Controlador NX100
Manual de Programacin BsicaPara Operadores
Nmero de Parte: Fecha de Edicin: Versin: Revisin:
TECM-NX100-006 Septiembre 15 del 2004 1 26/10/04
YASKAWA MOTOMANMXICO S.A. de C.V.Circuito Aguascalientes Oriente
134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes,
Mxico. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Lnea de
Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas)
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YASKAWA
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realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center
Mxico, con la autorizacin de MOTOMAN . INC. 2004 by MOTOMAN . INC.
2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V. Todos los Derechos
Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos
constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las
especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDOSeguridad Introduccin
......................................................................................
I Normas de Proteccin General
....................................................... II
Seguridad en Dispositivos Mecnicos
............................................ II Seguridad en
Instalacin
................................................................
III Seguridad en Programacin
.......................................................... IV
Seguridad en Operacin
................................................................. V
Seguridad en Mantenimiento
......................................................... VI
1.0
Controlador NX1001.1 Activacin del NX100
..........................................................................................
1-2 1.1.1 Botn de Habilitacin de Modo Play
................................................... 1-3 1.1.2 Paro
de Emergencia (E-Stop)
............................................................. 1-4
Desactivacin del NX100
....................................................................................
1-4
1.2
2.0
Teach Pendant2.1 Switch de Seleccin de Modo
............................................................................
2-2 2.1.1 Modo Play
...........................................................................................
2-2 2.1.2 Modo Teach
........................................................................................
2-2 2.1.3 Modo Remoto
.....................................................................................
2-2 Botones de Operacin
........................................................................................
2-2 2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop)
............................................................. 2-2
2.2.2 Start
.....................................................................................................
2-3 2.2.3 Hold
.....................................................................................................
2-3 2.2.4 ServoOn/Ready
...................................................................................
2-3 Activacin y Desactivacin de Servos
................................................................
2-3 Tecla
rea............................................................................................................
2-4 Cursor
..................................................................................................................
2-4 Tecla Select
.........................................................................................................
2-4 Teclas de Edicin
.................................................................................................
2-4 Teclado Numrico
........................................................................
2-4
ENTER..........................................................................................
2-4 INSERT
.........................................................................................
2-5 MODIFY
........................................................................................
2-5i Programacin Bsica NX100
2.2
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7
YASKAWA MOTOMAN MXICO
2.8 2.9
DELETE.........................................................................................2-5
Tecla
SHIFT..........................................................................................................2-5
Tecla Interlock
.................................................................................................2-5
3.0
Pantalla del Teach Pendant3.1 reas de la Pantalla
.............................................................................................3-1
3.1.1 rea de Men
......................................................................................3-1
3.1.2 rea de Estado
....................................................................................3-2
3.1.3 rea de Men Principal (Main Menu)
..................................................3-3 3.1.4 rea
General
.......................................................................................3-4
3.1.5 rea de Inerface con el Usuario
..........................................................3-5 Lnea
de Edicin
...........................................................................3-5
Lnea de Mensaje
.........................................................................3-5
Opciones del Men Principal
...............................................................................3-5
JOB
...............................................................................................3-6
APLICACIN
................................................................................3-6
VARIABLE
....................................................................................3-6
IN/OUT
..........................................................................................3-6
ROBOT
.........................................................................................3-6
SYSTEM INFO
.............................................................................3-6
FD/CF
...........................................................................................3-6
Pantalla de Caracteres
........................................................................................3-7
3.2
3.3
4.0
Coordenadas y Ejes4.1 Grupos de Control
...............................................................................................4-1
4.1.1 Tecla Robot
..........................................................................................4-1
4.1.2 Tecla Eje Externo
.................................................................................4-1
Teclas de Ejes
.....................................................................................................4-1
Coordenadas
.......................................................................................................4-2
Coordenadas Joint
...............................................................................................4-3
Sistemas de Coordenadas XYZ
..........................................................................4-4
4.5.1 Coordenadas Rectangulares
...............................................................4-4
4.5.2 Coordenadas Cilndricas
.....................................................................4-5
4.5.3 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas
.................4-7 4.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL)
................................................4-8 4.5.5
Coordenadas de Usuario
....................................................................4-9
4.5.6 Resumen
...........................................................................................4-10
ngulo de Orientacin de Herramienta
.............................................................4-11ii
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4.2 4.3 4.4 4.5
4.6
Programacin Bsica NX100
4.7 4.8
Velocidad Manual
..............................................................................................
4-12 4.7.1 Tecla HIGH SPD
...............................................................................
4-12 Posicin Actual
..................................................................................................
4-13
5.0
Alarmas y Errores5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Pantalla de
Alarma
..............................................................................................
5-1 Mensajes de Error
...............................................................................................
5-1 Alarmas Menores
................................................................................................
5-2 Alarmas Mayores
................................................................................................
5-2 Alarmas de Usuario
.............................................................................................
5-3 Pantalla de Alarma
..............................................................................................
5-3 Historial de Alarmas
............................................................................................
5-3 Sensor de Choque
..............................................................................................
5-4 Sensor Interno de Choque
..................................................................................
5-5
6.0
Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)6.1 Definicin
............................................................................................................
6-1
7.0
Creacin de Programa7.1 7.2 7.3 7.4 Crear un Programa Nuevo
..................................................................................
7-1 Seleccin de un Programa
..................................................................................
7-2 Programa Activo
..................................................................................................
7-2 MASTER JOB
.....................................................................................................
7-3 7.4.1 Registro del Master Job
......................................................................
7-3 7.4.2 Llamado del Master Job
.....................................................................
7-4
8.0
Creacin de Trayectorias8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 Tipo de Movimiento
.............................................................................................
8-1 Movimiento Joint
.................................................................................................
8-1 Movimiento Lineal
...............................................................................................
8-2 Velocidad
............................................................................................................
8-2 Programacin de Posiciones
..............................................................................
