3. Bölüm - Erpe-Metegerpemeteg.org/erpemeteg/Kurs_Materyalleri/Kitap/... · Robot kapatma veya açma ilemi balatıldığında, sistem dosyalarının zarar görmemesi amacıyla ilem

3. Bölüm

Temel Robot Kullanımı

3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı

45

3.1. Kontrol Paneli (smartPAD - Teach Pendant)

Şekil 3.1’de KUKA endüstriyel robotların hem kontrolü hem de programlanması amacıyla gerekli olan kullanım ve

görüntüleme özelliklerine sahip yeni nesil programlama cihazı olan smartPAD - Teach Pendant eski adıyla KUKA

Kontrol Paneli (KCP - KUKA Control Panel) görülmektedir. smartPAD dokunmatik bir ekrana sahip olup,

herhangi bir harici klavye veya fareye gereksinim duyulmadan hem elle hem de işaretleme kalemiyle

kullanılabilmektedir.

Şekil 3.1. KUKA Kontrol Paneli – KCP (smartPAD)

smartPAD cihazının önden ve arkadan görünümlerinin yer aldığı Şekil 3.2 ve Şekil 3.3’te, cihazın üzerinde bulunan

anahtar ve tuş takımlarının kullanım özellikleri ayrıntılı olarak gösterilmiştir. smartPAD cihazında insan-makine

arabirimi (HMI - Human Machine Interface) olarak smartHMI yazılımı kullanılmaktadır. Şekil 3.4’te ise KUKA

smartHMI kullanıcı arabirimi görülmektedir.

ERPE-METEG

46

1 smartPAD cihazını kontrolörden ayırmak için tuş

(Bu tuşa basıldığında, cihazı kontrolörden ayırmak için 25 sn ayırma süresi verilmektedir. Bu süre

dışında ayırma yapılırsa Emergency Stop durumu oluşmaktadır ve smartPAD geri takılmadan

Emergency Stop onaylanamamaktadır.)

2 Bağlantı yöneticisini çağırmak için anahtarlı şalter. Şalter sadece anahtar içindeyse çevrilebilir.

Bağlantı yöneticisi üzerinden işletim türü değiştirilebilir.

3 Acil Durdurma (Emergency Stop) butonu. Tehlikeli durumlarda robotu durdurmak için

kullanılmaktadır. Acil Durdurma butonu, basıldığında robot sistemi kilitlenir.

4 6D Space Mouse: Robota sezgisel olarak manuel hareket sağlar.

5 Hareket Tuşları (Jog Keys): Robota sezgisel olarak manuel hareket sağlar.

6 POV – (Program-Override) Program Hızı Ayar Tuşu

7 HOV – (Hand-Override) Elle Sürüş Hızı Ayar Tuşu

8 Ana (Main) Menü Tuşu: smartHMI' da menü noktalarını görüntüler

9 Durum (Status) Tuşları. Durum tuşları özellikle teknoloji paketlerindeki parametreleri ayarlamaya

yarar. Tam fonksiyonları hangi teknoloji paketlerinin yüklendiğine bağlıdır.

10 Başlat (Start) Tuşu: Başlat tuşu ile bir program başlatılır

11 Başlat Geri Tuşu (Start Backwards): Başlat geriye tuşu ile bir program geriden başlatılır. Program

adım adım işlenir.

12 Durdurma (Stop) tuşu: Stop tuşu ile çalışan bir program durdurulur.

13 Klavye Tuşu (Keyboard): Klavyeyi görüntüler. Genelde klavyenin özel olarak açılması gerekmez,

çünkü smartHMI klavye üzerinden giriş yapılması gerektiğini algılar ve klavyeyi otomatik olarak

görüntüler.

Şekil 3.2. KUKA smartPAD önden görünüş


47

1 Onay Anahtarı (Enabling Switch) (Deadman – Motor on)

2 Başlat (Start) Tuşu (Yeşil) – Programların başlatılmasında kullanılmaktadır.

3 Onay Anahtarı (Enabling Switch) (Deadman – Motor on)

4 USB bağlantısı (Arşivleme/Geri Yükleme) (Sadece FAT32 formatlı USB bellekler içindir.)

5 Onay Anaharı (Enabling Switch) (Deadman – Motor on)

6 Kimlik (Identification) Kartı

Not

Onay Anahtarı 3 kademelidir. Manipülatörün hareket edebilmesi için onay anahtarı T1 ve T2 işletim

türlerinde orta konumda tutulmalıdır. Diğer alt ve üst konumlar pasif durum sergilenir. Otomatik ve

otomatik harici işletim türlerinde onay anahtarı fonksiyonsuzdur.

Şekil 3.3. KUKA smartPAD arkadan görünüş

ERPE-METEG

48

1 Status Bar 7 Hareket Tuşları (Aks: A1, A2, A3, A4, A5, A6 Kartezyen: X, Y, Z, A, B, C)

2 Mesaj Sayacı 8 POV – Program Override

3 Mesaj Penceresi 9 HOV – Jog Override

4 6D Mouse Koordinat Sistemi durum göstergesi 10 Butonlar (Dinamik çok amaçlı)

5 6D Mouse Referans Konum göstergesi 11 Sistem Saati

6 Hareket Tuşları Koordinat Sistemi durum

göstergesi

12 WorkVisual İkonu (Project Manager Penceresi)

Şekil 3.4. KUKA smartHMI kullanıcı arabirimi


49

Şekil 3.5’ te Endüstriyel Robotun birtakım merkezi ayarlarının mevcut durumlarının gösterildiği smartHMI Durum

çubuğu görülmektedir. Genellikle, Durum Çubuğundaki ayarlar dokunmak suretiyle açılan ekranlardan

değiştirilebilmektedir.

