates peril comando PictureBox, vedere l'Oggetto immagine e cambiamento diimmagini a causa dell'I/O a pagina 556.

12 Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo sullasuperficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestraProperties:

ValoreProprietà

486,66Location

116,105Size

StartText

TpsFont20bFont

LimeGreenBackColor

Link to DI_RobotAtHomeEnabled

Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Start:

AzioneFase

Fare doppio clic sul pulsante Start o fare clic su Smart tag e selezionareDefine Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, uti-lizzata per definire le azioni per gli Eventi.

1

Nella finestra di dialogo Events Panel, fare clic suAddAction, andare aRapidData e selezionare Write a Rapid Data. Appare la finestra di dialogo ActionParameters.

2

Nella finestra di dialogo Action Parameters, assegnare i dati Rapid al valoreseguente e fare clic su OK.

• T_ROB1.MainModule.JobProduce su JobProduce

3


ValoreProprietà

486,226Location

116,105Size




Continua

ValoreProprietà

StopText

TpsFont20bFont

LimeGreenBackColor

Link to DI_PRODUCEEnabled

Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Stop:

AzioneFase

Fare doppio clic sul pulsante Stop o fare clic su Smart tag e selezionareDefine Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, uti-lizzata per definire le azioni per gli Eventi.

1


2


• T_ROB1.MainModule.JobIdle su JobIdle

3


ValoreProprietà

274,246Location

111,47Size

Bull’s EyeText

TpsFont14bFont


TrueAllowMultipleStatesSelezionare la proprietà dell'BackColor dalla finestra didialogo StatesEditor

DI_RobotAtBull'sEyeSelectedStates

Collegare State{0} a RedStatiCollegare State{1} a Green

Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Bull’s Eye:

AzioneFase

Fare doppio clic sul pulsanteBull’s Eye o fare clic su Smart tag e selezionareDefine Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, uti-lizzata per definire le azioni per gli Eventi.

1


2


• T_ROB1.MainModule.JobBulls su JobBulls

3




Continua


ValoreProprietà

274,324Location

111,47Size

ServiceText

TpsFont14bFont


TrueAllowMultipleStatesSelezionare la proprietà dell'BackColor dalla finestra didialogo StatesEditor

DI_RobotAtServiceSelectedStates

Collegare State{0} a RedStatiCollegare State{1} a Green

Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Service:

AzioneFase

Fare doppio clic sul pulsante Service o fare clic su Smart tag e selezionareDefine Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, uti-lizzata per definire le azioni per gli Eventi.

1


2


• T_ROB1.MainModule.JobService su JobService

3



Continua

15.3.4 Costruzione e spiegamento del progetto

Procedura1 Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Build.

Per maggiori informazioni sulla costruzione del progetto, vedereCostruzionedi un progetto a pagina 534.

2 Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Deploy.Per maggiori informazioni sullo spiegamento del progetto, vedereSpiegamento verso il controller a pagina 534.

3 In RobotStudio, premereCtrl+F5 per avviare il Virtual Flexpendant e fare clicsu FlexArc Operator Panel per aprire la GUI.

Nota

Assicurarsi di iniziare l'esecuzione RAPID e commutare il controller inmodalità automatica.


15 Scheda ScreenMaker15.3.4 Costruzione e spiegamento del progetto

15.4 Domande poste con maggior frequenza

Come spiegare manualmente un Virtual ControllerSe, per una qualche ragione, non si desiderasse utilizzare il pulsante Deploy inRobotStudio e nel virtual controller, le informazioni seguenti descrivono i file daspostare.

Azioni

Posizione dei file di uscitaI file che contengono il modulo dell'applicazione FlexPendant in ScreenMaker sitrovano (ad esempio) nella directory bin inMy ScreenMaker Projects, che si trovanella cartella My documents dell'utente.Ad esempio, in My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin,dove SCM_Example è l'esempio ScreenMaker del progetto.I file nella directory bin devono essere ricopiati verso una posizione in cui la VirtualFlexPendant possa leggerli durante l'avvio della FlexPendant.

Posizione in cui la Virtual FlexPendant legge i fileLa posizione consigliata per la copia manuale dei file di uscita ScreenMaker èquella dove si trova il sistema del Virtual Controller.Se il sistema viene creato manualmente dal System Builder, esso si trova nelladirectory My Documents.Ad esempio, Documenti\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, doveIRB4400_60_SCM_Example è il sistema del controller per l'esempio in questione.Se il sistema vien creato da un Pack-and-Go e quindi ripristinato, esso si trovanella cartella RobotStudio\Systems.Ad esempio, inMyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, doveIRB4400_60_SCM_Example è l'esempio del sistema del controller.