8-3iii Programacin Bsica NX100
YASKAWA MOTOMAN MXICO
8.6 8.7
8.8
8.9 8.10 8.11
Traslapado del Primer y ltimo paso
...................................................................8-4
Confirmacin de Trayectoria
................................................................................8-7
Mtodo
1........................................................................................8-7
Mtodo
2........................................................................................8-7
Seleccin de Ciclo
...............................................................................................8-7
Paso por Paso (STEP)
..................................................................8-7
1 Ciclo (1-CYCLE)
.........................................................................8-7
Automtico (AUTO)
.......................................................................8-7
Ejecucin de Programa
.......................................................................................8-8
Movimiento Circular
...........................................................................................8-11
Movimiento Parablico (Spline)
.........................................................................8-13
9.0
Funciones de Edicin9.1 9.2 9.3 9.4 Copiar un Programa
............................................................................................9-1
Borrar un Programa
.............................................................................................9-1
Renombrar un Programa
.....................................................................................9-2
Listado por Nombre o Fecha
..............................................................................9-2
10.0
Edicin de Programa10.1 10.2 reas de la Pantalla
...........................................................................................10-1
Correccin de Trayectoria
.................................................................................10-2
10.2.1 Insercin de un Paso
.........................................................................10-2
10.2.2 Modificacin de la Posicin de un Paso
............................................10-3 10.2.3 Borrar un
Paso
..................................................................................10-3
10.2.4 Modificacin del Tipo de Movimiento
................................................10-3 10.2.5 Resumen
...........................................................................................10-4
Nivel de Posicionamiento
..................................................................................10-7
10.3.1 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento
.......................................10-8 10.3.2 Agregar un Nivel
de Posicionamiento
...............................................10-8 10.3.3 Eliminar
un Nivel de Posicionamiento
...............................................10-9 Funciones de
Edicin de Programas
...............................................................10-13
10.4.1 Copiar
..............................................................................................10-13
10.4.2 Cortar
..............................................................................................10-14
10.4.3 Pegar
...............................................................................................10-14
10.4.4 Pegar en Orden Inverso
..................................................................10-14
Edicin General de Lnea
................................................................................10-14
10.3
10.4
10.5
Programacin Bsica NX100
iv
YASKAWA MOTOMAN MXICO
11.0
Modificacin de Velocidad11.1 11.2 11.3 Introduccin de Dato de
Velocidad
...................................................................
11-2 Modificacin de Velocidad
................................................................................
11-3 11.2.1 Modificacin por Tipo de Velocidad
.................................................. 11-3 Tiempo de
Ciclo
................................................................................................
11-5
12.0
Modos Especiales de Ejecucin12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 Baja
Velocidad
..................................................................................................
12-1 Velocidad de Seguridad
....................................................................................
12-2 Dry-Run
.............................................................................................................
12-2 Modo de Revisin
.............................................................................................
12-2 Ejecucin sin Movimiento
..................................................................................
12-3 Desactivacin de Todos los Modos Especiales
................................................ 12-3
13.0
Lista de Informacin13.1 13.2 Uso de la Lista de Informacin
..........................................................................
13-1 Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin
............................................. 13-2
14.0
Variables Aritmticas14.1 14.2 Despliegue de Variables
...................................................................................
14-1 14.1.1 Edicin de Variables
.........................................................................
14-1 Instrucciones Aritmticas
..................................................................................
14-2 14.2.1 Incremento (INC)
..............................................................................
14-2 Instruccin INC
..........................................................................
14-2 Programacin de la Instruccin INC
.......................................... 14-2 14.2.2 Decremento
(DEC)
...........................................................................
14-3 Instruccin DEC
.........................................................................
14-3 Programacin de la Instruccin DEC
......................................... 14-3
15.0
Estado de Entradas y Salidas (I/O)15.1 15.2 15.3 Monitoreo de
Entradas Universales
..................................................................
15-1 Monitoreo de Salidas Universales
.....................................................................
15-2 Estado Binario y Grupos de I/O
........................................................................
15-3v Programacin Bsica NX100
YASKAWA MOTOMAN MXICO
16.0
Instrucciones de Entrada y Salida16.1 16.2 16.3 16.4 DOUT
(Salida Digital)
........................................................................................16-1
DOUT (Salida Digital) para Grupos
...................................................................16-2
PULSE (Salida Digital)
.......................................................................................16-3
WAIT (Entrada Digital)
.......................................................................................16-4
17.0
Instrucciones de Control17.1 Instruccin de Llamado de Programa
(CALL) ...................................................17-1
17.1.1 Programas Ligados
...........................................................................17-1
17.1.2 Empalme de Programas
....................................................................17-2
17.1.3 Programacin de la Instruccin CALL
...............................................17-3 Abertura
Directa
.................................................................................................17-4
Instruccin de Salto (JUMP)
..............................................................................17-7
17.3.1 Ejecucin de la instruccin JUMP
.....................................................17-7 17.3.2
Programacin de la Instruccin JUMP
..............................................17-7 Etiqueta
..............................................................................................................17-8
Salto a un Programa (JUMP JOB)
.....................................................................17-8
Comentarios
......................................................................................................17-9
Timer
................................................................................................................17-13
Pausa
...............................................................................................................17-13
17.2 17.3
17.4 17.5 17.6 17.7 17.8
18.0
IF Condicional18.1 Opciones Condicionales
.....................................................................................18-1
Utilizando Variables
....................................................................18-1
Utilizando Entradas
.....................................................................18-1
Programacin de IF con Variable
....................................................................18-2
Programacin de IF con Entradas
...................................................................18-3
Agregar la Condicional IF a una Instruccin
...................................................18-3 Edicin de
la Condicional IF
............................................................................18-4
Borrar la Condicional IF
...................................................................................18-4
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR
.............................................................18-5
18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7
Programacin Bsica NX100
vi
YASKAWA MOTOMAN MXICO
19.0
Coordenadas de Usuario19.1 19.2 Creacin del Sistema de
Coordenadas
............................................................ 19-2
Acceso a Sistemas de Coordenadas
................................................................
19-2
20.0
Calibracin de Herramienta20.1 20.2 Definicin Manual de TCP
................................................................................
20-2 Definicin Automtica de TCP
..........................................................................
20-3
21.0
Desplazamiento Paralelo de Programa21.1 Edicin Dinmica (PAM)
...................................................................................
21-3
22.0
Programa Concurrente22.1 22.2 Introduccin
.......................................................................................................
22-1 Programacin
....................................................................................................
22-1 22.2.1 Inicio Paralelo
...................................................................................
22-1 22.2.2 Programacin de la Instruccin PSTART
......................................... 22-2 22.2.3 Espera
Paralela
................................................................................
22-2 22.2.4 Programacin de la Instruccin PWAIT
............................................ 22-2 22.2.5 Modo de
Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3
22.2.6 Sincronizacin de Tareas
.................................................................
22-3 22.2.7 Programacin de la Instruccin TSYNC
........................................... 22-3 22.2.8 Etiqueta
SYNC
..................................................................................
22-4 22.2.9 Uso del CALL
....................................................................................
22-5 22.2.10 Notas de Seguridad
..........................................................................
22-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
vii
Programacin Bsica NX100
Programacin Bsica NX100
viii
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Seguridad
IntroduccinEl usuario del sistema es responsable de conocer y
cumplir con todos los cdigos, regulaciones, normas o leyes
referentes a seguridad y condiciones de operacin.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad
Estndar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas
robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin
es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way
P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax:
(313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal
capacitado. El usuario es responsable de proveer personal
capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento
a la celda del robot. El robot no debe ser operado por personal que
no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a
operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en
un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la
operacin apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a
seguridad est conformado por las siguientes secciones: Normas de
Proteccin General. Seguridad en Dispositivos Mecnicos. Seguridad en
Instalacin. Seguridad en Programacin. Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento .
YASKAWA MOTOMAN MXICO
I
Programacin Bsica NX100
Normas de Proteccin General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta,
herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier
otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado
con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la
operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de
operacin. Los consejos de proteccin general son los siguientes: La
operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operacin
de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y,
opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando
en forma automtica. Los programadores deben llevar consigo el teach
pendant cuando ingresen a la celda. Las conexiones equivocadas
pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse
dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las
entradas y salidas (I/O) del robot. El robot debe estar en el modo
de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en uso. De
acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el
procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo.
Consulte tambin la Seccin 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de
Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, slo en los
EE.UU).
Seguridad en Dispositivos Mecnicos
La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo
auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario.
Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento
de las diversas normas nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA
R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalacin y uso
de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad
adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de
instalacin y/o la localizacin. Dependiendo el tipo de aplicacin y
celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes
medidas de seguridad: Barreras y cercas de seguridad. Cortina
protectora de luz ultravioleta. Puertas de seguridad. Tapetes de
seguridad. Marcas en el piso. Luces de seguridad. Revise el equipo
de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento
adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier
dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
Programacin Bsica NX100
II
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Seguridad en Instalacin
Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal
y equipo. Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar,
pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o
locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad
adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de
instalacin, la operacin y/o el lugar. Los consejos de instalacin
son los siguientes: Asegrese de que solo el personal calificado,
familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad
estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo. Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en
el piso, sealamientos y barreras. Instale todos los controladores
fuera del rea de trabajo del robot. Siempre que sea posible instale
barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no
autorizado al rea de trabajo del robot. Elimine las reas donde el
personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro
equipo. El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder
realizar los procesos de programacin y mantenimiento de una forma
segura.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
III
Programacin Bsica NX100
Seguridad en Programacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta,
herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier
otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado
con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la
operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de
operacin. Los consejos de programacin son los siguientes: Cualquier
modificacin al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar
lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao
al robot. No realice ninguna modificacin al Nodo 1. Realizar
cualquier modificacin sin el permiso por escrito de Motoman ANULAR
LA GARANTA! Algunas operaciones requieren de claves de acceso
estndar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves
de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTA
SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar
cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin o
programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier
proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo. La funcin de Concurrent I/O permite al usuario
modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para
un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se debe de tener
mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos
veces cada una de las modificaciones en cada modo de operacin del
robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o
peligro que puedan daar el robot u otras partes del sistema. Una
operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin,
manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este
robot, son los autorizados para operar este sistema. Revise el
robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea
est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas
las protecciones estn colocadas en su lugar. Revise que el botn de
paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes
de programar. Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la
celda. Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga
el teach pendant. Revise cualquier modificacin o programa nuevo al
menos en un ciclo completo a baja velocidad.
Programacin Bsica NX100
IV
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Seguridad en Operacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y
herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier
otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado
con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la
operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de
operacin. Los consejos de operacin son los siguientes: Asegrese de
que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este
robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las
opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el
funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace
inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse
que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin
de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese
de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Una
operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin,
manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot
debe ser autorizado para operar el sistema. No ingrese a la celda
mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de
llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El
robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no
est en uso. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las
interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los
ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los
circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o
conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar
la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de
consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot.
Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera
Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y
pruebe todos los cambios a una velocidad baja.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
V
Programacin Bsica NX100
Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y
herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier
otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado
con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la
operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de
operacin. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: No
realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el
procedimiento adecuado en el manual correspondiente. Revise el
equipo de seguridad con regularidad para garantizar el
funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace
inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al
personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado,
familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e
interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para
operar el sistema. Respalde todos los programas en un disco cuando
se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de
informacin, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios
a las opciones, accesorios o equipo. No ingrese a la celda mientras
est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar
consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe
estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas
correctamente. Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. Este
equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones
elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y
otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos
antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier
modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de
operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la
muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los
parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los
cambios a una velocidad baja. Las conexiones incorrectas pueden
daar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de
los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y
salidas del robot.
Programacin Bsica NX100
VI
YASKAWA MOTOMAN MXICO
1
Controlador NX100Los tres elementos principales del sistema son:
Controlador NX100. Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).
Teach Pendant.
Controlador NX100
ManipuladorONIPPOFFET RES
TR
ED
Teach Pendant
Figura 1-1 Elementos del Sistema
YASKAWA MOTOMAN MXICO
1-1
Programacin Bsica NX100
Activacin del NX100
1. 1
Activacin del NX100Al frente del gabinete del controlador NX100
est localizado el interruptor principal del sistema.
Interruptor PrincipalONTR IPP ED
OFF
Figura 1-2 Localizacin del Interruptor Principal Al girar el
switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la
ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una
serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles
fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema
(tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores,
etc).NX100
ET RES
Interruptor PrincipalONTR IP PE D
OFF
Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)
Programacin Bsica NX100
RE
SE
T
1-2
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Activacin del NX100
Durante el autodiagnstico en el teach pendant se despliega la
pantalla de encendido, la cual permanece desplegada hasta que el
autodiagnstico finaliza.
Figura 1-4 Pantalla de Encendido En el caso de que se detecte
una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega
en la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma
correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma,
aparece en la pantalla el Men Principal (Main Menu), el cual se
puede observar en la siguiente figura.DATAJOBDOUT MOVE END
EDIT
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
ARC WELDING
SETUP
VARIABLE
B001IN/OUT In Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Turn on servo powwer
Figura 1-5 Men Principal (Main Menu)
1. 1. 1
Botn de Habilitacin de Modo PlayEn la puerta del controlador
NX100 puede existir un botn de Habilitacin de Modo Play el cual
permite poner el sistema en Modo Play desde una seal externa. En un
sistema que no tenga esta opcin, el botn estar activado (ON) y no
tendra funcionamiento.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
1-3
Programacin Bsica NX100
Desactivacin del NX100
1. 1. 2
Paro de Emergencia (E-Stop)Al presionar el botn de Paro de
Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se aplica
los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene
inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del Teach
Pendant se despliega el mensaje Robot is stopped by P. Panel
emergency stop (Robot detenido por un paro de emergencia del Panel
de Playback), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia
la derecha el botn de Paro de Emergencia para liberarlo.E.STOP
GIRAR
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma
manera en Modo Play, Teach o Remoto.
1. 2
Desactivacin del NX100Para desactivar el controlador NX100 se
debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con lo cual
se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medida
de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar
los servos presionando algunos de los botones de paro de
emergencia.NX100
Interruptor PrincipalONTR IP PE D
OFF
Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)
Programacin Bsica NX100
RE
SE
T
1-4
YASKAWA MOTOMAN MXICO
2
Teach PendantEl Teach Pendant es el dispositivo que permite
realizar todas las operaciones y programacin del robot con el
Controlador NX100.