1 Ana Menü 7 Aktif Robot Çalışma Modu (T1, T2, AUT, AUT EXT)

2 Robot Adı 8 POV/HOV (Robot Hızı) durum göstergesi

3 Burada Seçili Program Adı görüntülenir 9 Program Çalışma Modu

4 Submit Interpreter durum göstergesi 10 Tool / Base durum göstergesi

5 Sürücü (Driver) durum göstergesi 11 Incremental Jogging (Hareket Miktarı) durum göstergesi

6 Robot Interpreter

Şekil 3.5. KUKA smartHMI Durum Çubuğu

ERPE-METEG

50

No KUKA Sistem Yazılımının (KSS)

Sonlandırılması ve Yeniden Başlatılması

Y

3-1

KUKA Sistem Yazılımın (KSS: Kuka System Software) sonlandırılması

veya yeniden başlatılması işlemleri donanımsal ve yazılımsal olarak

yapılabilmektedir. Sonlandırma ve yeniden başlatma için aşağıdaki

adımlar izlenmelidir.

Shutdown kriterlerinin düzenlenmesi için Kullanıcı Grubu ‘Expert’ olmalıdır.

Robot kapatma veya açma işlemi başlatıldığında, sistem dosyalarının zarar görmemesi

amacıyla işlem sonlanıncaya kadar beklenilmesi gerekmektedir.

Donanımsal olarak kapatıp-açma için Kontrolör üzerindeki Power anahtarı kullanılır.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Shutdown seçilir.

Adım 2. Shutdown penceresinde ilgili seçenekler belirlenir.

Cold Start Sistem yazılımın tamamıyla yeniden başlatılmasıdır.

Hibernate Sistem yazılımında Bellek verileri diske yazılır ve yeniden yüklenerek açılış yapılır.

Bu açılış daha hızlı olmakla birlikte, açılış sonrasında sistemde seçili program

kaldığı yerden çalışmasına devam etmektedir.

Adım 3. “Shut down control PC” veya “Reboot control PC” butonuna basılarak doğrulama mesajı Yes ile

onaylanır.

Adım 4. Shutdown penceresi kriterlerine göre Sistem Yazılımı (KSS) sonlandırılır veya yeniden başlatılır.


51

No Kullanıcı Arabirim Dilinin Değiştirilmesi

Y

3-2

Kullanıcı Arabirimi (smartHMI) dilinin değiştirilmesi için aşağıdaki

adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Configuration Miscellaneous Language seçilir.

Adım 2. İstenilen Dil seçilerek OK ile onaylanır.

smartPAD Desteklenen Diller

Chinese (simplified) Polish

Danish Portuguese

German Romanian

English Russian

Finnish Swedish

French Slovak

Greek Slovenian

Italian Spanish

Japanese Czech

Korean Turkish

Dutch Hungarian

ERPE-METEG

52

No Kullanıcı Grubu Değiştirme

Y

3-3

Kullanıcı Grubunu (User Group) değiştirmek için aşağıdaki adımlar

uygulanmalıdır.

KUKA Kullanıcı Grupları

User Group Açıklama

Operator Operatör Kullanıcı grubudur

User Operatör Kullanıcı grubudur

Expert Programcı kullanıcı grubudur. Şifre gerektirir.

Safety recovery Robot güvenlik konfigürasyonlarını düzenleyip etkinleştirebilir. Şifre

gerektirir.

Safety

maintenance

Bu kullanıcı grubu sadece KUKA.SafeOperation veya

KUKA.SafeRangeMonitoring kullanımı ile ilgilidir. Şifre gerektirir.

Administrator Expert kullanıcı grubu yetkilerine ilaveten, robot kontrolöre eklentilerin

entegre edilmesi yetkisine de sahiptir. Şifre gerektirir.

Açıklamalar

1. KUKA robotlar için varsayılan şifre “kuka” olarak belirlenmiştir. İsteğe bağlı

olarak değiştirilebilmektedir.

2. Sistem yeniden açıldığında, varsayılan kullanıcı grubu geçerli olmaktadır.

3. Robot Çalışma Modu, AUT veya EXT olarak seçilirse veya belirli bir süre

içerisinde (varsayılan ayarlı değer 5 dk.) kullanıcı arabirimi (smartPAD)

kullanılmazsa; kullanıcı grubu güvenlik sebeplerinden dolayı robot kontrolör

tarafından otomatik olarak Varsayılan değerine getirilir. Farklı bir Kullanıcı Grubu

ile çalışmak istenildiğinde yeniden değiştirilmesi gerekmektedir.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Configuration User group seçilir. Default kullanıcı grubu görüntülenir.

Adım 2. İstenilen User group seçimi yapılarak, Password ekranında ilgili şifre girilir.

Adım 3. Log-on ile User group’a giriş yapılır.


53

3.1.1. 6D Mouse

Şekil 3.6’da 6D Space Mouse (12 Yönlü) görülmektedir. 6D Mouse ile sezgisel olarak manuel robot hareketi

yapmak mümkün olmaktadır. 6D Mouse ile X, Y, Z ötelemeli (Translational) ve A, B, C dönel (Rotational)

hareketlerin yapılmasında kullanıcıya büyük kolaylık sağlamaktadır.

Şekil 3.6. 6D Mouse

Şekil 3.7’de Ötelemeli Sola Hareket örneği görülmektedir. 6D Mouse bastırılıp çekilerek Endüstriyel Robot sola-

sağa hareket ettirilmektedir.

Şekil 3.7. Ötelemeli Sola (-Y) Hareket

ERPE-METEG

54

Şekil 3.8’de Z ekseni etrafında Dönel Hareket (A açısı) örneği görülmektedir. 6D Mouse bastırılıp çevrilerek

Endüstriyel Robota istenilen Dönel Hareket yaptırılabilmektedir.

Şekil 3.8. Z ekseni etrafında dönel hareket (A açısı)

Şekil 3.9’da görüldüğü gibi insan ve robot konumuna bağlı olarak 6D Mouse pozisyonu değiştirilebilmektedir.

Şekil 3.9. 6D Mouse pozisyonu için 0° ve 270° ayar durumu

6D Mouse için koordinat sistemi Axes, World, Tool ve Base olarak seçilebilmektedir.


