1ο ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ(προχωρημενοι)

1ο ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ(ΠΡΟΧΩΡΗΜΕΝΟΙ)

ΚΑΤΑΣΚΕΥΑΖΟΝΤΑΣ ΜΙΑ ΑΡΑΧΝΗ(STRIDER ΤΟ ΕΞΑΠΟΔΟ)

Μπορούμε να φτιάξουμε και έχουμε μαθει αν φτιάχνουμε ρομπότ που κινούνται με ρόδες . Μπορούμε όμως να κατασκευάσουμε όμως και ρομπότ τα οποία κινούνται με πόδια.Ένα τέτοιο είναι η ρομποαράχνη . Είναι ένα πλάσμα με 6 πόδια που κινείτε στο χώροκαι ανταποκρίνετε στην ανθρώπινη παρουσία .

Η βασική ιδέα είναι να μάθουμε να χρησιμοποιούμε όλες τιςδιαθέσιμες θύρες του NXT τόσο σε κινητήρες όσο και στους αισθητήρες.

Οι 2 αισθητήρες αφής χρησιμοποιούνται σαν κεραίες της ρομποαράχνης .

Ο αισθητήρας της όρασης ελέγχει τα αντικείμενα στο χώρο και το πόσο κοντά τους βρίσκετε .

Ο αισθητήρας χρώματος ελέγχει την φωτεινότητα του χώρου.(μπορεί να αντικατασταθεί και με τον αισθητήρα φωτός).

1

2

3

4

5

6

7

ΑΣ ΔΟΚΙΜΑΣΟΥΜΕ ΝΑ ΚΑΤΑΛΑΒΟΥΜΕ ΤΟ ΤΡΟΠΟ ΜΕ ΤΟ ΟΠΟΙΟ ΚΙΝΕΙΤΑΙ ΗΡΟΜΠΟΑΡΑΧΝΗ

Ας σκεφτούμε λίγο απλά.Αν 2 ανθρωπάκια τραβήξουν ένα αντικείμενο προς2 διαφορετικές κατευθύνσεις τότε το αντικείμενο θα κινηθεί ενδιάμεσα απο τα 2 ανθρωπάκια .

Το ίδιο συμβαίνει και με την ρομποαράχνη . Παρατηρήστε το σχήμα .

8

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ

Ας προσπαθήσουμε τώρα να προγραμματίσουμε την ρομποαράχνη .

Αρχικά θα μάθουμε να φτιάχνουμε MY BLOCK.Δηλαδή θα μάθουμε να δημιουργούμε τα δικά μας ΥΠΟΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ τα οποία μπορούμε να τα χρησιμοποιήσουμε σε ένα μεγαλύτερο πρόγραμμα .

1 . Το πρώτο MY BLOCK θα το ονομάσουμε WALK-FORWORD . Όπως λέει και το ονομά του θα ξεκινά τους κατάλληλους κινητήρες ώστε να κινείτε μπροστά . Ας δούμε την φωτογραφία του ρομπότ και να αποφασίσουμε ποιός κινητήρας θα κινηθεί και προς τα που.

9

ΜΠΡΟΣΤΑ

ΜΠΡΟΣΤΑ

Όπως βλέπουμε οι κινητήρες Α και C θα τουςπρογραμματίσουμε να κινούνται μπροστά με συγκεκριμένη δύναμη .

Aντίθετα θα κινηθεί ο κινητήρας Β(λόγω διάταξης) αλλά για να είναι σταθερότερο το ρομποτ μας θα του δώσουμε λίγο μεγαλύτερη ώθηση(δύναμη)

ΠΙΣΩ

Όμοια θα φτιάξουμε άλλα 2 BLOCKS .Θα τα ονομάσουμε WALK-RIGHT(περπατώ δεξια) και WALK-LEFT(περπατώ αριστερά).ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Να προσέξω ποιό κινητήρα θα βάλω να κινείτε αντίθεταμε τους άλλους 2 ώστε κάθε φορά να έχω το επιθυμυτό αποτέλεσμα .

ΔΙΑΔΡΑΣΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ

Ας δοκιμάσουμε να φτιάξουμε ένα πρόγραμμα στο οποίο θα χρησιμοποιεί και τους αισθητήρες της ρομποαράχνης .

Για αρχή ας σκεφτούμε πως θα λειτουργεί .

10

Ηρθε η ώρα να περάσουμε το προηγούμενο διάγραμμα στο Mindstorm .

Η ρομποαράχνη είναι έτοιμη να εξευρευνήσει το δωμάτιο και ότανακουμπά κάπου να γυρνά σε άλλη κατεύθυνση .

11

ΑΚΟΥΜΠΑΜΕ ΤΟΝΔΕΞΙΟ ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ

ΠΕΡΠΑΤΑ ΔΕΞΙΑ ΓΙΑ5 ΔΕΥΤΕΡΟΛΕΠΤΑ

ΑΚΟΥΜΠΑΜΕ ΤΟΝΑΡΙΣΤΕΡΟ ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ

ΝΑΙ

ΣΥΝΕΧΙΣΕ ΕΥΘΕΙΑ

ΟΧΙ

ΠΕΡΠΑΤΑ ΑΡΙΣΤΕΡΑΓΙΑ 5 ΔΕΥΤΕΡΟΛΕΠΤΑΝΑΙ

ΟΧΙ

ΣΥΝΘΕΤΟΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣΗ ρομποαράχνη μας είχε επάνω και αισθητήρα χρώματος( ή φωτός) . Αν σκεφτούμε , οι αράχνες κινούνται στο σκοτάδι .Το ίδιο θα κανει και η δικία μας αράχνη .Θα φτιάξουμε πρόγραμμα το οποίο θα κάνει την αράχνη να περπατά όταν γύρω της υπάρχει σκοτάδι ενώ θα σταματά να κινείτε όταν το φώς ανοίγει και θα περιμένει μέχρι να ξανασβήσει . Ας δούμε το πρόγραμμα .

12

ΑΣ ΔΟΚΙΜΑΣΟΥΜΕ ΝΑ ΣΥΝΔΙΑΣΟΥΜΕ ΤΩΡΑ ΟΛΑ ΤΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ

13