Copia dei fileCopiare i file dall'uscita di ScreenMaker verso la directory Home del sistema delVirtual Controller.Riavviare la Virtual FlexPendant e la nuova applicazione verrà allora caricata.

Oggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/OL'obbiettivo tipico dell'utente è di avere un'immagine che cambi in funzione delcambiamento del segnale di I/O: questo è comune per un ingresso digitale cheinfluisce sullo stato della FlexPendant.

AzioniQuesta situazione viene ottenuta aggiungendo un'immagine e consentendoall'immagine di avere più stati.Impostare AllowMultipleState su TRUE e impostare lo stato Image.Creare due stati e aggiungere immagini per ciascuno stato:



15 Scheda ScreenMaker15.4 Domande poste con maggior frequenza

La proprietà del Valore è estremamente importante. Se si attua un legame ad uningresso digitale, vi saranno allora due stati per l'ingresso, 0 e 1. Impostare laproprietà del Value al valore della variabile oggetto del legame, 0 e 1 per l'ingressodigitale. È anche possibile attuare un legame a variabili RAPID ed avere più statie valori per i valori della variabile RAPID.Impostare la proprietà SelectedStateValue ad avere un legame ad un oggettocontroller:

Modo di ottenere pulsanti a manopola per indicare lo stato all'entrataL'obbiettivo è di avere due pulsanti radio che controllino una singola uscita digitale.Quando è caricata la schermata, i pulsanti dovrebbero mostrare lo stato attualedell'uscita.

AzioniCreare un group o un panel e sistemare i due pulsanti radio nel group o panel inquestione.Per il pulsante1, impostare il valore predefinito di proprietà a True e legare laproprietà al valore del segnale digitale d'uscita del controller.Per il pulsante2, non apportare alcuna modifica.Una volta caricata la schermata, lo stato dei due pulsanti radio viene stabilitocorrettamente.


15 Scheda ScreenMaker15.4 Domande poste con maggior frequenza

Continua


IndexAAccount utente, 404Account utenti

scheda utente, 404Add Controller, 370Adjust Robtargets, 440aggiungi al percorso, 457allinea l'orientamento del sistema di riferimento, 458allinea orientamento target, 459ambiente di sviluppo, 518Analizzatore di segnale, 359Arresto controller, 415asse esterno

programmazione, 140attacca all'oggetto, 460Attivazione di RobotStudio

Attivazione automatica, 45Attivazione manuale, 45

Autenticazione, 394Fine sessione, 394Fine sessione con tutti i controller, 394Inizio sessione come utente differente, 394Inizio sessione come utente predefinito, 394Modifica account utenti, 394Visualizzatore garanzia UAS, 394

auto-configurazione, 461AutoPath, 241Autorizzazioni, concessione ai gruppi, 408autorizzazioni, informazioni, 165Autorizzazioni applicazione, 412Autorizzazioni controller, 410avvisi

attivazione, 152

BBackup, 380

crea backup, 380Back up

ripristina backup, 382Barra degli strumenti

ConditionalTrigger, 521Biblioteca ABB, 218binario

programmazione, 140browser del dispositivo, 401

CCarica parametri, 386collegamenti diretti tramite tastiera, 76

Comandi generali, 76collisione

rilevamento, 147set, 147

Collocazione di un elemento, 499compattare, decompattare, 156Configura il legame dei dati

Utilizzo del menu dei legami, 539Configura il legame di dati, 539

Utilizzo dello Smart Tag, 539configurazione

assi del robot, 35Configurazione del sistema

valori del controller, 418valori della stazione attuale utilizzati, 418

valori della stazione memorizzati, 418configurazione di sicurezza, 391Configurazione sistema, 417confJ

informazioni, 36ConfL

informazioni, 36Connessione di un controller, 533controlla raggiungibilità, 463controllo di simulazione, 353converti sistema di riferimento all'oggetto di lavoro, 465Cronografo, 358

Ddata declaration, 26dati utensile, 104

EEditor dei dati RAPID, 433Editor di configurazione, 384

editor istanza, 385Editor di proprietà, 307Editor RAPID, 424elemento

selezione, 74Ethernet, 160eventi, 372evento

creazione, 150

Ffile CAD

risoluzione dei problemi e ottimizzazione, 98file di configurazione, 193Finestra delle proprietà