55

3.2. Robot Kontrolör Mesajları

Şekil 3.10’da KUKA smartPAD’te yer alan Mesaj Penceresi ve Mesaj Göstergesi görülmektedir. Robot Kontrolörü,

Mesaj Penceresi yardımıyla operatörle iletişim kurmaktadır. Burada hem mevcut mesajlar hem mesaj tipine bağlı

olarak kaç tane mesaj olduğu görüntülenmektedir.

Şekil 3.10. Mesaj Penceresi

Tablo 3.1’de görüldüğü gibi sistem çalışmasında robot kontrolör tarafından 5 farklı mesaj tipi kullanılmaktadır.

Tablo 3.1. Mesaj Tipleri

İkon Tip Açıklama

Onay

Robot programının yürütülmesine devam etmek için operatörün onayının gerekli

olduğu durumları belirtmek için kullanılır.

(Örnek: Acil Durdurma – Emergency Stop onayı)

Durum

Durum Mesajları, kumanda sisteminin güncel durumlarını bildirir.

(Örnek: Acil Durdurma – Emergency Stop)

Durum mesajları, durum devam ettiği sürece onaylanamaz.

Uyarı

Uyarı mesajları robotun doğru kullanımına ilişkin bilgi verir.

(Örnek: Başlatma tuşu gerekli)

Uyarı mesajları onaylanabilir türde mesajlardır. Kumandayı durdurmadıkları için

bunların onaylanması zorunlu değildir.

Bekleme

Bekleme mesajları, kumandanın hangi olayı (durum, sinyal veya süre) beklediğini

belirtir.

Bekleme mesajları "Simüle Et" butonuna basılarak manuel olarak iptal edilebilir.

Diyalog

Diyalog mesajları doğrudan operatörle iletişim kurmak / komut almak için

kullanılır.

Çeşitli cevap seçeneklerinin sunulduğu ve butonların olduğu bir mesaj penceresi

görüntülenir.

ERPE-METEG

56

Robot Kontrolör Mesajların kullanımına yönelik olarak dikkat edilmesi gereken bir takım hususlar bulunmaktadır.

Bunlar şu şekilde sıralanabilir:

Mesajlar, robotun işlevselliğine etki etmektedir. Bir onay mesajı daima robotun durmasına veya yeniden

başlamamasına neden olmaktadır. Robotu hareket ettirebilmek için öncelikle mesajın onaylanması gerekir.

"OK" komutu (onay), kullanıcı için mesaj içeriğinin bilincine varma konusunda bir taleptir.

Onaylanabilir bir mesaj, "OK" ile onaylanabilmektedir veya onaylanabilir mesajların hepsi “All OK” ile

bir defada onaylanabilmektedir.

Mesajlar içerisinde öncelikle daha eski mesajların okunması ve onaylanması daha önemlidir. Çünkü Yeni

mesajlar, eski mesajlara bağlı olarak verilmiş olabilmektedir.

Mesajlar, olayın zamanının tam olarak tespit edilebilmesi amacıyla tarih ve saat bilgisine sahiptirler.

Mesaj Penceresi üzerine basıldığında mesaj listesi genişlemektedir. En üstteki mesaja tekrar

dokunulduğunda veya ekranın sol kenarındaki "X" işaretine dokunulduğunda mesaj listesi kapanmaktadır.


57

3.3. Endüstriyel Robot Çalışma Modları

Bir KUKA robotun Çalışma Modları ve dikkat edilmesi gereken güvenlik uyarıları Tablo 3.2’de görülmektedir.

Güvenlik Fonksiyonlarının Çalışma Moduna bağlı olarak geçerlilikleri ise Tablo 3.3’teki gibidir. Endüstriyel

Robotun çalışması esnasında Çalışma Modu değiştirildiği takdirde, tüm sürücüler hemen durdurulmaktadır. Bu

durumda Endüstriyel Robot Güvenlik Duruşu – 2 ile durmaktadır.

Tablo 3.2. KUKA Endüstriyel Robot Çalışma Modları ve dikkat edilmesi gereken kurallar

Çalışma Modu Açıklama

T1

(Manuel Azaltılmış Hız)

Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır.

Program Modu için azami hız 250 mm/s

Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s

Güvenlik Uyarıları:

Programlar öncelikle T1 çalışma modunda test edilmelidir.

Kullanıcı koruması (koruma kapısı vb.) etkin değildir.

T2

(Manuel Yüksek Hız)

Test işletimi için kullanılır.

Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir.

Jog Modu: Yok.


Programlama ve öğretme işlemi yapılamaz.

Kullanıcı koruması (koruma kapısı vb.) etkin değildir.

T2 çalışma modu, uygulamanın daha yüksek hızda testi gerektiğinde

kullanılmalıdır.

AUT

(Otomatik)

Üst kontrol ünitesi olmayan endüstriyel robotlar için kullanılır.


Jog Modu: Yok.


Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır.

Tüm kişiler, koruma tertibatlarıyla sınırlandırılmış bölgenin dışında

olmalıdır.

AUT EXT

(Otomatik Harici)

Üst düzey kontrol sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için kullanılır.


Jog Modu: Yok.


Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır.

Tüm kişiler, koruma tertibatlarıyla sınırlandırılmış bölgenin dışında

olmalıdır.

ERPE-METEG

58

Tablo 3.3. Güvenlik Fonksiyonlarının Çalışma Moduna bağlı olarak geçerlilikleri

Güvenlik Fonksiyonu Çalışma Modu

T1 T2 AUT AUT EXT

Operatör Güvenliği (Operator Safety) Aktif Aktif

Acil Durdurma (Emergency Stop) Aktif Aktif Aktif Aktif

Onay Anahtarı (Enabling Device) Aktif Aktif

Manuel Mod (Programlama ve Öğretme)

Program doğrulama süresince azaltılmış hız Aktif

Elle Sürme (Jog Mode)

Program çalışması için Onay Anahtarı Gerektirir Aktif Aktif

Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) Aktif Aktif Aktif Aktif


59

No Endüstriyel Robot

Çalışma Modunun Değiştirilmesi

Y

3-4

Endüstriyel Robot Çalışma Modunun (Operating Mode) değiştirilmesi

için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Çalışma Modu değiştirilirken, herhangi bir programın çalışıyor olmaması gereklidir.

