ω ! " # " # $ % & + = + + = = + + = ω ω # " & ’ ( ) & τ * $+, = τ # " - . - " , " $ & ’ / $#0 ! , & 1 - ) $ 2 $ $ ϕ ω + = 3 4 5 ) # $ $ ϕ ω + = $4# ’ $> ω $ ’ < ω , ω π = , = υ ’ $ > - , ϕ . -, ϕ ω + . - ) - = $ & & -