Top Banner
105

U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Sep 05, 2021

Download

Documents

dariahiddleston
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

����������� ������������������������� ������!��"#��$��&%'�����(���)���� ����*&+,���������

-/.0213154�687:9<;:4�6

Page 2: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`
Page 3: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

��>=�� ���������������� ��:��?�*@�(�������) ����*A+,�����)BDC "5��$�����*&��+,�� � �������������� ����*&+E�������F�GH�����F��*I��+KJ�L�M GH�����F��*A��+NJ�L�MO�P�M�M�LRQS������� ����������� �������������T��� ������� ������!��U GHV�O�P�MSM�LTQS��������W UYX GH"#GHZ

-/.0213154�687:9<;:4�6

[\��������*^])�<�H� �������<��`_a��+,$�������* U �F���� �F�S=�J�L���*I��bH������C��� ��� � U �F� ����������_a��+,$�������* U �F���� �F���� b/Gc !��� ����*A�� !�W�����D����� �������������T��� �(���F� ���)��!D�d������*eJ�L�L�LU ��$���*&fD������*g��� ��Ehi���<j�*A��bH*A��Blkc�� bH��f �����GHm���+E�� ��*eh`���<QS��*&��V�j�������$:j���m(n�

Page 4: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`
Page 5: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o

prqas�tvu(w�x�ty{z�|�}�~��`}���z����E~�����|��������D�F}(��~��Y���(�����H�E��~�����z�~������������H|��,������������yi���g�eyi������������g�Yz����{z��v}Y� �I�Y��|���z�����|�~��v}(��~��Y���(���H|����v�5��� ~�����z��v¡��E���H�`�¢���H����~��Y�c}(|�~��I�£ydz�|�}����Y��|���g�`��¤ ��~��g���\¥¦~�����z��v}Y� �§¥¦z�~����:z�����|�~��v}(��~��Y�<�3�#�H�`¨���}(|<�(�a����~��¦����¨�z����/��z��(©'�����¦~��#��������H���£���H�,�@������~���~�|�~���~����/�(�5~�����|��������D��~���¨£z��v}Y� �§¥¦z�~�����z�����|�~��v}(��~��Y�ª~��«y{z�|�}¬¥¦��~�|��­ ������~���¨,ydz�|�}/���Y���c}(��~���|��i¥¦~����\yd���g� � ��¡���zF}(|gz�����|�~��v}(��~��Y�®}(|�¨��Yz�~��������¦}(�H� �Y���H��z�H|��¬��� ���������,¥¦~����¯z��v}Y� �§¥¦z�~�����z�����|�~��v}(��~��Y�K}(z��¬�����H��~����8�¢�Yz°~����v}Y�v�²±d����~��Y�H�,�¢�Yz~�����|��������D��~���¨�z��v}Y� �§¥¦z�~����`z�����|�~��v}(��~��Y��~��\y{z�|�},}(z��i|�~���������}(�H�r�A¥3�����Y�H��z������`��z��(���� ���Y|��{}(z��`z������Y�������H�������

³@wH´�´ªwHµ·¶Iw�t�t�µa¸�µ·¹y{z�|�}ªº(z ���¯��z�~{~�����|��������D�F}(��~��Y�»}�¡¯����� ��~�����z�~����H��zF}Y�����H|���������������� yi���g�Syd�������¼ �(©���z#|�ºY��z�����|�~ ­ ��z�~���¨¬}v¡r�H|���zv�c�a¼Yzi}(���#�¢¼Y�cº(����zF},�¢��� ­ ��~��Y�c}(|�~���������� ­ }(�®y{z�|�},���'�z��H���F}Y�,��������¼(©'|�~�¨��H������z°��~�|�|¦� ­ z�~�¡ z�����|�~ ­ ��z�~���¨ª}�¡«�H|���zv��� � �������,�����²�������F}��^½�}�������H�F}(z��g�����°º(z/}(���i�����H����zF}r��¼(©'|�~�¨��H������z��c} ��~�|�|�}(���d~�����|�������� ����zF}�� ­ z�~�¡ z�����|�~ ­ �^�z�~���¨�~�y{z�|�},�����®��~��g���c¾(|�|����£yi���D� ­ �Y���c}(��~���~�|�~������v�e�a|���zF}°z�����|�~ ­ ��z�~���¨���}(|�¨��Yz�~�������z� �F���H|���� �������¿�����À� ­ z�~�¡ z�����|�~ ­ ��z�~���¨£�����H����zF}Y�v�@�a|���zF}�}(|�����z��c}(��~�¡��¢¼Yz`~�����|��������������z�~���¨¬}�¡®� ­ z�~�¡ z�����|�~ ­ ��z�~���¨ ~ay{z�|�}��g��� ­ z�~�¡��{� ���£��¡�¾ ­ �Y� ­ z����F}���z��Y��� ­ �Y|�|az�� ­ �Y�°������H����zF}Y�v�

Page 6: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á

Page 7: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

 ÃÅÄÇÆÉÈÊÄ¿Æ�Ë

Ì Í µgtvu(Î�Ï�Ð�x�t�¸�Îgµ ÑÒ � Ò �·��z���~��H�Y|��Y¨��²�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� ÒvÓ

Ô Õ>Ö wHµ ÌcÌ× Í µgtvu(Î�Ï�Ð�x�t�¸�Îgµ¯tvÎÉØ®¸�s�tvuY¸�qaÐ�tvÙDÏNÚ¦¸ Ö Ùª³gÛ<s�tvÙ ´ªs Ì ×

o � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Òvoo �ÝÜ �a~�|����{}(�H�®Þi~�z��������Yz�~����ß�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Ò Áo � o à |�~���� ���i}(�H�£� ��z�¡���z��²�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Òváo � Á � ������z�~��A�â�/�:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Òváo �Ýã äd�v}Y��~���¨å�/�:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Òvá

æ ç,è ÙDu è ¸�ÙDéÇÎc¶{p¬Úd³ ÌHêÁ � Ò ë ~������Yz��\�(�a���H�/yd�H��z���¥ì�a~�|��>� ��������� �:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Ò�íÁ �ÝÜ yi���¬y{z��F��~�����������z��ª�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� Ò�í

Á �ÝÜ�� Ò à ��|�|��É�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� ÒvîÁ �ÝÜ��ÝÜ ±d¡���z�¡ ~���¥2�(�����H�:yd����� ��z�¡���z��ï�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� ÒvîÁ �ÝÜ�� o ð �Y|��������d}(�H�®���H� ð �Y|������E� ��z�¡���z>�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� ÒvîÁ �ÝÜ�� Á �#�H� ð �Y|������Eñ<� �v}(��~��Y�À� ��z�¡���z �/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� ÒvòÁ �ÝÜ��Ýã �#�H�/�a~�|��E� ��z�¡���zó�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� ÒvòÁ �ÝÜ�� á yd�����H���D��~��v}(��~��Y�«}(�H�����H�/yd�����H���D��~��v}(��~��Y�À� ��z�¡���z��:�/�:�>�âÜ ÓÁ �ÝÜ�� í yd�����H�Yz�~�ô�}(��~��Y��}(�H�����H�/õ�z��Y��������~��Y�À� ��z�¡���z¯�:�/�/�:�/�:�>�âÜ ÓÁ �ÝÜ�� î �#�H�/ö¦}Y��~��E±d¡���z�� ����z`� ��z�¡���zd}(�H�����H�E��}(|�¡�}(¨���z£�/�:�/�:�>�âÜ ÓÁ �ÝÜ�� ò ö¦}Y� ­ ����}(�H�\���H�/ö¦}Y� ­ ����� ��z�¡���z¿�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âÜ ÒÁ �ÝÜ�� ÒvÓ �#�H�/÷d�g�H}(���,� ��z�¡���z²�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âÜ ÒÁ �ÝÜ�� Ò�Ò �#�H�/yi��� à |�~����D�>�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âÜ Ò

Á � o ÷d��~ ­ äd����|�~��v}(��~��Y� �/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âÜ�Üø pru Ö w ÔH×ù ú Ù û Ö ¸�x�w�t�¸�ÎeµK¸¢µýü¬Ù µ�Ù u�w Ö Ôcø

á � Ò þ �D��ä{����|�~��v}(����ÿ«�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âÜ�ãá �ÝÜ õSz��Y��|������d~��®ä{�v}Y� � þ z�~����>ä{����|�~��v}(��~��Y� �/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âÜ�ã

ã

Page 8: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á

ê ú ÙDû Ö ¸�x�w�t�¸�Îeµ p Ö ¹cÎeu(¸�t��a´ªs Ô@êí � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïÜ íí �ÝÜ ±d����~���~�����~��/�Yzdõ·������~���~�����~��/ä{����|�~��v}(��~��Y�eÿ �/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïÜ îí � o ±d����~���~�����~��/yd|�¨��Yz�~��������ß�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïÜ îí � Á õSz�~��r}(z�� à �Y�D��õSz��Y��� ���Y|�� �:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïÜ òí �Ýã ð �Y��~���¨ryd|�¨��Yz�~�������� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïÜ ò

í �Ýã�� Ò � �H�Yz���� à �Y�H�����H���H�¬�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�Óí �Ýã��ÝÜ þ ��~�¨��D����� ð �Y��~���¨ �:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o Üí �Ýã�� o þ ~����H���F�����Ê�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�o

í � á y¦��¡�}(�H����� ð �Y��~���¨rõSz��Y��� ���Y|�� �/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�oí � í �<¥5�(�IõS�c}Y��� à �Y����~��/�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�oí � î ð ~���¥ à �Y�H��~��������H���ý�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o Áí � ò ÷d�g�H}(���:õSz��Y�c}(¨D}(��~��Y� �:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o ã

í � ò � Ò � � �H�F��z��Y�H�Y�H�d÷d�@�H}(����� �:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o ãí � ò �ÝÜ yd��� �H�F��z��Y�H�Y�H�{÷d�g�H}(�������:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�áí � ò � o � ��~�������~��>÷d�@�H}(���:õSz��Y�c}(¨D}(��~��Y� �/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�á

� ú ÙDû Ö ¸�x�w�t�¸�Îeµ ¸¢µ ç t��·ÙDu¬Ú¦¸ Ö Ùª³gÛ<svtvÙ ´ªs × Ñî � Ò ±d����~���~�����~��/äd����|�~��v}(��~��Y�Ç�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� o�òî �ÝÜ õSz�~��r}(z�� à �Y�D��õSz��Y��� ���Y|�� �:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á Óî � o ä{����|�~��v}(��~��Y�£¥¦~����£��� ­ ���H�ß�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á Óî � Á � ��~�������~��E÷{�@�H}(���:õSz��Y�c}(¨D}(��~��Y���:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á Òî �Ýã ±d���H��zi� �Y|�����~��Y�H�ª�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á Ò

Ñ ú ÙDû Ö ¸�x�w�t�¸�Îeµ ¸¢µKpru Ö w æg×ò � Ò �#�H� à �H�Y~����>�(��}°ä{����|�~��v}(��~��Y��õSz��Y��� ���Y|,�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á oò �ÝÜ ñ�~���~����i}(�H��ä{��¤ ��~�z��������D��� �/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á oò � o þ ��~����£õ�}(z����d}(z��/y������������cÿ¯�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á�Áò � Á �#�H�:yi�S�®}(�H��y{z�|�} à |�~���� ���d}(�H�®äd����|�~��v}(��~��Y���:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á�Áò �Ýã �#�H� � �������{�(� à }Y����~���¨ �/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á ãò � á à �Y�H��~��������H������ ����|��{}(�H�£y�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I� �:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á áò � í õa������~���~�����~��/äd����|�~��v}(��~��Y�®¥¦~�����}�õ�z�~��r}(z�� à �Y� � �:�>�:�/�/�:�/�:� Á íò � î õa������~���~�����~��/äd����|�~��v}(��~��Y�®¥¦~�����À}�©'�Yz�~��A� à �Y�H�����H���H�â�:�/�/�:�/�:� Á î

ò � î � Ò �#�H� þ z�~����E±d�@��zF}(��~��Y�N�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á òò � î �ÝÜ �#�H�/ä{�v}Y�£±d�@��zF}(��~��Y� �/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� Á ò

ò � ò õa������~���~�����~��/äd����|�~��v}(��~��Y�®¥¦~����£äd�v}Y�£±d�H��� þ z�~����>yd|�|ª�:�/�/�:�/�:�ïã Óò � ò � Ò �#�H� þ z�~����E±d�@��zF}(��~��Y�N�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã Óò � ò �ÝÜ �#�H�/ä{�v}Y�£±d�@��zF}(��~��Y� �/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã Ò

ò � ÒvÓ ±d����~���~�����~��/äd����|�~��v}(��~��Y�Ç�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã Òò � Ò�Ò ä{������¡���z��\~��®õ·������~���~�����~��/ä{����|�~��v}(��~��Y�2�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã�Ü

ò � Ò�Ò � Ò�� }(¨���z{äd�����v¡���z�� �/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã oò � Ò�Ò �ÝÜ ñ�}(ô���ä{������¡���z�� �/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã o

ò � Ò ÜNyi��� �H�F��z��Y�H�Y�H�{�Yzd� � �H����z��Y�H�Y�H�i÷{�@�H}(������ÿ �/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã Áò � Òvo þ ~����H��������� �/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�ïã�ã

Page 9: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

í

ò � Ò Á � �����r}(z�� �:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âã áÌ� �ú Ù x�Îe´�´ªÙ µ·Ïaw�t�¸�Îgµ�s øgê

ÒvÓ � Ò äd�����Y�������H�����£õSz��Y��� ���Y|��É�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âã íÒvÓ �ÝÜ äd����|�~��v}(��~��Y���Yz¦�H�Y��ÿK�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âã îÒvÓ � o y¦����~���~�����zF}(��~�¡��E�����H����~��Y�H� �:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�âã ò

ÌcÌ�� Îeµ·x Ö Ð�s�¸�Îgµ�s ù�ÌÌ�Ô p°x��<µ·Î é Ö Ù Ï·¹eÙ ´ÉÙ µgtvs ùc×p Õ sv٠зÏaÎ�� � Î�ÏaÙ ùeø

yE� Ò à � �Yz���~��c}(���Yz{z��v}Y�®�Y�H����¥¦z�~����,}(|�|�� þ z�~����/�Y�@��zF}(��~��Y���Ç�/�/�:�/�:�>� á ãyE�ÝÜ õ�}(z���~���~��c}(�D�iz��v}Y�®�Y�H����¥¦z�~����E}(|�|�}(�H�®�r}�©'�Yz�~��A�\���Y�H�F���H���H��� þ z�~����

�Y�@��zF}(��~��Y�����:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� á�áyE� o äd�v}Y���Y�H����¥¦z�~����E}(|�|��Häd�v}Y���Y�g��zF}(��~��Y� �:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� á�íyE� Á äd�v}Y���Y�H����¥¦z�~����E}(|�|��Häd�����v¡���z�� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� á�íyE�Ýã à � �Yz���~��c}(���Yz{�r}�©��Yz�~��I�����Y�H�����H���H��� þ z�~����>�Y�@��zF}(��~��Y� �/�/�:�/�:�>� á�îyE� á à � �Yz���~��c}(���Yz{�r}�©��Yz�~��I�����Y�H�����H���H����ä{�v}Y�®�Y�@��zF}(��~��Y���«�/�/�:�/�:�>� á�òyE� í õ�}(z���~���~��c}(�D�i�r}�©'�Yz�~��A�®���Y�H�����H���H����äd�v}Y���Y�g��zF}(��~��Y�Å�:�/�/�:�/�:�>� íYÓyE� î �À}�©'�Yz�~��A�����Y�H�����H���H����äd�����v¡���z�� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� íYÓyE� ò�� |�������~��Y���e��� �Yz���~��c}(���Yz²�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� í Ò

� p°Ï è wHµ·x�ÙDÏ ú ÙDû Ö ¸�x�w�t�¸�Îgµ p Ö ¹eÎcuY¸�t��·´És ê�×öi� Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� íYoöi�ÝÜ ð �Y��~���¨ }(�H�£Þd~�z��������Yz�~����Ê�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� íYoöi� o ð �Y|�}(��~�|�� þ ~����H�����F��� �:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� í Áöi� Á Þi� �c}(��~�� ð �Y��~���¨��/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� í ãöi�Ýãây¦��¡�}(�H����� � �H�Yz�����õ�z��Y��� ���Y|�� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� íYáöi� á ð ~���¥ à �Y�H��~��������H���K�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� í�íöi� í Þi� �c}(��~��/ä{����|�~��v}�õ�|�}Y���������D���>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� íYî

� �{è w Ö Ð�w�t�¸�Îgµ Îe¶dp Ö ¹eÎcuY¸�t��·´És ��Ìà � Ò�� ¡�}(|��c}(��~��Y���:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�Òà �ÝÜ à �Y���c}(z�~����Y�Ç�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î Üà � o ±d����~���~�ô�}(��~��Y� �:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�o

Ø � w�svÙª³@t�зÏa¸�ÙDs �eøÞ,� Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î ãÞ,�ÝÜ��i���ï�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î ãÞ,� o �a~����H���/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�á

Þ°� o � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�áÞ°� o �ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y� �:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�áÞ°� o � o Þ`�v}(|�~���¨r¥¦~���� à �Y�! H~������ �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�íÞ°� o � Á � ¡�}(|��c}(��~��Y�®�/�:�/�:�/�:�>�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>� î�í

Page 10: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

î

Þ°� Á à � �H}À�/�/�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� î�îÞ°� Á � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� î�îÞ°� Á �ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y��}(�H�£��~������Y���H���������£�Y�@��zF}(��~��Y� �>�:�/�/�:�/�:� î�îÞ°� Á � o Þ`�v}(|�~���¨�¥¦~���� à �Y�! H~������ �:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� î�òÞ°� Á � Á � ¡�}(|��c}(��~��Y�®�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� î�ò

Þ°�Ýã � �F�H� �/�/�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�ÓÞ°�Ýã�� Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�ÓÞ°�Ýã��ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�ÓÞ°�Ýã�� o"� |�������~��Y��}(�H��äd�����v¡���z�� �:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�ÒÞ°�Ýã�� Á � ¡�}(|��c}(��~��Y�®�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�Ò

Þ°� áåë }(z�� �/�/�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ÜÞ°� á � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ÜÞ°� á �ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ÜÞ°� á � o"� |�������~��Y� �>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�oÞ°� á � Á � ¡�}(|��c}(��~��Y�®�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�o

Þ°� í Þ`������~�� �/�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ÁÞ°� í � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ÁÞ°� í �ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ÁÞ°� í � o ä{������¡���z��\�Hz��Y� �c}(~�|���z���� �>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò Á

Þ°� îåë ��� ¨����H�²�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ãÞ°� î � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ãÞ°� î �ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y��}(�H�£��� ­ �����À}(�c}(¨��������D�ï�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò ãÞ°� î � o Þ`�v}(|�~���¨�¥¦~����£�c}(~�|���z����:�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�á

Þ°� ò ö¦}����Y�R�/�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�áÞ°� ò � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�áÞ°� ò �ÝÜRä{����|�~��v}(��~��Y��}(�H�£ä{�����Y�H��~�|�~�}(��~��Y� �/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�íÞ°� ò � o"� ¡�}(|��c}(��~��Y�®�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�î

Þ°� ÒvÓ ��z��Y|�~�� �/�:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�îÞ°� ÒvÓ � Ò ±d¡���z�¡ ~���¥ �:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�îÞ°� ÒvÓ �ÝÜ\ä{����|�~��v}(��~��Y� �/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�îÞ°� ÒvÓ � o� ¡�}(|��c}(��~��Y�®�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�ò

Þ°� Ò�Ò#ë yl�#�i��� �:�/�:�/�>�:�/�:�/�:�/�/�:�>�:�/�:�/�/�:�/�:�>�:�/�/�:�/�:� ò�ò� ¸�q Ö ¸�Îc¹eu�w�û$�gÛ Ì� <Ì

Page 11: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ 0

1 ÄÇÆ32ÉÃ547678NÆ:9�à Ä

�#�H�l�H|��i����������� ~��#}(�¬~����g�Yz��F}(� �¦�c}(z��5�(�����H�i�Y�@��zF}(��~���¨°��� �������®�$;A�T�c}(�H��|����#���H������YzF}(¨��/}(�H�®}Y���������l�(���H}(�F}��Y�����D����~��v}(|<��~�� ­ �<;I�l�v}(�£}(|��F�����Y�D�F}(~��®�����F�c}(��~�������¢�Yz·}Y�������F�����Y�D��z��Y|�}(�H�>�Y���H��za����z�¡ ~�������� �Yz����H���H�F��zv�����{~��H��z��v}Y�������H�T�g��z'� �Yz��r}(�H���}(�H�K�F�v}(|�}(��~�|�~��I� �(�,}��H|��À����������� ~��\�v}(� �@����~�����z�~������������=;I�ý��~�����z�~����������ý�H|����� ���������:�Y�H���Yz/����¡���zF}(|S�H|����F��z�¡���z��/�����Yz������H�°�H|����E}(�H�ª��|�~����D���E�v}(��}Y���������:���H��F}(�����H|����r��z��Y� }(�D�¯��|�}Y����~�� ���H�£�H���I¥3�Yz ­ ¥¦~����H�Y��� ­ �H�v¥¦~���¨²�^½H}Y����|��¯¥¦��~��������z�¡���zl�Yz{��~�� ­ ���H�i�H|����d}(z��:�����Yz����£�Y�<�

þ �H���°}l��~�����z�~����������>�H|��T��� �������ì¨�z��v¥l�a���H��|���}Y�E�Y�E���H���H|��T����z�¡���z��·~��H��z��v}Y�����v��#�H��z��r~��°}(|�����}(|�¥#}�����}®z�~�� ­ ���c}(��}£�F��z�¡���z/�§}(~�|��,}(�H�����H� �H}(�F}£�Y�����c}(�°����z�¡���z�g�����Y�����:�������@�YzF}(z�~�|��À���c}�¡�}(~�|�}(��|����ry z������������ �Yz:�@�Y���«��~�¨��ª|���}Y�ª}(�H�ª����z�¡���z� }(~�|���z����5~��5z�����|�~��v}(��~��Y����¥¦��~��������v}(�H�#���c}(�¦�v}Y�F�\�H|��{~��¦�����Yz����¬�Y������¡���zF}(|�����z�¡���z����~��>��|��F}(�H���Y�H��|����3�#�H���®�H����z��l�v}(�£¨����¦���H�/�F}(���i�H|����¦�¢z��Y� }(�H�Y���H��z¦�H|��/�F��z�¡���zl~���Y�H�:����z�¡���z¦�§}(~�|��l�Yz¦¨������l��� �°��~�¨��®|���}Y���

��}(� �«��~�����z�~����������«�H|������ ���������/�c}�¡��r�������g�Yz��:� �Yz/z�����|�~��v}(��~��Y�²�(�5z��v}Y� �I�Y��|���H|���������~��H���`z��v}Y� �I�Y��|��r�H|����l}(z��`����|����Y� ���@�H}(�����\�����#�¢z���¤D�H��� ��|��rz��v}Y���3� �Y���i�H|����� ���������·�c}v¡��l�������@�Yz��a�¢�YzSz�����|�~��v}(��~��Y�r�(��}(|�| �H|�������¥¦��~����r�F} ­ ���T}d��~��S���Yz��¦�>�@�Yz��v��#�H�/���Y�D����� ���i�(�S���H�/�H|����{���H�Y��|����@� ­ �����i���Y�H��~��������D���e¥¦��~�����~�����? �l��z�~�¡ ~�}(|§�#y{|�������H�¦��z��Y�c}(¨D}(��~��Y� �(�����@�H}(���������:���H�l�Y���H��zTz�����|�~��v}Y�3�v}(��¨����3��������|��°~��g���@�H}(�����3}(z����z���¤ �H���D�v�

y{z�|�}/~��3}>��|��Y�H�d�(�<���H�d��~�����z�~������������H|��i����������� yi���g�Dyi�S��~�����|��������D���#z��v}Y� ��Y��|��Éz�����|�~��v}(��~��Y�N�(�d�H|����v�8���«~�����z���¡������H�¬�����H����~��Y�c}(|�~��A�¯�(�`ydz�|�}�~������Y��|��¯�g���¤D��~����@����¥¦~����¬z��v}Y� �§¥¦z�~����iz�����|�~��v}(��~��Y�<�T�#�H�l~�����|�������� �F}(��~��Y�®¥3�Y��|��¬�c}v¡��{���E�g���zF}(�H���c}(z����D�,���®���H� ��|�~����D���S��~��H��� yd���«��|�~���� ���>�E�H���,�g�����Y���c}(��~���|��¬¥¦~����8y{z�|�}����z�¡���z��{}(�H��¡ ~����`¡���z��F}��

�#�H�l¨���}(|@�(�<����~��3����¨�z����d��z��(©������3~��T���E�����H�������H�{�g���F��~���~�|�~���~����3�(�<~�����|�������� �'�~���¨,z��v}Y� �§¥¦z�~����/z�����|�~��v}(��~��Y�®~��®y{z�|�}��<;A�#~��H��|��H�����l�����H��~����l�(����~@�@��z���� �lz�����|�~��v}(��~��Y�}(|�¨��Yz�~������������v}Y���{�����H��~����#�(���Y���H��z3�H|��d��� ���������3¥¦~����¬z��v}Y� �§¥¦z�~����dz�����|�~��v}(��~��Y�®}(�H�}®�����H���ª�(�{yi���ª}(�H�8y{z�|�}��®�#�H� z��v}Y���Y�c}(��|��\�Y����~��Y�H�>�¢�Yz,~�����|��������D��~���¨«z��v}Y� �¥¦z�~����Ez�����|�~��v}(��~��Y�«~��Àydz�|�}r¥¦~�|�|a�@�>��z�������� �����À���Y¨������H��z:¥¦~����Àz������Y�������H�H}(��~��Y�H�v��#�H�i�H�c}(|����H�Y~����E�(�a~�����|�������� �F}(��~��Y��¥¦~�|�|<�@�`|��^�¢�¦�������H�/ydz�|�},~�����|��������D���Yz��v�

ò

Page 12: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ÒvÓ

ACBDA EF$GIHKJMLONCPMNCQSR� ~��H���°��~@����z����D�>}(�����H�Yz��i�H���°��~@�@��z���� �`����z����{� �Yz`���H�E��}(���>����~���¨��`~��i�c}Y�`���Y���^���~������i�@��������~@Tr����|��i��� �F�H� �����>¥¦��~����À����z����d���r�H������;I�����H�>�v}Y�����d¥¦�H���À}��H��¥}(|�¨��Yz�~������ß~��5��������z�~��g���U;�¥¦~�|�|@�(������� �H���l���H�i�F}(���d����z����5}Y�3���H�i}(�����H�Yz��5�H����� ~�����H��~�zl�c}(�@��zv���H�Yzd���Y���`���Yz��/���Y�����Y�£����z�����;T�c}v¡��/��z�~��������°�@�:���Y�H����¤ �H���D�v�

y ����z�¡���z>�v}(���(�������É��~����H��z>���v}(�8}¬���D����~��v}(|3�r}Y����~��H�r�Yz,}\����z�¡���z/��z�� �������v�ë ��z��i}E����z�¡���z5~��¦}>����z�¡���z5��z�� ����������}(�H�¬}E����z�¡���z5�r}Y����~��H�`~��¦}:��� � ��~��v}(|@�r}Y�F��~��H����c}(��z����H�S�Y�H�#�YzS����¡���zF}(|�����z�¡���z���z�� �������F���v�V;A�,����~����c}(�g��z�}CWI�H� ���>X5�YzS}CWIz�����|�~��v}�X~��°}®����z�¡���z°�����Yz�~���¨«}�z�����|�~��v}��(�d}®����z��F}(~����H|������ �Y��� �r}��ª��z��^� ��z>�����v}(|�|T~���}WA��~����>XY�H�����d��~��H���:���c}(�d�v}(�®�H�v¥#}Y�H}����d�c}v¡��>�����r}(�D�\���v}(��~���¨��Z;3¥¦~�|�|��H�Y�{�H���:~��}Y�{}°��� �H�Y� � � ��� },z�����|�~��v}(��~���¨ ����z�¡���zv�

yÊ¥5�Yz��£¥¦��~��F���v}(���(���������v}(�H���>���Y���¢�H��~��Y��~��SWI�c}(z���~���~��Y�!XY�@��~��H���>~��{�v}(���@�Y������v}(�ó}£�c}(z��°�(�i���Y��������~���¨ª�YzE���H�\��¡���� �,¥¦�H���¯���Y��������~���¨«~��,����|�~��°~��²����¡���zF}(|�c}(z����[¢�Yz>zF}(���H��z,�c}(z���~���~��Y�H�D\^��yd|�������~��²}®���Y����������z°���D¡ ~�z��Y�������D���T}��c}(z���~���~��Y��v}(�«��~����H��z`�g�°}r�c}(z��`�(�#} ��~�� ­ �@} �H���I¥3�Yz ­ �@��~���¨¬����|�~��`����~��À�I¥3�\�Yz/}r�c}(z��`�(�}�����|�~��'�§�����H���A¥3�Yz ­ �S;I�®����~��{�c}(�g��zd���H�:�c}(z���~���~��Y�H�:}(z��:��������|��£}(�@�Y���l�H���I¥5�Yz ­ ������������H��z��®}(z���}(|����ª}����Y����|����(�dz��^� ��z����H���������À��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�H�v� þ �H��� }��c}(z���(�¦}r�H���A¥3�Yz ­ ~��`���v}(�D���<���H�°¥3�Yz���WI�c}(z���~���~��Y�!X�~��i�H�������E�#�H�,�c}(z���~���~��Y�É��¡���� �:~����������|���z��^�¢��z�z����À����}Y�/}]WI�H���I¥5�Yz ­ �c}(z���~���~��Y�!XF�,y �c}(z���~���~��Y�ª�(�¦} �c}(z��«��~�� ­ ~��/}WA��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�!XF� ë �Y�@�^�¢��|�|���}(|����¬���H�����Y�D���^½��>�v}(�«�H��|��ª������~���~���¨�¥¦��~��F�É�Y�H�°~�����v}(� �v�

Page 13: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ ^

_ `<a Ä

�#��~��{z����@�Yz��d���F}(z����d¥¦~����«}(��~�� ��z�� ���H����~��Y�À~��H��|��H��~���¨�}r��������~��Y�À}(�g�Y���i����z���~��H�Y|���Y¨���� à �c}(������zE�A¥3�������c}(�>���Y�¯}(z��r����z�z���� ��|��ªz��v}Y��~���¨b��~��E}®��|�}(���(�l���H�rz����g�Yz��v�à �c}(������zr����z�����~��¬}���z�~��^�`~�� ��z�� ���H����~��Y�K���ª��~�����z�~����������ó�H|��®�������������°� �Yz����H�����z��v}Y����z��`¥¦�H� ¥¦~��������¬z��^�¢z������À���H��~�z`�������Yz�~����v� à �c}(������z��`� �Y��z:}(�H���H¡��°}(z��,~������z�� ���H����~��Y�H�E���®yi�S�É}(�H�ªydz�|�}�z������@������~�¡���|����\�#�H��z��v}�������zE�¢�Y|�|���¥l�>���H�r�����H���ª�(�z��v}Y� �§¥¦z�~����`z�����|�~��v}(��~��Y�¬~��\¨����H��zF}(|@~������c}(������z¦��~�½¬}(�H�¬z�����|�~��v}(��~��Y�£}(|�¨��Yz�~��������#~�����c}(������z#����¡����<� à �c}(������z5��~�¨�� �3��z�~��> H�������F��z�~��g���5���Y���{�>���Yz��������E��¡Y}(|��c}(���c�����Y�°��c}(z��>}(�H�®�Y����~���~�ôv�°}(|�¨��Yz�~��������v� à }Y�F�/�����H��~����{�(���Y���H��zlz�����|�~��v}(��~���¨ �H|��/��������������v}(� �@�¦� �Y���H�r~��\���c}(������z#��~��H���<;A� �F�c}(������z5�����¬���H�d�g������~���~�|�~���~����T� �YzT~�����|�������� �'�~���¨�z�����|�~��v}(��~��Y�£~��£ydz�|�}�}(z��/��~��F���H���������d���¬z������Y�������H�H}(��~��Y�H�i�v}(�£�g�`� �Y���H��~�����c}(������zd��|���¡����<�5�a~��c}(|�|��\���H��z��:~��{}(��}(���@���H��~�½�¥¦~��������Y���:�H�F���H���(�I��� ���`� �Yzl���H�z������Y�������H�����®z�����|�~��v}(��~��Y��}(|�¨��Yz�~����������

Ò�Ò

Page 14: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ò Ü

Page 15: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ e

1 ÄÇÆ32ÉÃ547678NÆ:9�Ã Ä ÆÉà f 9SË£Æ32g9$hi6 ƪÈ�4j 9 ` È kml Ë£ÆÉÈ�n Ë

opBYA qsrCF$GtruJMF$v�#�H�¬�H|������ �������å~���}��c}(z����(�`���H���Y�@��zF}(��~���¨É����������� }(�H�²�c}(�H��|����°�H|��®}Y���������v��#�H�«�H����z®�(�¢�����ì�������\���H�À�H|����£z�����z��������D�����ì�D�N�H|��«�c}(������}(�H�»�Yz�����z����»~��D�����~���zF}(z�����~��v}(|e��~�z��������Yz�~������ þ �H��� }i�H�F��z��Y�g���H�T}d�H|��l���H�#�H|��¦�����������Ê�H�H���S���H�#�H|��~��£���H�,�����YzF}(¨��°��� �������Å}(�H��z�������z��H�`}��H|��E�c}(�H��|��>��� ���H�>�H�F��zi���r���c}(�d���H�E�H����z�v}(��}Y���������d���H�/�H}(�F}��#�#�H�:�H|��>��� ������� �F} ­ ���{�v}(z��>�(�T}(|�|·���H�:����������~��v}(|�~���~����`���c}(����H�/�H����z{��� ������? �d¥5}(�D�i��� ­ �H�v¥Ê}(�g�Y���v�w�À}(�D�\�H|��E��� ���������d}(|������c}(�H��|��E����~���¨��|�~ ­ �:��������z�~��I�®}(�H�£}Y���������{���Y�D��z��Y|§�

����������� ����z��,�Y�g��zF}(��~���¨{��� ���������<�c}�¡��3}¦����~�|��'�§~��/�H|��������������®�·�#�H��z��T}(z��T}(|�����r}(�D�À�H|����������������>¥¦��~������v}(���g���H�����«~��ª�r}(� �ª��~@�@��z���� �,�Y�@��zF}(��~���¨��������������v��#�H�����°�v}(�«¥3�Yz ­ }(�g��¡��°���H�°����~�|��'�§~��ª�Y�g��zF}(��~���¨£��� �������¿�Yz`�c}(zF}(|�|���|����¬~��������Yz���Yz¦|������¦z�����|�}Y��~���¨r~��v�

y���~�����z�~����������¯�H|��£��� ������� ~����c}Y��~��v}(|�|�� }��H|��£����������� ¥¦�H��z��£���H�\�H|����r�v}(��g�E��zF}(�H���c}(z����D��|��À�����Yz������Y�«����¡���zF}(|S����z�¡���z��i~��H�����v}Y�À�(�3�Y�H���:�#�H�,�H����zi��� ������? ��c}�¡��¬���£�c}v¡���}(�D�ª~����v}��(�{¥¦��~����¯����z�¡���z,���D����~��v}(|�|��8�����Yz����>���H�r�H|����,�H� �Yz°���H�����z�z����D��|���~��/}Y����������~���¨H�,�#�H�E�H�F��z`����~�|�|��������:}\���Y|�|�������~��Y�ª�(�T�H|��°�c}(�����:�Yz�����z����~�� ��~���zF}(z��F�c}(|���~�z��������Yz�~����#¥¦��~�|��i���H�{�H|����¦}Y�����c}(|�|��¬�v}(�¬�@�i�����Yz����\�Y�\},���Y|�|�������~��Y��(������z�¡���z��d}(|�|·}Y��z������¦���H�`¥5�Yz�|����

�#�H��}Y��¡Y}(� �F}(¨����>�(�¦��~�����z�~����������À�H|����������������/}(z��°�r}(� �����·~�z����/�(�#}(|�|T}\��~��'���z�~����������²�H|��®����������� ~������Yz��®�F�v}(|�}(��|����N±d�H�®��~���¨�|�������z�¡���z �v}(���H�Y���c}(�H��|���}Y��r}(�D�É}Y���������Ez���¤D�H�������,}Y�°}\¨�z��Y���²�(�{����z�¡���z��v�£� �����Y�H�I��}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I��~��H��z��v}Y�����v�;§�T�Y�H�,����z�¡���zi¨�� ���`���v¥¦�«�Y��|���}��c}(z��:�(�����H�>�H|��,����������� �@�����Y�����i���c}�¡�}(~�|�}(��|����þ ~����E�������c}(��~������a|�~ ­ ��z�����|�~��v}(��~��Y�°���H�5}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�E�v}(�E�g�T~��H��z��v}Y�����,��¡����>���Yz����;§�#�Y�H������z�¡���z:¨�� ���>���v¥¦�ª���H���H}(�F}\�v}(�ª�@��}Y���������������¢z��Y�Ç�Y���H��z/z�����|�~��v}Y�v��y¦� �¡Y}(� �F}(¨����:�v}(�À}(|����¬�@�>¨D}(~��H����¥¦�H���ª} ��~����,~��{¨����Y¨�zF}(����~��v}(|�|��À¥¦~�����|��£����z��v}Y��� ���~�����z�~�������~���¨ª���H�®����z�¡���z������ª��~@�@��z���� ��¨����Y¨�zF}(����~��v}(|i|�� �v}(��~��Y�H�v� �#�H�\�H����z��������}Y��¡Y}(� �F}(¨����#|�~ ­ �d�@��~���¨�}(��|��i���°}Y�������F�3���H��~�z5�H|����5�¢z��Y�ß}(� �r¥5�Yz ­ ���F}(��~��Y�£}(�#���H��~�z

Òvo

Page 16: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ò Á

��~����/}(�H�:[��H�Y�g�^�¢��|�|���\#�g��������z{}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A����#�H��z��E}(z��/}(|����°�r}(�D����~@Tr����|���~����l~������H�>������~�¨��®�(����~�����z�~����������\�H|��:�������������v�

�·���������¦���H�:~��H��z��v}Y�����®�����r}(�H���¢�Yz{}v¡Y}(~�}(��~�|�~��A��}(�H�£���v}(|�}(��~�|�~��I�\���H�i�H|��:������������H�������r���«�g�\���Yz��£���Y����|��^½@�x�d���A¥3�Yz ­ |���}Y� }(�H�¯�H���A¥3�Yz ­ �§}(~�|���z���� }������������H�}Y���������#��~������#���Yz��i���c}(�\~���}(|�|@�H����z��5�c}Y�¬���H��~�zl�H}(�F},�����Yz����\�Y��|�� �Y�\���H��~�z#¥3�Yz ­ ����F}(��~��Y�H��� à }Y����~���¨�}(�H��z�����|�~��v}(��~��Y�ª���F�H�������/�v}(�«��z��v}(�������Y�H��~��������H������z��Y��|�����������@���H��~���¨«�Y���H��¥ ���@�H}(������}(z��r��z��Y�c}(¨D}(�����¯}(�H���H�v¥ ���c}(��¨�����}(z��¬�����������������±{�¢�����«���H�Y~������`�c}�¡��°��� �@�>�r}Y���,�@���I¥3�����ª���Y�H��~��������H���y�<}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�«}(�H�«}Y�����������~������v�

opB{z |}JMPMF<~���L.���(J�GtF<����NSG�JMF<~�#�H���H}(�F}¬~��É} �H|������ ������� ~��/�����Yz����À~��À�H|����v�°�#�H�°�H|��°�H���c}(|�|����c}Y�>} z��v}Y�H}(��|���H|��r�c}(���r���c}(�E���H���H����z,�v}(�É�H���r���®z��^� ��z>���®���H���H|������������/�H|��r��� ���������,}(|����­ �����»~�� ����z��c}(|/�H|���;&Þ�� �\�¢�Yz����H���H|������ y{|��F�����������H|��«�������������®�����Yz��À��~����®�(�}Y����~���~��Y�c}(|#~���� �Yz��r}(��~��Y�É�i�����F}Y�H}(�F}®�i|�~ ­ ��¥¦�H���8���H���H|�� ¥5}Y�E|�}Y���E�F�c}(��¨����I�T}¡���z���~��Y�£�D���>�@��z��H���H�>�v¥¦�H��z{�(�����H�`�H|��/�������

���������H|��T���������������Yz�¨D}(��~��F�T���H���H|�����~�� ���d��~�z��������Yz�~����v��Þi~�z��������Yz�~����S}(z��T���@����~�}(|�Y��©��������S¥¦��~���� �v}(�����Y�D�F}(~����H|������Yz��Y���H��z���~�z��������Yz�~�������� �Yz���~���¨>}d����|�|��,���Y���H�����������~�z��������Yz�� ��z��������#�H�d��~�z��������Yz�� ��z����i�c}Y�#}E��~���¨�|��`���F}(z���~���¨°�@�Y~��D�����v}(|�|����¬���H�dz�� �Y���~�z��������Yz����

;A�H����z���~��Y�ì�(��}��H|��À~��D���N}²��~�z��������Yz��K~��®�H���c}(|�|��K�v}(|�|���������������������;A�»���Y����������������T|�~�� ­ ~���¨�}(�H�r����|�~�� ­ ~���¨,~��3}(�����Y�r}(��~��:}(�H�¬}:�H|��{�v}(�\�Y��|����g�{|�~�� ­ ���r~�� ����Y�H�\��~�z��������Yz�����;A�8�Y���H��z���������������}��H|��\�v}(�8�g� |�~�� ­ ���8���À����¡���zF}(|5��~�z��������Yz�~������¥¦��~��F�«¨�~�¡����`���H�E~�����z����F��~��Y�À���c}(�i���H�E�H|��,z�����~������`~��«����¡���zF}(|S��~�z��������Yz�~����>}(�i���H��F}(���{��~������<;§��}:�H|��{~��T����|�~�� ­ ���r�¢z��Y� }(|�|g��~�z��������Yz�~����5~��Tz�����~������3~��r~��3~��Tz�������¡������

Þi~�����z�~����������É�H|��r��� ���������E}(�H��}(|��������Y�����H�Y���I��~�����z�~����������É�H|��r��� ���������>�H����]��� ����������[¢�F���l�H¨���z�� o � Ò }(�H�¬�H¨���z�� o �ÝÜy\3���,����~�|�� ���H�`���Y����|������/��~�z��������Yz�� ��z�����¢z��Y�Å��������z������v�`y¦����~���~�����zF}(��~�¡��°����~����i|�~ ­ �,��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�H�:�Yzd¡��Y|��������:���Y� �F}(~���v}Y�F�N}���~�z��������Yz�����z����c�3¥¦��~����ó�v}(�¯�@�¬���Y���D�����¯~�� ���«���H� �H|������ �������å����� �Yz��}£���Y����|������ ��z��������#�H���Hz����°��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�8���£�@�����Y��� �����²���Y�D�F}(~��H�,���H�rz�� �Y���~�z��������Yz��¯}(�H�8~��,�(�¢�����¯�v}(|�|����8���H� z�� �Y�°�c}(z���~���~��Y�<�8� �Y��� �H|��\�������������,�c}�¡��®}¥¦�H�Y|��®�F���°�(�`��~��¢©��Y~��D����z��������3�v}Y���ó¥¦~����ó�F���c}(zF}(���\z�� �Y���v�²�#�H�\�@����~���~��Y�¯~��²���H���~�z��������Yz�����z����d¥¦�H��z��d}>��������z����d~������Y���D�����¬~��5�v}(|�|����¬}/���Y���D�5�g�Y~�� �v�<��}(� �°�H|���������������l}(|�|���¥2}°��������z����:���°�@�i���Y���D������}(�l�F��¡���zF}(|<���Y���D�l�@�Y~��D���d}(�¦���H�/�F}(�����~������

;A�«}r��~�����z�~������������H|��,����������� ���H�,��~�z��������Yz��£��z����,�v}(�«���Y�D�F}(~��«��������z������i���c}(���� � ��~��v}(|�|��¬z�����~����:�Y����~@����z����D�{����z�¡���z����<;I�®},���Yz�z�������|��¬������~�¨��H������~�����z�~����������¬�H|������������� ���H�{�H����zT��� �����H�Y�3�c}�¡��l��� ­ �H��¥ ���H�d��~@�@��z����H���{�g���A¥3������}`���Y���D�5�g�Y~�� �}(�H�r}�WA�Yz���~��c}(z���X¦��~�z��������Yz��°�YzS�@���I¥5�����r���Y��� ��������������z�������z�����~���~���¨/�Y����~@�@��z���� ���~�� ­ �v�·y{|�| ���H�5�H����z·�c}Y�a��� ­ �H��¥²~��·���H�T�H|��c? �a�c}(���¦}(�H�E�@����~���~��Y�,~��E���H�#��~�z��������Yz����z������«�#��~��,~��,¥¦�c}(�°�r} ­ ���°}����Y|�|�������~��Y�¯�(�d����z�¡���z��,z�������~���¨É}���~�����z�~������������H|������������� ��~@����z����D�S�¢z��Y� }`���Y|�|�������~��Y�r�(������z�¡���z��S¥¦~������H�Y���I��~�����z�~������������H|��l�������������

Page 17: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ò ã

file1

file2 file3file4

file5 file6

/ (root directory)

/usr

/usr/bin

/usr/local

/usr/local/bin

/home

snoopy

file7 file8

file9 file10

snoopy/dir1

Volume snoopy

/usr/lib

���¡ y¢�£M¤:¥§¦©¨�¦«ªb¬�­Y®S¯±°³²µ´±°³².¶�·�¶�¸�²{®º¹c²¼»@½Y¾�²O¸�¿±²µ®S½>À�Á�¸�³Á�ÃĽD»Å¸�¿�²OÆ�ÂǾ�²{ȼ¸�½D¾É·Ê�Ë�Ì>ÌMÍ�αÏ

file1

file2 file3file4

file5 file6

/ (root directory)

/usr

/usr/bin

/usr/local

/usr/local/bin

file7 file8

file9 file10

/home/snoopy

/home/snoopy/dir1

mount point

/home

/usr/lib

���¡ y¢�£M¤Ð¥§¦�Ñy¦Cªb¬�­Y®S¯±°³²d´±°³²Å¶�·�¶�¸�²{®xÒ�ÂǸ�¿µ¸�¿±²ÓÆ�ÂǾ�²{ȼ¸�½Y¾É· Ê{Ë�ÌÔÌMÍ�Î ®S½DÀ±ÁÕ¸�²�ÆÖ³ÁÕ¸�½×MØ Ì¼Ù±Ú�Ï

Page 18: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Òvá

�@~��°}{�H�Y���I��~�����z�~����������,�H|��5�����������ì���H�3�H����za¥3�Y��|��,�c}�¡��5���d~��H��~��v}(���3¥¦��~��F������z�¡���z���>}Y�������F��~��r}Y����~���~��Y�r���/���H�#�H|��¦�c}(���d}(�H���g����~���~��Y�r~������H�l��~�z��������Yz��°��z������S�#��~���r} ­ ���S~��S�@������~���|��#���`����¡��{}i��������z����¦~��r}`��~�����z�~������������H|��¦��� ������� ��zF}(�H���c}(z����D��|���¢z��Y� �Y�H�:����z�¡���zl����}(�H�Y���H��zv�

opBÛo ÜÝPMJYF<L��t~Þ�CLO�àßuF$G�rCF$G�~Þi~�����z�~����������²�H|��\��������������}(z��¬�H���c}(|�|��8�c}Y�����²�Y�ó��|�~����D���r}(�H�¯�F��z�¡���z��v� à ��� ��zF}(|����z�¡���z��\�����Yz������H���H|����\�Y�K��~�� ­ �\}(�H�K���Y���E����~��v}(���À¥¦~���� ��|�~����D���\z�����~���~���¨¯�Y����H�£¥3�Yz ­ ���F}(��~��Y�H�v�K�#�H�£��|�~����D��� z�������~�¡��®���H���H|��£����������� �v}(|�|����¢z��Y� ���H�®�H����z���Yz>}(����|�~��v}(��~��Y�H�°}(�H�À� �Yz�¥5}(z��«���H��z���¤ �H�������`���£}\�F��z�¡���zv� þ �H���ª���H���F��z�¡���z/�c}Y�z�����|�~��������H����|�~����D�E� �Yz�¥5}(z����,���H��z�����|��«���®���H���H����zE�Yz°}(����|�~��v}(��~��Y�����c}(�E~������H������H�`�H|��>��� �������ß�v}(|�|§�

� �Y������|�~���� �����H���¬�v}Y����~���¨ª����~��H��z��v}Y���¬�@��z'�¢�Yz��r}(�H����� þ �H���ó}£�H|��¬~��,�Hz����}Y���������F����~��¦~�� ­ �����l~��®���H�>�v}Y���H�/�Y�®���H�>��|�~����D���H���°���c}(�d�����H����¤ �H���D�d}Y���������F���l������H�{�H|��{�v}(�¬�g�d����z�¡�����¥¦~����H�Y���#�v}(|�|�~���¨°���H�{����z�¡���zv� þ �H��� �v}Y�F��~���¨°~��T�H�����r���H��z���E�H���{�@�E}�¥5}��®�(���H�Y��~��¢� ~���¨r���H�>��|�~���� ���{¥¦�H���«}��v}Y�F�H���£�H|��>�c}Y�l�@�������F�c}(��¨�����Y�®���H�>����z�¡���zv�T�#��~��{~��l���Y�H�/~��£��~@����z����D�d¥5}v� �{~��£��~@�@��z���� �l�H|��/��� �������������#�H��z��}(z��®}(|������r}(� �8��~@����z����D���@�Y|�~���~����°� �Yz,¥¦�H���¯���À�����H�8�H|��¬���@�H}(���������«}�����z�¡���zv�� �Y���E�H|��°�������������d�F���H�£���@�H}(�����/}(�i����z��F}(~��À~�� ����z�¡Y}(|��`¥¦��~�|��°�Y���H��z��:�����H�����H���z�~�¨�� �i}�¥#}����#� �Y���/�Y��|��������H�����c}(��¨����d¥¦�H���®���H�i�H|��:~��l��|����F�����

opB#á ßuF<�Vâ.G�J{��R;A�°�>��|���~��§�H����zS�H|��#����������������������z�~��A�E~��S�(�¢������}Y����~���¡������ �>¨�~�¡ ~���¨`�v}Y�F���H����z�}d�H����z�c}(����}(�H�«}Y����� ��~�}(��~���¨£}(|�|a�H|����`¥¦~����«���H��~�z:�v¥¦�H��z���?��H�F��zi�c}(�������>�#�H�E�H|����:�v}(��c}v¡��r��~@����z����D�>|���¡���|��,�(�l}Y���������:� �Yz>��~@����z����D�>�H�F��z��>�Yz/�H����z>¨�z��Y���H�v� �#�H���H����z���v}(�ó������}Y���������,z�~�¨�� ���°�¢�Yz°���H��~�z°�H|����°���«}(|�|��v¥��Y���H��z,�H�F��z��°����z��v}Y�¯�Yz°��� ��~�������H���®�

�À}(�D�`��� ����z��>�Y�@��zF}(��~���¨d���������������H���S�F�Y��� ­ ~��H�:�(�c}(�����H��� ��~��v}(��~��Y�E��z��Y��� ���Y|}(�H�®���H��z�� ����~��Y�®� �Yzl��������z�~��A���5� �Y���:��z��Y��� ���Y|��l|�~ ­ �uã:��z��@��z����d}(z��:�H�F���\�g�Y����� �Yz|��Y¨�~���}(�H���¢�Yz¦~������ ��~��c�v}(��~��Y��¥¦�H�����H|����d}(z��>}Y���������������

opB{ä åæF<�C�OJML.Q���Yz���}(�g�Y���,�H|��\�������������°�v}(�8�@�r�¢�Y���H�8~��«çÝÜ ò±è �*çÝÜ Á è ~��°}�����z�¡����8�(�{���H�\��~��'���z�~����������£�H|��>�������������¦~�� Òvò�î�ò �w�£�H�F�£�c}Y�{�F�c}(��¨�������~��H���/���H�����H�����d���H�>����z�¡����~��l����~�|�|�~��D����z�������~���¨\}Y�{},��~������Yz��¬|��������Y�<��y»��z������H��zd����z�¡����¬�v}(���@�i� �Y���H��~��éçÝÜ á±è �

Page 19: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ ê

ë ìÇÈí2�ìî9�È�ï Ãñð ò j k

áµBYA óôJM~b��NSGtR�N�õö��÷OF=ø�L.�.GtF$v |}JMPMFñßÖRu~���FùH�#�H�r���Y�H����z��H����~��Y�¯�(�l���H�¬y{�H��z���¥ß�a~�|��¬� ��������� ���F}(z�������~�� Òvò�î Ü£}(�,���H�Ð;A���¢�Yz'��r}(��~��Y���·�������H�Y|��Y¨�� à ��� ����z�[�;&� à \>�e}r���Y|�|�}(�g�YzF}(��~��Y�À�@���I¥5����� à }(z��H��¨�~��^�#����|�|��Y�÷{��~�¡���z���~��A�Ý[ à ��÷u\/}(�H�g;&öÅ�8�<�#�H� ¨���}(|5�(�C;&� à ¥#}Y�>��������¡���|��Y�ó}(�É~��H�^½��g�������~�¡��\��~�����z�~����������¯���Y��������~���¨É���D¡ ~�z��Y�������D�r�¢�Yz à ��÷E�a�#�H�\��z��(©�������¥5}Y���v}(|�|����y{�H��z���¥ }��¢����z>���H���I¥3���@���H�^� }Y�����Yz��E�(� à ��÷O�<y{�H��z���¥ à }(z��H��¨�~�� }(�H��y{�H��z���¥����|�|��Y�<���#�H�:yd�H��z���¥ì�a~�|��E� ��������� ¥5}Y�d�Y�H�:�c}(z��{�(�����H�:�^½ �����H��~�¡��:��z��(©'�����v�

�#�H�°y{�H��z���¥ �����������Å¥5}Y�/������~�¨��H���À}Y�/}¬��z�������~���¨¬�@���I¥5������} ��~����^�I���c}(z�~���¨��� �������Å¥¦~����8}\���Y�����Y�«�H|�������������� }(�H�«���Y���>����~��v}(��~��Y�8�g���A¥3�������H����z�����}(�H��g��z����Y�c}(|3���Y��������~���¨£¥¦~����É���Y�H���F}(� �,}(�H�«��~�¨��É�g��z'� �Yz��r}(�H����� ÷i����z��:���H�Y��|��É�g�}(��|��:�����c}�¡��>���H�/�F}(���:¥5�Yz ­ ~���¨¬���D¡ ~�z��Y�������D�`¥¦�H��z���¡���z{���H���®}(z��c�������i����~�|�|��H������H�S|�� �v}(|D¥3�Yz ­ ���F}(��~��Y�/� �Yz<���Y~���¨{���H�����Y�������F}(��~��Y�H������� �H�����Y�E��~���~���¨d���H�S�@���H�^�H����(�a�@��z����Y�c}(|<���Y��������~���¨¬}(�H�®��~����^�I���c}(z�~���¨ �������������v�

�#�H�:�����r}(�H���{�Y�����H�i�H|��:�����������ߥ3��z��/��~�¨��<�ù;I�#�c}Y�\���°�c}v¡��:¨�� � ����������z�~��A�}(�H�r}(�����H���D��~��v}(��~��Y�®}(�H�����H�lyd�H��z���¥ ����������� �c}Y�����:�g�{���v}(|�}(��|��¦���>}`¡���z��°��~�¨���D���>�@��z:�(�T�H� �����v�/� ~��H���E�H�\�^½�~�����~���¨ �H|��,��� �������Å¥5}Y�d� �Y���H��¨�� � �����H�Y��¨��À���H�y{�H��z���¥ì�a~�|��E� ��������� ¥#}Y�{��z��v}(������� þ �H���®���H�/yd�H��z���¥»��z��(©'������? �d��z��Y¨�z������{¥5}Y���z��������D������~��:ç Ò ã è �����H�`�H|��:����������� ¥5}Y�i}(��~����g�Yz��F}(� �{�c}(z��{�(�����H�:��z��(©������v�

�#�H�lyd�H��z���¥ �a~�|��d� � ������� ¥5}Y�T��¡���� ���c}(|�|���z����c}(���������:~����T���H�Yz��S� �Yz��ö��yd���g��#�H��z��{�c}Y�5�@����� ����z����d¡���z���~��Y�H�#�(�·yi�S�t� yd���D� Ò ��yi�S�D�AÜ,}(�H�¬yd���D� o � þ �H��� ���H�����¡���|��Y�������D�/�(�Tyi�S�D� o ¥5}Y�:���F}(z������£���H�E��z��(©'�����`¥#}Y�d�F} ­ ���À�v¡���z`� ��}r����~����I�±����Y���c}(�D���v}(|�|����À��zF}(�H�F}(z����:yd���®~��i�H�v¥ }r���Y������z���~�}(|S��z�� ���H���/}(�H�£���H��z���}(z���v¡���z Ò ã Ó yi���¬����|�|��{}(|�|·}(z��Y���H�����H�/¥3�Yz�|��®���Y���H���������£�������H�:������|�~��/yi��� ��z������

áµB¼z ø�|3ß�øæG��t÷OJ{��F<����â.GtF�#�H��yd���������������¿~��:�c}Y��~��v}(|�|��«}\��|�~����D�'�I�F��z�¡���zE�����������¿¥¦~����É��|�~���� ���/z�������~���¨�}(����H�d�H�F��z5¥5�Yz ­ ���F}(��~��Y�H�{}(�H��}>¨�z��Y�����(������z�¡���z��#¥¦~�������~@�@��z���� �¦�F}Y� ­ �5z�������~���¨��Y�����z�¡���z/�r}Y����~��H������;I�/~��E}���zF}(�H���c}(z���� �,��~�����z�~����������ª�H|��r�����������Ç¥¦�H��z��r���H�°�H|����

Ò�í

Page 20: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Òvî

}(z��������Yz����ª�Y��}\�����/�(�5�H|�������z�¡���z��,}(�H�ª�v}(�ª�@��}Y�������������«� �����H���H�F��z/¥¦~����H�Y���­ �H�v¥¦|�����¨��E�(�a¥¦�H��z��:���H�:�H|��:~��#���D����~��v}(|�|��������Yz������

��zF}Y��~���~��Y�c}(|�|�� yd���ó~�� z����ý�Y� ÷Z�ú;Ûû¿�c}Y�����ý��� �����������#�����\�c}Y�\}(|��F���@������@�Yz������������Y���H��z{�������������¦|�~ ­ � þ ~��H����¥l���i�:�

�#�H�d� �Y|�|��v¥¦~���¨���������~��Y�H�#��������z�~��@�i��z�~��> H�����H�{�c}Y��~��`}(z��F��~�����������z��:�(�·yi�S�r}(�H����H�E�¢���H����~��Y�H�:�(�3���H�,�r}(�D������z�¡���z��`~���yi���g�@y ���Yz��������F}(~�|����À��������z�~�����~��Y�ª�v}(��@�i�¢�Y���H�®~��éç o�Ó±è �

üùý�þ$ý#ÿ ����������#�H�:�c}(���:���c}Y���:�(��yi��� ~��¦��~�¡ ~�������~�� ��������|�|��v� � }Y�F�£~��H�����@���H�����D�d}Y����~���~�����zF}����~�¡��¬�Yz�¨D}(��~�ô�}(��~��Y�¯���c}(�Ez����H�°yi���À�c}Y�,~����E��¥¦�¯����|�|§��y ����|�|#���Y�D�F}(~��H��}������E�(���|�~���� �i}(�H�®����z�¡���z¦�r}Y�F��~��H���{¥¦��~��F�£�@��|��Y��¨��^½���|��H��~�¡���|��¬���°���c}(�d����|�|§�

y ����|�|��v}(���@�E���Y���H���������À���¬���H�,���Y�����Y�«¥3�Yz�|�� �§¥¦~����°�c}(���°���c}Y����[�������|�~������|�|��D\>� ~��¬¥¦��~����®�v}Y���`}(�D� �H����z3��z��Y� }(�D� ������|�~��i����|�|@�v}(�®}Y���������3�H|����u[ }Y�����Yz���~���¨���:}Y�����������@��z���~�����~��Y�H�����(�g���Y��z�����\·~��E���c}(������|�|§���#�H�#����|�|��v}(��}(|����i�g� ­ �����S|�� �v}(|�|��[���z�~�¡�}(���/����|�|��D\>��~���¥¦��~��F���v}Y���:�Y��|��\�H����z��l¥¦~�����~��®���H�/����|�|<�v}(��}Y���������l~��v��À}(�D� }Y����~���~�����zF}(��~�¡��ª�Y�@��zF}(��~��Y�H�®�v}(�»�Y��|��N�g�À���Y�H�À¥¦~�����~��2}8����|�|§� �H�Yz

�^½H}(����|���z�����|�~��v}(��~��Y�N�(�:}Àz��v}Y� �I�Y��|��²¡��Y|������3[¢��������������~��Y� Á �ÝÜ�� o \��v}(� �Y��|����@����Y�H��¥¦~�����~��²}�����|�|§�r�#�H��z�� }(z����H�����D����~��v}(|3|�~���~����/���\���H������|�|�? �>|�}�� �I�Y���v� ;A�:~���@������~���|��E���r�c}v¡��°���H�E�F��z�¡���z��i�(�#}r����|�|S����z��v}Y���Y���/}Y��z������i���H�E¥5�Yz�|��À�Yzd�c}Y� ­ ������Y¨������H��z`~���}r���r}(|�|·�F��z�¡���z'�§z�� �Y�®�d�#�D�H�i~��{~��d�g���F��~���|��c��� �Yzd�^½H}(����|��c�c��� �c}�¡��°}z�����|�~��v} �(�T}°¡��Y|������>�@�Y���£~���ñ<���dyd��¨���|����`}(�H�®~���� ��� � ­ �H�Y|��ö��}Y�l|��Y��¨¬}Y�{���H��z��~��{}E�H|��>����z�¡���z¦�¢z��Y� ���H�/�F}(���:����|�|<~��®�@�Y���®��~���~����v�

üùý�þ$ý þ ��� ������ ��������������� �!�"� ������#�� ��z�¡���z��#~���yi�S�¬}(z��d�H����z'�§|���¡���|���z�� �����������5z������Y�\�Y�H�`�Yz¦����¡���zF}(|@�r}Y����~��H�������#�H�����z�¡���z��5}(z��c�a���H�l�a~�|��i� ��z�¡���z�� ���H� ð �Y|������{ñ<� �v}(��~��Y�\� ��z�¡���z�� ���H� ð �Y|������`� ��z�¡���z�����H�lõ�z��Y��������~��Y�\� ��z�¡���z������H�¦yd�����H���D��~��v}(��~��Y�®� ��z�¡���z������H�¦ö¦}Y��~��{±d¡���z�� ����z¦� ��z�¡���z�����H��÷d�g�H}(���r� ��z�¡���z,}(�H�À���H��ö#}Y� ­ ���²� ��z�¡���zv�r� �Y������~������E}(|����¬���H� ��}(|�¡�}(¨���z:~�����Y��� �����ó}Y�,}�����z�¡���z���}(|����H�Y��¨��²~��Ez����H�°�Y��|��ª¥¦�H���8~��D¡�� ­ �����À�#�H�\����z�¡���z��°}(z����������z�~��@�����@��|��v¥/�

� �Y�����(�5���H�°����z�¡���z��`�r}(~��D�F}(~��É�H}(�F}(�c}Y�F���i�¢�Yz ­ ������~���¨�~���� �Yz��r}(��~��Y�ª�H���������� �Yz3���H�`����z�¡ ~������S�#�H�����`�H}(�F}(�c}Y�����¦�v}(�\�@�{z�����|�~��v}(�����I�����,���c}(�#���H�i����z�¡���z¦�v}(�¬�@�z����£�Y������¡���zF}(|<�r}Y����~��H���:}(�l���H�>�F}(���`��~������3�#�H�/z�����|�~��v}(��~��Y�£~��{���Y�H�/¥¦~����®���H�$&% � �¬z�����|�~��v}(��~��Y�£�c}Y� ­ }(¨����

üùý�þ$ý(' )*����+�,-���/.10�23�4���5)*����+�,-�6�"� ���� ��#�H�5}Y����~���~�����zF}(��~�¡��T����~��a�(�H�H}(�F}¦~��Eyi���i~����v}(|�|����,}¦¡��Y|��������ay8¡��Y|������3���Y� �F}(~��H����Y���H���������K��������z������¬�(�`���H�®�H|��£�����������ö�3� �Yzr�^½�}(����|���}«�H�Y������~�z��������Yz��ó�Yz¬}���c}(z�����¥3�Yz ­ ��~�z��������Yz�����y ¡��Y|������¬~��E���r}(|�|���zE���c}(�8�Yz,��¤ �c}(|T�������H� ��~�ôv�r�(�d}��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�������¬���c}(�>}\��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�É�v}(�«���Y�D�F}(~��É�Y�H���Yz/�F��¡���zF}(|S¡��Y|��������v�

Page 21: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Òvò

�#�H�3¡��Y|������¦�v}(����� �c}(��~��v}(|�|��E¡�}(z��>~�����~�ôv�c�Y�������c}Y��}(��}Y����� ��~�}(�����°¤D�H�Y�F}!��¥¦��~����~��¦���H�`�r}�½ ~��E������~�ôv�:�(�����H�:¡��Y|��������

�#�H��z���}(z��>����z����,�I� �@���i�(�3¡��Y|��������`~���yi���t��798;:4<>=�?&7D����8A@ � � ��� 8CBÔ�"7;8;:#<>= � ���ED@ � � ��� 8CBÉ}(�H� % :4FÔ� �HG @ � � ��� 8IB^� ÷d����z¬¡��Y|��������£}(�H� �Y���H��z�¡��Y|��������\���c}(�£}(z��¥¦z�~��������K���²�(�¢�����»}(z����H���c}(|�|��óz��v}Y� �§¥¦z�~����«¡��Y|��������v� äd�v}Y� �I�Y��|�� ¡��Y|����������v}(��g�°z�����|�~��v}(�����²}(�H�É}(z����H�����«�¢�Yz>�H}(�F}����c}(�E����|����Y� �F�c}(��¨������a���H���²}Y�:��~��c}(z�~����v�ö#}Y� ­ ���£¡��Y|��������d}(z��`�H�����\� �Yz¦�c}Y� ­ ���H�v�

ð �Y|���������}(z��¬}(���F}Y�F�H���²���®���H�r�H|�� ����������� ¥¦~����²yi���À���Y��� �,�@�Y~��D�������#�H����Y���D��~���¨�~��5��zF}(�H���c}(z���� �d}(�H�®}E�H����z¦�v}(��? �l��~�z�������|�� �����i���H�:��~@����z����H���`�g���A¥3�����}���~�z��������Yz��£¥¦~�����~������H�,�F}(���>¡��Y|������°�Yz:}���~�z��������Yz����H�Y|���~���¨\}(�H�Y���H��z`¡��Y|������c��^½��������a�D�E�H��~���¨:���g����~�}(|����Y���r}(�H���v�$���Y���D��~���¨/�v}(��}(|����d�g�5���Y�H�5�g���A¥3����������|�|��v�

� ~��H���¬���H�r�H����z'�§¡ ~���~���|��¬�c}(������}(z�� |�� �v}(��~��Y���§~��H�����@���H�����D�����H�¬¡��Y|����������v}(��g�E���v¡������¢z��Y�Å�Y�H�°��~�� ­ �c}(z���~���~��Y�«���\}(�H�Y���H��zv�>�#��~��d�H��|��H�`~��À|���}Y���c}(|�}(�H��~���¨}(�H� �r} ­ ���l~��5�@������~���|��i���°����¡��`¡��Y|��������¦¥¦�H�������H��� ¨�z���¥ì}(�H�¬�H|�|@�������H�:��~�� ­ �Þd�H�°����}\���g����~�}(|Tz���|�� �v}(��~��Y��}(|�¨��Yz�~������ ���H��~��D����z�z�������~��Y���������H�°�H|�������z�¡ ~�����~���Y��|��\}E� ��¥ì�������Y�H���v�

y8¡��Y|������T�v}(�>�@�Sz�����|�~��v}(�����>���{�Y���H��z��c}(z���~���~��Y�H�a�Yz·�F��z�¡���z��v���#�H�Tz�����|�~��v}Y�a}(z��z��v}Y� �I�Y��|���}(�H��}(�D�\�(�a���H��� �v}(������z�¡��/}°z��v}Y��z���¤ �H�����#� �Yz{}E�H|��:~������H�:¡��Y|���������#��~���~�����������|����H���^����|H�¢�Yz3¡��Y|��������3���Y� �F}(~���~���¨°��� ������� ��~��c}(z�~����3�YzT�Y���H��z#����|����Y����c}(��¨����8�����E�(�¢�����²}Y�������F�����É�H}(�F}����#�H��z�����|�~��v}(��~��Y�²~��E~���~���~�}(������� �É}£��� �������}Y����~���~�����zF}(���Yzv�É÷d�g�H}(�����,�������H�¬z�����|�~��v}Y�r}(z��¬�r}Y���¬~��¯}��r}Y������z°¡��Y|������®}(�H�z���|��v}Y���������°���H�:z�����|�~��v}Y�{¥¦~�����}°���@����~�}(|<���Y���r}(�H���

��}(��~�����|�}(��~��Y���(�g¡��Y|��������S~������Y�H�#����z��Y��¨������H� ð �Y|������{� ��z�¡���zv�a�#�H�¦��� �������}Y����~���~�����zF}(���Yz��Yz°���H� �H�F��z,�����H�������Y���r}(�H���°�������H� ð �Y|������£� ��z�¡���z°�������v¡���Yz�z�����|�~��v}(���®¡��Y|����������¦}Y� ­ }(�g�Y�������H�®¡��Y|������c? � }(����z�~���������� [�|�~ ­ �����H�����D����~��v}(||�� �v}(��~��Y�£�Yzl��~�ôv�:�(�a���H�:¡��Y|�������\l���������

üùý þ$ý ü J/����)*����+�,-�LKM�&NO.P�4����0Q�"� ���� ��#�H� ð �Y|������ ñ�� �v}(��~��Y�¯� ��z�¡���zU[ ð ñK� ��z�¡���zD\ ­ �����H�E��zF}Y� ­ �(�#¥¦��~����²�a~�|�� � ��z�¡���z�Yz��·~�|���� ��z�¡���z����v}Y���N¡��Y|�������~��������Yz����ó}(�v�ó�c�Yz�����~���~����r}(~��D�F}(~��H�\} ð �Y|������ñ<� �v}(��~��Y��Þ`}(�F}(�c}Y�F�Ð[ ð ñ�ÞiöC\^���À}(~���|��\���H� ð ñ²� ��z�¡���zd}(�H��¥3��z��{¤D�H��z�~����i}(�g�Y���{}¡��Y|������c? �¦|�� �v}(��~��Y�£}(�H�\���F}(���H�#¥¦�H���£},��|�~���� �.[ à }Y���H�u�À}(�c}(¨���zD\3��z�~����¦���°�Y�g���®}�H|����i�#�H� ð ñ<Þ`öì�v}(�À�@�>z�����|�~��v}(�����I����� ���c}(�`���H��z��°�v}(���@�,����¡���zF}(| ð ñ � ��z�¡���z��~��®�Y�H�/����|�|§�

üùý þ$ý(R J/���S�T�����S�U������ ��#�H�d�a~�|��:� ��z�¡���z3~��5z������@�Y�H��~���|��{�¢�Yz3���H�{��� � ��~��v}(|������YzF}(¨��i�(�a}>�����5�(�<¡��Y|����������ù;I�}(�H��¥3��z��/�v}(|�|��:��z��Y� ���H� à }Y���H�Ð��}(�c}(¨���z>}(�H�ª��� �Y�@��zF}(�����`¥¦~����«���H��õSz��Y��������~��Y�� ��z�¡���z{���r�F�H��� ­ ���H�E}Y���������d�g��z���~��F��~��Y�H�¦� �Yzi}��H����zv�¦�#�H��z��,}(z��>�H���c}(|�|��®����¡���zF}(|�·~�|��`� ��z�¡���z��5z�������~���¨,~���}/����|�|�� ~�� ¥¦��~������v}Y���i��¡���z����·~�|��:� ��z�¡���z5�c}Y�3~����5�v¥¦�\������(��¡��Y|��������i���r�c}(�H��|����l÷{��|����F�d}�¡��Y|������E~��dz�����|�~��v}(�����£~��d~��d�Y��|��®�����Yz�����}(�d�Y�H��·~�|��>� ��z�¡���zv�

Page 22: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü Ó

üùý�þ$ý(V ��+&�4���W0��4��NO.W�4����0X.10�2Y�4������+�������0Z�4��NO.P�4����0[�U� �4�� �yd�����H���D��~��v}(��~��Y�¬~��ryi�S�E~��3}Y����~���¡���� ¥¦~��������H�Cã:��z��@��z����3}(�����H���D��~��v}(��~��Y�\�����������®�ã:��z��@��z����°��z��v¡ ~������°�>�����c}(|l}(�����H���D��~��v}(��~��Y� ����z��Y��¨�� }®����~�z�� �§�c}(z���}(�����H���D��~��v}����~��Y�²����z�¡���zv�£�#�H�¬��|�~����D�°�H�����°}��c}Y�F��¥3�Yz������£¨�����}���~�� ­ ���,��z��Y� ���H�¬}(�����H��� ��~���v}(��~��Y�²����z�¡���z���}(�H�ª���H���8�H�����E���H����~�� ­ ���,����z�~���¨��H|��r��� �������å�Y�g��zF}(��~��Y�H���®�#�H���~�� ­ ���,~��>�H������}Y�°}(�8~��É�v}(z������®��z��v¡�� ���c}(�,���H���H����z,~��/z��v}(|�|��ª¥¦�H�£�H� �Yz,���H���|�}(~����{���°�g���

�#�H�i}(�����H���D��~��v}(��~��Y�\~����r}(�c}(¨����r�D��}/������~��v}(����� ����z�¡���z�� �v}(|�|��������H�lyd�����H�������~��v}(��~��Y� � ��z�¡���zv�ß�#�H�«yd�����H���D��~��v}(��~��Y� � ��z�¡���z��r}(~��D�F}(~��H�À}(�ýyd�����H���D��~��v}(��~��Y�Þ:}(�F}(�c}Y����[¢yiÞiöC\>~��²¥¦��~����¯~��°�����Yz��������H��z�� �������²�H����zE�c}Y�F��¥3�Yz�����}(�H�8���H�\�������z�� ����~��Y� ­ �������#�H��z��\�v}(�8�g�¬����¡���zF}(|¦yd�����H���D��~��v}(��~��Y�N� ��z�¡���z��°z�����|�~��v}(��~���¨À���H�yiÞ`öN~����Y�H�:����|�|§�

üùý�þ$ý]\ ��+&�4�����#��^_.P�4����0`.10�2Y�4����a*�4���>�WNb������0[�U� ��Z� �;A�À}Y����~���~��Y�«��� ���H�°�Y�g��zF}(��~���¨®��� �������ö? �d��� ���E��~����`�v}Y�F�ª��~�z��������Yz��£~��«yd���®�c}Y�~����S��¥¦��y¦��������� à �Y�D��z��Y|cñ�~����S[¢y à ñ \^���#�H�¦y à ñ\��z��v¡ ~������S~����¢�Yz��r}(��~��Y�r}(�@�Y�������H�}Y���������>z�~�¨��D���/�¢�Yz/��~@����z����D�E�H����z��E}(�H�«¨�z��Y���H���r�#�H���@��z���~�����~��Y� e}(¨��>���c}(�>�v}(��@�E�F���:}(z��,ä{�v}Y�I��ñ�� � ­ ����� þ z�~����c�I;I�H����z�����Þ`��|������c��ñ<� � ­ }(�H��y¦����~���~�������zv�/�#�H�yi���°y à ñ£�@��z���~�����~��Y�H�T�H���c}(|�|����v¡���z�z�~����d���H�l�Y�@��zF}(��~���¨,��� �������ö? �3}Y���������T���Y� ��z��Y|��~����v�

yd� yi����¨�z��Y��� ~��r}À|�~������(�`�H�F��z������c}(��¥¦~�|�|l�@����z��v}(����� }Y�����Yz���~���¨8���À���H�y à ñ z�~�¨��D���r� �Yz����c}(� ¨�z��Y���<� yŨ�z��Y���K�v}(�N�@�®��z��v}(�����N�D�ó}(�D�¯�H����z��l}(�H� ~��~������ ��~��c���£¥¦~��������H�/��z��v}(���Yz�? �{�H�F��zl�c}(���>}(�H��},¨�z��Y�����c}(�����3�c�Yzd�^½H}(����|��:���H��H����zcedOf�gOhOi�jÀ�v}(�ó��z��v}(���£}�¨�z��Y���ó�c}(�����kcedOf>g_hOi�j&l�m#g�i�j>npo q����Y� �F}(~���~���¨ª���H��H����z��rqsnOt#t�u#vt�Oh�w�cxvr}(�H�yh_ixn#w�q ���#��~��#¨�z��Y�����v}(� ���H���\�@�{¨�~�¡����\�@��z���~�����~��Y�H�5~����~�z��������Yz�~������Y¥¦��~��F�>���v}(�H�·���c}(�a}(|�| �����>�@��z��·�(�����H��¨�z��Y���E¨��������H�����T�g��z���~��F��~��Y�H�v�

�#�H��z��¬}(z��r}(|����®�F�Y������z������^�H�H���É���@����~�}(|�¨�z��Y���H�E¥¦~����É���@����~�}(|T���c}(zF}Y������z�~������~������3� �Yzr�^½H}(����|���qev�qez_je{|l}f>npv#w q4j>g¯}(�H�kqev�qez_je{|l}f�o�{PixnWi4qsz#gOf�zOt�g q �Nõ·��z���~������~��Y�H�,�����>�¢�Yz*qev qszOjs{|l~f�n#vpw q�j�gÀ}(z�� ¡�}(|�~��«� �Yz,}(�D���Y�H� ��z�� ~���¨�����}Y���������>���H� ��~��z��������Yz������#�H�r�����>�@��z��E�(��qsv qez_je{�l~f�o�{Pien�i4qsz#g_f>zOt�g q\�c}�¡��¬}(�����Y�r}(��~��v}(|�|��ª���H�y¦����~���~�������zdz�~�¨��D���{~��£}(|�|���~�z��������Yz�~����v�

�#�H�E¨�z��Y���H�:}(�H�£�H�F��zd~��I� �`}(z��E�����Yz����£~������H�>õSz��Y��������~��Y�ªÞ:}(�F}(�c}Y���[¢õ�Þ`öC\^��#�H��õ�Þ`ö ~�� �r}(~��D�F}(~��H���K�D�N}ÉõSz��Y��������~��Y�ì� ��z�¡���z��¦¥¦��~����K~�� �H�����ó���8��z��v}(���c���� ��~����®}(�H������|������>�H����z��i}(�H�®¨�z��Y���H�`}(�H�£��������z���~��H�,¥¦��~�����¨�z��Y���H�`}°�H����z{�@�^�|��Y��¨��`�����:�#�H�,�r}(~��À�F}Y� ­ �(�T���H�,õSz��Y��������~��Y�8� ��z�¡���z`~��i���¬�H��|������H�°�a~�|���� ��z�¡���z������������z���~��H�>~���}°�H�F��z¦�c}Y�¦���H�:z�~�¨��D���{���r}Y���������{}°����z��F}(~��£�H|����

üùý�þ$ý(� J�������.1�>��NS��� �O�"� � �L�U� ��Z� ��.�0�2Y�4�����U.1���.���� ��#�H�Eö#}Y��~��>±d¡���z�� ����z:� ��z�¡���z.[¢öl±:��� ��z�¡���zD\#~��¦z�����}(�i�v}Y���£�F��z�¡���z{�r}Y����~��H�,}(�H�~��Tz������g�Y�H��~���|��#�¢�Yz ­ ������~���¨>���H�l����z�¡���z��5}(|�~�¡��{�Y�����c}(�3�r}Y����~��H���<;A�3}(�����Y�r}(��~��v}(|�|��z������F}(z����`}��F��z�¡���z{���c}(�i¨�� ���d���v¥¦�«}(�H�£�v}(�«}(|������@�/�H�����£�D�����H�E}Y����~���~�����zF}(���Yz

Page 23: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü Ò

���°�F} ­ �/���v¥¦�À}(�H��z������F}(z��l����z�¡���z��v�Ty#�{����������� �g� �Y�¦~��l���F}(z����¦���£���H�/����z�¡���z��¦~�����Yz�z������{�Yz�����zv�

�#�H� öl±:�²� ��z�¡���z°~��D¡�� ­ ���°���H����}(|�¡Y}(¨���z°¥¦�H���ó}��·~�|���� ��z�¡���z��Yz°} ð �Y|������� ��z�¡���z`� }(~�|��v�O;A�`�v}(�É}(|��F�\�g�,~��D¡�� ­ ���É�r}(�D�c}(|�|��À�D�����H�������������Ç}Y����~���~�����zF}(���Yzv��#�H�>��}(|�¡Y}(¨���zd��z�~����¦���°z����c}(~�zi}(� �¬��~�� ­ ���Yz�z�������~��Y���v}(�H�F�����D�\���H�i�§}(~�|���z����

üùý þ$ý(� ��.1N4�&+��!.10�2Y��������.1N#�"+����U� �4�� ��#�H�T¡��Y|������5~��a���H�5�c}Y� ­ ���,����~��a~���yd���g� � }Y���°¡��Y|������#�v}(�°�c}�¡��5~������v¥¦�°�c}Y� ­ ���¡��Y|������r���Y�D�F}(~���~���¨��@�Y~��D����z��/�����H|����/¥¦��~����8�c}�¡��r�H�Y�/�@�����É���c}(��¨����8��~��H�������H���z���¡ ~��Y�H�>�c}Y� ­ ������}(�H�É���H�r���Y� �����D���°�(�#�H|����/¥¦��~����8�c}�¡��r�g��������� ��~��c�����\�#�H��c}Y� ­ ���»¡��Y|��������£�v}(�»�@�À��zF}(�H�'� ��z�z���� ���¯�F}(�@�ª}(�£}(�D�ý��~����«�@�^�¢�Yz��À���H�ª�H�^½ ��c}Y� ­ ���<�

ö¦}Y� ­ ���¬~��5�c}(�H��|����¬�D�r���H�iö¦}Y� ­ ���£� ��z�¡���zv���#�H�iö¦}Y� ­ ���®� ��z�¡���zl}(|����E�r}(~�����F}(~��H�i}�ö¦}Y� ­ ���ÀÞ:}(�F}(�c}Y���>��� ­ �����£��zF}Y� ­ �(�����H�/�c}Y� ­ ���H�v�l�#�H�E������������}Y����~����~�����zF}(���Yzl~��D¡�� ­ ���{���H�/ö¦}Y� ­ ����� ��z�¡���zl�����c}Y� ­ ����}(�H��z��������Yz��:¡��Y|��������d�������

üùý þ$ý#ÿ�� J/���S���M2�.W�����U������ ��#�H�>÷d�g�H}(����� ��z�¡���zd~��`}(��}Y����~���~�����zF}(��~�¡��°��� �Y|·���c}(�i�v}(���g�>�H�����£��� ��~�����z�~����������� ������� ����¨�zF}Y�����l}(�H�\����������� �H|����v�S�#�H�`÷d�g�H}(���:� ��z�¡���z#~��Tz����®}(�#�Y�H�i�r}Y����~��H��(�{�v}Y���8�I� �g�c��}(�H�����H� �Y���H��z,�r}Y����~��H���°z����¯}(�²÷{�@�H}(��� à |�~���� �v���#�H�¬÷d�g�H}(���à |�~����D���l�@�Y|�|����H�/÷d�g�H}(���>� ��z�¡���z{�¢�Yz¦�H��¥l�d}(�H�����g�H}(�������

üùý þ$ý#ÿ�ÿ J/���S��� �3�/������0Z��#�H�iyi��� ��|�~����D�l¥¦��~��F��z����H�l�Y���v}Y���£��|�~���� �¦�r}Y����~��H�:~��¦�v}(|�|����\���H� à }Y���H�µ��}(���}(¨���zv�<;I�#��z��v}(�����¦}(� ~�|�|��H��~��Y�\���c}(�#z��^� ��z����H�����r�H|����3�¢z��Y� yi����z�����~����d�Y�\���H�d|�� �v}(|��~�� ­ ��y#�{},z���¤ �H�����5�¢�Yz{}>�H|��`���H� à }Y�F�H�p��}(�c}(¨���z#�Hz����l���Y�D�F}Y�����l���H� ð ñÉ� ��z�¡���z�����H�H�£�Y���`}(�{¥¦��~��F�À�a~�|��°� ��z�¡���zd���H�/�H|��/~��i�����Yz������¦�#�H����~��i���Y�D�F}Y�����i���H�>�a~�|��� ��z�¡���z:}(�H�À}Y� ­ �l� �Yzi���H�>�H|��,���H��¥¦~���¨¬���H�,�H����z�? �:}(�����H��� ��~��v}(��~��Y�ª��� ­ ���<� þ �H���}��H|��°~��`z�������~�¡����ª~��i~��:�v}Y�F�H���ª�Y�«���H�°|�� �v}(|���~�� ­ �@�^�¢�Yz��°~��`~��`�c}Y�������«�Y�À���\���H�}(����|�~��v}(��~��Y�<�

y2�H|��E��� ������? �{�c}v¡��>���r�g�/�¢�����F�H�������Y����|�������|����Z;I�d~��{�@������~���|��/����� �������À�Y��|��}®��� ��� ­ �(�{}®����z��F}(~��²��~�ôv�����#�H�r�F�D��� ­ ��~�ôv�r�v}(�8�g���F���>~��H��~�¡ ~����c}(|�|��«�¢�YzE�v}Y�����|�~����D�5�r}Y����~��H�����#�H�i���^� }(��|��#��� ��� ­ ��~�ôv�{~�� á Á ­ ~�|��Y� � �������S�#�H��z��{~��#}(|����>�������g�Yz���¢�Yz¦��z��^� ��������~���¨¬�(���F�D��� ­ �l���c}(�d}(z��/�^½��@���������\�����g�`�H���������£��� �Y�<�

�H�Yz¦�v}Y���H�:���Y�H��~��������H���r���H� à }Y���H�u�À}(�c}(¨���z#�H�����l}E�v}(|�|��c}Y� ­ �����������®� þ �H���}E�F�D��� ­ ~��¦����|�~�¡���z����\�¢z��Y� }°�·~�|��/� ��z�¡���zd},�v}(|�|��c}Y� ­ ~��#~��H��|��H������� þ �H�������H�i�H|�����c}(��¨����i�Y�®���H�/����z�¡���zl���H�>�v}(|�|��c}Y� ­ ~��l��z�� ­ ���À}(�H�����H� à }Y�F�H�µ�À}(�c}(¨���z ­ �H�v¥l����c}(�l���H�i�H|��:�c}Y�l�F�c}(��¨����£�Y�®���H�:��~�� ­ �

Þi~�z��I�ª��� ��� ­ �°}(z��Ä H�H���H���ª�c}Y� ­ ���£���H�r�a~�|��¬� ��z�¡���z°}(�,}���|����F�r����������� �v}(|�|�Yz5¥¦~����£}E� ��� �H�y[�\3��� �������ß�v}(|�|§�TÞd~�z��������Yz��\�H}(�F},~��#¥¦z�~����^�§����z��Y��¨����H¥¦��~��F�®���v}(�H����c}(�{���c}(��¨����i}(z��:¥¦z�~��������®������~�� ­ ~���������~�}(����|����

Page 24: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü�Ü

áµBÛo �!��J;��åíF"��PMJM� �w��JYNCL�#�H�,�H}(�F}(�c}Y�����`~��Àyd���®�H���/���H�,÷{��~ ­ z�����|�~��v}(��~���¨®�H}(�F}(�c}Y���E��� �������ö�g��������z�~��@���~�� ç Ò Ü è �¬÷d��~ ­ �H�����E}®�g������~���~�����~���¤ �H�Yz���� ���Y�H�����H���H�>��z��Y��� ���Y|5�v}(|�|����ɤ �H�Yz�������Y����|�����~��Y�<�\�#�H���H}(�F}\~���÷{��~ ­ ~��/�����Yz����ª~��«�H|������·�����/���H��¥¦�H�Y|��r�H}(�F}(�c}Y�F��~��z�����|�~��v}(�������3�#�H�/�H}(�F}(�c}Y���:�c}Y�{}(�£~��H��z��������D�F}(|a¡���z���~��Y���D���E�g��zv�

±d�H���H� ���°~��/��|����������8}Y�:���H����� �H����z��Y��~�ô�~���¨���~������ � |�������~��Y�É~��>���Y�H��¥¦�H����}�H� ���lz�������¡���z����¢z��Y� ��zF}Y��� �YzTz���¨D}(~��H�5���Y�D�F}Y���5¥¦~����r�H� ������~��T�c}Y����? ���c}Y�r���Y� �F}Y���¥¦~����N�g�^� �Yz����ý�#�H�£��|�������~��Y�K~��r���Y�H�®¥¦~����ý}«��~�����|�����|�������~��Y�N��z��Y��� ���Y|��#¥¦�H��z��¡��Y�����i}(z��`¨�~�¡����®�������H�`|��v¥5�����{� ���>�@��z����®�H� �������#�H�`�H� ���/�v}(�®���c}(��¨��>~����¦¡��Y���¥¦�H���H��¡���z:~��i|�~ ­ �����@�����`~��d�E�H���`¥5}(~��>} ����z��F}(~��ª�F}�� ���I�®��~����,~��D����z�¡�}(|����u�g�g�^� �Yz��¡��Y��~���¨�� �Yzl���H�:�Y���H��zl�H� �����

þ �H���N}À�H� ���\�c}Y���@�����ó��|����������ó~�� ­ �H�v¥l�r���c}(�r����z�~���¨É���H��� ~��D����z�¡�}(|{~��~��r¨��c}(zF}(�D�������K���«�@�����H�£��� �H����z��Y��~�ô�~���¨²��~������«;A��¥¦~�|�|i}(|����É�����H�¯�������F}(¨���� ������H�E�Y���H��z{�H� �����{��¡���z�����~����/~�� ����z�¡Y}(|a�u�H�����F�H��� ­ ���c}(�d���H��������~�|�|a}(z��>}(|�~�¡��,}(�H����Y�H��~�����zS~��S���i�@�5���H�¦��� �H�F��z��Y��~�ô�~���¨>��~������ayd��|��Y��¨>}Y�����H�¦��� �H�F��z��Y��~�ô�~���¨>��~����5�c}Y��H�v}(z����¢z��Y� ���H�°�Y���H��zd�H� �����`}(�d�������i���H�E��~����,� }(¨��¬~�� ­ �H�v¥l�i���c}(�`~��{~��`����~�|�|���H�°��� �H����z��Y��~�ô�~���¨®��~������:�#�H�°�Y���H��z`�H� �����d��z��Y��~��F�E���¬¥#}(~��i���H�,��~����°� �g�^� �Yz�����F}(z���~���¨¬}°�H��¥»��|�������~��Y���Yz¦¡��Y��~���¨r�¢�Yz{}(�H�Y���H��z{��~������

�#�H�>��� �H�F��z��Y��~�ô�~���¨r��~����`�E�H���l�c}�¡��>���Y�D�F}Y���l¥¦~�����},�r}�©��Yz�~��I�\�(�����H�:��~��������H}¥¦z�~����#¤ �H�Yz����ö�����i���Y�D��~�� �H�¦�Y�g��zF}(��~��Y�<�$;I�H~����§}(~�|��·���d���Y� �F}Y���a���H�3¥¦z�~����5¤D�H�Yz����Ê~���E�H���T�����Y�r�F��z�¡ ~�������yd|����`���H�¦�����>�@��z��5�(�g���H�¦¥¦z�~����d¤D�H�Yz���� �>�H�����@�l���Y� �F}Y��������@��z�~�� ��~��v}(|�|�� �D�¬���H�`��� �H�F��z��Y��~�ôv��z¦���°�g�`}(|�|��v¥5�������°���Y�D��~�� �H�>����z�¡ ~������<;§��}>�H� ���~������H��¥¦z�~����r¤ �H�Yz���� �c}v¡�����? �E�H�v}(z��ª��z��Y� ���H����� �H����z��Y��~�ôv��z,~��É���H����~���� � ~��¥¦~�|�|����F}(z��{}(�£��|�������~��Y�<�

yd|�|<¥¦z�~������`}(z��/��~�z������������������H�>��� �H����z��Y��~�ô�~���¨¬��~������5�#�H�>��� �H����z��Y��~�ô�~���¨\��~����¥¦~�|�|·��z��¬��� ���Y����~��d���H�>¥¦z�~����/�������H�>¥¦z�~����>¤ �H�Yz�����¥¦~����À}°�I¥5�(�§���c}Y���°���Y����~����z��Y��� ���Y|§�w;§��~��¦�§}(~�|��¦���H�/¥¦z�~����>¥¦~�|�|<�g�E}(�g�Yz��������5ä{�v}Y���d�v}(�®�g�>����z�¡ ~������®�D�®}(�D������§���(�I�H}(���>�����>�@��zd�(�����H�`¥¦z�~����/¤D�H�Yz����®�

þ �H���r}d�H��¥¯��� �H�F��z��Y��~�ô�~���¨>��~����5~��S��|����������°~������H��� ­ �����H�5�Y���H��zS�H� ���������d�H�H����H�d|�}(�������T¡���z���~��Y�¬�(�<���H�i�H}(�F}(�c}Y�����<;A�T���H��� ���Y��~����5���H�d|�}(�������T¡���z���~��Y�\}(�H� ¨�~�¡����~��3}:�H��¥ ¡���z���~��Y� �D���>�@��zv�S�#�H���r~��T���g�H}(�����#}(|�|H���H�l�H� �����S~�� ���H�¦¥¦z�~����{¤ �H�Yz����®�� ~��H���i���H�d¥¦z�~����d¤ �H�Yz���� �E�H���¦���Y�D�F}(~��®}>�r}�©'�Yz�~��A�r�(�����H�i����z�¡���z���� ��¡���z����c}(~�z5�(�¥¦z�~����E¤D�H�YzF}�~��D����z��������v�¦�#� �H�{���H�:�H��¥2¥¦z�~����>¤ �H�Yz���� ~��{¨��c}(zF}(�D�������������c}�¡��°}(�|��v}Y���d�Y�H�`�H� ���:���c}(�{~��¦�����§���(�I�H}(�����

Page 25: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ �

ò 2 `<a

y{z�|�}\~��E}¬��z����ryd����~�����|�������� �F}(��~��Y�²���Y�H��~�����~���¨£�(�{}���|�~����D�,�v}(|�|����Éydz�|�}®}(�H�É}����z�¡���z{~�����|�������� �F}(��~��Y�ª�v}(|�|�������~�| ­ ���¦ö#�Y����}(z��,����~�|�|<���H����z`���Y�H����z��H����~��Y�<�{�#�H�����¡���|��Y�������D�����F}(z������²}Y�,}£�H�Y���§��z��(�H�°��z��(©'������}(�,���H� ���Y����������z���|����ó� �F}Y� ­ ���}(�r���H��ä{�v�D}(|Ö;A�H����~����������(�>�·�������H�Y|��Y¨��,[�ã:� ë \�~��»� ��� � ­ �H�Y|��®�æ�d��¥5}Y�H}v� �\~��~��D¡��Y|�¡����°}\|�}(z�¨���¨�z��Y���8�(�#�@���Y��|������ ��~���¨b�a��������~���¨�}(�H�É����¨�¨�������~���¨£���@�H}(�����>�Yz���Yz�z�������~��Y�H�v�«�#�H�¬��z��(©'�����°~��°�������@�Yz�������� �É����¡���zF}(|#~��H����~�������~��Y�H��}(��ã:� ë }(�H����H�>� ��� � ­ �H�Y|��Å÷{��~�¡���z���~��A���

�#�H�d�Hz����#¨���}(|<�(�����H�:y{z�|�}E��z��(©������#¥5}Y�#��������¡���|��Y�®yi�S�D�I���Y���c}(��~���|��:��|�~���� ����¢�YzS��|�}(�'� �Yz����T�H�Y�3�������g�Yz��������D���<zF}(�H��}(z��c? �Tyi�S�g�D�#�H��z��d}(z��¦�H��¥ �@���F}`¡���z���~��Y�H��(�i��|�~����D�����¢�Yzr}�¥¦~����\zF}(��¨��£�(�i��|�}(�'� �Yz����v�²�#�H�®��|�~����D�r~������F}(��|��£}(�H�²�H�����²~����z�� ���H����~��Y�<�®ö5��~�|���~���¨ �£~�| ­ ��~��E}®�>�H�F�8|�}(z�¨���z,��z��(©������,}(�H���c}Y�>�H�Y�,���Y���¬}Y�� }(z:�����v���#�H�r���������D��~�}(|5����z�¡���z��:�c}v¡����@�����ª~�����|��������D�����I�a�����/���H����|�}Y� ­ �r}(� ��¢�v}(����z����{}(�H��}(z��:���H���F}(��|����

Ü o

Page 26: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü Á

Page 27: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ �

� È�� ` 9<8 a Æ:9�ÃÅÄ 9SÄ � ÈÊÄ Èí2 a `

�pBYA � ÷ZR�åæF"�OPMJY�V�w�tF���#�H�l¨���}(|��#�(��}>��~�����z�~����������r�H|��i��� ������� }(z��{�H���c}(|�|������/��z��v¡ ~����iz���|�~�}(��~�|�~��I�y��}�¡�}(~�|��}(��~�|�~��I��}(�H��|���}Y�É�c}(|�}(�H��~���¨À~��¯}(�8�>��������~�¡�� ¥5}���� ;A�����r}(|�|#�������������°}(�H�É¥¦~�������F}(��|��`����z�¡���z��¦���H�����i¨���}(|��{}(z��`z���|�}(��~�¡���|��\��~�����|��`����}Y����~���¡��c�c�����5¥¦�H���£���H�i��� �'������ ¨�z���¥l�#}(�H�¬��~��H���d����z�¡���z��¦}(z�����? �5���F}(��|��d���Y�¬�H�����r���/�H�H�r���v}(�H�5���E~�����z��v¡��¤D�c}(|�~��A���

±d�H�¦���Y�����Y����z��Y��|���� ~������ �`��~�¨���|���}Y���Y�����H�¦����z�¡���z��v�Z�T�Y���v}(�����(�����Y��z����c������:}¦� }Y������z<�H|��T�F��z�¡���z�¥¦�H���>���Y��za�Y|��>�Y�H�3�v}(��? �a����z�¡��3���H�Y��¨��>�@���Y��|��c�(�����·���H��z��~��T}(|����/}(�H�Y���H��zT¥#}����Sö5�,z�����|�~��v}(��~���¨>�¢z���¤D�H��� ��|��°z��v}Y�°�H|��������:����¡���zF}(|e����z�¡���z������H�|���}Y���v}(���g�¦����z��v}Y���Y���v�a�#��~��3}(|����`�H��|��H���H����z���~��¬}i¥¦~����^�I����z��v}Y���H���I¥5�Yz ­ � ��~��H����H����z��T~��¬ñ<���5y{��¨���|����#���Y��? �5�c}�¡��d���/¥5}(~��5� �YzT���H�l�H|����3���E���Y���l�¢z��Y�ß� ��� � ­ �H�Y|��~��a���H���¬�c}�¡��>}�|�� �v}(|�z�����|�~��v}���äd����|�~��v}(��~��Y��}(|����°~��H��z��v}Y�F���d}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�y�e��~��H���:���Y��v}(��z��v}Y�����H�`�H|��`�¢z��Y� }(�H�Y���H��z{z�����|�~��v}°~��S�Y�H�:z�����|�~��v}°¨�� ���l����¥¦�<�

ä{��|�~�}(��~�|�~��A�°}(�H��}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A���v}(���g�5~��H��z��v}Y��������¡��������Yz��#� �°}(|�|���¥¦~���¨/¥¦z�~���������r���H�Ez�����|�~��v}Y�v� þ ~��������Y���,���F�H�������i�¢�Yziz��v}Y� �§¥¦z�~����°z�����|�~��v}(��~��Y�«���Y���v}(�«���Y�����~��D�H�:���Y��zl¥5�Yz ­ }Y�¦|��Y��¨ }Y�¦���H��z��:~��{�Y�H�:z�����|�~��v}��(�����Y��z¦�H|����{}�¡�}(~�|�}(��|����

þ ~�����z��v}Y� �§¥¦z�~����¬z�����|�~��v}(��~��Y�8���H�¬�����������å}Y����~���~�����zF}(���Yz°�v}(�8�F} ­ �\}(�D�«�H|������z�¡���zE����¥¦�É� �Yz/�r}(~��D�����c}(�H���¬¥¦~����H�Y���°��~�������z���~���¨����H���H����z��v�®� �Y�����¢�Yz����,�(�z��v}Y� �§¥¦z�~�����z�����|�~��v}(��~��Y���v}(�«�r} ­ ����~������Y���H���������É�H���°�v}Y��~���z/���\~�����|�������� ���a}(�H�z�����|�~��v}(��~��Y���v}(���@�`�H�����\� �Yz¦�r} ­ ~���¨��c}Y� ­ ���H�i}(�H�®�v}Y���¬z��������Yz����v�

�pB¼z � G�N���PMFùHK~�JML åíF<���T �� G�J{��F=åíF"��PMJM� �w��JYNCL�#�H��z���}(z��°�r}(�D��~������H���`�������Y�H��~�����z:~��«���H��������~�¨��ª�(�¦} z��v}Y� �§¥¦z�~�����z�����|�~��v}(��~���¨�H|��l�����������®�·÷d|���~��r}(����|�������������z��Y��|������T|��v}Y���c}Y� ­ ���/���H�l���Y�H��~��������H���°��z��Y��|����®�ë ��¥»����¥3�/���H����z��`���c}(�l���H�>}Y�������������¬�H|��/~��{}(|�¥5}v� �{���H�`|�}(�������l¡���z���~��Y�eÿ£Þ`��¥3���¡����®¥5}(� �{�������H����z��:���c}(��ÿ

�#�H��z��:}(z��i�F��¡���zF}(|�}(����z���}Y�F�H���¦���Ez��v}Y� �§¥¦z�~����`z�����|�~��v}(��~��Y���c}(�H��}/|��Y�¦�(��¥5�Yz ­�c}Y�l�@���������Y�H�E~��£���H�E}(z��v}��{� �Y���>�H|��>��� ���������{�c}�¡��E�g������~�����|��������D�������H��~���¨

Ü�ã

Page 28: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü á

z��v}Y� �§¥¦z�~����>z�����|�~��v}(��~��Y���H�����l�H�Y�H�/�(�����H��� �c}Y�¦�@�����Y���:¥¦~�����|��\�H�����\�����v��#�H�{�Hz����5���H�Y~����d���c}(�T~��3�H���c}(|�|����r}Y���l~��3¥¦�H�����H��z3���>¨��c}(zF}(�D�����i���Y�H��~��������H���

�Yz<�H�Y�v�·�#��~�����~�¡ ~����������H���v}(���/~�� ���{�Y����~���~�����~���z�����|�~��v}(��~��Y����¥¦�H��z��T���Y�H��~��������H���`~���F}Y��z�~��c�����r���>}Y����~���¡��d��~�¨��H�����3�g������~���|��l}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�y�H}(�H���@������~���~�����~��lz�����|�~��v}(��~��Y���¥¦�H��z��/���Y�H��~��������H���\~��¦¨��c}(zF}(�D��������}(�l���H�/�������l�(��|��v¥5��zi}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I���

�#�H��z��°}(z��:�r}(� �£�Y���H��zd���r}(|�|�}(�H��|�}(z�¨��,������~���~��Y�H�l���r�r} ­ ���{� �Y���>�(�S���H��������@���H���Y���v}Y���¬�Y���H��zv� à �H� ����~���¨,}`����z��F}(~��r���Y|�����~��Y�����:�Y�H�¦��z��Y��|���� }(�����Y�r}(��~���v}(|�|������Y|�¡����5���Y���i�Y���H��z3��z��Y��|��������D¥¦��~�|��i���Y���i���Y|�����~��Y�H�3��z��v}(���d�H��¥K��z��Y��|������v�ë ��z��:~��l}°|�~����l�(�����H�:�������l���Y�����Y����z��Y��|������d}(�H�®�F�Y���:����¨�¨����������®���Y|�����~��Y�H���¡ ë ��¥ ~��°}®¥¦z�~���� ���À}\�H|��¬��~�����z�~����������8����}(|�|5z�����|�~��v}Y��ÿ �H�Yz°�^½�}(����|�� ���H���|�~����D���v}(����~�����z�~�������� ���H� ���g�H}(���r����}(|�|#����z�¡���z����·~���¥¦��~��F�8�v}Y���r~��>�E�H���­ �H��¥ ¥¦��~�����z�����|�~��v}Y�/���H��z��r}(z�����yd|�����z��c}(��~�¡���|��À���H����|�~����D�>�Y��|��«���Y� �F}Y������Y�H�/����z�¡���zd}(�H�����H�`���@�H}(���:~��l��~�����z�~����������®�D�¬���H�/����z�¡���zv�

¡ þ �c}(�����`¥5�l���`¥¦�H�������H�#�H���I¥5�Yz ­ ~����c}(z���~���~��Y�H���cÿö;A�����Y���p[��g���F��~���~�����~���\��� ���������i�Y��|����Y�H�>�c}(z���~���~��Y�ª�v}(�À���Y�D��~�� �H�,�����H����~��Y��~���¨b��¥¦��~�|��,�Y���H��z][¢�Y�����~���~�����~���\`�������������/}(|�|��v¥ �g�Y���«�������Y� ��~��D�H���];I�T���H�°�@������~���~�����~���}(����z���}Y�F�~��l���H��������~��¦|��v}Y���l���°���H�`� �Y|�|��v¥¦~���¨ ¤D�H������~��Y���

¡ þ ��~��F�E�c}(z���~���~��Y�,~��·}(|�|���¥3���,���{���Y� ��~��D�H�#�Y�g��zF}(��~��Y�eÿ�÷d���c}(|�|��`���H�T�c}(z���~���~��Y�¥¦��~����°�c}Y�a���H�T�r}�©��Yz�~��I�,�(�H���H�3����z�¡���z��a¥¦~�|�| �g�5}(|�|��v¥5���°���d�Y�@��zF}(���c�Y���H�Y��¨��~��l~��l�(�¢�������H�Y�d}Y�¦��z�~�¡ ~�}(|·}Y�¦���c}(�v�

¡ þ �c}(�i����¥3�/���r¥¦�H����}�����z�¡���zd��zF}Y���H����ÿ��#��~��{¤ �H������~��Y�®~��{~��D����z�������~���¨¬~�����Y�������������������g¥¦��~�|��°~��`~��`��z�~�¡ ~�}(|S~��«�Y���H��z��v�O;§�3���H�,�F��z�¡���z��@�¢�Yz:�^½H}(����|��c��H��|��ó���H���r}Y������z¬���Y�D�¯�(�>}��H|��c�¦}À�H��¥ �r}Y������z¬���Y�D�²�>�H���r�@�®��|������������� �Y���E�������������l�Y��|����H�����£�����H�Y���>���c}(�{���H�>�F��z�¡���z{~��{����¥¦�À}(�H�£���Y�D��~��D�H�}Y�¦�H���c}(|§�

¡ þ �c}(���c}(���@���H��¥¦�H���ý}À����z�¡���zr���Y����� ��� }(¨D}(~��eÿå�#��~���� �Y|�|��v¥l� �Y�ó���H���z���¡ ~��Y�H�i¤D�H������~��Y���e}Y�{��� ���l���H�E}(�H��¥3��zv�¦�H�Yzd�^½�}(����|��c�e~���}°�r}Y������zi���Y�D���� �������¿}r�H��¥ ��|�������~��Y�À��~�¨��D�:�@�,�H��|��I�@���¬�F���E~��3���H�pWI�H��¥wX°����z�¡���z:���Y��|���g�:�r}Y������zv�d;A�£���Y���:�������������¦���H�/�F��z�¡���zd�Y��|��¬�H�������l�����@�:���@�H}(������¥¦~�������H�:|�}(�������l�H��¥l�{}(�H�£�v}(�£���Y�D��~�� �H�/~����¦¥5�Yz ­ �

¡ þ �c}(�S�c}(���@���H�S¥¦�H��� }d�c}(z���~���~��Y�H�����H���A¥3�Yz ­ ¨����������Y���H���������r}(¨D}(~��eÿ®�#��~��~��Tz���|�}(����� ���/���H�{��z���¡ ~��Y�H�5¤D�H������~��Y���D�����#}(|����>�����@���H���3�Y� �H�v¥ }:�H���A¥3�Yz ­�c}(z���~���~��Y�«~��d�c}(�H��|������u;I�T�Y��|����Y�H�E�c}(z���~���~��Y�ª���Y��|��À���Y�D��~�� �H�c�����H�°����z�¡���z��~������H�E~��c}Y����~�¡��,�c}(z���~���~��Y�À�v}(���g�E��z��v}(�����À}Y�{~��T���H���£}(z��Ez������v¡���z�~���¨\�¢z��Y�}\��zF}Y�����@�����`~��3�@�Y���À���Y� ��~��D�H�����Y�g��zF}(��~��Y�«���H�°����������� �>�H���:�@�°���H��� ­ ����¢�Yzl~��H���Y�H��~��������H��~����v�

;A�����H�>� �Y|�|��v¥¦~���¨®�F������~��Y�����H�°��~@����z����D�>}(����z���}Y�F�H���>}(�H�«}(|�¨��Yz�~��������i�¢�Yzi���H���~@����z����D�i���Y|�����~��Y�H�¦¥¦~�|�|<�@�:��~������H�������®���Yz��:���H�Yz��Y��¨���|����

Page 29: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ ¢

� È�� ` 9<8 a Æ:9�ÃÅÄ ò `"£ Ãñ2:9�Æ5¤7n Ë

¥ BYA qsrCF$GtruJMF$v�#�H��z��£�c}Y�r�g����� }«|��Y�¬�(�/¥3�Yz ­ ���Y�H�£~�� ���H�À}(z��v}É�(�:z�����|�~��v}(��~��Y�»}(|�¨��Yz�~��������v��������#�(�·~��#~��¦���Y�H�i� �Yz¦��~�����z�~������������H}(�F}(�c}Y���:��������������� ¥¦��~����®�v}(���@�d¡���z�� |�}(z�¨���g�Y���²~��²�D���E�g��z�� �(�d�H� ������}(�H��¨����Y¨�zF}(����~��v}(|�|����¯�#� �H���r}(�D�¯}(|�¨��Yz�~��������r}(z�������H���������F}(z�~�|�� ���Y����|�~��v}(�����K� �Yz��H|������������������¦¥¦�H��z������H�£� ���>�@��z®�(�/�H� �����¬~��z��v}Y���Y�c}(��|��£���r}(|�|w[��������i��~������{�c}v¡��E|����F�l���c}(�������£�H|��,����z�¡���z��D\d}(�H�®���H�,����z�¡���z���(�������ª}(z��°|�� �v}(�����«��|������,���¬�v}Y�F�É�Y���H��z>}(�H�«}(z�������|����Y�¿�c}(z���~���~��Y�H���À�¢z��Y�¿�v}Y����Y���H��z®���H�«���²�H���I¥5�Yz ­ � }(~�|���z����v�����������(�°���H�ª}(|�¨��Yz�~�����������������z�~��@���ý~�� ����~����������~��Y�ª}(z��,�F�H�������À�g���v}(�H�F�E���H�����v}(�À�g�,�Yz:��¡������c}v¡��°�g������~�����|��������D�����«�¢�Yz}/�H|��:��� �������®�Sy»�¢��¥»}(|�¨��Yz�~��������i}(�H�\���Y��~����#�c}�¡��:�@�����®}Y�����������,¨�~�¡��/},�g��������z�v¡���zF}(|�|<¡ ~���¥ì�(��z�����|�~��v}(��~��Y��}(|�¨��Yz�~��������v�

y z�����|�~��v}(��~��Y�¬��z��Y��� ���Y|c�v}(���@�l��~����H��z3�Y����~���~�����~��{�Yz��g���F��~���~�����~�����±d����~���~�����~����z��Y��� ���Y|��°�H���c}(|�|����H���¬���Y��� �¢�Yz�� �(�`}v¡Y}(~�|�}(��|������Y� �8}(|�¨��Yz�~��������v��õ·���F��~���~�����~����z��Y��� ���Y|��d��������|����H���:��z�~��r}(z������Y�D�£}(|�¨��Yz�~��������`�Yz{¡��Y��~���¨\}(|�¨��Yz�~��������v� ð �Y��~���¨}(|�¨��Yz�~�����������~��H��|��H��~���¨>¤ �H�Yz���� ���Y�H�����H���H��}(|�¨��Yz�~���������� }(z��l}(|����i�H�����,~�����z�~��r}(z�����Y�D�¯}(|�¨��Yz�~������������«��|����������H�\��z�~��r}(z��¯���Y�D���¯�#�H��z���}(z��\�r}(�D�²¡Y}(z�~�}(��~��Y�H� �(�¡��Y��~���¨>}(|�¨��Yz�~�����������¨�~�¡ ~���¨:�g��������zT}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A���Yz��g��z'� �Yz��r}(�H���¦���c}(�����H�¦�Yz�~�¨�~��c}(|¡��Y��~���¨�}(|�¨��Yz�~������®�\�#�H��z�� }(z��¬}(|�����|�}(ô��Àz�����|�~��v}(��~��Y����z��Y��� ���Y|��E�H��~���¨£����~�������~��}(|�¨��Yz�~��������¦������~�����z�~��������`���@�H}(�����v��÷d�g�H}(���i��z��Y�c}(¨D}(��~��Y�£~��¦��~��F���H�������¬~��®�Y�H�:�(����H�:�������I��������~��Y�H�v�

y{�H�Y���H��zÀ��z��Y��� ���Y|���������z�~��g��� �@��|��v¥ ~��À���H� �]? � = G�¦ :sB§8SF ����� ���®��z��Y��� ���Y|��¥¦��~�����~��l���Y�����Y��|��¬�H�����¬� �Yz¦}(���Y��~��`��zF}(�H��}Y����~��Y�H�l¥¦�H���®��~�����z�~�������~���¨����@�H}(�����v�y{|����°���H�:���Y�H�������i�(��@���8I?¨F � � BD�(B>��8>�WF§Dr¥¦~�|�|<�@�:��~������H���������

��}(� ���(�#���H��}(|�¨��Yz�~��������E}(z���¤ ��~������Y|��À}(�H�À¥5��|�|�� ­ �H��¥¦�<���#�H�������v}(�«��������v}Y��~�|��£�@�,�¢�Y���H�À~��É}(|�¨��Yz�~������å�v¡���z�¡ ~���¥l�:~��«�@� � ­ �:����������~��H���°���H���Yz�~�¨�~��c}(|��c}���g��z��,�v}(���@����z�~�� ­ �É���®�H�H�I��}(�H��~��E~��,���Y������~������°��¡����²��~@Tr����|��,������������z���~��H�¥¦��~����À�c}(�g��zd~��i���H�uWA�Yz�~�¨�~��c}(|@XF�`�H�Yzi����~��d�����H���;#�c}�¡��,�H�����£���H�E��¡���z�¡ ~���¥l�/}(�H���������z�~�����~��Y�H�l~��éç á±è �

� �Y���r���Yz���}Y��¡�}(�H�����8}(|�¨��Yz�~���������}(�H�8���Y�H����������}(z��¬��������z�~��g���É�¢��z����H��zE~��Ü í

Page 30: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü î

}(���@���H��~�½ªöi� ä{��|�}(�����«~���� �Yz��r}(��~��Y�²�v}(��}(|������@�,�¢�Y���H�ª~���}(���g���H��~�½ à ��¥¦�H��z�����Y���/¥3�Yz ­ �Y�®��¡Y}(|��c}(��~���¨\}(�H�����Y���c}(z�~���¨rz�����|�~��v}(��~��Y�À}(|�¨��Yz�~��������{~��l�����H��~������

¥ B{z q¨�.��JYHKJM~b��JM�ôNSG��éF<~�~�JYHKJY~���JM�ôåæF"�OPMJY�V�w�tJMNCL*�äd����|�~��v}(��~��Y�«}(|�¨��Yz�~��������:}(z��,�(���������v}(����¨��Yz�~�ôv���À~��D��� �CG ��� � �©BÔ���]Fª:��Ç� � 7>��� ¦�� B�}(�H�G 8IB«BD� � �©BÔ���]F*:�� � � 7D��� ¦§� B^�:�#�H�°��~@����z����H���°~��i¥¦�H�����H��z/���Y�H��~��������H���®~��`¨��c}(zF}(� ��������Yz°�H�Y�v�¯±d����~���~�����~��®}(|�¨��Yz�~��������r}(|�|��v¥ ¥¦z�~������°���À���H�¬��}(���¬�H}(�F}�~������ ~��¯����¡ ���zF}(|{��~�� ©'�Y~�� �r�c}(z���~���~��Y�H���5�H�Y��~���¨É���c}(� ���Y�! H~������ }(z���zF}(z��£}(�H� �v}Y��~�|��²z������Y|�¡������õa������~���~�����~�� }(|�¨��Yz�~��������:¨��c}(zF}(�D����� ���Y�H��~��������H�����D�«}(|�|��v¥¦~���¨®���@�H}(�����:���®}¬����z'��F}(~��ý�H}(�F}ª~������â~��ý�Y��|��ó�Y�H�£�c}(z���~���~��Y�ý~��/���H���H���I¥3�Yz ­ ~��r�c}(z���~���~��Y�H��������������@������~���~�����~��,}(|�¨��Yz�~��������:}(|������H�Y|����Y�£��� � �P8I=~F �CG D/B§8I7>��:����­¬H: % � �¡���]D��H¥¦��~��������v}(�H����c}(�E���H�r�����r}(� ��~����E�(�d}\z�����|�~��v}(�����8�����������Çz����r}(~������H�r�F}(���¬}Y�/~��¦���H��z���¥#}Y��Y��|����Y�H�:���Y�D���(�����H�/�H}(�F}��

±d����~���~�����~��Tz�����|�~��v}(��~��Y�E�H���c}(|�|��`���v}(�H�����c}(�·}¦�H|��S~��<¥¦z�~��F}(��|��5}Y�<|��Y��¨d}Y�����H��z��~��E���Y�������Y�D�É}v¡Y}(~�|�}(��|����¬�#��~��/¨�~�¡����E¨�� � �ª}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A�y��~��«� }Y���,}(�g�Y���E}Y�>¨�� � �}Y�>~��E�v}(�ɨ����v�£±d�����H�r�Y���H��zE�c}(�H�ª~��>¨�~�¡����E�r}(�D�ª�Y���@�Yz�������~���~����E�¢�YzE���Y�! H~������~��ª���H���H|��������������®�¬� �Y|�¡ ~���¨£���H���F�����Y�! H~������>~��>~��«�§}Y���/���H���r}�©��YzE���c}(|�|�����¨�� ~���Y����~���~�����~��>z�����|�~��v}(��~��Y�<�

þ �H���¯�H��~���¨É}��@������~���~�����~��¬z�����|�~��v}(��~��Y�ó��z��Y��� ���Y|d}£�H|��\~����Y��|��É¥¦z�~��F}(��|���~�����Y�H��~��������H��� �v}(�\�g�i¨��c}(zF}(� ���������Tõa������~���~�����~��`z�����|�~��v}(��~��Y�®�v}(�\�@�`}Y�F��~���¡����\¥¦~�������Y���°���Yz��`�(�T¡��Y��~���¨®}(|�¨��Yz�~������Ç�Yz/}���z�~��r}(z������Y�D�À}(|�¨��Yz�~������®�p;§�����H�,�H���A¥3�Yz ­~��3�c}(z���~���~��Y�H���I������~��T���v}(�H�3���c}(�¦}(�3�������5�Y�H�{�c}(z���~���~��Y�\�v}(�\���Y�D��~��D�H�i¥¦z�~���~���¨°���}E�H|��/�Yzd���Y������~������{��¡����®z��v}Y��~���¨¬}E�H|����

¥ BÛo q¨�.��JYHKJM~b��JM�ôøæPYQCNSG�J{��÷�HK~�#�H�,�������`���Y�����Y��|��£�H�����À�Y����~���~�����~��,z�����|�~��v}(��~��Y�É}(|�¨��Yz�~������ ~��i���H� �CG ��� � �(B>����F:>@s:�� �®: % �­8¯F �CG D�}(|�¨��Yz�~������®�d;A����~�����|��`����z����¦~��¦���v}(�H�¦���c}(�¦���@�H}(�����{}(z��:����� �l���}(|�|·}v¡Y}(~�|�}(��|��/z�����|�~��v}Y�d}(�H��z��v}Y���d�v}(���g�:���Y�H�`�¢z��Y��}(� ��}v¡Y}(~�|�}(��|��/z�����|�~��v}��

õ�z��Y��|������°}(z�~��F��¥¦�H���8���H���H���I¥5�Yz ­ ~��>�c}(z���~���~��Y�H�����;I�¦���Y�! H~�����~���¨À���@�H}(�����}(z��¬���Y�H�¬~������H� �I¥5�À�c}(z���~���~��Y�H�°���H���H|��¬����������� �@�����Y�����,�������g�YzF}(z�~�|���~��H���Y�����~��������D�v� þ �H���À���H�E�c}(z���~���~��Y�H�/z���¨D}(~��ª���Y���H������~��Y�«���H�E~��H���Y�H��~��������H��~����:�>�H���i�@�z������Y|�¡����É�D�À���@����~�}(|�z������Y|�¡���z/��z�� �����������v�¬� �Y����~��H���Y�H��~��������H��~����E�v}(�ª�H�Y�/�@�°z��^����Y|�¡�����}(�����Y�r}(��~��v}(|�|��£}(�H��z���¤D��~�z��/�r}(�D�c}(|<z������Y|�����~��Y�<�

� ��~�������~���}(�H�¯|�}(ô��²z�����|�~��v}(��~��Y�N�F���H������� }(z���}(|����ª�(�¢�����ó�Y����~���~�����~��c�¦��~��H������@�H}(�����:}(z��E��z��Y�c}(¨D}(�����À��|���¥¦|���� þ �H���«}r�H� ���E��z�~����i���r���@�H}(����}(�H�Y���H��zi�H� ���~��{�v}(�\�H�H�®~��H���Y�H��~��������H��~����l¥¦��~��F�£�H���������°�@�`z������Y|�¡������

±d����~���~�����~��>��z��Y��� ���Y|��{¥¦~�|�|·�g�>��������z�~��g���£���Yz��/~��À}(���g���H��~�½£Þ���¥¦�H��z��,���Y����Y����~���~�����~��v}(|�|���z�����|�~��v}(�����®�H|��:�������������{}(z��:��������z�~��@�����

Page 31: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ü ò

¥ B�á � G�JYHK�SGtR ÜÝN��ÖR°� G�Nw��Nu� NCPM~õSz�~��r}(z�� ���Y� ����z��Y��� ���Y|��l}(z��d�@������~���~�����~��`}(�H�¬�H���i}>�r}Y������z#z�����|�~��v}>�¢�Yz#�v}Y���¬�H|���Yz:¡��Y|���������y{|�|S¥¦z�~������,}(z������Y�H�����\���H���r}Y������z>z�����|�~��v}!�<¥¦��~��������H���À�¢�Yz�¥#}(z�������H�>���@�H}(�����`���¬���H�E�Y���H��z:z�����|�~��v}Y�v�:�#��~��`~��i~�|�|��H����zF}(������~����H¨���z�� í � Ò �u;I�À���Y�����z�~��r}(z�� ���Y�D� ��z��Y��� ���Y|��#z��v}Y���¦�v}(�¬�@�i�F��z�¡ ~������ �D�\}(�D�rz�����|�~��v}!��¥¦��~�|��i~����Y���H��z��}(|�|T�H|��\}Y���������E~��,���Y�H� ¡ ~�}����H� �r}Y������zv�À�#�H�r�r}Y������z,z�����|�~��v}��v}(���@�r���F}(��~�� �Yz��|����������®��� �c}(��~��v}(|�|����

y ���F}(��~��/�r}Y������zi����z�¡���zd~��d��~�����|��>���r~�����|��������D���@�����i~��l|������{� }(��|��'�§���Y|���zF}(� �����~��H���S���H�S¥¦z�~����T}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A�:~��<���H����}(���T}Y�����H�T}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A�>�(� ���H���r}Y������z<z�����|�~��v}��� �F}(��~��E��z�~��r}(z������Y�D�£�������H� ���:}(z��,�H�Y�d¡���z��®�H�F�^����|·�¢�Yziz��v}Y� �§¥¦z�~����,z�����|�~��v}(��~��Y���}(�H�\¥¦~�|�|<�H�Y�l�@�i����z����H��z{��~��F���H�������\�H��z����

�H�Yz`��� �c}(��~��,��|�������~��Y�«�(�����H�>�r}Y������ziz�����|�~��v} ���H��z��,}(z��,����¡���zF}(|S}(|�¨��Yz�~�����������H���c}(|�|��®�c}Y�����À�Y�À���Y��� ­ ~��H���(�T¡��Y��~���¨H�/�#�H��}(|�¨��Yz�~������¿�>�H���`�F�H� ���F�°} ����z�¡���z¥¦��~����°~������,���`�H}(���c��}(�H�>���H��z��5�E�H���·�@�#}l¥#}��/���`��~�����~���¨���~����,���H�5�v}Y���T¥¦�H���°���H��r}Y������z#z�����|�~��v}>~��#����¥¦�\��z��Y�ߥ¦�H���\���H�i�r}Y������z#z�����|�~��v}>~��5~��®}(�H�Y���H��z¦�c}(z���~���~��Y�<�;§�/���H���r}Y������z\z�����|�~��v}�~�� ����¥¦�ì}ª�H��¥Å�r}Y������z\�>�H���¬�@����|����������I�{�����¬~��E~�� ~��~��²}(�H�Y���H��z°�c}(z���~���~��Y�²~��E~��,�@������~���|�� ���c}(�E���H�¬�Y���H��z°�c}(z���~���~��Y�¯~��E�Y�@��zF}(��~���¨b�S~��¥¦��~����É�v}Y�������H�°��z��������D�E�c}(z���~���~��Y�É�>�H���>��~������Y�D��~�� �H�r�Y�@��zF}(��~��Y�<�r�#��~��:~��>�(���������������z���~��H�����D�\�c}�¡ ~���¨����H�`�r}Y������z{z�����|�~��v}����H��� ­ z���¨���|�}(z�|��\���c}(�l~��¦�c}Y�{���Y�D�F}Y���¥¦~�����}°�r}�©��Yz�~��I�®�(�S���H�/�H� �������g}(�H�®����� ~���|��®~��S~��l�c}Y�d�H�Y�v�#�#�D�H�`}(�D���c}(z���~���~��Y�¥¦��~������H�H���>���c}(�,~��/�c}Y�°}��r}�©��Yz�~��I�É�(�l���H�r�H� �����E�����>�H�£�r}Y������z,z�����|�~��v}£�v}(���|������d},�H��¥»�r}Y������zv�

�#�H���r}�©��Yz��@���H�^�H�·�(����z�~��r}(z��/���Y�D�,}(|�¨��Yz�~���������~��a�v}Y��~�|��`¨��c}(zF}(�D�������°�����r}(�����~����v�T� ~��H���>}(|�|����@�H}(�����d}(z��:����� �l���°���H�:�r}Y������zlz�����|�~��v}����H���\}(z��>}(�����Y�r}(��~��v}(|�|������z�~�}(|�~�ôv�������£�����c}(|�|��«�^½���|��H��~�¡���¥¦z�~����¬}Y���������E~��E}Y�/��z�~�¡ ~�}(|T���®~�����|��������D��}Y�/~��}\��~���¨�|��^�I���Y�D�«�����������®��±d�H�^�I���Y�D�«����z�~�}(|�~�ô�}(��~�|�~��I�«~��/}(�����Y�r}(��~��v}(|�|��«¨��c}(zF}(� �������I���~��H����}(|�|5¥¦z�~�������}(z��\���Y�H�¬�������H�\�F}(���¬z�����|�~��v}��É�#�H�\�Y��|��É��~����¬¥¦�H���ó����z�~�}(|��~�ô�}(��~�|�~��I�ª��~�¨�� �,���!����z>~��>¥¦�H���²}��H��¥ �r}Y������zE~��E��|������������£�#��~��>~��>�����H�����É� ����H����z�~���¨����c}(�l���H�`�H��¥»�r}Y������zl~��¦���������H}(�����

�#�H�r�r}�©��Yz���zF}�¥¦�c}Y� ­ ¥¦~����8��z�~��r}(z������Y� �É~��E���c}(�,|���}Y�8�c}(|�}(�H��~���¨«�v}(���H�Y��g�¬}Y����~���¡����8� �Yz>~��H��~�¡ ~����c}(|3�H|������S��~��H���¬}(|�|5¥¦z�~����\}Y�������������,����}�����z��F}(~��8�H|�� �Yz¡��Y|������\�>�H����¨�������z��Y��¨��ó���H�\�r}Y������z�z�����|�~��v}��¯� �Y���®��z�~��r}(z��8���Y� �8�������������}(|�|��v¥»z��v}Y���l��z��Y� }(� �¬���Y� �y�H¥¦��~�|��/�Y���H��z��l�����r}(�H�£���c}(�¦�g�Y���£z��v}Y���{}(�H��¥¦z�~������}(z��:��~�z����������®���°���H�:�r}Y������z{z�����|�~��v}��

� ~��H���,���H�E��z�~��r}(z��À���Y�D���������H� �À~��`¤ ��~����,¥3��|�| ­ �H�v¥¦�É}(�H�À�v}Y���®���¬���H����z'����F}(�H�/~��<¥¦~�|�| �H�Y���@�T��������z�~��@���/�H��z��5}(��|�����¨����<� ;I�H�����v}Y�/���H��z��3}(z��3���Y���T�^½H}(����|�����(�·�H|��:�������������¦�H��~���¨���z�~��r}(z��\���Y� �®}(|�¨��Yz�~������ ~���}(���@���H��~�½\Þ°�

¥ B¼ä ± Nw��JYL.Q ø�PMQCNCGtJ{�t÷OHK~ð �Y��~���¨¯}(|�¨��Yz�~��������®}(z����c}Y�����ý�Y�K���H�£z���¤ ��~�z��������D�����c}(�®}�����z��F}(~��K� ������z®�(��H� �����E�>�H���,�@� ���Y� �F}Y�����������À}(|�|��v¥ }®z��v}Y�8�YzE¥¦z�~����\�Y�g��zF}(��~��Y�<�}�������>¡��Y��~���¨

Page 32: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o�Ó

}(|�¨��Yz�~��������,�H����¤ �H�Yz���� ���Y�H�F���H���H�>~��²}���~�����|�� �Yz>���Yz��r���Y����|��^½«� �Yz��®�\�#�H���~�����|������S¡��Y��~���¨>}(|�¨��Yz�~��������3}(|�|��v¥N�Y�g��zF}(��~��Y�r}Y��|��Y��¨>}Y��}i�r}�©��Yz�~��I�°�(�e���H�#�H� �����}(z��,���«}(�H�À}v¡Y}(~�|�}(��|����µ���Yz��,���Y����|��^½���z��Y��� ���Y|��/}(|�|��v¥ }(|��������:}(|�|��H� �����i���¬¨������¥¦���Yz{�@�`�c}(z���~���~��Y�H����¥¦��~�|��/��z��v¡ ~���~���¨\���Y���/����¨�z����>�(������z�¡ ~����:~��£�F�Y���:�c}(z���(�l���H�r�H���I¥3�Yz ­ }(�H�ɨ��c}(zF}(� ������~���¨À�Y�H�^�I���Y� �É����z�~�}(|�~�ô�}(��~�|�~��A��� ð �Y��~���¨�~��>��������|���H�����®~����g������~���~�����~��:�������������v�

ð �Y��~���¨¯�v}(�K�g���H����� W&}Y�r~��¬~��{XY�l�F�É���c}(�¬���H��z���~��r�H����z�~��r}(z��N���Y� �¯�¢�Yz�}�H|��c��¥¦��~��F�����v}(�H�,���c}(��}®��|�~����D���v}(�²}Y����������}\�H|��r��z��Y� }(�D�ªz�����|�~��v}���÷d���c}(|�|�����H����|�~���� �>}Y�������������`���H�.WI�@�����{XE����z�¡���z��<�F�H� ����~���¨����H������z�¡���z/}Y�����Yz���~���¨®�������Y�����z�~�����z�~�} |�~ ­ �,|���}Y�À�Yzd��z��v½ ~���~��A���E±{�������«}ÄW§� }v¡��Y��z�~����>X°����z�¡���zi~��`���H��������� �Yzi�v}Y�F������F��~��Y�<��yý�¢�Yz�� �(��¡��Y��~���¨°�v}(�\}(|����E�@�l�H����� ~��\}>��z�~��r}(z��r���Y� �r����������� ���,��|���������H�:��z�~��r}(z������Y� ���\Vý²R$ý#ÿ ³´+����#+�, ����0��s��0��>+���#�H�£��z�~��H��~���|��®� �Yzr¤ �H�Yz���� ���Y�H�����H���H�r��z��Y��� ���Y|�� ~������c}(�\}6798;:4<Sµ ��� 7 ��� }(�H�}�?&7>����8�µ �!� 7 ��� �E�H���>�@�����Y�D�F}Y�������������@��z'�¢�Yz�� }\z��v}Y�ª�Y�@��zF}(��~��Y�8�Yz,}\¥¦z�~�����Y�@��zF}(��~��Y� z������@������~�¡���|���� � ¡���z��¯z��v}Y� ¤ �H�Yz���� [�¶T·Õ\�}(�H�¯¥¦z�~����£¤ �H�Yz���� [�¶T¸$\�E�H���l~��D����z��F�������e}Y�¦�E�H���{��¡���z��¬�c}(~�z{�(�a¥¦z�~����>¤D�H�YzF}��

;A�ó���H����~�����|������ �v}Y�F��~��r~�� ���!Tr��~����D�¬~��{�5~��ý}«����������� ¥¦~�����¹ �H� �������5���H�� �Y|�|��v¥¦~���¨ ~��¦��z��H�c�

¶ ·�º ¶ ¸L» ¹¼r½ ¶ ¸5» ¹

÷d�@�H}(�����>�v}(�ª�@�����Y�H��¥¦�H���²}(�/|��v}Y���¯¶ ¸ ¡��Y�����E}(z��r��z��������D�v�¬�#�H�����@�H}(���~��d���Y�H�>}(���Y��~��v}(|�|������r}(|�|<��z�������� �{�H� �������H�������c}(�{��~����H��zi}(|�|<�H� �����l~��£���H�:¥¦z�~����¤ �H�Yz����â}(z������@�H}(����� �Yzr�H�Y�H�£}(z����NyÅz��v}Y�ó�v}(�N�g�����Y�H�£�D�¯���Y�D�F}Y����~���¨¾¶ ·�H� �����®}(�H�Kz��v}Y��~���¨��¢z��Y� ���H��z�����|�~��v}É¥¦~���� ���H����~�¨��H�����\¡���z���~��Y�ý� ���>�@��zv�(;I����H������z���¤D��~�z�������� ���,}(z��������>~��>�v}(�ª�@�°¨��c}(zF}(�D�����������c}(�/���H��z���~��>}(�>|��v}Y���/�Y�H����À���¬�H}(���Ez�����|�~��v} ~��«}�z��v}Y�À¤ �H�Yz����Ç}(�H�£���c}(�`���H�°�H}(�F}�~��iz��v}Y���¢z��Y�����H�,��������H}(���/z�����|�~��v}��

�#�H�:��~�����|������¦�v}Y���`�(�a¤ �H�Yz���� ���Y�H�����H���H�#~��¦�v}(|�|���� � :}¿ � 7D���]DAF � �_BH8>�_B � BT@ � �]=���������#�H��z�� ���H��z��v}Y��¤D�H�Yz���� }(�H�ª¥¦z�~����¬¤D�H�Yz���� }(z�� �F���/���´¹*À ¼ º!Á ��¥¦��~��F����v}(�H�#���c}(�l}E�r}�©'�Yz�~��A� �(�����H�i�H� �����5�>�H���#�@�i���Y� �F}Y�������\���,�g��z'� �Yz�� }(�¬�Y�@��zF}����~��Y�<���#�H�:��|�~���� �l�v}(�®��~����H��z¦�g�`��� �Yz���~��c}(���Yzl~�������|����Yz¦~��#�v}(�®�F�H� ���F�/}>�H� ���/}Y�l}��� �Yz���~��c}(���Yzv�<;§�e�H� �����S}(z��5�H������}Y����� �Yz���~��c}(���Yz��S���H�#��|�~���� ���v}(�°�F�H� ���F�#}(� �E�H� ���}Y�l},��� �Yz���~��c}(���Yzv�ù��}�©��Yz�~��I�\���Y�H�����H���H�#¡��Y��~���¨°¥¦~����£}E�H� ���`}Y�l},��� �Yz���~��c}(���Yz¦~��~�|�|��H����zF}(�����£~����H¨���z�� í �ÝÜ��Ó�d�Y��~����:���H�>��~@�@��z����H���>�g���A¥3�����£����~��i}(�H�����H�:��z�~��r}(z�����Y� �r��z��Y��� ���Y|�~�� �H¨���z�� í � Ò �ù�À}�©��Yz�~��I� ���Y�H�F���H���H�5¡��Y��~���¨�¥3�Yz ­ �#�g�����¦}Y�#|��Y��¨�}Y����H��z��>}(z��>�Y��|��\},� ��¥ z�����|�~��v}Y�v�

;A� ���H�«�v}Y����¥¦�H���Y¶ ·6ÂÃÁ }(�H�`¶ ¸Ä ¹ ���H�À��z��Y��� ���Y|:~��®�v}(|�|����3798;:4<>=� ��8�ÅW?&7>����8I=}:����¡�(¥¦��~����°���v}(�H�·���c}(��}¦�H|��T�v}(�E�g�Tz��v}Y�/�¢z��Y� }(� �:�H� ���5}(�H�>���@�H}(������E�H���S�g�5¥¦z�~������������:}(|�|��H� �������@�^� �Yz��5�Y�@��zF}(��~��Y���v}(����z�� ���������a�#��~���~����(�¢�������H�����

Page 33: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o�Ò

Client

Node

Node

Node Node

Node

Node

Node

Client

���¡ y¢�£M¤¯Æy¦©¨�¦�ÇV¶É²<½D»b­w¯�¾�³®C­Y¾É·CÈ{½D¯�·�»@½Y¾VÒI¾�ÂǸ�³Á±Ã Ï�È °³°�È{°³Â³²{ÁÕ¸�¶�¶É²{Á�Æ�À±¯yƱ­M¸�²{¶I¸�½¸�¿±²S¶�­Y®S²CÁ±½�Æ�²CÉ�Ò�¿±Â³ÈÛ¿.¸�¿±²{ÁÄÆ�³¶�¸É¾� ¹�À�¸�²{¶ù¸�¿±²CÀ�¯yƱ­Y¸�²¼¶ù¸�½�Ê ­Ö®C­;Ë�½Y¾�ÂǸ�·�½Y»�Ìù¸�¿�²½D¸�¿�²¼¾�Á±½�Æ�²{¶ Ï

Client

Node

Node

Node Node

Node

Node

Node

Client

���¡ y¢�£M¤�Æc¦�ѧ¦�ÍÖ­;Ë�½Y¾�³¸ ·�È{½>Á�¶É²{Á±¶ÉÀ�¶1ÎÔ½D¸�³Á±ÃùÒ�ÂǸ�¿ZÁ�½�Æ�²{¶�­D¶IÈ{½Õ½Y¾#Æ�³Á�­M¸�½D¾�¶ ÏPÏ °³Â ²¼Á�¸�¶È�­YÁÓÈ#¿±½Õ½D¶É²I­DÁÕ·<Á�½�Æ�²�­Y¶�È{½Õ½D¾#Æ�³Á�­Y¸�½Y¾ Ï Ð ¿±²tÈ{½Õ½D¾#Æ� Á±­Y¸�½Y¾�Æ�³¶�¸É¾�³¹±À�¸�²¼¶�¸�¿±²�À±¯yÆ�­Y¸�²{¶¸�½ÑÊ ­Å®C­;Ë�½Y¾�ÂǸ�·�½D»�Ìt¸�¿�²<½D¸�¿±²Û¾�Á±½�Æ�²¼¶ Ï

Page 34: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o Ü

~��®�������������5¥¦�H��z��:z��v}Y���l}(z��i�¢z���¤D�H��� �{}(�H�\¥¦z�~������¦zF}(z����ù;A�#~��#�H�Y�¦z������Y�������H������ �Yz5��� ���������5¥¦�H��z��i¥¦z�~������l}(�H�¬�H���I¥5�Yz ­ �§}(~�|���z����¦}(z��{�¢z���¤ �H���D������~��H���i~��5��� ���5�H�Y�}(|�|���¥ì¥¦z�~������¦~��S���Y���:�H� �����{}(z��:���c}v¡Y}(~�|�}(��|����

�#�H�Ò:>@e:����Ó: % �®8�F �CG D G 7 � � � F � �¦~��/��~���~�|�}(z/���\z��v}Y� �I�Y�H����¥¦z�~����^�A}(|�|§�\�#�H����~@����z'����H����~��/���c}(�/¥¦z�~������E}(z����F���D�>�Y��|������£}�¡�}(~�|�}(��|����H� �������·}(�H�ª���D�H�E}(|�|���¥l�/�H� ��������£¨�������¥¦�<�£�#�H�r�Yz�~�¨�~��c}(|u[��@������~���~�����~���\>}�¡�}(~�|�}(��|��¬���Y� �«��z��Y��� ���Y|5~��,������~�¨��H���� �Yz3�������������3¥¦�H��z��i�H� �����5�v}(�¬��zF}Y��� �����5���H�l�H���A¥3�Yz ­ ~��3���F}(��|���� à zF}Y���H���r�H� �����¥¦~�|�|#��~����,���Y��� ���g�H}(�����,�������v}(��¨����,���@�H}(������¥¦�H���²���H���ªz�������¡���zv���d���A¥3�Yz ­�c}(z���~���~��Y�H�°���Y��|���|��v}Y�É���£~��H���Y�H��~��������H��~����,~��É���H�r�H|��r�����������ö����~��H��� ���Y�! H~�����~���¨���@�H}(�����3���Y��|�� �@�{���Y�H�l~��¬�����c}(zF}(���d�c}(z���~���~��Y�H�v�T±d����~���~�����~��`}�¡�}(~�|�}(��|��i���Y� ����z��(���� ���Y|�� [¢����� ��������~��Y� í � o \>}(|�|��v¥ ¥¦z�~������E��¡�����~��#���H�r�H���I¥5�Yz ­ ~��/�c}(z���~���~��Y�H���²}(�H��v}(�É���v}(|3¥¦~����ª~��H���Y�H��~��������H��~������ �#�H�r}v¡Y}(~�|�}(��|�� ���Y�D�«��z��Y��� ���Y|�~��/~�|�|��H����zF}(�����ª~���H¨���z�� í � o �

\Vý²R$ý þ ÔÕ�������Z����2X)��1�4��0��þ ��~�¨�� �����¯¡��Y��~���¨«~���}(�ó�^½ �����H��~��Y�ó�(�d���H�\¤D�H�Yz���� ���Y�H�F���H���H�°��z��Y��� ���Y|§� � }Y�F�����z�¡���z>¥¦��~����É�H�Y|����,}����Y�D�«�(�l}\z�����|�~��v}(�����É�Y��©������>�v}(�ª�c}v¡��r����¡���zF}(|T¡��Y�����:~���������v}Y�8�(�{�Y��|��É�Y�H�c��}Y�E~��éWA��~�����|��>X ¤D�H�Yz���� ���Y�H�����H���H�,��z��Y��� ���Y|��v���#�D�H�,���Yz��~����@�Yz��F}(�D�:����z�¡���z��i�v}(���@�E}Y�F��~�¨��H����}r��~�¨��H��zd¥5��~�¨��D�`�D��¨�~�¡ ~���¨¬~��{�r}(�D�£¡��Y�����v�� ��z�¡���z���¥¦��~��F�r}(z��3|�~ ­ ��|��E���i¨��i����¥¦���Yz�¨�������~��F���Y���H�����������v}(�,�@�#}Y����~�¨��H���E�¢��¥5��z¡��Y�����������®���c}(�E���H��~�z°}(�H�����H���r¥¦~�|�|#}��@�����E|������v�\�#�D�H�,¥5��~�¨��D�����8¡��Y��~���¨�~��>���Yz�� c�^½�~���|��¬���c}(�8��~�����|��¬¤ �H�Yz���� ���Y�H�F���H���H�°�YzE¡��Y��~���¨«}(�H�8~��H��z��v}Y������}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�� ��}(|�|���¥¦~���¨ ���Y���`�H� �����¦����¨�������¥¦�£���Yz��`�¢z���¤ �H���D��|����

;A�À�Y���H��z`}Y���@�������d¥3��~�¨��D�����À¡��Y��~���¨���~@����z��i¡���z���|�~�����|��>�¢z��Y� �H�Yz��r}(|S¤ �H�Yz�������Y�H�����H���H�v�#ä{�v}Y�£}(�H�£¥¦z�~����E¤ �H�YzF}�}(z��/�H���������£� �Yzlz��v}Y��}(�H�£¥¦z�~����>�Y�@��zF}(��~��Y�H���}(�H�,���H�3z��v}Y�,}(�H�,¥¦z�~����5¤D�H�YzF}d�>�H���a��¡���z�|�}(�<� � �H�YzF}d}(z��#���Y���D������}Y�a�D���E�g��z��S�(�¡��Y�����3~��H�����v}Y�¬�(�<�D���>�@��z��#�(�<�H� �������D¥¦��~��F�¬��� ������? �5}��������5���H�{¤ �H�Yz���� ��z��Y��� ���Y|�H�Y�F}(��|����

Client

Partitionednode

Crashednode

Node

Node

Node Node

Node

���¡ c¢�£M¤�Æc¦�¥§¦ Ð ¿±²w½D¯�¸�³®S³¶�¸� Èw­9ÎD­D³° ­D¹�°³²SÈ{½>¯Õ·µ¯�¾�½Y¸�½ÕÈ{½>° ÏMÐ ¿�²wÈ{°³Â³²{ÁÕ¸ù¶É²{Á�Æ�¶<À±¯eÖÆ�­Y¸�²{¶I¸�½S­Y°³°!­;Î>­Y³°�­Y¹±°³²<Á±½�Æ�²{¶ Ï

Page 35: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o�o

\Vý(R$ý(' Ô�����0����>�s������¦~�����z���¡��5}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A�A?<������8CB«BH8CBT�v}(�>�@��}Y�������/���{���H���������(��z�����|�~��v}(��~���¨{�H� �����v�þ ~����H�����F���/�����Yz��r�Y��|��À���@�H}(����~���� �Yz��r}(��~��Y���a|�~ ­ � }\¡���z���~��Y��¡��������Yz,}(�H�É���g�H}(���|��Y¨��v�S�#�H��� ���,�H�Y�¦�����Yz��i���H�:�H}(�F}E~�������|��'� þ ~����H���������¦}(z��:}(|�|��v¥5�������°�c}(z���~���~��c}(���~��>¡��Y��~���¨:}(�H�E�v}(�°���Y������~������a�g�T��z��Y���Y�����>���CWI�H�Yz��r}(|@XT�H� ������¥¦�H����}ÅWI�H�Yz��r}(|@X�H� ���T�g�����Y�����·���c}�¡�}(~�|�}(��|��c��¥¦��~����,���v}(�H�·���c}(�·���H���/���F}(z��a�����Yz�~���¨{���H�3z�����|�~��v}(������H}(�F}��

þ ~����H���F�����<~��H��z��v}Y���#}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�E�D�/~��H��z��v}Y��~���¨d���H�3�D���E�g��z��(�H�H� �����·¥¦~����H�Y���z���¤D��~�z�~���¨E���Yz��d�����YzF}(¨����<;A�r���Y���d�v}Y�����3���H�����v}(� ��¡����r�H�F�l¡��Y|�}(��~�|��d�������Yz��°�¢�Yz�����Yz�~���¨d���H�5���@�H}(���5|��Y¨���}(�H�,¡���z���~��Y�H���Y¥¦��~������r} ­ ���a���H���Ê�>�H���°�§}Y������zv�ay¯�c}Y��~��¨�z��Y�����(�#�H� �����E���Y��|��«� �Yz>�^½�}(����|�� ���Y�H��~����>�(�#�I¥5���Yz���~��c}(z��«z�����|�~��v}Y�,}(�H�É�Y�H�¥¦~����H�����v�S�#�H��z��i~��5�H�Yz��r}(|�|�� �H�,�@�Y~��D�#~��\�c}�¡ ~���¨,���Yz��`¥¦~����H���F�����5���c}(�\�Yz���~��c}(z��z�����|�~��v}Y���·��~��H���r}�¥¦z�~�����¤ �H�Yz����å}(|�¥#}����E���H�Y��|��ª~��H��|��H��� }(�E|��v}Y���>�Y�H���Yz���~��c}(z���H� ������yd|����/���H��z��d~����H�E�g�Y~�� �T~��¬�c}�¡ ~���¨E¥¦~����H���F�����T~������H�d��z��Y��� ���Y|ez���¤D��~�z����5���c}(�}(|�|g�H� �����#�c}(z���~���~��c}(���:~��®��~����H��z¦z��v}Y��~���¨��Yz¦¥¦z�~���~���¨H� þ ~����H���������#�v}(���@�i�H����� �¢�Yz�������`¡��Y��~���¨���z��Y��� ���Y|��`¥¦�H��z��°|������i���c}(�É}(|�|��H� �����/}(z��°z���¤D��~�z��������\�c}(z���~���~��c}(���~���z��v}Y�£}(�H��¥¦z�~����/�Y�@��zF}(��~��Y�H�v�

y{�°�^½H}(����|��¦�(�g}{��� ������� ¥¦~�����¡��Y|�}(��~�|��5¥¦~����H����������~�����������z�~��@���,~��°�F������~��Y�°ö`� o~��£}(���g���H��~�½®ö`�

¥ B�� øs�.rÓ��L.� F<�×± Nw��JYL.QØ� G�Nw��Nu� NCPM~�#�H��z��,}(z��E�r}(�D�®z�����|�~��v}(��~��Y�«��z��Y��� ���Y|��`������~�¨��H���£�¢�Yz`�H}(�F}(�c}Y�����:}(�H���Y���H��z`��~��'���z�~�������������� ���������#¥¦~�����},|�}(z�¨���z¦� ���>�@��z{�(�·�H� �����v���#�H��z��>}(z��i¡�}(z�~�}(��~��Y�H�l�(�·���H����Y�����Y�ó¡��Y��~���¨ª��z��Y��� ���Y|�����|�~ ­ �����H�Ù<�D±�P: � �]Fy@ � ������� G 7 � � � F � �¡�l}(�H�²��z��Y��� ���Y|��¥¦�H��z��{���H�iz��v}Y�\}(�H� ¥¦z�~����i¤ �H�YzF},}(z��i������~�¨��H���¬~��\���H����}/¥#}�� ���c}(�3� �Yz#�^½�}(����|�����H�/¥¦z�~����>¤ �H�Yz���� ��� ������? �{�c}�¡��E���r���Y�D�F}(~��ª}°�r}�©��Yz�~��I���(�����H�E�H� �����v�w�������i�(����H�����,��z��Y��� ���Y|��:¨�~�¡��°�@��������z>}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�«�(�5���H�°�D���>�@��z>�(�5�H� �����`~��`|�}(z�¨���}(�H���zF}Y���H���S}(z����¢z���¤D�H��� �v���#�H���E}(z��3�(�e|�~�����|��3�H�F�T~���}¦�H|��5����������� |�~ ­ �3ydz�|�}l¥¦�H��z��5���H��D���>�@��zl�(��z�����|�~��v}Y�#~��5¨��Y~���¨°���,�g�i���r}(|�|§�T� �Y���:}Y��¡Y}(�H�����¬��z��Y��� ���Y|�����~��H��|��H��~���¨���H�r��� �c}(��~��r¡��Y��~���¨���z��Y��� ���Y|��S}(z��¬��������z�~��@���ª~��8}(���@���H��~�½�öÊ�����,¥¦~�|�|T�H�Y�,�g�����z����H��z{��~��F���H�������\�H��z����

¥ B ¥ EUvxN� #�*÷.�C~�F ÜÝNZH HKJ{��#�H�®�I¥5�(�§���c}Y�������Y����~�� ��z��Y��� ���Y|{~��r�H�����²� �Yz¬}(���Y��~��®��zF}(�H��}Y����~��Y�H���¢z��Y� �Y�H��H� ���O[¢��� �Yz���~��c}(���YzD\����>����¡���zF}(|@�Y���H��zT�H� �����Ö[��c}(z���~���~��c}(�D���D\^�3y{� }(���Y��~��i���Y����~���F}(��~��'�c���¦���H�i� �Y|�|��v¥¦~���¨¬���Y�H��~���~��Y�H���

� yd|�|��H� �����¦�E�H���d}(¨�z����:���r���Y����~��{�Yzl�H�Y�H�:¥¦~�|�|<���Y����~��� � ~����H��zd}(|�|��H� �����l���Y����~��i�Yz¦�H�Y�H�/���Y����~���\±d�H���>},�H� ���:�c}Y�¦¡��Y������~��l�v}(���H�Y�dz���¡���z����:~����l������~���~��Y�

Page 36: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o Á

�Ð;§��}(|�|��H� �����d}(¨�z����:�������Y����~��d}(�H�����H��z��>}(z��`�H��� }(~�|���z����������H�`��zF}(�H��}Y����~��Y�~��l���Y����~��������

�Ð;§��}(|�|<�H� �����l�v}(��}(¨�z����:���r���Y����~��l���H���\¥¦~�|�|���¡����D���c}(|�|��£}(¨�z����>�������Y����~��~��S}(|�|��§}(~�|���z����{}(z��:z����c}(~�z������

�#��~��#���v}(�H�#���c}(�¦~��·�H�>�§}(~�|���z����¦� ������z¦}(�H��}(|�|@�H� �����¦�v}(�\���Y����~����H}(|�|@�H� �����¥¦~�|�|����Y����~��v�5yi�l��� �Y�£}Y�d}(�D�\�H� ���/������~������l���c}(�{~��{�v}(���H�Y�d���Y����~��l���H�/��zF}(�H�'�}Y����~��Y��¥¦~�|�|T�H�Y�>�@�����Y����~����������®yd|����\¥¦�H���¯}\��zF}(�H�F}Y����~��Y�8�c}Y�>���Y����~���������~�����>���������¦¥¦~�|�|<�@�`�g��z��r}(�H��� �v�

�#�H�r�Hz����E���c}Y��� �(�¦���H� �I¥5�(�§���c}Y���\���Y����~��E��z��Y��� ���Y|3~��,�v}(|�|�������z������Y����~��v��#�H����� �Yz���~��c}(���Yz������H���\�Y���\}ª��z������Y����~��\�������F}(¨��c�l����|�|�~���¨8���H���c}(z���~���~��c}(�D���¥¦�c}(�d~��l¥5}(� ���d�����g�/���Y�H�c�H�¢�Yzd�^½�}(����|��>}(�����g�H}(���/��� },�H|����5�#�H�/��� �Yz���~��c}(���Yz}(|����ª|��Y¨��r���H����z������Y����~��\�Y� ���F}(��|��������YzF}(¨����K�#�H�®�c}(z���~���~��c}(�D���¬|��Y¨����H����z��^����Y����~��i���r���F}(��|��,�����YzF}(¨��,}(�H�£������~����E¥¦�H�����H��zi�Yzd�H�Y�d���H���®�v}(�����Y����~��v�l�#�H��c}(z���~���~��c}(� ���/¥¦z�~����,���H��~�z`¡��Y�����`��� ���H�,|��Y¨®}(�H�À�����H�����H���¿���r���H�°��� �Yz���~��c}(���Yzv��#�H�/��� �Yz���~��c}(���Yz{¥#}(~����¦� �Yz{}°����z��F}(~���}(���Y���D�i�(�a��~����:�¢�Yz¦z�����|�~����{�������Y���:~��<�

�#�H�`�������Y�H� ���c}Y���i~��5���H�d���Y����~��#���c}Y�����<;I�<���H�`��� �Yz���~��c}(���Yz#�c}Y�5z�������~�¡����®}�@����~���~�¡��/z�����|��\�¢z��Y��}(|�|·�c}(z���~���~��c}(�D���`~��l¥¦z�~������d����~��{���r���H�/|��Y¨ }(�H�������H���i�Y���i}���Y����~��:��������}(¨��>����}(|�|a�c}(z���~���~��c}(�D���v� þ �H���«} �c}(z���~���~��c}(�D�:z�������~�¡����/}¬���Y����~����������}(¨��`~��{���Y����~����l���H�`��z������Y����~��������£��zF}(�H�F}Y����~��Y�£��z���¡ ~��Y�H��|��¬¥¦z�~��������®���°���H�|��Y¨H��;I�¦���H�r��� �Yz���~��c}(���YzEz�������~�¡����°}��H��¨D}(��~�¡�� z�����|��«�YzE��� ������? �>z�������~�¡��¬���H�Y��¨��z�����|�~����:�@�^� �Yz��E~��`��~������:�Y���`~��`|��Y¨��/}(�É}(�g�Yz��/}(�H�À�����H���/}(�@�Yz��`�������F}(¨����`���®}(|�|�c}(z���~���~��c}(� ���v� þ �H����}��c}(z���~���~��c}(�D�`z�������~�¡����:}(�À}(�@�Yz��{�����F�F}(¨��/~��d�H�Y�����d����~��d~�����H�:|��Y¨H�

�#�H�r��� �Yz���~��c}(���YzE�c}Y�/�H��¥#}��ª�(� ­ �H��¥¦~���¨£~��l}\�c}(z���~���~��c}(�D�,¨�� ���>���v¥¦�É�@�^�� �Yz��°~��:¨������`���H�����Y����~��>�Yz>}(�@�Yz��:�������F}(¨��°~��«���H���������Y�H�À���c}Y������;A�H�����v}Y�����H��c}(z���~���~��c}(� �d¥¦~�|�|·�H�Y��~����:����~��l¥¦�H����~��lz������v¡���z����c�g���v}(�H�F�:~��l�c}Y�d}���z������Y����~����������zF}(�H�F}Y����~��Y�À~������H�/|��Y¨¬�����{�H��~���� �Yz��r}(��~��Y�ª}(�g�Y���d���H�E�Y�������Y�����d�#�H�/z�������¡���z'�~���¨��c}(z���~���~��c}(� �E�E�H���:���H���É���Y�D�F}Y���>���H���Y���H��z/�H� �����/���¬�H�H�«�Y���:¥¦�H�����H��z/���H���zF}(�H�F}Y����~��Y��¥5}Y�d���Y����~��������®�Yzd}(�@�Yz��������

;I�a}>�c}(z���~���~��c}(�D�{��zF}Y���H���#�g�^� �Yz��{~��#�c}Y�#�v}Y���#~����5¡��Y���i~��#�v}(�®}(�5z������v¡���z��¬��~����}Y���������l���c}(�5���H�{��zF}(�H�F}Y����~��Y�\¥#}Y�5}(�@�Yz������I����~��H���l~��5�c}Y����? �5¡��Y�����¬}(�H�¬}(|�|e�H� ������E�H���r¡��Y���£�����r���ª���Y����~��¬���H�®��zF}(�H��}Y����~��Y�<� y{|����ª~��`~�� �c}Y����z������Y����~�������� }�H��¨D}(��~�¡��>¡��Y���:~�� ­ �H��¥l�l���c}(�l���H�`��zF}(�H��}Y����~��Y�£�c}Y����? �{���Y����~����������

¥ B�Ú ±,JMF$v ÜÝNCLO~�JM~b��F<LO��R;A�����Y���rz�����|�~��v}(�����²��� ���������/���H��z�� ~��,}®z�~�� ­ ���c}(�E���H� �H����z,}Y�������F�����E�Y|����H}(�F}!���~��H���{���Y���¦�H� ��������~�¨��D�3�c}�¡��{��~��������r}(�����@�H}(����� � ���@����~�}(|�|��°����~���~������H�{�v}Y���¦~���Y����~���~�����~��v}(|�|���z�����|�~��v}(�����À��� �����������H�����i~��:}(|���� }r��z��Y��|���� ~������Y���E�g���F��~���~�����~����z��Y��� ���Y|��v�u;A�����H�E¥3�Yz����:�v}Y���E���H�,�H����zi¨������i�H}(�F}¬�Y|�����z`���c}(�À���H���®�c}�¡��,��z���¡ ~���Y�H��|���}Y�������������£���H�:���°�����¢�Yz������c}(���>�H���I¥5�Yz ­ �Yzl����z�¡���z¦�§}(~�|���z����v�

Page 37: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o ã

ð ~���¥ ���Y�H��~��������H����¨��c}(zF}(� �����������c}(�����Y�¯�Y��|��¯}Y���������°���H���F}(���\¡���z���~��Y�ó�Yz|�}(����z,�(�d�H}(�F}����Y�8�c}�¡��¬��z���¡ ~��Y�H��|��8}Y���������F�������#�H� ¡ ~���¥ ~��,�@��z����Y�c}(|T� �Yz°�v}Y����H����zv� Þi~@�@��z���� ���H����z��\�v}(� }Y�������F����~@�@��z���� ��¡���z���~��Y�H���(�>���H�À�H}(�F}²}(�H�N~��»}(��Y����~���~�����~��/����������� ��¡����®�r} ­ �/���Y�! H~�����~���¨ ���g�H}(�������������g���H��~���¨¬�Y�����H��~�zl¡ ~���¥l���

ð ~���¥Ê���Y�H��~��������H�����v}(�À�g�E~�����|��������D�����«~��À���H�,��|�~����D�:� �£|�������~���¨\���H�°��|�~����D�z��������>�@��z¬¥¦��~��F�ý¡���z���~��Y�H�\�(�/���H�®�H|���� ���c}(�\�c}�¡�����z���¡ ~��Y�H��|�� �g����� }Y����������������#�H����|�~����D�,�v}(�É�����D�É}Y���������>���£}¬�H|���~��#���H��¡���z���~��Y�H�>�Y�ª���H�r}v¡Y}(~�|�}(��|�� ����z�¡���z��}(z��`|��v¥3��zd���c}(�®���H�:|�}Y���{}Y�������F������¡���z���~��Y�<�

�#�H�{��z��Y��|����ß�v}(��}(|����/�@�d}v¡��Y~������ � ���H��~���¨�}:�r}�©��Yz�~��I�r���Y�H�F���H���H�5��z��Y��� ���Y|}(�H�������D� ~���¨¬}Y���������¦��� }E�H|��:~��S},�r}�©��Yz�~��I���(�����H�:�H� �����l�v}(���H�Y�l�@�:���Y�D�F}Y���������

y{���^½�}(����|��°�(�3}(��~�����|��������D�F}(��~��Y�ª�(�T¡ ~���¥2���Y�H��~��������H���®¨��c}(zF}(�D�������/~��d���^�����z�~��g���\~���}(���g���H��~�½�ö`�

¥ B�Û �[� �O�w��F�� GtN����CQC�S��JMNCL÷{�@�H}(���i��z��Y�c}(¨D}(��~��Y�®~���z�����|�~��v}(�����®�������������#�v}(���g�`���Y�H�`~��®����¡���zF}(|�¥#}����v���#�H��������i���Y�����Y�«�������H� �À~��i���¬~���������~�}(����|�������z��v}Y�����H�,���@�H}(���E����}(|�|�}�¡�}(~�|�}(��|��z�����|�~��v}Y�E�Yz/����}(|�|Tz�����|�~��v}Y�E~��É���H�r¥¦z�~����r¤ �H�Yz����®���#��~��/¨�~�¡������a�(�{���Y��z����c�·�H�^½ �����~��H���F}(�D�r}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�8���«}(|�|#���g�H}(������}(�°���H���Y���H��z°�H� �������ª�#�H�¬���g�H}(�����v}(��g�d�����D�5��� �H�F��z��Y�H�Y�H��|��r�Yz¦}Y��� �H����z��Y�H�Y�H��|��y� ¥¦��~����¬¨�~�¡��i��~@�@��z���� �5¨��c}(zF}(� �������3�¢�Yz���g�H}(���/}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A��}(�H�\¥¦z�~����:�@��z'�¢�Yz��r}(�H�����

�#�H���������°���Y�����Y�¯}(|�����z��c}(��~�¡�� ���@�H}(��� ��z��Y�c}(¨D}(��~��Y�8�������H� ��~���8 G �]<#8 � ��FG 7 �IG :��4:c��� � �c� � ��~�������~��°}(|�¨��Yz�~��������{|����d�v}Y���£�H� ���/����z��v}Y��}(�®���g�H}(���>���r}°zF}(������Y�2�H� ���5}(������z��F}(~��,~��D����z�¡�}(|������D��~�|����H���/�v}(�°}Y�F�������T���c}(�a���H�3���g�H}(���5�c}Y�·�g���������z��v}Y�����H�Y��¨��<�T� ~��H���¦����~��T¨�~�¡����T��|���¥3��zT���@�H}(���������c}(�r~��H���F}(�D�5��~�����z�~�������~��Y�¬}(�H����D�H�#�v}(�,©'���Y�c}(z���~�ôv�i���H�i�����r}(�D��~����l}(�H�\���Yz�z��������H�����¦�(�<�������#z�����|�~��v}(��~��Y�\��z��Y���(����Y|��¦���H��� ¥¦~�|�|��g�:��������z�~��@�����H��z��/�Y��|��¬��z�~��> H���

\Vý(�$ý#ÿ �ZÜ�0�N#���#��0���+��´���M2�.P�>�W�÷{�@�H}(�����r�v}(�N�g�������D�¬��� �H�F��z��Y�H�Y�H��|��ó���8}(|�|i}(|�~�¡����H� ����� �Yzr���ª���H�£�����>�@��z���(�/}«¥¦z�~����£¤ �H�Yz����®� �#�H�£��|�~����D� ~�������|��/�v}(�N�����H� ���g�H}(�����r���ª���H�£�H� �������5��������H���£~��{�E�H��� ­ �H�v¥ ¥¦��~�����z�����|�~��v}Y�d���H��z��E}(z���� þ ~�������� �H����z��Y�H�Y�H�i���@�H}(�����{���H���|�~����D�:��� ������? �dz�������z����¢z��Y�����H�E���g�H}(���°�v}(|�|a�g�^� �Yz��,���H�Y��¨����H� �����i�c}�¡��°�����Yz�������H�:���g�H}(�����¦�#��~��{¨�~�¡����d�F�Y���`�¢�Yz��Å�(�S¡��Y��~���¨r��z��Y��� ���Y|�¥¦�H��z��/���H�E��|�~����D�i~��l���H���� �Yz���~��c}(���Yzv�2�#�H����|�~���� �\�v}(� }(|����������H�ó���H�����g�H}(�������É�Y��|��N�Y�H�®�H� ���£���c}(�z�������z��H�3���H�`�v}(|�|@¥¦�H���¬~��5�c}Y�#����� �#���H�{���@�H}(���i���E���H�Y��¨����(�����H�`�Y���H��z#�H� �����¦}Y�~�|�|��H����zF}(������~����H¨���z�� í � Á �T�#��~��¦~��¦~�����zF}Y����~����E},��z�~��r}(z������Y� �¬��z��Y��� ���Y|§�

�#�H�:�@����~���~�¡��:��~����:�(��}°��� �H�F��z��Y�H�Y�H�{���@�H}(���`��z��Y��� ���Y|�~��#���c}(�l~��l¨��c}(zF}(� ����������c}(�¦���H�`¥¦z�~����:�c}Y�#z��v}Y���H�����Y���¦�����Y���H��z¦�H����z��{}Y�¦��� �Y�®}Y�¦~��¦z�������z��H�v��y2��zF}�¥#��c}Y� ­ ~������c}(��~���¥¦~�|�|c�v}(�H���¦����|�}����S~��g��� �`�r}(� �E�H� �����a� }(~�|§��yd|����i~�����~����H��zT�v}(�H������}|��Y���(�g��zF}�Tr�i}(���Y�H���l����z�~���¨>���H�¦���@�H}(���l�YzSz���¤ ��~�z����3}i¨�� � �°�E��|���~��v}Y���T��z��Y��� ���Y|§�

Page 38: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o�á

\Vý²�$ý þ ���eÜ&0�N#���4��0��Z+��´�Ù�M2�.P�����yd�N}Y��� �H����z��Y�H�Y�H�¬���@�H}(����~����H���c}(|�|��¯���Y�H�£¡ ~�}ª}ª��z�~��r}(z��²�H� �����ý�#�H�®��|�~���� ������H���3���H�l���@�H}(���d���/���H�d�H� ���c��}(�H�����H�d�Y�g��zF}(��~��Y�¬z�������z��H�¦}Y�3��� �Y� }Y�3���H�{�H� ����c}Y�>z������Yz������É���H�����@�H}(����~��É�g��z��r}(�H��� �,�����YzF}(¨��¬}Y�/��������~��«�H¨���z�� í �Ýã��¬�#�H������H�,��z�~��r}(z��£�H� ���,�����H���`�Y���i���H�,���@�H}(���,���r���H�°�Y���H��z`�H� �����:}Y��� �H����z��Y�H�Y�H��|����õSz�~��r}(z��²���Y�D����z��Y��� ���Y|��r�(�������²¥3�Yz ­ |�~ ­ �¬����~��v�é;I�{���H�\���H�Y~������(�d���H�¬��z�~��r}(z���H� ���,~��{���À��� ���H�,��|�~���� ���<��~����H��z`���H�>�H� ���,�>�H���/}Y��¤ ��~�z��>�E�����c}(|��^½���|��H��~��Y��� �Yz���H�`�H|��/�g�^� �Yz��`��z��Y�c}(¨D}(��~���¨r���H�:���@�H}(���:�Yzl���H�:��z��Y��� ���Y|<¥¦~�|�|<�@�:�Y����~���~�����~����

�#�H�«}Y��� �H����z��Y�H�Y�H�\���@�H}(�����v}(�ý}(|������@�����Y�H���D�ó���H�À��|�~���� ���l�D�N�����H��~���¨���@�H}(�����`���¬}(|�|��H� �����i���c}(�i~�� ­ �H�v¥l�`�(���:�#��~��d~��:}(�«�Y����~���~�����~��°��z��Y��� ���Y|�����~��H������H�`��|�~����D�¦��� ���5�H�Y�5�v}(z��i~��·���H�Y��¨��\�H� �����3z�������~�¡��i���H�i���@�H}(�����<;I�#�Y��|����H�������#��������`���c}(�l�F�Y���`�H� �����¦�c}v¡��`z�������~�¡�����~����c}(�H�\���H����z���|��\�Y�®�Y���H��z¦�������c}(��~������d��������H�����H�E���g�H}(����}(z��Y���H�«}(�H���F�Y|�¡��E���Y�! H~������v�`�H�Yz`����~��`���Y���,���Yz��`�(�T����~�������~��}(|�¨��Yz�~�������[¢��������z�~��g���®�g��|���¥Z\#�v}(�®�@�`�H�������

yi��� �H����z��Y�H�Y�H�`���@�H}(�����i�c}�¡��,���H�,}Y��¡�}(�D�F}(¨��,���c}(�i¥¦z�~������`�F} ­ �>|����F�{��~����,����^½����������/� �Yz{���H�E��|�~����D�v�i�#�H���£}(|�|��v¥ ���H�>�H���A¥3�Yz ­ |���}Y�£���r�g�E����z��v}Y�£�Y���i���Yz����y#�¦���H�`�F}(���`��~����`���Y�F}(|<�Yz�����z�~���¨��v}(�®���!����z����^½��������¦~�����z�~��r}(z��\���Y�D�¬�������������v�;A�ó���H�£�^½���z������£�v}Y�F�£�Y�H�^�I���Y�D�ó�F��z�~�}(|�~�ô�}(��~�|�~��I� ¥¦~�|�|d���!�@��z��¦��~��H�������H�®��z��Y��� ���Y|�@�����Y�����{�Y����~���~�����~����

\Vý²�$ý(' ݪ����2���,k��N����M2�.W���Sa��4����.���.P�4���Z0� ��~�������~��°}(|�¨��Yz�~��������lz���|����Y�®�r}(���H���r}(��~��v}(|a��� ����|��l¥¦��~�����¨��c}(zF}(�D�����>���c}(�i}(|�|�H� �����#¥¦~�|�|���¡����D���c}(|�|��¬¨����5���H�i���@�H}(�������<¥5�����Y�����Y�®����~�������~��/}(|�¨��Yz�~��������l}(z��:������(=;8>���]7 �CG D�}(�H��7 ���]� 7 �]� ���#8Þ7D�����c�c}(�H�®}(z��>��������z�~��g���®~��éç í�è �

ö#�Y���¯}(|�¨��Yz�~���������}(z��¬�c}Y�������Y�²���Y���¬���Y�����Y�²��z�~��H��~���|����v� þ �H���¯}®�H� ���z�������~�¡�����}(� ���@�H}(����~��r~��r���Y�H��~�����z����Þ���HßH8;FÕ���²@s8Ô�{}ª�H� ���£¥¦��~����ý�c}Y����? �r����� z��^�����~�¡����\���H�`���@�H}(���`~��¦�v}(|�|����àB � BÞF«8 G ��� % �®8Ô�g}(�H�®},�H� ���i¥¦��~��F�®�c}Y�¦������~��������H�Y�¦�����~�����z�~��������>���H�`���g�H}(���E}(�D�\���Yz��:~��l�v}(|�|�����798 �]� @s89<��;A�£��~�����|��,}(�D��~��I��� ��z��Y�D�«}(|�|<�H� �����`}(z��:~���� ������~�¡����¦y#�d����z��F}(~���~��D����z�¡�}(|��i��¡���z���H� ���>�F�H� �������:}(�H�Y���H��zi�H� ���,}(�dzF}(�H���Y�¿}(�H�®z����F�Y|�¡����`}(� �®��~@�@��z����H�����i�@���I¥5��������H��~�z,���Y�D�����D���,� �����H����~���¨�}(�H�ª����|�|�~���¨����g�H}(�����>�g���A¥3�����8���H���H� �����v� �#��~��>~��}r¤D��~����E�^½ �@���H��~�¡��E}(|�¨��Yz�~������ö�@��~��H���>���H�/¥¦�H�Y|��,���Y�D����� ���:�Yz{¡���z���~��Y��¡��������Yz��{� �Yz���H�/���Y� �����D���d�>�H���{�g�:���Y���c}(z�����}(�l�v}Y���£~�� ����z�¡Y}(|§�

ä{�����Yz,����z��v}Y��~���¨�~��°}®���Yz��\}Y��¡�}(�H�����8}(�H�8�>Tr��~����D�r}(|�¨��Yz�~������®� þ �H���¯}�H� ����z�������~�¡����E}(�É���g�H}(���[ WI�H�Y�>�H��¥l�{X¼\i~��>���F}(z����>����z��v}Y��~���¨:[ WI¨�������~���~���¨�X¼\:~��/���zF}(�H���Y� �H��~�¨��D�@�Y��z��/}(�d����z��F}(~��À~�� ����z�¡Y}(|��v�ú;A��}r¥¦��~�|��>~��i¥¦~�|�|��H�H�����c}(�i�������i�(����H�¬�H��~�¨��D�@�Y��z��°~��°���Y�D�F}Y�����°�c}�¡���}(|�z��v}Y����z�������~�¡��������H� ���@�H}(���\}(�H��¥¦~�|�|¦�����Y�����z��v}Y��~���¨,~��v�S÷i���c}(|�|������H�{�H� ����� ­ �����\}>���Y���D����z5�¢�Yz5���Y���D��~���¨��H��¥N�r}(� �r�Y���H��z�H� �����:���H���À�c}�¡�����z�~����ª���®���Y�D�F}Y���E���c}(�/�c}�¡��r}(|�z��v}Y���À¨��Y�/���H�°���@�H}(����� þ �H������H�#���Y���D����zSz��v}Y�F�H���T}{����z������H�Y|��°¡Y}(|��H�3���H�5�H� ���5¥¦~�|�|������Y�°����z��v}Y��~���¨:���H�5z������Yzv��#�H�,����z������H�Y|���� �Yzi�����Y����~���¨¬���H�,z������Yz:����z��v}Y��~���¨�¥¦~�|�|S������~����,���H�,��z��Y�c}(��~�|�~��I����c}(�����Y���\�H� ��������~�����}(�¯���@�H}(����� þ ��~�|��\~���~��°¨�� � �����«�����Y�ó����z��v}Y��~���¨«���H�

Page 39: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o�í

Client

Node

Node

Node Node

Node

call

Client

Node

Node

Node Node

Node

forwardedcalls

returns

return to client

���¡ y¢�£M¤/Æy¦âá�¦äã�·�Á±È#¿�¾�½DÁ±½>À�¶$À±¯yÆ�­Y¸�²w¯�¾�½>¯±­DÃÔ­M¸�³½>Á ÏrÐ ¿�²SÀ±¯yƱ­M¸�²w³¶dÆ�³¶�¸É¾�³¹±À�¸�²{Ƹ�½Å¸�¿�²$½D¸�¿�²¼¾�Á±½�Æ�²¼¶�¹c²Û»@½D¾�²$¸�¿�²$È�­Y° °§¾�²¼¸�À�¾�Á�¶ Ï

Client

Node

Node

Node Node

Node

Client

Node

Node

Node Node

Node

call return

forwardedcalls

���¡ y¢�£M¤ÑÆy¦E姦 È ¶�·�Á±È#¿�¾�½DÁ±½DÀ±¶�À±¯yƱ­M¸�²I¯�¾�½D¯�­DÃ>­Y¸�³½>Á ÏWÐ ¿±²�È�­D°³°�¾�²¼¸�À�¾�Á±¶b¹c²¼»¡½D¾�²V¸�¿�²À±¯yÆ�­Y¸�²$³¶�Æ�³¶�¸É¾�³¹±À�¸�²�Æ�¸�½Ó¸�¿±²$½Y¸�¿±²¼¾�Á±½�Æ�²{¶ Ï

Page 40: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

o�î

���@�H}(���d�F�:���c}(�3���H��z��{¥¦~�|�|e�@�¦|������3��zF}�Tr�c� ~��T~��3�H�Y�T¨�� � �r~����F�Y���l�H� �����T��~����T���H����@�H}(�����

�#�H�°����z������H�Y|��ª�v}(�É}(|����¬�g�,~�����|�������� �����8}Y�/} ��z��Y�c}(��~�|�~��I�À� �Yz`¥¦�H�����H��z/��������Y� ����z��v}Y��~���¨E���H�l���g�H}(���d�Yz��H�Y�v�S�#��~���z���¤ ��~�z����T|����F�������YzF}(¨��{��~��H���l�H�/���Y��� ����z~��i�H�����������:y#�i���H�,��}(���>��~����,~��i~��d���Yz��,���H����z��F}(~�������~��H���,~��`�v}(���c}(���@���À���c}(�}E�H� ���:�����Y�H�¦����z��v}Y��~���¨����H�`z������Yz{}(|��������l}(�l�Y�H���:�Yz ­ �����H�l�����H��~���¨°~��#� �Yz5��� �|��Y��¨H�Ky{|��F�«~��r�v}(� �@��������~������N���c}(���H� �����r¥¦��~����N�c}�¡�����? �¬�H�v}(z��¯�¢z��Y� �Y���H��z�H� �����¦~��£}°¥¦��~�|��`¥¦~�|�|<��z��¬���°����|�|<~���� �Yz��r}(��~��Y���¢z��Y��},zF}(�H���Y� �H� ���/}(�{����z��F}(~��~�� ����z�¡Y}(|����H�����g�:����z��`���c}(�l���H���\�c}�¡�����? �{��~��F�����®}(�D�\���@�H}(�����v�

Þ`��|�����~��Y���(�g}(�,~������Êz���¤D��~�z����a���c}(��}{���g����~�}(| ~������Ê�I� �g�c��}SWA���v}(��������z���~��c�v}(���>XY�~��l����z��v}Y���5±d���H��z�¥¦~����>���H�/}(�H�����H���>�(��}(�®~�������}(�{�Y�H�/�H� ���`¥¦~�|�|<�@�:~�� ����z���z��������}Y�¦���c}(�d���H�:�H� ���`�c}Y����? �lz�������~�¡����®���H�/~������ �����d}(�H�����H�:~�������¥¦~�|�|<�@�`z��������Yz�������#�H�i���v}(��� ����z���~��c�v}(���`��~�z�����|�}(�����3~�� ���H�d�F}(���l¥#}�� }Y�T�H�Yz��r}(|e���@�H}(�����v� þ �H���¬}�H� ���`��z�~����¦���.WI���@�H}(���>X:}(�H�Y���H��zl�H� ���`¥¦~����£}E�H|��`���c}(�¦�c}Y�¦�@�����®����|��������®}(�¦���H��Y���H��z5�H� ���l���H�{�Y���H��z5�H� ���{¥¦~�|�|e�����¦���c}(�5���H�{���v}(���¬����z���~��c�v}(���{~��3|�}(����zT���c}(� ���H��H|��>}(�H�®���D�H�¦z��^�¢�H���:���°z�������~�¡��:���H�:�H|����

Page 41: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ æ

� È�� ` 9<8 a Æ:9�ÃÅÄ 9SÄ ë ÆL¤ Èæ2 j 9 ` Èkml Ë£ÆÉÈ�n Ë

ä{�v}Y� �§¥¦z�~����\z�����|�~��v}(��~��Y� �(�d�H|����°�c}Y�°�g�����²��z���¡ ~��Y�H��|���~�����|�������� �����¯~��ó����¡���zF}(|�Y���H��z��H|��S�������������v�a±d�H�T�(� ���H�����Yz������H���������'�¢��|�~�� à � �H}!�(����¡���|��Y�@���>}(� à }(z��H��¨�~��^�����|�|��Y��÷d��~�¡���z���~��I��}(�H�°�c}(z���|��>�c}Y�F�����Y�����H�¦�F}(���#���Y�H�������3}Y�Syd���g��� �Y���l�Y���H��z}(���������������H��¡���zT�v}(���#�¢��z����H��zS���c}(����z�~��r}(z��°��������~���¨>���H�#���/|�}Y� ­ �(�e~�� ����z������5}(�H������H��~���¨À�YzE�@���v}(�H���r���H�r��|�}(�'� �Yz�� ~��>¥5}Y�°����¡���|��Y�@�����¢�YzE�g���v}(���\�Y�H���Y|��������};I�~���~��ó���H�\z�����|�~��v}(��~���¨��H|��®�������������°¥¦�H��z��®���H�������������Y����|������£���Y|�����~��Y�H� �(��������v}(�ª�g�,� �Y���H�I����¡��������H�Y��¨��ª���H�����Y|�����~��Y�H�,}(z�����? �E��~�z�������|��ª}Y�H}(���F}(��|������£y{z�|�}���#�H�/~�����|��������D�F}(��~��Y�H�>���H�v¥ ¥¦�c}(�d��z��Y��� ���Y|��i�c}�¡��E��z���¡ ~��Y�H��|��®�g���������Y�H��~�����z����¥3�Yz����D¥¦��~�|��c��}(�H��¥¦��~������(�����H��� z��v}(|�|���¥3�Yz ­ ������;I�®����~��i��������~��Y�����Y���>�(�S���H������^½ ~�����~���¨i~�����|��������D�F}(��~��Y�H�3�(�cz��v}Y� �§¥¦z�~����#z�����|�~��v}(��~��Y��¥¦~�|�|��g�5��~������H���F���°}(�H�°���Y�°��c}(z������ ���Yz��#�����F}(~�|�������������z�~�����~��Y�H���(�@�v}Y���°�H|��¦�����������Ê�����c}(zF}(����|��,�v}(�°�@�3�¢�Y���H�~��£}(���g���H��~�½®Þ°�

ÚpBYA q¨�.��JYHKJM~b��JM�ôåíF"��PMJM� �w��JYNCL±d����~���~�����~��lz�����|�~��v}(��~��Y� �c}Y���@������~�����|��������D�����¬���H���������'�¢��|�|��,~�� à � �H}Ð[{çÝÜ í�è ��çÝÜ�ã è �çÝã è \l}(�H�£�a~����H��[{ç Ò�í�è �VçÝÜ�Ü è \^�¦�#�H���£}(z��E��~���~�|�}(z{~������Y���E}Y���g�������d�����{�c}v¡��>�r}(� ���~@�@��z����H�����v��ö#�Y�����H���¦}(���Y����~���~�����~��{}v¡Y}(~�|�}(��|��{���Y�D�,��z��Y��� ���Y|H���i~���~���~�}(|�|�������z��v}Y����H�d���@�H}(������� �����¦~�� à � �H}E���H�i���@�H}(�����l}(z��:�����D�#���,���H�/}�¡�}(~�|�}(��|��`�H� �����#� �r���H���|�~����D�r¥¦��~�|��®~�� �a~����H�����H�®��|�~���� � ���H� �������r}À� }v¡��Y��z�~����£����z�¡���z����c}(�¬��~�����z�~�������������H�\���g�H}(�����°���À���H���Y���H��z��H� �����v� à �Y�! H~������r}(z��\¨��c}(zF}(�D������� ���À�g�\�����������������;I�À�a~����H�:���H�,�H� �����:���Y� �F}Y���>�v}Y���ª�Y���H��z`� �Yz`z������Y|�����~��Y�«�g��z�~�� ��~��v}(|�|��y��¥¦��~�|��°���H��H� ������~�� à � �H} ­ �����»��zF}Y� ­ �(���v}Y���2�Y���H��z�}(�H� ���¯z������Y|�����~��Y�»¥¦�H��� }8�H� ���z���¨D}(~��H�E���Y� �F}Y���E¥¦~����²}\�H� ���r~��/��z���¡ ~��Y�H��|��«|������>���Y� �F}Y���E¥¦~����<�\ö#�Y������������������H���l}(�����Y�r}(��~��lz������Y|�¡���z��T¥¦�H�����@������~���|��l}(�H�����Y� �F}Y���T���H�¦�H����z��T¥¦�H��� }(�����Y�r}(��~��z������Y|�����~��Y�£�v}(���H�Y�l�@�:���Y�H���

�a~����H��}(�H� à � �H}��c}�¡��\�@�Y���²�g�����¯����¡���|��Y�@���ó}�|��Y��¨«��~������É�#�H�\z������v¡���z����z��Y��� ���Y|���}(z��¬���Y����|�~��v}(�����ó}(�H�8�F����� �����c}�¡��¬z���¤ ��~�z����²}£|��Y�°�(�{¥3�Yz ­ � ���v}��

o�ò

Page 42: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á Ó

����z�������� ���E�����F��z�~��g���«~��«���H���c}(�g��z��E���H�v¥ ���c}(�>�g�Y���ª�������������:�c}v¡���¨�� � �À�@��z'�� �Yz��r}(�H�����

ÚpB{z � G�JYHK�SGtRîÜÝNM�úRç� G�Nw��Nu� NCPM~��¥3�,�H|��`�������������T�H��~���¨�}E�@������~���~�����~��d��z�~��r}(z�� ���Y� � ���F�H�����:}(z�� � ���H�ö[{ç Ò Á è ��ç Á è}(�H� ë }(z��[{ç Òvo±è \^�a�#�H��z��¦}(z��3�F��¡���zF}(| ��~��H�YzS��~@����z����H�������g���A¥3����� � �F�H�/}(�H� ë }(z���������,���H��z�����|�~��v}(��~��Y�²�����H����� ~��Ez��Y��¨���|��ª���H�r�F}(������ö#�Y���8�H��� }®��z�~��r}(z��ª���Y�D����F�H�����,¥¦~����À}���z�~��r}(z��®�H� ���c��}r�����i�(�T�F�����Y�H�H}(z��®�H� �����`}(�H�����Y���>¥¦~����H���F�����v��#�H�À��z�~��r}(z��ý�����H���\���@�H}(�����\�������H�«�F�����Y�H�H}(z�~�����¥¦~����»}É�A¥3�(�§���c}Y�������Y����~����z��Y��� ���Y|§�·�#�H�3�������Y�H�H}(z�~����a���Y����~��·���H�S|��Y¨�¨����E���c}(��¨����a���l��~�� ­ }Y��� �H����z��Y�H�Y�H��|�����#�H�:��z�~��r}(z������Y� �¬�c}(�H��|����{�g�Y����z��v}Y���i}(�H��¥¦z�~������v�

�#�H� ��z�~��r}(z��ª�H� ��� �F�H��� ­ �,~����E���Y� �F}Y���,¥¦~����8���H�¬�������Y�H�H}(z�~����,�g��z�~�� ��~��v}(|�|����þ �H���£���H�>�D���>�@��z`�(�3}(|�~�¡��>�������Y�H�H}(z�~����i���c}(��¨����:}(����|�������~��Y��~��l�H��|���� � |�������~��Y�¥¦~�|�|@}(|����:�@�¦~���~���~�}(������� ��}>�������Y�H�H}(z��°�H� ���{~��g~��3��� ������? �3�H�v}(zS�¢z��Y� ���H�¦��z�~��r}(z��� �YzT}`�@��z�~�� ���(�@��~������S�#�H�#~���~���~�}(���Yz3�(�@���H�l��|�������~��Y��[����H�l��� �Yz���~��c}(���YzD\S�F���H�����Y���}(����|�������~��Y���������F}(¨��3���i���H�#�Y���H��za�H� �����v�ay¯�H� ���3z�������~�¡ ~���¨/}(����|�������~��Y���������F}(¨��¨�~�¡����#}`�@����~���~�¡��l¡��Y���{���/���H�l��� �Yz���~��c}(���Yz3~������H�d��� �Yz���~��c}(���Yz5�c}Y����~�¨��H��z5��z�~��Yz�~��I����c}(�®���H�>�H� ���`~����F��|���}(�H�®~��a���H�/��� �Yz���~��c}(���Yz{�c}Y�{���H�/�F}(���/�Yz{|�}(����zl¡���z���~��Y�H�{�(����H�rz�����|�~��v}(�����ª�H|����v�\�#�H�r¡���z���~��Y�H�E�(�¦���H���H|����E}(z�� ­ �����E��zF}Y� ­ �(�¦~��8}®��~���~�|�}(z¥#}���~��¬�g�Y��� � ���H��}(�H� ë }(z��<�$;A� � �F�H��}(��8 G!� F ¦ ¡�}(z�~�}(��|��{~��3�H����� ��� ­ �����¬��zF}Y� ­�(�:���H�®����z�z���� �¬��|�������~��Y�N�g��z�~�� ���x;A� ë }(z�� ����~���~��r�v}(|�|����N}6@���8I?��K�#�H�®�H� �����­ �����À��zF}Y� ­ �(�T¥¦��~��F�ª���g� ���«�Yz`¡ ~���¥ ���H���£¥5��z��°|�}Y���i���g�H}(�����À~��<�:y �H� ���,���c}(��v}(�À���Y|�|������`�g����~���~�¡��E¡��Y�����d��z��Y�Å���H�E�r}�©'�Yz�~��A�£�(�T���H�,�Y���H��zd�H� �����:}(�H�£¨������i�H��H��¨D}(��~�¡��:¡��Y�����#�@�����Y�����#���H�`�H��¥ ��z�~��r}(z���}(�H�\}(���H�Y���H�����l����~��¦�D�\}(���H�Y���H��~���¨},�H��¥ì���@� ���£�Yz¦¡ ~���¥/�

;A�®�@�Y�����������������{~��{���������d|�~ ­ �/���H�/�������{���Y����|�~��v}(�������c}(z��d�(�S���H�/��z��Y��� ���Y|~��5��� ­ �����¬��zF}Y� ­ �(�����H�i���g� ���H�¦}(�H�¬¡ ~���¥l�Tz������@������~�¡���|�����äd�����v¡���z����¢z��Y�ß��zF}Y���H����@�����Y�����`��|��v¥5��zi���H�E���r���H�E��|�������~��Y����}(�H������z�~���¨\��|�������~��Y�À���H�/z�����|�~��v}(�����À�H}(�F}¥¦~�|�|e�g�����Y���¦���c}v¡Y}(~�|�}(��|��{� �Yz3}:���H�Yz����@��z�~�� ���(����~������a�#�H�{�g��z'� �Yz��r}(�H���{�(� � �F�H�¥#}Y�:�H�Y�:���v}Y����z����À~��ª}(�D�À�(�3���H��}(�@�v¡��°����� ��~��Y�H���ª�c}(�@��z����<}(�H�À���H������¡���|��Y�������� �5¥#}Y�#�����Y���g��� ~�� Òvò�ò�o �<���v}Y����z�������� ���5�¢�Yz ë }(z��\}(z��i��~@Tr����|��#���>~�� ����z���z��������~��H��� ë }(z��²�����Yz����>���H�r|��Y¨��E~��É¡��Y|�}(��~�|�� �������Yz��x[¢�v}Y���²����z�¡���zE~��E���Y���H���������8���}(�\÷dõ5�����>��z��Y�������5~��3�¢z��Y� �������Yz���|������>\>�D¥¦��~��F�¬�r} ­ ���5���@�H}(�����3� }Y������z3���c}(� ~�����H�/�F�c}(��¨����l�c}Y�������g�:��� �H����z��Y�H�Y�H��|��\�����Yz����\������~�� ­ �

ÚpBÛo åæF"�OPYJM�V�S��JMNCL v�J{��÷ EN��CF<L.~�·� ­ ���H�°}(z�� �(�������É�H�����«� �Yz>�E�����c}(|�|��ª�^½���|��H��~�¡��r¥¦z�~������v���H�Yz,�^½�}(����|�� ~�� � �F�H�z��v}Y� }(�H�²¥¦z�~����®��� ­ ���H�r}(z��\¨�~�¡���� �Y�������À���H����|�~����D���r�D�8���H����z�~��r}(z��²����z�¡���zv�Þ`������~��é[{çÝÜ î±è \¬}(�H� ë ��� ¨����H��[{ç î±è \��H�F����� ­ ���H�\���²��������z���~��H�À¥¦��~��F� �H� �����v}(�¥¦z�~����i���°}`�H|��`}(�#}>¨�~�¡����\���Y�����D�v�ù;A� Þ`������~��#���H�{��� ­ ���H�¦}(z��`}Y����~���~�����zF}(�����\�D���� ­ ���®�H�Y|�����z�����¥¦��~�|�� ë ��� ¨����H�¦�H�F���{}°¡ ~�z����c}(|���� ­ ���®z�~���¨������c}Y���l���H�`��� ­ ���H�v�

Page 43: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á Ò

Þ`������~����H������7;8 G ����F9:c��� � � � ��<#8 � :c�W<c��¥¦��~��F�ó���v}(�H�����c}(�r}��H��¥ z�����|�~��v}À~����z��v}(�����K}(��}«�H� ���£¥¦�H��� }ª��|�~���� �\��z�~����r���²}Y��������� ���H�®�H|���}(� ���c}(�¬�H� �����2y��~���~��>���âz�����|�~��v}ª|���¡���|d~��������H��|�� �¢�Yzr�v}Y�F� �H|��c�5����� ���H�®�D���E�g��z\�(�/z�����|�~��v}Y��v}(��~��H��z��v}Y�����:�#�H�,�H� ���>�H�Y|���~���¨����H�E��� ­ ���«~��dz������g�Y�H��~���|��>� �Yz ­ ������~���¨¬���À���H��D���>�@��z`�(��z�����|�~��v}Y���S;§�T}��H� ���/¨�� ���{����¥¦�À}��H��¥ìz�����|�~��v}�~��{��|�}Y�������Y��}(�H�Y���H��z�H� �����°�#�H�°��� ­ ���ª~��`�c}Y���F���À�g���A¥3�����É�H� �����`¥¦�H���H��¡���z,} �H� ���°¥5}(� ���>���\¥¦z�~�������«���H�\�H|���� ö#�^� �Yz��£}Y�����c}(|�|��²¥¦z�~���~���¨É���H����� ­ ���N�H�Y|�����z��H�����������É�����H�ó�Y��� }�H�Y��~��c�v}(��~��Y�����c}(�·���H�3�H|��3~��·���H���F}(��|��5}(�H�,¨����S}lz������@�Y�H���T��z��Y� }d����z��F}(~��°�D���>�@��z�(���Y���H��zl�H� �����v�

� ~��H�������H��� ���>�@��zE�(�#z�����|�~��v}Y�>~���Þi������~��>~��/¡�}(z�~�}(��|���~��/~��/�@������~���|��°���®�c}�¡���I¥3�r�H���I¥5�Yz ­ �c}(z���~���~��Y�H�{���c}(�l�c}v¡��>���H�Y��¨��®�H� �����l���r���Y�D��~��D�H�,�Y�@��zF}(��~��Y�<�T�#��~�����v}(�H�¦���c}(�¦~��H���Y�H��~��������H��~����l�v}(��� ������zv�<;A�H���Y�H��~��������H��~����¦¥¦~�|�|��@�:����������������¥¦�H������H�`�H� �����#¨����l���Y���H���������£}(¨D}(~��<�T�<¥3�r¡���z���~��Y�H�l�(�a���H�i�H|��`¥¦~�|�|��g� ­ �����{}(�H�\���H��H����z¦¥¦~�|�|<�c}�¡��/����z������Y|�¡��:���H�`~��H���Y�H��~��������H�����

;I� ë ��� ¨����H�{���H�E�H� �����d}(z��,�Yz�����z����£~�� ���¬}�¡ ~�z����c}(|az�~���¨H�l�#�H�/��� ­ ����~��i�����D�}(z��Y���H�®~���}���� ­ �����§z�~���¨r�§}Y����~��Y�<�#y{|��F�r} ­ �������A}(|�~�¡��E�������F}(¨��/~��d�����D�`}(z��Y���H�®��������������3��z��v}Y�F�H���¦~�� ���H�dz�~���¨H� þ �H��� ���H�dz�~���¨°��z��v} ­ �#}/�H��¥ýz�~���¨,¥¦~�|�|e�@�{�¢�Yz������¥¦~����H�Y���{���H�/��~��F��~���¨r�H� �����v�#Þ`���g���H��~���¨\�Y�®���H�/� ���>�@��z:�(����~��F��~���¨r�H� �����l���H��H��¥ z�~���¨r�v}(�£���Y�D��~�� �H�E��~����H��zl����|�|<����z�¡ ~����c��z��v}Y� �I�Y��|��®����z�¡ ~����:�Yzl�H������z�¡ ~������

��� ­ ���H�#�v}(�r�@�¦�H�����r���/¨��c}(zF}(� �����d�E�����c}(|g�^½���|��H��~��Y��� �����3�E�����c}(|g�^½���|��H��~��Y�~����H�Y�5}(|�¥#}����5�H���������F}(z����<;A�r�r}(�D�°�H|��i��������������~��3~��T���!Tr��~���� �3���c}(�5���H�l���@�H}(�����}(z��`���Y�F}(|�|��\�Yz�����z����I�g}Y�¦���H���¬¥¦~�|�|<�g�`~���},�I¥5�(�§���c}Y���,���Y����~��l��z��Y��� ���Y|�~��¦�H�������

ÚpB�á èÙ�OJM�OFùHKJM���!� �O�w��F�� G�N��O��QC�w��JMN�L� ��~�������~��:���@�H}(���d��z��Y�c}(¨D}(��~��Y�£~��l}(��~��D����z�������~���¨r���Y�H�������������H�Y��¨����@��z��c}(�H�¦�H�Y������H���^����|#� �Yz�ydz�|�}��¯�·~����H���H�����r} ­ ~��H�¯�(�`����~�������~�����z��Y�c}(¨D}(��~��Y�K�(�i���@�H}(�����}�������z#���H�i�Hz����¦���@�H}(���:�(��}v¡Y}(~�|�}(��|��/���Y��~�������ö¦}����Y�3[{çÝÜ ÒÔè \3�H�����¦����~�������~��/���g�H}(�����z��Y�c}(¨D}(��~��Y�¯���«����z��v}Y�¯}(|�|5���@�H}(�����v�ª�#�H�\���@�H}(���¬��z��Y��� ���Y|¦~��,�c}Y�����¯�Y�¯�Y�H�^�¥5}���z������Y�H��~�|�~�}(��~��Y���g¥¦�H��z��>���H�:z�������~�¡���zi�F���H���l~����l¡���z���~��Y�£¡��������Yz{�������H�>�����H����z}(�H�²���H�¬�F���H����z������H����}(|�|¦���Yz��\z��������D�����@�H}(�������������H�\z�������~�¡���zv� � }Y��� �H� ������H� �������>�@��z�~�� ��~��v}(|�|��É�Y�H� �Yz°����¡���zF}(|#�Y���H��zE�H� �����E���£z������Y�H��~�|�~�}(���¬¥¦~����<���#�D�H����H�`���g�H}(�����i}(z��/��¡����D���c}(|�|�������z��v}Y����� }(|�|��H� �����v�

ÚpB¼ä q«��÷OF$G�ßuNCPMâµ��JMN�L.~�#�H��z��>}(z��>}°� ���>�@��zi�(�S�Y���H��z{z�����|�~��v}(��~���¨r�H|��/�������������v�ù�À}(�D����|�}(~�� ���c}(�{���H����c}�¡��iz�����|�~��v}(��~��Y���������3�������3�c}v¡��i�Y��|��rz��v}Y� �I�Y��|��rz�����|�~��v}(��~��Y�<�5� �Y���c� |�~ ­ �i��z��Y|�~��[{çÝÜ o�è \`}(z��°��~�¨����§|���¡���|����Y|�����~��Y�H�`� �Yzi¥¦~����^�A}(z��v}��H���I¥3�Yz ­ �v�°�#�H��z���}(z���}(|����\�c}(z�� �¥5}(z��°�c}Y�����À���Y|�����~��Y�H�>}(�H���c}(z���¥#}(z��r}(~����¢�Yz:���F}(��~�|�~��A��� ë }(z��Àz���¤D��~�z����`���c}(�>}(|�|�H|�������z�¡���z��/}(z������Y���H���������«���®}(�ª÷iõ3�£�������H����z��°���c}(�:���H�°¡��Y|�}(��~�|���|��Y¨��/}(z�����? �|������l~������H�/�@�v¥3��z{� }(~�|����Ó�À}(�D�¬�H|��>��� ���������l�H���/ä{yú;&Þ2����¨����lz���|�~�}(��|��E��~�� ­ �v�Ó;I�ë y{�#�d���[{çÝÜ è �A¥3�°����z�¡���z��#}(z��d���Y���H���������¬���E���H�d�F}(���i�����5�(��� à ��;S��~�� ­ �v�$;§���Y�H�

Page 44: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á Ü

����z�¡���z,��zF}Y���H���E���H� �Y���H��zE¥¦~�|�|3�F} ­ � �v¡���z,~����.;&õ }Y����z����F�,}(�H����~�� ­ ���£� �Y|�����~��Y�H�|�~ ­ �¦���H���F�l�v}(�r�@�#~��D����z�������~���¨,���:|�� � ­ }(���D�����T��~��H���¦���H�����(�¢����� }(z��{�Y|�� }(�H������~�|��� �Yz5���g����~��c�d�c}(z���¥5}(z��:�Yz#���(�¢�I¥5}(z��i���H��� }(z��i�H�Y�5¥3�Yz����\�>�H�F�����Yz��:}(�������D��~��Y��~������~��¦¥5�Yz ­ �

Page 45: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ é

� È�� ` 9<8 a Æ:9�ÃÅÄ 9SÄ ò 2 `<a

ÛpBYA E ÷.F ÜÝ÷ONCJM� FôN�õ}� åæF"��PMJM� �w��JMNCLê� G�Nw��Nu� NCP��}(� �>z�����|�~��v}(��~��Y�r��z��Y��� ���Y|��S�c}v¡��#�g��������������z�~��@�����v}(z�|�~���zS~�������~��������H����� ���������(����H��� }(z��i�H�Y�#�@������~���|��i���,~�����|��������D�l~���ydz�|�}��<;I�¬����~��¦���c}(������z¦���H�i�@������~���~�|�~���~����}(�H�²|�~���~��F}(��~��Y�H��¥¦~�|�|¦�@�¬�����F��z�~��g���ó}(�H�¯��~������H�F�������²�·~�z����,���H��z��®¥¦~�|�|¦�g�\���Y�����~������H����~��Y�À}(�g�Y���i���H�>|�~���~��F}(��~��Y�H���ez���¤ ��~�z��������D���/}(�H���Y���H��zd� }Y�����Yz��i���c}(�:}��@��������H�{���H�Y~������TÞd�H�{���>���H���F�¦�§}Y�����Yz��T�r}(� ����z��Y��� ���Y|��5�v}(�¬�g�{z���|���� �Y���v� þ �H��� ���H�|�~���~����{}(z��/��|��v}(zl���H�:z����r}(~���~���¨r�g������~���~�|�~���~����l¥¦~�|�|��@�/��������z�~��@�����

�#�H����z��Y��� ���Y|��/���c}(�E}Y�����c}(|�|��À¥¦~�|�|��@�����Y�H��~�����z����ª�H��z�� }(z�� G 8CBCBD� � �(B>����F G 7D�²=� :�7CDSF �CG Dc� G 8CBCBD� � �(B>����F � :}¿ � 7D���]DSF � �_BH8>�_B � B>� G 8CBCBD� � �©BÔ���]Fà798;:4< � �P8�ÅP?&7D����8�:����}(�H� �CG ��� � �©BÔ���]F�:>@s:�� �®: % �­8F �IG D��£yd|�|3�(�¦���H��� �c}v¡��r�@�����8��z���¡ ~��Y�H��|��ª�����F��z�~��g���~��É���c}(������z í �rõ������H���(�I��� ����� �Yz>���Y���r�(�#���H� }(|�¨��Yz�~��������E�v}(�ª�@�°� �Y���H�«~���}(����g���H��~�½�yE�

�#�H�À�g���F��~���~�����~��«}(|�¨��Yz�~��������®�v}(� �@��¡�}(z�~����K~��»����¡���zF}(|`¥5}v� �v� �#�H�À�������~����g�Yz��F}(� �E���H�Y~������°}���������~���¨£���H����z��Y��� ���Y|��,}(z�� }Y��� �H�F��z��Y�H�Y�H�E�YzE��� �H�F��z��Y�H�Y�H����g�H}(�����T}(�H�°���H�¦������~�¨����(�e���H�#z������v¡���z��°��z��Y��� ���Y|§�S�#�H�����#¥¦~�|�|c}(|����`�@�#��~������H�������~�������~��l���c}(������zv�5�a~��c}(|�|�� ���H�/���Y�H�������d�(��?<�����P8CBCB§8CB/¥¦~�|�|<�@�:��~������H���F�����

ÛpB¼z ëJYHKJ���~Þ�CLO��åæF&ìÖâ.J�G�FùHKF<LZ��~�#�H��z��>}(z��:����z��F}(~��£|�~���~��F}(��~��Y�H�i}(�H��z���¤D��~�z�������� ���{~������H�>���H�Y~����/�(��}°z��v}Y� �§¥¦z�~����z�����|�~��v}(��~��Y�N���F�H������� �Yzry{z�|�}��N���À�H�H�N�Y����¥¦�c}(�����H����� ������� }Y����~���~�����zF}(���Yz��¥3�Y��|��8|�~ ­ �;:~��D����z�¡ ~���¥3���¯���Y���¬yi�S��}Y����~���~�����zF}(���Yz���¡ ~�}��^�§�r}(~�|§��;:�c}�¡���}(|�����F}(| ­ �����������Y���/�(�����H�/ydz�|�},~�����|��������D���Yz��d�����H�v}(zl���H��~�z{�Y��~���~��Y�H�v�

�#�H�¬¨�z��v}(��������|�~���~��F}(��~��Y�¯|�~����°~��²���H�¬���Y���c}(��~���~�|�~��A�²¥¦~����óyd���g���#�H��£~�| ­ �����z�¡���z:~�����|��������D�F}(��~��Y�8�>�H���:�@�����Y���c}(��~���|���¥¦~����ª���H��yi������|�~����D���·¥¦��~����ª~��°�������~�}(����|��ªz���|����E�Y���°���Y���¬}(����z���}Y���H���°���®z�����|�~��v}(��~��Y�<���#�H� ��|�~���� �,�^½��@�������>��������H�«}(|�|a¥¦z�~����,z���¤ �H�������`���\�Y�H�E�H|��,�F��z�¡���z��@¥¦��~����ª~��i�H���c}(|�|����g�Y~�� �����«�Y���i���¬~���D��} ð �Y|������>ñ<� �v}(��~��Y��� ��z�¡���zv�3�#�D�H�d���H�:z�����|�~��v}(��~��Y�£�E�H���l�@�`�c}(�H��|����®�D�\���H�����z�¡���z��¦¥¦~����H�Y���l�H��|����¢z��Y� ���H�:��|�~���� ���v�

Á o

Page 46: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á�Á

;A�>���������/� }(~�z�|��À��|��v}(z/�¢z��Y�Ç���H��~�� ����z�¡ ~���¥l�E���c}(�>���H���H|�������������� ���H�Y��|��«�@�­ �����l���Y�H��~��������D�v��yd�®�Y����~���~�����~��:���F�H�����:¥¦~�|�|��g�`��~������H�F�����I�������¦���H�i�r}(~����¢� ���H�¥¦~�|�|<�@�:�Y�®�@������~���~�����~��`z�����|�~��v}(��~��Y�<�

;A� }(|����É������������|��v}(z��¢z��Y� ���H��~�� ����z�¡ ~���¥l�\}(�H� ��~��F���H����~��Y�H�����c}(� ���H���r}(~��z��v}Y���Y� �¢�Yzrz�����|�~��v}(��~��Y�K�(�:z��v}Y� �§¥¦z�~������H}(�F}«¥3�Y��|�� �g�®���ª~��H��z��v}Y����}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�����z�~���¨\����z�¡���z��g��~�� ­ �Yz{�H���A¥3�Yz ­ �§}(~�|���z����v�lyd|������������dyi�S������|�|��d�c}v¡��E¤ ��~����:� ��¥�H|��d����z�¡���z����D�F�:~��3�v}(� �g�{}Y�F�������������c}(�3z��v}Y� �§¥¦z�~����d�H}(�F}/¥3�Y��|����@�lz�����|�~��v}(����� ����Y��|���},��~���~��>�����D���>�@��z{�(���H� �������S�#�H��z��`~��l��~�����|��¬�H�°�g�Y~�� �¦~����c}�¡ ~���¨����Yz��z�����|�~��v}Y�3���c}(���I¥5�E�YzT����z����c� }(�H�����Yz��lz�����|�~��v}Y�T¥5�Y��|����F} ­ �¦�������Yz��d��~�� ­ ���c}Y������#� �H�`���H�Ez�����|�~��v}(��~��Y�ª}(|�¨��Yz�~������Ç���H�Y��|����@�E�Y����~��r}(|a� �Yzd�A¥3���Yzi����z����,z�����|�~��v}Y�v�� �v}(|�}(��~�|�~��A�®~��{����~�|�|·~����g�Yz��F}(� ���c�����d���H�>�������c}Y��~��d���H�Y��|��®�@�/�Y�����r}(|�|�� ���>�@��z���(���H� �������

� ½ ��zF}\�H���A¥3�Yz ­ |���}Y�ª���H�Y��|��À�@� ­ �����>}Y�:|���¥ }Y�:�g���F��~���|������d���A¥3�Yz ­ |���}Y�À~���Y�H�#�(�e���H�5�r}�©��YzS��zF}�¥¦�c}Y� ­ �T�(�e�������S�(�e���H�5z�����|�~��v}(��~��Y�������H�������3}�¡�}(~�|�}(��|����<;I�a~��~��H��¡ ~��F}(��|��i���c}(�3���H�d|���}Y�r~��H��z��v}Y�F����� �����5���Y���i���H�Y~������#�v}(�¬�g�d�r}Y���i���/���c}(�5���H�|���}Y��~��H��z��v}Y�F�l~��S��~���~���~��������<;A�H�����v}Y�I�D���H�#�H|��l����z�¡���z����(�¢�������c}v¡�� à õ�÷ý������|�����������c}(z��c�e����~��S���H��z��/~��i}°��zF}Y���^�I�±�ª�@���I¥3�������H���I¥5�Yz ­ }(�H� à õT÷Ê|���}Y�����H�/�H���A¥3�Yz ­���H�Y��|��®�g�:���c}(z������

ÛpBÛo � ÷OJM��÷ê�é�SG���~��SG�FºøYíUF<����F<�*��#�H���r}(~��É�c}(z���~���~��c}(�D���,~��«���H��z�����|�~��v}(��~��Y���F���H������¥¦~�|�|��·�(�#���Y��z��F�c�<�@�����H�,�H|������z�¡���z����ryd|����\���H��¡��Y|�������|�� �v}(��~��Y�É����z�¡���z��>¥¦~�|�|��c}�¡��r���\�g� }�¥5}(z�� �(�¦~��v���#�H��c}(����zF}(|l����~����(�iz�����|�~��v}(��~��Y�ó~���}�¡��Y|������c�3��~��H���\~��,~��°���H�®}Y����~���~�����zF}(��~�¡�������~��~�� yi�S�g�¦yi�\���F}(�����ý�v}(z�|�~���z®���H�À��|�~����D�£���H�Y��|��N�H�Y���H�����K���²�@�«}�¥5}(z��É�(�>���H�z�����|�~��v}(��~��Y�<�<;A�S~����g���F��~���|��5���`¨�~�¡��#���H�¦y{z�|�}`��|�~���� �T�^½ ��zF}{� �v}(����z����S¥¦��~����r~��H��z��v}Y������H�i�@��z'�¢�Yz��r}(�H���i���Y���c}(z����\���>���H�iyi�S�r��|�~����D���������#���H�iyd���r��|�~����D�¦���H�Y��|�� �H�Y�¨����l|���¥3��zd�g��z'� �Yz��r}(�H���:���c}(�®�H���c}(|§�

;A�»yi�S� ���H���H|��«����z�¡���z���}(z��À�H�Y�£}�¥5}(z����(�E���H�«�Y���H��z��H|��«�F��z�¡���z��v�º;A�ì}z�����|�~��v}(�����Àydz�|�}������������ ���H�/�H|��E����z�¡���z��d�H�����®���r�g�,}�¥#}(z��,�(���v}Y�F���Y���H��zi¥¦�H�����~�����z�~�������~���¨¬���@�H}(�����{�������#�#�H�>}(|�����z��c}(��~�¡��E¥3�Y��|����g�:����|����{���H�:¡��Y|������E����z�¡���z�c}(�H��|�� ���H����~�����z�~�������~��Y����¥¦��~��F�É¥3�Y��|���|���}Y�ª���H�r¡��Y|������r����z�¡���zE�����H���������F}(z�~�|���E�H���<�

ÛpB#á E*÷OF=ø�|éß���L.� øíG�PM��ÜÝPYJMF<LZ��~Þ�CLO��åæF"�OPYJM�V�S��JMNCL�#�H�°yi�S�£��|�~����D�`~��:}�¥#}(z��°�(�Tz��v}Y� �I�Y��|��£z�����|�~��v}(��~��Y�<� þ �H���À~��dz���¤ �H�������i¡��Y|������|�� �v}(��~��Y�¯~����¢�Yz��r}(��~��Y�²� �Yz�}®z��v}Y� �I�Y��|��8z�����|�~��v}(�����¯¡��Y|������\~��,¨�������}��������(�l�H|������z�¡���z��:}Y�:}�z�����|����Ö;A�{¥¦~�|�|����H���À���H� �����,} ����~��F}(��|��E�H|��,����z�¡���zd��� z��v}Y����z��Y�®�ú;I����H�/�F�H���������H|��/�F��z�¡���z¦¨�� ���l����¥¦�£~��¦¥¦~�|�|��F�H� ���F�>}(�H�Y���H��zv�

�#�H�{��|�~����D�T�v}Y�F�H����¡��Y|������l|�� �v}(��~��Y��~���� �Yz��r}(��~��Y� }(�H���v}(�r}Y�������������H�¦¡��Y|������¥¦~����H�Y�������Y�H����|���~���¨`���H�5¡��Y|������#|�� �v}(��~��Y�°�F��z�¡���zv� ;A�a~���}(|��F�{�@������~���|��5���d�r}(�D�c}(|�|��}Y���������°}£¡��Y|������ �Y�¯}\�H|��¬����z�¡���z,~��l���Y� ­ �H�v¥ß¥¦��~������H|�� �F��z�¡���zE~��E~��>|�� �v}(�����

Page 47: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á ã

�Y�<�/�#�H��z��°�H�������:���¬�g�°} ¥5}v���(�5z�����~�z�������~���¨£�Yz:����|�}�� ~���¨£} �v}(|�|��¢z��Y�Ç}¬��|�~����D�~���~��{��z�~����l��� }Y�������F�d},�H|��E����z�¡���zl���c}(�{~�����? �d����z�z����D��|���~�������z�¡ ~����`�¢�Yzd�Y�H�/z��v}Y���Y��Yz{}(�H�Y���H��zv���#�H��z��:~��{}(|�����},�H�������¢�Yzl},¥5}v�\�������H� �����/}(�H�Y���H��z{����z�¡���z{~��a�Y�H�:~�����Y����|�������|��¬����z��v}Y�F�c}(��|����

�#�H��z��3}(z��3���Y���S�������c}(��~������·¥¦��~��F�E�v}(�E�g�S�H�F���:���lz�����~�z�������}Y���������<z���¤ �H�������v��#�H�,��|�~���� �/�v}(�À�g�E���Y|����D�£���H�,¡��Y|������,|�� �v}(��~��Y�ª����z�¡���zd���c}(�:���H��z���}(z��°����¡���zF}(|z�����|�~��v}Y�¬�(�°}ª¡��Y|�������� �#�H�Àyi�S� ��|�~����D�����Y��|��K¨����\���Y�����H�����K~��,}Éz��v}Y� �§¥¦z�~����¡��Y|������:~��{�F}(~��\�����g�`z�����|�~��v}(�����I�e�����l���H�/ydz�|�}°��|�~����D�i���Y��|��£�v}Y��~�|��¬�g�`��� ��~��c������E}Y���������5����~��v���#��~��#}(|�|���¥l�5���H�{��|�~����D�5���,���H� �����d}(�H�Y���H��z5�H|��{�F��z�¡���zT~����Y�H�d¨�� ������v¥¦�<�S�#�D�H�#���H�iyi�S�r��|�~����D�#¥¦~�|�|g�H�Y�3¨����5|��v¥5��z{}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I� ���c}(�¬~��<���H�d¡��Y|������¥5}Y�¦�H�Y���§z�����|�~��v}(�����À}(�H�����H�/ydz�|�}°��|�~����D�l¥¦~�|�|�¨����l�g��������zi}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I���

;§�T},�H|��E����z�¡���zl�H�H���d���c}(�{~��d~�����? �i}(|�|���¥3�������r����z�¡��,}�z���¤ �H�����l�¢z��Y��}r��|�~����D��g���v}(�H���r~��E�c}Y�E|������,���Y�D�F}Y���°¥¦~�������� �®�r}(� �É�Y���H��zE�H|�� ����z�¡���z��E~��°�v}(�éWI|�~��>X�������H�:��|�~����D�i}(�H�£�F}��¬���c}(�l���H�`¡��Y|������/�c}Y�l���v¡����������Y�H�>�(�a���H�`����z��v}Y�F�c}(��|��/�H|������z�¡���z��v���#�H�d��|�~���� �#¥¦~�|�|e��z������°}Y���������3���H�d�Y���H��z3�H|��d�F��z�¡���z#}(�H� ¥¦~�|�|$[���z��Y�c}(��|��b\�H�H�\���c}(�¦~��l�v}(���H�Y�¦�g�`z��v}Y�F�H�����Ty#�#����~��¦�@�Y~��D�{}(�®yi�S�¬��|�~���� �l¥¦~�|�|<��~�����|�� ¥5}(~���¢�Yz#���H�`�Y���H��zl����z�¡���z#�������Y���`���<�<;§�·���H�:��|�~����D�¦~��l}(��y{z�|�},��|�~���� �l~��#��~�¨��D� ­ �H�v¥���c}(�i���H��z���}(z��°��¡����«���Yz��,z�����|�~��v}Y�/}(�H��¥¦~�|�|a��z������\���Y�D�F}Y���:���H���Ç}(|�|S�Y�H�°}(�/}��~����c�e�����:}(|�|az�����|�~��v}Y�`~��i�v}(��z��v}Y���«¥¦~�|�|a����|�|·~��i���c}(�`���H�>¡��Y|������,�c}Y�i���v¡��������}(�«����z��v}Y���c}(��|����H|����F��z�¡���zv���#��~��/�v}(�«�g���Y����~���~�ôv���ª�D��|�������~���¨®���H�°�H|�������z�¡���z­ �H��¥ ���c}(�/���H����|�~���� �>~��>}(�Éydz�|�}���|�~���� �E���\���c}(�/���H�r����z�¡���z>�v}(�ª����|�|����H�r��|�~����D����c}(�l���H�`¡��Y|������>�v}(���H�Y�l�@�`z��v}Y���H���£z�~�¨��D�l�H��¥/�

y{�H�Y���H��z®�F�Y|�����~��Y� ~��\����|��������H�«��|�~���� �®¥5}(~������ ��~�|:���H���H|��«����z�¡���z�z���¨D}(~��H����Y�D�F}Y���>¥¦~��������H�Y��¨����Y���H��z>����z�¡���z��>���®����z�¡��°���H��z���¤ �H�����v� �#�H��¡��Y|������r���Y��|����¡����®�g�`�r}(z ­ ���WI���H���§X`���D��~�|�~��{�v}(���g�`¥¦z�~�������������}(¨D}(~��<�

ÛpB¼ä E ÷.Fîè�íUF<���ÞNCõ:ÜÝ�C��÷OJMLOQ�#�H�¬��|�~���� ��~��¯y{z�|�}À}(�H�²yi�S���v}Y�F�H���°�H|����H}(�F}��Y�¯���H�¬��|�~���� ���r}Y����~��H�c? ��|�� �v}(|��~�� ­ � þ z�~������>}(z��°�H�Y�/���Y����~��������«���\���H�°����z�¡���z:~���������~�}(����|����Ä;A�H�����v}Y�«����¡���zF}(|¥¦z�~������·���:}l�H|��¦}(z��3���Y����~��������°���Y¨������H��zS~���}S H�H���°�Y�@��zF}(��~��Y�°�g��z�~�� ��~��v}(|�|��y��¥¦�H������H�:�H|��/~��d��|��������£�Yzd¥¦~�����}��¢��� �H�y[�\#����������� �v}(|�|§�¦�#� �H�{���H�E�v}Y���H�,�v}(�£�@�/���Yz�����g�H}(�����É���c}(�����H� ����z�¡���z��S}(�H�8}\�H�F��z>z��v}Y��~���¨«}(�H�Y���H��z,�v}Y�F�H���8���Y� �ª�(�d}\�H|����~�¨��D�rz��v}Y�N}«���F}(|��®¡���z���~��Y�<�Ý;A��~��r��¡����ó�@������~���|����¢�Yz��A¥3�É�H����z������«���@�H}(���£}�H|��>��~��E��|��F}(�H���Y�H��|��®¥¦~����H�Y���i�H�Y��~���~���¨ ~��d���D��~�|���~����H��zi�(�S���H���Å~��S H�H���H�����������H�����z�¡���zv� þ ��~�|��>�g�Y���£�F�c}(��¨����`����~�|�|a}(z��:~������H�>�v}Y�F�H���{���H�E��� ������� ���Y��|��£��¡������g��v}(|�|�����~��H���Y�H��~�������� �v�

�#��~��r¨�~�¡����¬}ª����z��F}(~�� }(���Y���D�\�(�:���H����z��F}(~��D�I���X�T�Y� ­ �H�v¥����c}(�r���Y��? |�|i�g��H�Y��~��c�����D�\��z�� ­ �����v}(|�|��c}Y� ­ �O[¢�����/��������~��Y� Á �ÝÜ�� Ò�Ò \#~������H�`�H|��:~��l�F�c}(��¨����£�Y�®���H���~�� ­ �D�����3���Y�\�v}(���H�Y�5�g�d����z��l���c}(�#���c}(��¨����5z��v}Y���\���H�d��~�� ­ ~���������~�}(����|����5� ~��H�������~���~��·¥3��|�| ­ �H�v¥¦���Y�H����z��a���{�H�Y���^½��g�����S}(�D� ����~���¨`�����·��z��Y��|������a~������ �Yz·�^½H}(����|��c��I¥3�r�H����z��{����~��{���H�>�F}(���`�H|��E}(�{���H�/�F}(���/��~������3�a~�|����lz���¤ ��~�z�~���¨ �F�c}(��¨����{���r�g�¡Y}(|�~���~���������~�}(����|��y��|�~ ­ �¬�H}(�F}(�c}Y�����°���c}(���v}(���@�\}Y���������������D���F��¡���zF}(|3�H����z���}(�

Page 48: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á á

���H���F}(���,��~����c�<}(z�����? �/��¡���� ­ �����:~��«yi�S�g� þ �H���À�>�����c}(|T�^½���|��H��~��Y�À~��`�H���������|�� � ­ ~���¨r~��d�H�������#ñ<� � ­ ~���¨¬�v}(�À}(|������@�:~�����|��������D������� �Yzd}�z�����|�~��v}(����������������� ~��},�@������~���~�����~��/z�����|�~��v}(��~��Y�£��z��Y��� ���Y|<~��¦�H�������

�#��~��SWIz���|�}�½�����X:¡ ~���¥»�Y�®���@�H}(���:��z��Y�c}(¨D}(��~��Y���v}(�®�@�:�������£}Y�i}(�£}Y��¡Y}(� �F}(¨��¥¦�H����������~�¨���~���¨,}{z�����|�~��v}(��~��Y� ��z��Y��� ���Y|§���#�H�#��z��Y¨�zF}(������z��5}(�H�°���H�#�H����z�� ­ �H��¥���c}(�/��~��E��|��F}(�H���Y�H�/���c}(��¨����/~��«}r�H|����v}(�À¨�~�¡��°������z�����~����F}(��|���z�������|����/}(�H����� �H�}v¡��Y~�� ~��v�S�#� �H�5���H�dz�����|�~��v}(��~��Y�\��z��Y��� ���Y|��v}(�\}(|����E�@�d}(|�|��v¥5���®}>��|�~�¨��D��|���z���|�}�½�������@�H}(���¬��z��Y�c}(¨D}(��~��Y�<�ª�H�Yz°�^½�}(����|���}Y��� �H����z��Y�H�Y�H�����@�H}(�����°���Y��|��8�g�\}(|�|��v¥5������À���Y���\�^½������D�v� þ �H�����H��z�����~��,~��°�H���^�¢��|¦�Yz,�H�Y�������@���H�����Y�²���H�¬z�����|�~��v}(��~��Y���z��Y��� ���Y|��������l~��l~��¦����~�|�|<¥3�Yz����®�H�Y��~������

ÛpB�� ÜÝNCLO~�JY~���F<LO��Rçï Nu�OF<PM~s�CLO�îø}rÓ�CJYPM����JMPMJ{��R

�#�H��z��À~���}(|�¥5}v� �®}���zF}Y���^�I�±�Ê�g���A¥3�����»���Y�H��~��������H���K}(�H� }�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I��� � �H�Y��|������z�¡���z����g�¦}(|�|��v¥5�������:���Y� ��~��D�H�{�F��z�¡ ~����#~��@���H���>�c}v¡��¦|����������Y�D�F}Y���T¥¦~��������H�¦�Y���H��z����z�¡���z��^ÿö;I�a}(|�|�}(|�~�¡��:����z�¡���z��{}(z��:}(|�|���¥3���®���,¥¦z�~����`����}(|�|@�H|����#���H���¬z�����|�~��v}(���`���H��H|��,��������������~�¨�� �`�g�����Y���E~��H���Y�H��~�������� �:}(�H��~��3}(|�|�����z�¡���z��:}(z��,}(|�|���¥3���À��� z��v}Y����H�>�H|����i���H����z�����|�~��v}(���,�F�Y���>��~�¨�� �i¨�~�¡��,�Y���`���F}(|��E�H}(�F}��:±d�����H�E�Y���H��zi�c}(�H�I�~��T�Y��|��£�Y�H�E�c}(z���~���~��Y�«�(�T����z�¡���z��d¥¦��~����À�c}�¡��,|������i���Y�D�F}Y���/}(z��,}(|�|���¥3���À���¬����z�¡��z���¤ �H�������l���H�E}Y����������~���~�|�~��I��¥¦~�|�|·���!�@��zv�3�#�H�>�F�H�Y~����/|�~����l�@���I¥5�������Y����~���~�����~��,}(�H��@������~���~�����~��`��z��Y��� ���Y|����c}(�H�®�g���A¥3��������~@����z����D�{�g������~���~�����~��:��z��Y��� ���Y|��v�

y �g������~���~�����~��>¤ �H�Yz����Å���Y�H�F���H���H�:}(|�¨��Yz�~������ �v}(�À�@�/�H��������� �r}(~��D�F}(~��À���H����Y�H��~��������H�����·�#�H��z��5}(z��S�I¥5�lz��v}Y���Y�c}(��|���¤ �H�Yz����2�F������~���¨��@�¢�Yz�����~��<�v}Y���c���r}�©��Yz�~��I�¤ �H�Yz���� }(�H��z��v}Y�«�Y�H����¥¦z�~����r}(|�|§�µ�À}�©'�Yz�~��A��¤ �H�Yz����¿z���¤D��~�z����`���c}(�>} �r}�©��Yz�~��I��(�����H�>z�����|�~��v}Y�d~��dz��v}Y���c}(��|��E� �Yz{�@�Y���£z��v}Y�À}(�H�£¥¦z�~����Ez���¤ �H�������v�¦�#��~��i|������d�Y��|���Y�H�>�c}(z���~���~��Y���Y�@��zF}(���>~���}��c}(z���~���~��Y�H�����H���I¥5�Yz ­ �läd�v}Y�®�Y�H����¥¦z�~�����}(|�|�z���¤ ��~�z�������c}(�E}(|�|Tz�����|�~��v}Y�>}(z��r}�¡�}(~�|�}(��|���¥¦�H���8}¬¥¦z�~�����z���¤D�H�����:~��/����z�¡����I�<�����>|������:z��v}Y�z���¤ �H�������3�g�d����z�¡���� }Y�3|��Y��¨,}Y�#}(�D��z�����|�~��v}>~��Tz��v}Y�F�c}(��|������#��~��3¨�~�¡����T��~�¨��H��z5z��v}Y�}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A� �����#|��v¥5��z¦¥¦z�~����:}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�¬~�� ���H�i��z��������H���`�(���H���A¥3�Yz ­ �c}(z���~���~��Y�H��Yz{��zF}Y���H���v�

yÇ�g������~���~�����~��£��z�~��r}(z��ý���Y�D�ý}(|�¨��Yz�~������ ­ �����H�¬���H�����@�H}(�������Yz�����z���� }(�H��r}(~�� �F}(~��H�>���Y�H��~��������H����¥¦~����ª�v}Y�����,õSz��Y��|������>�v}(�ª�Y��|��À}(z�~����°¥¦�H���É} �H��¥ ��z�~���r}(z������Y�D�\~��¦���°�@�:��|������������

�#�H�3�Y����~���~�����~��3}(����z���}Y�F�°~������d}(|�|���¥Éz��v}Y����}(�H�/¥¦z�~������<���i}(�D�`z�����|�~��v}����#�H��z��~��5}:z�~�� ­ ���c}(�T~��H���Y�H��~��������H��~����#� ������z�� ��~��H���¦���H�d�F}(���¦�H|��d�v}(�r�@�l���@�H}(������~�� ��~����� ��z����D�/�H���A¥3�Yz ­ �c}(z���~���~��Y�H���������:~��:¥¦~�|�|T}(|�¥#}����:�@�°�g������~���|��E���\���@�H}(����}r�H|���}Y�|��Y��¨�}Y�{���H��z��E~��`}�z�����|�~��v}¬}�¡�}(~�|�}(��|����d�#�H�E��z��Y��|����Å~��{�H��¥ ���r�c}(�H��|��>~��H���Y�H��~��'������H��~����v�°yd|�|S~��H���Y�H��~��������H��~����:�H�����À���\�@�°z���|�~�}(��|��À���������������É}(�H�Àz������Y|�¡������°�#�H�������������~��Y���>�H���E�g��}(�����Y�r}(��~��c�a�����>z����F�Y|�����~��Y�É�v}(�É�@�����Y�H���r}(� �c}(|�|����\±{�¢������r}(� �c}(|�z������Y|�����~��Y�®~��l~���� }Y���¦���H�>�Y��|�� �@������~���~�|�~��A���

Page 49: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á í

ÛpB ¥ �3F<~�~�JDHKJM~���JY�ºåæF"�OPYJM�V�S��JMNCL v�J{��÷ �Ä� GtJYHK�CG�R ÜÝN��ÖR;I�r}i��z�~��r}(z������Y� �°��� ������� }(|�|cz��v}Y���T}(�H��¥¦z�~������3}(z��{��~�z��������������>}i��z�~��r}(z������Y� ����c}(�{��~�����z�~����������l���H�/���g�H}(�����{�������H�/�������Y�H�H}(z��\�H� �����v���#�H�/����������� �v}(�£�v}Y��~�|���g� ­ �����°���Y�H��~��������D��}(�H��¥¦z�~�������}(z��¬}(�����Y�r}(��~��v}(|�|��²�Yz�����z����8~������H�¬�Yz�����z°���H���}(z�z�~�¡��°}(�i���H�E��z�~��r}(z������Y�D���:�#�H�E��z��Y��� ���Y|a¥¦~�|�|��H�Y�i�H��|��À¥¦~�����|���}Y���c}(|�}(�H��~���¨�����:¥¦~�|�|S~��H��z��v}Y�������F}(��~�|�~��A�À}(�H�ª}v¡Y}(~�|�}(��~�|�~��A�ª��~��H���°���H���H}(�F}¬~��úWI�c}Y� ­ ���ª���!X°�Y����H�5�F�����Y�H�H}(z��E����z�¡���z��v� ;I�c���H�5��z�~��r}(z��E����z�¡���z�¨�� ���S���v¥¦�r}d�������Y�H�H}(z��E�v}(�,�§}(~�z�|��¤D��~�� ­ |��¬�g�:��|�����������}Y�¦��z�~��r}(z��®}(�H�®���F}(z��{����z�¡ ~������

�#�H�:�r}�©��Yz{������~�¨��£~��F���H�`~��£���H�:��z�~��r}(z������Y� ����z��Y��� ���Y|·~��¦���H�>��|�������~��Y���(�S}�H��¥ ��z�~��r}(z��ª�H� �����®y ����~��F}(��|��¬}(|�¨��Yz�~������ ���Y��|����@�����H������|�|��ª��|�������~��Y�ó}(|�¨��(�z�~������®� � |�������~��Y�\~��T���>�g�{�H��|��r¥¦�H���¬���H�{� ���>�@��z¦�(�·}Y����~�¡��{�H� �����3�F�c}(��¨����v���#�H��H� �����#}(z��`�Yz�����z���� ��~���zF}(z��F�c}(|�|��\}(�H� ¥¦~�|�|@¡��Y���d�Y��|����¢�Yz¦}/�H� ���d¥¦~����¬��~�¨��H��z#��z�~���Yz�~��I�\���c}(�£~�������|����Å;§��}°�H� ���/¨������d}(����|�������~��Y����������}(¨��`��z��Y�Å}°�H� ���>¥¦~����£|���¥3��z��z�~��Yz�~��I�8���c}(�¯~�������|��{~��°¥¦~�|�|{}(|����À���F}(z���}(�¯��|�������~��Y�<��y �H� ���¬���c}(���c}Y�����F}(z��������|�������~��Y�8}(�H�«z�������~�¡����,}(�É��|�������~��Y�É��������}(¨��°��z��Y�å}¬�H� ����¥¦~����É��~�¨��H��z>��z�~��Yz�~��I�¥¦~�|�|T}(�g�Yz��`~����/��¥¦�ª��|�������~��Y�<���#�D�H�:���H��}Y����~�¡��°�H� ���°¥¦~����«���H�°��~�¨��H�����:��z�~��Yz�~��I�¥¦~�|�|�¨����l���H�:�������¦¡��Y�����i}(�H��¥¦~������H�/��|�������~��Y�<�

�#�H�l��z�~��r}(z����H� ���{�����H���3�������F}(¨����T�g��z�~�� ��~��v}(|�|������/���H�d�������Y�H�H}(z����H� ������������H��� ­ ���c}(�d���H���®����~�|�|�}(z��E}(|�~�¡����C;I��~��l�§}(~�|��l��� ¨����i}�z�����|��\��z��Y� }��������Y�H�H}(z��y�@�Yz¨������i}rz�����|����¢z��Y� }r�H� ���E���c}(�i¥5}Y�i��z���¡ ~��Y�H��|��£���v¥¦�À~��i¥¦~�|�|a���F}(z��`��|�������~��Y�<�`y�������Y�H�H}(z����H� ���{���c}(�¦��� ������? �3¨����¦}E���H��� ­ �������F}(¨��{��z��Y� ���H�d��z�~��r}(z��¬}��¢����z3���H�}(���g�Y~�� �����ª~��D����z�¡�}(|3}(|��������F}(z����>��|�������~��Y�<�r�#� �H�/���H�°��z�~��r}(z�� ­ �H�v¥l�/���c}(�,}�������z}����H��� ­ ~��d~��i���H�>��z�~��r}(z���� �Yz:}(�d|��v}Y���i���H�E��~����E��� ��~�|����H�>�H�^½��i�F�H��� ­ }(�H���v}(����D�H�{�F��z�¡��`z��v}Y���{����z�~���¨�����~��¦��~����/¥¦~����H�Y���d���Y�H����|���~���¨����H�>�������Y�H�H}(z�~����v�

�#�H�\�H��¥ß��z�~��r}(z����H� ���\�c}Y�°���À�g�¬���²���«�H}(���c��¥¦��~��F�ó���v}(�H�����c}(�����H��z���H�������/���®�@�r}\¥#}��É�(�¦����|�|�~���¨�¥¦�H�����H��z°}\�H� ����~��>���É���®�H}(������À}(�D�ª�������������­ �����K}(�ó~��H��z�������� �F}(|i¡ ~���¥ � ���>�@��zr� �Yzr�v}Y�F�K��|�������~��Y�N�g��z�~�� �N}(�H� ���«|����r���H��H� �����¦z��������E�g��zd¥¦��~����®¡ ~���¥»���H���¬¥3��z��:|�}Y���l���g�H}(�����®~��<�

�#�H�:��~�����z�~�������~��Y���(�����@�H}(�����#��z��Y� ���H�/��z�~��r}(z�� �������H�:�F�����Y�H�H}(z�~����l~��l���Y�H�¥¦~������I¥5�(�§���c}Y���`���Y����~��v� þ z�~������T���Y��|����@�{}(|�|���¥3���\}Y��|��Y��¨,}Y�T���H�¦��z�~��r}(z���¨������}/�@����~���~�¡��`}(�H��¥3��z5�¢z��Y�ß}>�r}�©'�Yz�~��A� �(�����H�d�H� �������D�����¦��¡����¬�g��������z#~��5���Ez���¤D��~�z�����c}(�>}(|�|��H� �����/���c}(�:�c}(z���~���~��c}(�����É~��«���H�°|�}(�������E��|�������~��Y�É�����H�À�@����~���~�¡���z�����|�~��������~���~�|�}(z�|��É}Y�E�����F��z�~��g����~�����������~��Y� ò � ò � Ò �;I�l���H����z�~��r}(z������ ������? �E¨����E�@����~���~�¡��z�����|�~����T�¢z��Y� }(|�|e�H� �����5���c}(�#¥3��z��`��z���¡ ~��Y�H��|�� }�¡�}(~�|�}(��|��i~��¦���F}(z����¦}/�H��¥ ��|�������~��Y�<��#��~���¨��c}(zF}(�D������� ���c}(�����H��¡ ~���¥ �D���E�g��z¬���c}(��¨����\}Y����� �Y� }Y�����H���D���E�g��z¬�(�}Y����~�¡��`�H� �����l�F�c}(��¨����v�T�#� �H�¦~��¦~��{}Y������z���� ���c}(�i},�H� ���`���c}(�¦~��¦|�}Y���¦���g�H}(�����\~��}d���g����~��c�#¡ ~���¥¯�c}Y��}(|�|���z������Y����~����T����� ��~��°���c}(��¡ ~���¥/�V;I�e���H�#�H� ���#�c}Y�S��~���������}��z������Y����~��¦}(�\��|�������~��Y�\�c}Y�5�g�����¬�H��|��r� �����H�i��� �Yz���~��c}(���Yzl}(�H�\}/�H��¥K¡ ~���¥K�c}Y��g�����®���F}(z������I����~��H���`���H�`�H� ���`�c}(����zF}(|�|�����~�����? �{�����H�®}Ez�����|��¬���°���H�:��z������Y����~��~��¦��~����������

�#�H����|�������~��Y�ª~�������|��#~��`�§}(~�z�|�����~�����|�����y �H� ���°���c}(�/���F}(z����/��|�������~��Y�x[����H�����(��Yz���~��c}(���YzD\5� �Yz{�Y�H�/�(�S���H�:z��v}Y���Y�H�i}(�g��¡��>�����H���l�Y���`}(�£��|�������~��Y�£�����F�F}(¨��:���r}(|�|�Y���H��z{�H� �����d���F}(��~���¨ ~����{��z�~��Yz�~��A�®�D���E�g��z:}(�H�®¥¦��~��F�À¡ ~���¥2~��l¥5}Y�i|�}Y���i���c}(��¨����

Page 50: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á î

~��<�Syì�H� ���i���c}(�#z�������~�¡����{}(����|�������~��Y���������F}(¨��`���Y���c}(z����¦���H�`��� �Yz���~��c}(���Yz��¦��z�~���Yz�~��A�8}(�H��¡ ~���¥ �D���E�g��z°¥¦~����²~����E��¥¦�²��z�~��Yz�~��I�8}(�H�8����z�z����D��¡ ~���¥/�};§�l~��E�H�H������c}(�����H�¦��� �Yz���~��c}(���YzT�c}Y����~�¨��H��zS��z�~��Yz�~��I�r}(�H�°���H�l�F}(���¦�YzS��~�¨��H��zT¡ ~���¥¯� ���>�@��z~��5�����H���T~��#}/�����3¡��Y������±d���H��z�¥¦~����i���H�l�H� ���{���F}(z����#}(�\��|�������~��Y� ~�������|������#�H�d��� �Yz'���~��c}(���Yz5¥5}(~����#}:����z��F}(~��¬��~����¦� �Yz�¡��Y�����5}(�H�r~���~���z�������~�¡����T¡��Y�����T�¢z��Y� }:�r}�©��Yz�~��I��(�`���H�\�H� ������[�~��H��|��H��~���¨ª~�������|��>\E~����@�����Y���������H����z�~��r}(z����¯�#�H���H��¥ ��z�~��r}(z��}(���H�Y���H�����r~�������|��i� �8�F���H��~���¨ª�Y�������H���H��¥ ¡ ~���¥ � ���>�@��z����À���H���Y���H��z��H� �����¥¦~�����},�A¥3�(�§���c}Y���,���Y����~��v�

þ �H���H��¡���z3}i��z�~��r}(z��,�H� ���#z�������~�¡����3}(����|�������~��Y���������F}(¨��#���c}(�S~��S¡��Y������� �YzS~��¥¦~�|�|c�����Y������z�¡ ~������$;A�S¥¦~�|�|e}(|����:�����Y���F��z�¡ ~����#~��@~��T���F}(z����T}(����|�������~��Y� ~�������|������ ��z�¡ ~����~��Tz������F}(z������r�Y��|��°¥¦�H���r���H�{�H��¥ ��z�~��r}(z��[¢�Yz�z��^�I��|����������¬�Y|�����z�~��r}(z��b\�~��3��|����������}(�H���c}Y�{�����D�{�Y���{���H�`�H��¥»¡ ~���¥ì�D���>�@��z{���°���H�>�������Y�H�H}(z��\�H� �����v�

y2z������v¡���z�~���¨¬�H� ���/���H�Y��|��\�Hz����{��z�� ����¨����{~�������|��a���@�H}(������}Y�����Yz���~���¨ ���°���H���z�� ��������z��������F��z�~��g��� ~�� ò � Ò�Ò � Ò � �#�H��z��v}��¢����z ~��¬���F}(z����r��|�������~��Y�K���É�����®~��`~�� ~����� ��~���|��������°�g�d���H�`��z�~��r}(z��¬�H� �����<;A�#~��#�g������~���|��d���c}(�¦~��#¨������¦��|�������~��Y�®�����F�F}(¨�����¢z��Y� �Y���H��z��H� ����������z�~���¨«���H�¬z������v¡���z��8���c}Y���c�5}(�H��~��²���c}(���v}Y���¬~��°¥¦~�|�|#¡��Y���}Y�����Yz���~���¨ ���°~����l¡ ~���¥ �D���>�@��zi}(�H�®��z�~��Yz�~��I���

þ ~����H�����������v}(�ý�@���H����� }Y�¬��~��F���H�������K~�� ò � Òvo � �#�H�À��~���~��>���ï¨�z��Y���»�(�z�����|�~��v}(��~���¨ �H� �����l���Y�H��~������l�(�S�Y�H�:��z�~��r}(z��y�c�Y�H�:�������Y�H�H}(z��®}(�H�®�Y�H�/¥¦~����H�����v�

Þi~�z�������~���¨Ez��v}Y���3}(�H��¥¦z�~������T���:���H�¦��z�~��r}(z������Y�D���v}(���@�l���Y�H�l��~����H��z3�Y�����H�¡��Y|������>|�� �v}(��~��Y��|���¡���|·�Yz{�Y���H|��E����z�¡���zl|���¡���|§�w;A�¦¥3�Y��|�����z��Y�c}(��|����g�/�v}Y��~������l���|����l���H�:�F�����Y�H�H}(z��¬�H� �����¦z�����~�z������d���H�/��|�~����D���{���°���H�/����z�z����D�d��z�~��r}(z��¬�H� �����

ÛpB�Ú �éF<~�~�JYHKJY~���JM�ôåæF"�OPMJY�V�w�tJMNCL v�J{��÷êï ��ðbNSG�J{��RàÜÝNCL.~�F<LT ~�â.~

�À}�©'�Yz�~��A� ���Y�H�����H���H�#¡��Y��~���¨����v}(�H�#���c}(�¦}E�r}�©��Yz�~��I�¬�(�·���H�i�H� �����5�E�H���¦�c}(z���~���~���c}(���E~���}(|�|·z��v}Y��}(�H�£¥¦z�~����E�Y�@��zF}(��~��Y�H�v�l�#��~��d¨��c}(zF}(�D�������:���Y�H��~��������H���y�e��~��H���°}(�|��v}Y���¦}:�r}�©��Yz�~��I� �(�<���H�{�H� �����T¥¦~�|�|g�@�{��� ���E�H}(�����Syý�A¥3�(�§���c}Y���`���Y����~��#��z��Y���(����Y|�~��i�H�����£�¢�Yziz��v}Y���/}(�H�£¥¦z�~������`���\���H����z��E���c}(�/}(|�|��H� �����i¨����i���H�E���@�H}(�����`~�����H�i�F}(���`�Yz�����zv�<;§�·}>�H� ���{��~����F���5}(�\���@�H}(���d���Y����|�������|�� ~��3¥¦~�|�|@�c}�¡��i���,��������������c}(��}(�H�²���«}£z�������¡���z��É�¢z��Y� }£�H� ���¬���c}(�°~��E���²���À�H}(����� ð ��z���~��Y�¯� ���>�@��z���v}(�ª�@�°�H������� �Yz>������������~��Y�É�(�#��~��������«���@�H}(�����v�Ä;I�¦}¬�H� ����~��>}Y� ­ ���À����¥¦z�~����r}|�}(����zd¡���z���~��Y�®���c}(�®���H�:�H�^½��{�Y�H�,}Y�����Yz���~���¨r����~����l��¥¦�£¡���z���~��Y�£�D���>�@��z��d~��{�v}(�}Y���������:���c}(�¦~��l�c}Y�¦|������{}(�£���g�H}(�����

�#�H�{������~�¨����(�g���H�#z�������¡���z����Y�g��zF}(��~��Y��~��! H�H���H�����T���H�¦z��v}Y��}(�H��¥¦z�~����¦�Y�@��zF}����~��Y����}Y�a¥¦~�|�| �g�5�������,|�}(����za�Y�<���#�H�T�¢�Y|�|���¥¦~���¨`�����F��z�~�����~��Y�H�S�(�c���H�Tz��v}Y��}(�H�E¥¦z�~�����Y�@��zF}(��~��Y�H�l~��®���H�`�r}�©��Yz�~��I�����Y�H�����H���H�l¡��Y��~���¨ }(�H��z��v}Y�£�Y�H����¥¦z�~����>}(|�|����F�H�������}(z��`����~��F}(��|��d� �Yz5�@�Y���\�v}(¨���z{}(�H�r|�}(ô�� z������v¡���z���[¢�����d�F������~��Y� ò � Ò�Ò \>�����H�Y��¨������H������Y��|��²�@� ��~�����|�~��c���²~��i�v}(¨���z°z������v¡���z��8~��°�H������� þ �H���²�H��~���¨À|�}(ô��Éz������v¡���z��¯}�H� ���>���c}(�i~�����? �d����|�|���z�������¡���z����I�@~§� ���{�c}Y�i����z������Y|�¡�������z������Y����~����`~���~����d|��Y¨\�Yz�c}Y�°}(�8�Y|�����z,¡���z���~��Y�²�(�l���H���H|��r���c}(�����H� �H��¥ ¡���z���~��Y����~�� �H�°�Y�H�c�a���Y�H��~�����z��~�������|��a���H���r��� ��~�|�~��#~��5����|�|���z�������¡���z������Tyì���H�����H� ���`¥¦~�|�|gz��^�¢�H���iz��v}Y�®}(�H�¬¥¦z�~����

Page 51: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Á ò

�v}(|�|��¦���D��~�|·~��¦~��#��z������

�$ý(�$ý#ÿ J/����ÔÕ�#�����6�y��� �4.P�4����0þ �H�����H}(�F}i~��$ H�H���H���,��z��Y� ���H�¦�v}Y�F�H�¦���H�¦��|�~����D�5�����H�������H�¦�H}(�F}`���/}d�H|��¦����z�¡���zv��#��~��#�H|��/����z�¡���z{}Y�����i}Y�¦���H�:��� �Yz���~��c}(���Yzd~��®���H�i� �Y|�|��v¥¦~���¨r��z�� ��������z��c�¡ �#�H�«��� �Yz���~��c}(���Yz£�����H�����Y����}���z������Y����~��£¥¦z�~����Àz���¤ �H���������8���H�ª�Y���H��z�H� �����������Y�D�F}(~���~���¨¬���H�:�H}(�F}°���c}(�l~��¦�����g�`¥¦z�~��������<�

¡ �#�H�{�Y���H��z5�H� �����Tz������Yz�� ���H�l��z������Y����~��#~��¬}/|��Y¨,}(�H�¬�����H� }/z�����|������/���H���� �Yz���~��c}(���Yzi~��S���H���£�v}(�À���Y����~��v�{yÊ�H� ���E���c}(�d�v}(���H�Y�:���Y����~��d�@���v}(�H���~��l~��¦���H���\�v}(����~����H��zi}(�H��¥5��z{���c}(�l~��l~��{���H���\�Yz{����|�}���~����{}(�H��¥3��z{��� ��~�|�~���v}(�����Y����~��v��yó�H� ���T���c}(���v}(���H�Y�S���Y����~���� �Yz�}d���Yz��5�g��z��r}(�H��� ��z��v}Y���Y���|�~ ­ ��}¬�¢��|�|��Yz:��z�� ­ ���É��~�� ­ �<�����H���>}¬�H��¨D}(��~�¡��¬}(�H��¥3��zE���F}(��~���¨����H��z��v}Y���Y�� �Yz#� }(~�|���z����

¡ �#�H�/��� �Yz���~��c}(���Yz{¥#}(~����¦� �Yzd}(�H��¥3��z��l��z��Y� ���H�/�Y���H��zl�H� �����v� þ �H���®~��¦�c}Y�z�������~�¡����«�@����~���~�¡��°z�����|�~����`�¢z��Y� }¬�r}�©'�Yz�~��A�«�(�3���H���H� �����`~��/���Y����~����/���H��H}(�F}d���:��~�� ­ }(�H�°�����H���S�Y���T}d���Y����~����������F}(¨��5���i���H�#�Y���H��zS�H� �������Y¥¦��~�������H���£���Y����~��l���H�>�H}(�F}��

¡ �#�H�:��� �Yz���~��c}(���Yzl¥¦~�|�|���~����/�Y���¦~��·~��l��� ������? �¦z�������~�¡��`z�����|�~����#�¢z��Y� ���H�Y��¨���H� �����v�V;A��¥¦~�|�|�������������~��H���H�T�H� �����a¥¦��~�������~�����? ��}(�H��¥3��zS}(z��5���H���/�Yz����v¥¦�<�;I��}`�r}�©��Yz�~��I���(�@���H�l�H� �����T}(z��{����z��v}Y���c}(��|��d���H�¦¥¦z�~����¦�§}(~�|��T}(�H�����H�{��|�~����D�~��¦���Y|������c}(�{���H�`¡��Y|������/~��¦����z��v}Y�F�c}(��|����

¡ ;I��}E�r}�©'�Yz�~��A���(�·���H�`�H� �����l�����H�\�H��¨D}(��~�¡��:z�����|�~����¦���H�`¥¦z�~����i�§}(~�|��{}(�H�\���H���|�~����D�d~��#¨�~�¡�����}(�®��z�z��Yzl�����F�F}(¨����

¡ þ �H���H��¡���z{},¥¦z�~����i� }(~�|��#���H�`��� �Yz���~��c}(���Yzl|��Y¨��l}(�H�������H���¦�Y���l�v}(�H����|������'��F}(¨����{�������H�/�Y���H��z{�H� �����{�F�����c}(�l���H��� ­ �H��¥ì���c}(�d���H�/���Y����~��{¥#}Y�d�v}(�������|�|������

¡ ;I�<}>�r}�©��Yz�~��I�r�(�<���H�{�H� �����#�v}(�r�@�lz��v}Y�F�H���¬�����#}(z��d���H�������H�l¡��Y|������i¥¦~�|�|�@�l���Y�H��~�����z��������H�����a�#�H�d��� �Yz���~��c}(���Yz5����|�}��������H�d���Y����~��T���D��~�|e���H�l¥¦z�~�����v}(���@�:��~����H��z{���Y����~��������£�Yzl�v}(�H����|�|����I�e�����g���H��~���¨r�Y�£���H�`z�����|�~����l~��¦¨������¥¦�H���®���H�:���H��� ¡��Y|��������{�g�����Y���/}Y����~�¡����

�$ý(�$ý þ J/���6ñ�� .12[�y��� �#.W�4����0y#�:}\�v}Y�F�H�°��~����`���H����|�~����D�:¥¦~�|�|T}Y� ­ � �Yz`�H}(�F} �¢z��Y�Ç}¬���H�������«�H|��°����z�¡���zv�,�#��~���H|��:����z�¡���zd}Y�����{}Y�¦���H�>��� �Yz���~��c}(���Yzd~������H�`�¢�Y|�|���¥¦~���¨r��z�� ��������z��c�¡ �#�H����� �Yz���~��c}(���Yz,�F���H���/�Y���,}\z���¤ �H�����/���®���H���Y���H��z>�H� �����E}Y� ­ ~���¨®���H���� �Yz¦���H�:¡���z���~��Y�®� ���>�@��z��¦� �Yz¦���H�:z���¤D�H���������\�H|��>}(�H�\¡��Y|��������

Page 52: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã Ó

¡ �#�H�/�Y���H��zl�H� �����l�����H��z�����|�~����{���°���H�/��� �Yz���~��c}(���Yzv�¡ þ �H�������H�¦��� �Yz���~��c}(���Yz��c}Y�Sz�������~�¡�����z�����|�~����S�¢z��Y� ���Yz��#���c}(� }i�c}(|��@�(�g���H��H� �����5~��#���Y���c}(z����#���H�d¡���z���~��Y�¬� ���>�@��z��v���#�H�d�H� ���d¥¦��~������c}Y�5���H�d��~�¨���������3¡���z���~��Y� � ���>�@��zu[�~��H��|��H��~���¨�~����F��|��>\�~��3¨��c}(zF}(�D�������\���/�c}v¡��:}(� ���@�H}(��������Y�D�«�(�3���H�E�H|��c�<��~��H���°���H��z��°~��/}(�:|��v}Y���/�Y�H�°�H� ���,���c}(�:~��`���«�����H}(���°~����¡���z��¬�r}�©��Yz�~��I�\¨�z��Y���£�(���H� �����v�

¡ ;§�l���H�\��� �Yz���~��c}(���Yz,~�����? �E���8�����H}(��� ~���}Y� ­ �>� �YzE���H�r�H|����¢z��Y�å���H� �H� ���¥¦��~����£�c}Y�l���H�:��~�¨��H�����l¡���z���~��Y�£�D���>�@��zl� �Yz¦���H�i�H|����

¡ �#�H�/��� �Yz���~��c}(���Yzi�����H���¦���H�/�H}(�F}����°���H�/��|�~����D�v�

ÛpB�Û �éF<~�~�JYHKJY~���JM�îåíF"��PMJM� �w��JMN�L v�J{��÷ åíF<�C� q�LOF�ò�� G�J{��Fø�PMP

õa������~���~�����~��dz�����|�~��v}(��~��Y�\¥¦~���� z��v}Y�¬�Y�H����¥¦z�~����:}(|�|c~��5��~���~�|�}(z5���>���H�d����z�z����D�#z��v}Y� ��Y��|���z�����|�~��v}(��~��Y�����F�H�����i~��¬yi���g� �H�Yz¦}>¥¦z�~����i�Y�@��zF}(��~��Y��}(|�|e�H� �����¦}(z��{z���¤ ��~�z����¥¦��~�|��l}dz��v}Y���Y�@��zF}(��~��Y���v}(���g�#����z�¡����,�D��}(�D�,�H� ����� à �Y�H��~��������H���E~���¨��c}(zF}(� �������� �Ez���¤ ��~�z�~���¨:���c}(�T}(|�|��H� �������c}v¡��#~������D��~��v}(|cz�����|�~��v}Y��}(�T}(|�|���~������v���#�H�¦��~@����z����H����@���I¥5������z��v}Y� �I�Y��|��Ez�����|�~��v}(��~��Y�¬}(�H�Ez��v}Y� �§¥¦z�~����lz�����|�~��v}(��~��Y��¥¦~�����z��v}Y�°�Y�H����¥¦z�~����}(|�|a~��{���c}(�d���H��ó_tbqSgOjph#jpfbq�j �Y�@��zF}(��~��Y��¥¦��~��F�À���g�H}(�����d���H�>z��v}Y� �I�Y��|��£z�����|�~��v}Y�~���yi�S�/�>�H���S�g�5���Y�H�#�D�E}(��}Y����~���~�����zF}(���YzT¥¦��~�|��3z��v}Y� �§¥¦z�~����lz�����|�~��v}(��~��Y���v}(�,�@����Y�H�¦}(�����Y�r}(��~��v}(|�|����Syd|����{���H�3���@�H}(���3��z�� ��������z��#�v}(�E�@�3�r}Y�����§}Y������z����Y���c}(z�����������H�Ñó_tbqSgOjph#jpfbq�j���z�� ��������z����

�#�H� ¥¦z�~����\�Y�g��zF}(��~��Y�8~��°���Y�H�r¥¦~����¯}£�I¥3�(�§���c}Y�F�����Y����~��E��z��Y��� ���Y|§� � z�z��Yz������������~��Y� }(�H�óz�������¡���z��ó~��r��~�����|���z ~��ó���H�®z��v}Y�N�Y�H����¥¦z�~�����}(|�|d��z��Y��� ���Y|d���c}(�~��ó���H�®�r}�©'�Yz�~��A�ó���Y�H�����H���H����z��Y��� ���Y|��#��~��H���£}(|�|l�H� ���������H�Y��|�� �c}�¡������H���F}(���¡���z���~��Y�H�{�(�·���H�i�H|����v�S��z��Y� ���H�`�H�F��z�? �#�g�Y~�� �l�(�·¡ ~���¥p��z��v}Y���Y�H����¥¦z�~����>}(|�|@¥3�Yz ­ ��@�����S¥¦~����r��� �H����z��Y�H�Y�H�T���g�H}(�������a�#�H�{��zF}�¥¦�c}Y� ­ ���`���c}(��~��S���c}(�3}(|�|H�H� �����S�E�H���}(�H��¥5��zl�@�^�¢�Yz��>},¥¦z�~����>�v}(�®�g�:���Y����~����������

�$ý²�$ý#ÿ J����LÔô�#�����¾������4.P������0þ �H�����H}(�F}°~��C H�H���H���®���r��~�� ­ ���H�/��|�~����D�`�����H���l���H�>�H}(�F}���� }°�H|��/����z�¡���zv�#�#��~���H|��/�F��z�¡���zd}Y�����{}Y�¦���H�/��� �Yz���~��c}(���Yzl~��®���H�i� �Y|�|��v¥¦~���¨ ��z�� ��������z��c�¡ �#�H�ª��� �Yz���~��c}(���Yz������H�����Y���£}8��z������Y����~��®¥¦z�~����Àz���¤ �H���������²���H�«�Y���H��z�H� �������c���Y�D�F}(~���~���¨r���H�>�H}(�F}°���c}(�l~��¦���°�@�`¥¦z�~��������<�

¡ �#�H�d�Y���H��z5�H� �����Tz������Yz��r���H�d��z������Y����~��5~��¬}:|��Y¨�}(�H�r�F���H� }:z�����|������>���H���� �Yz���~��c}(���Yz,~��¦���H���ª�v}(�����Y����~��v���i� �����>���c}(�E�v}(���H�Y�°���Y����~��E�@���v}(�H����(�a�¢��|�|��Yzl��z�� ­ ������~�� ­ �{�Yz{�Y���H��zdz��v}Y���Y�H�{�(�a� }(~�|���z��E�����H���H��¨D}(��~�¡��>z�����|�~�������F}(��~���¨����H�:z��v}Y���Y���(�·�§}(~�|���z����

Page 53: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã Ò

¡ �#�H�«��� �Yz���~��c}(���Yz®¥5}(~����\� �Yz\���H�ª}(�H��¥3��z�����z��Y� ���H�«�Y���H��z��H� �����v�º;I�>~��z�������~�¡����5�g����~���~�¡��lz�����|�~����T��z��Y� }(|�|c�H� �����T~��5���Y����~����5���H�{�H}(�F}>���>��~�� ­ }(�H������H���E�Y���,}����Y����~��E�������F}(¨������®���H�r�Y���H��z>�H� �������·¥¦��~��������H�������Y����~�����H�/�H}(�F}��

¡ ;I�l���H� ��� �Yz���~��c}(���Yz°z�������~�¡����°}(� �ª�H��¨D}(��~�¡��¬z�����|�~����,���H� ���Y����~��,�§}(~�|��,}(�H����H�/��|�~���� �l~��¦�H�Y��~��c���£�(�����H�`z��v}Y���Y�<�

¡ �i� �����`���c}(�/}(z��°���H�����Yz/���v¥¦�«¥¦~�|�|S�@�,���������������ª�D�£���H����� �Yz���~��c}(���Yzv�°y�H� ��� ¥¦��~��F� �v}(���H�Y���@�¬���Y� �F}Y�������ó�@�^�¢�Yz��¬��~������Y����~��°���Y�H��~�����z���� ���v¥¦�<��#��~���¥¦~�|�|{�v}(�H�F�\���H��¥¦z�~����������§}(~�|¦¥¦~����ó���H�\z��v}Y���Y�ó���c}(� }��H� ���\~��������z��v}Y���c}(��|����

¡ þ �H���H��¡���z{},¥¦z�~����i� }(~�|��#���H�`��� �Yz���~��c}(���Yzl|��Y¨��l}(�H�������H���¦�Y���l�v}(�H����|������'��F}(¨����{�������H�/�Y���H��z{�H� �����{�F�����c}(�l���H��� ­ �H��¥ì���c}(�d���H�/���Y����~��{¥#}Y�d�v}(�������|�|������

¡ ;I��}/�H� ���¦~��3���H���°���H�¦¡��Y|������d~��T���Y�H��~�����z���� ���H�������#�H�{��� �Yz���~��c}(���Yz5¥5}(~����¥¦~����\���H�:���Y����~��¦���D��~�|����H�i¥¦z�~����:�v}(�\�g�i��~����H��zl���Y����~��������®�Yz¦�v}(�H����|�|����I������@���H��~���¨r�Y�®���H�:z�����|�� ��z��Y� ���H�`���H��� ¡��Y|��������

�$ý(�$ý þ J/���6ñ�� .12[�y��� �#.W�4����0�#�H�#z��v}Y���Y�g��zF}(��~��Y��¥5�Yz ­ �@©'�H����|�~ ­ �¦}iz��v}Y���Y�g��zF}(��~��Y���Y�r}dz��v}Y� �I�Y��|��°z�����|�~��v}(�����¡��Y|��������Sy#�3}/�v}Y�F�H�l��~����T���H�{��|�~����D�#}Y� ­ �S� �Yz����H�l�H}(�F}`�¢z��Y� }/���H�������r�H|��{����z�¡���z}(�H�£���H�E�H|��,����z�¡���z:�����H���i���H�,�H}(�F}r���¬���H�E��|�~���� �v�E� ~��H����}(|�|�}Y����~�¡��,�H� �����i�c}�¡�����H�¬��}(��� ¡���z���~��Y�ó�(�{���H�\�H}(�F}�~��,~��,¨��c}(zF}(� �������ó���c}(�°���H�\�H}(�F}�z��v}Y��~��°���²����H}(�����

ÛpBYA�õ qk�.��JYHKJY~���JM�ôåæF"�OPMJY�V�w�tJMNCL�#�H�¦�g�����3}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�r�v}(� �g�d}Y����~���¡���� ¥¦~���� �Y����~���~�����~��{z�����|�~��v}(��~��Y�<�3±d����~���~�����~��z�����|�~��v}(��~��Y�����v}(�H�,���c}(�,}��H|�� �v}(���g�r¥¦z�~�������������}Y�>|��Y��¨«}Y�/���H��z�� ~��°}(�>|��v}Y����Y�H�¬}v¡Y}(~�|�}(��|��\����z�¡���z,�H�Y|���~���¨ª}®z�����|�~��v}��«�#�H�¬��~�����|������°�Y����~���~�����~��¬��z��Y��� ���Y|#~�����H� �CG ��� � �©BÔ���]Fª:>@e:c� �®: % �­8ªF �CG D\��z��Y��� ���Y|§�#÷{�@�H}(�����d}(z��E��~�����|��������D�d���r}(|�|·}�¡�}(~�|��}(��|��>�H� �����v� þ �H�����H� �����dz���¨D}(~��«���Y� �F}Y���/�Yzdz�������¡���z`��z��Y� ��zF}Y���À���H���®�c}�¡��,���z������Y�H��~�|�~�}(���E���H��~�z:���Y� �����D���`¥¦~����À���H�E�Y���H��zi�H� �����v�Z;A����|��������D�F}(��~��Y�ª�(�#}�¨�� � ��Y����~���~�����~��®��z��Y��� ���Y|l~��r���Y����|�~��v}(�����I�¦�F��;E¥¦~�|�|d�Y��|��8��z�~��> H�¯��~������H�F�����H�®�r}(~��~������H���5�¢z��Y� ���H�:y{z�|�}��g�Y~�� �{�(�a¡ ~���¥/�

�#�H�T¥¦z�~����#�Y�@��zF}(��~��Y�°�H�������·���d���@�H}(���3����¡���zF}(|��H� ������¥¦��~��F�°�r}��>�c}v¡��#��~@�@��z'����D�5¡���z���~��Y�H�3�(�<���H�i�F}(���l�H|����<;§�����H�i��� ������� ~��T~��H���Y�H��~��������D�#���H�l~��H���Y�H��~��������H��~�����>�H���l�@�`z������Y|�¡������@�^� �Yz��`���H�:¥¦z�~����/�v}(����z�� ���������

�#�H�5z��v}Y�,�Y�@��zF}(��~��Y�°�>�H���S¨��������H�5|�}(�������a�g���F��~���|��5¡���z���~��Y���(�c���H�3�H|����·õSz��^� ��z'�}(��|��£~��:���H�Y��|��«}(|����\�����E��� ~��`���c}(�>}¬��|�~����D�:�H��¡���z`z��v}Y���>}(�«�Y|�����z`¡���z���~��Y�«���c}(�

Page 54: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã�Ü

~��#�c}Y�5��z���¡ ~��Y�H��|��rz��v}Y� �¢�Yz¦},����z��F}(~����H����zv��±d���H��z�¥¦~����`���H�i�H����z#��~�¨��D�¦���H��������|��¨����d}(�®�Y|�����z{¡���z���~��Y�£�(��},�H|��`���c}(�®��z���¡ ~��Y�H��|����

�#�H�5z������Y�H��~�|�~�}(��~��Y����z�� �������S���Y�H��~������a�(�e�I¥3�`�c}(z������·������������~���¨:~��H���Y�H��~��������H��~����}(�H�\z������Y|�¡ ~���¨����H���®���#�H��z��:�E�H���{}(|����°�@�/},����zF}(����¨��r� �Yz¦z������Y�H��~�|�~�}(��~���¨¬},�H� ���¥¦~����£}>¨�z��Y���®�(�·�H� ����������~��H���i~��#~��3�H�Y�#¨��c}(zF}(� �������®���c}(�l}(|�|@�H� �����#~��\���H�i¨�z��Y����c}Y�¦���H�>�F}(���:¡���z���~��Y�H�v�

�#�H�#������������~��Y���(�c~��H���Y�H��~��������H��~�����~���y{z�|�}{¥3�Y��|��°z���¤ ��~�z��#���Y���c}(z�~����Y���(�e�H}(�F}zF}(���H��z����c}(�r¡���z���~��Y���D���E�g��z���� ��~��H���#���H�l¡���z���~��Y���D���E�g��z3~��T}i��|�}(~���~��D����¨���z3���c}(��Y��|��E����|�|��·�H��¥¯�r}(�D�E��~����������H�T�H|��3�c}Y���@�����E���@�H}(���������<¥3�`z�����|�~��v}Y�S���Y��|��°�c}v¡���@����� ���@�H}(�����\��¤D�c}(|�|����r}(� �r��~������5�����#����~�|�|e�c}v¡��`��~@�@��z���� �#���Y� �����D���v� à �Y���c}(z'�~����Y�¯�(�d�H}(�F}��v}(�8�g�\���Y�H�¬~��²����¡���zF}(|#¥5}����v�«yd|�|#���g�H}(�����°�v}(�²�g� |��Y¨�¨����¯}(�H����H�E���g�H}(���E|��Y¨��i�v}(���@�>���Y���c}(z����I���Yzi���H�/�H|����d���H��������|�¡����`�v}(���g�E���Y���c}(z������yd�H�Y���H��z �Y����~��Y�K~������«|����\}(|�|{�H� ����� ­ �����N��zF}Y� ­ �(�/�v}Y���K�Y���H��z\}(�H�¯|��Y¨����H��~�z���F}(�����°¥¦�H���H��¡���z����H����|������¬���Y�D�F}Y����¥¦~����ó}(�H�Y���H��z��H� �����ª�#�H������}(z���}(|�|#¤ ��~�������Y����|�~��v}(�������Y�g��zF}(��~��Y�H�v�

�#�H�,z������Y|�����~��Y�«��z�� �������i~��i�H�¬|������`���Y����|�~��v}(�������µ�À}(�D�£�Y����~���~�����~��,�H|��°�����'��������5�H���`}(�����Y�r}(��~��`z������Y|�����~��Y�®}Y�T�E�H���£}Y�5�@������~���|������H�Yz¦��~�z��������Yz��r�H}(�F}°}(�����(��r}(��~��:z����F�Y|�����~��Y��~��5�¢�v}Y��~���|��c�������#� �Yz¦�������#�H����z#�H|����l�Y��|�� �r}(�D�c}(|·z������Y|�����~��Y��~���@������~���|����Sy ¥#}�� ���°}Y����~���~�������z5����~��#~��5��� ­ ����������¡���zF}(|@¡���z���~��Y�H�¦�(�����H�`���Y�! H~����'�~���¨��H|����l���D��~�|����H�`�H�F��zl�c}Y�¦z������Y|�¡��������H�>���Y�! H~������v�

y�¨�� � �¯�Y����~���~�����~��£z�����|�~��v}(��~��Y� ��z��Y��� ���Y|l~������Y����|�~��v}(������� ;I��¥¦~�|�|i}(|����Àz��^�¤ ��~�z��>�r}(� �c}(|S���Y�! H~����dz������Y|�����~��Y�����F�Y��������~���¨ ¥¦��~��F���������d�����������Å}Y����~���~�����zF}�����Yz��¦¥5�Y��|��®|�~ ­ �:����}v¡��Y~����

ÛpBDACA åæF<�VNdrCF$G�R5JMLê�éF<~�~�JYHKJM~b��JM�ôåíF"��PMJM� �w��JYNCLþ �H���²}®�H� ��� z������v¡���z��E�¢z��Y� }£��zF}Y���²�Yz,}£|�~�� ­ � }(~�|���z�� ~��E�E�H���°���Y�����H�v¥ ¨�������@�H}(���������#��~��l�v}(���@�:���Y�H�:��~����H��zl�@�^�¢�Yz��i���H�/����z�¡���z¦~��l}(|�|���¥3���£���°�c}(z���~���~��c}(���~��\¡��Y��~���¨[�¥¦�c}(�C;��v}(|�|<�v}(¨���z#z������v¡���z��b\#�Yz#¥¦�H���H��¡���z¦~��#�H�������#���H�`|�}(�������#z�����|�~��v}[�¥¦�c}(�S;S�v}(|�|g|�}(ô���z������v¡���z��b\^� � }(¨���z#z������v¡���z�� ¥3�Y��|��¬¨��c}(zF}(�D�����`���c}(�¦}(|�|gz�����|�~��v}Y�~������Y�D�F}Y���{¥¦~����®�v}Y���®�Y���H��z#�c}�¡��:���H�`�F}(���i¡���z���~��Y��¥¦��~�|��`�r} ­ ~���¨°���H�`z������v¡���z���(�°���H�«����z�¡���z®��|���¥3��zv� ñ�}(ô��Kz������v¡���z��ý���v}(�H�®���c}(�����H�«�F��z�¡���z�~��£}(|�|��v¥5���»����c}(z���~���~��c}(���:~���¡��Y��~���¨r}Y�{��� �Y�®}Y�#~��¦¨������#���®�Yz¦z���¨D}(~��H�l���Y� �F}Y���l�����¦���c}(�¦~��¦�v}(��c}v¡��¬}(�8�Y|�����z>¡���z���~��Y�²�(�{}\�H|�� }(�H�É¥¦~�|�|T�@��z���¤ ��~�z����ª���£���g�H}(��� ���H���H|��¬}(�,}|�}(����zl��~������

äd�����v¡���z���~��T��������|����H���������r�¢�Yz��r}�©��Yz�~��I� ���Y�H�����H���H����z��Y��� ���Y|���� �����#}(|��F�:���H�z��v}Y�®�Y�H����¥¦z�~����E}(|�|<��z��Y��� ���Y|�¥¦~�|�|��H�����®���Y���/}(���Y���D�i�(�·z�������¡���z��y�c��~��H���>},�H� �����~�¨�� �d�c}v¡��E��~��F������}r���Y����~��d~��S~��i¥3���D�`���v¥¦�«}��¢����z`}(¨�z�����~���¨¬��� }���z������Y����~�������l�@�^� �Yz��`���H�:��z������Y����~��{¥#}Y�lz������Y|�¡������

yó�H� ���5~�����? �a�¢��|�|��/z������v¡���z����r}Y�a|��Y��¨/}Y�a~����c}Y��}(���Y|�����z�¡���z���~��Y���(�@}l�H|��5���c}(�}(� �¬�(�a���H�`�H� �����#~��l�v}(��z��v}Y�F�®�Yz¦~��·~��¦�c}Y�#��~��������\���Y����~��{�Yz¦�v}(�H����|<�����F�F}(¨����v�yì�H� ���`~��#���\�����H}(���`¥¦�H����~��¦�c}Y�#���H�`|�}(�������¦¡���z���~��Y�®�(�S}(|�|g�H|����¦~��®}(|�|�¡��Y|��������~��lz�����|�~��v}(�������

Page 55: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã o

ä{������¡���z���~��l�@�����d���Y�H�E�Y�H�/¡��Y|������°}(�d}���~����>���D��~�|S}(|�|�¡��Y|��������`}(z��/z������v¡ ���z������

�$ý#ÿ�ÿIýÛÿ ݪ.���� �àñ���NO��Z� ��Ü� }(¨���zrz�������¡���z�� ­ �����H�¬}(|�|`}Y����~�¡��®�H� �����rz�������¡���z���� � �¯z���¤D��~�z�~���¨����c}(�\}«�H� ���¨������#}(|�|@���@�H}(�����3�¢�Yzl}>¡��Y|������`�g�^� �Yz��{~��¦���F}(z����5�c}(z���~���~��c}(��~���¨�~��\¡��Y��~���¨,�¢�Yz#���c}(�¡��Y|�������}��¢����z¬}ª��zF}Y���N�Yz��§}(~�|���z���� Þi��z�~���¨����H�£z������v¡���z��ó��z�� ������� ���H�®�H� ���®~�����Y�H��~�����z��������H���°z���¨D}(z���~���¨E���H�l�c}(z���~�����|�}(z5¡��Y|������c�D¥¦��~��F� ���Y��|������v}(� ���c}(�T���H��H� ���°z����r}(~��H�E���H���«}\|��Y��¨®��~�����~��#~��>�v}(���H�Y�E���Y� �F}Y���,}¬�H� �������c}(�/�c}Y�>�H��¥3��z~����¢�Yz��r}(��~��Y�<�

�#�H���Hz����·�������,~��E���H�3z������v¡���z��>~��·���d��������z���~��H�5¥¦�H�����H��za���H�3�H� ���T�c}Y�·��~��������}(�D� ���Y����~����v� � ~��H�������H�À���Y����~��'�§|��Y¨¯~�� ­ �����\~��N�@��z��r}(�H���D�®�����YzF}(¨���~����v}(����Y���c}(z��:~����¦|�}(�������l|��Y¨Y�I��� ��z������°���H�/�Y���H��zl�H� ������?�|��Y¨Y�I���D��z�~������

�#�H�:z������v¡���z�~���¨¬�H� ���/�����H���l~����{|�}(�������l|��Y¨Y�I��� ��z��®���r}(��}Y����~�¡��,}(�H�\����|�|��\������H}(�����À�H� ������� ~��H�����v}(¨���z:z�����|�~��v}(��~��Y�ª¨��c}(zF}(�D�������E���c}(�>}(|�|�}Y����~�¡����H� �����`¥¦��~�����c}�¡��l���Y� �F}Y���T¥¦~���� �v}Y�F�r�Y���H��zT�c}v¡��¦���H�l�F}(���l¡���z���~��Y�H��~����v}(�r�F�H� ���F�{}(�D��}Y����~�¡���H� �����²�#�H�£}Y����~�¡����H� ���¬�H�H�������H���@����~���~��Y�¯~��¯~��������Y����~��'�§|��Y¨²}(�H�¯�����H���r}(|�|�H��¥3��zl|��Y¨Y�I��� ��z�~����{�������H�`z�������¡���z�~���¨ �H� �����

� ~��H���r���H�¬���Y����~��'�§|��Y¨«���Y�D�F}(~��H��}(|�|5~����¢�Yz��r}(��~��Y�²�H���������É�¢�YzE���g�H}(��~���¨À���H�¡��Y|������#���H�#z������v¡���z�~���¨>�H� ���¦�v}(����~�����|��E¨��`����z��Y��¨������H�#�H��¥¦|��>z�������~�¡�������� ��z�~����~������H�/���Y����~��'�§|��Y¨r���°���@�H}(���:���H�:¡��Y|��������

þ ��~�|��#���H�5z�������¡���z�~���¨>�H� ���3¥#}(~����S� �Yz����H�#|��Y¨/���D��z�~����S~��S�v}(��z�������~�¡��¦�H��¥¯��z��^����Y����~���� ���Y����~��l}(�H�¬�v}(�H����|e�����F�F}(¨����v�S�#�H�����d�>�H���5�@�{�����Yz���� ~��\}>�������@�YzF}(z��|��Y¨����D��~�|a���H�/��z���¡ ~��Y�H�{��� ��z�~����d�c}v¡��/�@�����£z�������~�¡������ þ �H����}(|�|���z���¡ ~��Y�H�{��� ��z�~����}(z��`z�������~�¡����®���H�:�H��¥»��� ��z�~����d�v}(���@�/}Y�������®���°���H�:���Y���(�·���H�:|��Y¨H�

;§�a�v}(¨���z¦z������v¡���z��¬~��3�H�F���\���H�dz��v}Y���Y�@��zF}(��~��Y���@�����Y�����l}>��~��¦��~�����|���z¦~��\���H��r}�©'�Yz�~��A�²���Y�H�F���H���H����z��Y��� ���Y|§�ý� ~��H���®���H���H� ��� ­ �H��¥l�����c}(��~����c}Y�r���H�®�F}(���¡���z���~��Y�£�(�T}(|�|<�H|����i}Y�d}(|�|��Y���H��zd�H� �����{~��{�v}(�£z��v}Y�F�£~��d�Y��|��\�H�������{���r��������z���~��H�¥¦�H�����H��zi~��:�v}(�À¨����/}(�ª}(�H��¥3��zi�¢z��Y�¿} �r}�©��Yz�~��I���(�T���H�,�H� �����`¥¦~����H�Y���`�c}�¡ ~���¨�������Y���c}(z��/¡���z���~��Y�H�v�

�#�H�>���Y����~��'�§|��Y¨\¥¦~�|�|·��¡���� ���c}(|�|��£�F} ­ �>����}�|��Y�i�(�T���c}Y�����¦�#�D�H�i~��d�H�������{����g�d��z����H�v}(�����I������z��v¥¦~���¨r}v¥5}��¬���H�`�Y|��������¦���D��z�~����v�S�#�H�`��~�����|������5¥#}�� ���,���E����~��~��E���«}(|�|���¥ ��z����H�v}(��~���¨É}(�°¥¦~�|�|��S� �Yz°�^½H}(����|��\¥¦�H���²���H�\|��Y¨Àz��v}Y���H���r}�����z��F}(~����~�ôv���:�#��~��`���Y��|���|��v}Y�����¬���c}(�`���H�,�H��¥3�����:���D��z��À�(�5}r�H� ���,���c}(�`�c}Y�i�g�����«�Y����(�5z��v}Y�F�É� �YzE}\|��Y��¨®��~����r~��/��� �®�Y|��«���£�g�,� �Y���H�ª~���}(�8}Y����~�¡����H� ���c? �/|��Y¨H�;I�����~��¦�v}Y���`���H�`¥¦�H�Y|��`�H|��:�Yz¦¡��Y|������`¥¦~�|�|��@�:�����D�¦���°���H�`z�������¡���z�~���¨r�H� ���c��¥¦��~�����v}(�����H��������z��v¥ }�¥#}���~����d�Y|������Y����~��`|��Y¨b�@���F}(z���~���¨\}r�H��¥Ê�Y�H�/�¢z��Y�����H�,���F}(����(�a���H�:���Y��~����®�H|����

�$ý#ÿ�ÿIý�þ Kö.P^OÜYñ���NO��Z� ��Ü�c}Y���lz�������¡���z��\�(������z�¡���z��l~��l�(��������}Y� ­ ���\� �Yzv� þ ~������v}(¨���zlz������v¡���z��®�(�S���H�`z�����|�~���v}(�����²¡��Y|��������°~���¥¦~�|�|5�F} ­ ���F�Y���\��~���� �@�^� �Yz�� ���H���F��z�¡���z,~��,�¢��|�|��ª�¢���H����~��Y�c}(|§�

Page 56: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã Á

ñ�}(ô��¯z�������¡���z��ó�v}(� ~�����z���¡��£���H�£z������v¡���z��¯��~����c�#���������H�����������>�H���r�@���c}(~��|�}(����zv�ú;I�H�����v}Y�£�(�����@�H}(��~���¨�}(|�|·¡��Y|��������:}(�i�Y�H���E���H����}(z��/���@�H}(������¥¦�H�������H���}(z��i�H�^½��3¥¦z�~����������Yz#~��<���H�`����z�¡���z3~��#�F�H�������\���E�@�`}>��� �Yz���~��c}(���Yz5�¢�Yz¦}Ez��v}Y� �Yzl}¥¦z�~��������#��~��5�r} ­ ���5���H�iz��v}Y�¬}(�H�¬¥¦z�~����`�Y�@��zF}(��~��Y�H�5��|��v¥3��z¦~��·},����z�¡���z5~�����? �3����|�|��z�������¡���z������

�#�H�{z������v¡���z����(��}`¡��Y|������d�v}(����¥¦�H���r~��T~��T���Y�H�c���@�l���Y�H�d��~���~�|�}(z�|��°���/�v}(¨���zz�������¡���z��y��¥¦~���� ���H�d�^½���������~��Y�¬���c}(�3���H�{z������v¡���z�~���¨��H� ���¦�Hz����3�c}Y�T���/�H�H�¬}:����|�|��z�������¡���z������H� ����� þ ~����É���H���r}�©��Yz�~��I�ª���Y�H�����H���H�E��z��Y��� ���Y|T~��>�H�������E���®���Y� �F}Y���}ª�r}�©'�Yz�~��A� �(�:���H�£�H� ����� }(�H�Nz������v¡���z ��z��Y� ���H�®�H� ���®���c}(�¬�c}Y�ó���H�£��~�¨��H�����¡���z���~��Y�À� ���>�@��z�����~���~�|�}(z�|��®���\}�z��v}Y�À�Y�@��zF}(��~��Y�<� þ ~�����z��v}Y���Y�H����¥¦z�~�����}(|�|a���H�z�������¡���z�~���¨¯�H� �����c}Y�¬���ª�H�H�K�H� �����¬¥¦��~���� ­ �H��¥ ���H��z�������|����¬�(�°}(|�|d�@���H��~���¨��z������Y����~����d���c}(�l�c}�¡��/�g�����£���Y����~����������Yz{�v}(�H����|�|������Ty2¨�� � �\~����v}°~��l�������F}(z��� �¬��z�� ~���¨��������Y� �F}Y���{���H�/��� �Yz���~��c}(���Yz¦� �Yz¦���H�:��z������Y����~��v�

þ �H���£},�H� ���`~��l���H�������£�D��}°��|�~����D�l����}Y���{}Y�{}°��� �Yz���~��c}(���Yzl~��¦�H�������¦���°�@�z�������¡���z�������y#�3}:¥¦z�~����{�Y�g��zF}(��~��Y� ���H�{��� �Yz���~��c}(���YzT�>�H���Tz������v¡���z5�@�^�¢�Yz��¦~��3���F}(z�������H�¬�I¥5�(�§���c}Y���®���Y����~�������¤ �H���H���c����~��H���¬~������H�Y��|��²�c}v¡�� ���H�\|�}(�������,¡���z���~��Y�²�(�}¬�H|����g�^� �Yz���~��>���F}(z����E�����H��~���¨®���@�H}(�����>���®���H�°�H|������®�Y���H��zE�H� �����v� Þi��z�~���¨�}z��v}Y���Y�g��zF}(��~��Y�À~������H�>�r}�©��Yz�~��I�����Y�H��~��������H���®��z��Y��� ���Y|·���H�,��� �Yz���~��c}(���Yz`�v}(�À���}>z������v¡���z��r��z��Y� ���H�{�H� ���d~��T�H�H���5�c}Y�3���H�{|�}(�������#¡���z���~��Y�\�(�<���H�{�H|���� þ �H���¬���H�z��v}Y���Y�H����¥¦z�~����,}(|�|a��z��Y��� ���Y|·~��d�H�����®���H�>�H� ���,���H���F���£� �Yz{z��v}Y��~���¨¬�>�H���i��z������z������Y|�¡��E}(|�|<����z������Y|�¡�������z������Y����~����d~��¦�c}Y�¦~��®~����¦|��Y¨H�

�·�¦�¢��|��H|�|����H�T���Y�H��~��������H���`z���¤D��~�z�������� ����}(|�|D�H� ���������c}(�<�c}(z���~���~��c}(���T~��,}#¥¦z�~�����Y�@��zF}(��~��Y�r�E�H���T���>}`z�������¡���z��°�¢�YzT���H�¦¡��Y|������l�@��~���¨/¥¦z�~��������<�S�#��~��T�v}(� �v}(�H���{}|��Y���(�g��zF}�Tr�¦����z�~���¨:���H�3¥¦z�~����¦�Y�@��zF}(��~��Y��~��c�r}(� �E�H� ������}(z��#~��°�H�������(�ez�������¡���z�����#��~����v}(�²�@� �Y����~���~������¯}�|�~�����|��¬�D�ª|�������~���¨«���H�\��� �Yz���~��c}(���Yz°z������v¡���z��@�^�¢�Yz��¬~�����F}(z����d���H�/�A¥3�(�§���c}Y���°���Y����~��:}(�H�£���H����|�������~���¨ ���H�>�c}(z���~���~��c}(�D���`z�������¡���zd�¢z��Y����H�:��� �Yz���~��c}(���Yzl~��H�����v}Y���(�a�c}�¡ ~���¨����,�Hz����5�H�H�®}(�����������H}(���`�H� ���i���°z�������¡���z�¢z��Y�®���#�H�:�c}(z���~���~��c}(� ���i}(z��:���Y�H��~�����z����£���H���¬¥¦��~�|��/���Y~���¨����H�:z�������¡���z����

yi�¬��������z�~��g���N��z���¡ ~��Y�H��|��ó���H��|��Y¨�� �v}(�K�g����z����H�v}(�����I�l~��K¥¦��~���� �v}Y���£���H�z�������¡���z��®���Y������~������lz���¤ ��~�z����l���Y�D� ~���¨ �(�S���Y����|������`�H|����d�Yz¦¡��Y|��������v�

ÛpBDAÓz ø�~bRuLO��÷µG�NCLONCâ.~íNSG�ßÖRuL.��÷.GtN�L.NCâO~`�[� �O�w��F<~1�;A�£},�g���F��~���~�����~��i���g�H}(���/��z��Y��� ���Y|@� �Yz{},z�����|�~��v}(�����®����������� ���H�`¥¦z�~����/�Y�@��zF}(��~��Y�~��{�H���c}(|�|��®���Y����|�~��v}(������}(�H�£�F} ­ ���i}r���Y�H��~�����zF}(��|���|��Y��¨���zi��~����/���c}(�£���H�E���Yz�z��^����@�Y�H��~���¨��Y�@��zF}(��~��Y�8¥3�Y��|��ª�F} ­ � ~���}®�H�Y���§z�����|�~��v}(�����8��� �������®�¬�#�H�r����¨�¨�����������@������~���~�����~��E��z��Y��� ���Y|��d~�������~��`�����H���®�H���,}��A¥3�(�§���c}Y�������Y����~��i��z��Y��� ���Y|��g¥¦��~��F�z���¤ ��~�z����r��~������Y������� ;A�ó���H�£��z��������H���£�(�`�§}(~�|���z����r���H�£¥¦z�~����£�Y�@��zF}(��~��Y�N�v}(� �@����Y�H��~�����zF}(��|��\��z��Y|��Y��¨����£¥¦��~�|��:¥5}(~���~���¨r�¢�Yz¦��~����/�Y���v�

�·�E}v¡��Y~��r¥#}(~���~���¨>� �Yz���~������Y�����#}(�H�r��|���¥ |�~�� ­ ��~���~��T�g������~���|��¦���>���:���H�{¥¦z�~�����Y�@��zF}(��~��Y�²}Y��� �H�F��z��Y�H�Y�H��|������H�Yz°�^½�}(����|��c�a���H��¥¦z�~���� �Y�g��zF}(��~��Y�²�v}(�Éz�������z��²}Y���� �Y�«}Y�d���H�°��� �Yz���~��c}(���Yz`�c}Y�`~���~���~�}(���������H�,�A¥3�(�§���c}Y�������Y����~��:��z��Y��� ���Y|§�:�#��~��¥5�Y��|���¨�~�¡��d}Y�S� }Y���S¥¦z�~������#}Y�S~�� }:�H�Y���§z�����|�~��v}(����� �����������ö����~��H���¦���H�l��� �Yz���~��c}(���Yz

Page 57: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã�ã

~��#���H�:�Y��|�� �H� ���`���c}(�¦�H�������¦���°z������Yz��\���H�:���@�H}(���`���°~����#|��Y¨��¦�@�^�¢�Yz��i���H�:¥¦z�~�����Y�g��zF}(��~��Y�®z�������z��H���

�#�H�{��z��Y��|����ߥ¦~����®}Y��� �H����z��Y�H�Y�H�#���@�H}(�����5~��T���c}(�#~��#�v}(���H�Y�3�@�{¨��c}(zF}(� ����������c}(�����H�®¥¦z�~����®�Y�@��zF}(��~��Y�N���H���������������D��~�|i���H���A¥3�(�§���c}Y�������Y����~��r��z��Y��� ���Y|{~�����Y����|����������i�#�H�E�H����zd¥¦~�|�|·����~�� ­ ���c}(�i���H�E¥¦z�~����E~��i���Y�H�,��~��H���>���H�E¥¦z�~����,�Y�g��z'�}(��~��Y�£�c}Y�lz�������z��H���I�g¥¦��~�|��>���H�>��� �Yz���~��c}(���Yzi�Y��|����c}Y�{�g��¨��������H�/z��v}(|����@�H}(��~���¨��z�� ���������a�#�H�{�H����zT��~�¨�� �¦��¡���� ����~�� ­ ���c}(�¦}(|�|c¥5�Yz ­ ~��3��}�¡����\}(�H��|��Y¨°�Y���T�@�^�¢�Yz�����H�:��� �Yz���~��c}(���Yzi�v}(�®z����g�Yz��¦���c}(�{���H�:¥¦z�~����`�§}(~�|������

� � �H�F��z��Y�H�Y�H�:���@�H}(�����/}(z����F}��¢��zi�����/��|���¥3��z`�¢z��Y�Å���H�,�H����z��`�@�Y~��D�:�(�5¡ ~���¥/�þ �H���ý���H��¥¦z�~����À�Y�g��zF}(��~��Y� z�������z��H�\���H�����@�H}(���À~�� ¨��c}(zF}(� ������� ���8�g����~����H��z���H�������������«�Yzi� }(~�|������E�#�H�°�H����z`¥¦~�|�| ­ �H�v¥ ���H���Y�������Y����}(�:�Y�H�����,�#��~��:�v}(�«�g��^½ ��zF}\~����@�Yz��F}(�D�E~���}\z��v}Y�ª�Y�H����¥¦z�~����\}(|�|T�����������ö��¥¦�H��z������H��¥¦z�~������Y�@��zF}(��~��Y�z���¤D��~�z����¦���H�/�c}(z���~���~��c}(��~��Y���(��}(|�|<�H� ��������¥¦��~����£¨�~�¡����l���Yz��:�g�Y~�� ���'�I�(��� � }(~�|���z����

�#~������Y�����`�v}(�£�r} ­ �E���H�/���@�H}(���E��|���¥3��z��e�����d��������|���~��£���H�/��z����F���H���E�(�T����r}(�D�À�§}(~�|���z����>���c}(�,���H�����@�H}(��� �v}(���H�Y�°���H���������8}(�D� ¥5}�����;I�����H�����r�v}Y�F���E�Y�H���~�¨��D����¡�������z��^� ��z,���®¥5}(~���}®¥¦��~�|�� ���£�g� ���Y|������c}(�E���H� ¥¦z�~������§}(~�|��������c}(������Hz����T�H�v}(z5���c}(�3���H�d¥¦z�~����i¥5}Y�#���Y����|���������}(�H�¬}>���H�Yz��5��~����{|�}(����z#���c}(�5���H�{¥¦z�~����}Y�����c}(|�|�� �§}(~�|������

ÛpBYAùo � J{��LOF<~�~�F<~y ¥#}��«����¡ ~�z����c}(|�|��À~��H��z��v}Y�������H��� ���>�@��z,�(�#z�����|�~��v}Y�E~���}\�@������~���~�����~������ �������¥¦��~�|��3�H��~���¨:}d��~���~��E��� }(���Y���D�T�(�e��~�� ­ ���c}Y���5~������i�H���T¥¦~����H���F�����v��y¯¥¦~����H������~��}:�H� ���lz�����|�~��v}(��~���¨�}/¡��Y|������d¥¦~����H�Y���#�����Yz�~���¨E���H�i�H}(�F}��<;A�H�����v}Y�I�D~��5�Y��|��������Yz�������g�H}(���¦|��Y¨��3}(�H��¡���z���~��Y��� ���>�@��z���� �YzS���H�#�H|����v���#�H�¦¥¦~����H�����T�v}(���c}(z���~���~��c}(���l~��¡��Y��~���¨\}(�H����¡�����z�������¡���z���}Y�d|��Y��¨\}Y�d~��i�c}Y�d���H�Y��¨���|��Y¨��`�����Yz������{�#�H�E¥¦~����H������v}(���H�Y�{����z�¡��`z��v}Y�®�Yzl¥¦z�~����/z���¤D�H�������l�D�\~�������|����

�#�H��z��/�v}(���@�/}(�D��}(���Y���D�d�(�a¥¦~����H�����������������{~��¦�>�H���¦�@�`z��������>�@��z����®���c}(�}(��|��v}Y���3�Y�H�{�Yz���~��c}(z����H� ���{�>�H���3�c}(z���~���~��c}(���{~��r��¡���z���z��v}Y� �Yz�¥¦z�~����{�Y�@��zF}(��~��Y�<�þ ~����H�����F���i}(z��,�(�������À�H������~��À��� ���������{¥¦~����À�Y��|���}��¢��¥ z�����|�~��v}Y�`���r¨����:}(�À� ����D���>�@��z:�(��z�����|�~��v}Y�v�`yʨ�� � �£���Y�H������|�|�}(��~��Y�«~��{�c}v¡ ~���¨\�I¥5�\�Yz���~��c}(z��®�H� �����:}(�H��Y�H�`¥¦~����H�����v�

±{�:���H�®z�����|�~��v}(��~��Y�ý�����H�������\��������z�~��@��� �v}(z�|�~���z ¥¦~����H���������\}(z��®���������H�F�^����|�¢�Yz5��z�~��r}(z��¬���Y� �¬}(�H�¬�r}�©��Yz�~��I�\���Y�H�����H���H�5z�����|�~��v}(��~��Y�<�T�H�Yz#z��v}Y���Y�H����¥¦z�~����/}(|�|���H���ª¥3�Y��|��²�Y��|��ª~��H��z��v}Y���¬���H�\}(���Y���D���(�{�H� �����E���c}(�,�c}v¡��¬���£�c}(z���~���~��c}(���\~�����H�#¥¦z�~����{�Y�@��zF}(��~��Y��¥¦~����H�Y���T~��H��z��v}Y��~���¨>���H�{}(���Y���D�5�(�g�H� ���������c}(�T�v}(���@�¦z��v}Y���z��Y�®�

�#�H��z������v¡���z��É��z�� �������>�(�l}�¥¦~����H�����/~��E��~�����|���z>���c}(�ª���H�rz������v¡���z��ª�(�{}��Yz'���~��c}(z��£�H� �����:�#�H�E�v}Y��~������i����~���¨\���\��� ~��d���\��~����v}(z������H�°�Y|���|��Y¨��:}(�H��¨����`���H�|�}(�������/¡���z���~��Y�ª~���� �Yz��r}(��~��Y�ª�¢z��Y� }(�H�Y���H��zE¥¦~����H�����>�YzE}(���Yz���~��c}(z����H� �����Ð;A�/~��}(|����,�g������~���|��`�������°z������v¡���z��\~������H�:�F}(���`¥5}v�®}Y�#�¢�Yzl}(�®�Yz���~��c}(z��\�H� ���c��¥¦��~�������v}(�H�l���Y�D� ~���¨r���H�:���@�H}(���`|��Y¨��¢z��Y� }(�H�Y���H��z{�H� �����

y{�¬�Yz���~��c}(z��r�H� ���d�v}(�¬�H���{���H�d¥¦~����H���F��� �Yz3z�������¡���z��¬}Y�3|��Y��¨�}Y�T���H�d¥¦~����H�����

Page 58: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã á

�c}Y�i���!Tr��~����D��|����Y|��®|��Y¨��v�w;I�����H�>¥¦~����H�����d~��l~��H���!Tr��~���� �i���H�E�Yz���~��c}(z����H� ���>¥¦~�|�|�c}v¡��/�������Y�D�F}Y���`}(�H�Y���H��z{�Yz���~��c}(z����H� ���`�������°z������v¡���z����

y ¥¦~����H�������v}(� �@�£~�����|�������� �����ì���8���c}(�\~��������Yz����\���H�À|��Y¨��®}(�H�K¡���z���~��Y�� ���>�@��z��`~���¡��Y|�}(��~�|��,�������Yz����`�#��~��{¥5�Y��|��À���v}(�����c}(�i~��i|��������i}(|�|a~���� �Yz��r}(��~��Y�~��/~��\��zF}Y���H�����#�����\��~��H����~�� �v}(�ý��~����v}(z�� ���H��|��Y¨���}(�H�ó�E�H��� ¨����¬�H��¥Å¡���z���~��Y�~���� �Yz��r}(��~��Y�N}(�D� ¥5}v�¯����~��°¥3�Y��? �r���ª}(� ���c}(z��®�¯�#�H�®}Y��¡�}(�D�F}(¨��£�(��WI¡��Y|�}(��~�|��>X¥¦~����H�����F���¦~��¦���c}(�l���H���®}(z��i�§}Y������z¦���c}(�®¥¦~����H���������d�����Yz�~���¨�|��Y¨��{�Y�®��~�� ­ �

ÛpBDA<á ßuâOH HK�CG�Rà �Y�H��~�����z�~���¨É���H� |�~���~��F}(��~��Y�H�¬}(�H�8z���¤D��~�z�������� ����� �Yz�}�z�����|�~��v}(��~��Y�ó��z��Y��� ���Y|¦~��ydz�|�}°���H�i� �Y|�|��v¥¦~���¨ �Y����~��Y�H�i}(z��:z��v}Y���Y�c}(��|��c�¡ õSz��Y��� ���Y|����Õ u(¸¢´Éw�u�Û¯x�Îeû@Û¨÷'ûTÙDsvs�¸¢´�¸�svt�¸�x_øHù }(|�|cz��v}Y���#}(�H��¥¦z�~������¦}(z��{���Y�H�d����z��Y��¨��

}°��z�~��r}(z��\�H� �����Säd��¤D��~�z����l��|�������~��Y�<�ú wbû�ÎcuY¸�tFÛóx�Îgµ�svÙ µ�s�Ð�s è ÎHt�¸¢µ�¹-÷'û�ÙDs�s�¸¢´É¸�s�t�¸�xOøHù }#�r}�©��Yz�~��I�:�(� ���H���H� �����

�c}(z���~���~��c}(���/~��®�@�Y����z��v}Y���d}(�H��¥¦z�~��������ú Ù w�ÏNÎgµ�Ù ü é�uY¸�tvÙ�w Ö¢Ö ÷'ûTÙDsvs�¸¢´�¸�svt�¸�x_øHù ¥¦z�~��������{}(|�| �H� �����a}(�H�/z��v}Y�:�¢z��Y�

}(�D�\�H� �����p è wH¸ Ö w�q Ö Ù�xDÎcû@ÛX÷'Îcû·t�¸¢´É¸�s�t�¸�xOøHù ¥¦z�~����°����}(�D���H� ����� à }(�«�v}(�H���°~��H���Y���

��~��������H��~����v�¡ ÷{�@�H}(�������prs�Û�µ·x���u(Îeµ·Îeзs�ù � }Y���#�����l¥¦~�|�|<�v}(�H�F�:���Y���`��~@Tr����|���~����l~������H�`��z��Y��� ���Y|��v�³gÛ�µ·x±�·u(Îeµ·Îeзs�ù ��|��v¥3��z{�����{�F}�� ��zv�

¡ ä{�����v¡���z��é[��@������~���~�����~��/��z��Y��� ���Y|��D\>�� w�¹eÙDupù ¨�~�¡����l|��Y��¨���zlz�������¡���z�����~������¦����� ­ �����H�¦���H�:�H� �����¦���@�H}(�������ý w_þ�Û ù ¨�~�¡���z��/¤D��~�� ­ ��z:z������v¡���z��À�����:z��v}Y���/}(�H�À¥¦z�~������:��~�¨�� �/�g�°����|�}v�����

�D�\z������v¡���z�~���¨ �H� �����v�

Page 59: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ 0�ÿ

� Èæ8 ÃKn n ÈÊÄ74 a Æ39�à ÄïË

A�õpBYA åíF<� N�H HKF<LO�.F<� � G�Nw��Nu� NCPM~ö#}Y�F�����Y�����H�:�v}(z�|�~���z{��~������H����~��Y�ö;T¥3�Y��|��£|�~ ­ �`���°z������Y�������H�®�@������~���~�����~��iz�����|�~���v}(��~��Y�®¥¦~����®��� �H����z��Y�H�Y�H�l���@�H}(�����d}(�H���v}(¨���z{z������v¡���z����5±d����~���~�����~��/z�����|�~��v}(��~��Y�~��S���Y����|��^½�}(�H�°z���¤ ��~�z��������Yz��#�r}(~��D�����c}(�H���{���c}(���g������~���~�����~��5z�����|�~��v}(��~��Y�<�T� � �������z��Y�H�Y�H�l���@�H}(�����l¨��c}(zF}(� �����/���c}(�l��z�z��Yz��i}(z��:���������������®�@�^�¢�Yz��`���H�Ö H�H���®�Y�g��zF}����~��Y�,~��S���H������}(�H�,�r} ­ �������H�#���@�H}(���¦}(|�¨��Yz�~�����������~�����|���zv��ñ�}(ô��,z������v¡���z��,¥3�Y��|���r} ­ �3���H�¦�F��z�¡���z��S¤D��~�� ­ ��zS���dz�������¡���z��������S¥¦~�|�|��v}(�H���#���Y���¦��|���¥²���g�H}(������¥¦�H���r}z�����|�~��v},�>�H���l�@�iz������v¡���z����®����z�~���¨¬},¥¦z�~����:�Y�g��zF}(��~��Y�<� � }(¨���zlz������v¡���z��\~��¦�v}Y��~���z���°~�����|��������D�:}(�H�®}(|������r} ­ ���¦���H�:z��v}Y��}(�H��¥¦z�~����:��z�� �����������¦��~�����|���zv�

�#�H�À�g��������z��Y��� ���Y|/���²~�����|�������� ��~��\���H�ª�g������~���~�����~��Àz��v}Y� �Y�H����¥¦z�~�����}(|�|��z��Y��� ���Y|§�E�#�H�E��z��Y��� ���Y|S~��d� }(~�z�|�����~�����|���}(�H�«�v}Y���®���¬���H����z����F}(�H�I����� �H�/�v}Y��~���z����~�����|��������D�,���Yz�z�������|���� ñ<��}Y�É�c}(|�}(�H��~���¨�}(�H�«��~�¨��H��z°}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�«~��>}Y�F��~���¡�����¢�Yz:z��v}Y���>���c}(�É¥¦�H���ª�H��~���¨£���H����z�~��r}(z��ª���Y�D�À��z��Y��� ���Y|§� äd�����v¡���z��«�(�¦}��H� ���~��,��~�����|���zr}(�H�É�§}Y������z°���c}(�²� �Yz°}��r}�©��Yz�~��I�²���Y�H�����H���H�°z�����|�~��v}(�����¯�H� ���c����~��H���}��H� ���E�v}(�«�Y��|��®��~��F�i���Y����~��:�Yz:�v}(�H����|��������F}(¨����v�`÷d�g�H}(�����`�v}(���H�Y�`�@�E���Y�H�~��i}��H� ��� ~������v¥¦���T���D�H��}���zF}Y���H���8�H� ���\�v}(���H�Y�°��~�����}(� ���ªä{�v}Y�²�Y�H����¥¦z�~����}(|�|�z�����|�~��v}(��~��Y�ª�v}(���g�>�H�����®� �Yz{�r}(� �®¡��Y|��������`¥¦��~����«}(z��,����z�z����D��|��£z��v}Y� �I�Y��|��z�����|�~��v}(�����I�S���D�H��}(|�|���¥¦~���¨ª�Yz���~��c}(z��ª�H����z��,���£�r} ­ �\�F�c}(��¨����°~������H��� ¥¦~����H�Y���}Y����~����F}(�H���{��z��Y� }(��}Y����~���~�����zF}(���Yzv�ù;A�\}Y����~���~��Y�������H�d���g�H}(���i��z�� ��������z��i~�� z��v}Y��Y�H����¥¦z�~�����}(|�|����H�Y��|��À�g�E�§}Y������z`���c}(�«���H�ªóOtOq6g_j#hpj#fbq4j\�Y�@��zF}(��~��Y�«z���¤D��~�z����À������g�H}(���`���H�:z�����|�~��v}Y�d�(�S},z��v}Y� �I�Y��|���z�����|�~��v}(�����£¡��Y|��������

;I�E~��,}(|��F�£�@������~���|��r���£~�����|�������� �r}£�������Y�H����z��Y��� ���Y|#}(|��Y��¨�¥¦~����²���H�rz��v}Y��Y�H����¥¦z�~����¬}(|�|5��z��Y��� ���Y|§�;I�,�v}(�É�@�r���H���F���É� �YzE�v}Y�F��z�����|�~��v}(�����8¡��Y|������ ¥¦��~����z�����|�~��v}(��~��Y�¯��z��Y��� ���Y|#�����H��������}�©��Yz�~��I�8���Y�H�����H���H�°�Yz,��z�~��r}(z������Y�D�8���Y��|��²�g��H���^����|T�¢�Yz,¥3�Yz ­ ��~�z��������Yz�~����°���c}(�E�H������~��H��z��v}Y�����8z��v}Y� �§¥¦z�~�����}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I���«�H�Yz�^½�}(����|��>�H����z��d���Y��|����c}�¡��E�@�Y���À}r���r}(|�|�z�����|�~��v}(������¡��Y|������°}(�H��}�|�}(z�¨���zd�H�Y���z�����|�~��v}(�����®¡��Y|������E�������H��~�zd��~����@���F}(|§�Å;I�£���H�/z�����|�~��v}(�����®¡��Y|������E���H�����v}(� ­ �����~����g�Yz��F}(� � �H}(�F}«���c}(� ���H���²¥5}(�D�¬���«�@�£}(��|������8}Y���������r��¡����ó¥¦�H���N���H��z���}(z������z�¡���zE�YzE�H���I¥3�Yz ­ ��z��Y��|������v�®ñ<���F�>~����@�Yz��F}(�D�°�H}(�F}£�v}(���g� ­ �����>~������H�r�H�Y���

ã í

Page 60: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã î

z�����|�~��v}(������¡��Y|��������`�#��~��{¥5�Y��|��«}(|�|��v¥Ê���H�,}Y����~���~�����zF}(���Yzi��� ­ ���������H�,}(���Y��� ��(��z�����|�~��v}(�����£�H}(�F}�����¥¦�®���r},��~���~��E���Å}(�H����� �H�{�F}v¡��/��~�� ­ ���c}Y�����

�#�H�T���H�Y~������@���I¥5�����E�r}�©��Yz�~��I�:���Y�H�����H���H�·}(�H�:��z�~��r}(z��:���Y�D�:�����@���H���<�r}(~���|���Y�ª¥¦�H�����H��z>���H���g��z�~�� �«�(�#���c}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�É����z�~���¨£��|�������~��Y�8�v}(�ª�@��}Y�������������É�Yz�H�Y�v�5�#�H�:��z�~��r}(z��®���Y�D�\��z��Y��� ���Y|�~��l��~�����|���z��c��~��H���:z��v}Y���i}(�H�®¥¦z�~������i}(z��>}(�����(��r}(��~��v}(|�|��\����z�~�}(|�~�ôv���I�������{}(|����,���H�i�r}�©'�Yz�~��A�¬���Y�H�F���H���H�#��z��Y��� ���Y|��v}(��¨��c}(zF}(� ���������z�~�}(|�~�ô�}(��~�|�~��A�y�e��¡����£~��a~��¦�F} ­ ���i},��~��l���Yz��/�>���Yz��v�

;I�@���H�l��z�~��r}(z������Y�D�°��z��Y��� ���Y|e�Yz����H�{�r}�©'�Yz�~��A�����Y�H�����H���H����z��Y��� ���Y|c~��T~�����|��^������ �����À¥¦~����H���������i���H�Y��|��«}(|������@�>~�����|�������� �������/yÊ��~���~��>���¿¨�z��Y���À�(�T�H� �����z�����|�~��v}(��~���¨�}:¡��Y|������d¥3�Y��|�� ���H��� ���Y�H��~����3�(���I¥5�E�Yz���~��c}(z�������z�¡���z��#}(�H�r�Y�H�{¥¦~��'��H�������d�·�rz��v}Y���Yzd¥¦z�~����,���\}��H|��E~��«}�����z��F}(~��À¡��Y|������,�I¥3�\�(�T���H�E�H� �����{~������H�¨�z��Y���8�H�����É���£�g�¬}�¡�}(~�|�}(��|����£�#� �H�E���H� �H}(�F}®~������H�r¡��Y|������¬�v}(�8�g�r}Y�������F�������¡����\~��·�Y�H�i�(�����H�i�H� �����5¨�� ���3����¥¦�<���#�H�:}(���Y���D�l�(��z�����|�~��v}(��~���¨°�H� �����#�v}(�¬�@�~��H��z��v}Y�����I�@�����i���H�,�D���E�g��z:�(�Tz�����|�~��v}Y�:���H�Y��|��À}(|�¥5}v� �`�@�,� �����`yÊ�r}�©��Yz�~��I���(����H�:�H� �����l���H�Y��|��®�g�:�Yz���~��c}(z�������z�¡���z��v�

A�õµB¼z åæF"�OPYJM�V�S��JMNCL NSGíLONw����#�H�i}Y��¡Y}(� �F}(¨����5�(�<~�����|�������� ��~���¨°z�����|�~��v}(��~��Y�¬¥¦~���� ���H�lz��v}Y�¬�Y�H����¥¦z�~����i}(|�|e��z��(���� ���Y|·}(z��c�¡ ;I���v}(�¯z�����|�}Y����z��v}Y� �I�Y��|��²z�����|�~��v}(��~��Y� �¢�Yz����Y���\¡��Y|����������5�r} ­ ~���¨«���H����v}Y��~���zd}(�H�\�§}Y������z¦���°���@�H}(�����

¡ ;I���v}(�²�g� �H���^�¢��|5�¢�Yz°���Y���¬¡��Y|��������°���c}(��}(z��¬����z�z���� ��|����H�Y���§z�����|�~��v}(�����I�¨�~�¡ ~���¨����H��� ��~�¨��H��zlz��v}Y�£}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�£}(�H�®�g��������zl|���}Y�®�c}(|�}(�H��~���¨H�

�#�H� }Y��¡Y}(� �F}(¨����(�5z�����|�~��v}(��~��Y�É¥¦~����ª���H�°�r}�©'�Yz�~��A�«���Y�H�����H���H�:��z��Y��� ���Y|T}(�H����H�:��z�~��r}(z������Y� �¬��z��Y��� ���Y|����Y���c}(z����£����}°��~���¨�|��/���Y�D�\~����¡ ;I�i~��H��z��v}Y�����`�@�Y����z��v}Y�«}(�H��¥¦z�~�����}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�«����z�~���¨�����z�¡���z:�Yzd�H���A¥3�Yz ­� }(~�|���z����v�

�#�H�¬��zF}�¥¦�c}Y� ­ ���(�dz��v}Y� �§¥¦z�~���� z�����|�~��v}(��~��Y�8� �Yz,}£¡��Y|������r���c}(�,~��,����z�z����D��|���H�Y���§z�����|�~��v}(�����À}(z��c�¡ � |��v¥3��zi���@�H}(�����{}(�H�®���Y������~������d��|��v¥5��z{z��v}Y���v�¡ � |��v¥3��z#z�������¡���z�� �(�����H�d�F��z�¡���z����D�����@����~�}(|�|���¥¦�H���¬�H��~���¨>���H�{�r}�©'�Yz�~��A�r���Y��������H���H�l�Yzl��z�~��r}(z������Y� �¬��z��Y��� ���Y|§�

¡ ;I�H��z��v}Y�����®�H���I¥3�Yz ­ |���}Y�£����z�~���¨�z��v}Y�I��¥¦z�~����>}(�H��z�������¡���z��®�Y�g��zF}(��~��Y�H���¡ õ·��z�~�� ���>�(�5���c}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�ª����z�~���¨®��|�������~��Y�ª~��5���H�°��z�~��r}(z������Y� ����z��Y��� ���Y|~��¦�H�������

Page 61: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ã ò

;I�®}Y����~���~��Y�®���H�`z��v}Y���Y�H����¥¦z�~����E}(|�|���z��Y��� ���Y|<�c}Y�#���H�:��zF}v¥¦�c}Y� ­ ���c}(�{},¡��Y|�������:�v}(���H�Y�{�@�`���g�H}(������~���}(�D���(�a~����lz�����|�~��v}Y�l~��#����z��v}Y�F�c}(��|��E�Yzd���v¥¦�<�

à �Y�H��~�����z�~���¨À���H��}Y��¡Y}(� �F}(¨�����}(�H����zF}v¥¦�c}Y� ­ �];`¥3�Y��|��²z������Y�������H�8~�����|��^������D�F}(��~��Y�¯�(�i}(�,|��v}Y���Ez��v}Y�8�Y�H����¥¦z�~�����}(|�|3z�����|�~��v}(��~��Y�<�«äd����|�~��v}(��~��Y��¥¦~����²��z�~���r}(z��É���Y�D�8�Yz,�r}�©��Yz�~��I�8���Y�H�����H���H���v}(�²�@�¬}Y�������8|�}(����z��S~��{���H�¬~�����|�������� ���Yz���c}�¡��/���!Tr��~���� �{��~����>}(�H�\~�� ����z������v�

A�õpB#o øs�OHKJMLOJM~b��Gt�S��J�rCF |.â.LO���tJMNCLO~� �Y����}Y����~���~�����zF}(��~�¡����¢���H����~��Y�H�¬�c}�¡������ª�@����|�~�¨��D��|��N}Y�(©'�H������� �¢�Yz¬z�����|�~��v}(�����¡��Y|��������v�®� ~��H���r~��/¥¦~�|�|3�g��� }(~�z�|��«�Y� ¡ ~��Y�H�E¥¦�c}(�>�H�������E���®�@�����Y�H�Ð;i¥¦~�|�|5�Y��|����~������H���¦����~��¦��z�~��> H�®}(�H�\|��v}v¡��/���H�/�����F}(~�|��¦�������H�:~�����|��������D���Yz��v�

�#�H�r}Y����~���~�����zF}(��~��Y�8�(�¦}¬z��v}Y� �§¥¦z�~����rz�����|�~��v}�z��������E��|����/~��ª�r}(� ��¥#}����/���H�}Y����~���~�����zF}(��~��Y�¬�(��}(�r�Yz���~��c}(z���z��v}Y� �I�Y��|��rz�����|�~��v}��SyNz��v}Y� �§¥¦z�~����{z�����|�~��v}/~�� y{z�|�}�v}(���@�E��z��v}(�����ª}(�H������|��������À~������H�,��}(���>¥#}���}Y�:} z��v}Y� �I�Y��|��£z�����|�~��v} ~��Àyd���g�;I�l�v}(���@�`���v¡����£~��®���H�:�F}(���:¥#}��®}Y�{}(�D�\¡��Y|��������

ö¦}Y� ­ ���H�{�v}(�®�@�:���Y�H�`� �Yzl�v}Y���£z�����|�~��v}������c}(zF}(����|����Tyd|�|<z�����|�~��v}Y�{���Y��? �{�c}�¡�������@�¬�c}Y� ­ ���¯�����5}Y�°|��Y��¨É}Y�����H�¬�c}Y� ­ ���ó~������Y�H�¬�¢z��Y� }(�¯���@�H}(�����²z�����|�~��v}��y ��������z��v�����8z�����|�~��v}£�v}(���g�rz������v¡���z����²��~����H��zE��z��Y� }��c}Y� ­ ���²�Yz>�D�ª�Yz���~��c}(z��z������v¡���z��¬��z��Y�Å}(�H�Y���H��zlz�����|�~��v}��

Page 62: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á�Ó

Page 63: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ 0Ý0

 ÃÅÄ78 ` 6ïË�9�ÃÅÄïË

�#�H��z��i}(z��d�r}(�D� }(|�¨��Yz�~��������5� �YzTz��v}Y� �§¥¦z�~����iz�����|�~��v}(��~��Y���(���H|����5~��\}>��~�����z�~�����������H|��:��� �������®�<�������l�(�a���H����}(z��`�H�Y�{����~��F}(��|��i� �Yzlydz�|�}°���H�:���°���H�:���Y���c}(��~���~�|�~��I�z���¤D��~�z�������� ����¥¦~����¯yd���g��� ~��H���¬~��°�v}(�²�@�¬}Y�F���������8���c}(�����H� ¨�z��Y���¯�(�{�H� �����z�����|�~��v}(��~���¨²}ª¡��Y|������£~��Ky{z�|�}ª¥3�Y��|��N�g�®¤ ��~����£���r}(|�|d���H����~�����|������r��z��Y��� ���Y|�����H�Y��|��\�g�`¨�� � �����H�Y��¨��<�

yÊz��v}Y���Y�H����¥¦z�~�����}(|�|·��z��Y��� ���Y|��v}(���@�/~�����|�������� �����À���r�c}(z���|���z�����|�}Y���,���H��^½ ~�����~���¨Ez��v}Y� �I�Y��|���z�����|�~��v}(��~��Y�<��ö#��������z3¥¦z�~����`}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I� �v}(�r�@�d}Y����~���¡����¬¥¦~����}>�r}�©��Yz�~��I�����Y�H�����H���H�#¡��Y��~���¨���z��Y��� ���Y|�¥¦~�����¥¦~����H���F�����v��ö#�Y������z��Y��� ���Y|��l�v}(���g��H�����²��~��>��|��F}(�H���Y�H��|��y�3~��¯¥¦��~����ó�v}Y�F� ���H�\z�����|�~��v}(��~��Y� ��z��Y��� ���Y|l�v}(�²�@�¬�F�H�������~��H��~�¡ ~����c}(|��¬� �Yzl�v}Y���®z�����|�~��v}(�����£¡��Y|��������

ö#�Y���E��z��Y��� ���Y|��a�H���5}{�I¥5�(�§���c}Y���¦���Y����~�����z��Y��� ���Y| � �Yza��~�����z�~�������~���¨i���@�H}(�����v��#�H�®��� �Yz���~��c}(���Yz¬~�� }«�H� �������H�������N�D�¯���H�®��|�~���� �v� ÷{�@�H}(�����r���H�Y��|�� �g�£��� �������z��Y�H�Y�H�v�

ä{�v}Y� �§¥¦z�~����£z�����|�~��v}(��~��Y�N¥¦~����Nz��v}Y� �Y�H����¥¦z�~����À}(|�|l�c}Y� ���H�Y��¨��ý}Y��¡Y}(� �F}(¨�������°�g�:���Y�H��~�����z����£¥3�Yz�����~�����|��������D��~���¨H�5�#�H�:�r}�©'�Yz�~��A�����Y�H�����H���H�¦��z��Y��� ���Y|<�c}Y����Y���`���Yz��/��zF}�¥¦�c}Y� ­ �d�����l��~�¨�� �{����~�|�|<�@�`¥3�Yz����£���Y�H��~�����zF}(��~��Y�<�

á�Ò

Page 64: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á Ü

Page 65: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

% &('*),+.-�/ 03^

ò 8 � Ä Ã�ï ` È�4 £ Èæn ÈÊÄÇÆ�Ë

�·~�z���� �(�E}(|�|Ö;°¥3�Y��|��K|�~ ­ �£���É���c}(� ­ �>�N�^½�}(��~��H��z�ã/}(z�|��I�a~�|�~��K�e}�½������{�>�ó������g��z�¡ ~����Yz��l��z�����z�~ ­ ñ<���H����¡Y}(|�|S}(�H�®äd}(¨��c}(ziy{�H����z��F���Y��}(�H���E�®�Y�g�Y�H��� �Z��~ ­ }Y��|ð ~������������v�$;�¥5�Y��|��¬}(|����>|�~ ­ �{���>���c}(� ­ yi���F}(z þ ��������z�|����H�I�!�À}(¨��D�H�#yd��|����Yz��\}(�H�ñ<�v¡�� ë ¼Yz��H¤D¡ ~����'���i����zF}(�H� �¢�Yz¬���H��~�z�~��D¡�}(|��c}(��|��À�H��|��ý~�� �H�H��~���¨¯�r}(����z�~�}(|>}(�H����H����z����F}(�H��~���¨�yd����}(�H�¬ydz�|�}��S�H�Yz3���H��~�z#���Y�������D���l}(�H�¬�Y��~���~��Y�H�l}(�@�Y���Tz�����|�~���v}(��~��Y��~���y{z�|�}Ö;�¥3�Y��|���|�~ ­ �#���i���c}(� ­ ö�©�¼Yz����iz�¼Y� ¡Y}(|�|�� ä{�Y�@��z�� þ }(���F�Y���§ã/}(z���������#�D� ¨������������£~ ­ }Y��|�y{�H����z��F���Y�£}(�H���¾(z�������e~�������z��r}(�<�T�r}(�D�¬���c}(� ­ �l}(|����,���ë }(zF}(|��«ö¦}(z������·�Y�r}Y�°±d|��F�Y�É}(�H�É}(|�|��Y���H��z��/¥¦�H���c}v¡������Y�D��z�~�����������¥¦~����É���Y�°������D���S}(�H�E���Yz�z�������~��Y�H�����d���H�3z����g�Yz��v�a�a~��c}(|�|��µ;@¥3�Y��|��,|�~ ­ �3���{���c}(� ­ ±d|�} þ ������~���¢�Yz{}(|�|����H�/�������g�Yz����H���Y������� ���d}(�H�®�Y��~���~��Y�H�d����z�~���¨r���H�`��z��(©������v�

á�o

Page 66: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á Á

Page 67: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

)º) -��� ����

_ ËÀÈ�674 Ã��� Ã54 È

ë ��z��T~��·���Y���3�H�����H���(�I��� ����� �Yza���H�T��� �Yz���~��c}(���YzS}(�H�E���H�3�c}(z���~���~��c}(�D����~��,���H�T�A¥3�(����c}Y���:���Y����~��l��z��Y��� ���Y|��l�H�����¬� �Yz¦z��v}Y���{}(�H��¥¦z�~����������¢�Yz¦���H�`z�������¡���z�����z��Y��� ���Y|}(�H�8�¢�Yz����H�®��|�������~��Y�N��z��Y��� ���Y|§� �#�H���H�����H���(�I��� ����~���z��Y��¨����3��������|��¯��zF}�¥¦~���¨���H�:�Y����|�~��H���¦� �Yz5¥¦�c}(�{���H�`��z��Y��� ���Y|��d���H�Y��|��®}Y����~���¡����Ó��}(� �¬�����F}(~�|��{�H�����\�����g�}Y��������¥¦�H���£������~�¨���~���¨����H�:�H�c}(|<��z��Y��� ���Y|§�

ø=BDA ÜÝNuNSG��OJML.�S��NSG G�F<�C� NCLOF�òdvsGtJ���F��CPMP��5� G�J{��F5N��UF$Gt�| ��JYNCL��

u#gOt_c>j4o4w#g_j��Oj>z��Oj>u_hOi�jbq�����lg_j>u_j#f>z-z#d_j�mbt#hph#t! Wixn"�-w#n#zWi>hkjOiez#d_j>g$##w4{"%Oj�g�&4m'�Oj�uOh_i>jbq!('#pw�{"%_j>g)&�m+*Of>gpz�i#cpixu_f>n#z�q-,�Oj_c>jOieóOj4o'#Ot'(4zpg#wOj-t>gkzWi§{ jpt>wpz�lg_jOc>j_ixó_j�f gOj�uOh�v#pw�{"%_j>g)&�m'�_j>u_hOi>jOqîl.(/##w�{�%Oj�g�&�m+�Oj�uOhOi�jbq�0�1cedOjOc32�zpdOj gOj�uOh�v-ó_f#h�wOj&liem�4Þv_jbq54ÙzpdOj�n/#pw�{�%Oj>g)&�m+6Ojbq l.(7#pw�{�%Oj>g)&�m+6Ojbq�0�1iem�4Þn_t84Lz#d_j>n$�Oj_c>j_ixóOj4o'#_t l.(-z#g#w_jiem�49%pw qsv:4Lz#d_j>n`f�opo�n_t�oOj¾z_t<;#w qsv+#_t�objOq

j�npo-gOj�uOjpf>zismXf=4§nOt84 i#q6g_jOc�jOixó_j�o>�?�_jOc�jOixó_j�o+#Ot7(-z#g#w_j)��z#d_j>nhpt@��4>c>f�n�c�j#h84q4j>npo�4>c�f>nWc>j#hA4LzOtkj#f_cxdkuOf�g#z�ipc#ieuOf>npzism`c�f>w q4jkt�m-z#d_jB4§nOtA4�{�jbqpq�f@�Oj� _fbq�f óOj�g qbi>t>n`j�g#gOt�g�zpdOj�ngOj_c>t�óOj>gXf>nbo�qezOf�g#z`t>ó_j>g

jphbq�jgOj�z#wpg#n7 pg�iezOjkf>nbo�qezOf�zOj`c>f�w q4j¾z_t`c>hOi�j>npz

jphbq4j¨ism7#pw�{�%Oj>g)&�m+6Ojbq�(/##w4{"%_j>g�&4m+*Of>g#zWi#cpixuOf�n#z�q6zpdOj�nhpt@��4>c>ts{#{�ixz:4q4j>npo�4>c�te{p{Pixz�4LzOtkj#f_cxdkuOf�g#z�ipc#ieuOf>npz

á ã

Page 68: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á�á

c>ts{#{Piezkz#dOj� bg�ixz_jgOj�z#w#gpn/ pg�iezOjXqewWc#c�jbq#q>m4w_h#h>v

j�npoC�D�bj�z+�Oj�uOh_i>jbq���EupgOtOc�j�o#w#gOj� bg�ixz_j-����lc>fphOcewOh#f�zOj nOj! ¨óOj>g�qpi�t>n`j>zWcGFh#t'�H4Þu#g_jOc�te{#{�ixz�4� PixzpdkoOf>z_fC,m i>hpj`ieoI,�c�t#t>gbo ienOf>z_t>g3ieoJ,�c>te{p{PiezYisoXj>z�cCFgOjOq�j�z/#pw�{�%Oj>g)&�m+�Oj>u_hOi�jbq-,K#pw�{"%_j>g)&�m'6_jbqG,�;pw qev�#Ot4objbqG,K�OjOc�jOieóOj�o+#Otkj>zWcGFq�j�npoH4ÞupgOj_c>te{p{Piez:4L Wiez#dkuOf�gOfe{�j>z_j>g q6zOtkjpfOcxdku_f>g#zWi#cpixuOf�n#zg#wpnM�bj>z��Oj�uOhOi�jbqN�O�gOj�uOjpf>zkw#npz�i>h n_t�;pw qsv+#Ot4objOq hpj�m#z�liemXf>npv$;#w qsv+#_t�objOqSz#dOj�nqpi3�#nOfph¾z_t`c>hOi�j>npz-zpdOf�z-ó_t#h�w�{ jXi4qP%pw qevg#w#nM�Oj>z+�_j>u_hOi>jOq����Sf'�bf_ixn

j�npoC�? pgWixzOj5��E

ø�B¼z �é�SG���JM� J;���CLZ� G�F<�C� NCLOF�òdvsGtJ���F �CPMP �CL.� HK��ðbNSGtJ���R�VN�L.~�F<L.~�â.~C� � GtJ{�tF�N�� F$G��w��JMN�L��

upgOtOc�j�o#w#gOj upgOjOc�te{p{PixzI�}u_f>gOfs{ j�zOj>g�q"�Zlh#t'�H4Þu#g_jOc�te{#{�ixz�4� Pixzpd-u_f>g_fe{ j�zOj�g qiem-zpdOjXqew"�+�bjOqez_j�o-óOj�g qpi�t>n3i4q h#t! _j�g-zpdOf�nXt! pnkóOj�g qbi>t>nkzpdOj>nh#t'��g_j>u_h>v�4Þn_t84q�j�npo-gOj�uOh>v�4§nOt84L Pixz#dkzpdOjXc>f>w�q�jQ4Þó_j>g�qpi>t�n`j>g#g_t>g�4gOj�z#w#gpn

iem-zpdOjXqew"�+�bjOqez_j�o-óOj�g qpi�t>n3i4q6d�iR�4d_j>gkz#d_f>n`tR bn-ó_j>g�qpi>t�nM0Q15zpdOj>ngOj_c>t>ó_j>g

iem/%pw qevkzpdOj>nq�j�npo-gOj�uOh>v�4O%#w qsv:4 _f_ixzkw#npz�i>h n_t>z$%#w�qev

iem-zpdOj>g_j`i4q�f u#gOj_c>ts{#{PiezkuOj>nbo ien��-mbt>gkzpdOjXq�fs{ j�m i�h#j z#d_j>nh#t'��g_j>u_h>v�4Þn_t84q�j�npo-gOj�uOh>v�4§nOt84gOj�z#w#gpn

iemYc�f>n3c>ts{#{Piezkz#dOj�nh#t'��g_j>u_h>v�4Þv_jbq)4

Page 69: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á�í

q4j>npo�gOj�uOh�vH4§vOjOq)4g_j>z#wpg#n

jphbq4jhpt@��gOj>u_h>v�4Þn_t84q4j>npo�gOj�uOh�vH4§nOtA4SqszOf�z�ixn"�Yc>f>w�q�jg_j>z#wpg#n

j>npoS�}upgOjOc�te{p{PixzT��Eu#gOt_c>j4o4w#g_j¨c�te{p{PixzI�O�Zlhpt@�H4>c�te{p{Pixz�4c�te{p{Pixz-z#d_j�obf>z_f

j>npoS�Þc�te{#{�ixzT��Eu#gOt_c>j4o4w#g_j¨c�f>nWc>j#hG�O�Zlhpt@�H4>c�f>nWc>j#hA4

j>npoS�Þc�f>n�c�j#h5��E

ø=BÛo åæF<�C��NCLOF�òdvsG�J{��F=�CPMP3�ÄåíF<����N�� F$G��w��JYNCLu#gOt_c>j4o4w#g_jSg_j#f4oC�O�Zlg_j#f4o zpdOj�obf�zOfkf>nbo`q4j>nbo�iezkzOt z#d_jXc�hOi�j>n#z

j>npoS�}g_j#f�oA��E

ø=B#á åæF<�C��NCLOF�òdvsG�J{��F=�CPMP3�ÄåíF<� NùrCF$GtRu#gOt_c>j4o4w#g_jSg_jOc�t>óOj�gS����lmOt>g`j#f_cxd-óOtph>w�{�j�obtmOt>gXj#fOcedkw#n#g_jbq4t#h>ó_j�o-u#g_jOc�te{#{�ixz/ Wiez#d3c>tpt>gbo ixn_f>z_t>gXt>z#d_j>gkz#d_f>nYq�jph�mYixn`hpt@�kobtq�j�npo�4OU#wOj>gpv:4LzOt`c�t#t>gbo ienOf>z_t>g _f_ixzkmbt�g-g_j>u_h>vV�Þc�te{#{�ixzW,�c�f>nWc>j#hS,nOt>zkg_j#f�o#vA�iem�z�iH{ jpt>w#zkzpdOj>nYq4j>npoH4�U4wOj�g#v�4Ùz_tkj#fOced`t>z#d_j>gkuOf�g#zWi#c#ieuOf�n#z

w#n#zWi>h gOj�uOh�v�i#q6g_jOc�jOixó_j�oiem�gOjOqew_h>z3i4q=4>c�te{p{Pixz�46t>g�4>c�f>n�c�j#hA4ÙzpdOj�nh#t@�-g_jbqew_h>z

iem�gOjOqew_h>z/ _fOqX4�c>ts{#{Piez:4Lz#d_j>nc>te{p{Piez-zpdOj�obf�zOf

j�npo-mbt>gmOt>gXj#fOcedkw#n#g_jbq4t#h>ó_j�o-u#g_jOc�te{#{�ixz/ Wiez#d3c>tpt>gbo ixn_f>z_t>g�( q�jph�m-obth#t'�Q4�c>f�n�c>jph84q�j�npo�4>c�f>n�c�j#hA4Ùz_tkf#h#h u_f>g#zWi#cpixuOf�n#z�q

Page 70: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á�î

j>nbo-mOt>gj>nbokmbt>g

j�npoC�;gOj_c>t>ó_j>gT��EupgOtOc�j�o#w#gOj7U#wOj>gpvS����lh#tpt!2kw#ukzpdOj gOjOqewOh�z`t�m-z#d_j¾upgOj_c>te{p{Piez�ien-zpdOjkh#t'�iemXf gOjOqew_h>z`j!YWi4qez�qSz#dOj�nq�j�npo-gOjOqewOh�z

iem-n_t¾g_jbqswOh>z`j@Y�i4qsz q�f>nboYc>t#t�gpo�ixnOf�zOt�g�(_q4j#h4m zpdOj>nq�j�npoH4Þn_t>zkgOjpf�o4v�4

j�npoC�DU4w_j>g#vT�

ø�B¼ä ÜÝNuNSG��.JMLO�w��NCGíHK��ðbNCGtJ{��R5�VNCLO~�F<LO~�âO~G��� G�J{��F=N��UF$Gt�� ��JMNCL

upgOtOc�j�o#w#gOj7�Oj>z+�_j>u_hOi>jOq�����lgOj�uOjpf>zkz#d_j mOt#hph#tR Pixn"��wpn#zWi>h-jOixzpdOj�g/#pw�{�%Oj>g)&�m+�Oj>u_hOi�jbqR(+##w4{"%Oj�g�&4m+*bf�g#zWi#c#ieuOf�n#z qG,#pw�{�%Oj>g)&�m�Z!6OjOq-,[#Ot+\'('#pw�{"%_j>g)&�m+*Of>gpz�i#cpixu_f>n#z�q@]�^

t�gkz�i§{�j#t�w#z�lgOj_c>jOieóOjkf gOj�uOh>v##w4{"%Oj�g�&4m'�Oj�uOh_i>jbq l.(7#pw�{�%Oj>g)&�m+�Oj>u_hOi�jbqP0Q1cxd_jOc�2kzpdOj gOj�uOh>vkó_f#h>w_j&liemH4Þv_jbq)4LzpdOj>n$#pw�{"%_j>g)&�m'6_jbq l�(/##w4{"%_j>g�&4m'6_jbq�0�1iemH4Þn_t84Lz#d_j>n$##w4{"%Oj�g�&4m'#Ot l�(/#pw�{"%_j>g)&�m'#_t70Q1iemXfQ4ÞnOtA4 i4qSgOj_c>jOieóOj4o¨f�npo�c>f�w q�jkt4m�4§nOtA4� fbq�f óOj�g qpi�t>n`j>gpgOt�g-zpdOj�n

g_jOc>t�óOj�gXf�npo�qez_f>gpzXt�óOj�giemH49%pw qev�4Lz#dOj�n`f�o#o-n_t�obj¾zOt<;pw qev�#Ot4objbq

j>nbo-gOj>u_j#f�z

iem/#pw�{"%_j>g)&�m'6_jbq�(/##w4{"%Oj�g�&4m+*bf�g#zWi#c#ieuOf�n#z q']+^¾z#d_j>nh#t'��4�c>ts{#{Piez:4q�j�npoH4>c�te{#{�ixz�4Ùz_tkj#fOcedkuOf>gpz�ipc#ixu_f>npzc>ts{#{Piezkz#dOj� bg�ixz_jgOj�z#w#gpn/ pg�iezOjXqewWc#c�jbq#q>m4w_h#h>v

j#hOq�j`iem/#pw�{"%_j>g)&�m'#_t7(7#pw�{�%Oj>g)&�m�*bf>gpz�ipc#ixu_f>npz q@]�^SzpdOj�nh#t'��4�c>f�n�c>jph84q�j�npoH4>c�f>n�c�j#hA4Ùz_tkj#fOcedkuOf>gpz�ipc#ixu_f>npzj#hOq�jgOj>zpw#gpn7 bg�iezOjkf>nbo`qszOf�zOjXc>f>w�q�j zOt`c�hOi>j�n#z

j�npoC�D�bj�z+�Oj�uOh_i>jbq���E

Page 71: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

á�ò

u#gOt_c>j4o4w#g_j_ bg�iezOj-����lc�f#h_cxwOhpf>z_jSn_jR ¨óOj�g qpi�t>n`j>zWcGFhpt@�H4ÞupgOj_c>te{p{Piez:4� Wixzpd¨obf>z_fC,ym i�h#j`ieoJ,�c>t#t�gpo�ixnOf�zOt�g�isoI,�c>ts{#{Piez3ieoXj>zWcGFg_jbq4j>z/##w�{�%Oj�g�&�m+�Oj�uOhOi�jbqG,`#pw�{�%Oj>g)&�m+6OjbqG,K##w�{�%Oj�g�&�m+#OtS,�;pw qev�#Ot4objbqG,Òj>z�cCFq4j>nboQ4§u#gOj_c>ts{#{Piez:4L Wiez#dkuOf�gOfs{ j>z_j>g�q6z_tkj#fOcedkuOf>gpz�ipc#ixu_f>npzgpw#nM�bj�z+�_j>uOh_i>jOq��O�ism$�bj>z��Oj�uOhOi�jbqSobtpjbqenWa�zkgOj�z#wpg#nkz#d_jP bg�iezOjkf>nbo�zpdOj�gOj-f>gOj<%pw qevkn_t�objOqSz#dOj�nqbi3�4n_f#h¾zOt`c>h_i>j�n#zkz#d_f>zkóOtph>w�{�j`i4qP%#w�qevgpw#n$�bj>z��Oj�uOhOi�jbqN�O�¾f@�OfOixn

j>npoS�[ bg�ixz_j)�NE

ø=B�� ÜÝNuNSG��OJML.�S��NSG�HK��ðbNSG�J{��Ri�VNCLO~�F<LO~�âO~G��åæF<�C� N��UF$Gt�| ��JYNCL��

u#gOt_c>j4o4w#g_j��Oj>z��Oj>u_hOi�jbq�����lg_j>u_j#f>z-z#d_j�mbt#hph#t! Wixn"�-w#n#zWi>hkjOiez#d_j>g$##w4{"%Oj�g�&4m'�Oj�uOh_i>jbq!('#pw�{"%_j>g)&�m+*Of>gpz�i#cpixu_f>n#z�q@]�^

t>gkz�iH{ jpt>w#z�lg_jOc>j_ixó_j�f gOj�uOh�v#pw�{"%_j>g)&�m'�_j>u_hOi>jOqîl.(/##w�{�%Oj�g�&�m+�Oj�uOhOi�jbq�0�1

j�npo-gOj�uOjpf>zj>npoS�b�Oj>z+�_j>u_hOi>jOq"�NEu#gOt_c>j4o4w#g_jSg_j#f4oC�O�Zlq4j>nboQ4§óOj>g�qpi�t>n�c�wOj�g#v:4L Pixz#dku_f>gOfs{ j�zOj>g�qSzOtkj#f_cxdkuOf�g#z�ipc#ieuOf>npzgpw#nM�bj�z+�_j>uOh_i>jOq��O� bd�i�h#j<�bj>z��Oj�uOhOi�jbqSz�iH{ jOq t�w#zkgOj�uOjpf>zkz#d_j mOt#hph#tR Pixn"�qbi3�4n_f#h¾zOt`c>h_i>j�n#zkz#d_f>zkóOtph>w�{�j`i4qP%#w�qevgpw#n$�bj>z��Oj�uOhOi�jbqN�O�¾f@�OfOixn

j�npo-gOj�uOjpf>zismXfSu_f>g#zWi#cpixuOf�n#zkdOfOq�f¾dWi3�#dOj>gkó_j>g qbi>t�nXt4m-z#dOj�oOf>zOf¾z#d_j>ng_jOc>t�óOj�g

g_j#f4o zpdOj�obf�zOfkf>nbo`q4j>nbo�iezkzOt z#d_jXc�hOi�j>n#zj>npoS�}g_j#f�oA��E

Page 72: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

íYÓ

ø�B ¥ �é�SG���JM� J;���CLZ� HK��ðbNCGtJ{��R �VNCLO~�F<LO~�âO~G�æåæF<�C� N��UF$Gt�� ��JMNCL

upgOtOc�j�o#w#gOj ó_j>g qbi>t�n�c>w_j>gpvS�}u_f>g_fe{ j�zOj�g q"�Zlq�j�npo-z#d_j gOj@U#wOjOqezOj4o-óOj>g�qpi�t>nYixnpmOt>g4{ f>zWi>t�n-z_t z#dOj`c�t#t>gbo ienOf>z_t>g

j�npoC�;óOj�g qpi�t>n)c>wOj�g#vT�

ø�B�Ú ï ��ðbNCGtJ{��R5�VNCLO~�F<LO~�âO~G��åæF<� NùrCF$GtRupgOtOc�j�o#w#gOj7�Oj>z+�_j>u_hOi>jOq�����lgOj�uOjpf>zkz#d_j mOt#hph#tR Pixn"��wpn#zWi>h�##w�{�%Oj�g�&�m+�Oj�uOhOi�jbq!('##w4{"%_j>g�&4m+*Of>g#zWi#cpixuOf�n#z�q@]+^�lgOj_c>jOieóOjkf gOj�uOh>v##w4{"%Oj�g�&4m'�Oj�uOh_i>jbq l.(7#pw�{�%Oj>g)&�m+�Oj>u_hOi�jbqP0Q1

j>nbo-gOj>u_j#f�zj�npoC�D�bj�z+�Oj�uOh_i>jbq���EupgOtOc�j�o#w#gOj g_jOc>t_c>j�g#vS����lmbt�g`j#fOcedkóOt#h�w�{�j oOtgOjOq�j>z$#pw�{"%_j>g)&�m'�_j>u_hOi>jOqq�j�npoH4OU#wOj>gpv:4LzOtkfph#hkt>zpdOj>g-nOt4objOqg#wpn$�Oj>z��Oj>u_hOi�jbq����cxd_t#tbq4j z#dOj n_t�obj� Pixz#dkzpdOj¾d�i3�#dOjOqezkóOj�g qpi�t>nkn#w4{"%_j>g qq�j�npoH4O�Oj>z�dOt@�:4Ùz_t`cxdOtOq�j�n-n_t�oOjkqszOf>zWixn"��zpdOjkh#fOqez3c>ts{#{�ixz#z_j�o�]Oc>f�n�c�j#h#hpj�o

j>npz#gpvYien`h#t@� _f_ixz¨mbt�g-g_j>u_h>viem-z�iH{ jpt>w#zkzpdOj>ncxdOtptbq4j-f�nOt�z#dOj�gknOt�oOj`iem�vOt>w3c�f>n`f>nbo�zpg#v`f@�OfOien

iemXfkh#t'��i#qSgOjOc�jOieóOj�o-zpdOj>nq�f>ó_j z#dOj g_jOc>j_ixó_j�oXh#t'�¨f�npo/�bt z#dpgOt�w��4d3iez-z_t`c>f>zWcxdkw#u

j#hOq�jc>t>upvkz#dOj`c�te{bu_h#j�zOj�obf�zOf

mbt�gXjpfOced-wpn#g_jbq�tph>ó_j�o-u#g_jOc>ts{#{�ixz7 Wixzpd3c>t#t�gpo�ixnOf�zOt�g�(_q4j#h4m-oOth#t@�H4�c>f>nWc>jph84q�j>nboH4>c>f�n�c�j#h84Lz_t-fph#h uOf�g#zWi#c#ieuOf�n#z q

j>nbo-mOt>gj>nbokmbt>g

j�npoC�;gOj_c>t>ó_j>gT��EupgOtOc�j�o#w#gOj7U#wOj>gpvS����lq�j�npoYcxwpg#g_j>n#zkó_j>g qbi>t�n-npw�{�%Oj>g�q

j�npoC�DU4w_j>g#vT��E

Page 73: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

í Ò

u#gOt_c>j4o4w#g_j��Oj>z"dbt@�S�bdOfbqez_h#t'�8��lhpt#t@2�wpu$dOfbqszOh#t'�Yixnkz#d_j-hpt@�ism$dbfbqszOhpt@��i4qkqezWi>h#h`ienXhpt@�-z#d_j>nq4j>npo�gOjOqez`t�m-zpdOjkh#t'�

jphbq4jq4j>npo�c>ts{bu_h#j>z_j�obf>z_f

j>npoS�b�Oj>z�dOt@�A��E

ø=B�Û èéPYF<����JYNCL��]�VNuNSG��OJML.�S��NSGu#gOt_c>j4o4w#g_jkqszOf�g#z�eOh#j_cxz�i�t>nI�O�g_jbq4j>z/##w�{�%Oj�g�&�m+fOt�zOjbqq4j>nbohg�g}óOt�zOj'ibt>g+j_jSa+azOtkf#hphkt>z#d_j>gknOt4objOqg_j>u_j#f>z-z#d_j�mbt#hph#t! Wixn"�-w#n#zWi>hkjOiez#d_j>gkóOt�zOj@iOt>g+j_j`i4qSgOj_c>j_ixóOj4o�m#gOts{�t�z#d_j>gknOt4objkt>g##w4{"%_j>g�&4m'�_j>uOh_i>jOq<k<#pw�{"%_j>g)&�m'#_t�oOjbq@]�^�t�g

z�iH{ jpt>w#z�lg_jOc>j_ixó_jSó_t>zOj#pw�{"%_j>g)&�m'f_t>z_jbq l�(/##w4{"%Oj�g�&4m'fOt�zOjOqP0T1

j>nbo-gOj>u_j#f�ziemXf óOt�zOj'ibt>g+j_jP _fOq6g_jOc�jOixó_j�okm4g_te{Yf>n_t>zpdOj>gkn_t�obj zpdOj>nóOt�zOj

iem-zWi§{ jpt>wpz7%_j�mbt�gOjkj>n_t>w"�4dkóOt�zOjbqSzpdOj>nf!%_t>g#zXtR bn`j#h#j_cxzWi>t>n

j#hOq�jq�j�npolg+g}n_jR "f�i>j! Wa�a�z_tkf#h#hkt�z#dOj�gknOt�oOjbq_ Wiez#dkz' t)mxu#dOfOq�jXc>ts{#{Pieziem-z' t)mxu#dOfOq�jXc>ts{#{Piez¨mbfOi�hbqSz#d_j>nqezOf�g#z"ebh#j_cxzWi>t>n

j#hOq�jqezOf�g#zXfOcez�ixn"�XfbqSu#gWi§{ f�g#v

j>npoS�IqszOf>gpz�eOh#jOcez�i�t>nA�NEu#gOt_c>j4o4w#g_jSó_t>z_j-�O� ]"nSgpw#n/ pd_j>n`f óOt>z_j@iOt>g'j j`i4qSgOj_c>jOieóOj4oon']ismXt>z#d_j>g-nOt4obj dOfOq-q4fe{�j-t�gkd�i3�#dOj�g-óWi>j! `f�npot>z#d_j>g-nOt4obj dOfOq6dWi3�#dOj>gkupg�i>t�g�iez#vkz#d_j>nq4j>npo-ó_t>zOj z_t-t�z#d_j>gknOt4objism¨t! pn`j#hpjOcez�i>t�n3i4q��bt_ixn��Xt�n-zpdOj�nf!%_t>gpzXt! pn`j#hpjOcez�i>t�n

jphbq4joOtSn_t>z#dWixn"�

j>npoS�}ó_t>zOj5��E

Page 74: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

í Ü

Page 75: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

)º) -��� ���� p

ò 4îì a Ä78 È�4 � ÈY� ` 9<8 a Æ39�à Äò `"£ à 2g9�Æ5¤7n Ë

q BDA qsrCF$G�ruJMF$v;I������~��l�F������~��Y��;3�c}�¡��/���Y|�|����������£���H�/��������z�~�����~��Y�H�i�(�a¡�}(z�~��Y�H�d}Y��¡�}(�H������z�����|�~��v}����~��Y�É}(|�¨��Yz�~��������>}(�H�«���Y�H���������:���c}(�p;l�c}v¡��������H��~����À~��«����~��`��z��(©������:�����`�¢�Y���H��Y��|��®�r}(z�¨�~��c}(|�|��£~�� ����z�������~���¨\�¢�Yz`����~��iz����@�Yz��v�u�������`�(�T���H�����°}(z��,�����D��~��Y�H���«�Yzz��^�¢��z�z����É������z���¡ ~��Y�H��|��«~��É���H��z����@�Yz��v�\�#��~��,}(���@���H��~�½«~��/� �Yz/���H�rz��v}Y����z��>¥¦�H���~�¨��D�#�g�d~��D����z���������� ~��\z��v}Y��~���¨�}>��~��3���Yz��:}(�@�Y���3¥¦�c}(�#|�~����¦}(�3���H�`�Y����� ­ ~�z����#�(�����~��¦��z��(©'�����v�

q B{z ± Nw��JMLOQ �CLO�î��J�G�F<����NSG�JMF<~�#�H���������°���Y�����Y�²¥5}��É��� ­ �����8��zF}Y� ­ �(�l���H� |�}(�������,¡���z���~��Y��~��E���®�H�F��~��H��z��^������D�F}(|`¡���z���~��Y�K�D���>�@��z�� �¢�Yz�}(|�|i~��������v� þ �H���N�H��~���¨É¡��Y��~���¨ó}(|�¨��Yz�~�������� �¢�Yzz�����|�~��v}(�����¯��~�z��������Yz�~��������Y���\��z��Y��|��������r}v�8}(z�~����¬¥¦~����¯¡���z���~��Y�²�D���E�g��z�~���¨8�(���~�z��������Yz��£~��������v�p;A�*ç o�è ~��d~��`�H�Y���������c}(�/��~��H���°���Y�H����z�z����D�:���@�H}(�����:�(�#} ��~�z����^����Yz��\}(z��:�@������~���|��`¡���z���~��Y�®�D���E�g��z�~���¨ ~��l��~@Tr����|��i}(�H����z�� ���H�����{}°|��Y�l�(����zF}�Tr����#�H�i}(�����H�Yz��¦����¨�¨������3¥5��~�¨��D������¡��Y��~���¨�}(|�¨��Yz�~������ �¢�Yz#��~�z��������Yz�~����¦¥¦�H��z��i¡���z���~��Y��D���>�@��z��#}(z��l¨�~�¡����r���/�g�Y�������H�{~���������~�� ���H�l��~�z��������Yz��r}(�H�����H�ÅWI¨D}(�H��Xl�g���A¥3��������H���®�

y ¨D}(��~��d���H�pWA���c}Y���>X,�g���A¥3�����À�I¥5���Yz�����z������Y��©��������`¥¦�H��z���}(�H�Y���H��z:�Y��©'�������~�¨��D�`�g�,~��H����z������*[�~��À���H��~�z:�^½�}(����|����`���H�,~��������:}(z��°�Yz�����z����ª}(|����c}(�g����~��v}(|�|��b\^�þ �H����}(� ~������ ~��3~��H����z������¬~��5����|�~����#}>¨D}(� ~��¬�I¥5��� þ �H���¬���H�i�Y��©'�����5~��5z������v¡�������H�:�I¥5�r¨D}(�H�i}(z��/����z�¨����®���Y¨������H��z`}(�H�®���H�úWI�H��¥wX/¨D}(�£¨������{���H�:|�}(�������{¡���z���~��Y��D���>�@��zv�Ä;I�5�Y�H�°�H� ���°�c}Y�:��~��������À���H�°z�������¡Y}(|T�(�5���H�°�H|��°~��/�v}(�ª�����°���c}(�:���H�¨D}(�r�c}Y�#}/��~�¨��H��z5¡���z���~��Y�r� ���>�@��z#���c}(� ���H�{�H|��d}(�H�¬���/���H�l�H|��{�E�H���5�c}�¡��d�g�����z������v¡������

;I�\�������������5¥¦�H��z��`���g�H}(���i��������}(¨����l}(z��d|��Y¨�¨����I��|�~ ­ �`ö¦}����Y�£}(�H�¬�r}(� �¬����~��������~��T�������������������H�S¡���z���~��Y�>� ���>�@��z�~���¨d��z��Y��|����Ê�(�H��~�z��������Yz�~����·�v}(�>�g����¡���z����Y���

íYo

Page 76: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

í Á

� �������H��~���¨£}(�H�À|��Y¨�¨�~���¨�����|��������������F}(¨����i� �Yzi�H|����v��;§�¦}(|�|S|��Y¨®���D��z�~����>}(�H�«����� ���������}(¨����`}(z��°�Yz�����z����À���Yz�z�������|������H��z��E¥¦~�|�|a�@�>�H�\¤ �H������~��Y��¥¦�H�����H��z:���H�E�H|��E~������|����������Yz¦�H�Y�v�

q B#o ±gNCPY�w��JMPMF�� J{��LOF<~�~�F<~;A�íçÝÜ Ó�è õCr(z�~��\��������z�~��@���¬}(�ý}�¡�}(~�|�}(��|��À���Y�D�¯��z��Y��� ���Y|d¥¦~����K¡��Y|�}(��~�|��£¥¦~����H���F�����v�ð �Y|�}(��~�|��E¥¦~����H���������dz�����~����>�Y��|���~���¡��Y|�}(��~�|��>�������Yz��y�e¥¦��~������r} ­ ���d���H��� �§}Y������zv��#�H���¬¥¦~�|�|<|������/}(|�|<~���� �Yz��r}(��~��Y��}(�{}��F��z�¡���z#� }(~�|���z����ù;A�®õSr(z�~���?���z��Y��� ���Y|<���H�`�H���'�¥5�Yz ­ ~��T}Y�����������r���/���Y�H��~����T�(�<����¨������ ���T�����c}(zF}(�����r�D��¨D}(����¥#}����v�T±d�H�{����¨������ �~��#���H�`�r}(~��£�F��¨������D���H���Y� �F}(~���~���¨����H�`|�}(z�¨������¦�D���E�g��zi�(�·�H� �����v�S�#�H�:����¨������ ���}(z��/}Y����������� ���°�c}v¡��i� }(~�|���}��¢�`���Y���H������~��Y�®�@���I¥5�����®���H�`�H� ������� �F�E���c}(�¦���H�:�Y��|���@������~���|��5�c}(z���~���~��Y���@�Y~��D���T}(z��#���H�#¨D}(����¥#}����v�<�i� ������¥¦~�����~��r}i����¨������ �3}(z��#¨��c}(z'�}(� �������®���°¨����d}(|�|<���@�H}(�����¦¥¦~�����~��®���c}(�d����¨������D�v�

�i� ����� ¥¦~���� z�����|�~��v}Y�®}(z��À��~�¡ ~������K~��D���«� � F9:��Ö� � <p8CB>�d¥¦��~���� z�����~������Y�ý���H��r}(~��À�H���I¥5�Yz ­ ����¨������D�/}(�H�À�v}(�«���Y���>����~��v}(������~�z�������|���¥¦~����ª�v}Y���«�Y���H��z��<}(�H�� � � =#� � F9:���� � <#8IB>��¥¦��~��F�r���Y���>����~��v}(���{¥¦~����r�Y���H��zS�H� ����������z��Y��¨�� �Y�H�¦�Yz�����¡���zF}(|¨D}(����¥#}����v�`y{|�|a�H�Y���§|�� �v}(|��H� ����� ­ �����ª}´?<������8CB«BE�Y�����H�E�r}(~��À�F��¨������D�:�Yzi�Y�«}¨D}(����¥#}��®��~�z�������|������Y���H���������®�������H�`�r}(~�������¨������D�v�

yd|�|5�H� ������}(�H�8¥¦~����H��������� ­ �����²��zF}Y� ­ �(�{���H�\����z�z����D��¡���z���~��Y�8�D���E�g��z��°� �Yz���H�,�H}(�F}r}(�H�����H�E�F���d�(�3}�¡�}(~�|�}(��|��E�H� �����`}(�H�£z�����|�~��v}Y�`}(�i���H�/|�}(�������i���g�H}(���,�Yzz������Y�H��~�|�~�}(��~��Y�:[����H�ª?�:>BC=~:�@e:����Ó: % �®8>�����D\^�<�i� �����¦}(z��`���Y�H��~�����z����®}�¡�}(~�|�}(��|��`~��·���H����c}v¡��>��� �H����z��Y��~�ôv���®���Yz�z�������|��£}��¢����z¦���H�:|�}Y���l��zF}Y���<�

÷d�@�H}(�����®}(z��ª}(|�|��v¥3���2}Y�\|��Y��¨ }Y�\���H��z��À~��\}(��|��v}Y���\�Y�H�«�(�,���H���¢�Y|�|���¥¦~���¨���Y�H������|�|�}(��~��Y�H�`}�¡�}(~�|�}(��|��c�

�r�Y�H�>}�¡�}(~�|�}(��|��/|�� �v}(|��H� ����r�Y�H�°}v¡Y}(~�|�}(��|��,�H�Y���§|�� �v}(|��H� ����}(�H���Y�H�°}v¡Y}(~�|�}(��|��,¥¦~����H�����i¥¦~����À���H�°�F}(���¡���z���~��Y�®�D���E�g��z

� }`�H� ���l¥¦~���� }`¥5}Y���A}�¡�}(~�|�}(��|��d�����3���Y�H��~�����~���¨>�(���Y��|��°~�������|��{��¥¦��~����¬~�����¤D��~�¡ �}(|����D�{���°���c}(�i}°�H� ���`~��l���H�:|�}Y���{}�¡�}(~�|�}(��|��/z�����|�~��v}��

÷d�@�H}(������}(z��5�F���D�S���:}(|�|H}�¡�}(~�|�}(��|��#z�����|�~��v}Y�T}(�H�,¥¦~����H���������v��Þ:}(�F}i�v}(���g�3z��v}Y��¢z��Y� }(�D�°�(�e���H�l}(�@�v¡��¦���Y�H������|�|�}(��~��Y�H���Sy{|����:}iz�������¡���z�~���¨>�H� ���5�v}(����� �H�F��z��Y��~�ôv�~����l�H}(�F}°��z��Y� ���H�:��}(���/���Y�>��~��c}(��~��Y�H�v�

�#��~��/��z��Y��� ���Y|S~��/} ¨�� � �À�^½H}(����|����(�3���H�°�H���°�(�3¥¦~����H���F�����`���������c}(�H���°���H��@��z'�¢�Yz��r}(�H�����(�:}���z��Y��� ���Y|§� �#�H��}�¡�}(~�|�}(��|��®���Y�D�¯��z��Y��� ���Y|l¥¦~����ó¥¦~����H�����F����~���@��������z/���c}(�«���H����~�����|���}v¡Y}(~�|�}(��|�� ���Y�D����z��Y��� ���Y|3��~��H���°~��>�v}(�«�c}(�H��|����H���A¥3�Yz ­�c}(z���~���~��Y�H�>}(�H������~�|�|��@�>�@������~���~�����~����`�#�H��}�¡�}(~�|�}(��~�|�~��I�À~��i~��H��z��v}Y������¥¦~����H�Y���`~������z��v}Y��~���¨r���H�:�D���E�g��zi�(�a�H� �����v�

Page 77: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

í ã

q B#á �,RuLO��HKJM�[± Nw��JYL.QÞd� �c}(��~��#¡��Y��~���¨:~���}(���^½������H��~��Y�����i���H�#¡��Y��~���¨>}(|�¨��Yz�~������®�S�#�H�#~����v}i~������:���Y���D��Y��|��®���H�>�����E�g��z��`~������H�E|�}(�������`�r}�©'�Yz�~��A�®�c}(z���~���~��Y�«~���~��d�@�����Y�����i�c}(z���~���~��Y�H���~�������|��{�a��� �H�°}(|�|���¥¦~���¨ª����¡���zF}(|#���Y�H����¤D�H��� �°�H���I¥3�Yz ­ �c}(z���~���~��Y�H��}(�H������~�|�|T|�������~���¨�Y�H���c}(z���~���~��Y�����Y� ��~��D�H�¬�Y�g��zF}(��~��Y�<�¬Þi� �c}(��~��r¡��Y��~���¨£�c}Y�:�@�����ª��z�������� �����8}(�H�����¡���|��Y�g�����D�É�F��¡���zF}(|#}(�����H�Yz��v���#�H� |�}(�������E��� ����|5¥5}Y�,��z��������D�����8� �tsD}�©�� ��~�}}(�H���£�����F��|���z{~��3ç ÒvÓ�è �

þ �H���K}À�H���I¥5�Yz ­ ~����c}(z���~���~��Y�H��� ���H�®�c}(z���~���~��Y� ¥¦~���� ���H�®�r}�©'�Yz�~��A�²�(�:���H��H� ���������v}(|�|�����<��©BÔ��� ��� � �(B ¦ 8;< G :>7>������� � ����~��/}(|�|���¥3���ª�������Y� ��~��D�H� ����z�¡ ~������°y#�:���H��F}(���¦��~����¦���H�{�H� �����S~�� ���H�l��~�����~���¨���~����H���r�c}(z���~���~��Y�r�H�Y���{���H�¦�D���E�g��z#�(�g�H� ������{���H�r��~����r�v}(z���~��c}(|�~��I�ª�d~��É���c}(�>�c}(z���~���~��Y�<��;I�¦���H�r��~�����~���¨���~����H���É�c}(z���~���~��Y���g�^����Y�����l�c}(z���~���~��Y�H���®���H�>�c}(z��l¥¦��~��������Y�D�F}(~��H�d���H�/�r}�©��Yz�~��I���(�S���H�:��z���¡ ~��Y�H�{��~��'���~���¨���~����H���ª�c}(z���~���~��Y��~��E}(���@�Y~��D�����²}Y�:�H��¥ ��~�����~���¨���~����H���ª�c}(z���~���~��Y�<�\�#�H���H��¥��~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�®���@�H}(�����l~����{��~����:�v}(z���~��c}(|�~��I�\�������H�:����z�z���� �{�D���E�g��zi�(��H� �����¦~������H�>��~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�<�

�H�Yzl�^½H}(����|��c���F}�� ���c}(�¦���H�`�H� �����¦yO��öú� à ��Þ }(�H� � �H�Y|��\���H�iz�����|�~��v}Y�l�(��}����z��F}(~����H|����Ey#�i�Hz������@���H����}(|�| ­ �H�v¥Ê���c}(�:���H��z���}(z��>�H¡��,�H� �����`¥¦~����«���Y��~����/�(����c}(�·�H|����ayd|�| �c}v¡��5���H�5��~����5�v}(z���~��c}(|�~��A�E¡�}(|��H�¦ã��V;I� � ���H���°z�������~�¡�����}(�°���g�H}(���5������H�{�H|��/}(�H� �H�H���#���c}(�¦~��#�c}Y�#|������¦���Y�D�F}Y���{¥¦~����®yì}(�H��ö ~��¦�v}(�\��z��Y�c}(¨D}(���:���H����g�H}(������� à }(�H�ÉÞ�����~��H�������H����� �Yz��Ç���H����~�����~���¨���~����H���ª�c}(z���~���~��Y���·�@��~���¨®���H��r}�©'�Yz�~��A���S�#�H��~�z5�H��¥K��~����i�v}(z���~��c}(|�~��I�r~��3�H�v¥ o �$;§� � ���H���¬|��������3���Y� �F}Y���#¥¦~���� à}(�H�¬Þ�� ��� ��� ~��¦�v}(�\�H�Y�¦���Y�D��~��D�H�>����z�¡ ~����c����~��H���d~��#~��¦}>��~��H�Yz�~��A�¬�(�·���H�d��z���¡ ~��Y�H�����z����:�H� ������� à }(�H�®ÞÊ�v}(�®���Y¨������H��zl� �Yz�� ���H�:�H��¥ì��~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�<�

;I�\���H�:�v}Y���`�(��}E��~��c�����H��z��`�>�H���l�@�`���Y���i¥5}v�¬�����F�H� ���F�/}>�c}(z���~���~��Y�£¥¦��~�����v}(�À���Y� ��~��D�H� ����z�¡ ~������,�H�Yz:����~��usD}�©�� ��~�}�}(�H���£�����F��|���z/��z��Y�g���F�E���H���^½������H��~��Y�<>D��W: � �]F�@ � ��������?<��� ¦ �����P8;:�7D� D � 7;<#8I798;<�F �CG ��8CB>�·}(|���� �v}(|�|����¾<�D±�P: � �]FÞ=Û�����P8;:�7¯@ � �]=� ���8�Yzö�­8bv���F � ��7}: GW¦ �]F5<>D��W: � ��F@ � ���������N�#�H�®�H� �����r}(z��®�Yz�����z���� ~��N}À��z�~��Yz�~��I��Yz�����z°}(�H�8���H� ��~�¨��H�������Yz�����z��������8�����H}(��� �H� ��� ~������H�¬��~�����~���¨���~����H���8�c}(z���~����~��Y��~��°�v}(|�|����8���H��<��©BÔ��� ��� � �(B ¦ 8;<àBD����8��Ày#��}(�8��¡����²�c}(z���~���~��Y��~���¨«���H�¬�c}(z���~���~��Y�¥¦��~����£�H�Y|����d���H�>��~�����~���¨���~����H���£��~����:�¢�Yz����{���H�/�H��¥2��~�����~���¨���~����H���®�c}(z���~���~��Y�<�S;I�}(�ó���H��¡����N�c}(z���~���~��Y��~���¨²� ������z�� }(�H�ó���H����~�����~���¨���~����H���K��~����®��� �����H�Y� �g��|��Y��¨���®���H�¬��~�����~���¨���~����H���8�c}(z���~���~��Y�²}£�H��¥ß��~�����~���¨���~����H���8��~�����~��°}(���g�Y~�� �����8~������H���~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�<�

yd�`}(�«�^½�}(����|��c�@�F} ­ �,���H�,¨�z��Y���«�(�T�H� �����:y.�göÖ� à �@Þ }(�H� � �<±dz�����z�~���¨�~�����Y�H�>~������F}v�y��}(|����c}(�g����~��v}(|��Yz�����z��@��� ���c}(�/}(�{�Hz����:yÊ~��i���H�°��~�����~���¨���~����H���À��~������;§� � |������������Y� �F}Y���r¥¦~����óy�~���� �Yz����r}��H��¥ ��~�����~���¨���~����H���ó�c}(z���~���~��Y� ���Y¨������H��z¥¦~����ÀöÖ� à }(�H�ÀÞ���}(���g�Y~�� ��~���¨®ö2}Y�`��~�����~���¨���~����H���À��~������u;I� � }(�H�ÀÞ ���H���À|���������Y�D�F}Y���{¥¦~�����öý}(�H� à ���H���¬z��v}(|�~��F�`���c}(�l���H�:�c}(z���~���~��Y�H�d}(z��>��¡�����}(�H�����c}(�l���H���~�����~���¨���~����H���ó��~����®~���~��ó���H�®�Y���H��z �c}(z���~���~��Y�<� �#�D�H�¬ö }(�H� à � �Yz�� ���H���H��¥��~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�À}(�H�®Þ }(�H� � ���v}Y���/�F��z�¡ ~������

�#�H����~�����~���¨���~����H���«�c}(z���~���~��Y�É�>�H���E}(|��F�����Y�D�F}(~���}(�:|��v}Y���/�Y�H�°�H� ���°���c}(�/~����� ���8�H}(�����ì���8��������z���~��H������~��r���H��z��À}(z����I¥3�8¡���z���~��Y�K�D���E�g��z���}Y���F� ��~�}(�����¥¦~����\�v}Y�F�®���Y�D�¬�(��}>�H|��c�����H�i���D����~��v}(|�¡���z���~��Y�\�D���E�g��z{}(�H�\���H�i|��Y¨�~��v}(|�¡���z���~��Y�

Page 78: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

íYá

� ���>�@��zv��#�H�®���D����~��v}(|¦¡���z���~��Y�ó� ���>�@��z�~������@�H}(�����²¥¦�H���H��¡���zr���H�¬�H|��\~������@�H}(�����I�

��~����H��z¬�g���v}(�H�F���(�>}É¥¦z�~������Y�@��zF}(��~��Y�K�Yz ¥¦�H���ý}ª�H� ����z���¨D}(~��H�¬���Y�D�F}Y���\¥¦~�����Y���H��zl�H� �����{}(�H��~��l���g�H}(������� �\���H�:�Y���H��zl�H� �������

�#�H�d|��Y¨�~��v}(|@¡���z���~��Y�¬�D���>�@��z#~��T���@�H}(����� ¥¦�H���\}>�H� ���{z���¨D}(~��H�#���Y�D�F}Y���#¥¦~�������H�¦��~�����~���¨���~����H���°�c}(z���~���~��Y�r�Yz�¥¦�H���r}{¥¦z�~����#~��S���Y����~���������~��,���H�¦��~�����~���¨���~����H����c}(z���~���~��Y�<��y{|�|#�H� �����E¥¦~����¯���H�\�F}(��� |��Y¨�~��v}(|¦¡���z���~��Y�²�D���E�g��zr�c}�¡��\���H�\�F}(������@�H}(���{��~����¦�v}(z���~��c}(|�~��A��¡�}(|��H�µ[��D���E�g��z#�(�g�H� ������~��r���H�l��~�����~���¨���~����H���r�c}(z���~���~��Y����H���\�c}�¡��/|�}Y���¦�g��|��Y��¨����®���§\^�

�#�H�¬��~�����~��H����~��Y�²�(�l|��Y¨�~��v}(|#}(�H�����D����~��v}(|3¡���z���~��Y��� ���>�@��z���}(|�|��v¥ß�H� �����E������@�H}(���E�v}Y�F���Y���H��z`��¡�����~��S���H���£}(z�����? �i~��£���H�E��~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�<�C;I�`}(|����}(|�|���¥l�d}(�®���®�����H}(���/�H� ���:�����¢�Yz�� }���~�����~���¨���~����H�����c}(z���~���~��Y�£���Y¨������H��zd¥¦~�����}�H� ���5¥¦��~�����~��S�Y��|��>|��Y¨�~��v}(|�|��,���@�H}(�����E�����S�H�Y����� � ��~��v}(|�|������#�H�#��� � ��~��v}(|����@�H}(����v}(�®���H���£�g�:���Y�H�>}(�{}(� �����Y�D¡�����~����D�i��~������

;I�{}��c}(z���~���~��Y�²��� ������? �E���Y�D�F}(~��¯}(�D�«�H� ����¥¦~����8���H�r��}(�������D����~��v}(|3¡���z���~��Y�� ���>�@��zi}Y�¦���H�`��~�¨��H�����{|��Y¨�~��v}(|<¡���z���~��Y�®� ���>�@��z{~������H�:�c}(z���~���~��Y���c���H�`�c}(z���~���~��Y��v}(���H�Y�3�g�����Y���{���H�{��~�����~���¨���~����H��� �c}(z���~���~��Y� ��¡���� ~���~��3���Y�D�F}(~��H�3���H�l�r}�©��Yz�~��I���(����H�:�H� �����v�

y ��zF}�¥¦�c}Y� ­ ¥¦~����¯��� �c}(��~�� ¡��Y��~���¨À~��,���c}(�°~��°¨����H��zF}(������}®|��Y���(�{�H���A¥3�Yz ­��zF}�Tr��¥¦�H���É} �H��¥ ��~�����~���¨���~����H���«�c}(z���~���~��Y�ª~��i� �Yz��������,yd|�|��H� �����`�H�����À���\�@�}v¥5}(z��>�(�����H�/����z�z���� �d���F}(���H�l�(�����H�/�Y���H��zl�H� �����v�

q B¼ä øs�µrÅ�CL.� F<�xwsâONSG�âOH � G�Nw��Nu� NCPM~�#�H��z��d�c}�¡��i�@�����r�r}(�D� ����¨�¨�������~��Y�H�3�¢�Yz#}Y��¡Y}(�H�����¬¤ �H�Yz���� ��z��Y��� ���Y|���� ~��r¥¦��~��F����H�/¤ �H�YzF}°~���}�|�}(z�¨��/������������}(z��:�E�H�������r}(|�|���zl���c}(�£���H�:�H���c}(|Ó[��zy Ò \��YÜ��3�#�H��H� �����E}(z��r}(z�zF}(��¨����É~��«¡ ~�z����c}(|3�c}(������z��H���·|�~ ­ ����z��������<¨�z�~����E�Yz/¨�z��Y���H���a}(�H�«���H�¤ �H�YzF}E}(z��i���H���F���r�¢z��Y� ���H�d�c}(������z��H�v�S�#�H�����`}(|�¨��Yz�~��������¦}(z��d�(�¢�����\������~�¨��H����� �Yz�H}(�F}(�c}Y��� ���������������<¥¦��~��F���v}(�ª�c}v¡��������H�E�(�#z�����|�~��v}Y�,�(�#���H�r�F}(�����H}(�F}�~��������v��H��¥2�(�a���H�����`��z��Y��� ���Y|��{���H�v¥»��~�¨���~��c�v}(� �{~�����z��v¡�������� ���d�¢�Yzl�������������#¥¦~����£�Y��|��}>� ��¥ z�����|�~��v}Y�v�T� ~��H���`�H|��`�������������¦����|����Y�ß�H�����\���c}(�¦�r}(�D�¬z�����|�~��v}Y�C;�¥¦~�|�|<�Y��|�����H��¥2}(�£�^½H}(����|��/�(�S���H����},��z��Y��� ���Y|§�

õSr(z�~��l}(�H��� |�� �Y�@�d����¨�¨����������r~�� ç Òvò±è }>��� �c}(��~��{¨�z��Y���\��z��Y��� ���Y|�����~��F}(��|��l� �Yz��~�����z�~���������� ��������������¥¦~������r}(� ��z�����|�~��v}Y�5}(�3��~@�@��z���� �3�H� �����v� ;I�3}(|�|���¥l��� �YzJ{}| ¼���H�������F��~�¡��,z�����|�~��v}��§}(~�|���z����`~��«} ��� �������Å¥¦~����~{�z�����|�~��v}Y���u;I�/}(|���� z���¤D��~�z����:�Y��|����� {À�������F}(¨����l�@��z{}Y���������v�

�#�H�°��z�~��H��~���|��r�(�3���H�°��z��Y��� ���Y|S~��`�����Yz�¨D}(��~����°���H�°�H� �����`~�� ���£} �D���E�g��z>�(�¨�z��Y���H�v�$;A��~��·z������Y�������H���������c}(�S���H�3¨�z��Y���H��}(z��¦�(�g��¤D�c}(|H��~�ôv���ay¯¥¦z�~����¦¤ �H�Yz�����E�H�������Y�D�F}(~��¯�Y�H�r�H� ���r��z��Y� �v}Y���²¨�z��Y���ó}(�H���Y�H�\���Y����|������¬¨�z��Y���<�Àyßz��v}Y�¤ �H�Yz��������Y�H��~������d�(����~����H��zi}r���Y����|������>¨�z��Y�����Yzi}��H� ���`�¢z��Y���v}Y�F��¨�z��Y���<�¦yd|�|�H� �����i~������H�°¤ �H�YzF}��E�H���`�g�°�Y�@��zF}(��~��Y�c}(|§�/�#��~��`���H����z����`���c}(�`z��v}Y�À¤D�H�YzF}¬}(�H�¥¦z�~����/¤ �H�YzF}°~�� ����z����������e}(�H�\���c}(�d}(|�|�¥¦z�~����/¤D�H�YzF},~�� ����z��������{¥¦~������v}Y���£�Y���H��zv�

�#�H�,�H� �����:}(z��E�Yz�����z�����|��^½�~����Y¨�zF}(����~��v}(|�|����}�iz��Y���H�:}(z���}Y����~�¨��H����~���|��^½�~����(�

Page 79: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

í�í

¨�zF}(����~��>�Yz�����z��c}(�H�£���OW§�H|�|<���!X:���H�:|�}Y���l¨�z��Y���£~��l~��l�@������~���|��`����|����d�H� �����¦��z��Y����H�{�Hz����3¨�z��Y�������E�g�i�����E�g��z��¦�(�a}(|��F�E���H�i|�}Y���5¨�z��Y���<���H�Yz¦�^½H}(����|��`���H�{�H� �����yl�[�2���Y��|��¬� �Yz�� ���H�d¨�z��Y���H�.[.��yìö à�� ��Þ � � � �R� y2ö � \^�T� ~��H���:y2}(�H��öK}(����g�v}(zS~����A¥3�/¨�z��Y���H��~��S~������Y������~������T�v}Y��~���zS���i�H�H�r}i¥¦z�~����l¤ �H�Yz����ö��� �Yz��^½�}(����|����y2ö à Þ � ¥3�Y��|��£¤D�c}(|�~��¢���

;I�»}Y����~���~��Y� ���H����z��Y��� ���Y|:�H��������� �c}(��~��À¨�z��Y���ýz����Yz�����z�~���¨H�>�iz��Y���H�®}(z��z����Yz�����z����«¥¦�H���H��¡���z,}\�H� ���,�§}(~�|��:����z������@�Y�H�À���£}(�É}Y���������>z���¤D�H�����/�Yz,}¬�H� ���z������v¡���z��>��z��Y�¿�§}(~�|���z����¬y#�>z����Yz�����z�~���¨£���H�r�D���E�g��z°�(�5¨�z��Y���H�,�v}(�É�F�c}(��¨��r��������H�«��~�ôv�«�(�,���H�À¨�z��Y���H�®z����r}(~��H�£���Y�H���F}(� �v� ���ó}Y������z��À�>�����c}(|E�^½���|��H��~��Y�ì}(�z���¨�z��Y����~���¨¯}ª¥¦z�~�����¤ �H�Yz���� �E�H��� �Hz����r�@��}Y�F��~���¡������2�#��~���}(|�|��v¥l�\�Y��|��ó�Y�H��c}(z���~���~��Y�®����z���¨�z��Y����}��¢����zd},�H���I¥5�Yz ­ �c}(z���~���~��Y�<�

ä{��¨�z��Y����~���¨À¥3�Yz ­ �,~������H�¬�F}(��� ¥5}v�8}Y�>�¢�Yz���~���¨����H�\�Yz�~�¨�~��c}(|5¨�z��Y���H�,������H��~���¨E�Y��|��°���H�i�Y�g��zF}(��~��Y�c}(|g�H� �������S� �����@�����{�H� ���dö²¥3�Y��|��r� }(~�|e~��r���H�l��z���¡ ~��Y�H��^½�}(����|����À�#�H���²���H�r�H��¥ß¨�z��Y���H�,¥3�Y��|��²�@��[.��y à Þ � � � �B� � \^���#�H�¬����~�z��¨�z��Y����~��iz�������¡����I����~��H���,���H�,|�}Y���i�H� ����� ���v¡����À���¬���H�°�������Y�H��¨�z��Y���<�>y{������zz���¨�z��Y����~���¨8}�¥¦z�~����®¤ �H�Yz���� �¢z��Y� ���H���H��¥ ¨�z��Y���H��~����F�H�������ó� �Yz����@�H}(���c�T������H����z��°���c}(�>}(|�|�¨�z��Y���H�/���Y� �F}(~���}(�/|��v}Y���/�Y�H������z�z���� �>���Y�D���];A�À���H���v}Y���°¥¦�H������H��z��5}(z��#�Y��|��/�A¥3�`¨�z��Y���H�a|��^���a���H�3��z��Y��� ���Y|�z���¡���z��������d���H�3��z���¡ ~��Y�H��|��>�����F��z�~��g������ �c}(��~��:|�~��H�v}(z{¡��Y��~���¨���z��Y��� ���Y|§�

�#�H�r��z��Y��� ���Y|5�c}Y�,}��¢��¥ ¥3�v} ­ �H���������v���a~�z����E�(�d}(|�|3~��,��� ������? �>���Y|���zF}(���¬���H���~��>��|��F}(�H���Y�H�a�§}(~�|���z��3�Yza�c}(z���~���~��Y���(�e}¦¥¦�H�Y|��5¨�z��Y���<�$;I��}(|����lz���¤ ��~�z����S}{���!Tr��~����D�}Y����������zF}(���S���l�����������<� }(~�|���z�����~��>}#z��v}Y���Y�c}(��|��S��~������aö#�Y���/��z��Y��|��������v}(�/�@��z��c}(�H��g�«��¡���z����Y���c�:�����®���H�ª}(�����H�Yz���}(|��F�ó���Y�H��|��H���«���c}(���¢��z����H��z®~��D¡�������~�¨D}(��~��Y�2~���H���������F}(z����

q B�� ±,JMF$v ÜÝNCLO~�JM~b��F<L.�VR�`� ��|5}(�H�Éõa�Y�g� ­ ç ò�è �c}�¡�� ~�����|��������D�����8¡ ~���¥ ���Y�H��~��������H���«¨��c}(zF}(� ���������Y�É���Y��(�·���H�:�a~����H�¦��~�����z�~����������\�H|��:�����������®�S�a~����H�#~��l}(�®�Y����~���~�����~��v}(|�|��\z�����|�~��v}(�����\�H|����� �������®�Syì���Yz��/�����F}(~�|����£��������z�~�����~��Y���(�S�a~����H�l�v}(�®�@�i�¢�Y���H�\~��£�F������~��Y�£Þ°�

;I�,���H��~�z������������Ê��|�~����D�����Yz�¨�z��Y���H���(�e��|�~���� �������v}(|�|�������� ��~���~��������F} ­ �¦�v}(z��#�(�e���H�¡ ~���¥K���Y�H��~��������H�����S�#�D�H�5~��5�v}(� �@�l~�����|�������� ����� ¥¦~����H�Y���¦�F�c}(��¨�~���¨,���H�d����z�¡���z��v��#�H�¦�Y��|��,z���¤ ��~�z��������D�3~������c}(�3}(�r��� ��~��I���v}(� }Y���������S¡���z���~��Y��~����¢�Yz��r}(��~��Y�r�¢�YzS���H��H}(�F}��¦�#��~��i�v}(���g�>���Y�H�E�����c}(zF}(����|��y�g�����d����~��H��z��v}Y���E�g��z'� �Yz��r}(�H���/���H�E¡���z���~��Y��D���>�@��z:���H�Y��|����g�,����� �d���Y¨������H��z:¥¦~����À���H�>�H|��E�H}(�F}��u;A���a~����H�i����~��iz���¤D��~�z����:}��|�~�¨��D�l��� ��~��c�v}(��~��Y���(�����H�:����z�¡���zv�

� }Y���À���D��~��A�£�����Yz����`}��H}(�F}(�c}Y���,�(��¡ ~���¥#�I���D��z�~����d�¢�Yzi�v}Y���«}Y�������������®�H|��c�e���Y����F}(~���~���¨:~����¢�Yz��r}(��~��Y� }(�@�Y���S���H�#|�}Y���T}Y���������F���°¡���z���~��Y�r}(�H�°z�����|�~��v}�� ð ~���¥#�I��� ��z�~����}(z��{��z��v}(����� �¢�Yz5�v}Y��� �H|��{���c}(�3~��5}Y�������F�����r¥¦�H���¬���H�¦�H|��d~��#}Y�������������r�¢�Yz3���H�¦�Hz������~������ � }Y�F����~����,},�H|��/~��i}Y�����������������H�E���Yz�z������@�Y�H��~���¨r¡ ~���¥#�I���D��z���~��l��� ��~��c�����ð ~���¥#�I��� ��z�~����`}(z��E�v}Y���H����~��£���H� ­ ��z��H��|����Y¨������H��z`¥¦~��������H�/�H|�����?c¡ �H� �������c¥¦��~����z������H�����3���H�`}(���Y���D�¦�(��|�� � ­ ���H�T~��¬���H�{¡ ~���¥#�I���D��z��¬�H}(�F}(�c}Y����� ð ~���¥#�I���D��z�~����¦�v}(��g�¦¨D}(z��c}(¨��^�I���Y|�|����������¬¥¦�H���\}(|�|H�H|��lz�����|�~��v}>¡���z���~��Y�H�5}(z�� ­ �H�v¥¦�¬���:�g�{|�}(����zT���c}(�

Page 80: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

íYî

���H�r¡ ~���¥#�I��� ��z��ª¡���z���~��Y�<� � � ��~���~����,�v}(���g�r�g��z���~��������D�,�Yz>��zF}(�H��~���� �v��Þ`}(�F}(�c}Y�F���� �Yz`�g��z���~��������D�:���D��~���~����>}(z��°�����Yz����À~��«���F}(��|��°�����YzF}(¨��,¥¦��~�|����H}(�F}(�c}Y�����i� �Yz`��zF}(�����~���� �:���D��~���~����>}(z��,z������v¡����À¥¦�H���À���H�°���D��~��A������z���~��c}(������� � � ��~���~����/�v}(�À}(|��F� �@���~�����z�~������������

;A�r~��¬���Y������~������¬�H���������F}(z��²� �Yz�}ª��|�~����D�¬���8���c}(��¨��«}Y��������� �������Y�����Y���H��zz�����|�~��v}�� �#��~��£� ������z���¥¦�H���ì���H�ª����z�z����D�®z�����|�~��v}ó�g�����Y�����®���c}�¡�}(~�|�}(��|��c�:¨��������� �®��~�¨��8|���}Y�����Y���c}(z��������£�Y���H��z,z�����|�~��v}Y�°�Yz>�@�����Y�����,~��H���Y�H��~��������D�v��;I������~��}(|�¨��Yz�~������ }Y��������� ~��\���c}(��¨����K~��,}É¡ ~���¥#�I���Y�H��~��������D�\z�����|�~��v}�¥¦~����K��~�¨���~��c�v}(�D��|��|���¥3��z�}Y���������,��~����r~��>� �Y���H���;A�����H� �v}Y���r¥¦�H���8�H�����Y�H��~��������D�°z�����|�~��v}��v}(���@�� �Y���H��[����H�{��z���¡ ~��Y�H��|��r}Y�������F������z�����|�~��v}>�g�����Y�����T���c}�¡�}(~�|�}(��|���\����H�l�H|��l�@�����Y��������c}v¡Y}(~�|�}(��|��\� �Yz°���c}(�����D��~��A���g;A���v}(�ó����~�|�|#�g��}v¡Y}(~�|�}(��|��\���«�Y���H��z���� ��~���~�����¥¦~�����Y���H��zl¡ ~���¥l�v�

� �Y���\�����F}(~�|���}(z�� �H�Y�E�����>�H��~����H���¯}(�>���H� ��~����¬�(�l���H� ������|�~��v}(��~��Y�¯�(�l���H�}(z���~���|��c�T�¢�Yz��^½H}(����|�����~�����z�~�������~��Y� �(�`���D��~���~����r}(�H�²���H������|�����~��Y� }(|�¨��Yz�~������ � �Yz�H|����v�

�#�H�/��� ��~��c����y{�H��z���¥ìö#���H�F���r}(z ­ [��r}(��\¦}(�H�£}°����z�~����d�(�a���������l¥¦~����£���Y�°����Y��|��,�H�����E�H|��#�Y�g��zF}(��~��Y�H�S|�~ ­ �#����}(�H�°|������H�v¥l�3}(�°��¡���z��H�v}Y���(�gãd��� Ò Üi�g��z������ �¥¦�H���É���Y���c}(z�~���¨�}¬¡ ~���¥ ���Y�H��~�������� �>�a~����H�:~�����|��������D�F}(��~��Y�8����}\���F}(�H�H}(z��ª�a~�����H�#~�����|�������� �F}(��~��Y�<�Ty»¨�z����\�@���H�����r}(z ­ ���H�v¥l�l}(���v¡���z��H�v}Y���(� Òvî ãE�g��z������ �5~��¡���z���~��Y�\~���� �Yz��r}(��~��Y��~��¦�Y���F}(~��H���������c}(zF}(����|��y�������#|������5���c}(�®ã>�@��z������D�¦~��·¡���z���~��Y�~���� �Yz��r}(��~��Y�ª~��`z�������~�¡����À���Y¨������H��z/¥¦~����«���H�°�H}(�F}��,�#��~��:~��`�g���v}(�H�F�E���H���������`�(�z�������~���¨:¨�z����°�Y��}{��~���¨�|��3�H|��5~��a�Y��|��,}(�@�Y���·�A¥¦~����l}Y�·�E�H���r}Y�a���H�5�������S�(�c¨�������~���¨¡���z���~��Y�£~����¢�Yz��r}(��~��Y�£�¢�Yz¦���H�`�H|����

q B ¥ �,RuL.��HKJY�ºåæF"�OPYJM�V�Ø�*PY�C�VFùHKF<LZ��H�YzS�@��������zS�@��z'�¢�Yz��r}(�H���¦~���|�}(z�¨��¦��� ����������z�����|�~��v}Y�T���H�Y��|��°�g�¦}(��|��¦���i�@�¦��z��v}(�����¥¦�H��z��E���H����}(z��/�H�����������������v�Z;I�d~��{��¡������g��������zi~�������~��{~��i���Y�H�E}(�����Y�r}(��~��v}(|�|����;A�Þç Òvá±è ����~�� ~��r�v}(|�|������ � ��<57;8 G ����F9:c��� � �8� ä��9�)�������!���R�D��R�)�D�!���R�b�����R�����/�9�D���R�D�O���� �9���`�9�����9��� �'�9�D�u�D�"�`��� � �!�O�O�O�D� �T�9�?¡¢�!�b���R�5�O�@� þ � �9�t� � ���D�9�)�������`���z�5�!� ����5�D� �R�������!�D�£���������R�)�D�!���R�b�����R�����¤�)�9���9�D�O���

� �!� ��¥ ��� � �!�£� � �!�����¦�9�b§'�9��� ��� ��� � �!�9�D� �!� ��¨"���5���R¡©���!�D�D�9�u�D�9�)���������O;.��!�)�����b���!�� � �9�D� �R�D� �D�9§'�9�¦�R�&?�:>D�BÔ��:c��� � �_B>� ��� ��� � ���R� � �!���`�D�9�)�������!���!�¤�)�9���R�5���ª � � � �O�L�b�¦�R�b���!�5�}�R�D���b�)�D���!�L�!�)� ���t� � �«�5�9� � �!�b¨L�D�`� � �R�£� � �9�~���R�L�@��§'��¡¬�!�b��!�O�O�O�D�­�D�«� � � �9�����9�+�D���® �9�?¡¢�!�b���R�5�O�������!�b�)�D�9���9���D�¯�R�D�����!�)���R���J� � �«�b�����c�C�R�5� ��� �9�t� � �«�9�����9���¥ �5�)�u� � �R�£� � ���!�O�O�O�D�u�b�����«�D�¤� ¥ ��� � �!� �@�D� � �L�D�"�`�£�5� � ���u�b�b���O�u�D�`���"���R�D���� �O�t�b�¦�R�b���!� � ��� � � � �!�b�D�9���!�O�O�O�D�}�b�����@��°8�!�}� � ���¯�¤�b�:�O�9�±�R�J�£�)���b�����!�D�}���}�5�D�O���ª � �­�9�����9���©�!�b¨��C¡²�!�W� � �O�«�b�¦�R�b���!� � ��� � �³�)�D�O�)� ¥ �5�O�����3´����£�)�H�±�R�D�9�5�9�'�<;.�W�R���D��D�9����� ��� �R�}�D�9�b§����O�¯��� � �R�+�D� �D�9�)�������R�D�O����µ­¡²�D�9�u�D�O�O�9��§����)�K�D�9�)�����O� ¡¶�D�!�·� � � � �O��b�¦�R�b���!�5�����z� � �"�@�D�O��� � �}�9���@�D�O�b� � ���¸�b�¦�R�b���!��!�u� � �O�¸�D�¦�R�b���!� � ��� � �!�O�O�9�)�¦�R¹)����±�R�D�9�5�9�`� � �R� � �!���R���D���!���`�'�!���¯�D�9�)���������R¡C� � � �¦�9�b§����O� �!�b¨'�O�K¡²�!���ª � �D�O�~���»º��9�D�9�+�`���"�)�9����¡¢�!���O�!�5�D���b�D�9�5�9�<���R�/¹T��5�D�O���X¼G�R�D�O�b�?½ � �b���D�~���9�D�

Page 81: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

¾!¿

� �b���D�O�À¹T�z�!�D�)�9�D�O�K¹����b�����O�b�¦�R�«�5��Á5�R�5�`����� � �u���!�¦�u�R¡C�O�!��Â5���9��� � �z�±�R�D�O�b� � �b���D�� ���5����Ã��)�b���«���b�b���¤�O�!�5�b���b�D�9�5�9�Ä���9�D���O�!��Â5���9�D� � �R�)�:�9��¹)�)���)�9�D�O�9�D�«� � �9�Å�D���!��R�5�����R�����«¡¢�!���D�O�D�!���)�b���!�N� ® �O�D�b���«���b�b����O�!�5�b���b�D�9�5�9�P�)�9���R�5�)��� � �R��� � � � �b���D�9��+�R���5�Æ�Ç´)�9���5�b��§'�z�!�O�O�O�D�Æ�D�¯� ¥ ����¹T�Ç¡¢�!�D� � �b���b���)�5� ª � �z�O�!�5�b���D�D�9�5�9�������)�9�:���R�`¹T��)�O�9���)�O�K���5����§������8�R������¡¢�!�­���!� �¸¥ ���@�ª � � � �O�7�D�¦�R�b���!�5���R�D�¸�D�O�b�T�!�5�D��¹)���¤¡¢�!��¡¢�!� � �R�D�����)�Ä�)�T�5�R�D�O���D�t� � � � �!����D�9�b§'�9��� ª � ���³���³�)�!�5�¯�T�9�b���"�������R�����'�zÈ��:�5�R�D�O�³�R�D�£¡¢�!� � �R�D�)�O�L�!�³�!�T�9�¦�R�b���!�5� �R�5��R�D�«���!�@�'�O���Kµ��}�R���!�)�b���«��É��R�b���!�_�D�9�»¡Ê½����R�5�O�9�������)�~�!�:�9�¦�R�b���!�5�}�)�!��? � � �O§'���D�¸¹T�¡²�!� � �R�D�)�O����µ���Ç´5�R�«�)���}�R¡I� � ���³��� ��� �9�~� ¥ ��� ���³�9�D���R�D�O�~�R�5��)�9���9�D�O����� � �!�b���� �����«�±�R�D�9��� ª � � � �!�����D�9�b§'�9�¯���R�L�D�9����§'���!���L�9���b�b���O� ¡²�D�!�Ë���D� ���!�'� ��� �9�t����D�O�O�z� � �R�£�R���I�D�9�)�������!� � �O§'���D�O�O�9��§'�O��� � ���8�R�b�b���9�)�±�R� �)�:�5�R�D�O���¯Ì � �9�t���D�9�)��������'�9�D���!�)�D�5�R�D�O�7�������R�/�9��� � �9��¹:�¤����§!�R�����5�R�D�O�$�!���!�9�b��§'�9���P�)�:�5�R�D�O�7¹+�P�)�)�������)��)�T�5�R�D�O�S¡²�D�!�H� � � � �!���­�¦�9�b§'�9��� ª � ���b�b�¦�R�D�9�@�«���R��¹T��� � �@�D�9���)�9�:�9�5�����)�£�!��� � ��b���b�8�R�b���!�N�Í �9�)�������!�u�R�D���)�O�b�b�D���'�O� ��� �9�~�5�`�9�����9�+�D�z�5�����!�)�'�9� �!�O�O�O�D�³� � �9�¤� Í �9�)�������!����R���R���D� �«���@�¦�R�D�­¡¶�D�!�Î�!�5� � �����b�¦�R�b���!���D�}�R�5�!� � �9�©�»¡:� � ���9�����9���©�5�b���)�£��� � ��� � �O��D���5�D�W� � �À�!� � �9� � �O�}�D�¦�R�b���!�N� ª � � ¥ �D�b� � ���}�b�¦�R�b���!�¯�£�5�b� ¥ �D�b�S�D�9�5���R�����)�:�5�R�D�O��D�`� � � � �!�����D�9�b§'�9��� ª � ���D�O�O�!�5� � �O���b�¦�R�b���!� � �����W� � �9�t�D�9�b�b���9§'���`�D�9�)�������¸�R¡� � � ¥ ���z¡¶�D�!�l� � � � �!��� �D�9�b§"���O�@�µÀ�z� � �}�b�������R¡W� � �¯�)�)¹)�������R�b���!�L�R¡Zç�Ï�Ð è �!�)���~���)�D�!�D�!�.���:� � �!�z¹T�O�9�Ñ���«�)���ǽ���9�+�D�O��� ª �O�b�D���R�5���D���£�)�±�R�b���!�5���b�b�����Æ�5�O�O�L�D�¹T���)�!�5�@�ÑÒ��b�����¬ÁS� � ���O�!�5�O�9�)������ �!�b� � �5�!�b���O�@�

Page 82: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ó@Ô

Page 83: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

ÕÎÕVÖ �� ���� ×

Ø ìlÙÛÚIÜÝÙlÞtßSàâá àäã å ÚSæÛàÛç�ß-Þ�èÝé ê

Ò"�!�����R���!�)�+�Æ�R¡ � �!�b¨ � �!�W¹T�O�9���)�!�5���D�£�9§!�R���8�R�D���R�5�«�O�!�«�8�R�D�����»º:�9�D�9���J�D�9�)���»½���R�b���!�=�R���'�!�b��� � �����>ëI§@�R���8�R�b���!� � �!�K¹:�O�9�o�)�!�5�L�9��� � �9�¤¹��/�D���£�)�±�R�b���!�NÁ � ��� �ì �D���R�����»¡¢�ÇíK�D�O�b�D���!�����R� � �9���R�b�����R�����'�HÃ�¡¶�D�9�$�b���}�)�±�R�b���!�5� � ��§'�ѹT�O�9�/�)�!�5�¸¹��� � ���R�)� � �!�D���R¡�� � ���R���'�!�b��� � ����ÁW¹)�)��� � �9�D� � ��§'�¤�R���D�¹T�O�9�P�D�9§'�9�¦�R� ì �Ç´��D�9�b�8�R�»í�9§!�R���8�R�b���!�5�³�R�5�¸�O�!�«�8�R�b���D�!�5�³�R¡I�R���'�!�b��� � �����©µ��5�!� � �9���D�!�)��� ¡²�!�­�b�b�5�����O�������!��½�b���«��É��R�b���!��R¡S§!�R�b�±�R¹)���O�����¸� � � �R���'�!�b��� � �����î �R���¤�R¡J� � �¯�R���'�!�b��� � ��� � ��§'�£¹:�O�9�~�)�O�b���@�5�O�Ñ�R�5�Ñ�9§@�R���8�R�D�O��D�9§'�9�¦�R�C�'���R�D��R�'���!� � �R�D� � �R�D�«�R�5��¦�R¡¶� � �R�D�¯� � �R���D�"�5�O�¤�¦�O�9�ä�5���R�b����R���b��ï+�5�@� ª � �5�z���R����b���£�)�±�R�b���!�5�À�R�5�«�D�O�b�D�©���R��¹T�­�!�¦�b�)���O�«�)�)�D�9���±�R¹)���@�JëI§'�9���O�!�«�8�R�b���D�!�5�©¹T�9� � �O�9��R���'�!�b��� � ���}�«��� � �¯� � � � ���»º:�9�D�9���¯�D�O�D�)���D�£�D�"�5�O�'ÁS�b���5�O��� � ��¹:�!�b�b���9�5�O�D¨��¯�«��� � �� �O§'������§'�O�Ä�D�K¡¬�O§'�!���!� � �9���R���'�!�b��� � ����� ª � �5�¯���¯���£���»ð��9�)�����D� ¥ �5���D�9���9§@�R�+��b�b�5�����O����ñ��9�D��ò � �����J�)�D�O�D�9��� � � ���D�O�b�)���D�z¡²�D�!�·� � �D�O�«�8�R�:�9�D� �9§@�R���8�R�b���)�5ÁG�O�!��½�8�R�b���)���!�­�!�)�b���«��ÉO���)���R���'�!�b��� � �����ó=ô¦õ ö�÷Æø­ùDú¯øÀûAüDý�þò��Kÿ�Ï@Ï����'� � �5�D�!���R�5� Í �@�R¹«�)�D�O�D�9�+�W���b��� � �W�)�)�T�9�S¹:�!�)�5�«�!�«� � �©�:�9�?¡¢�!�b���R�5�O�­�R¡�£�)�b�8�R�������Ç´)�9���5�b��§'���D�9�)�������R�b���!���)�D�!�D���O�!����� ª � �9��� � � � � � �R�W�»¡:� � � ì ��§!�R���±�R¹)�������.�+í����������� ���� Á �G¡²�!���¸�D���)�@�����O�!���L�)�D�!�D���O�!� � ��� � �!�)�b�����R�Æ�)�±�!�O�9���9�����R¡� � �³�O�!���'Á�� � �9�`� � ���)�)�:�9�À¹T�!�)�5��¡¢�!�À��§!�R���±�R¹)�������.�����¤�}�D�9�)�������R�D�O�K�b���b�D�9� ��� ��� ����R���+�¦�R���5���O�!�5�D���b�D�9�5�9�¤�R�5�K�£�)�b�8�R�C�Ç´��9���5�b���!�K��� � �}�

ª � �D�O�u�)�D�!�D�"�O�!���­¡¢�!���£�)�b�8�R�S�Ç´��9���5�D���!��R�D� �O�!�5�b���)�9�D�O��� ª � �u�D�Ç¡¢�9�D�9�5�O� �)�D�R½�D���O�!�A�R���A�!� � �9�W�)�D�!�D�"�O�!���Æ�R�D�­�O�!�«�8�R�D�O� � ��� � ���W� � ������������������������ !�#"$�%���#� Á ��� �9�D��R���À�!�O�O�O�D�¯�D�~� ¥ �����'�"�O�£� � �D�!�)� � �!�5�`�D�9�b§'�9��� ª � ���¯���R�_�9��� � �9��¹T�`�¸�)�b�����R�b��O�!�+��R¡Æ�£�)���b���)���«�D�9�)�������!�u�!� ���5�!��½¬�D�9�)�������R�D�O�t�D���)�@���¯�¦�9�b§'�9���£¼-�R�D�9�u� � ���b���)�@����O�!�+�¸�)�D�!�D�"�O�!�I���³�'�9�5�9�¦�R����É��O���D�K�& !���'�%��()"$(+*����,�����������-�����.�/�� 0�)"$�%�����»Á ��� �9�D��� � ��O�!�+�¸���R�ѹT�}����§'�O��� ª � ���O§@�R���±�R¹)���������~�R¡J� � ���b���)�@���}�O�!���¤�)�D�!�D�"�O�!�C���³�Oï��8�R�G�D�� � �z�)�D�!¹8�R¹)���������K� � �R�­� � � �D���)�@��� �O�!�+�`���­�O§@�R���±�R¹)���@�Ò"�O�O�!�5�����'ÁW�R�P�!�)�b�����R�1*�����"�����23�4���.�5�6"£�)�D�!�D�"�O�!�À�����O�!�5�b���)�9�D�O��� ª � ��¹T�O�b��O�!�«�T�!�5�9��� �)�D�!�D���O�!�I���z�)�)�D�9���� � �O�!�D�9�b�����R�¬Á-�b���5�O�����z�D�Oï��)���D�O� �O�!�«�)���9�D��¨"�5� � �»½Ó Ï

Page 84: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ó#7

�O���'�Æ�R¡5� � �W�5�9� � �!�b¨¯�b�¦�R�D�@�-ò.�£� � �©�8�R�T�9�C� � �J¹:�O�b�C�O�!�«�T�!�5�9���C�)�D�!�D�"�O�!�"���G� � � � ��D�u�@��§'���Oï+�8�R�8�!�I¹:�9�b�D�9�©��§!�R���±�R¹)�������.��� � �R���R�+�«�!� � �9�J�}�)�b�8�R�A�Ç´)�9���5�b���!���)�D�!�D�"�O�!�¬�ª � �³� � ���D�`�)�D�!�D�"�O�!���O�!�5�b���)�9�D�O�`���Æ� � �����98b�!�b�����`�O�!�5�D�9�5�b�5�Ƨ'�!�b���)�«�)�D�!�D�"�O�!�¬�ò.�J���I�5�D�O���!�©�R���Ç´5�R�«�)���­�R¡-�u�b���«�)�����)�D�!�D�"�O�!�8� � �R�W�)�D��§"���)�O�W�}�)�b�8�R�A�Ç´)�9���5�b���!�N�ª � �����98b�!�b�������O�!�5�¦�9�5�b�5�¯�)�D�!�D���O�!�À���¯�5�!�¯�!�)�b�����R�À���_���@�b�����!�D�O�«�R�5�t���¯� � �5��5�D�O�¤�D�«� � � � � � �R��� � �u�)�)�T�9��¹:�!�)�5�¤�R¡J�O§@�R���±�R¹)���������K�����b��� � ���ò.�~� � �¯�8�R�T�9�u���z���³�)�D��§'�O��� � �R�z� � �9�D�����u�D�!�����D�Oï��5�9�5�O���R¡©�)�b�����R�b�Ñ�O�!�)���O�� � �R���»¡}���D�9���"���R�¦�R¹)���~�b���)�@���¸�O�!�����)�D�!�D���O�!�³�����5�D�O��� � �~�!�O�O�O�D�b��¹)�������.�P¡²�!��� � �¹:�O�b�u�O�!�+�~�)�D�!�D�"�O�!�I���u� � �«�Dï��8�R�D���D���!�u�R¡À� � ���!�O�O�O�D�b��¹)�����������R¡Æ� � �«�b���)�@���«�O�!�+��)�D�!�D�"�O�!�¬� ª � �9���R���¦�«� � � � � � �R��� � ���À�)�)�:�9��¹T�!�)�5�����À�b��� � �³�R�5��� � �R��� � �³�)�)�:�9�¹:�!�)�5�¤���R�¤�5�!��¹:�z���«�)�D��§'�O��»¡G� � �£��§!�R���±�R¹)�������.�K�������!�D�u� � �R� Ô � 7#: �ò.�K�!�)�����b���!�NÁ ¥ �5�����)��� � �³�!�)�b�����R���)�±�!�O�9���9���À¡²�!���¯�b���)�@���z�O�!�+�����Æ�����¦�9�5�D�D�O���ª � �!�)� � � � �z�)�D�!¹)���9�V�������«�:�@�D�b��¹)���z���¤� � �O�!�b�'Á5�������­�R¡¶�D�9�¤¡²���!�b��¹)���z���¸�)�¦�!�9�b���O�@�ª � �³§@�R���5���R¡G� � ��� � �!�b¨����©� � �R�À���Æ� � � � �Æ� � �R�Æ�D�9�)�������R�b���!�; � ��� � �@�8�R�¦�R���D�O�O��O�!�5�b���D�D�9�5�9�=<������5�!�z�R� � �O��� � �!�b� � � � � �b�D�!�)¹)���@Á:�b���5�O� �����«��� � �³��� � �9���»½¬�)�±�R�)�5�O��5�9� � �!�b¨����@��§'�u§'�9�b�������b�b���u���«�)�D��§'�9���9�+�³�D�«� � �u�:�9�?¡²�!�b���R�5�O�@�

ó=ô0> ó<ý�?A@�øCB:ü�D8ý­þE �!�«�8�R�b���D�!�$�R¡u�)�D�!�D���O�!����¹+���b���}�)�±�R�b���!� � �!��¹T�O�9�/�)�!�5�F;¢�R���!�)���!� � �9�D��<�¹+�®HG �b����ÁI¼N�!�)���R�5�JI³���"�D¨"�5�9�¯���7ÿ�Ï Ó ��� ª � �9�L�b���}�)�±�R�D�O�P�K�5�9� � �!�b¨t�9�+§"���D�!�)���9�+�� ��� � �9��� � �I�5�"�)�O���G°5�!�I�9���9§'�9�����»º:�9�D�9���S�O�!� ¥ �@�)�¦�R�b���!�5� � ��� � �D�9�)�������!�I�!��� � �D�O�Æ�D�¥ §'�£�5���)�O��� � �9�������!�D�)�D�O�¤� � �u�)�8��§!�R���±�R¹)�������.�¤�)�D�!�T�!�b�b���!�5�z�R�5�¤�����R����)�¦�R�b���!��R¡��)�8�O§@�R���±�R¹)�������b���O�}¡²�!�}� � �D�O���)�D�!�D�"�O�!���%K}���98?�!�b���.�L�O�!�5�D�9�5�b�5� §'�!�b���)�5ÁS���"�8�R�«���§'�!�b���)���R�5�¸�����8�R�«���u�����5���R��§'�!�b���)�L;¢��� ¨:� ���S���Ç´"���O�!�@�¦�R� � ���}�����8�R�«���u§'�!�b���)��<Ç�ª � �©�5�9� � �!�b¨ � �!�G�)�O�b���@�5�O�¯�D��� � �R�C���G�O�!���¦�R���5�O�«�À¡¢� � Á � �9���"�)� ¥ �5�O�}�:�@�D�b��¹)����8�R�b�b���b���!���T�!�����D���WÒ"�R¡²� � �R�D�z�R�5� � �R�D� � �R�D��¡¢�R�����)�D�����+�D�9�b§@�R���Æ�R�5�����)�¦�R�b���!�5� � �9�D����»º��9�D�9�+��¡²�!�����»º��9�D�9�+���5���)�O���Pò.�P� � �����D�b�5���_� ¥ ��� � �!���O�!�5�b���)�9�D�O�7�O§@�R���±�R¹)����»¡�� � �9�D�`�Ç´����b�D�O�_�¸�����b�b���)�@�)��� � �O���8�R�b�b���b���!�NÁW�5�!�«�O�!�)�+�b���)��� � ��¡¢�!�9�¯� � �R���5�D�9�D��«��� � �­�5�!� � �O§'� �O�!���¦�!�9� � ��� � � � �����8�R�b�b���b���!� ��� �9�¤� � �z�5�9� � �!�b¨����­�8�R�b�b���b���!�5�O���ª � ��9���9§'�9�/�O�!� ¥ �@�)�¦�R�b���!�5� � �9�D��)�O�b���@�5�O�/�D��� � �R���D�!���¸�O�!�)���7¹:�K�8�R�b�b�»½�b���!�5�O���R�z�!�5�}�!�³� � ���:�!���+�D���³°8�!�)�³�R¡W� � �¯�O�!� ¥ �@�)�¦�R�b���!�5�u�5�D�O�¸� � �D�O�¯�D�9�)�������!��Á¡¢�!�)� � �!�L¡²�!�)� �D�9�)�������!���R�5�L� � ���±�!�b� � � �D�O� � �!� ¥ §'���D�9�)�������!��� î �!�D�«� � �R� ¥ §'��D�9�)�������!� � �9�D�£�O�!�5�D���)�9�D�O�K�D���«�O�@�D�b�����D�«�)� � �!���K¡²�!�����5�9� � �!�b¨K� � ���­�D���R���¬�ª � �L�D�O�b�)���¸�O�!�+�¦�R���5�O�o¡²� � �D���R�}�b�)�b�)�b���D�O��Áz� � � � ���)��� � �R�¸���"�8�R�«���������5���R�§'�!�b���)�¯�@��§'�O� � ��� � �9�À��§!�R���±�R¹)�������.��� � �R�����98?�!�b���.���O�!�5�D�9�5�b�5�©§'�!�b���)�«�R�5�����"�8�R�«���§'�!�b���)�}¡²�!�À�R���T�O�!� ¥ �@�)�¦�R�b���!�5���NM³���8�R�«����§'�!�b���)�¯� � � � �O�����`�D�!�����O�!� ¥ �@�)�¦�R�b���!�5���� � �9���T�9�?¡¢�!�b���R�5�O�¤� � �R�����98b�!�b�������O�!�5�¦�9�5�b�5��§'�!�b���)�5� ª � ��� � �!��� � ����!�D�K����O�!� ¥ �@�)�¦�R�b���!�5� ��� �9�D� � � �u�5�9� � �!�b¨K���­�R¡²�D�9�¤�8�R�b�b���b���!�5�O�¸���+�D��� � ���Oï+�8�R�������±�R�b�'��8�R�b�D���

ª � �!�)� � � � ���O�!�«�8�R�b���D�!�L¹:�9� � �O�9�t� � �«� � �D�O���)�D�!�D�"�O�!��� �+��§'��¡²� � �D�)�b�)�b���D�O�� � �~�b�b�5��� � �!�K�R¡£§@�R���5�ѹ+�<�:�!���+�b���)���!�)�K� � �ѧ@�R���5�~�R¡£�)�±�!�9���)�P� � �Ñ�D�9�)�������!��!�)�b�����R�����'�ÀÒ"�!���z�)�D�!�D���O�!��� � �!�)���K�@��§'�z§'�9�b����� � �:�9�?¡²�!�b���R�5�O�³¡¢�!�­�O�9�b�¦�R���¤�O�!��½

Page 85: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ó#O

¥ �@�)�¦�R�b���!�5��Á"¡²�!���Ç´5�R�«�)���³�»¡C�}���98?�!�b���.���O�!�5�D�9�5�D�5�©�)�D�!�D�"�O�!�����Æ�5�D�O�����¤�}�D�"�b�D�9�� ��� � ���R�+�«�D�9�)�������!�Æ�R�5�����R�+���:�@�D�b��¹)�����8�R�b�b���b���!���T�!�����D���JÒ��b�����¬Á��!���D�!�����:�!���+�D�� � �¯�D�b�5��� � �!�z���5�O�!�«�)���9�D�@��°5�!� �Ç´5�R�«�)���@Á������!�b�)�b���)�K�D�O�D�T�!�5�D�¯�b�����O�u�!�z���O�?½�¦�R�'����§'�9� � ���!�)�¯�D�¸�)� � �!���L� � ���)�D�!�D�"�O�!� � �9�D���5�!���`�8�R�b�}�R¡�� � ���b�b�5���'�`ñ���� ��)�D�!�D���O�!�-��§'�9� � ���!�)���«��� � � � �9���G¹T�u�O�!�5�D���)�9�D�O� � �!�D�D� � � �R�¤��� � �9�³�O§@�R���±�R¹)���������'�ó=ôQP RS@}ûAüT?âü�UCøÀûAüDý�þÃ��5�£�D���!�D�!�¡¢�!���9§@�R���8�R�b���!�~�R¡À�R���'�!�b��� � �������³�D� ¥ �5��!�)�b�����R�I�D�!���)�b���!�5����ò.�����R��R���D��¹T�z���«�:�!�b�¦�R�+�V8[�5�D���D�«� � � � � � �R��� � �9�D�u�����¯�����«���D�O��Á8�!�)�b�����R�G�D�!���)�b���!�N�Ã��)�b�����R�S�D�9�)�������R�b���!�~�)�9�@�D�O�O� �R�5�Ñï��5�!�b�)�·�!�¦�b���@�)���9�+�D�u�R�D�¯�b�b�5�����O�Ñ���Äÿ�Ï����°5�!��� � ���)�D�!�D���O�!����ÁÀ�D���!�7�!�5�XW � �b���D�Ñ�R���z�R�5�����98b�!�b�������O�!�5�D�9�5�D�5��§'�!�b���)�5ÁÀ� � ��R�)� � �!�D�«�b�b�t�D���)�9�D�9�b�«���5�¸� � �K�!�)�b�����R�­ï+�5�!�b�)�Å�!�¦�b���@�)���9�+�D���R�5�P�)�9�@�D�O�O���R¡�D�9�)�������R�b���!�N� ª � �_�.���:�O�`�R¡£¹:� � �O§"���!� ��� �9�M�D�9�b§"���O������)�8��§!�R���±�R¹)���L�R�D�Ñ�b�b�5�"½���O�YKC�9��� � �9�À� � �³�b�¦�R�5�¦�!�9�b���!�¤�R¹:�!�b�D�Æ�!�À���À�b�¦�R�����Æ�)�+�b�����D�9�b§"���O��¹:�O�O�!���O�­�O§@�R���±�R¹)���@�ª � �9��� � �!�b¨~��� ���R���)���Ñ¡¢���9�5�¦�O���!�t�����b�b�b��¹)�)�D�O�t�5�R�¦�R¹8�!�¦���b���b�D�9����Á�¹)�)�£���R��¹T����+�D�9�D�O�b�b���)�`�R���D�¯¡²�!� ¥ ���£�b�"�D�D�9�����ª � �9�����b�"�D�D�9�Î���"�)�9���O�!�5�b���b�D���R¡C�}�+�)�}¹T�9�­�R¡G���)�9�+�b�����R�N�5�"�)�O��Á����!� �`� �O§"���)��£�D�9�)�������¯�R¡C� � �³�5�R�¦�«�R�5�`���!� �K� �O§"���)���!�5��§'�!�D�@� ª �¦�R�5�¦�!�9�b���!�5���R�D�z�9��� � �9���D���!��!� � �b���D�¯�b�¦�R�5�¦�!�9�b���!�5�u�R�5�Ñ�R�b�b��§'�«�!�z� ® �!���D�D�!�Ñ�)�D�"�O�O�D��� ª � �9�¸�5�D�¯���b�¦�R�5�5�R�D�ï+�5�!�b�)���O�!�5�D�9�5�b�5�©�)�D�!�D���O�!�¬Á"�D� � � �R�À�u�D���!��ï+�5�!�b�)�Î�£�5�b�ƹ:���!�O�O�O�D�D�O���D� �D���!�� ¥ ���£�R�5� � �b���D�O���£�5�b��¹T� �)�!�5� �D��� � �b���D� ï��5�!�b�)�¤��Ò"�9�b§����O�£�����!�D�b�)���O�K�D��¹T����5�b�¦�R�+���ò��`� � � ¥ �D�b�À���"�)�9�¬Á ��� �9�D� �£�b�¦�R�5� �!�9�b���!�¸�R¹T�!�b�D�À�»¡I�}ï��5�!�b�)�l���Æ�)�8�O§@�R���±�R¹)���� � ���)�9�@�D�O���R¡­�b�5�O�O�O�D�b¡¶�)�W�!�:�9�¦�R�b���!�5�}��� �D�K¹:���!�)�b���«��É��O���K°5�!�}�D���!�t�!�5�XW � �b���D��R���I� � �9� ¥ �5�����R� � �9���R�b�����R�����t�������«��� ¡²�!�u� � ���!�)�b�����R�W�+�)�£¹:�9�}�R¡À�D�9�)�������!���«ò�¡���98?�!�b���.� �O�!�5�D�9�5�b�5�G§'�!�b���)�����N�5�¦�O� �:�9�?¡²�!�b���R�5�O� � �����+���5�9�D���!�D� ��� �9�£� � �W�+�)�£¹:�9��R¡:�5�"�)�O�J���W���5�9�D���!�D�O���Iµ����D�u� � �9� ¥ �5��� ���R� � �9���R�b�����R�A¡¢�!�b�£�)�±�u¡²�!�W� � ���!�)�b�����R�ï+�5�!�b�)�ä�!�¦�b���@�)���9�+��� ª � �O�¦�u�D�O�b�)���D���R�D�£�R���¦���D�O�b�D�O�K�+�)���9�b�����R�����'�ò��u� � �W�D�O�O�!�5�u���"�)�9�¬Á ��� �9�D�W�b�¦�R�5�¦�!�9�b���!�5�-�b�¦�R���+�)�+�b���+� � �9�z���R� ¹:�J�O�!�«�)���9�D�O��Á� � �������R�K�b�¦�R�5� �!�9�b���!�¤�b�����³�5�O�O�)���D�¯¹T�³�«���)���«���D�O���J°8�!��� � ���À�����)�9��� � �9���!�)����5�D�K�+�)���9�b�����R� �R�8�R�����b�����D� ¥ �5��� � ��!�)�b�����R�z�!�D�D���@�)���9�+�D���SZ³�!���b�)�b�)�b���D���)�@���� � �9� ¥ �5��� � �R�£�D���!�L�!�5�XW � �b���D���R���J�'�9�D�£��� � �9�£�:�9�?¡²�!�b���R�5�O���R� � ��� � �9�}�)�9�@�D�O�O��R¡£�D�9�)�������R�b���!� ��� ����� � ��� � �9�`�)�9�@�D�O�~�R¡£�D�9�)�������R�b���!�$¡¢�!�K�L���98b�!�b�����/�O�!�5�D�9�5�b�5��)�D�!�D���O�!�u���5�9�D���!�D�O��O§@�R���±�R¹)���������'�[Mz�9�:�9�5�����)���!�M� � ���«�»´/�R¡��D���!�o�R�5� � �b���D��b�¦�R�5�¦�!�9�b���!�5�-���»º��9�D�9�+�G§!�R���5�O�N¡²�!�N�D���!�}�R�5� � �b���D�Wï��5�!�¦�­�R�D�J�!�)�b�����R�¬�Cµt���98b�!�b������O�!�5�D�9�5�b�5� �)�D�!�D�"�O�!�\;¶���98b�!�b�������5�O�O�)�O�L¡²�!�£¹T�!� � �D���!�)�¯�R�5� � �b���D�O��<z���£�!�)�b�����R�¡²�!�«���R���Ä�«�»´)�O��Á ��� �����K�D���!���!�5�XW � �b���D�¸�R�������«¹T�O�D��¡²�!���b���b�D�9��� � ��� � ���@�D�b����D���!�)���R�5�`¡¢� �M� �b���D�O���ª � ��� � �!�b¨7���`���+�D�9�D�O�b�b���)�<�D���5�O����K� � � � �`� � �R�Kï+�5�!�b�)�x�!�D�D���@�)���9�+�D�¸�R�5��)�9�@�D�O�O�©�R¡��D�9�)�������R�b���!�`���R��¹:�­�!�)�b���«���D�O���)�9�T�9�5�����)�}���R���)�����!��� � �­�«�»´��R¡��D���!��R�5� � �b���D� �!�T�9�¦�R�b���!�5���

Page 86: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

Ó^]

Page 87: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

_ ÕÎÕVÖa`cbed�f g

h Ùäêji k Þ�ÜmlÝßHiQê

n ô¦õ RM÷poHBT÷uü�oHqîLr^s�t-u4v�w!x!y!v'z={=x�|}u-~���|3w!t4w!x�|5�-wN{�w!v's=��y�|%r�u��$�Cy!v'x�|�y�|5�=�'v��%r^x!v���s��6r}�)|3z�|}|5s��5y�|%r^x�|}ux!�=y���{=�#����{=x�x!��|jt)|%r^y�w%�HîL�#w!x��^��x!��|5��r^y�|js���x�v's�{�wT|jr^s�t��-��y�|#��r^s�u�w����-|s�|5�)|5y/|5�)|5sJ�)��x�{�wT|}u��-��y�|�x!�6r^sFv'sJx!��|-��r^zJx!�6r^x��,r�u=|�x!��|5���a�����-|,y�|5�'t���sw!�.|}�5v�~6���6r^y�u4��r^y�|C�}��s4~��#{=yTr^x!v���s�w�r^s�u�r^y�|�x!�+{�w ï {=v'x�|�u4v ð �5{=�'x�x���r�u�r^�=x�x�����x!��|5y|5s+��v'y���s=�-|5s+x�w%����x!v'�'�$�4v'xCv�w�v's+x�|5y�|}w!x!v's=�-x��/������ �r^xC�C�6r^xC�6r�w�z�|}|5s�u=��s�|¡r^s�u����%���|5�'�¢x!��|��=y�� 8 |}�5x�wC�6r%�)|1w!{��}�}|}|}u=|}uY�ò s�x!�=v�wpr^�=��|5s�u4v�£ ò �Cv'�'�Y�=y�|}w�|5s+xpwT���-|�u4v�w!x!y!v'z={=x�|}u�~���|�w!t4w!x�|5�-w%��¤¥v'y�w!x%� Z ¤N�v�w\u=|}wT�5y!v'z.|}uLz=y!v�|�¦�t)�1§�����{=�#�av'x�u=��|}w!s¢¨ x�{�w�|/y�|5�=�'v��%r^x!v���sav'x�v�w��)|5y!t©v'������y!xTr^s+x%�w!v's��}|1�,r^s�tL��x!��|5y\~���|ªw!t4w!x�|5�-w�r^y�|/z6r�w�|}uj��s Z ¤N�.��§���|5y�|%r9�«x�|5y�xQ�������=x!v'��v�w!x!v��y�|5�=�'v��%r^x�|}uª~���|Cw!t4w!x�|5�-w%�)¤¥v��5{�wNr^s�u E ��u�r4�+r^y�|��=y�|}w�|5s�x�|}uY��§���|Cs�|�£�x�x¬����~���|Cw�t�w0�x�|5�-w%� ë ������r^s�u ñ r^y!�L{�w�|��=y!v'�,r^y!t&�}����t&w��T��|5�-|}w%� ñ r^y!�ar^��w���{�w�|}w3�Cv'x!s�|}w�w�|}w%�M |}�}|5v'x\{�w�|}w�r� �v's�u&�^� ï {���y!{=�ª�Q�}��s�w�|5s�w!{�w�r^�=�=y��)r��T�¢�Y�}���1z=v's�|}uj�Cv'x!�L�Cy!v'x�|1x��^� )|5s�w%�N­3s���x!��|5ypx��� )|5s4�$z6r�w�|}u©w�t�w!x�|5�[v�w ñ {=t��)|5s�w%�4�C�=v��T�©{�w�|}w\r/��v'y!x!{6r^�¢y!v's=�-�«��y�}�����1{=s=v��%r^x!v���s�r^s�u��$r^v'�'{=y�|¡u=|5x�|}�5x!v���s¢�C§���|¡s�|�£4x�w!t4w!x�|5����®�r%t)��{¢��v�w\r-w!x���yTr^�)|w!t�w�x�|5�¯{�w!v's=�j|5�=v�u=|5��v���{=��u�r^x�|��=y����6r^�+r^x!v���s¢�&§���|�¤=y����'v���y�|5�=�'v��%r^x!v���s°wT����|5�-|�#v'�)|}wVy�|5�=�'v��%r^x!v���s4�Q��s4�Qu=|5�,r^s�u©v's,�Cv�u=|��¬r^y�|%r/w!t4w!x�|5�-w%�H§���|���r�w�xN~���|\w!t�w�x�|5��� ñ ­p�Z ¤N�.��v�w�r^s�|�£�r^���=��|\�^�±r1~���|\w!t4w!x�|5�²{�w�v's=�/w!��|}�5v�r^�.�6r^y�u4��r^y�|��}��s4~��#{=yTr^x!v���s�wCx��r����=v�|5�)|¡�=v'�#��|5y\r}�#r^v'��r^z=v'�'v'xQt)�

n ô³> ´¶µ·��{=s¢¨¸w Z |5xQ����y! �¤±v'��|\��t�w!x�|5�¶¹�y���x����}��� ;«Z ¤�� < ��u=|}w��5y!v'z�|}u-v's ÿ O4º � r^s�u ÿ O#7 � �#�»��y!�-wx!��|�z6r�w!v�w��»��yC�,r^s+t�u4v�w!x!y!v'z={=x�|}u�����|5yTr^x!v's=�,w!t4w!x�|5�-w%� Z ¤N��v�w�r/�=y���x����}���¢�«��yCx!��|�5�'v�|5s+x0�Qw�|5y!�)|5y��}�����1{=s=v��%r^x!v���s¢� ò xC�=v�u=|}w3x!��|¡w!t4w!x�|5�[w!��|}�5v�~6�¡u=|5xTr^v'��w%�6�'v' )|¡x!yTr^s�w0��.��y!xª�=y���x����}����w,r^s�u¼u�r^xTrLy�|5�=y�|}w�|5s+xTr^x!v���s½�«��y!�,r^x�wX�J��|5y!�)|5y�w�{�w!v's=���}�����=��|5x�|5�'tu4v�¾�|5y�|5s�xp���.|5yTr^x!v's=�,w�t�w!x�|5�-wCr^s�u��6r^y�u4��r^y�|¡�%r^s��}�����1{=s=v��%r^x�|1�Cv'x!��|%r����©��x!��|5y{�w!v's=� Z ¤N�.�

Z ¤N�&v�w�z6r�wT|}u���s¿�|5�-��x�|,¹�y����}|}u4{=y�| E r^�'� ; ¿�¹ E < �C�=v����F�=y��%��v�u=|}w�r^sFr^z4�À#:

Page 88: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

À#Á

w!x!yTr��5x!v���s�r^z.�X�)|px!��|Cx!yTr^s�w��.��y!x���r}t)|5y%��§��=v�w�r^�'���X�pwN�»��yN�,r^s�t-u4v�¾�|5y�|5s�xVx!yTr^s�w!����y!x�=y���x����}����w�x��1z�|p{�w�|}uY��­3��w��1x!��|5y�|3v�w�r�w!�.|}�5v�~6|}u�|5Â\x�|5y!s6r^� M r^xTr�¿�|5�=y�|}w�|5s�xTr^x!v���s;  M ¿ < �»��y!�,r^xpx��ª�=y��%��v�u=|�rªw!xTr^s�u�r^y�u©u�r^xTrªy�|5�=y�|}w�|5s+xTr^x!v���s¢�§���| Z ¤N���=y���x����}���±v�w3u=|}w!v'�#s�|}u©x��-z�|¡w!xTr^x�|5��|}w�wX��§��=v�w3v's��5y�|%r�w�|}w��»r^v'�'{=y�|1x������

|5yTr^s��}|#��w!v's��}|Cs���w!xTr^x�|�s�|}|}u=wVx���z.|�y�|}w!x���y�|}u�r9��x�|5yVr\y�|}�}�X�)|5y!t)����|5�6r^yTr^x�|pw�|5y!��v��}|}wv'���=��|5�-|5s�x1w!xTr^x�|��«{=�H����|5yTr^x!v���s�w��'v' )|/�����T �v's=���1­��'�H�=y����}|}u4{=y�|}w�v's Z ¤N�©r^y�|ªw!t�s4��T�=y���s���{�w%� ò s Z ¤N� O x!��|5y�|¡v�wp��s�|¡|�£=�}|5�=x!v���s¢���C�=v����&v�w�r^s©r�w!t�s����=y���s���{�w3�Cy!v'x�|#������-|¡w�xTr^x�|¡�%r^s�z.|� )|5�=x�x���v's��5y�|%r�w�|���|5y0�«��y!�,r^s��}|#���'v' )|1r/y�|%r�u��¬r^��|%r�u©�%r��T��|#�

§���|¡~���|¡w!t4w!x�|5� �}��s�w!v�w!x�w��^�¥~���|}w3r^s�u©u4v'y�|}�5x���y!v�|}w3�Cv'x!�©w!x!y!v's=�-s6r^�-|}w%����v's��}|u4v�¾Y|5y�|5s+x©����|5yTr^x!v's=�½w!t4w!x�|5�-w��,r%tÃ�6r%�)|�u4v�¾Y|5y�|5s+x��6r^x!�Äy�|5�=y�|}wT|5s+xTr^x!v���s�w Z ¤N������� �wp{=����s�|¡�}�����.��s�|5s�x3�^�Hx!��|��6r^x!�&r^x�r/x!v'�-|#�

��|5�)|5yTr^��x¬t���|}w��^�ªr^{=x!��|5s�x!v��%r^x!v���sÅr^y�|jw!{=�=����y!x�|}uY�ÇÆ�v'x!�Sw!xTr^s�u�r^y�uSÈ Z³ò Âr^{=x!��|5s�x!v��%r^x!v���sLx!��|�w�|5y!�)|5y�w3�1{�w!x3{�w�|�x!��|1w�r^�-|¡{�w�|5y ò³M �'v�w!x�w3��y��,r^�©{�wT|5y3r^s�u�#y���{=� ò³MªK wª�����%r^�'�'t)� ò xªv�w-r^��w��L���#w�w!v'z=��|�x��L{�w�| M³ë �J|5s��5y!t��=x!v���sÉ��y�Ê�|5y!z�|5y��#wr^{=x!��|5s�x!v��%r^x!v���s ; v's Z ¤N� O < ��v's��C�=v������%r�w�|px!��|3{�w�|5yCr^s�u,�#y���{=� ò³MªK w�r^y�|3�#����z6r^�$�n ô¬P µÑü�ËCú�DÌ ý�Í$ýQÎ Ï�бÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ=Ô¤¥v��5{�w ;?ÿ ºXÕ � � ÿ 7#7 ��< v�w\r^s©���=x!v'��v�w!x!v��%r^�'�'t�y�|5�=�'v��%r^x�|}u©~���|1w�t�w!x�|5� u=|5�)|5������|}ujr^xpx!��|M |5�6r^y!x!�-|5s+xª�^� E �����={=x�|5yª���5v�|5s��}|�r^x�È�s=v'�)|5y�w!v'x¬ta�^� E r^�'v��»��y!s=v�r4�¥Ö¢�#w1­3s=�)|5��|}w%�§���|��)�)r^��wN�^��x!��|��=y�� 8 |}�5x�r^y�|�z.��x!��x���x�|}w�x�x!��|C�}��s��}|5�=xV�^�.���=x!v'��v�w!x!v��py�|5�=�'v��%r^x!v���sr^s�u�x��ªz={=v'��u&r^s�{�wTr^z=��|¡w!t4w!x�|5���

¤¥v��5{�w,v�w�z6r�w�|}uÉ��s ���×���#�'��Ø0�������°(�Ù9(����'(+*����Ú�«"«� �V�C�=v��T�½�-|%r^s�w-x!�6r^x�rL~���|��%r^sz�|�{=��u�r^x�|}ur�w�����s=�Lr�w¡x!��|5y�|�v�w�r^x���|%r�w!x���s�|�y�|5�=�'v��%r©r%��r^v'��r^z=��|#� ò x��=y��X��v�u=|}wªr�#{6r^yTr^s�x�|}|�x!�6r^x�s���{=�.u�r^x�|}w�r^y�|3���#w!x%� E ��s4¦�v��5x�wCr^y�|�y�|5�'v�r^z=�'t,u=|5x�|}�5x�|}u�r^s�u�u=|%r^�'x�Cv'x!�|5v'x!��|5y1r^{=x����,r^x!v��%r^�'�'t���y��,r^s�{6r^�'�'t)��¤¥v��5{�w�v�w¡r��5�'v�|5s+x0�Qw�|5y!�)|5y/w!t4w!x�|5����z={=xv�w\u=|}w!v'�#s�|}u©wT�-x!�6r^x�x!��|5y�|/�%r^s©z�|¡z���x!�Lr,�5�'v�|5s+x�r^s�u&r,w�|5y!�)|5y3y!{=s=s=v's=����s&|%r��T��,r��T�=v's�|#��§��=v�w��,r^ )|}w�u4v�w��}��s=s�|}�5x�|}u&{�w�|¡|%r�w�t�x����=y��X��v�u=|#��w!v's��}|�t)��{L��s=�'t��6r%�)|x��3y�|5�=�'v��%r^x�|�x!��|N~���|}w¥t)��{/s�|}|}u1x��3x!��|N~���|�w�|5y!�)|5yH��s�t)��{=yH��r^�=x�����r^s�uªu4v�w��}��s=s�|}�5x%�

§���|¤±v��5{�w�~���|�w!t4w!x�|5�Ûv'���=��|5�-|5s+x�w&x!��|aÜ\¤N�Ãv's�x�|5y0�»r��}|ax��Éx!��|j{�w�|5y©r^s�u{�w�|}w-x!��|�w!xTr^s�u�r^y�u½È3s=v�£¼¤±v'��|L��t�w!x�|5� ; È3¤N� < �»��y,w!x���yTr^�)|#�½¤¥v'��|}w,r^y�|� )|5�=x,v's�)���'{=�-|}w%��w!v'��v'��r^y!�'tªx���x!��|p­\¤N��~���|pw!t4w!x�|5���H¤���yV�}��s=s�|}�5x!v's=�/�)���'{=�-|}wNx��¡x!��|�~���|w!t4w!x�|5� ¤¥v��5{�wC{�w�|}w3r/x�|}���=s=v ï {�|¡�%r^�'��|}u��#yTr9�«x!v's=���=�C�=v����&v�wpw!v'��v'��r^yCx����-��{=s�x!v's=���ÜN���'{=�-|a�����%r^x!v���sSv's4�»��y!�,r^x!v���sÝv�w� )|5�=x�v'sSx!��|j�#yTr9�«x!v's=�É�.��v's�x%��w��¼r°w�|5�6r^yTr^x�|�)���'{=�-|1�����%r^x!v���s©u�r^xTr^z6r�wT|�v�wC{=s=s�|}�}|}w�wTr^y!t)�Ì ý�Í$ý×Þ ßLÑ6à�áQÓ¬â4ã.ä#ÓQåçæò s�¤±v��5{�w�|%r�����~���|�v�w�y�|5�=�'v��%r^x�|}u�v's�u4v'��v�u4{6r^�'�'t)�V­Ýy�|5�=�'v��%r/v�wC�����#w�|5s�z�t�x!��|��5�'v�|5s�x�C��|5s�x!��|/~���|-v�w����.|5s�|}uY�¥r^s�ua�Cv'�'�Nw�|5y!�)|-�}��s�w�| ï {�|5s+x1y�| ï {�|}w!x�w���y�����x!��|��5�'v�|5s�x{=s=��|}w�w±v'x¥�)��|}w±u=�%�Cs���yçv�w±�6r^y!x!v'x!v���s�|}u���y����èx!��|��5�'v�|5s�x%�¥§��=v�w¥|5s�w!{=y�|}w¥�}��s�w!v�w!x�|5s��5tx���x!��|��5�'v�|5s�x\r�wC����s=��r�wCx!��|¡�����#wT|5s�y�|5�=�'v��%rªv�w�r%��r^v'��r^z=��|#�

Page 89: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

À)Õ

§���|py�|5�=�'v��%r^x!v���s�w��T��|5�-|�v�wV�»r^v'y!�'t-w�v'���=��|#�±Æ���|5s�r�~���|pv�w�{=��u�r^x�|}u,x!��|3�5�'v�|5s+xw�|5s�u=w�x!��|�{=��u�r^x�|�x���x!��|������#w�|5sy�|5�=�'v��%r4�ç�C�=v��T��x!��|5sw�|5s�u=w¡��{=x�{=��u�r^x�|�s���x!v��~6�%r^x!v���sJ�-|}wTwTr^�)|}w/x��jr^�'����x!��|5yªy�|5�=�'v��%r�w%�a§���|�{=�.u�r^x�|�v�w/�={=�'��|}uJz+tx!��|���x!��|5ys���u=|}wCr�w!t�s����=y���s���{�w!�'t)� ò �¥r1s���u=|�v�w�{=s=y�|%r����6r^z=��|�r^s�u�u=��|}w�s���x�y�|}�}|5v'�)|3x!��|\{=�4�u�r^x�|�s���x!v�~6�%r^x!v���s©x!��|�~���|1w!t�w�x�|5�é�Cv'�'�¢z.|¡v's��}��s�w!v�w!x�|5s+x3{=s+x!v'�¢x!��|¡s���u=|�z�|}�}���-|}wy�|%r����6r^z=��|¡z�t�wT���-|¡�^�¥x!��|¡{=�.u�r^x�|}u�s���u=|}w%�

§���|����=x!v'��v�w!x!v���y�|5�=�'v��%r^x!v���s��,r^ )|}wHx!��|�w�t�w!x�|5�Å�=v'�#�=�'t/r%��r^v'��r^z=��|�x��\x!��|�{�w�|5y�w%�§���|�y�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���s�w��T��|5�-|pu=|}w��5y!v'z�|}uªz.|5���X�½|5s�w!{=y�|}w�x!�6r^xVr^�'�={=��u�r^x�|}wVr^y�|p|5�)|5s4�x!{6r^�'�'t�w!�=y�|%r�u�x���r^�'�çy�|5�=�'v��%r�w�r�w�����s=��r�wps���y�|5�=�'v��%r,z.|}�}���-|}w3�.|5y!�,r^s�|5s�x!�'t©u4v�w0��}��s=s�|}�5x�|}uY�CÆÃ�=v'��|1y�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���sjv�w3|5�=v�u=|5��v��#�.x!��|¡{=��u�r^x�|}w�r^y�|�r^xp~�y�w�x3w!�=y�|%r�u�Cv'x!��r^s�r}�#r^v'��r^z=��|��}���+t,w��T��|5�-|#���C�=v������,r^ )|}w�{=�.u�r^x�|\�=y����6r^�+r^x!v���s��»r�w�x�|5y�x!�6r^sv���r/�={=y�|5�'t�|5�=v�u=|5��v��¡w��T��|5�-|¡��r�wC{�w�|}uY�

Ì ý×Í$ý×Í Ì Ñ�ãYá¬ÓQæNê½Ô&Ó»ä)ëÇì�åçæNí�ÓQâ�ä)î§���|1s������#w!x\{=�.u�r^x�|}w\�#{6r^yTr^s+x�|}|ª��|%r�u=w\v's�|5��v'xTr^z=�'t©x����}��s4¦�v��5x�w��C��|5s©�»��y�|�£=r^�ª��=��|�rª~���|1v�w�|}u4v'x�|}u&v's©z���x!���6r^y!x!v'x!v���s�w��^��rª�6r^y!x!v'x!v���s�|}uLs�|5xQ����y! .�p§���|ªr^{=x!����y�w�5��r^v'�Ax!�6r^x¡w�{����a�}��s4¦�v��5x�w¡r^y�|ªyTr^y�|#�Yw!���%�Cv's=���}��s4¦�v��5x¡w�xTr^x!v�w!x!v��}w�v's ÿ ºXÕ � x����}��s4�~�y!��x!��|5v'y�x!��|}��y!t)� M {=y!v's=�©x!��|ªs=v's�|��-��s+x!������s=��w�xTr^x!v�w!x!v��ª�+r^x!��|5y!v's=��x!v'�-|�x!��|{=�.u�r^x�| W {=��u�r^x�|C�}��s4¦�v��5xHyTr^x�|���r�wNï4�ðï#ï O#:�ñ �«��yNr^�'�4�)���'{=�-|}w%�H­���wT�3��x!��|5y��}��s4¦�v��5xxQt��.|}w�r^y�|�w����%�Cs©x��ªz�|�yTr^y�|#�

M |%r^�'v's=�¼�Cv'x!�Ä�}��s4¦�v��5x�w©�}��s�w!v�w!x�w��^�/xQ���¼�6r^y!x�w K u=|5x�|}�5x!v's=�ÃrJ�}��s4¦�v��5x&r^s�uy�|}w����'��v's=�,v'x%� E ��s4¦�v��5x\u=|5x�|}�5x!v���s©v�w�u=��s�|1�6r^v'y!�Cv�w�|�z�|5xQ��|}|5s&x!��|1s���u=|}w%��¹±|5y!v���u��v��%r^�'�'t�|%r��T��s���u=|��}��s�xTr��5x���s�|���x!��|5yps���u=|�x��ªy�|}�}��s��5v'�'v�r^x�|#�V§���|�s���u=|}wp�}�����6r^y�|x!��|5v'y��)|5y�w!v���s��)|}�5x���y�w%���C�=v��T���}��s�xTr^v's�v's4�«��y!�,r^x!v���s©r^z���{=x�r^�'�.{=��u�r^x�|}w� �s��%�Cs�x��x!��|ps���u=|#� ò �Yx!��|3�)|5y�w!v���s��)|}�5x���y�wCr^y�|3v�u=|5s+x!v��%r^��x!��|5y�|3v�wVs���s�|}|}u,x��1y�|}�}��s��5v'�'v�r^x�|#�ò �Hx!��|��)|5y�w!v���s&�)|}�5x���y3�^�N��s�|�s���u=|¡v�wpw!x!y!v��5x!�'t��=v'�#��|5y3x!�6r^s�x!��|1��x!��|5y%�6x!��|1��x!��|5ys���u=|��Cv'�'�=�={=�'�4x!��|���r^x�|}w�x¥�)|5y�w�v���s�r^s�u/{=��u�r^x�|�v'x�wH�)|5y�w!v���sª�)|}�5x���y�x���r3�}���+tª�^�6x!��|�=v'�#��|5y%� ò �çx!��|3�)|}�5x���y�wpr^y�|�u4v�¾�|5y�|5s�x�z={=x�s���s�|��^�çx!��|5�òv�w�w!x!y!v��5x!�'t-��r^x�|5y%�4x!��|5y�|\v�wr/{=�.u�r^x�| W {=��u�r^x�|1�}��s4¦�v��5x3r^s�u&r/y�|}w����'�)|5ypv�wCv's��)�� )|}u�x��-w����'�)|�x!��|1�}��s4¦�v��5x%�ò �Hx!��|�{=��u�r^x�|1w�|5�,r^s�x!v��}wC�»��y3r/~���|1v�wC �s��X�CsLr^s&r^{=x����,r^x!v���y�|}w����'�)|5y��%r^s&z.|�,r�u=|�x����6r^s�u4��|¡�}��s4¦�v��5x�wCv's�~���|}w��^�±x!�6r^xpx¬t���|#��¤���y�u4v'y�|}�5x���y!v�|}w%�6x!��|�y�|}w����'�)|5ypv�ww!{=�=�=�'v�|}u�z+tªx!��|�~���|�w!t�w�x�|5���¥§���|5y�|3r^y�|C�,r^s+tªxQt���|}wV�^�Y�}��s4¦�v��5x�wVx!�6r^xV�%r^s����}�5{=yv's�u4v'y�|}�5x���y!v�|}w%�6r^s�u�¤¥v��5{�w%¨¸wpw����'{=x!v���s�wC�«��yCx!��|}w�|¡r^y�|�u4v�wT�5{�w�w�|}u�r^xC��|5s=�#x!��v's ÿ ºXÕ � �ÆÃ��|5s�r�y�|}w����'�)|5yC�%r^s¢¨ x�z�|��«��{=s�u��»��y�r��}|5y!xTr^v's��}��s4¦�v��5xpr^s�|��$�,r^v'��v�w�w�|5s�x�x��/x!��|{�w�|5y ; w < v's+�)���'�)|}uLr^s�u�x!��|5t��Cv'�'�¢�6r}�)|�x��-y�|}w����'�)|�x!��|��}��s4¦�v��5x��,r^s�{6r^�'�'t)�

Ì ý×Í$ý ü ó/Ð.ãYá¬ôNã.ä)Ó$åçæò sjx�|}w!x�w��Cv'x!�ax!��|�îL��u4v�~6|}ua­3s�u4y�|5�Ç®�|5s����=�,r^y!  ; î&­\® < ���.|5yTr^x!v���s�w�v'sa¤¥v��5{�ww!���%��r¡�-|}u4v'{=�¶x!v'�-|3�X�)|5y!��|%r�u��^�¢r^z���{=x º ï9� 7#:/ñ �}�����6r^y�|}u�x��1s���s4�$y�|5�=�'v��%r^x�|}uÈ3¤N�.�^õ3��|5yTr^x!v���s�w¥�'v' )|��}����t1w!���X�F��{����ª�=v'�#��|5y¥�X�)|5y!��|%r�u=w%�)w!v's��}|�x!��|5t1r^y�|��=v'�#�=�'tu=|5�.|5s�u=|5s�x3��s�x!��|�s�{=�1z�|5y3�^�Hy�|5�=�'v��%r�w%�

��v's��}|Cx!��|C�C������|�~���|pv�w��={=�'��|}u��C��|5s�r^s-{=��u�r^x�|Cs���x!v�~6�%r^x!v���s�v�w�y�|}�}|5v'�)|}u-�=v'�#�

Page 90: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

À#À

{=��u�r^x�|-yTr^x�|}w1�#v'�)|-�)|5y!tj�=v'�#����)r�u���sFx!��|�y�|5�=�'v��%r^x!v's=�jw�|5y!�)|5y�w%��§��=v�w1�}��{=��u�z�|���=x!v'��v'ö%|}uJz+tr^�'���X�Cv's=�jx!��|-s���u=|}w1x��©�={=�'����s=�'ta�6r^y!x�w/�^�Cx!��|,{=��u�r^x�|}u�~���|}w/��y{�w!v's=��r/�������$z6r�w�|}u�{=��u�r^x�|��=y����6r^�+r^x!v���s¢�

¤¥v��5{�w/v�wªr^sJ|�£�r^���=��|��^��r����=x!v'��v�w!x!v���u4v�w!x!y!v'z={=x�|}uF~���|�w!t�w�x�|5�÷x!�6r^x/����y! 4w%�E ��s4¦�v��5x�w\r^y�|�y�|%r�w���s6r^z=�'t�yTr^y�|¡r^s�u�x!��|¡r^{=x����,r^x�|}u©y�|}w����'�)|5y�wCxTr^ )|��%r^y�|��^�H�-�#w!x�^�6x!��|5���H§���|��,r^v's-r�u4��v's=v�w!x!yTr^x!v'�)|C�}�#w!x�w¥�'v�|Vv'sªu=|}�5v�u4v's=���C�=v����/~���|}w¥x��3y�|5�=�'v��%r^x�|r^s�u�u=|}w�v'�#s=v's=�-x!��|�s�|5xQ����y! ���r}t)��{=x%�

n ôQø ó<ý�ù¯øÌ ý üùýQÎ Ï�бÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ=ÔE ��u�r���r�w�u=|5�)|5������|}u�r^x E r^y!s�|5�#v�|���î&|5�'����s�È3s=v'�)|5y�w!v'xQt�z�t��6r^y!x!�'t�x!��|�wTr^�-|�x�|%r^�x!�6r^x�u=|5�)|5������|}ua­3¤N�.� E ��u�r��6r�w\v's=��|5y!v'x�|}uj�,r^s+t&�»|%r^x!{=y�|}w\��y�����­\¤��.���'v' )|/x!��|�5�'v�|5s�x0�Qw�|5y!�)|5yV�-��u=|5�$�+�%r��T�=v's=�1�5�'v�|5s+x�w�r^s�u�x!��|C�}��s�w!v�w!x�|5s��5t/�-��u=|5�6v's�x!��|pr^z�w�|5s��}|�^�3�»r^v'�'{=y�|}w%�§���|��,r^v's¼u4v�¾Y|5y�|5s��}|�v�w/x!�6r^x E ��u�rjr^�'���%�pw����=x!v'��v�w�x!v���y�|%r�u��$�Cy!v'x�|y�|5�=�'v��%r^x!v���sjv'sLr�u=u4v'x!v���sLx��-y�|%r�u��Q��s=�'t©y�|5�=�'v��%r^x!v���sar^s�u©x!�6r^x E ��u�r-�6r�w�z.|}|5sLu=|��w!v'�#s�|}u�x��-r^�'���%�èu4v�wT�}��s=s�|}�5x�|}u�{�w�|#�4�C�=v��T�©v's��5y�|%r�w�|}w�r%��r^v'��r^z=v'�'v'x¬t©|5�)|5s��-��y�|#�

E ��u�rF�6r�w�z.|}|5s�u=|}w��5y!v'z�|}uÃz=y!v�|�¦�t½v's ÿ 7)Õ � �ú­3s�����u=|5y�z={=x��-��y�|ju=|5xTr^v'��|}uu=|}w��5y!v'�=x!v���s��%r^s�z�|p�»��{=s�u�v's ÿ 7#: � �SîL��y�|\v's4�«��y!�,r^x!v���s��%r^s�r^��w���z.|��«��{=s�u���s�x!��|Æ�ÆÃÆûr^x E ��u�r4¨¸wp��|5z&w!v'x�| ÿ �C�C�¡�¸�}��u�r4�¸��y!� � r^s�u�v's ÿ : � �Ì ý üùý×Þ ßLÑ6à�áQÓ¬â4ã.ä#ÓQåçæÄãYæ�üÇüVÓ¬î^â4å±æVæNÑ�â�ä�Ñ�üèåçàCÑ�Ò)ã.ä)Ó$åçæ§���|�y�|5�=�'v��%r^x!v���sÉw�����|5�-|�v's E ��u�r©v�w/r^s°���=x!v'��v�w!x!v�� ��!()ý�#�.��þ� ��«"Q��(���� �¥�C�=v��T��-|%r^s�wHx!�6r^xHy�|%r�u=wH�%r^sªz.|�u=��s�|N�«y����Çr^s+t�r%��r^v'��r^z=��|�y�|5�=�'v��%r^x!v's=��s���u=|#�)r^s�u��Cy!v'x�|}wr^y�|�u=��s�|ªx���r^�'�Vr%��r^v'��r^z=��|�s���u=|}w��C�=v����������u�r�y�|5�=�'v��%r��^��x!��|ª�5{=y!y�|5s+x��)���'{=�-|#�§��=v�w��,r^ )|}w-x!��|�w!t�w�x�|5�ÿ�=v'�#�=�'t¼r}�#r^v'��r^z=��|#��w!v's��}|�z���x!�¼y�|%r�u=w,r^s�u°�Cy!v'x�|}w�x���r�)���'{=�-|�r^y�|�r^�'���X��|}uÝr�w�����s=�½r�w�r^s�tÃs���u=|L�Cv'x!�Ýry�|5�=�'v��%r°�^�/x!��|j�)���'{=�-|jv�wy�|%r��T�6r^z=��|#� ò s�r�u=u4v'x!v���s¢�4x!��|\�5�'v�|5s+xC�Cv'�'���)��v's+x��ªu4v�w��}��s=s�|}�5x�|}u��-��u=|3v��±r^�'��s���u=|}wz�|}�}���-|�{=s=y�|%r����6r^z=��|#�

­\w\v'sa­3¤N�.��x!��|�y�|5�=�'v��%r^x!v���s{=s=v'x\v's E ��u�r,v�w\x!��|/�)���'{=�-|#� ë r����a�)���'{=�-|/v�wr�w�wT���5v�r^x�|}u1�Cv'x!�/rCÜN���'{=�-|C��x���yTr^�)| I y���{=� ; Ü¡� I¡< �%�C�=v��T��v�wçx!��|N�#y���{=�/�^�6w�|5y!�)|5y�wy�|5�=�'v��%r^x!v's=��x!��|��)���'{=�-|#��§���|¡w!t4w!x�|5� r^��w��- )|}|5��wpx!yTr��� ��^���C�=v��T�&w�|5y!�)|5y�w�v's�x!��|Ü¡� I x!�6r^x,r^y�|�r��}�}|}w�w!v'z=��|�r^x�x!��|��-���-|5s�x%���%r^�'�'v's=��x!�=v�wª�#y���{=�¼x!��|�­C�}�}|}wTw!v'z=��|Ü¡� I ; ­±Ü¡� I¡< �V§���|&�5�'v�|5s+x��6r�w,x�� )|}|5�½x!yTr��� Ã�^�¡x!��|©­±Ü�� I z+t¼��|5y!v���u4v��%r^�'�'t�=y���z=v's=��x!��|��-|5�1z�|5y�wpv's�x!��|¡­±Ü¡� I r^s�u�Ü�� I �

­Å~���|�v'sLr-y�|5�=�'v��%r^x�|}uL�)���'{=�-|��%r^sLz.|1y�|%r�u��«y����Ar^s�t©w�|5y!�)|5y3v's&x!��|�­çÜ¡� I �­�x�r��%r�����|���v�w�w,v's¼x!��|��5�'v�|5s+x�r �� �� � �� � ��!ýF�%�� �Ù��� v�w,r^�=����v's+x�|}uÉx���x!�6r^x�~���|#��T���#w�|5s�yTr^s�u=�����'ta��y¡z+tjw����-|��5y!v'x�|5y!v�r��'v' )|-�=y��}£4v'��v'xQt���y����)r�uY��§���|��=y�|��»|5y!y�|}uw�|5y!�)|5y��}��s�xTr��5x�w1��x!��|5y�w�|5y!�)|5y�w�v'sjx!��|�­çÜ¡� I x�������|}�� Lx!�6r^x�v'x�v�w��}��s�w!v�w!x�|5s+x%� ò �v'x�v�w!s¢¨ x%��x!��|\v's��}��s�w!v�w!x�|5s��5t,��{�w!x�z.|�y�|}w����'�)|}u�z.|��»��y�|\���.|5yTr^x!v���s�wC�%r^s�z�|3u=��s�|\x��x!��|1~���|#� ò �Hx!��|��=y�|��»|5y!y�|}u&w�|5y!�)|5y3~�s�u=w3�-��y�|1y�|}�}|5s�x ; w!x!y!v��5x!�'t©s�|5��|5y < {=�.u�r^x�|}w�r

Page 91: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

À��

s�|5�¼�=y�|��«|5y!y�|}u�w�|5y!�)|5y�v�wVr^�=����v's+x�|}u�r^�-��s=�1x!��|C{=�.u�r^x�|}u,w�|5y!�)|5y�wVr^s�u�x!��|pw�t�w!x�|5�v�wCs���x!v�~6|}u�x!�6r^x3r/y�|��«y�|}w!��v�wCs�|}|}u=|}uY�

ÆÃ��|5s°r�~���|,v�w�����|5s�|}uJr©�%r^�'�'z6r��� �v�w/|}w!xTr^z=�'v�w!��|}ux���x!��|��=y�|��«|5y!y�|}uJw�|5y!�)|5y%�§���|1�%r^�'�'z6r��� ©v�w�z=y��� )|5sL�C��|5s�|5�)|5y3x!��|1�=y�|��«|5y!y�|}uLw�|5y!�)|5y3�)|5x�w\r^s&{=�.u�r^x�|/��y�x!��|�5�'v�|5s+x�u=|5x�|}�5x�w���v�w!�,r^x��T��|}w�v's�x!��|j�)���'{=�-|j�)|5y�w!v���sS�)|}�5x���y�w%�²­���w��J�C��|5sSx!��|­çÜ¡� I �#y��%�pw©r^�'�¡�%r^�'�'z6r��T �w&r^y�|au4y����=�.|}uY��w!v's��}|Lx!��|js�|5���-|5�1z�|5y���v'�#��x�z.|�-��y�|�y�|}�}|5s+x!�'t�{=��u�r^x�|}uY�

M v�w��}��s=s�|}�5x�|}u-����|5yTr^x!v���s-v�w��6r^s�u4��|}u,r�wNr^s,|�£=�}|5�=x!v���s6r^�6w!xTr^x�|#�H­�xH~�y�w!x����#w�w!v��z=��|N���}�%r�w�v���s�x!��|N�5�'v�|5s+x±�)��|}wçv's+x��Cs���y!�,r^���}��s=s�|}�5x�|}u1w!xTr^x�|#� M {=y!v's=�\u4v�w��}��s=s�|}�5x�|}u���.|5yTr^x!v���s�r^�'�±~���|}w�r^y�|/w!x���y�|}u&v'sjr^s�uLy�|%r�u©��y����Ax!��|/�%r�����|#��­e�%r�����|/��v�w�w\�Cv'�'��-|%r^sFx!�6r^x/����y! �%r^s=s���x/�=y����}|}|}u{=s�x!v'��x!��|��5�'v�|5s+xªz�|}�}���-|}w��}��s=s�|}�5x�|}u¼r^�+r^v's¢�§��+{�w¡�%r��T��|ª��v�w�w�|}w¡r^y�|ªx���z.|�r%�)��v�u=|}uY�/§±��u4v'��v's=v�w!�ax!��|ª�=y���z6r^z=v'�'v'xQta�^���%r�����|��v�w�w�|}w¥x!��|�{�w�|5y��%r^sªw��.|}�5v��«t�r\w�|5x��^��~���|}wH�C�=v�����w!����{=��u/z.|�y�|5xTr^v's�|}uªv'sªx!��|��%r�����|r�w���{����©r�w����#w�w!v'z=��|#� ò x�v�wCr^��w��/���#w�w!v'z=��|3x��/��|5x E ��u�r/u=|5x�|5y!��v's�|��C�=v�����~���|}wpr^y�|s�|}|}u=|}u��«��y�rªw��.|}�5v�~6�¡wT|5xp�^��r��5x!v���s�w\r^s�u�x!��|5s��,r^y! �x!��|}w�|�~���|}w�r�w ì w�x!v��� �t í �

��v's��}|C�,r^s+t�����|5yTr^x!v���s�w�r^y�|Cx��¡z.|Cu=��s�|p��s�w�|5�)|5yTr^�6w�|5y!�)|5y�wVr^xVx!��|pwTr^�-|Cx!v'�-|E ��u�rª{�wT|}w�r�w!��|}�5v�r^�-î&{=�'x!v�¿�¹ E �6r^yTr^�'��|5�çy�|5�-��x�|¡�=y����}|}u4{=y�|1�%r^�'�çx����)|5x!��|5y3�Cv'x!��6r^y�u4��r^y�|¡��{=�'x!v��%r�w!x%�

Ì ý üùý×Í Ì Ñ�ãYá¬ÓQæNê½Ô&Ó»ä)ëÇì�åçæNí�ÓQâ�ä)îÆÃ��|5s�x!��|\s�|5xQ����y! �v�w��6r^y!x!v'x!v���s�|}u���y�u4{=y!v's=��u4v�w��}��s=s�|}�5x�|}u�����|5yTr^x!v���s�r�~���|��%r^sz.|C{=��u�r^x�|}u,w�v'�1{=�'xTr^s�|}��{�w!�'t,��s�s���u=|}w��Cv'x!����{=x��}��s+xTr��5x��Cv'x!��|%r�������x!��|5y%���C�=v�����%r^s©��|%r�u&x��,v's��}��s�w!v�w�x�|5s��5v�|}w%� ò s��}��s�w!v�w!x�|5s��5v�|}w�r^y�|/u=|%r^�'x3�Cv'x!�Lz+t©u=|5x�|}�5x!v���s�r^s�uy�|}w����'{=x!v���s¢�p­ú�)|5y�w!v���sL�)|}�5x���y3v�w�{�w�|}u�x����}�����6r^y�|�x!��|¡{=��u�r^x�|}w3�^�Vw�|5y!�)|5y�wX�.r^s�uv'sFx!��|��%r�w�|��^��r&u4v�¾�|5y�|5s��}|�x!��|�w!t4w!x�|5�ÿ�Cv'�'��x!y!tx��&y�|5�6r^v'yªv'x%���x!y!v��5x!�'tFs�|5��|5y�)|5y�w!v���s�w��%r^s°{=��u�r^x�|�����u=|5y/�)|5y�w!v���s�wª|%r�w!v'�'t)�Nr^s�uJ�}��s4¦�v��5x�wª�%r^sFz�|,y�|}wT���'�)|}uz�tE ��u�r��y-z+t½r^�=�=�'v��%r^x!v���sSw!��|}�5v�~6��y�|}w����'�)|5y�wX��ÆÃ��|5sÃx!��|©w!t4w!x�|5� v�w,{=s6r^z=��|©x��y�|}w����'�)|�x!��|¡�}��s4¦�v��5x�x!��|�{�wT|5ypv�wCs���x!v�~6|}u��»��yC�,r^s+{6r^�±y�|5�6r^v'y%�

­3w�r��5{=y!v��#w!v'xQt&x!��|�r^{=x!����y�w��-|5s+x!v���sr^s���x!��|5y��=yTr��5x!v��%r^��{�w�|1�«��y\y�|}w����'{=x!v���s¢�­�x�r�u4v�w! L�»r^v'�'{=y�|-x!��|�z=y��� )|5sFu4v�w! j�%r^s�z�|ªy�|5�=��r��}|}u��Cv'x!�°r�s�|5�¡�±|5���=x¬t�u4v�w! .�§���|5s,y�|}w����'{=x!v���s�v�wV��y�u=|5y�|}u�r^s�u�x!��|�u4v�w! �v�w�r^{=x����,r^x!v��%r^�'�'t-z=y���{=�#�+x�{=��x���u�r^x�|#�

Ì ý üùý ü ó/Ð.ãYá¬ôNã.ä)Ó$åçæò s�x�|}w!x�wç�Cv'x!�/z�|5s����=�,r^y! 4wHs���s4�$y�|5�=�'v��%r^x�|}u E ��u�r��)|5x�w¥r^z���{=x 74ºXñ x!v'�-|��Q�X�)|5y!��|%r�u�}�����6r^y�|}uªx���x!��|�w!xTr^s�u�r^y�uªÈ3s=v�£¡~���|�w!t�w�x�|5���çÆ�v'x!�ªy�|5�=�'v��%r^x!v���s�x!�=v�w±y!v�wT|}w±�Cv'x!�-r�«|5�É��|5y��}|5s+x��»��yV|%r�����y�|5�=�'v��%r4� E ���+t-v�wVx!��|�w!���X��|}w!x����.|5yTr^x!v���s¢���#v'��v's=� Õ�O)ñ �%�)|5y0���|%r�u©�Cv'x!�L{=s=y�|5�=�'v��%r^x�|}uj�}��u�r�r^s�u&�X�)|5y º ï#ï ñ |�£4x!yTr��Cv'x!�ar��»|5�Ýy�|5�=�'v��%r�wX�3§���|r^{=x!����y�wp�}�����6r^y�|�x!�=v�wCx��ª­3¤N��r^s�u�����v's+xp��{=xCx!�6r^xp­\¤��,�6r�wCw!v'��v'��r^yp�X�)|5y!��|%r�u=w�}�����6r^y�|}u�x��-È\¤��.�

Page 92: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

� ï

n ô�� ö�Ë��¯ýÌ ý�$ýQÎ Ï�бÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ=Ô§���|au4v�w!x!y!v'z={=x�|}u�~���|jw!t4w!x�|5� ë �T���=�3�=y�|}wT|5s+x�|}u�v's ÿ ] � {�w�|}w�rJ�}���1z=v's6r^x!v���sÝ�^����=x!v'��v�w!x!v��¡r^s�u���|}w�w!v'��v�w!x!v��\�=y!v'�,r^y!t��}���+t�y�|5�=�'v��%r^x!v���s¢� ò s ë �T���/~���|}wpr^y�|�w!x���y�|}uv's¼x¬����x¬t���|}w-�^� Ù9�����2,��� � � (#2-���}�5 �Ù%�»�T�©Ù9�����2-��� �}��s+xTr^v's½�,r^v's=�'t¼u4v'y�|}�5x���y!t�=v�|5yTr^y��T�=v�|}w¡�C�=v'��|�� ������"$�# !�,Ù9�����2-��� �}��s+xTr^v'sa~���|}w%�/§���|/s6r^�-|-w�|5y!��v��}|/�)���'{=�-|}wr^y�|����=x!v'��v�w!x!v��%r^�'�'t�y�|5�=�'v��%r^x�|}u�x��,�#v'�)|��=v'�#�Lr%��r^v'��r^z=v'�'v'x¬t��C�=v'��|�~���|}w!x���y�|1�)���'{=�-|}wr^y�|\��|}w�w!v'��v�w!x!v��%r^�'�'t�y�|5�=�'v��%r^x�|}u�x����,r^v's�xTr^v's��}��s�w!v�w!x�|5s��5t)�N§���|5y�|\v�wpr^��w��ªr��#����z6r^�y�����xp�)���'{=�-|#�

Öç���%r^x!v���s©�^��r�~���|�v�wCu=��s�|�v's�x!�=y�|}|�w!x�|5��w%��§���|\~�y�w!xC�6r^y!xp�^�¥x!��|��6r^x!��v�w�x!��|u=���,r^v's/s6r^�-|V�^�=x!��|Vw�v'x�|��C��|5y�|Nx!��|N~���|Nv�w¢ )|5�=x%�9�»��yç|�£�r^���=��| ì W �}��� W u=|}� W w!y�� í �»��yì w!y��#�¸u=|}�#�¸�}��� í �1§���| ë �T����s6r^�-|ªw�|5y!��v��}|�{�w�|}w���y�u4v's6r^y!t M ���,r^v's Z r^�-|ª��|5y!��v��}|;«M�Z � < �»��y3y�|}wT���'��v's=��x!�=v�w\�6r^y!x%��§���|1s�|�£4x\�6r^y!x��^��x!��|1�6r^x!�a�}��s�w!v�w!x�w\s���y!�,r^�'�'t�^�Vs6r^�-|/w�|5y!��v��}|1�)���'{=�-|}w¡r^s�u&v�w\y�|}w����'�)|}u&z+t�x!��| ë ������s6r^�-|/w�|5y!��v��}|#�3¤¥v's6r^�'�'tx!��|1��r�w!xp�6r^y!x3�^�Nx!��|¡�6r^x!�&�}��s�w!v�w!x�w\�^�H~���|}w!x���y�|¡�)���'{=�-|}w�r^s�u&rª~���|5s6r^�-|#�6�C�=v��T�r^y�|�y�|}wT���'�)|}u�z+t�x!��| ë �T����~���|¡w�|5y!��v��}|#�ë �������%r��T��|}w�~���|}w���sjx!��|/�5�'v�|5s�x1�}�����={=x�|5y�w%��§���|��%r�����|ªv�w� )|5�=x�v'sa�)����r^x!v'��|�-|5�-��y!t�«��yªw!��|}|}uY�aÈ���u�r^x�|}w�r^y�|��Cy!v'x�|��$z�|5�=v's�uY�VwT�©x!�6r^xªx!��|5tFr^y�|�¦�{�w!��|}uJx��x!��|¡wT|5y!�)|5y\r^xC~���|¡�5���#wT|#�V­èx��� )|5s&w!t4w!x�|5�év�wp{�wT|}u��«��yp )|}|5�=v's=���%r�����|��}����|5y�|5s��}|#�­é�Cy!v'x�|�x��� )|5s°�1{�w!x/z�|���z=xTr^v's�|}uJx��&�Cy!v'x�|�x��jr�~���|#�Nr^s�u�»��y1y�|%r�u4v's=��r©y�|%r�ux��� )|5sL�1{�w!x3z.|1��z=xTr^v's�|}uY�3��|5�)|5yTr^�±y�|%r�u©x��� )|5s�w��%r^s&|�£4v�w!x�w!v'��{=�'xTr^s�|}��{�w!�'t��»��y\r~���|#��z={=x�x!��|��Cy!v'x�|�x��� )|5s�v�w�|�£=�5�'{�w!v'�)|\r^s�u,s�|5v'x!��|5yCr^s���x!��|5y��Cy!v'x�|�x��� )|5s�s���y�r^s+ty�|%r�u�x��� )|5s�w��,r}t�|�£4v�w!xV�»��y�x!��|\w�r^�-|�~���|�w!v'��{=�'xTr^s�|}��{�w!�'t)�V§��=v�w�v�w�s���x�x!��|�wTr^�-|r�w3�����T �v's=���^��x!��|�~���|#�.w!v's��}|¡x!��|1x��� )|5s©v�w\��s=�'t�s�|}|}u=|}u��C��|5sLx!��|¡y�|%r�u©��y3�Cy!v'x�|v�w�r��5x!{6r^�'�'t��}������v'x!x�|}uY�

Æ���|5sÝrF�Cy!v'x�|jv�w�x��Fz�|j�}������v'x!x�|}uSx��Jx!��|aw�|5y!�)|5y�x!��|a�5�'v�|5s+x�y�| ï {�|}w!x�w�r�Cy!v'x�|�x��� )|5s°�«y���� x!��|��=y!v'�,r^y!tJw�|5y!�)|5y%� ò ��r©�Cy!v'x�|�x��� )|5s¼v�w-r^�'y�|%r�u4tJ�#v'�)|5s¼x��r^s���x!��|5y-�5�'v�|5s�x-x!��|�x��� )|5s¼v�w�y�|5�)�� )|}uY�J§���|��5�'v�|5s+x-�C�=v��T�¼�=y�|5��v���{�w��'t��|5��uJx!��|x��� )|5s��}������v'x�w�r^�'���Cy!v'x�|}w�v's ï {�|5{�|pz�|��«��y�|p�#v'��v's=�¡z6r��T �x!��|Cx��� )|5s¢��¿�|%r�u-x��� )|5s�wr^y�|jw!v'���=�'t¼y�|5�)�� )|}uY�úÆ���|5sÃs��°��x!��|5y��5�'v�|5s+x�������u=w�rx��� )|5sÃ�»��y�x!��|�~���|&x!��|y�| ï {�|}w!x!v's=�a�5�'v�|5s+x��%r^sJ�)|5xªr©�Cy!v'x�|�x��� )|5s¢�L¿3|%r�ux��� )|5s�w�r^y�|��6r^s�u=|}u°��{=x/v's¼rw!v'��v'��r^y���r}t)�¡§��=v�w¡r^�=�=y��)r��T�av�w3v's�| ð �5v�|5s�x�v��V�,r^s+tL�5�'v�|5s+x�w¡w��6r^y�|1x!��|ªwTr^�-|1~���|z={=xp��r�w�w!{ ð �5v�|5s�xpv's�x!��|¡|5s���v'y���s=�-|5s�x��C��|5y�| ë �����-��r�wp{�w�|}uY�Ì ý�$ý×Þ ßLÑ6à�áQÓ¬â4ã.ä#ÓQåçæ§���|L��y!v'�#v's6r^�3y�|5�=�'v��%r^x!v���sÄr^�'�)��y!v'x!�=�Ûv's ë �����Jv�w,u=|}w��5y!v'z�|}uÃv's ÿ º5] � ��z={=x�w����-|�-��u4v�~6�%r^x!v���s�w��6r%�)|�z�|}|5s�u=��s�|�v's�x!��|1r^�'�)��y!v'x!�=�[u=|}wT�5y!v'z.|}u�v's ÿ ] � �

­\w��-|5s+x!v���s�|}u|%r^y!�'v�|5y¡x!��|5y�|-r^y�|ªxQ�����«��y!�-w¡�^��y�|5�=�'v��%r^x!v���s�v's ë �����=� Z r^�-|w�|5y!��v��}|��)���'{=�-|}w\r^y�|����=x!v'��v�w!x!v��%r^�'�'t�y�|5�=�'v��%r^x�|}u��Ny�|%r�u=w\r^s�u��Cy!v'x�|}wp�%r^s�z�|�u=��s�|r^xVr^s�t�y�|5�=�'v��%r4�HÈ3�.u�r^x�|}wVr^y�|��=y����6r^�+r^x�|}u�r�w!t�s��T�=y���s���{�w!�'t/x���x!��|C��x!��|5y�y�|5�=�'v��%r�w%�§��=v�w�v's��5y�|%r�w�|}wCx!��|1r%��r^v'��r^z=v'�'v'x¬t��^�Hu4v'y�|}�5x���y!v�|}w%�

Page 93: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�4º

¤¥v'��|}w!x���y�|a�)���'{=�-|}wjr^y�|���|}w�w!v'��v�w!x!v��%r^�'�'t�y�|5�=�'v��%r^x�|}uÄ{�w�v's=��r°�=y!v'�,r^y!tÄ�}����tw�����|5�-|#�\§���|5y�|/r^y�|/w�|5�)|5yTr^�¥�.�#wTw!v'z=��|1�}��s4~��#{=yTr^x!v���s�w\�»��y3x!��|�w�|5y!�)|5y�w�r^s�u&u4v�w� �w K��s�|�wT|5y!�)|5y�r^s�u°u4v�w! ���x¬���aw�|5y!�)|5y�w-r^s�u°��s�|�u4v�w! ���xQ���aw�|5y!�)|5y�w-r^s�uJxQ���au4v�w� �w%�xQ���Lu4v�w! 4w1z={=x/��s=�'t���s�|�wT|5y!�)|5y�|5x��#�'� ë ��|}�5x!v���sJ�^�px!��|��=y!v'�,r^y!t�w�|5y!�)|5y/v�w�u=��s�|�Cv'x!����|5v'�#�+x�|}u��,r 8 ��y!v'x¬t��}��s�w�|5s�w�{�wC�)��x!v's=���4�C��|5y�|�x!��|��)��x�|}wpr^y�|¡r�w�w!v'�#s�|}u��Cv'x!�y�|5�+r^y�u&�^�Nx!��|��}��s4~��#{=yTr^x!v���s��^��u4v�w� �w�r^s�u&wT|5y!�)|5y�w%�CÆ�v'x!s�|}w�w�|}w��%r^sLz�|¡v's��5�'{�u=|}ux��ª�,r^ )|�x!��|�s+{=��z.|5y\�^�HwT|5y!�)|5y�wp��u=uY�

­��'�6~���|�w!t4w!x�|5�¶�%r^�'��w�r^y�|3w�|5s+x�x��¡x!��|3�=y!v'�,r^y!t-�}���+t)�NÈ3��u�r^x�|}w�r^y�|��Cy!v'x!x�|5s�x��u4v�w! �r^x�x!��|��=y!v'�,r^y!t�w�|5y!�)|5y\r^s�u�y�|}�}��y�u=|}u©x��,r/��������Ö¢���,|5s+x!y!v�|}w�r^y�|¡w�|5s�xpx��,r^�'�y�|5�=�'v��%r�w¡z�|��«��y�|ªx!��|��Cy!v'x�|,���.|5yTr^x!v���sFy�|5x!{=y!s�w%�-§���|-��x!��|5y¡y�|5�=�'v��%r�w��}������v'x1�����|5s+x!y!v�|}w3r�w�t�s��T�=y���s���{�w!�'t)�

¿�|%r�uLr^s�u��Cy!v'x�|�x��� )|5s�wp�»��yp~���|}w�r^y�|�r^��w��,y�|5�=�'v��%r^x�|}uY��w��-x!�6r^x3x!��|5t��Cv'�'�±s���xz.|����#w!xCv��Hx!��|��=y!v'�,r^y!t�w�|5y!�)|5yp�5yTr�w!��|}wX�

Ì ý��$ý×Í ó�á$Ñ6â�ä)ÓQåçæÄãYæVüúßjÑ6â4å�ÐçÑ�Ò��§���|��=y!v'�,r^y!t ; �,r�w�x�|5y < w�|5y!�)|5yC )|}|5��wpx!yTr��T ��^�Hx!��|¡w!��r%�)|�w�|5y!�)|5y�wpz�t���|5y!v���u4v��%r^�'�'t�}��s+xTr��5x!v's=�-x!��|5��� ò �±|5v'x!��|5yCx!��|��,r�w!x�|5y��$r^v'��w�x��/y�|}�}|5v'�)|1r^s�r^s�w!��|5y��«y���� rªw!��r}�)|��yCr�w!��r%�)|�u=��|}w!s¢¨ x��)|5xC�}��s+xTr��5x�|}u�v's�x!v'�-|\v'xCw!xTr^y!x�wC|5��|}�5x!v���s¢�N­3��w���v��±x!��|\�,r�w!x�|5y�,r^s6r^�)|}w±x��\�}��s+xTr��5xVr�w!��r}�)|��C�=v��T�/v�w¥s���x¥y�|}�}��y�u=|}u�r�w¥r^�'v'�)|�v'x¥�Cv'�'��w!xTr^y!xH|5��|}�5x!v���s¢�

¹±|5y!v���u=w�z.|5x¬��|}|5s°|5��|}�5x!v���s�w/r^y�|���y�u=|5y�|}u�Cv'x!� �Q�4�%��� s+{=�1z�|5y�w%��­���x�|5y�|%r����|5��|}�5x!v���s,r\s�|5�É|5�.������s�{=�1z�|5yNv�wHy�|}�}��y�u=|}uY�V��|5�)|5yTr^��|5�.�������#r^y!v�r^z=��|}wVr^y�|�{�w�|}u/x�� )|}|5�©x!yTr��� ��^�����X�Ýy�|}�}|5s+x!�'tLrªs���u=|1v�wp{=��u�r^x�|}uY��­�x\r^s&|5��|}�5x!v���s&x!��|¡s���u=|¡x!�6r^x�6r�wVx!��|\�=v'�#��|}w!x��=y!v���y!v'xQt�r^�-��s=��r^�'�.y�|%r����6r^z=��|�{=��x��/u�r^x�|�s���u=|}w�v�wV�)��x�|}u��»��y�r�wx!��|3s�|5���,r�w!x�|5y%� ò �±r�s���u=|��%r^s��}���'��|}�5xpr¡�,r 8 ��y!v'xQt��^�çx!��|\�)��x�|}w�v'x�z.|}�}���-|}w�x!��|s�|5�S�=y!v'�,r^y!t��}����t)�

¿�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���sL�^�Nr�y�|}�}�%�)|5y!v's=��s���u=|�v�w�u=��s�|1w!v'���=�'t�z+t�w�|5s�u4v's=��v'xpx!��|�{=�4�u�r^x�|������)w��»��y�r^�'�¢{=�.u�r^x�|}wpv'xC�6r�wp��v�w�w�|}uY� ò �Hx!��|�{=�.u�r^x�|������)w3r^y�|5s¢¨ x3����u�|5s���{=�#�y�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���sv�w¡u=��s�|�z�ta�}�����=��|5x�|5�'tj�}����t�v's=�©x!��|-�}��s+x�|5s�x�w��^�pr^s�{=�ax���u�r^x�|s���u=|#�

Ì ý��$ý ü ó/Ð.ãYá¬ôNã.ä)Ó$åçæZ |5v'x!��|5yV�^��x!��|�r^y!x!v��5��|}wVy�|��«|5y�|5s��}|}u,r^z��%�)|�w!���%�Ãr^s�t/~��#{=y�|}w��»��yNx!��|��.|5y0�»��y!�,r^s��}|�^� ë �����=� ë �T���©��r�w¡v's{�wT|ª�«��y/r^�'�-�#w!x1x¬���&t)|%r^y�w/r^s�ua��r�w1{�wT|}u�z+t�r^z���{=x : ïy�|}w�|%r^y�����|5y�w%� ë �������^¾Y|5y�|}uj�)����ujy�|5�'v�r^z=v'�'v'xQt K u4{=y!v's=��x!��|ª��|5y!v���ujx!��|5y�|ª��|5y�| º ïu4v�w! ��$r^v'�'{=y�|}w%�^s���s�|N�^�=�C�=v����ª�%r^{�w�|}u1r^s�t����#w�wç�^��u�r^xTr4�¥¹±|5y0�»��y!�,r^s��}|���r�w±x!����{=�#�+xx��Cz.|N�)����u�r^s�u1x!��|�z.��x!x!��|5s�|}�T ¡��r�w±v's1x!��|N�6r^y�u4��r^y�|#��§���|Vu=|5�)|5�����=�-|5s�x��^� ë �������r�w1w�x����=�.|}uaz�|}�%r^{�w�|,x!��|-���.|5yTr^x!v's=�Lw!t4w!x�|5�¯��s�C�=v��T�v'x¡��r�w1y!{=s=s=v's=�&����{=��us���xCz.|�����y!x�|}u�x����-��u=|5y!s��=��r^x0�»��y!�-w%�

Page 94: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�#7

n ô�� ��øCB.@Ì ý�$ýQÎ Ï�бÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ=Ôñ r^y!�Fv�wªr©�.|}w�w�v'��v�w!x!v��-y�|5�=�'v��%r^x�|}uF~���|�w!t�w�x�|5�÷x��&z.|,y!{=sF�Cv'x!�=v'sÉr&u4v�w!x!y!v'z={=x�|}u~���|�w�|5y!��v��}|-z6r�w�|}u��s Z ¤N�.�¢§���|-y�|5�=�'v��%r^x!v���s°w��T��|5�-|-v's ñ r^y!��v�w/r��.|}wTw!v'��v�w!x!v���=y!v'�,r^y!tJ�}���+t°w�����|5�-|#� ò xª�%r^sJz�|�{�w�|}uJ�Cv'x!�¼r^s�tÜ�¤N�+�$z6r�w�|}u Z ¤N��}�����6r^x!v��z=��|,v'���=��|5�-|5s+xTr^x!v���s½r^s�u��#{6r^yTr^s�x�|}|}wªx!��|,wTr^�-|�w�|5�,r^s+x!v��}wªr�w Z ¤N�.� ñ r^y!���r�wu=|}w!v'�#s�|}u�r^x�x!��|ªÖçr^z���yTr^x���y!t&�«��y E �����={=x�|5y����5v�|5s��}|,r^xuî ò §er^s�uLv�w�u=|}w��5y!v'z�|}uv's ÿ º%O � �ë �)|5y!ta~���|�wT|5y!�)|5y�v's ñ r^y!�J�����)w�x!��|,{=��u�r^x�|}w/x���~���|}w%�&§ç�&v's��5y�|%r�w�|��.|5y0�»��y0��,r^s��}|,�����)w1r^y�|- )|5�=x¡v's�)����r^x!v'��|-�-|5�-��y!t)� ë �)|5y!t�w�|5y!�)|5y¡v�w¡| ï {=v'�=�.|}u��Cv'x!�Jr^sÈ\¹��Lx��©�#v'�)|�x!��|,w!t4w!x�|5��x!v'�-|,x���wTr}�)|-x!��|-�����)w¡v's�.|5y!�,r^s�|5s�x/w!x���yTr^�)|-v's�x!��|�%r�w�|/�^��r,�.�X��|5y��$r^v'�'{=y�|#��§���|5y�|�r^y�|/r^��w����-|}���6r^s=v�w��-w��«��y\y�|}�}�%�)|5y!tL�^�Vx!��|/�����)wr9�«x�|5y3rªw��^�«xQ��r^y�|��$r^v'�'{=y�|#�Ì ý�$ý×Þ ßLÑ6à�áQÓ¬â4ã.ä#ÓQåçæò s��6r^y!�©|%r��T��~���|¡v�wp�,r^s6r^�)|}u©z�t�r��#y���{=�&�^��w�|5y!�)|5y�w%�Cõ3s�|¡w�|5y!�)|5ypv's&x!��|��#y���{=�v�w�x!��|��=y!v'�,r^y!t�r^s�u,x!��|3y�|}w!x�r^y�|3z6r��� �{=��w%��®���x!��y�|%r�u�r^s�u��Cy!v'x�|3����|5yTr^x!v���s�wCr^y�|�6r^s�u4��|}uaz�t&x!��|ª�=y!v'�,r^y!taw�|5y!�)|5y%�ª­\w�v'sa�-�#w!x���|}w�w!v'��v�w!x!v��ªw!t4w!x�|5�-w¡r��,r 8 ��y!v'xQt�^�Hx!��|�s���u=|}wC�1{�w!x�z.|�����|5yTr^x!v���s6r^�çv's���y�u=|5ypx��,�}��s+x!v's+{�|�w�|5y!��v��}|#�

õ3s�|C�^�.x!��|�w�|5y!�)|5y�wHv'sªx!��|��#y���{=��v�wHr^�=����v's+x�|}u�r�w ý+�����'����()"Q�!ýp�� ���2-(� �� �^�C�=v��T��-|%r^s�w�x!�6r^x1v'x��Cv'�'��r��5x/r�w1�=y!v'�,r^y!t�w�|5y!�)|5y1�C��|5s�|5�)|5y/v'x1�%r^s¢� ñ r^���p�^��x!��|,y�|}w!x�^�1x!��|Lw�|5y!�)|5y�w�r^y�| ý+�����'����()"Q�!ýÃ*!(+����X�6� �3�C�=v����Sw!x���y�|©��{=�'���}���=v�|}w��^�¡x!��|&~���|}w%�§���|\y�|}w!xC�^�çx!��|\s���u=|}wpr^y�| þ��«"«�.�����}��� r^s�u�w!x���y�|���s=�'t,�)|5y�w!v���s�v's4�»��y!�,r^x!v���s¢�N§���|u=|}w!v'�#s6r^x�|}uÉ�=y!v'�,r^y!t¼r^s�u°x!��|©u=|}w!v'�#s6r^x�|}u¼z6r��� �{=��w��»��y!� x����)|5x!��|5y�rL�,r 8 ��y!v'xQtr^s�uax!��{�w¡x!��|5y�|,�Cv'�'��r^�'��r%t�w1z.|,r^x���|%r�w�x1��s�|ª�«{=�'�V�}���+ta�^�pr�~���|-r}�#r^v'��r^z=��|-v���r^x��|%r�w!x\r/�,r 8 ��y!v'x¬t��^�Hx!��|�s���u=|}w�r^y�|�{=�¢�

­ �Cy!v'x�|�����|5yTr^x!v���s½�}��s�w!v�w!x�w,�^��rLx¬���^�$�=�6r�w�|L�}������v'x-�=y���x����}���$�ɤ¥v'y�w!x�x!��|�=y!v'�,r^y!t�w�|5y!�)|5yNw�|5s�u=wH�����¡|5s�x!y!v�|}wN�Cv'x!�-x!��|��-��u4v�~6�%r^x!v���s-x���x!��|�z6r��T �{=��w%�¥Æ���|5sx!��|�z6r��T �{=��wCy�|}�}|5v'�)|�x!��|�������|5s�x!y!v�|}wCx!��|5t�r^�=��|5s�u�x!��|5�òx��ªx!��|5v'yC�����)wpr^s�u�w�|5s�ur��T �s��X�C��|}u4�)|5�-|5s+x�w/x���x!��|��=y!v'�,r^y!t)��§ç�©u4v�w!x!v's=�#{=v�w!�r��}������v'x!x�|}ua�6r^y!x1�^��x!��|�������«y����Ç{=s��}������v'x!x�|}u,�6r^y!x�wV|%r����,s���u=|Cv's�u=|�£=|}w�x!��|C��r�w�xV�}������v'x!x�|}u,����|5yTr^x!v���s�Cv'x!�Sr ���#2/2ª�«"��4�����6" �SÆ���|5sÃx!��|©�=y!v'�,r^y!tÉ�6r�w�y�|}�}|5v'�)|}u�r��T �s��X�C��|}u4�)|5�-|5s+x�w�«y����òx!��|3z6r��T �{=��wpv'xCr�u4�#r^s��}|}w�v'x�w��}������v'xC�.��v's�x�r^s�u�w�|5s�u=w��-|}w�wTr^�)|}w��Cv'x!��x!��|s�|5�Ý�}������v'x��.��v's�xpx���x!��|�z6r��T �{=��w%�

E ������v'x!x�|}u��T�6r^s=�)|}wpr^y�|�xTr^ )|5s��%r^y�|\�^�¢z+t�r (��)�.�Ú�3�� !�%�T����� �=�C�=v��T���.|5y0�»��y!�-wx!��|ªw!t4w!x�|5�����.|5yTr^x!v���s�w\�»��y�x!��|ª���.|5yTr^x!v���s�w�v'sjx!��|/��������Æay!v'x�|}w¡r^y�|��%r^y!y!v�|}uj��{=xz�t&x!��|�È3s=v�£©~���|�w!t4w!x�|5����­�s���x!��|5y��=y����}|}w�w� )|}|5��w�x!yTr��T L�^���C�=v������Cy!v'x�|}w��6r%�)|z�|}|5s¼�}������v'x!x�|}u¼x��Lx!��|�u4v�w! .�¿�|}�}��y�u=w/�»��y/{=��u�r^x�|}wªx!�6r^x-r^y�|��}�����=��|5x�|}uÉr^y�|y�|5�-�X�)|}u��«y����éx!��|¡��������§���|�s���u=|}w�|�£4�T�6r^s=�)|¡v's4�»��y!�,r^x!v���sLr^z���{=xp���%�Ý�»r^ypx!��|5t�6r%�)|1�}������v'x!x�|}uY�

¿3|%r�u=w-�%r^s¼z�|��=y����}|}w�wT|}u°z+tJx!��|��=y!v'�,r^y!tÉr�wª����s=�Fr�w�v'x��6r�w��6r�u¼�}��s�xTr��5x�Cv'x!��x!��|�z6r��T �{=��w�r^x,�-�#w�x�r�}|5y!xTr^v'sÃx!v'�-|©v's+x�|5y!�#r^��r^�)�=�ݧ���|©z6r��T �{=��w��Cv'�'�

Page 95: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�#O

r^�'��r}t4w���r^v'x�x!�=v�w\����s=��z�|��«��y�|/x!��|5t©w!xTr^y!x¡r^sa|5��|}�5x!v���s¢�¡§��=v�w�v�w\x����=y�|5�)|5s+x�x!�6r^xr��6r^y!x!v'x!v���s�|}u��=y!v'�,r^y!taw�|5y!��v��}|}w1r�y�|%r�ua�C�=v'��|�x!��|-��x!��|5y1s���u=|}w��6r%�)|-|5��|}�5x�|}urs�|5�S�=y!v'�,r^y!t�r^s�u��6r}�)|1�}������v'x!x�|}u©s�|5�S�Cy!v'x�|}w%�

Ì ý��$ý×Í ó�á$Ñ6â�ä)ÓQåçæÆÃ��|5sjr�s���u=|1�5yTr�w!��|}w%��z�|}�}���-|}w��6r^y!x!v'x!v���s�|}uj��y�y�|}�}�X�)|5y�w3��y���� r-�5yTr�w!�j��y�s�|5x0�����y! ��6r^y!x!v'x!v���sar^s&|5��|}�5x!v���sLv�w3u=��s�|#� ò s ñ r^y!�©x!�=v�w�v�w3�%r^�'��|}uLr���v�|5�è���6r^s=�)|#� ò sx!��|��%r�w�|p�^�¢y�|}�}�X�)|5y!t��«y����²�5yTr�w!����yVs�|5xQ����y! -�6r^y!x!v'x!v���s�x!��|py�|}�}�%�)|5y!v's=�ªs���u=|p�Cv'�'�x!y!t&x����}���-|ª{=��x���u�r^x�|-z+tj�}�����1{=s=v��%r^x!v's=�L�Cv'x!�r�s���u=|��Cv'x!�r��=v'�#��|5y1��v�|5�s+{=�1z�|5y�r^s�u©�Cv'�'�¥x!��|5s&v's=v'x!v�r^x�|ªr���v�|5�è�T�6r^s��}|#� ò �Vr-s���u=|�~�s�u=w3x!�6r^x\v'x3�%r^s=s���x�}�����1{=s=v��%r^x�|ª�Cv'x!�ar^s���x!��|5y\s���u=|¡v'sLx!��|/�5{=y!y�|5s+x���v�|5�Åv'x�r^��w��-v's=v'x!v�r^x�|}w¡r-��v�|5����6r^s=�)|#�ò �\x!��|��=y!v'�,r^y!t°s���u=|��6r�w-�5yTr�w���|}uÉ��y����#w!x-�}��s+xTr��5x,�Cv'x!�Éx!��|�z6r��� �{=��w-x!��|z6r��� �{=��w��Cv'�'��r^�=����v's+x©rs�|5� �=y!v'�,r^y!tÃr^�-��s=�¼x!��|&u=|}w�v'�#s6r^x�|}u�z6r��� �{=��w%�e§ç��}�����.|5s�wTr^x�|��»��y�x!��|ª���#w�w��^��r�z6r��� �{=�¢�Yz���x!�L�C��|5s�r�z6r��� �{=�a�6r�w��5yTr�w!��|}u�r^s�u�C��|5s©r1z6r��T �{=��v�wpr^�=����v's+x�|}u&r�w��=y!v'�,r^y!t)�6r��Cv'x!s�|}w�w�v�w �� !��2-�#"Q�!ý r^s�u��Cv'�'�YxTr^ )|�6r^y!x¡v'sr^�'��~���|-����|5yTr^x!v���s�w%�-­²�=y����-��x�|}u��Cv'x!s�|}w�w1w!xTr^y!x�w1w!x���y!v's=�©�������-|}w�wTr^�)|}wv's©�)����r^x!v'��|¡�-|5�-��y!tLr^s�u��Cv'�'�çs���x\|5yTr�w�|¡x!��|������,{=s�x!v'�±v'x�v�w3u=|5�-��x�|}uY� ò ��x!��|¡������#y��%�pwpx����ª��r^y!�)|�x!��|¡����u=|}w�xC�6r^y!x�w��^�Hv'xp�%r^s�z.|�w�x���y�|}u�v's�s���s4�$�)����r^x!v'��|¡�-|5�-��y!t)�

­�xªx!��|���v�|5� �T�6r^s=�)|�x!��|��}����y�u4v's6r^x���y ; x!��|�v's=v'x!v�r^x���y��^�3x!��|���v�|5� ���6r^s=�)| <w!{=�#�)|}w!x�w�r���v�|5�ú���6r^s=�)|ªx���x!��|ª��x!��|5y��#y���{=�a�-|5�1z�|5y�w%��Æ���|5sLv'x��6r�w\y�|}�}|5v'�)|}u|5s���{=�#�Ãr^s�w!��|5y�w-��y���� �-|5��z.|5y�w,�C�=v�����r^�#y�|}|�x���rL�#y���{=�½���6r^s=�)|©v'x-w!x���y�|}w,rs�|5�Ý��v�|5�Äs+{=��z.|5y���s©u4v�w! �r^s�u©{=�.u�r^x�|}w3s���u=|}w3�C�=v����&��r��� ��6r^y!x�w\�^��x!��|¡v's=v'x!v�r^�w!xTr^x�|ª�^��x!��|/s�|5�e��v�|5�¡�.�»��y�|�£=r^���=��|ªz�t&w�|5s�u4v's=��������y�|}�}��y�u=w\�»��y�{=s��}�����=��|5x�|}u���.|5yTr^x!v���s�w�x��a�=y����-��x�|}uÃ�Cv'x!s�|}w�w�|}w%��È�s=�=y����-��x�|}u½�Cv'x!s�|}w�w�|}w��%r^sÉz�|� )|5�=x,v'sì w!xTr^s�u4z+t í z+t���|5x!x!v's=��x!��|��=y!v'�,r^y!t-w�|5s�u,�����1�-|}w�w�r^�)|}wNx��¡x!��|5�ér�wN��|5�'��r�wVx��¡x!��|z6r��� �{=��w%�

Ì ý��$ý ü ó/Ð.ãYá¬ôNã.ä)Ó$åçæE ��s�w!v�w!x�|5s��5t,v's ñ r^y!��v�w��#{6r^yTr^s�x�|}|}u�z+t�x!��|3y�|5�=�'v��%r^x!v���sLr^�'�)��y!v'x!�=���4�C�=v������#v'�)|}wx!��|�w�r^�-|�w�|5�,r^s+x!v��}w,r�w/�»��yª�={=y�| Z ¤N�.��­±��r^v'��r^z=v'�'v'x¬tFv�wªv's��5y�|%r�wT|}u°z+t¼r^�'���%�Cv's=��»r^v'�'{=y�|}w\r�wp����s=��r�w\rª�,r 8 ��y!v'x¬t��^��x!��|¡s���u=|}w3r^y�|¡����|5yTr^x!v���s6r^�$��ÆÃ��|5sLrª�Cv'x!s�|}w�wv�w��=y����-��x�|}u-v'xNy�|}�}|5v'�)|}wV�����)wH�»��y�r^�'�6����|5yTr^x!v���s�wNx!�6r^xN�6r%�)|5s¢¨ xVz�|}|5s,�}�����=��|5x�|}u�r^xr^�'�çx!��|¡z6r��T �{=��w�r^s�u&x!��|¡�=y!v'�,r^y!t)�3§��=v�w��,r^ )|}w\�,r^ )|}w3y�|}�}�%�)|5y!t ï {=v��� )|5y%��w!v's��}|r��»r^v'��|}us���u=|,�%r^sF�}���+tax!��|,�����)w1�^��r��Cv'x!s�|}wTw¡�=y��%��v�u=|}uFx!�6r^x1v'x1�6r�w�s¢¨ x¡�6r�uFr�-|}u4v�r/�»r^v'�'{=y�|#�

È3w�v's=�a�)����r^x!v'��|��-|5�-��y!t°�»��y,w!x���y!v's=�������)w,v's��5y�|%r�w�|}w-��|5y0�«��y!�,r^s��}|©z={=x�r^��w��v's+x!y���u4{��}|}w�w����-|Ly!v�w! 4w%� ò �1z���x!��x!��|j�=y!v'�,r^y!t��}���+tSr^s�u�x!��|jz6r��� �{=��w��5yTr�w!�r^�'���T�6r^s=�)|}wªs���x�t)|5x/�Cy!v'x!x�|5s°x��&u4v�w! a�Cv'�'��z�|-���#w!x%�L§��=v�wªw���y!xª�^���5yTr�w!��|}w/��|5y�|�}��s�w!v�u=|5y�|}u�{=s=�'v' )|5�'t��C��|5s ñ r^y!����r�wpu=|}w�v'�#s�|}uY�ò sa�-|%r�w�{=y�|5�-|5s+x�w/{�w!v's=��x!��|-­3s�u4y�|5�¶r^s�u Z �4�»w�w!x���s�|ªz�|5s����=�,r^y! 4w/r ñ r^y!�w!t�w�x�|5�Ç�Cv'x!����s�|��#y���{=��w!���X��|}u����%��|5y�y�|}w!����s�w�|Cx!v'�-|}w�x!�6r^s,{=s=y�|5�=�'v��%r^x�|}u�È3s=v�£��

Page 96: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�^]

w!v's��}|1u4v�w! ,�Cy!v'x�|}w\r^y�|�y�|5�=��r��}|}u��Cv'x!���-|}w�w�r^�)|�y���{=s�u4x!y!v'��w%�

n ô�� n o�Ë¥oIü?ûÌ ý��VýQÎ Ï�бÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ=ÔM |}�}|5v'x ÿ 7#À � v�w±rCu4v�w�x!y!v'z={=x�|}u�~���|Vw�t�w!x�|5�Ý�C�=v����1��r�w±u=|5�)|5������|}u�r^x E ��y!s�|5�'��È3s=v'�)|5y0�w!v'x¬t)� M |}�}|5v'x�{�wT|}wVx!��|�w!xTr^s�u�r^y�u Z ¤N�-�=y���x����}���$�=r^s�u��%r^s�x!��|5y�|��«��y�|\z�|p{�w�|}u��Cv'x!�w!xTr^s�u�r^y�u Z ¤N���5�'v�|5s�x�w%�H¤¥v'��|Nw�|5y!�)|5y�wHr^y�|��#y���{=�.|}u1v's��}|5�'��wç�Cv'x!�=v's1x!��|N�#����z6r^��s6r^�-|w!�6r��}|#�&¿�|5�=�'v��%r^x!v���sJv�w�u=��s�|��Cv'x!�=v's°�}|5�'��w/��sJu=|5�,r^s�uJ�Cv'x!�Jr^x/��|%r�w!x/r&u=|�~�s�|}u��v's=v'��{=� s+{=��z.|5y��^�3y�|5�=�'v��%r�w%� ë r����É~���|�v�w�r�w�w����5v�r^x�|}u°�Cv'x!�½rLx��� )|5sÉ������u=|5yy�|5�=�'v��%r4�C�,r^s6r^�#v's=�Jx!��|&s+{=�1z�|5y��^�¡y�|5�=�'v��%r�w-�»��y,x!�6r^x,~���|#�ħ���|�x��� )|5s�������u=|5y�T�6r^s=�)|}w�x��,�C�=v�����|5�)|5y\y�|5�=�'v��%r-w�|5y!�)|5yp�)��x3x!��|���r^x�|}w!xp{=��u�r^x�|¡y�| ï {�|}w!x%��¿�| ï {�|}w!x�wx���r,~���|ª�%r^sLz�|/w�|5s+x�x���r^s+t©~���|/wT|5y!�)|5y%� ò ��x!��|/wT|5y!�)|5y�u=��|}w!s¢¨ x��6r}�)|ªx!��|�~���|/v'x�=y����6r^�+r^x�|}w3x!��|�y�| ï {�|}w�x3r^{=x����,r^x!v��%r^�'�'t�x��-r�w�|5y!�)|5yC�C�=v��T�©�6r�w%�Ì ý��Vý×Þ ßLÑ6à�áQÓ¬â4ã.ä#ÓQåçæ¤���y¡|%r��T�L~���|�v's M |}�}|5v'x�x!��|5y�|/v�w�r,��v's=v'��{=�¯y�|5�=�'v��%r^x!v���sa��|5�)|5�$�çr,x��� )|5sa������u=|5yr^s�u�r�~���|��#y���{=�¢�N§���|�~���|��#y���{=��v�w�r��#y���{=�©�^�¥w�|5y!�)|5y�wp�C�=v�����������u©r�y�|5�=�'v��%r��^�r�~���|���y��6r}�)|¡x!��|\~���|\�%r��T��|}uY�V§���|�x��� )|5s�������u=|5ypv�w�y�|}w��.��s�w!v'z=��|\�»��y� )|}|5�=v's=�-{=�x!��|�s+{=��z.|5y��^��y�|5�=�'v��%r�w%�pÆ���|5s�|5�)|5y�v'x�s���x!v��}|}w\x!�6r^x�x!��|5y�|ªr^y�|�x����-�«|5�èy�|5�=�'v��%r�wv'xp�Cv'�'�Y�)|5s�|5yTr^x�|1s�|5�Äy�|5�=�'v��%r�w%�

Z |5�¼y�|5�=�'v��%r�wV�%r^s,r^��wT��z.|C�5y�|%r^x�|}u��C��|5s�r3~���|�v�w�y�|%r�u/��y����cr�~���|Cw�|5y!�)|5y�x!�6r^x�6r�w!s¢¨ x3�)��x\rªy�|5�=�'v��%r��^��x!��|�~���|#� ò s&r�u=u4v'x!v���s©x��-�«|5x��T�=v's=��x!��|�~���|¡��y���� r^s���x!��|5ys���u=|-v'xªr�w! �w1x!��|,x��� )|5sJ������u=|5y1x��L�5y�|%r^x�|�r�y�|5�=�'v��%r©�����%r^�'�'tax��©v's��5y�|%r�w�|��«{=x!{=y�|��|5y0�«��y!�,r^s��}|#�,È3w�|5y�w��%r^sJr^��w���r�w! &�«��y�y�|5�=�'v��%r�w���sax!��|5v'y¡�����%r^�NwT|5y!�)|5y�w%� ë £=�}|}w�wy�|5�=�'v��%r�w\r^y�|¡u=|5��|5x�|}u�v's���|%r�w!x0�$y�|}�}|5s�x!�'t+�${�wT|}u©��y�u=|5ypz�t�x!��|�x��� )|5s©������u=|5y%�

Æ���|5sLr-w�|5y!�)|5ypy�|}�}|5v'�)|}w�rª�Cy!v'x�|¡y�| ï {�|}w!xC�»��y3r/~���|�v'x�������u=wpv'x���{�w!x3r�� ï {=v'y�|x!��|��Cy!v'x�|1x��� )|5s��»��ypx!�6r^xC~���|#� ò xpw�|5s�u=w3��{=x3rªx��� )|5s�y�| ï {�|}w!xpx���r^�'�ç��x!��|5y�s���u=|}wv'sJx!��|�~���|,�#y���{=�¢�j§���|�s���u=|�������u4v's=�jx!��|�x��� )|5sJy�|5��|%r�w�|}w/v'x�r^s�uJwT|5s�u=w���{=x-rx��� )|5s��6r�w�w��-|}w�w�r^�)|#��¿�|%r�u=w��%r^s�w�|5y!�)|}u�z+t�r^s�t�w�|5y!�)|5y�������u4v's=�,r�y�|5�=�'v��%r/�^�çx!��|~���|#�

­��«x�|5y�ras���u=|��6r�w�r�� ï {=v'y�|}uÃx!��|��Cy!v'x�|©x��� )|5s¢�p��y,�C��|5sÃx!��|�x��� )|5s�������u=|5yy�|}�}|5v'�)|}wpr1�Cy!v'x�|\y�| ï {�|}w!x%��v'xCw!t�s����=y���s���{�w!�'t�w�|5s�u=w���{=x�r��-|}w�w�r^�)|�x���r^�'�.y�|5�=�'v��%r�w�,r^y! �v's=��x!��|�~���|�r�w¥{=s�w!xTr^z=��|#� ò �6v'xH�)|5x�wNr^s�w!��|5y�w¥�«y����Çr^xH��|%r�w!xNr��}|5y!xTr^v's�s�{=�1z�|5y�^��y�|5�=�'v��%r�wHr�w�w!{=�-|}u�x��pz�|Nx!��|�wTr9�«|5x¬t���|5�)|5�+�»��y¢x!�6r^x±~���| ; r� �v's�u��^�=�Cy!v'x�| ï {���y!{=� <v'xN�}������v'x�wVx!��|�{=�.u�r^x�|#� ò �.w����-|�s���u=|}wH�$r^v'�=x��¡r^s�w!��|5y�s�|5�Éy�|5�=�'v��%r�w�r^y�|p�5y�|%r^x�|}uY�Æ���|5s�x!��|\~���|��6r�w!s¢¨ x�z.|}|5s��Cy!v'x!x�|5s&x��/�«��y�rª�C�=v'��|¡v'xCv�wC�,r^y! )|}u�w!xTr^z=��|#�

Ì ý��Vý×Í ßLÑ�â4å6ÐçÑ6Ò�� ��Ò)å"! ��ãYÓQá¬ôNÒ)Ñ6îò ��rax��� )|5s½v�w-���#w�x,u4{�|�x����5yTr�w��½��y,�C��|5sÉx!��|©s�|5xQ����y! Év�w��6r^y!x!v'x!v���s�|}u�rjs�|5�x��� )|5s©�%r^s©z.|��)|5s�|5yTr^x�|}uY��­Ý�,r 8 ��y!v'xQt��^�Hx!��|�s���u=|}w��1{�w!xpz�|�y�|%r����6r^z=��|1�C��|5s&r

Page 97: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�#:

s�|5��x��� )|5s�v�w��)|5s�|5yTr^x�|}uY��§���|�s+{=��z.|5yp�^�¥s���u=|}w�v�wpr�w�w�{=�-|}u�x���z�|�| ï {6r^��x��ªx!��|��v's=v'�1{=�ÿs+{=�1z�|5yª�^��y�|5�=�'v��%r�wX��§ç���=y���x�|}�5x1��y���� x!��|-���#w�w!v'z=v'�'v'x¬tLx!�6r^x�x!��|�~���|�)|5x�w�xQ����x��� )|5s�w¡�C��|5s°r�s�|5�cx��� )|5s�v�w¡�)|5s�|5yTr^x�|}uFr�x��� )|5s��)|5s�|5yTr^x!v���sJv'���=�'v�|}wx!�6r^x3r/�C������|�s�|5�S~���|�v�wp�5y�|%r^x�|}uY�ë r����L~���|�v�w�r�w�w����5v�r^x�|}u©�Cv'x!��r,�)|5y�w!v���s&s�{=�1z�|5y��6r^v'y$#% Á %'&�(���Æ���|5sar-s�|5�x��� )|5sLv�w��5y�|%r^x�|}uj�C�=v'��|/x!��|ªs�|5x¬����y! Lv�w��6r^y!x!v'x!v���s�|}uax!��|/s�|5�è~���|/�)|5x�w¡r��=v'�#��|5y�)|5y�w!v���sas+{=��z.|5y)% Á �$%'&�v�w¡v's��5y�|%r�w�|}ur^x¡|%r����{=�.u�r^x�|#��§±��w�|}|ªv���r�s���u=|ªv�w�{=�x���u�r^x�|���s=�'t&x!��|ª�)|5y�w!v���ss+{=�1z�|5y�w¡s�|}|}ujx���z�|��}�����6r^y�|}uY�-­c{�w�|5y¡�%r^sr��}�}|}w�wu4v�¾�|5y�|5s�x��)|5y�w!v���s�w*% Á �^�ªr�~���|Lz+t½v's�u=|�£4v's=�°x!��|&~���|&s6r^�-|j�Cv'x!��x!��|L�)|5y�w!v���ss+{=�1z�|5y%�H§���|N�)|5y�w!v���s/s+{=��z.|5y�r^y�|�w!x���y�|}u¡x����)|5x!��|5y¥�Cv'x!��x!��|N~���|}wçv's�s���s4�$�)����r^x!v'��|�-|5�-��y!t)�

��v's��}|¡x!��|�s�{=�1z�|5y\�^��y�|5�=�'v��%r�w3�%r^s©z�|��-��y�|¡x!�6r^s�x!��|1��v's=v'�1{=�As+{=��z.|5y��^�y�|5�=�'v��%r�w�v'x¡v�w����#w�w!v'z=��|/x����6r%�)|,r��6r^y!x!v'x!v���s�C��|5y�|�z���x!�a�6r^y!x!v'x!v���s�w1�%r^s�6r}�)|,r�Cy!v'x�|3x��� )|5s¢� ò �¥r1~���|\v�w�{=��u�r^x�|}u�v's�z���x!���6r^y!x!v'x!v���s�wCx!��|5y�|��Cv'�'��z.|\xQ���ª�)|5y�w!v���s�wr}�#r^v'��r^z=��|-�^��x!�6r^x¡~���|��C��|5s�x!��|�s�|5x¬����y! a�6r^y!x!v'x!v���sv�w¡y�|}w����'�)|}uY�-¿�|}wT���'{=x!v���s�^��}��s4¦�v��5x�wpv's�x!��|�~���|�v�wpx!��|5s�{=��x���x!��|�{�w�|5y%�

n ô,+ ��ú)-�.�oIþ�DÌ ý�/$ýQÎ Ï�ÐçÑ�Ò#ÐNÓQÑ=Ôñ {=t��)|5s�w ÿ À � v�w�r�y�|5�=�'v��%r^x�|}uL~���|ªw!t4w!x�|5� v'���=��|5�-|5s�x!v's=����|}w�w!v'��v�w!x!v��/y�|5�=�'v��%r^x!v���s�Cv'x!�Lx��� )|5s�wX�1¤¥v'��|}w��%r^saz.|/|5v'x!��|5y�{=s�w!�6r^y�|}ua��y�y�|%r�u��Qw!�6r^y�|}uY�Y�C��|5y�|ª�Cy!v'x�|}w¡r^y�||�£���|5s�w!v'�)|\�»��yCy�|%r�u��Qw!�6r^y�|}u�~���|}w%�

¤¥v'��|}w�r^y�|ª��y!�+r^s=v'ö%|}ujv'sj�)���'{=�-|}w%� ë r����j�)���'{=�-|ª�6r�w�r�wT|5x\�^��wT|5y!�)|5y�w��C�=v����������uay�|5�=�'v��%r�w��^�Cx!��|-~���|}w¡v's�x!��|,�)���'{=�-|#��¤¥v'��|}w1v's�x!��|-�)���'{=�-|�r^y�|-y�|5�=�'v��%r^x�|}uv's�u4v'��v�u4{6r^�'�'t)��w��,x!�6r^x�r^�'�ç~���|}w�r^y�|5s¢¨ x�w!x���y�|}uLr^x3x!��|/wTr^�-|¡s���u=|}w%�p§���|�s���u=|}w�v'sr��)���'{=�-|-r^y�|-��y�u=|5y�|}uav's �}�5 �Ù^�5 1�� 0��%�6� �-­3�'�¥�-|5��z.|5y�w1v'sr�w�|5y!�)|5y��#y���{=��%r^s�}�����1{=s=v��%r^x�|��Cv'x!��|%r�������x!��|5ypr^s�u, �s��%���C�=v�������x!��|5y�s���u=|}wCr^y�|3v's�x!��|3�#y���{=�¢�­��'�Ys���u=|}w�r^y�|��-|5��z.|5y�w3�^�H��s�|¡r^s�u���s=�'t���s�|�w�|5y!�)|5y��#y���{=�¢�

E �����1{=s=v��%r^x!v���s�z.|5x¬��|}|5sÃx!��|�w�|5y!�)|5y�w�v'sÃrjwT|5y!�)|5y-�#y���{=�Év�w-w�|5s�x-x!�=y���{=�#�r���v'y!x!{6r^�Vy!v's=�L�6r�w�w!v's=�Lr^�'��w�|5y!�)|5y�w%��­¶ )|}|5�4�¬r^�'v'�)|��-|}w�wTr^�)|,v�w1 )|5�=xª�5v'y��5{=��r^x!v's=�x!�=y���{=�#�&x!��|1y!v's=�,x��,u=|5x�|}�5x3�$r^v'�'{=y�|}w%��ÆÃ��|5sjrª�$r^v'�'{=y�|¡v�w3u=|5x�|}�5x�|}u©x!��|1y!v's=���Cv'�'�z.|3y�|5z={=v'�'xC|�£4�5�'{�u4v's=�ªx!��|3�»r^v'��|}u�s���u=|#�V��|5�6r^yTr^x�|�y!v's=�)w ; wT|5y!�)|5y��#y���{=��w < �Cv'�'�Yr^��w��|5�)|5s+x!{6r^�'�'t��-|5y!�)|�v��Hx!��|5t��+r^v's&�}��s+xTr��5x��Cv'x!�&|%r����©��x!��|5y%�Ì ý�/$ý×Þ ßjÑ�à�á¬ÓQâ4ã.ä)Ó$åçæÝãYæVü10\å32¢Ñ6æ54éãYæVã.êçÑ6!�Ñ6æ±ä§���|5y�|3r^y�|px¬���/ �v's�u=wV�^�¢x��� )|5s�w�v's ñ {=t��)|5s�w K y�|%r�u,x��� )|5s�w�r^s�u�|�£4�5�'{�w!v'�)|3x��� )|5s�w%�­½s���u=|�������u4v's=�/r\y�|5�=�'v��%r1�^�Yr3~���|p�%r^s�|5v'x!��|5yN�6r}�)|\r\y�|%r�u�x��� )|5s���yVr^s,|�£=�5�'{�w!v'�)|x��� )|5s¢�¡¿�|%r�u&x��� )|5s�w��%r^sjz.|/��|5��uLz+tjr^�'�¥s���u=|}w3�«��y�r,~���|/�C�=v'��|/��s=�'tL��s�|/s���u=|�%r^s�������u©r^s©|�£=�5�'{�w!v'�)|�x��� )|5s��»��y�r�~���|#�

§ç��wT|5y!�)|,r�y�|%r�u�y�| ï {�|}w!x��»��y�r�~���|,r�s���u=|ª�1{�w!x��6r}�)|,r�y�|%r�uax��� )|5s��y�r^s|�£4�5�'{�w!v'�)|�x��� )|5s¢� Z ��u=|}wH������u4v's=��r�y�|%r�u��Qw!�6r^y�|}uª~���|�s���y!�,r^�'�'tª�6r%�)|3r\y�|%r�uªx��� )|5s

Page 98: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�#Á

�»��y�x!��|1~���|#�¡ÆÃ��|5s�r��Cy!v'x�|ªy�| ï {�|}w�x\v�w\v�w�w�{�|}uY��x!��|�s���u=|/y�|}�}|5v'��v's=��x!��|/y�| ï {�|}w!x��{�w!x-�Cv'x!��u4yTr}� x!��|�y�|%r�u¼x��� )|5s�wª�«y���� r^�'����x!��|5y�s���u=|}w�x��a�+r^v's½r^sÉ|�£=�5�'{�w!v'�)|x��� )|5s¢��§���|p��x!��|5yVs���u=|}w��Cv'�'�6y�|5�-|5�1z�|5yV�C�=v����,s���u=|C������u=wNx!��|p|�£4�5�'{�w�v'�)|Cx��� )|5s¢�

È3s�w!�6r^y�|}uÉ~���|}w�r^y�|&w!v'���=�'t°~���|}w,�C�=v��T�Ãy�|}w�v�u=|©��sÃ��s=�'tÉ��s�|©s���u=|©������u4v's=���|5y!�,r^s�|5s+x!�'tJx!��|�|�£=�5�'{�w!v'�)|�x��� )|5sJ�«��y/x!��|,~���|#�LÈ3s�w!�6r^y�|}uF~���|}wª�%r^s°z.|,x!yTr^s�w0��»��y!�-|}ujv's+x���y�|%r�u��Qw��6r^y�|}uL~���|}w%�Yz={=x�x!��|ª�=y����}|}w�w�v�w�|�£���|5s�w!v'�)|#����v's��}|ª�Cy!v'x�|}w�x��y�|%r�u��Qw!�6r^y�|}u�~���|}wHr^��w��3r^y�|�|�£���|5s�w!v'�)|Vv'xçv�w±y�|}�}�����-|5s�u=|}u�x!�6r^x±�«y�| ï {�|5s�x!�'t¡�Cy!v'x!x�|5s~���|}w\r^y�|� )|5�=xp{=s�w!�6r^y�|}uY�Ì ý/$ý×Í Ì Ñ�ãYáQÓ¬æNêÃÔ&Ó»ä)ë7��ãYÓQáQôVÒ)Ñ6îò x�v�w�u=|}w!v'yTr^z=��|\x!�6r^xCr�wV��{�����w�|5y!��v��}|\r�w����#w�w!v'z=��|\�%r^s�z�|��^¾Y|5y�|}u�u4{=y!v's=�-r1�6r^y!x!v��x!v���s¢�¥Æ���|5s,r\�6r^y!x!v'x!v���s,���}�5{=y�wHx!��|5y�|C�%r^s-|5v'x!��|5yVz.|�y�|%r�uªx��� )|5s�wN��yVr^s�|�£=�5�'{�w!v'�)|x��� )|5sL�»��y�r-~���|#��§���|/��|5�)|5�H�^��w�|5y!��v��}|�x!�6r^x��%r^s&z�|/�^¾�|5y�|}uju=|5��|5s�u=w\��sjx!��|����^��%r^x!v���s©�^�Hx!��|�x��� )|5s�w\r^s�u���s�x!��|¡�}��s4~��#{=yTr^x!v���s&�^�Hx!��|��6r^y!x!v'x!v���s�w%�ò �Nx!��|/w�|5y!�)|5y��#y���{=�©�»��y�r-~���|1~�s�u=w3x!�6r^x�v'x\v�w3�}�����=��|5x�|ª|5�)|5sjx!����{=�#�j�6r^y!x�w�^��x!��|ª�)���'{=�-|ª�6r}�)|�z�|}|5sj�6r^y!x!v'x!v���s�|}uav'x��%r^s��}��s+x!v's+{�|,s���y!�,r^�Nw�|5y!��v��}|1�»��y�x!��|~���|#�

Æ���|5saw����-|�s���u=|}w\v'sjx!��|1�#y���{=��r^y�|/��v�w�w!v's=��x!��|/��|5�)|5�¥�^��w�|5y!��v��}|ªu=|5��|5s�u=w��s�x!��|ps+{=��z.|5y��^�¢��v�w�w!v's=�¡s���u=|}w%� ò �.x!��|�s+{=�1z�|5y��^����v�wTw!v's=�1s���u=|}wNv's�r¡�)���'{=�-|r^y�|/x����,�»|5�úx����«��y!�¯r^s�r��5x!v'�)|ª�6r^y!x!v'x!v���s ; ��|}w�w\x!�6r^sr��=y�|}w�|5x "�+ ����8���#��ý �#r^�'{�| <w�|5y!��v��}|C�%r^s,�}��s�x!v's+{�|�r�w�{�w!{6r^�$� ò �.z.��x!�,�6r^y!x!v'x!v���s�w�r^y�|��»��{=s�uªx����6r}�)|p�-��y�|Cx!�6r^s"�+ ����9�����'ý s+{=�1z�|5yC�^�çs���u=|}w%�+�-��y�|\y�|5�=�'v��%r�w��Cv'�'��z.|��)|5s�|5yTr^x�|}u�w��¡x!�6r^x�x!��|5y�|�r^y�|"�+ ����9�����'ý s�{=�1z�|5y\�^�Ny�|5�=�'v��%r�w3v's©z���x!�©�6r^y!x!v'x!v���s�w�r^s�u&x!��|�~���|1v�w��,r^y! )|}u&y�|%r�u����s=�'t-{=s�x!v'�Yx!��|\s�|5xQ����y! ��6r^y!x!v'x!v���s�y�|}w����'�)|}w%� ò �¥r1�6r^y!x!v'x!v���s�~�s�u=w�v'x��6r�w���|}w�w�x!�6r^s"�+ ����9�����'ý s���u=|}wCv'xC�Cv'�'�¢s���x��^¾Y|5ypw�|5y!��v��}|��«��yCx!�6r^xp~���|#�Æ���|5sªx!��|�s�|5xQ����y! /v�wH�6r^y!x!v'x!v���s�|}u�u4{=y!v's=�1r^sª{=�.u�r^x�|�x!��|��Cy!v'x�|�v�w�r^x!x�|5���=x�|}u

x���z�|��}������v'x!x�|}u-v's�z.��x!�ª�6r^y!x!v'x!v���s�w%�H§���|5s�x!��|�~���|�v�wH�,r^y! )|}uªy�|%r�u��Q��s=�'t1�»��yHx!��|u4{=yTr^x!v���s�^��x!��|ª�6r^y!x!v'x!v���s¢� ò ��x!��|ªs���u=|ª������u4v's=��x!��|�|�£=�5�'{�w!v'�)|ªx��� )|5s�z�|}�}���-|}w�}�����=��|5x�|5�'tªv�w�����r^x�|}u�v'xN�%r^s=s���xV �s��X�É�C��|5x!��|5yNx!��|p��x!��|5yN�6r^y!x!v'x!v���s��%r^s-�}�����=��|5x�|x!��|j�Cy!v'x�|#� ò s�x!�6r^x��%r�w�|Lv'x���{�w!x�w!{�w!��|5s�u����.|5yTr^x!v���sS{=s�x!v'�¡x!��|L�6r^y!x!v'x!v���sÄv�wy�|}w����'�)|}uY�

n ô�: ;7ø<-­ý­úÌ ý=$ýQÎ Ï�бÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ=Ô§���|�®Cr}t)��{°w!x���yTr^�)|�w�t�w!x�|5� ÿ 74º � v�w/u=|}w!v'�#s�|}u�«��y�{�w�|-v's¼r��}���'��r^z���yTr^x!v'�)|�|5s+��v��y���s=�-|5s�x\r^s�u�{�w�|}wpr^s�x!v��Q|5s+x!y�����t�x�����r^ö}v'�'t��=y����6r^�+r^x�|¡{=��u�r^x�|}wCz.|5x¬��|}|5sLw�|5y!�)|5y�w%�®Cr}t)��{°r^�'���%�pwªu4t�s6r^��v��-���6r^s=�)|��^�Cx!��|-s+{=��z.|5y/�^�Cy�|5�=�'v��%r�w/r^s�uy�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���sz�|5xQ��|}|5s�r^s�t��6r^v'yV�^�Yy�|5�=�'v��%r�w%��§���|py�|5�=�'v��%r^x!v���s�v�wN���=x!v'��v�w!x!v��#�4w!v's��}|Cv's��}��s�w�v�w!x�|5s4��5v�|}w��%r^sj���}�5{=y%��­3�=�=�'v��%r^x!v���s4�Qw!�.|}�5v�~6�/y�|}w����'�)|5y�w�r^y�|/{�w�|}u©�«��y\�}��s4¦�v��5x�u=|5x�|}�5x!v���sr^s�uay�|}wT���'{=x!v���s¢�,­3s+x!v��Q|5s+x!y�����tw�|}|}w�x���x!�6r^x/r^�'�Ny�|5�=�'v��%r�w1|5�)|5s�x!{6r^�'�'tay�|}�}|5v'�)|�r^�'�{=��u�r^x�|}w3r�wC����s=��r�wCx!��|5t�r^y�|5s¢¨ x��.|5y!�,r^s�|5s�x!�'t�u4v�w��}��s=s�|}�5x�|}u��«y���� |%r����L��x!��|5y%�

Page 99: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�)Õ

®Cr}t)��{�{�w�|}w�r��}�}|}w�w��}��s+x!y����\z6r�w�|}u½��sÃ�={=z=�'v��© )|5t4w%��­ w!v's=�#��|���|5�'���$ �s��X�Csw�|5y!�)|5y�w!v'�#s�w��}|5y!x!v�~6�%r^x�|}w/�C�=v����J�#yTr^s+xªu4v�¾�|5y�|5s�x1��|5�)|5��w/�^�3r��}�}|}w�w¡x���~���|-�#y���{=��w�«��y�{�w�|5y�w%�HÈ3wT|5y�wN�Cv'x!���}|5y!xTr^v's��}|5y!x!v�~6�%r^x�|}w��»��y�r�~���|��#y���{=���,r%t,w!v'�#s�r^s�u-y�|5�)�� )|�}|5y!x!v�~6�%r^x�|}w¡�»��y1��x!��|5y1{�wT|5y�w¡�»��y¡x!��|-wTr^�-|-~���|-�#y���{=�¢��­3{=x!��|5s+x!v��%r^x!v���s°v�w1u=��s�|��s��}|��.|5ypwT|}w�w!v���s�z�|5xQ��|}|5s&x!��|��5�'v�|5s+x�r^s�u�x!��|�w�|5y!�)|5y%�

Ì ý�=$ý×Þ ßjÑ�à�á¬ÓQâ4ã.ä)Ó$åçæÝãYæVüúßjÑ6â4åçæ�â=ÓQáQÓQã.ä#ÓQåçæ¿�|5�=�'v��%r^x!v���s°v'sJ®Cr%t)��{É�%r^sFz�|�u=��s�|,�Cv'x!�Ér^s+tFs+{=��z.|5y-�^��s���u=|}w%�j¿�|%r�u=w�r^s�u�Cy!v'x�|}wC�%r^s�z.|�w�|5s�xCx��ªr^s�t�y�|5�=�'v��%r4�NÆÃ��|5s©r�y�|5�=�'v��%r/y�|}�}|5v'�)|}w�r^s�{=��u�r^x�|\��y���� r�5�'v�|5s+xCv'x������)w�v'xCr^s�u�{=��u�r^x�|}w�x!��|������%r^�Y�}����t��^�çx!��|3~���|#�N§���|\s���u=|}w� )|}|5��{=��r^s��y�u=|5y�|}u��������^�6x!��|��Cy!v'x�|}wHx!��|5t��6r}�)|�y�|}�}|5v'�)|}u��«��y!�Çr\�5�'v�|5s+x���yHz+t�y�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���s¢�§���|������)w�r^y�|3w�x���y�|}u���s�u4v�w! ��¥§±�1y�|}u4{��}|�w!x���yTr^�)|3x!��|5t,�%r^s�z.|�x!y!{=s��%r^x�|}u�z+t-x!��|s���u=|}w/r^x1�Cv'�'�$��®�|}�%r^{�w�|��^��x!�=v�w�v'x1v�w�w����-|5x!v'�-|}w/s�|}�}|}w�wTr^y!tjx���y�|}�}��s��5v'�'v�r^x�|�z�t�}���+t�v's=�x!��|��C������|Lu�r^xTr^z6r�w�|#�S§���|©s���u=|}w,�,r}tÃr^��w���������#w�|�s���x�x�����|5y0�«��y!�y�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���s¢�

ë r����Sy�|5�=�'v��%r^x!v's=�½s���u=|j�������#w�|}w���s�|a��y�w�|5�)|5yTr^�¡��x!��|5y�s���u=|}w��Cv'x!�S�C�=v����x!��|5t/y�|}�}��s��5v'�'v�r^x�|#�V¿�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���s�v�w�r���s�|��$��r}t-�=y����}|}w�wVu=��s�|��6r^v'y!�Cv�w�|3z.|5x¬��|}|5sx!��|�s���u=|}wX��­�x¡y�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���s°x!��|�y�|}�}|5v'��v's=�©s���u=|,wT|5s�u=w�v'x�w¡�)|5y�w!v���sF�)|}�5x���y1x��x!��|¡w�|5s�u4v's=�,s���u=|#��§���|¡�)|5y�w!v���s&�)|}�5x���y3�,r^v's�xTr^v's�w�v's4�»��y!�,r^x!v���sj�^�Hx!��|1�)|5y�w!v���s�w �s��X�CsJx��jz�|� �s��X�Cs¼z+tJr^�'�C��x!��|5y�s���u=|}w%��§���|�w�|5s�u=|5y�x!��|5s¼w�|5s�u=w-r^�'���Cy!v'x�|}w�C�=v�����x!��|py�|}�}|5v'�)|5y�u=��|}w!s¢¨ x� �s��X���^�!�H­�s�x!v��Q|5s+x!y�����t,�Cv'�'��w�|}|Cx��¡x!�6r^xCr^�'�6{=��u�r^x�|}w�Cv'�'�¢|5�)|5s+x!{6r^�'�'t�y�|%r����jr^�'�¢�}��s=s�|}�5x�|}u�s���u=|}w%�

Æay!v'x�|}wVy�|}�}|5v'�)|}u,�«y����²�5�'v�|5s+x�w�z+t,r¡s���u=|\r^y�|���y�u=|5y�|}u�v's ()�T�T�Q�."V�# 0ý+�5 z+t�x!��|s���u=|#��§��+{�wªr^�'�V�Cy!v'x�|����.|5yTr^x!v���s�w�y�|}�}|5v'�)|}uz�tjx!��|,wTr^�-|�s���u=|-�Cv'�'��z.|-x���xTr^�'�'t��y�u=|5y�|}uY�§��=v�w���y�u=|5y�v�wª�=y�|}w�|5y!�)|}u¼u4{=y!v's=�ay�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���s¢�FÆay!v'x�|}w-�}������v'x!x�|}u�}��s��5{=y!y�|5s+x!�'tr^x¡u4v�¾Y|5y�|5s+x¡s���u=|}w��1{�w�x�z.|ª�-|5y!�)|}uav'sr�w�{=v'xTr^z=��|���r%t)��¿�|}w����'{4�x!v���s��^�çw!{��T���}��s4¦�v��5x�w�v�wCr^�=�=�'v��%r^x!v���s4�Qw!��|}�5v�~6�#�V¿3���'�'z6r��� ,�^�±x!��|������/��v'�#�+xCw����-|��x!v'�-|}wpz�|�s�|}|}u=|}u�x���v's�w�|5y!x��Cy!v'x�|}w�|%r^y!�'v�|5ypv's�x��-x!��|���������­�s�{=s�u=�^�$��������w!x���y�|}u�v's�)����r^x!v'��|��-|5�-��y!t)�=v�w�{�w�|}u��»��y�{=s�u=��v's=�,x!��|�|�¾�|}�5x�wC�^�¥�Cy!v'x�|��$�����,|5s+x!y!v�|}w%�V­Ý�Cy!v'x�|v�w��}��s�w!v�u=|5y�|}u �5"$(+*���� �C��|5s�v'x�v�w��}|5y!xTr^v's�x!�6r^x�v'x��Cv'�'��s���x�s�|}|}u�x��¡z�|�y����'��|}u�z6r��T .�

¿�|5�=�'v��%r�w-�%r^s¼z�|��5y�|%r^x�|}u½r^s�u¼y�|5�-�X�)|}uÉu4t�s6r^��v��%r^�'�'t)�¼­ s�|5�éy�|5�=�'v��%r�r^s4�s���{=s��}|}wCv'x�w�|5���±z�t�wT|5s�u4v's=�,r �} !�!()"«�«���jþ� ���"Q� x��-r^s���x!��|5yps���u=|#� ò s�y�|5x!{=y!s�v'x��)|5x�wr¡w�|5y!�)|5y ò¬M z6r�wT|}u���s�x!��|���x!��|5y�w�|5y!�)|5y%¨¸w ò¬M r^s�u�r1x!v'�-|}w!xTr^���¢��§���|�s�|5��w�|5y!�)|5y�Cv'�'�6z�|3r^�'�����%r^x�|}u�r¡�=��r��}|�v's�x!��|p�)|5y�w!v���s��)|}�5x���y�r^s�u,x!��|3�5y�|%r^x!v���s��Cy!v'x�|3v�wV�=y����4�r^�+r^x�|}u°x��L��x!��|5y�s���u=|}wªv's°x!��|�wTr^�-|���r%t°r�w���y�u4v's6r^y!tJ�Cy!v'x�|}w%�J¿�|5�-�%�#r^�C�^��rs���u=|�v�wpu=��s�|¡v's©r�w!v'��v'��r^yp��r}t�z+t�w�|5s�u4v's=�,��{=x3r ��5"«�� !�52-�5�6"�þ� ��«"Q� �

§���|���s�|��$��r%tLs6r^x!{=y�|��^��x!��|ªy�|}�}��s��5v'�'v�r^x!v���sv'sa®Cr}t)��{��,r^ )|}w�v'x����#w�w!v'z=��|/x��y�|}�}��s��5v'�'v�r^x�|ª{�w!v's=���.��y!xTr^z=��|ª�-|}u4v�r��'v' )|�r,¦6���=�+tLu4v�w! .�1Ö¢����|5s+x!y!v�|}w1r^y�|ª�}���=v�|}ux���x!��|1u4v�w! �r^s�uLr^s+t�w�|5y!�)|5y\�}��s+xTr^v's=v's=��r^x���|%r�w!x�{=�©x��-x!��|�����u=|}w!x3|5s�x!y!t���s©x!��|u4v�w! ��%r^s�z�|�y�|}�}��s��5v'�'v�r^x�|}u©��y����éx!��|¡u4v�w� .�

Page 100: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

�#À

Ì ý=$ý×Í ó�Ð�ãYáQôVã�ä)ÓQåçæ��v'��{=��r^x!v���s�w3�6r%�)|�w����%��|}u&x!�6r^x�x!��|¡x!v'�-|¡v'x�xTr^ )|}w�x��-��|5y0�«��y!� r^s+x!v��Q|5s�x!y����+t©z�|��x¬��|}|5s�xQ���1s���u=|}wVv�w��'v's�|%r^y!�'t-u=|5��|5s�u=|5s+x��^�Yx!��|Cs�{=�1z�|5y�w��^�Y��v�w�w�v's=�¡�Cy!v'x�|}w%�H§���|r^s�x!v��Q|5s+x!y����+tªx!v'�-|�v�w¥r^��wT�3u=|5��|5s�u=|5s+x���s/x!��|�w!v'ö%|��^��x!��|��)|5y�w!v���s��)|}�5x���y%�H§���|��5y�|��r^x!v���s&�6r^x!x�|5y!sL�^��x!��|¡y�|5�=�'v��%r�w\u=|5x�|5y!��v's�|}w3x!��|1w!v'ö%|¡�^��x!��|1�)|5y�w!v���s©�)|}�5x���y%�.w!v's��}|x!��|\w�|5y!�)|5y ò³MªK w�r^y�|�y�|}�5{=y�w!v'�)|#�4|%r������}��s+xTr^v's=v's=�ªx!��|3wT|5y!�)|5y ò³M �^�¢x!��|�w�|5y!�)|5y�~�y�w!x�}��s�xTr��5x�|}u��C��|5s©�5y�|%r^x!v's=��r/s�|5�Äy�|5�=�'v��%r4�

­\w¥{�w!{6r^�4x!��|5y�|�v�wNrpx!yTr�u=|��Q�^¾�z.|5x¬��|}|5s-w!x���yTr^�)|pr^s�u/z6r^s�u4�Cv�u4x!�ª�¢|5v'x!��|5yH��r^y!�)|�Cy!v'x�|��$�����)wH��{�w!xHz.|V )|5�=x¥��y±��{=�'�4u�r^xTr^z6r�w�|�x!yTr^s�w0�»|5y�w¥�,r}t¡z�|}�}���-|V�-��y�|��«y�| ï {�|5s�x%�ë r��T�&w�|5y!�)|5y3u=|}�5v�u=|}w��«��y�v'x�w�|5���¥���X�Ä����s=�-�����)wCx��- )|}|5�¢�

®Cr%t)��{�v�w�v's�x�|5y�|}w!x!v's=��x��/������ �r^x�w�v's��}|3v'x�v�wCr^s�|�£=r^���=��|��^�Hr�w!x���yTr^�)|�w!t4w!x�|5�z6r�w�|}u���s�r^s�x!v��Q|5s+x!y����+t)��x!����{=�#��x!��|3u=|5�,r^s�u��»��y�r^�=�=�'v��%r^x!v���s4�Qw!��|}�5v�~6�\y�|}w����'{=x!v���s�,r^ )|}w�v'xC{=s�w!{=v'xTr^z=��|¡x��ªz�|�{�w�|}u©r�w�r/z6r�wT|\�«��y3r�~���|1w!t�w�x�|5���

n ô õ<> µ1BTý­ù¦ü�ËÌ ý¬Î@?<ýQÎ Ï�ÐçÑ�Ò#ÐNÓ$Ñ�Ô¤=y����'v�� ÿ 7#O � v�w�r��=v'�#�4�$��|5�)|5�pwT����|5�-|��«��y/y�|5�=�'v��%r^x!v���s¼v's°�Cv�u=|��¬r^y�|%rLs�|5xQ����y! �w%� ò xw!���X�pwNr\w!�'v'�#�+x!�'t/u4v�¾�|5y�|5s�xVr^�=�=y��)r�����x��3~���|�{�wTr^�)|�x!�6r^s/�,r^s�t���x!��|5yH~���|�w!t4w!x�|5�-w%�§���|��-��u=|5�Y�»��y3rªs�|5x¬����y! �v�w�r�w�w�{=�-|}u�x���z�|¡r�w�|5x��^���5�'{�w!x�|5y�w%��|%r��T�&�}��s�xTr^v's=v's=�~���|�w�|5y!�)|5y�w%�6�}��s=s�|}�5x�|}u&��v�r,rªz6r��T �z���s�|#�p§���|1�5�'{�w�x�|5y�w��%r^s©z�|1w��=y�|%r�u��$r^y3r}��r}t�«y���� |%r��T�J��x!��|5y/�'v' )|-x!��|�u4v�¾�|5y�|5s�x/� ð �}|}w/�^�px!��|,wTr^�-|��}�����6r^s+t)�&È3w�|5y�w�w!xTr}ts���y!�,r^�'�'t¡�Cv'x!�=v's�x!��|VwTr^�-|��5�'{�w!x�|5y%� M r^xTrpv�w±w��6r^y�|}u¡z�|5xQ��|}|5sª�5�'{�w!x�|5y�wHr^s�u¡��|}���=��|v's©u4v�¾Y|5y�|5s+x3�5�'{�w!x�|5y�wp����y! ���s©x!��|¡wTr^�-|��=y�� 8 |}�5x�w3r^s�u©r��}�}|}w�wpx!��|¡wTr^�-|\~���|}w%� ò sw!{��T�©r/s�|5xQ����y! �x!��|3~���|¡r��}�}|}w�wpx!v'�-|��,r}t,z�|��=v'�#���»��yCr1~���|������%r^x�|}u�r^x�r^s���x!��|5y�5�'{�w!x�|5y%�H§±�3v'���=y��X�)|pr}�#r^v'��r^z=v'�'v'xQt�¤=y����'v���{�w�|}w ì y�|5�=�'v��%r^x!v���s4�Q��s4�Qu=|5�,r^s�u í x����5y�|%r^x�|rLy�|5�=�'v��%rLv's°x!��|������%r^�p�5�'{�w!x�|5y%�FÖç���%r^x!v's=�r&�#r^�'v�u¼�}���+t°�^��r©~���|�r^s�u° )|}|5�=v's=��}��s�w!v�w�x�|5s��5t�r^�-��s=�,x!��|�y�|5�=�'v��%r�w3r^y�|¡r^��w��,u4v�w��5{�w�w�|}uY�Ì ý¬Î@?<ý×Þ ßjÑ�à�á¬ÓQâ4ã.ä)Ó$åçæÆ���|5s°r&�5�'v�|5s+x/y�| ï {�|}w!x�w�r�~���|�x!�6r^x��6r�w/v'x�w/�%�Cs�|5yªv'sJr^s���x!��|5y��5�'{�w!x�|5y�r������%r^�y�|5�=�'v��%r�v�w��,r�u=|-v'sax!��|ª�����%r^�N�5�'{�w!x�|5y%��§���|/~���|��%r^saz�|ªy�|%r�uL�«y����÷r^s+tjy�|5�=�'v��%r4�z={=xª��s=�'t���s�|,�5�'{�w!x�|5y�r^x/r�x!v'�-|-�6r�w��Cy!v'x�|�r��}�}|}wTw ; �%r^�'��|}uFx!��| ��þ����� #< �©¤=y����'v������|5yTr^x�|}w���s=�'t���s-�5�'{�w!x�|5y0�$��|5�)|5�$��w���r��}�}|}w�wH�Cv'x!�=v's�x!��|��%�Cs�|5yV�5�'{�w!x�|5yHv�w��}��s�x!y����'��|}uz�t�r/���X��|5y3��|5�)|5�$�

¤6��{=y�u4v�¾�|5y�|5s�x�x�|}�T�=s=v ï {�|}w��«��yC�����%r^x!v's=�-x!��|��X�Cs�|5y�y�|5�=�'v��%r-r^y�|¡u4v�wT�5{�w�w�|}u Kº �C­é�}|5s+x!yTr^�Cw�|5y!�)|5y/v�w1�,r�w!x�|5y��»��y�|%r����J~���|#�&§��=v�w��6r�w�x!��|�u4yTr}�Cz6r��� Fx!�6r^xr}�#r^v'��r^z=v'�'v'xQt&r^s�u���r^x�|5s��5t�v�wpwTr^�-|�r�wCx!�6r^xp�^�¥x!��|1�}|5s+x!yTr^�±wT|5y!�)|5y%�

7 �C­��'�çwT|5y!�)|5y�w\r^y�|1r�w� )|}u��Cv'x!�&r-�1{=�'x!v��%r�w!x3�-|}w�wTr^�)|#��§��=v�wpv�w\r�w!v'���=��|¡x�|}�T�4�s=v ï {�|�z={=x ï {=v'x�|�|�£4�.|5s�w�v'�)|#�

Page 101: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

���

O �p§���|jw�|5y!�)|5y���r^s�x!v's=�Éx��F~�s�uÃx!��|j�X�Cs�|5y©r�w! �w�x!��|jw�|5y!�)|5y��C�=v����Sv'x���r�w!x �s�|5��x��Fz�|jx!��|a�%�Cs�|5y%� ò ��x!�6r^x�w�|5y!�)|5y�v�w�s¢¨ x�x!��|a�%�Cs�|5y&r^s�tÃ�-��y�|jv'xr�w! 4w¡x!��|�w�|5y!�)|5y1�C�=v��T�Fx����� a�%�)|5y/x!��|,�%�Cs�|5y�w��=v'��«y����÷v'x/|5x��#��§��=v�w¡�6r�wx!��|�u4yTr}�Cz6r��T jx!�6r^x�v'sax!��|ª����y�w!x¡�%r�w�|}w�r^�'�N��x!��|5y¡w�|5y!�)|5y�w��1{�w!x1z.|�r�w! )|}uz�|��«��y�|�x!��|¡�X�Cs�|5ypv�w��»��{=s�uY�

] �p­è�����%r^x!v���s©wT|5y!�)|5ypv�w�{�w�|}u�x��ª )|}|5��x!yTr��T ��^�±~���|¡�X�Cs�|5y�w!�=v'��w%�§��=y�|}|�x�|}���=s=v ï {�|}wC�»��yp�,r^v's�xTr^v's=v's=���}��s�w!v�w!x�|5s��5t�r^y�|¡u4v�wT�5{�w�w�|}u Kº �3��|5s�u¡{=��u�r^x�|}w¢x��\r^�'��w�|5y!�)|5y�wç�C��|5s/rC~���|�v�wç�5���#w�|}uY�¥§��=v�w±v�w ï {=v'x�|N|�£���|5s�w!v'�)|#�7 � I |5xC{=��u�r^x�|}w��C��|5s&r1~���|�v�w�r��}�}|}w�w�|}u�v's�r/y�|5�=�'v��%r4�N§��=v�wpv�w���|}w�wC|�£���|5s�w!v'�)|w!v's��}|���{=�'x!v'�=��|¡{=��u�r^x�|}w3r^y�|��»|5x�����|}u©r^xCx!��|1wTr^�-|�x!v'�-|#�N§���|�u4yTr%�Cz6r��� �v�wx!�6r^xpx!��|¡r��}�}|}w�w�x!v'�-|¡w!{4¾Y|5y�w%�

O �3��|5s�uÃr^s½{=�.u�r^x�|�x����s�|©��x!��|5y,w�|5y!�)|5y��C��|5y�|�x!��|�~���|�v�w�r��}�}|}w�w�|}u½�^��x�|5sr^s�u���|5xpx!��|1��x!��|5y�w�|5y!�)|5y�wC�»|5x����©{=�.u�r^x�|}w��C��|5s�s�|}|}u=|}uY��§��=v�wpv�w3r/�+t�z=y!v�uz�|5xQ��|}|5s º r^s�u 7 �

Z �ªx�|}�T�=s=v ï {�|���yC�.���'v��5t��»��y����6r^s=�#v's=��x!��|��%�Cs�|5y3�^�Nr�~���|�v�wpu4v�wT�5{�w�w�|}uY�Ì ýQÎ@?<ý�Í ó/Ð�ã�á¬ôNã.ä)Ó$åçæ��v'�1{=��r^x!v���s�wC�^�¢x!��|\w!t�w�x�|5�c��|5y�|\u=��s�|3�Cv'x!��r�w!v'�1{=��r^x���y�v'���=��|5�-|5s+x�|}u�v's E w!v'���§���|Vw!v'��{=��r^x!v���sªw����%��|}u/x!�6r^x¥�Cv'x!��y�|5�=�'v��%r^x!v���sªx!��|�r��}�}|}w�w±x!v'�-|Vy�|5�,r^v's�|}u�r^�'�-�#w!x�}��s�w!xTr^s+xp�C�=v'��|¡����y! ����)r�u�v's+x�|5s�w�v'xQt�v's��5y�|%r�w�|}uY��Æ�v'x!����{=x�y�|5�=�'v��%r^x!v���s&x!��|¡r��}�}|}w�wx!v'�-|pv's��5y�|%r�w�|}u�s���xTr^z=�'t)��­���wT��x!��|�z6r��T �z���s�|ps�|5x¬����y! �{=x!v'�'v'öXr^x!v���s�v's��5y�|%r�w�|}u���|}w�w�Cv'x!��y�|5�=�'v��%r^x!v���s©x!�6r^s��Cv'x!����{=x%�ò s��5y�|%r�w�v's=�1x!��|ps�{=�1z�|5y��^�¢�5�'{�w!x�|5y�w�v's��5y�|%r�w�|}u�x!��|3r��}�}|}w�wVx!v'�-|}w%��z={=xVy�|5�=�'v��%r9�x!v���s��+r%�)|3w!x!v'�'�Yr��-��y�|\�}��s�w!xTr^s�xCr��}�}|}wTwVx!v'�-|3x!�6r^s�s��¡y�|5�=�'v��%r^x!v���s¢�N­3��w��¡x!��|\w!v'ö%|�^�pr��}�}|}wTw�|}u�����y!x!v���s�w��^�Cx!��|-~���|}w/r^s�ux!��|,�5�'{�w!x�|5y/�����%r^�'v'x¬ta��|5y�|���r^y!v�|}uv'sx!��|w!v'�1{=��r^x!v���s¢��§���|�y�|}w!{=�'x�w¥�»��yHx!��|}w�|�w!v'�1{=��r^x!v���s�wVr^��wT�\w����%��|}uªz�|5x!x�|5yH�.|5y0�»��y!�,r^s��}|x!�6r^s&r/s���s4�$y�|5�=�'v��%r^x�|}u&w�t�w!x�|5�òv's��-�#w�xp�%r�w�|}w%�

¤¥v's6r^�'�'t�x!��|Nu4v�¾�|5y�|5s�x¥�}��s�w�v�w!x�|5s��5t1r^s�u¡�����%r^x!v's=�\r^�'�)��y!v'x!�=�-w¥��|5y�|�w!x!{�u4v�|}uY�Nõ��x!��|��}��s�w!v�w!x�|5s��5t�r^�'�)��y!v'x!�=�-w¡v'���-|}u4v�r^x�|,{=�.u�r^x�|���|5y0�»��y!�-|}ujz.|}w!x1r^x����X�Ç����y! �����)r�u=w�z={=x\����y�w!x�r^x\�=v'�#�&���)r�u=w\�C�=v'��|�v's+�#r^�'v�u�r^x!v���sar^s�u&�6r^y!x!v�r^�H{=�.u�r^x�|/w!���X��|}uï {=v'x�|pw�v'��v'��r^yN�.|5y0�»��y!�,r^s��}|}w%���Cv'x!�-�6r^y!x!v�r^�6{=��u�r^x�|pw!�'v'�#��x!�'t�z.|5x!x�|5y%�H§���|������%r^x!v's=�r^�'�)��y!v'x!�=�-wp��|5y�|/r^�'�Y�)|5y!t�w!v'��v'��r^yCv's���|5y0�«��y!�,r^s��}|#�

n ô¦õ­õ �BADC+´²µ·ñ ­�� Z ¤N� ÿ 7 � w�xTr^s�u=w��«��y ñ v'�#�=�'t�­ç�#r^v'��r^z=��| Z |5xQ����y! �¤±v'��|/��|5y!�)|5y%� ò xCv�wCz6r�w�|}u���sZ ¤N�ªr^s�u-v'���=��|5�-|5s�x�w Z ¤N�ªw�|5�,r^s�x!v��}w%� ò x���r�wNy!{=s���s,­ ò ½�)|5y�w�v���s O � ñ ­�� Z ¤��v's��5y�|%r�w�|}w�r}�#r^v'��r^z=v'�'v'xQt�x!�=y���{=�#�&v'���=�'v��5v'xpy�|5�=�'v��%r^x!v���s¢�

Page 102: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

º ï#ï

ò s ñ ­p� Z ¤N�&xQ���&u4v�¾Y|5y�|5s+x/w�|5y!�)|5y�w¡�)|5xªr��}�}|}w�w¡x���x!��|,wTr^�-|,w!x!y!v's=�&�^��� E � òu4v�w! 4w%�²õ3s�|awT|5y!�)|5y�r��5x�w&r�w��=y!v'�,r^y!tSr^s�u�x!��|j��x!��|5y©r�w�z6r��� �{=�¢� ò s�s���y!�,r^�����|5yTr^x!v���s&��s=�'t�x!��|��=y!v'�,r^y!t��6r�w3r��}�}|}w�wpx���x!��|�u4v�w! 4w%� ò �±x!��|��=y!v'�,r^y!t��$r^v'��w%�4x!��|w�|}�}��s�u�r^y!t©�Cv'�'�±xTr^ )|/�%�)|5y\v'x�w ò ¹�r�u=u4y�|}w�w�r^s�u©x!��|�u4v�w! 4w\r^s�u&x!�+{�w\v'����|5y�w���s6r^x�|x!��|L�=y!v'�,r^y!t)�e§���|jw�|5y!�)|5y�w��6r}�)|jx¬���Js�|5xQ����y! Ãv's�x�|5y0�»r��}|}w%�\w!v's��}|&x!��|5tÃr��5x�r�w�=y!v'�,r^y!t�«��yª��s�|�wT|5x/�^�C~���|}w�r^s�u°w�|}�}��s�u�r^y!ta�»��yªr^s���x!��|5y-r^s�uF�,r}tFx!�+{�w/s�|}|}ux¬���-s�|5x¬����y! ©r�u=u4y�|}w�wT|}w%�ò ��xQ����s�|5x¬����y! 4w�r^y�|�r}�#r^v'��r^z=��|�x!��|¡y�|5�=�'v��%r^x!v���sa�%r^s©z�|1|�£4x�|5s�u=|}u©x��,v's��5�'{�u=|s�|5x¬����y! 4w%�V§���|��=y!v'�,r^y!t�r^s�u�wT|}�}��s�u�r^y!t�wT|5y!�)|5y�wC�Cv'�'�¢z�|���s©u4v�¾�|5y�|5s�xps�|5xQ����y! �wX�ò �Yr¡�5�'v�|5s+x������#w�|}wV�}��s+xTr��5x��Cv'x!��r�w�|5y!�)|5yVv'xV�}��s+xTr��5x�w�x!��|Cz6r��T �{=���C�=v������Cv'�'��x!��|5sv'����|5y�w���s6r^x�|�x!��|��=y!v'�,r^y!t)�

­ ò Â3� O w!{=�=����y!x�w/u4v�w! a��v'y!y���y!v's=�jx����#v'�)|�x!��|,v'���=y�|}w�w�v���sJ�^�C�$r^v'��wTr9�»|,u4v�w! 4w%�§��=v�w�v'sÃ�}���1z=v's6r^x!v���s½�Cv'x!�½�=v'�#��|5y,w�|5y!�)|5y�r^s�u¼s�|5x¬����y! Ér}�#r^v'��r^z=v'�'v'xQt¼v's��5y�|%r�wT|}wr%��r^v'��r^z=v'�'v'x¬t�u4{=y!v's=�É�»r^v'�'{=y�|}w%�²§���|a�}�#w!x�v�w�w!�'v'�#�+x!�'t�w!���X��|5y�y�|%r�u=w©r^s�u��5��|%r^y!�'tw!���X��|5y��Cy!v'x�|}w ; �Cv'x!�,��v'y!y���y!v's=� < x!�6r^s-�»��yNw!xTr^s�u�r^y�u Z ¤N�.�#§���|�����|5yTr^x!v's=�1w!t4w!x�|5�r^s�u¼�6r^y�u4��r^y�|©u=|5��|5s�u=|5s+x�s6r^x!{=y�|��^� ñ ­�� Z ¤N�F�,r^ )|}w�v'x ï {=v'x�|�v's4¦6|�£4v'z=��|©r^s�ux!��{�wps���x�w��ªv's�x�|5y�|}w!x!v's=�-�»��yCx!�=v�wC����y! .�

Page 103: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

E ßGF ÚIßSàÛæÛç�ÙIH èKJ

L�MONPM)QSRUTWVXTZY\[PNPM)]^M)Q<V�VXTW_�`ba�c9_,dfeZ_�VXTWgihjclk"RUTW_�T�hjm�c9_�n�o9TWm�n�e�g7eWdqpsr�e�_tr�Vvuk"e�gUw�c8giw,rUwxQ<y�z�e�_tn{m�R�VXwvdfe�_)|}c8~�y�n�h8T�mtc9Y���T�mtTUM"�����3�b�������U�8���8�����W��������������������t����������'���8��������L��U�f ¢¡�`� Z£�¤¥u¦ Z£Z§�[UL�£�¨Z£�M

¤�MOQ©M«ª�R�n�Y�c�[3Q^M­¬^M­®�y{g�eZo9T�R�¯Z[3°�M�a­M«N±eZ_�z�TWg@`v²�V�~�y�n�h8n³mX|}c8~Uy{n�h8TWm�n�e�g´n�gµT�¬Scjm�¶�e�_t·¸ n{y�c�°�c8_t¹�c8_�M@º������t����»����¢���X���v�f¼��¾½�����¿��,¼U�tÀ��W�*ÁÂ�W�'�9�Z�8Ã��8�U�O���OÄS��À'ÅÆ�����W�¦��»ÈÇv�����¥ÉÊ �WË¥�8Ã�Ì��8�^ÍWÎZÎZÏ�ÐÑ�MOÒUM­ÒUM­ª�y{e�h�R@[��^M«°�M­�sT�g�n{c9y�w9[�Q©M3Ó­M­°¢~'c9hjm�eZ_9`vQÕÔ*c8n�z�R�m�c�Y¾Ö«eWm�n�g�z�QSy{zZe�_tn³mtR�V×dfeZ_|}c8~Uy{n�h8TWm�c9Y$�sn{_tc9hjm�eZ_�n�c9w9M\Ø¢�WÙ����'�WÅÚ���O�f¼��OÛÝÜ­ÁÞÑW '�f �¡j`�¨Z��£�u�£�ß�£U[UL�£�¨�à�M

 UMOQ©M��ÝMUª�n{_t_tc8y�y�[�Q©M�]Sn�w�z�c9g@[UksM�Ò�c9_�n�TWg6[¢áOM�N�TWg�g@[UâvMU°�¶�T�_,m�`�áGRUcs®�h�RUe��sn�w�mt_�n�ã�r�mtc9Y¸ n{y�c^°¢¯�w�mtc8V$MU�sn{zZn³m�TWy6°�|<k�|}c9w�c9T�_th�Rä|}c8~'e�_�måL�LZL�[�L9£Z£�Ñ�M��M�a�M¥ª�_�T�T�Vä`@áGRUcGk"e�Y�TS�sn�w�mt_�n�ã�r�mtc9Y ¸ n�y{c}°¢¯�w,m�c8V$MWæ����iÙ�çåØ���Ù����'�WÅ�¬<eO�Wß©L�£�£Z¨�[�~UTWzZc9w Z§Wu���L�M

§�MO|åMÚk"R�e�¶å[@áOM@ÒZe�R�giw,eZg@`�Ç^����������Ì8Ù��¦��»*èÚÀU�j���W�����¢�$�'é¥�����8Ã^�ÈêlÛsÅ ���������f¼¢ÃÝ�8Ð6Q}Y�Y�n�w�e�gÔ�c�w,y�c8¯Z[@L9£Z£�à�M

à¢MOQ©M��Sc9V�c8_�w8[��^M«â�_tc8c8gUc�[�ksMÚ]sTWrUw�c8_�[ÚÔëM­²�_tn�w�R@[�ÒUM­ì6TW_�w�e�g@[�°�M�°�R�c8g�·Zc8_�[­]^M�°¢m�r�_�uz�n�w8[}�ÝM�°¢¶}n�g�c9RUTW_�m9[}�ÝM"áÚc8_t_�¯�`®3~Un�Y�c9V�n�hÂQSy{zZe�_tn³mtR�VXw�dfe�_)|}c8~�y�n�h8T�mtc9Yí��T�m�TWãUTZw,cNÂTWn�g�m�c9gUTWgUh8c�M�º������t����»����¢���å���s��¼U�^î¥�f¼�Ûs�U�iÙU��Å¢ÛÝÜ­ÁB�ié�ÃSÀ�������Ù�ÃD�W�)º������'�8� À'Å����©���Ç©���������ÌjÙ�����»±Ü3��ÃSÀ'Ù�������WÉ�~UTWzZc9wOLju�L�¤�M�QSk�NP[\L9£Z¨�à¢M

¨�MåâvM\�Sn�g�n[6°�M\ÒUM�N±r�y�y{c9gUY�c9_9`SQ |}c8~Uy{n�h8TWm�c9Y ¸ n{y�c�°�¯¢w,m�c9V7dfe�_�Ôín�Y�c8u¦QS_�c�Tx¬Scjm�¶�e�_t·¢w9Mï g�n�¹�c9_tw�n{m�¯ÈeWd�á6¶�c8g�m�c�L�£�£�ÑUM£�MOQ©MWâ�e¢c8y[�ksM�a�r@[�âvM�ÒUM�a�e�~'c8·�`@ÖSn�c8¶qk"eZgUw�n�w,m�c9gUhj¯sdfe�_3ðs~�m�n�V�n�w,m�n�h�|<c8~�y�n�h9T�mtn{eZg@M�ºG����ñ���t��»W�����W�Ý���©�f¼���Í�ò8�f¼)�t�3�3�ë�ié�ÃSÀ�������Ù�Ã1�W�$Äs�jų����Ì8Å{�åÇ©���������ÌjÙ�����»��'é¥�����8Ã^�8Ði²�®3®3®<[L9£Z£�¨�M

L9ß�MO°�M�Ò�T�ó�e�Y�n�T�[��ÝM�N±r�m�RUh8y{c9_9`­�S¯¢gUT�Vvn�hGÖ«eWmtn{gUz©Q<y�z�e�_tn{m�R�VXw­dfe�_3N�TWn�gZm�TWn�g�n�g�z�m�R�csk"eZg�uw,n�w,m�c8gihj¯*eWdSTÂ|}c9~�y�n�h9T�m�c�Y´��T�mtT�ãUT�w�c�M�ÛÝÜÚÁô�����W���8���8��������$���PÇÝ�W�¦�ZÌt���8�)�ié¥���¦�8ÃÝ�tÉL��U��¤�¡j`3¤WÑ�ßWu�¤�¨�ßU[iL�£�£�ßUM

L�L�M��^MiªsM�ÒZe�RUgUw,eZg@[�ì3M�|<TZTWã@`«QõáGn�z�R�m ï ~�~'c8_<ª�e�rUgUYxeZgxmtR�cåª�c8g�c8ö�mtwGe�d­|}c9~�y{n�h8TWm�n�e�gTWgUYík"e�giw,n�w�mtc8gUh8¯÷k"e�g�mt_�eZy�a�_�e�m�e�hjeZy�w9M"º��������t��»W�����W�±�,�$��¼U��Í�ÏW��¼µÛÝÜÚÁø����ù�ÛÝÜS�@ñ�¢�Wù"ÁPè3Ç^ñ¦�¢��ù�ÛSÄ©���ié�ÃSÀ�������Ù�Ã7���GÇÝ�W�¦�ZÌt���8�O�ié¥�����jÃÝ��[Z~iTWz�c�w�à��¥u�¨�L�MZQSk�NP[iL�£�£UL�M

L�¤�M�NPMUì�MUúåTWo�TW_�`�psr�eZ_�r�V5k"e�V�~�y�cjm�n�e�g6M�²�áSks['k�TW_tg�c8zZn{c8u¦NÂc8y�y{eZg ï g�n�¹�c9_tw�n{m�¯�[\L9£Z¨�¨UML9Ñ�M�ª�MGì6n�w�·�e�¹�[O°�M<â�R�c8VXT¥¶GT�m9[�|åMSâ�_tr�ãic9_9[sa�M<Ò�eZR�gUw�e�g@[�ì3M<°¢R�n�_�n�_�T�[sN´M�Ôín�y�y{n�TWVXw9`|}c8~Uy{n�h8TWm�n�e�g©n�g©mtR�c�]sTW_t~ ¸ n{y�c}°¢¯�w�mtc8V$M�ºG���9������»����¢���<�����f¼��Ý��¼������¦���8�U�f¼Ý�Úè���º�É�ÀU�8�����û�û�î¥ü�û�ý�þWÉ�è<�8�¦�ZÌt�8�^ÍWÎZÎZÍZÐ

º ï º

Page 104: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

º ï 7

L9 UMOáOM­NÂT�g�g@[3Q^M�]Sn�w�z�c9g@[3âvM3°¢¶�T�_,m�`XQ<gqQSy{zZe�_tn³mtR�Vÿdfe�_v�sTWmtT�|<c8~�y�n�h9T�mtn{eZg@M­�sn�z�n{mtTWy°�|<kí|}c�w,c�TW_�h�R)|}c9~ieZ_,m< �§�[�L9£Z¨�£�M

L¥��MOÒUMW]^MWN±e�_t_�n�w9[WNPM�°�T�m�¯�TWgUT�_tT¥¯�TWgUT�g@[9N´MW]©M�k"eZg�g�c8_�[WÒiMW]©M�]Se�¶�T�_tY\[��ÝMZ°�MW]^M�|}eZw�c8g�um�RUT�y�[ ¸ M'�^M�°¢V�n³mtR@`�QSgUY�_tc8¶å`�Ql�Sn�w�mt_�n�ã�r�mtc9Y$a�c8_�w�e�gUT�yÚk"e�V�~�r�mtn{g�zX®�g�¹¢n�_�eZg�V�c8g�m9MÜ«�WÃÝÃvÙ��U�����W�����W���^���å�f¼���ÛÝÜ­Á$[�¤W£i��ÑZ¡j`�L9¨W �u�¤�ß�LÝL9£�¨Z§�M

L�§�MOªsM¢¬<eZã�y�c�[¢ªsM ¸ y{c9n�w9[�NPM�úOn{V$`�Qõk�TZw,c<dfe�_ ¸ y�r�n�YÈ|}c9~�y{n�h8TWm�n�e�g@M ï gUn{¹Zc8_�w,n{m�¯Ýe�d6N±n�h�R�n³uzZTWg6M�¬<eWm}_tc8y�c9TZw,c�Yȯ�c8m9M

L�à¢MOáOM3ÔëM�a«TWzZcÂÒ�_�M�[�|åMGâvM�â�r�¯Z[}ÒUM"°\M"]<c9n�Y�c8VXTWg�g6[G�ÝM"]^M"|<TWm�g�c9_9[Ga�M"ì�M�|}c9n{R�c9_9[Q©M\â�e�c9y�[@âvM\]©M�úOr�c9g�g�n�g�zU[@âvM�ÒUM'a�e�~'c8·�`}a�c8_�w,~'c9hjm�n�¹�c9wSe�g*ðs~�m�n�Vvn�w,m�n�h8TWy�y�¯$|<c8~�y�n³uh8T�mtc9Y\[�a�c8c9_,um�e�ua�c8c9_ ¸ n�y{n�g�zUM'�\������������Oñ3º����Z�j������©����»^�«çjÀU�j�����8�'���8[�¤�¨U�,L�¡�`�L��Z�¥u�L9¨Zß�[L9£�£Z¨�M

L�¨�MOÒWu ¸ M�a���_�n�w8[��ÝM��^M�®SM�ì@e�gUzU[�Q©MUâ�y�e�h�·�gUc8_�`­Qõ|}c�TWy�n�w,m�n�hS®�¹¥T�y{riT�m�n�e�g)eWd3k"e�gUw�n�w,m�c9gUhj¯Q<y�z�e�_tn{m�R�VXw�dfe�_G|}c8~�y�n�h8T�mtc9Y ¸ n�y{c�w8MUº��t�9������»������W�©������¼U�Oû�Í����­Ûs�U�iÙU��Å­Ü«�W�9�j�8���8�'���^�W��i��ÃvÙ�Å{����������ié�ÃSÀ�������Ù�Ãv[�~UT�z�c�wsL¥¤�L8utL�Ñ�ß�M�QSk�NP[@L�£�¨�¨UM

L�£�MOÒWu ¸ MÚa��W_tn�w8[«a�M«ú�M3°¢y{e¢eZ~icZ`x�S¯¢gUT�V�n�häNÂTWgiTWz�c9V�c8g�m^eWd�]<n�z�R�y�¯P|}c8~�y�n�h8T�mtc9Yq�sTWmtT�M���3�3�×Í�Í��f¼í�ié�ÃSÀ�������Ù�ÃK����ÄS�8ÅÆ����Ì8Å{�$Ç^���������Ì8Ù��¦��»¾�'é¥���¦�8Ã^��[G~UT�z�c9wȤ�ß�u�¤Zà�M­²�®�®3®<[L9£�£�¤�M

¤�ß�MOÒWu ¸ M�a��W_tn�w9`�QB]<n�z�R�y�¯�Q6¹�TWn�y�TWã�y�c�|}c9~�y{n�h8TWm�n�e�g k"eZgZmt_�eZySa3_teWmte�hje�y ï w�n{g�zµÖ«e�y�T�m�n�y�cÔín³mtg�c9wtw,c�w8M����i�¦�8���'�W�����W�'�WÅ­Ü3�W�9�j�8���j�����^���xÇ^����������Ì8Ù����t»)Ü3��ÃSÀ'Ù�������X�ié¥�����jÃÝ��[Z~UT�z�c�w�WÑ�§Wu��W ZÑUMUL9£Z£W iM

¤�L�MOú�M�a�c8m�c8_�w�c8g@[�NPM<ÒUM<°¢~U_�c9n³mto8c8_�[s�ÝM<ª�M}á6c9_�_t¯�[�NPM}NPM<áGR�c8n�V�c8_�[sQ^M<ÒUM}�sc8V�c8_�w8`¸ y�c���n�ã�y�c ï ~�Y�T�mtcxa3_te�~iTWzZTWm�n�e�g*dfe�_ÝÔ�c�TW·¢y�¯Pk"eZgUw,n�w,m�c8g�mÝ|<c8~�y�n�h9T�mtn{eZg@M�º��t�9������»������W����©�f¼��Ý���³çZ���t�8�U�f¼äÛÝÜÚÁI�ié�ÃSÀ�������Ù�à ����èÚÀ��8����������x�'é¥�����8à º������'�8� À'Å{�j��[\~UTWzZc9w�¤W¨�¨WuÑ�ß�LZM�QSk�NP[@L9£Z£�à�M

¤Z¤�MåâvM�ÒUM«a�eZ~ic9·'[}|åM�âvM"â�r�¯�[}áOM3ÔëM�a�T�z�c±ÒZ_9M�[�ÒiM"°�M"]<c8n�Y�c9V�T�g�g@`Â|}c9~�y�n�h9T�m�n�e�g�n�g¸ n�hjriwåY�n�w,m�_tn�ã�r�m�c�Y ¸ n�y{cx°�¯¢w,m�c9VXw8MÚº��t�9������»������W�È�����f¼��P½�����¿���¼��tÀ ���PÁ��W�'�8���8Ã��8�U����<ÄS��À'ų���t�W�¦��»vÇÝ�W�¦�W[�~UT�z�c9w}¤�ß�u�¤���M'L9£Z£�ßUM

¤�Ñ�MO]©M}°�MG°�TWgUY�R¢r@[�°�M}Ó�R�e�r@`qk"y�rUw,m�c9_,u¦ãUT�w�c9Y ¸ n�y{c*|}c8~�y�n�h8T�mtn{eZg n�g�ì6T�_�zZc�°�h8T�y{c��Sn�w�um�_tn{ã�r�m�c9Y±°¢¯�w,m�c9V�w9MiÛÝÜ­ÁBº}�j�f�j�W��Ã��W�'���å��Ë���ÅÆÙU�W�����W�$Äs�jË����j��É6¤�ßU��L¥¡�` £�L8utL�ßZ¤�[iL9£Z£Z¤�M

¤W UMONPMÚ°�TWm�¯ZTWgiTW_�T¥¯ZTWgiTWg@`<QÕ°¢rU_�¹Zc8¯Âe�d��sn�w,m�_tn{ãUr�m�c�Y ¸ n�y�cx°¢¯�w�mtc8VXw8MÚk�N ï u,kG°�u¦¨Z£�u�L�L�§�[k�TW_tg�c8zZn{cON±c8y�y�e�g ï g�n�¹�c9_tw�n³m�¯Z[\L9£Z¨�£�M

¤Z��MONPM<°�T�m�¯�TWgUT�_tT¥¯�TWgUT�g@[�ÒiM}ÒUMGúOn�w�mty{c9_9[sa­M<úOrUV�T�_9[sNPMG®<Msðs·�T�wtTW·¢n�[}®SM<]©M<°¢n�c8z�c9y�[�^M6ksM6°�mtc8c8_tc�`åk"e�Y�T�`SQ ]Sn{zZR�y{¯ÂQÚ¹�TWn�y�T�ã�y�c ¸ n�y{cX°¢¯�w�mtc8V1dfeZ_�Tä�sn�w,m�_tn{ãUr�m�c�Y�Ô*e�_t·�uw�m�T�m�n�e�gä®3g¢¹¢n{_te�gUVvc9g�m9MU�����3�Õ�������U�j�Z�j������U�^���µÜ3�WÃ<À�Ù��¦�8����[UÑ�£i�f �¡j`� � �à�u¦ ��W£U[UL�£�£�ßUM

¤�§�MONPM­°�TWm�¯ZT�gUTW_�T¥¯ZT�gUTWg@`å�sn�w,m�_tn�ã�r�m�c�Y ¸ n{y�cä°�¯¢w,m�c9VXw8M�Ç©���������ÌjÙ�����»±�'é¥�����8Ã^��[«¤�gUY¾c�Y�n³um�n�e�g@M�®�Y@M'°�T�~icåN±r�y�y�c8gUY�c9_9MiQ}Y�Y�n�w,eZg)Ô*c9w�y{c9¯�[@L�£�£ZÑ�M

¤�à¢MONPM�°�T�m�¯ZT�gUTW_�T¥¯ZT�gUTWg6`3N±e�ã�n�y�c^²�g�dfeZ_�VXT�mtn{eZgÂQ}h8h8c9wtw8M\���3��� º<�j���8������ÅGÜ3��ÃvÃÝÙ��i������ñ�����W����[ ¸ c9ã�_�riTW_t¯ÂL9£Z£�§�[¢~UT�z�c�wG¤�§�u�Ñ�ÑUM

¤�¨�MOQ©M�°¢n�c8zZc8y[�ú�MWª�n{_tVXTWg@[Wú�MWNÂT�_�o9r�y�y{ei`6�Sc�hjc9n³m�`­Q ¸ y{c���n{ã�y�c<�sn�w,m�_tn{ãUr�m�c�Y ¸ n�y{cS°¢¯�w,m�c9VäMk"e�_tg�c8y�y ï g�n�¹�c9_tw�n³m�¯Z[\L9£Z¨�£�M

¤�£�MOQ©M<°�M}áÚT�g�c8g¢ãUT�r�V$`íÁ��9»Z�j��� èÚÀU�j�t��������q�ié¥�����jÃÝ�8ÐGa3_tc8g�m�n�hjc¾]ST�y{yO²�g�m�c9_�giT�m�n�e�giTWy[L9£�£�¤�M

Page 105: U UYX - KTHnoora/exjobb/report.pdf*eh`

º ï O

Ñ�ß�Ms®<Mi|©M�Ó�T¥¯�T�w9`3Q ¸ °�u�Ñ�a3_�eZz�_�TWV�V�c8_�� wG|}c8dfc8_tc8gUh8cÈ��w�c8¹Zc8_�TWy\~UT�_,m�wt¡jMUá6_�TWgiw�T�_th©k"e�_t~'eWu_tTWm�n�e�g*L9£Z£�L�M

Ñ�L�M�| ¸ kµL�ß�£W i`'¬ ¸ °�`9¬Scjm�¶�e�_t· ¸ n{y�c"°¢¯�w,m�c9V�a3_teWmte¢h8e�y�w�~'c9hjn{öih9T�m�n�e�g6M9°¢r�g©N±n�hj_teZw�¯�w�mtc8VXw²�gUhW[6L9£�¨Z£�M

ÑZ¤�M�| ¸ k L�¨�L�Ñ�`Ú¬ ¸ °XÖ«c8_�w�n{eZgÈÑ©a3_teWmte¢h8e�y\°¢~'c9hjn{öih9T�m�n�e�g6M�ª�M�k�TWy�y�T�z�RUT�g@[Zª�M�a�T¥¶}y�e�¶<w�·�n[a�Mi°�mtT�r�ãUTZh�R@[\L9£Z£Z��M