Çalışma Modu değiştirme için smartPAD anahtarı gereklidir.

Adım 1. smartPAD üzerindeki Bağlantı Yöneticisi Şalteri Sağa çevrilerek ekranda Bağlantı Yöneticisi

(Connection Manager) ekranı görüntülenir.

Adım 2. İstenilen Çalışma Modu seçilir.

Adım 3. Bağlantı Yöneticisi Şalteri sola çevrilerek eski onumuna getirilir. Seçilen Çalışma Modu, smartPAD

durum çubuğunda görüntülenir.

ERPE-METEG

60

3.4. Endüstriyel Robot Güncel Pozisyon Bilgisi

Endüstriyel Robot pozisyonu 2 farklı şekilde ifade edilebilmektedir:

1. Aksa Özgü Robot Pozisyonu

2. Kartezik Robot Pozisyonu

3.4.1. Aksa Özgü Robot Pozisyonu

Aksa Özgü Robot Pozisyonunda, Endüstriyel Robotun her bir aksı için ayrı ayrı olmak üzere Güncel Eksen Açı

Değerleri görüntülenmektedir. Bu açı değerleri, robotun ayar pozisyonuna bağlı mutlak açı değerlerini ifade

etmektedir.

Şekil 3.11’de endüstriyel robotun Aksa Özgü güncel pozisyonu görülmektedir. Endüstriyel robot A1 - A6 akslarının

yanı sıra eğer varsa E1 - E6 harici akslara ait pozisyonlar da görüntülenmektedir. Pozisyon değerleri robot hareket

etmesiyle birlikte güncellenerek gösterilmektedir. Endüstriyel Robot aksa özgü güncel pozisyon verileri

$AXIS_ACT adlı sistem değişkeninde tutulmaktadır.

$AXIS_ACT = {A1…, A2…, A3…, A4…, A5…, A6…, A6…}

Şekil 3.11. Aksa Özgü Endüstriyel Robot Pozisyonu


61

3.4.2. Kartezyen Robot Pozisyonu

Kartezyen Robot Pozisyonu, TCP'nin Base veya World Koordinat Sistemine göre olan pozisyonudur. Burada

dikkat edilmesi gereken 2 önemli husus mevcuttur:

1. Tool Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, Flange Koordinat Sistemi geçerlidir.

2. Base Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, World Koordinat Sistemi geçerlidir.

Şekil 3.12’de endüstriyel robotun Kartezyen güncel pozisyonu görülmektedir. Aksa Özgü pozisyonda olduğu gibi

Kartezik Pozisyon değerleri de robot hareket etmesiyle birlikte güncellenerek gösterilmektedir. Kartezyen Robot

Pozisyonu TCP’ye ait aşağıdaki verileri içermektedir:

X, Y, Z güncel pozisyonu

A, B, C oryantasyon

Status ve Turn

Endüstriyel Robot kartezyen güncel pozisyon verileri $POS_ACT adlı sistem değişkeninde tutulmaktadır.

$POS_ACT = {X…, Y…, Z…, A…, B…, C…, S…, T…, E1…, E2…, E3…, E4…, E5…, E6…}

Şekil 3.12. Kartezyen Robot Pozisyonu

ERPE-METEG

62

No Endüstriyel Robot Pozisyonunun Öğrenilmesi

Y

3-5

Endüstriyel Robotun Pozisyonunu Aksa Özgü (Axis-specific) ve

Kartezyen (Cartesian) olarak öğrenmek için aşağıdaki adımlar sırayla

uygulanmalıdır.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Display Actual position seçilir.

Adım 2. Pencerenin sağ tarafında Axis-specific / Cartesian seçimi yapılarak, Endüstriyel Robotun anlık

pozisyon verileri elde edilebilmektedir.


63

No Dijital I/O Görüntüleme

Y

3-6

Endüstriyel Robotun Dijital Input/Output görüntülenmesi için aşağıdaki


Adım 1. smartPAD ana menüsünden Display Inputs/outputs Digital I/O seçilir.

Adım 2. Digital I/O penceresinin alt kısmındaki sekmelerden yararlanarak Inputs veya Outputs seçimi

yapılabilmektedir.

1 I/O numarası

2 I/O değeri (Kırmızı ise TRUE)

3 SIM: I/O Simüle edilir.

SYS: I/O Write-Protected (Yazma Korumalı). Değer Sistem Değişkeninde tutulmaktadır.

4 I/O Adı

Buton Kullanım Açıklaması

-100 Geriye doğru 100 I/O gelir

+100 İleriye doğru 100 I/O gider.

Go to Girilen I/O numarası aranır.

Value I/O değeri TRUE/FALSE olarak değiştirilir. Toggle olarak çalışır ve Onay Anahtarı gereklidir.

Name Seçili I/O için mevcut Ad değiştirilebilir.

ERPE-METEG

64

No Analog I/O Görüntüleme

Y

3-7

Endüstriyel Robotun Analog Input/Output görüntülenmesi için aşağıdaki


Adım 1. smartPAD ana menüsünden Display Inputs/outputs Analog I/O seçilir.

Adım 2. Analog I/O penceresinin alt kısmındaki sekmelerden yararlanarak Inputs veya Outputs seçimi

yapılabilmektedir.


Go to Girilen Analog I/O numarası aranır.

Voltage Sadece Output için -10 V .. +10 V aralığında REAL gerilim değeri girilir.

Name Seçili Analog I/O için mevcut Ad değiştirilebilir.


65

No Değişken Değeri Görüntüleme ve Değiştirme

Y

3-8

Değişken (Variable) değerinin görüntülenmesi ve istenildiğinde

değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Değişken değerini değiştirmek içi Kullanıcı Grubu ‘Expert’ olmalıdır.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Display Variable Single seçilir.

Adım 2. “Variable display – Single” penceresi görüntülenir.