REMOTE PLAY
TEACH
START
HOLD
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002
0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000
0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT
OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0
STEP NO: 0003 TOOL: 00
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORDMulti
DIRECT OPEN
GO BACK
PAGE
AREACANCEL
SELECT
MAIN MENU
SHORT CUT
SERVO ON READY
!?ASSIST
XS-
X+S+
SERVO ON
xR-
x+R+
YL-
Y+L+
HIGH SPEED
y-
y+B+
FASTMANUAL SPEED
B-
ZU-
Z+U+
SLOW
zT-
z+T+
SHIFT
INTER LOCK
7 4 1 0
8 5 2
9 6 3
TEST SHIFT START
ROBOT INFORMLIST
BWD
FWD
EX AXIS
WELD ON/OFF
DELETE INSERT
BACK MOTION SPACE TYPE
.
-
MODIFY ENTER
MOTOMAN
Figura 2-1 Teach PendantYASKAWA MOTOMAN MXICO 2-1 Programacin
Bsica NX100
Switch de Seleccin de Modo
2. 1
Switch de Seleccin de ModoREMOTE PLAY TEACH
El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach,
Modo Remoto.
2. 1. 1
Modo PlayEn Modo Play se habilita el funcionamiento del botn
Start y el NX100 tiene el control de la ejecucin del programa. En
este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin de
programas.
2. 1. 2
Modo TeachEn Modo Teach el operador tiene el control para
manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del
teach pendant. Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la
ejecucin de un programa, el robot detiene la ejecucin del programa
(al igual que un Paro de Emergencia), para reanudar la ejecucin del
programa seleccione Play, Servo On Ready, y Start.
NOTA:
2. 1. 3
Modo RemotoEn Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo
desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una
estacin de operador, una computadora, un PLC, un Panel View,
etc.
2. 22. 2. 1
Botones de OperacinParo de Emergencia (E-Stop)Al presionar el
botn de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican
los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo
tiempo se despliega el mensaje !Robot stops by PP emergency STOP
(Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant); y la luz
indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro
de emergencia simplemente gire el botn hacia la
izquierda.E.STOP
GIRAR
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma
manera en Modo Play, Teach o Remoto.
Programacin Bsica NX100
2-2
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Activacin y Desactivacin de Servos
2. 2. 2
StartSTART
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn
Start se comienza la ejecucin del programa desde la lnea en la cual
est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start permanece
encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est
ejecutando el programa, adems la luz indicadora del botn Start se
enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (Test Start)
en Modo Teach.
2. 2. 3
HoldHOLD
Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa,
en esta condicin los servos permanecen activados y no se aplican
los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se apaga. Para
reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.
2. 2. 4
Servo On Ready
SERVO ON READY
En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los
servos y se liberan los frenos; la luz indicadora SERVO ON (de
color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningn programa. En Modo Teach al
presionar el botn Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de
color verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden
activar por medio del switch de habilitacin localizado en la parte
posterior del teach pendant. Todas las Alarmas, Errores y
condiciones de Paro de Emergencia deben ser canceladas antes de
presionar el botn Servo On Ready, ya sea en Modo Teach o Modo
Play.
NOTA:
2. 3
Activacin y Desactivacin de ServosEl switch de Activacin de
Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach
pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres
posiciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y en la
que los servos permanece desactivados, la segunda posicin
(intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se activan los
servos, la tercera posicin en la que es presionado con demasiada
fuerza el switch y los servos se desactivan.Servo On
Sin Presionar -> Desactivado
Presionado -> Activado
Presionado con Fuerza -> Desactivado
Figura 2-2 Switch de Activacin de Servos
YASKAWA MOTOMAN MXICO
2-3
Programacin Bsica NX100
Tecla rea
2. 4
Tecla rea
AREA
La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar
directamente sobre la pantalla para ingresar a un men deseado. Esta
tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conforman la
pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men,
rea de Display General, Men de la Lista de Informacin, as como
tambin al rea de Interface con el Usuario, slo si est desplegada la
lnea de datos de entrada.
2. 5
CursorEs una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la
pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al
sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro
del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar
un elemento en un men.SELECT
2. 6
Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento
indicado por el cursor. Tambin se utiliza en conjunto con la tecla
Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas
dentro de un programa.
2. 7
Teclas de EdicinSHIFT INTER LOCK
7 4 1 0
8 5 2
9 6 3
SHIFT
DELETE INSERT
.
-
MODIFY ENTER
Figura 2-3 Teclas de Edicin Teclado Numrico El teclado numrico
se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la
velocidad de un paso, el nmero salida que se va a activar, etc,
adems de que en algunas opciones se pueden introducir valores
negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones
especficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en
la aplicacin de soldadura de arco la tecla del nmero 8 tiene la
etiqueta ARC ON. ENTERENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn
editando. Cuando se edita un paso o una instruccin, revise
cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTER para
registrar su contenido dentro del programa.
Programacin Bsica NX100
2-4
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Tecla SHIFT
INSERT
INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva
lnea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo
debajo de la posicin del cursor. MODIFYMODIFY
La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de
posicin de un paso registrado en un programa. DELETEDELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un
programa.
2. 8
Tecla SHIFT
SHIFT
En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo
que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna
de las teclas que tienen una barra de color negro en la parte
superior de la misma, por ejemplo:GO BACK
SHIFT
+
PAGE
, para retornar a la pgina anterior en el display. ) cuando
la
+ , para ir a la siguiente pgina ( ) o a la anterior ( lista de
progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.SHIFT
SHIFT
NOTA:
+ COORD , para seleccionar el nmero de Coordenadas de Usuario
(UF#01-24) o el nmero de Herramienta (TOOL No. 01-24). La
descripcin del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que
requieren su uso.
2. 9
Tecla Interlock
INTER LOCK
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas
etiquetadas en color amarillo, las cuales son las siguientes: INTER
LOCK
+ +
SELECT
, para forzar manualmente el estado de una Salida Universal
(On/Off). , para realizar la revisin de la trayectoria de un
programa.
INTER LOCK
TEST START
NOTA:
+ FWD , para la ejecucin individual de las instrucciones de
No-Movimiento a excepcin de las intrucciones de herramienta. La
descripcin del uso de la tecla Interlok con cada una de las
funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del
manual que requieren su uso.
INTER LOCK
YASKAWA MOTOMAN MXICO
2-5
Programacin Bsica NX100
Programacin Bsica NX100
2-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
33. 1
Pantalla del Teach Pendantreas de la PantallaLa Pantalla del
Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de
realizar el autodiagnstico. La pantalla est conformada por 5 reas,
las cuales permiten al usuario revisar, programar y operar el
sistema. Las reas pueden ser configuradas para que sean desplegadas
en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades
del usuario.rea de Men rea de Estado
JOBJOBDOUT MOVE END
EDIT
DISPLAY
UTILITY
FD/PC CARDCF
POSITION DIAGNOSIS 3 CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE S
0X 0Y 0Z 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0 0.000 S 0.000 L 0.000 U 0.00 R 0.00 B
0.00 T 7 8 0 0 0 0 0 0 0 0 L U R B T 7 8
Men Principal
ARC WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001IN/OUT In Out
rea General
ROBOT
AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0 F/B PULSE MOTOR POS REST S
0S 01 0
Botones de Operacin rea de Interface con el Usuario
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-1 reas de la Pantalla NOTA: Para seleccionar algunas de
las diferentes reas de la pantalla o de los conos, se puede
presionar directamente sobre la pantalla (Funcin Touch Screen) o,
con la tecla rea [ ] seleccionar el rea deseada, posteriormente
mover AREA el cursor al elemento y presionar Select. La Pantalla
del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la
pantalla.