Barra degli strumenti della finestra delleproprietà, 523Pannello di guida agli eventi, 523Pannello di tavola, 523Pannello grafico del nome del componente, 522

finestra dello stato del controlleraccesso, 62log-in effettuato in qualità di, 62modalità operativa, 61stato del controller, 61stato di esecuzione del programma, 61

finestra di osservazione delle simulazioni, 308finestra di uscita

tipi di eventi, 59finestra grafica, 73finestra operatore, 63

attivazione della finestra operatore, 63mostra la finestra operatore virtuale, 63

finestra operatore della Virtual FlexPendant, 63finestra Output, 59finestra stato controller, 61

nome controller, 61nome sistema, 61

FlexPendant Viewer, 397formati CAD

conversione, 97frame, 29function, 26


Index

GGaranzie controller

Accesso completo, 410Garanzie del controller

Accesso in lettura ai dischi del controller, 411Accesso in scrittura ai dischi del controller, 411Accesso in scrittura all'I/O, 410Backup e memorizzazione, 410Calibratura, 411Cancellazione del registro, 411Controller di sicurezza, 412Debug del programma, 411Esecuzione del programma, 410Gestione delle impostazioni UAS, 410Modifica della configurazione, 410Modifica delle proprietà del controller, 411Modifica del valore attuale, 410Modifica il codice RAPID, 411

geometriarisoluzione dei problemi e ottimizzazione, 98

Gestione di progetti ScreenMakerCostruisci un progetto, 534

Gestisci progetti ScreenMaker, 529Gestisci schermate, 531

Cancella una schermata, 532Copia schermata, 532Crea una schermata, 531Modifica una schermata, 532Rinomina una schermata, 532

Gestisci un progetto ScreenMakerChiudi ScreenMaker, 531Chiudi un progetto, 531Crea un progetto, 529Memorizza un progetto, 530

Gruppi, concessione di autorizzazioni, 408gruppo, aggiunta, 407gruppo, aggiunta di utenti, 406gruppo, informazioni, 164gruppo, ridenominazione, 407gruppo, rimozione, 408gruppo di visione 3D, 267

impostazioni 3D, 267Markup, 271Mostra/Nascondi, 267Visualizza, 267

II/O

impostazione, 151Il visualizzatore layout, 51Il visualizzatore Modellazione, 54importa biblioteca, 219Importa geometria, 227importazione, 95impostazione sistema riferimento task, 416impostazioni di rete, 161

connessione della porta di servizio, 161connessione di rete a distanza, 161connessione di rete locale, 161impostazioni firewall, 161

instruction, 26istruzione

informazioni, 28istruzione di azione

informazioni, 28istruzione di movimento

informazioni, 28

Istruzione di movimentoapprendimento, 252

Istruzioni RAPID, 124I visualizzatori Offline e Online, 55

LLa finestra RAPID Watch, 447LED, 521Legame dei dati

Legame dei dati dell'oggetto controller, 540Legame dei dati della variabile dell'applicazione, 541

Legame di dati, 539libreria

risoluzione dei problemi e ottimizzazione, 98

MManage ScreenMaker project

ScreenMaker Doctor, 14–15, 519, 542Manage ScreenMaker Project

caricamento di un progetto, 530Markup, 271MediaPool, 25menu controller, 194Modalità esecutiva, 439

continua, 439singola, 439

Modifica proprietà progetto, 532modulo, 26monitoraggio della configurazione

informazioni, 36MoveJ

apprendimento, 252MoveL

apprendimento, 252movimento manuale

meccanismo, 113più meccanismi, 113robot, 113

MultiMovesequenza di lavoro per la programmazione, 133

muovi riorientamento, 265

NNavigazione nella schermata, 545

Ooggetti di lavoro, 112oggetto

impostazione origine locale, 105risoluzione dei problemi e ottimizzazione, 98selezione, 74

oggetto di lavoro, 34creazione, 112modifica, 112

Online Monitor, 403orientamenti, 120

allinea target, 122copia e applica, 123non ordinati, 120target normale a una superficie, 121

origine localeimpostazione, 105

Osservazione della simulazioneCondizione di rottura, 309

Ppannello di controllo, 414


Index

abilitazione dispositivo, 414azzeramento arresto di emergenza, 414modalità operativa, 414motors on, 414piena velocità manuale, 414rilascio dispositivo, 414

parametri di sistamacarica parametri, 194

parametri di sistema, 190memorizza i parametri di sistema, 194modifica parametri, 191

parteimpostazione origine locale, 105

Password, modifica per un utente, 406percorso, 116

compensazione, 117creazione, 116creazione da curva, 116impostazione configurazione assi, 116informazioni, 28inversione, 116rotazione, 117traslazione, 117

porta di servizio, 159posizionatore

programmazione, 140procedura, 26Profiler RAPID, 445programma

copia, 155programmazione

panoramica, 111Proprietà, 399

browser di dispositivi, 401Impostazione dell'ID del controller, 400Regolazione della data e dell'ora, 399Rinominazione del controller, 399Save system diagnostics, 401Visualizzazione del controller e delle proprietà delsistema, 400