1 Değişken Adı

2 Değişkene atanacak yeni değer

3 Değişkenin aranacağı Program Modülü seçilir. Sistem değişkenleri için kullanılmaz.

4 Current Value penceresinde Değişken değeri görüntülenir.

Değişken değeri yenilenmez.

Değişken değeri otomatik olarak sürekli güncellenir.

Not: Update butonu üzerinde klik yapılarak (Toggle) bu durum değiştirilebilmektedir.

Adım 3. Değeri görüntülenecek değişken Name alanından seçilir. Bu alanda yaklaşık arama yapılabilmektedir.

Ayrıca Module alanında değişkenin aranacağı Dizin ve Program Modülü adı “/R1/Hitit/Demo”

şeklinde belirlenebilmektedir.

Eğer bir program “Select” ile seçilmiş ise otomatik olarak Module için o program seçilmiş

olmaktadır.

Adım 4. Current value penceresinde Değişken değeri görüntülenir. Eğer daha öncesinde değişkene bir değer

atanmamışsa bir şey gözükmez.

Adım 5. İstenildiği takdirde New value alanından yeni bir değer girilip Set value butonu ile değişkene

atanabilmektedir. Atanan yeni değer Current value penceresinde görüntülenmektedir.

ERPE-METEG

66

No Sayıcı (Counter) Görüntüleme

Y

3-9

Endüstriyel Robotun Sayıcı (Counter) değişken değerlerinin

görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Display Variable Counter seçilir.

Adım 2. Counter penceresi görüntülenir ve ilgili butonlar kullanılarak işlemler yapılır.

1 Counter Numarası

2 Counter Değeri

3 Counter Adı


Go to Girilen Counter numarası aranır.

Value Seçilen Counter için bir sayısal değer girilebilmektedir.

Name Seçili Counter için mevcut Ad değiştirilebilir.


67

No Zamanlayıcı (Timer) Görüntüleme

Y

3-10

Endüstriyel Robotun Zamanlayıcı (Timer) değişken değerlerinin

görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Display Variable Timer seçilir.

Adım 2. Timer penceresi görüntülenir ve ilgili butonlar kullanılarak işlemler yapılır.

1 Timer Numarası

2 Timer Status (Timer Aktif ise YEŞİL, Pasif ise KIRMIZI olarak gösterilir)

3 Timer State (Timer Değeri > 0 ise Timer Flag işaretini alır.)

4 Timer Değeri (ms)

5 Timer Adı


Go to Girilen Timer numarası aranır.

State Seçilen Timer durumu TRUE/FALSE olarak değiştirilir. Toggle olarak çalışır ve Onay Anahtarı

gereklidir.

Value Seçilen Timer için bir sayısal değer girilebilmektedir.

Name Seçili Timer için mevcut Ad değiştirilebilir.

ERPE-METEG

68

No Robot Verilerini Görüntüleme ve Değiştirme

Y

3-11

Endüstriyel Robot verilerinin görüntülenmesi ve birtakım verilerin

güncellenmesi amacıyla aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Robot verilerini görüntülemek ve değiştirmek için;

T1 veya T2 Çalışma Modu aktif olmalıdır.

Herhangi bir program seçili olmamalıdır.

Değişiklikler ve Butonlar Uzman (Expert) Kullanıcı Yetkisi için geçerlidir.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Start-up Robot Data seçilir.

Adım 2. Robot Veri penceresinde görüntüleme ve değişiklikler yapılabilmektedir.

1 Robot Seri Numarası

2 Robot Çalışma Saati (Sürücüler Aktif olduğu sürece) (Değişken adı: $ROBRUNTIME)

3 Makine Veri Adı

4 Robot Adı

5 Ağ Arşivleme Hedef Yolu

6 Ağ Arşivleme için gerekli olan Domain/User Adı

7 Ağ Arşivleme için gerekli olan Domain/User Şifresi

8 Arşiv Dosya Adı belirlenir. (Alttaki CheckBox seçili değilse)

9 Arşiv Dosyası için ayrı bir isim tanımlanabilir.

Arşiv Dosyası için Robot Adı kullanılmaktadır.

Eğer Robot Adı boş ise varsayılan olarak ‘archive’ kabul edilir.


69

Buton Açıklama

Sadece Konumsal Doğruluklu Robotlar için ilgilidir: Robot- Özel Mastering Ofset verili XML

dosyası, RDC’ye manuel olarak transfer edilebilir.

Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin

burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC’ye transfer edilebilir.

Sadece Sabit Mastering İşaretli Robotlar için ilgilidir: Robot- Özel Mastering Ofset verili MAM

dosyası, RDC’ye manuel olarak transfer edilebilir.



EMD Mastering Verili CAL dosyası, RDC’ye manuel olarak transfer edilebilir.



Bu buton kullanılarak, RDC verileri geçici olarak C:\KRC\Roboter\RDC dizinine

yedeklenebilir.

Not: Robot kontrolör Reboot edildiğinde veya veriler arşivlendiğinde, bu dizin silinir.

Eğer RDC verileri kalıcı olarak tutulacaksa, başka bir yere yedeklenmelidir.

ERPE-METEG

70

3.5. Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi

Şekil 3.13’te 6 eksenli bir KUKA endüstriyel robotun serbestlik dereceleri (DOF – Degree of Freedom)

görülmektedir.

Şekil 3.13. KUKA Robot Serbestlik Dereceleri (DOF)

Endüstriyel Robotun her bir aksı sadece T1(Manuel Azaltılmış Hız) Çalışma Modunda ayrı ayrı hareket

ettirilebilmektedir. Robot hareketinin sürekli (Continuous) veya artımlı (Increment) olarak gerçekleştirilmesi Durum

Çubuğu (Status Bar) üzerinden ayarlanabilmektedir.

Tablo 3.4.’te Manuel Çalışma Moduna etki eden mesajlar, nedenleri ve çözüm önerileri görülmektedir.

Tablo 3.4. Manuel Çalışma Modunu etkileyen mesajlar

Mesaj Sebep Çözüm

“Etkin komutlar bloke edildi”

Etkin komutların kilitlenmesine

neden olan bir (Durdurma) Mesaj

veya Durum mevcut.