NOTA:
3. 1. 1
rea de MenJOB EDIT DISPLAY UTILITY
Figura 3-2 rea de Men El rea de Men, localizada en la parte
superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se
est realizando.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
3-1
Programacin Bsica NX100
reas de la Pantalla
3. 1. 2
rea de Estado
Pgina Estado del Sistema Ciclo de Operacin Modo de Seguridad
Velocidad Manual Sistema de Coordenadas Grupo de Ejes en
Operacin
Figura 3-3 rea de Estado El rea de Estado, localizada en la
parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos
relacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede
ingresar a esta rea, por lo que los cambio deben ser realizados con
las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier operacin
con el sistema debe revisarse el contenido del rea de Estado;
cuando se presenta una alarma el smbolo correspondiente es
deplegado en esta rea, todos los errores y alarmas deben ser
eliminados para poder seguir con la operacin del equipo. Los
elementos del rea de Estado son los siguientes: Grupo de Ejes en
Operacina
4
1 4a Eje de Base Rectangulares Cilndricas
1 12a Eje Externo
Robot
Sistema de Coordenadas.
UJoint Herramienta Usuario
Velocidad Manual.
IPrecisin
LBaja
MMedia
HAlta
Ciclo de Operacin.
SPaso
C1-Ciclo
AAutomtico
Estado del Sistema
Paro
Hold
Paro de Emergencia
Alarma
Operando
El smbolo para pginas adicionales, (slo en el caso de que
existan pginas adicionales).Programacin Bsica NX100 3-2 YASKAWA
MOTOMAN MXICO
reas de la Pantalla
3. 1. 3
rea de Men Principal (Main Menu)El rea Men Principal (Main Menu)
es el rea en la cual estn desplegados los conos del sistema. Esta
rea puede estar oculta o desplegada, con slo presionar el cono o la
tecla Main Menu.JOBDOUT MOVE END
FD/PC CARDCF
SPOT WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001IN/OUT In Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Figura 3-4 rea de Men Principal Al seleccionar alguno de los
conos de esta rea, se despliega el sub-men
correspondiente.DATAJOBDOUT MOVE END
EDITDOUT MOVE END
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
ARC WELDING
SELECT JOB
VARIABLE
CREATE NEW JOB
B001IN/OUT In Out JOB CAPACITY ROBOT MASTER JOB
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-5 Sub-Men
YASKAWA MOTOMAN MXICO
3-3
Programacin Bsica NX100
reas de la Pantalla
3. 1. 4
rea GeneralEn el rea General se despliegan las opciones del men
seleccionado. En la parte superior se despliega una barra de
descripcin. Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal
(Main Men) por lo tanto el rea General est desplegada en toda la
pantalla.JOB EDIT DISPLAY UTILITY
NOTA:
JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-6 Lista de Programa Para ingresar a alguno de los
elementos del rea General, utilice el Cursor para seleccioanr el
cono y posteriormente presione Select.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002
0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000
0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT
OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0
STEP NO: 0003 TOOL: 00
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-7 Contenido de Programa
Programacin Bsica NX100
3-4
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Opciones del Men Principal
3. 1. 5
rea de Inerface con el UsuarioEsta rea despliega los datos para
la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos una
lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea
son desplegadas cuando se realiza la edicin de un programa. Lnea de
EdicinMOVJ VJ= 50.00
Figura 3-8 Lnea de Edicin Esta lnea es desplegada al momento de
editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de
las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa
que se est editando. Lnea de Mensaje! Turn on servo power.
Figura 3-9 Lnea de Mensaje En esta lnea son desplegados los
mensajes de error y los indicadores de programacin y edicin. Un
mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede
ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es
demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la
pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando
el mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo
indica por medio del cono de doble pgina, para desplegar los
diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el
cursor hacia arriba o abajo. El mensaje !Memory battery weak
(Batera baja) aparece en la lnea de mensaje cuando la batera se ha
agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA
BATERA.
NOTA:
3. 2
Opciones del Men PrincipalLas opciones disponibles en cada uno
de los conos del Men Principal (Main Menu) dependen del Nivel de
Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de
Seguridad: Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se
pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel
no se requiere clave de acceso. Edicin, es el nivel intermedio en
el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el
usuario, para
NOTA:
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. El
presente manual de capacitacin est basado en el nivel de
Edicin.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
3-5
Programacin Bsica NX100
Opciones del Men Principal
Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men
Principal slo presione en la pantalla el cono deseado (Funcin Touch
Screen). JOB En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de
Seleccin de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema,
Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo de Operacin. En
modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos
de Edicin y Mantenimiento. APLICACIN (Soldadura de Arco, Manejo de
Materiales, General, Soldadura por Puntos) En este cono se tienen
las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de
Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio
y Fin de Arco, Condiciones de Oscilacin, etc. VARIABLE El men
VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de
variables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de nmeros,
adems de las variables de posicin utilizadas para el almacenamiento
de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables de
texto que se utilizan para el almacenamiento de texto. IN/OUT El
men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las
diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de
permitir forzar el estado de las Salidas Universales. ROBOT El men
ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot
como: la Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el
Comando de Posicin, la Segunda Posicin de Origen y la Posicin de
Origen de Operacin, adems de las opciones para configurar los Datos
de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario. SYSTEM
INFO El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del
sistema: versin de hardware y software instalado en el robot,
historial de alarmas y monitor de tiempos. FD/CF El men FD/CF
permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar
informacin desde un dispositivo externo.
Programacin Bsica NX100
3-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Pantalla de Caracteres
3. 3
Pantalla de CaracteresExisten tres pantallas de caracteres, las
cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de programas,
etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa,
etc.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD
SYMBOL
1 Q A Z
2 W S X
3 E D C
4 R F V
5 T G B
6 Y H N
7 U J M
8 I K
9 O L
0 P
Back Space Cancel
CapsLock OFF Enter
Space
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD
SYMBOL
1 q a z
2 w s x
3 e d c
4 r f v
5 t g b
6 y h n
7 u j m
8 i k
9 o l
0 p
Back Space Cancel
CapsLock ON Enter
Space
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD
SYMBOL
" $
!
% ,
& .
' /
(
) ;
_
= ?