Pulsante sistema robotaggiunta di un sistema di modelli, 221aggiunta di un sistema esistente, 221impostazione del convogliatore, 221

Pulsante sistema robotico, 220creare un sistema dal profilo, 220rimuovere oggetti dal convogliatore, 222

Puntatore di programma, 443punto di visione, 269

creazione, 269funzioni del punto di visione, 269spostamento al punto di visione, 269

Rraggiungibilità

test, 131RAPID

concetti, 26copia programma, 155

Relation, 388remote subnet, 162Richiedi accesso in scrittura, 392Rilasciare l'accesso in scrittura, 393rilevamento di collisioni, 148rilevamento mancata collisione, 149Ripristino, 382robot

panoramica della programmazione, 111RobotWare, 24

chiave di licenza, 24sistema, 24

routine, 26

Sscollegare, 468ScreenMaker

Copia schermata, 532segnali

impostazione, 151sicurezza, 19simulazione, 145, 147

avvisi, 152crea evento, 150impostazione di segnali, 151misurazione del tempo di processo, 153traccia TCP, 152

sincronizzazione, 143stazione sul VC, 143VC su stazione, 143

sistemacreazione, 166creazione con posizionatore, 183RobotWare, 24

sistema controller, creazione, 166sistema di coordinate del TCP, 29sistema di coordinate locale

impostazione, 105sistema di coordinate universali, 29sistema di coordinate universali del controller, 31sistema di coordinate utente, 34sistema di I/O, 374sistema di riferimento

conversione in oggetto di lavoro, 112creazione per punti, 112

Sistema di riferimentocreare, 228creare partendo da tre punti, 229

sistema I/Osegnali di ingresso, 188segnali di uscita, 188segnali I/O, 188segnali simulati, 188segnali virtuali, 188

Sistemazione di un elementoDue punti, 499Due sistemi di riferimento, 499Sistema di riferimento, 499Tre punti, 499Un singolo punto, 499

sistemi di coordinate, 29Specchio, 484stazione

panoramica, 73ruota, 73sequenza di lavoro di creazione, 79zoom, 73

stazione, sistema di coordinate universali, 29switch, 521System Builder, 166, 383

copia del sistema, 177costruzione del nuovo sistema, 169creare il sistema a partire dal backup, 178creare un supporto di boot, 180informazioni sui sistemi virtuale e reale, 166


Index

modifica del sistema del controller, 173scaricare un sistema sul controller, 179visualizzazione delle proprietà del sistema, 168

Ttarget, 114

apprendimento, 114creazione, 114informazioni, 28modifica, 114modifica con ModPos, 114ridenominazione, 115rimozione inutilizzati, 115

target giuntocreazione, 114

Target sul bordo, 238Task RAPID, 436TCP, 29tempo di ciclo

misurazione, 153tempo di processo

misurazione, 153ToolBox

ActionTrigger, 520BarGraph, 520CheckBox, 521ComboBox, 521CommandBar, 521ControllerModeStatus, 521DataEditor, 521Graph, 521GroupBox, 521ListBox, 521NumEditor, 521NumericUpDown, 521Panel, 521PictureBox, 521RapidExecutionStatus, 521RunRoutineButton, 521TabControl, 521

TpsLabel, 521traccia TCP

attivazione, 152

trap, 26Trasferimento, 388Trasferimento di file, 395

Esploratore del controller, 396Esploratore PC, 396

trattamento eventi, 196categoria di eventi, 197codice di evento, 197data e ora, 198descrizione di evento, 198elenco registra eventi, 196gestione di eventi, 198numero sequenziale, 198ricupero eventi del controller, 199tipo di evento, 196titolo di evento, 197

UUCS, 34unpack, 205utensili, 104Utente, aggiunta, 405Utente, aggiunta a un gruppo, 406Utente, attivazione e disattivazione, 406utente, informazioni, 164Utente, modifica della password, 406Utente, modifica del nome utente, 406Utente, rimozione, 406

VVai Offline, 402Variabili dell'applicazione, 535

crea, cancella, rinomina variabilidell'applicazione, 535

VariantButton, 522Virtual FlexPendant, 413visualizzatore

Layout, 51Modellazione, 54Percorsi e target, 52

Visualizzatore autorizzazioni UAS, 409Visualizzatore Percorsi & Target, 52VSTA, 41


Index

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