(Örneğin Acil-Durdurma basılı veya

sürücüler henüz hazır değil)

Acil-Durdurma kilitlemesi kaldırılır

ve mesaj penceresindeki mesajlar

onaylanır.

Onay verilir verilmez, sürücüler

kullanıma hazır hale gelir.

“Yazılım son şalteri-A2”

A2 aksında gidilmesi istenen yönde

Yazılım Son Şalteri ile ayarlanan

hareket sınırına gelinmesi.

A2 aksı ters yönde hareket

ettirilmelidir.


71

No Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi

Y

3-12

Endüstriyel Robotun sahip olduğu aksları ayrı ayrı hareket ettirmek

mümkündür. Aksları ayrı ayrı hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar

sırayla uygulanmalıdır.

DİKKAT

1. Çalışma Modu: Robotun manuel çalıştırılmasına sadece T1 (Manuel Azaltılmış Hız)

çalışma modunda izin verilmektedir. Manuel hareket hızı, T1 çalışma modunda

maksimum 250 mm/s'dir. Çalışma Modu, Bağlantı Yöneticisi üzerinden

ayarlanmaktadır.

2. Onay Anahtarı: Robotu manuel hareket ettirebilmek için, smartPAD onay

anahtarının orta konumda basılı tutulması gerekmektedir.

3. Yazılım Son Şalteri

Robot hareketi, aksa özel hareket esnasında Yazılım Son Şalterlerinin pozitif ve negatif

azami değerleriyle sınırlandırılmaktadır. Ancak mesaj penceresinde "Ayar (Mastering)

Yapın" vb. mesajı görüntülenirse bu sınırlar aşılabilmektedir. Bu durum robot sistemine

zarar verebilir.

Adım 1. Hareket Tuşları için koordinat sistemi Axes (Akslar) seçilir.

ERPE-METEG

72

Adım 2. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır.

Adım 3. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Bu esnada Hareket Tuşları ve A1..A6 akslar ekranda

görünür.

Adım 4. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Bir aksı pozitif veya negatif yönde ilgili eksende

hareket ettirmek için (+) veya (-) hareket tuşuna basılır.


73

No Acil Durumlarda Kumanda Olmadan

Endüstriyel Robotun Hareket Ettirilmesi

Y

3-13

Endüstriyel Robot, kaza veya arıza sonrasında serbest döndürme aleti

kullanılarak mekanik olarak hareket ettirilebilir. Bu yöntem sadece

insanların kurtarılması gibi özel ve acil durumlarda kullanılabilir.

Serbest Döndürme Aleti kullanarak Endüstriyel Robotun istenen aksının

mekanik olarak hareket ettirilmesi amacıyla aşağıdaki adımlar sırayla

uygulanmalıdır.

DİKKAT

Motor sıcaklıklarına dikkat edilmeli ve koruyucu eldiven kullanılmalıdır.

Serbest Döndürme Aleti ile motor hareketi, fren sistemlerine hasar verebilmektedir.

Ayrıca yaralanma ve maddi hasarla meydana gelebilmektedir.

Serbest Döndürme Aletinin kullanılması, ilgili motorun değiştirilmesini gerektirir.

Adım 1. Robot kumandası kapatılır ve tekrar açılmasını önlemek için asma kilit vb. donanımla emniyete alınır.

Adım 2. Motordaki koruyucu kapak çıkartılır. Serbest döndürme aleti ilgili motora yerleştirilmek suretiyle Aks

istenen yönde hareket ettirilir.

S.N. Açıklama

S.N. Açıklama

1 Kapalı koruma başlıklı motor 4 Motora serbest döndürme aletini yerleştirme

2 Motorun koruma başlığını çıkarma 5 Serbest döndürme aleti

3 Koruma başlığı çıkarılmış motor 6 Dönme yönünü gösteren levha (opsiyonel)

ERPE-METEG

74

3.6. Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri

Endüstriyel robotların kullanımı, programlanması ve devreye alınması işlemlerinde koordinat sistemleri büyük bir

öneme sahiptir. Şekil 3.14’te Endüstriyel Robot için ROBROOT, WORLD, FLANGE, TOOL ve BASE olmak

üzere toplam 5 koordinat sistemi tanımlanmıştır. Tablo 3.5’te ise Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri ayrıntılı

bir şekilde ifade edilmiştir.

Şekil 3.14. KUKA Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri

Tablo 3.5. Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri

Koordinat Sistemi Tanım Yeri Kullanım Özellik

WORLD Serbest ROBROOT,

BASE Orijini Genellikle Robot ayağında yer almaktadır.

ROBROOT Robot Ayağı Robot Orijini Dünya Koordinat Sistemine göre

Robot pozisyonunu tarif etmektedir.

BASE Serbest İş parçaları,

Düzenekler

Dünya Koordinat Sistemine göre

Base pozisyonunu tarif etmektedir.

FLANGE Robot Flanşı TOOL Orijini Orijin, Robot Flanş merkezidir.

TOOL Serbest Aletler Alet Koordinat Sistemi kaynağı TCP’dir.

TCP (Tool Center Point-Alet Merkez Noktası)


75

3.7. Koordinat Sisteminde Robot Hareket Türleri

Endüstriyel Robotlar, bir koordinat sisteminde Ötelemeli (Translational) ve Dönel (Rotational) olmak üzere iki

farklı türde hareket ettirilebilmektedir.

Ötelemeli Hareket: Bir robotun koordinat sisteminin oryantasyon yönleri boyunca doğrusal olarak X, Y, Z

eksenlerindeki hareket türüdür. Eksene bağlı olarak (+) ve (-) yönde olmak üzere +X, -X, +Y, -Y, +Z, -Z yön

hareketleri yapılabilmektedir.

Dönel Hareket: Bir robotun koordinat sisteminin oryantasyon yönleri etrafında döndürülerek A, B, C

açılarında hareket türüdür. Dönüş yönüne bağlı olarak (+) ve (-) yönde bir açıda +A, -A, +B, -B , +C, -C açısal

hareketler yapılabilmektedir.