Back Space Cancel Caps Lock Enter
@
SP
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-10 Pantallas de Caracteres
YASKAWA MOTOMAN MXICO
3-7
Programacin Bsica NX100
Programacin Bsica NX100
3-8
YASKAWA MOTOMAN MXICO
44. 1
Coordenadas y EjesGrupos de ControlAl tener un sistema
configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es
necesario configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser
controlados en las operaciones manuales. La seleccin activa es
desplegada en la rea de estado.
4. 1. 1
Tecla Robot
ROBOT
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot
deseado, R1 a R4. La opcin Robot es la predeterminada al momento de
encender el controlador.
4. 1. 2
Tecla Eje Externo
EX AXIS
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las
teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estacin, S1 a
S12; o los Ejes de Base, B1 a B4. NOTA: Cuando se presiona + ROBOT
, o + se cambia el grupo de control. Esta operacin es requerida
cuando el programa no tienen declarado el grupo de control
deseado.SHIFT SHIFT EX AXIS
4. 2
Teclas de EjesEl Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de
ejes, las cuales estn marcadas con los signos + y - indicando el
sentido del movimiento de los ejes del robot.
XS-
X+S+
SERVO ON
xR-
x+R+
YL-
Y+L+
HIGH SPEED
y-
y+B+
FASTMANUAL SPEED
B-
ZU-
Z+U+
SLOW
zT-
z+T+
Figura 4-1 Teclas de Ejes El Sistema de Coordenadas activo,
mostrado en el rea de estado de la pantalla, determina la forma en
que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes
del Teach Pendant.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-1
Programacin Bsica NX100
Coordenadas
4. 3
CoordenadasExisten 5 sistemas de coordenadas en el controlador
NX100, los cuales son los siguientes.
Coordenadas Joint (SLURBT) Coordenadas Rectangulares (XYZ)
Coordenadas Cilndricas (CYL) Coordenadas de Herramienta U
Coordenadas de Usuario
Figura 4-3 Sistema de Coordenadas Al momento de encender el
controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de
coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para
modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada
vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se
modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:
UJoint Rectangulares Herramienta Usuario
Cilndricas
Programacin Bsica NX100
4-2
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Coordenadas Joint
4. 4
Coordenadas JointEn las coordenadas Joint se aplican las letras
S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un
eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa,
debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de
coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se
selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y
negativa del movimiento.
Eje U Eje R Eje B
Eje T Eje L
Eje SFigura 4-4 Coordenadas Joint NOTA: Cuando se presionan
simultaneamente dos o ms teclas de ejes, el robot realizar un
movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas
al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se
mueve.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-3
Programacin Bsica NX100
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5
Sistemas de Coordenadas XYZEn los sistemas de coordenadas
Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican las
etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de
ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes
controlan el TCP (Punto Central de Herramienta) del robot. Las
coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un
sistema de coordenadas XYZ rectangular.
4. 5. 1
Coordenadas Rectangulares
Eje Z
Eje Y
Eje XFigura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World) En este
sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la
Herramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
XS-
X+S+
Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares
Y+L+
YL-
Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares
Programacin Bsica NX100
4-4
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Sistemas de Coordenadas XYZ
Z+U+
ZU-
Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-5
Programacin Bsica NX100
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 2
Coordenadas de Herramienta (TOOL)Eje X
Eje Y
Eje Z
Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL) En la Coordenadas
de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin
de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la
herramienta van a determinar la direccin de movimiento del
robot.
Eje X
Eje X Eje Y Eje Z
Eje Z
Eje Y
Eje Y Eje Z Eje X
Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta
Programacin Bsica NX100
4-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 3
Coordenadas de Usuario
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-11 Coordenadas de Usuario En la Coordenadas de Usuario
el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el
usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de
acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo. Las
Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano
de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24
sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).
Eje Z
Eje Y Eje X
Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-7
Programacin Bsica NX100
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 4
Resumen
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2)
Coordenadas de Usuario (1)
Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas
Programacin Bsica NX100
4-8
YASKAWA MOTOMAN MXICO
ngulo de Orientacin de Herramienta
4. 6
ngulo de Orientacin de HerramientaxR-
x+R+
yB-
y+B+
zT-
z+T+
Figura 4-14 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta Cuando
se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta
o Usuario, al presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+
z- z+ , se modifica el ngulo de orientacin de la herramienta, pero
el TCP del robot permanece en la misma posicin.
R-
x
R+
x
Figura 4-15 Movimiento en Rx
yB-
yB+
Figura 4-16 Movimiento en Ry
T-
z
T+
z
Figura 4-17 Movimiento en Rz
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-9
Programacin Bsica NX100
Velocidad Manual
4. 7
Velocidad ManualLa Velocidad Manual es la velocidad a la cual se
mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas
de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD. Existen 4
niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para
seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las
teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es indicado por medio
del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la
pantalla.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
HFASTMANUAL SPEED
Velocidad Alta Velocidad Media Velocidad Baja Velocidad de
Precisin
M LI
SLOW
NOTA:
Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se
presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas
Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP del robot se
mueve 0.3 mm / 0.30 grados. Al momento de encender el controlador
el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja.
4. 7. 1
Tecla HIGH SPD
HIGH SPEED
NOTA:
Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se
mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentneamente
una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH
SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de
seguridad se recomienda primero verificar la direccin de la
trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con el fin de
evitar algn choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar
cuando la velocidad manual establecida es la de precisin o con la
tecla BWD.
Programacin Bsica NX100
4-10
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Posicin Actual
4. 8
Posicin ActualLa posicin actual del robot est expresada siempre
en datos de Pulsos, es decir, nos indica la cuenta de pulsos de
cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP
del robot puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm. Para
desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en
coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione
ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a
ROBOT y presione SELECT. 2. Seleccione CURRENT POSITION,
presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a CURRENT
POSITION y presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posicin
Actual, si se desea que la informacin sea desplegada en otra forma,
contine con los pasos 4 y 5.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
CURRENT POSITION
R1: S L U R B T
5467 -9560 11234 12 18945 -345
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 4-18 Posicin Actual 3. Presione SELECT y mueva el cursor
a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-11
Programacin Bsica NX100
Programacin Bsica NX100
4-12
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 1ObjetivoFamiliarizarse con cada uno de los
elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach
Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes
tipos de coordenadas. 1. 2. 3. 4. 5. Encienda el controlador.
Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.
Active los servos. Identifique cada una de las reas de la pantalla.
Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. a.
Coordenadas Joint. b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de
Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual:
Precisin, Baja. Media y Alta. 6. Despliegue la pantalla de Posicin
Actual. 7. Desactive los servos 8. Apague el controlador.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MXICO
4-13
Programacin Bsica NX100
Programacin Bsica NX100
4-14
YASKAWA MOTOMAN MXICO
55. 1
Alarmas y ErroresPantalla de AlarmaCada vez que se presenta una
alarma o un error en la pantalla es desplegado el cdigo y tipo de
alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede
continuar con el proceso. Los mensajes de error son mostrados en la
Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del Teach
Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea
General, adems en el rea de Estado es deplegado el smbolo de alarma
. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de
una alarma mayor.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4315 [ S L COLISSION DETECT
U
R
B
T ]
OCCUR TIMES : 1
RESETMain Menu ShortCut
Figura 5-1 Pantalla de Alarma
5. 2
Mensajes de ErrorLos Mensajes de Error ocurren cuando el
operador comete un error simple, como puede ser el presionar el
botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual
se despliega el mensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode (ERROR 0120:
Cambiar a Modo Play). Cuando existe un mensaje de error no se puede
realizar ninguna operacin con el robot hasta que se elimina el
mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.