Şekil 3.15’te Kartezyen Koordinat Sistemi görülmektedir. Burada X, Y, Z Ötelemeli ve A, B, C Dönel hareket

türleri arasında X - C, Y - B ve Z - A ilişkileri görülmektedir. Böylelikle X ekseni etrafında A açısı, Y ekseni

etrafında B açısı ve Z ekseni etrafında da A açısı ile dönel hareket yapılmaktadır.

Şekil 3.15. Kartezyen Koordinat Sistemi

Şekil 3.16’da görüldüğü gibi; Sağ El Kuralına göre baş parmak Öteleme Yönünü (+X, + Y, + Z) gösterirken, diğer

dört parmağın sarmal yönü Dönme Yönünü (+C, +B, +A) göstermektedir.

Şekil 3.16. Sağ El Kuralına göre Dönme Yönünün bulunması

Bir hareket komutu verildiğinde Kontrolör sistemi ilk olarak bir yol hesaplamaktadır. Yolun başlangıç noktası alet

referans noktasıdır (TCP – Tool Center Point). Yolun yönü dünya koordinat sistemiyle belirlenmektedir. Kontrolör

sistemi tüm aksları, alet bu yolda ötelenecek veya dönecek şekilde düzenlemektedir.

ERPE-METEG

76

3.8. World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi

Şekil 3.17’de World Koordinat Sisteminde manuel sürme prensibi görülmektedir.

Şekil 3.17. World Koordinat Sisteminde elle sürme prensibi

3.8.1. World Koordinat Sistemi Avantajları

World Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir:

Robotun hareketi her zaman öngörülebilir durumdadır.

Hareketler daima kesindir çünkü başlangıç noktası ve koordinat yönleri daima bilinmektedir.

World Koordinat Sistemi ayarlı bir robotta her zaman için kullanılabilir.

6D Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Manuel hareket için ideal seçimdir.

3.8.2. World Koordinat Sistemi Temel Özellikleri

World Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir:

Robot Aleti, World Koordinat Sisteminin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilir. Bu esnada kontrolör

tarafından gerekli görülen robot aksları hareket eder. Bu amaçla KUKA smartPAD Hareket Tuşları veya

6D Mouse kullanılabilmektedir.

Standart ayarda World Koordinat Sistemi, ROBROOT’ta yer almaktadır.

Robot Hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir

Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkün olmaktadır.

Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda basılı olmalıdır.


77

No World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi

(Translational - Ötelemeli)

Y

3-14

Endüstriyel Robotu, World Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için

aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır.

Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi World Koordinat Sistemi seçilir.

Adım 2. 6D Space Mouse kullanımı için KCP pozisyonu Ayar Çubuğu (1) kaydırılarak ayarlanır.

ERPE-METEG

78


Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur.

Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır.

Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir


79

3.9. Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi

Şekil 3.18’de Endüstriyel Robotta Tool Koordinat Sistemi görülmektedir.

Şekil 3.18. Robot Tool Koordinat Sistemi

3.9.1. Tool Koordinat Sistemi Avantajları

Alet Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir:

Tool Koordinat Sistemi bilindiğinde robotun hareketi daima öngörülebilir olmaktadır.

Tool etkime yönünde hareket yapma veya TCP etrafında yöneltme yapma mümkündür.

Tool etkime yönü, aletin çalışma veya proses yönüdür. Örneğin bir yapıştırma nozulunda yapıştırıcının

çıkış yönü, bir iş parçası kavrandığında kavrama yönüdür.

3.9.2. Tool Koordinat Sistemi Temel Özellikleri

Tool Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir:

Tool Koordinat Sisteminde bir robot, daha önce ölçümlemesi yapılmış bir aletin koordinat yönlerine göre

hareket ettirilebilmektedir. Dolayısıyla Tool Koordinat Sistemi yere bağlı değildir, robot tarafından

yönlendirilmektedir. Bu esnada gerekli tüm robot eksenleri hareket eder. Hangi aksların hareket edeceği

sistem tarafından harekete bağlı olarak belirlenir.

Tool Koordinat Sisteminin başlangıç noktası TCP olarak adlandırılmaktadır ve aletin çalışma noktasına

karşılık gelmektedir.

Tool için X, Y, Z ötelemeli (Translational) ve A, B, C dönel (Rotational) hareket yapılabilmektedir.

Hareket için KUKA smartPAD Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir.

16 farklı alet için koordinat sistemi seçilebilmektedir.

Robot Hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir

Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkün olmaktadır.

Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda basılı olmalıdır.

Kalibrasyon yapılmamış Alet için Koordinat Sistemleri manuel hareket sırasında her zaman için Flange

Koordinat Sistemine karşılık gelmektedir.

ERPE-METEG

80

No Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi

Y

3-15

Endüstriyel Robotu, Tool Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için


Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Tool Koordinat Sistemi seçilir.

Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır.


81

Adım 3. Robot Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır.




ERPE-METEG

82

3.10. Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi

Şekil 3.19’da Endüstriyel Robotta Base Koordinat Sistemi görülmektedir.

Şekil 3.19. Base Koordinat Sisteminde manuel sürüş

3.10.1. Base Koordinat Sistemi Avantajları

Base Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir:

Base Koordinat Sistemi bilindiğinde robotun hareketi öngörülebilmektedir.

6D Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Bu kullanım için operatörün robota veya Base Koordinat

Sistemine göre doğru durması gerekmektedir.

3.10.2. Base Koordinat Sistemi Temel Özellikleri

Base Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir:

Robotun taşıdığı alet, Base Koordinat Sisteminin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilir.

Hareket için smartPAD Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir.

32 farklı Base için koordinat sistemi ayarlanabilmektedir..

Elle Robot hareketi hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir

Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkündür.

Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda tutulmalıdır.


83

No Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi

Y

3-16

Endüstriyel Robotu, Base Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için


Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Base Koordinat Sistemi seçilir.


ERPE-METEG

84






85

3.11. Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi

Şekil 3.20’de Endüstriyel Robotta Harici Alet (Sabit Duran Alet) kullanımı görülmektedir.

Şekil 3.20. Sabit Duran Aletle manuel sürüş

3.11.1. Harici Alet Kullanım Avantajları

Endüstriyel robot sistemlerinde, bazı uygulamalarda Alet yerine işlenen parçanın elleçlenmesi gerekebilmektedir.

Bu tür uygulamalarda Harici Alet kullanımı söz konusudur. Harici Alet kullanılmasına yönelik uygulama alanları şu

şekilde sıralanabilir:

Yapıştırma uygulamaları,

Silikon uygulamaları,

Kaynak uygulamaları,

Kesme uygulamaları vb.

3.11.2. Harici Alet Kullanımı Temel Özellikleri

Harici Alet kullanılmasına yönelik temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir:

Harici Alet, sabit duran bir nesne olmasına rağmen kendisine ait koordinat sistemi olan bir External TCP

referans noktasına sahiptir.

Hareketli İş Parçası, Tool olarak kaydedilir. Bu sayede TCP’ye göre İş Parçası kenarı boyunca bir hareket

mümkün olabilmektedir.

Harici Alet, Base olarak kaydedilir.

ERPE-METEG

86

No Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi

Y

3-17

Endüstriyel Robotu, Harici Aletle hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar

sırayla uygulanmalıdır.

Harici Alet uygulamalarında; öncelikle hem Harici Alet TCP'si hem de işlenen parça

kalibrasyonu yapılmış olmalıdır.

Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Tool Koordinat Sistemi seçilir.


Tool : Robot tarafından taşınan parça seçilir.

Base : Harici Alet (Ext.Tool) seçimi yapılır.

IpoMode : Ext. tool ayarına getirin.


87

Adım 3. Opsiyon olarak hareket tuşları/Space Mouse için alet ayarlayın:

İşlenen parçanın koordinat sisteminde hareket etmek için Alet ayarlanır.

Harici Aletin koordinat sisteminde hareket etmek için Base ayarlanır.



Adım 6. Hareket Tuşları ve 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir.

ERPE-METEG

88

3.12. Uygulamalar

No Uygulama Konusu

U

3-1 Endüstriyel Robot Aks Hareket Uygulaması

Endüstriyel Robotu, ilgili aksları hareket ettirerek A - F pozisyonlarına getiriniz.

(A) - Pozisyonu

(B) - Pozisyonu

Robot Aks Açı Robot Aks Açı

A1 0

A1 0

A2 0 A2 -90

A3 0 A3 0

A4 0 A4 0

A5 0 A5 0

A6 0 A6 0

(C) - Pozisyonu

(D) - Pozisyonu


A1 0

A1 0

A2 -180 A2 -90

A3 0 A3 90

A4 0 A4 0

A5 0 A5 0

A6 0 A6 0

(E) - Pozisyonu

(F) - Pozisyonu


A1 0

A1 0

A2 -180 A2 -120

A3 90 A3 -120

A4 0 A4 0

A5 0 A5 90

A6 0 A6 0


89

No Uygulama Konusu

U

3-2 Koordinat Sistemlerinde Hareket Uygulaması

smartPAD Hareket Tuşlarını ve 6D fareyi kullanarak hem Aksa Özgü olarak hem de World, Tool ve Base

koordinat sistemlerinde Endüstriyel Robotu yukarıda görülen Parkur üzerinde farklı noktalara hareket ettiriniz.

ERPE-METEG

90

3.13. Bölüm Çalışma Soruları

Soru 1. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robot çalışma modlarından biri değildir?

a) T1 b) T2 c) T3 d) AUT

Soru 2. Endüstriyel Robot T1 çalışma modu ile ilgili olarak aşağıdaki ifadelerden hangisi yanlıştır?

a) Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır.

b) Kullanıcı koruması (koruma kapısı) etkindir.

c) Program Modu için azami hız 250 mm/s

d) Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s

Soru 3. I - Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır.

II - Program Modu için azami hız 250 mm/s

III - Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s

Yukarıda verilen özellikler Endüstriyel Robutun hangi çalışma moduna aittir?

a) T1 b) T3 c) AUT d) AUT EXT

Soru 4. I - Üst düzey kontrol sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için kullanılır.

II - Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir.

III - Jog Modu: Yok.

Yukarıda verilen özellikler hangi çalışma moduna aittir?

a) T1 b) T3 c) AUT d) AUT EXT

Soru 5. KUKA Agilus robot için 6 eksen aks açı değerleri aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak verilmiştir?

A1 A2 A3 A4 A5 A6

a) 90 -180 90 0 90 0

b) 0 90 0 0 -180 90

c) 0 -180 90 0 0 0

d) 90 0 0 -180 0 90

Soru 6. Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir?

a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT

c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT

Soru 7. Onay Anahtarı (Enabling Switch) ve Elle Sürme (Jogging) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında

aktiftir?



Soru 8. Acil durdurma (Emergency Stop) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir?




91

Soru 9. Sağ El Kuralına göre; bir koordinat sisteminde Ötelemeli (Translational) ve Dönel (Rotational) hareketler

hangi seçenekte doğru olarak verilmiştir?

a) b) c) d)

Soru 10. Kartezyen Robot Pozisyonu, TCP'nin Base veya World Koordinat Sistemine göre olan pozisyonudur.

Burada dikkat edilmesi gereken 2 önemli husus mevcuttur:

1. Tool Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, …………(I)………... Koordinat Sistemi geçerlidir.

2. Base Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, ………...(II)……….. Koordinat Sistemi geçerlidir.

Yukarıda verilen ifadede (I) ve (II) numaralı boşluğa gelecek doğru seçenek aşağıdakilerden hangisidir?

a) b) c) d)

I - World Robroot Flange Axes

II - Flange Axes World Robroot

ERPE-METEG

92

3. Bölüm - Erpe-Metegerpemeteg.org/erpemeteg/Kurs_Materyalleri/Kitap/... · Robot kapatma veya açma ilemi balatıldığında, sistem dosyalarının zarar görmemesi amacıyla ilem

Documents