X
! ERROR 0120 Set to PLAY mode.
Figura 5-2 Mensaje de Error Cuando existen varios mensajes el
sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para desplegar
los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona
el cursor hacia arriba o abajo. Los errores no son registrados en
el Historial de Alarmas.
NOTA:
YASKAWA MOTOMAN MXICO
5-1
Programacin Bsica NX100
Alarmas Menores
5. 3
Alarmas MenoresLas Alarmas Menores por lo general representan
una gran variedad de problemas simples de programacin u operacin.
El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de
la pantalla. Al momento de activarse una de estas alarmas se
interrumpe la ejecucin del programa pero los servos permanecen
activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la
pantalla la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que
provoc la alarma para evitar que se vuelva a presentar. En el caso
de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE es necesario
realizar un procedimiento posterior denominado Check
Position.JOB
NOTA:
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA)
OCCUR TIMES : 1
RESETMain Menu ShortCut
Figura 5-3 Alarma Menor
5. 4
Alarmas MayoresLas Alarmas Mayores son provocadas por problemas
ms severos como puede ser un error de servo tracking, una colisin,
una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El
cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores
comienzan con 0 para el diagnstico del sistema al encendido, y con
1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con
una descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de
estas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los servos se
desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en
apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y
posteriormente encender el controlador. Anote el nmero de alarma y
el mensaje antes de apagar el controlador.JOB
NOTA:
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO)
OCCUR TIMES : 1
RESETMain Menu ShortCut
Figura 5-4 Alarma MayorProgramacin Bsica NX100 5-2 YASKAWA
MOTOMAN MXICO
Alarmas de Usuario
5. 5
Alarmas de UsuarioEstas alarmas estn programadas en el diagrama
escalera del Concurrent I/O y estn diseadas especificamente para la
aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo.
El cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de
estas alarmas la ejecucin del programa se detiene, al igual que en
el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe
corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin
del sistema.
5. 6
Pantalla de AlarmaEs algunas ocasiones es posible que la
Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalla del Teach
Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de
haber cancelado la alarma. En este caso el controlador continua en
estado de alarma, para volver a desplegar la Pantalla de Alarma
simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos: 1.
En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el
cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 2. Presione ALARM, o mueva
el cursor a ALARM y presione SELECT.
5. 7
Historial de AlarmasEl sistema registra las alarmas mayores y
menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 ms
recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los
siguientes pasos. 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione
SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY.GO BACK
3. Presione para seleccionar la categora de alarma (Alarma
Mayor, Menor, etc.). 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada;
en la parte inferior de la pantalla ser desplegada la informacin
correspondiente.PAGE
YASKAWA MOTOMAN MXICO
5-3
Programacin Bsica NX100
Sensor de Choque
5. 8
Sensor de ChoqueEn la mayora de los robots existe un dispositivo
llamado shock sensor (sensor de choque) montado entre el brazo del
robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos
en caso de una colisin. El controlador al detectar la activacin del
sensor de choque inmediatamente detiene la operacin del sistema, ya
sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de los
sistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia. Al
momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un
procedimiento para poder retirar el robot del rea de colisin. El
procedimiento es el siguiente: 1. En el Men Principal (Main Menu)
seleccione ROBOT. 2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR. Es mostrada
la siguiente pantalla.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
OVERRUN & SHOCK SENSOR
SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR
ROBOT1 0 0
RELEASEMain Menu ShortCut
RESET
Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque. NOTA: La Pantalla de
Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de Edicin y
Mantenimiento. 3. Seleccione RELEASE. 4. Seleccione RESET. En este
momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los
servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de
coordenadas. La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva
cuando est desplegada la pantalla correspondiente. Si la pantalla
cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea
liberado, el controlador retornar a la condicin de Alarma y detendr
del movimiento del robot con un paro de emergencia.
NOTA:
Programacin Bsica NX100
5-4
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Sensor Interno de Choque
5. 9
Sensor Interno de ChoqueLos Robots Motoman con controlador NX100
tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger
tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya
que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el
torque excede un valor especfico, se genera una alarma, lo cual se
presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot
choca contra la pieza o el herramental. Para cancelar el Sensor de
Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. En el Men
Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione SHOCK SENSOR
LEVEL.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX.
DISTURBANCE R1 VALID 80
DETECTION LEVEL 100
Main Menu
ShortCut
Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno. 3. Utilizando
la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el
valor de Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al
valor del Nivel de Deteccin (Detection Level), por lo general la
Condicin Nmero 8 para Modo Play, y Condicin Nmero 9 para Modo
Teach. 4. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT,
para cambiar el estado de la funcin a INVALID. En este momento se
pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de
choque. Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el
robot haya sido retirado del rea de colisin.JOB
NOTA:
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX.
DISTURBANCE R1 INVALID 80
DETECTION LEVEL 100
Main Menu
ShortCut
Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID). NOTA: En algunas
ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno
del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo
liberar los frenos del robot y moverlo manualmente.5-5 Programacin
Bsica NX100
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Programacin Bsica NX100
5-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
6
Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)Si el controlador
determina que existe una diferencia en los datos del encoder
(pulsos) en la posicin de apagado y encendido desplegar la alarma
ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango
(Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la alarma y activar los
servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje
Check Position. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda
Posicin de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada
como un Punto Especfico. La configuracin preestablecida para esta
posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas las
flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un
programa en Modo Play sin haber realizado el proceso de llevar el
robot a la Segunda Posicin de Origen se genera el siguiente error:
ERROR 0380: Position not Checked.
CUIDADO!Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede
provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando
entonces no realice la siguiente operacin hasta que se haya
revisado cada eje de forma separada con movimientos en direccin
positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una
operacin vlida.
CUIDADO!Si la alarma fue provocada por una colisin entonces
pueden existir daos en las transmisiones del robot, revse cada una
de las transmisiones del robot antes de continuar. Para revisar el
Punto Especfico, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la
opcin RESET en la pantalla para cancelar la alarma. 2. Cambie a
Modo TEACH. 3. Presione el botn SERVO ON READY. 4. Active los
servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el
mensaje Check Position (Revisar Posicin). 5. En el Men Principal
(Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND HOME
POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas,
como la que se puede observar en la siguiente figura.DATA EDIT
DISPLAY UTILITY
SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 1345
1345 R1:S 0 -3769 3769 L 0 422 422 U 0 0 0 R 0 -105 105 B 0 2 2
T
Main Menu
ShortCut
Figura 6-1 Punto Especfico
YASKAWA MOTOMAN MXICO
6-1
Programacin Bsica NX100
6. Asegrese de que est seleccionado el sistema de coordenadas
Joint e incremente la velocidad manual a Media
M
.
CUIDADO!La siguiente operacin puede provocar una colisin al
presionar la tecla FWD si existen obstculos entre la posicin actual
del robot y la posicin del Punto Especfico; extreme las
precauciones durante este procedimiento. 7. Presione y mantenga
presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico. La
pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.DATA EDIT
DISPLAY UTILITY
SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 0 0 R1:S
0 0 0 L 0 0 0 U 0 0 0 R 0 0 0 B 0 0 0 T
Main Menu
ShortCut
Figura 6-2 Pantalla de Punto Especfico 8. Revise que el robot ha
llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen.
Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar
de que en la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario
revisar los motores y transmisiones del robot. 9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se
despliega el mensaje Home Position Checked! (Posicin de Origen
Revisada).
NOTA:
Programacin Bsica NX100
6-2
YASKAWA MOTOMAN MXICO
7
Creacin de ProgramaDentro de las opciones del men del icono JOB
se encuentra CREATE NEW JOB (Crear Programa Nuevo) la cual se
utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre
del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los
cuales pueden ser nmeros (maysculas y minsculas), letras, smbolos
especiales o una combinacin de ellos; no se permiten espacios en el
nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin
una diagonal o el guin. La opcin para crear un programa nuevo slo
est disponible en Modo de Edicin y Modo de Mantenimiento.
NOTA:
7. 1
Crear un Programa NuevoPara crear un programa nuevo complete los
siguientes pasos: 1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main
Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CREATE NEW JOB.JOBEDIT DISPLAY
UTILITY
NEW JOB CREATE JOB NAME : * * * * * * * COMM. : GROUP SET :
R1
EXECUTEMain Menu
CANCELShortCut! Turn on servo power
Figura 7-1 Crear Programa Nuevo 3. Mueva el cursor a [JOB NAME:
*******], y presione SELECT. 4. Introduzca el nombre del programa
utilizando el teclado numrico , Seleccione el Mapa de Caracteres
deseado, ya sea presionando directamente sobre la pantalla en el
cono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en
la opcin deseada, tomando en cuenta que la extensin mxima para el
nombre del programa es de 8 caracteres. Al presionar Cancel se
borrar por completo el contenido de la lnea de entrada de datos. La
opcin BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del
cursor. 5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que
est desplegado en la lnea de entrada de datos. 6. Si es necesario
agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces
mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el
comentario, el cual puede tener una extensin de 28 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el Comentario. 7. Si el Grupo de Ejes
deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la
Combinacin de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT. 8. Presione
ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para
completar la creacin del programa nuevo.7-1 Programacin Bsica
NX100
NOTA:
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Seleccin de un Programa
9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa,
conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operacin, al principio
del programa) y 0001 END.JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 NOP
END
STEP NO: 0000 TOOL: 00
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 7-2 Programa Nuevo NOTA: Se pueden crear programas
adicionales desde la pantalla de Contenido de Programa, seleccione
JOB en la rea de Men, entonces seleccione CREATE NEW JOB, y contine
con los pasos 3-9 descritos anteriormente.
7. 2
Seleccin de un ProgramaPara seleccionar un programa complete los
siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione
JOB. 2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de
programas.JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 7-3 Lista de Programas 3. Mueva el cursor al nombre del
programa deseado; presione SELECT. Cuando se est ejecutando un
programa en Modo Play no se puede seleccionar otro programa.
NOTA:
7. 3
Programa ActivoEl Programa Activo es el programa que se est
ejecutando o editando actualmente; para desplegar el contenido del
programa en la pantalla, realice los siguiente pasos. 1. En el Men
Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione JOB. El
contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
Programacin Bsica NX100
7-2
YASKAWA MOTOMAN MXICO
MASTER JOB
7. 47. 4. 1
MASTER JOBEl registro del Master Job (Programa Maestro) permite
almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de
forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
Registro del Master JobPara registrar un programa como Master
Job, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu
Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB. Si
no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre
del programa son desplegados 8 asterscos (********). Si hay un
programa definido como Master Job el nombre del mismo es
desplegado.JOBEDIT DISPLAY UTILITY
NOTA:
MASTER JOB MASTER JOB: *******
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 7-4 MASTER JOB 3. Con el cursor en el nombre del
programa, presione SELECT.JOBEDIT DISPLAY UTILITY
MASTER JOB MASTER JOB: ******* CALL MASTER JOB SETTING MASTER
JOB CANCEL MASTER JOB
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 7-5 Registro del Master Job 4. Mueva el cursor a SETTING
MASTER JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el nombre del
programa deseado y presione SELECT. 6. El programa seleccionado
como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de
Contenido de Programa.
YASKAWA MOTOMAN MXICO
7-3
Programacin Bsica NX100
MASTER JOB
7. 4. 2
Llamado del Master JobPara llamar al Master Job complete los
siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione
JOB. 2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT. 3. Mueva el cursor
a CALL MASTER JOB; presione SELECT. No se puede llamar al Master
Job cuando est encendida la luz de Start durante la ejecucin de un
programa en Modo Play.
NOTA:
Programacin Bsica NX100
7-4
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 2ObjetivoComprender y utilizar las funciones de
creacin y llamado de programas, as como el Master Job. 1. Crear un
programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero,
ejemplo: MOT-01. 2. Verifique que se haya creado el programa en el
controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la
pantalla de contenido del programa. 3. Seleccione algn programa
existente y hgalo el programa activo. 4. Registre su programa como
Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa existente,
que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero
llmelo como el Master Job. 5. Crear otro programa, agregando
comentarios (COMMENT) al momento de crearlo. Lleve un registro de
los programas creado durante el curso.
NOTA:
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MXICO
7-5
Programacin Bsica NX100
Programacin Bsica NX100
7-6
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Tipo de Movimiento
88. 1
Creacin de TrayectoriasTipo de MovimientoLa programacin de los
movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de
trabajo del robot, cada punto programado debe tener definida una
posicin, una interpolacin (tipo de movimiento) y velocidad. Para
llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las teclas
de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type
(para determinar el tipo de movimiento) y las opciones de velocidad
(para definir la velocidad a la cual se mover el robot al ejecutar
el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de
movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD,
BWD, o con el Mtodo Test Start. La tecla MOTION TYPE (Tipo de
Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza
el robot para llegar a un paso en el programa.=> MOVJ
VJ=0.78
MOTION TYPE
Figura 8-1 Tecla Motion Type El NX100 tiene 4 tipos de
movimientos: Movimiento Joint (MOVJ). Movimiento Lineal (MOVL).
Movimiento Circular (MOVC) Movimiento Parablico o Spline (MOVS).
Cada vez que es presion