博博 博博 博博 第第第 PLC 第第 第第 第第 第第第第 第第第第第 第第第第
Jan 13, 2016
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第三章 PLC 概述
定义分类
应用领域 国内外状况
发展趋势
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3.1 PLC 的产生与定义 在 PLC 的发展历程中,有过几个不同的名
称: 可编程序矩阵控制器 PMC
( Programmable Matrix Controller)• 可编程序顺序控制器 PSC
( Programmable Sequence Controller)• 可编程序逻辑控制器 PLC
( Programmable Logic Controller)
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PLC 的定义 PLC 的历史• 1968 年,美国最大的汽车制造商通用汽车公
司( GM),为了适应汽车型号不断更新的需要,提出了十条技术指标在社会上公开招标,制造一种新型的工业控制装置。
3.1 PLC 的产生与定义
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• ( 1 )容易编程,可现场修改程序;• ( 2 )维修方便,采用模块式结构;• ( 3 )可靠性高于继电器控制装置;• ( 4 )体积小于继电器控制盘;• ( 5 )能与管理计算机进行数据通讯;• ( 6 )价格便宜,可与继电器控制盘竞
争;•
3.1 PLC 的产生与定义
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•( 7 )输入电源使用市电 115V (美国标准);•( 8 )输出电源为交流 115V ,容量为 2A ,可• 驱动接触器、电磁阀等设备;• ( 9 )扩展时原系统改变最小;• ( 10 )存储设备可扩充至 4K 个存储字节。•“GM” 十条要求提出了将传统的继电接触控制的简单•易懂,使用方便,价格低的优点,与计算机的功能•完善、灵活性、通用性好的优点结合起来,将继电•控制的硬连接逻辑转变为计算机的软件逻辑编程的•设想。
3.1 PLC 的产生与定义
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1969 年美国数字设备公司( DEC )根据招标的要求,研制出世界上第一台可编程序控制器,并在 GM 公司汽车生产线上首次应用成功。
1980 年美国电气制造商协会( NEMA )正式将其命名为编程序控制器( Programmable Controller),简称 PC。
3.1 PLC 的产生与定义
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国际电工委员会( IEC )于 1982 年 11 月 1985 年 1 月对可编程序控制器作了如下的定义:“可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的命令,并通过数字式模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备,都应按易于与工业控制系统联成一个整体,易于扩充功能的原则而设计”。
3.1 PLC 的产生与定义
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3.2 PLC3.2 PLC 的分类的分类 ( 1 )按 I/ O 点数分类• I/ O 点数小于 32 为微型 PLC;• I/ O 点数在 32 ~ 128 为微小型 PLC;• I/ O 点数在 128 ~ 256 为小型 PLC;• I/ O 点九在 256 ~ 1024 为中型 PLC;• I/ O 点数大于 1024 为大型 PLC;• I/ O 点数在 4000 以上为超大型 PLC。 以上划分不包括模拟量 I/ 0 点数,且划分界
限不是固定不变的。
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PLC的分类 ( 2 )按结构形式分类• 整体式 PLC : 又称单元式或箱体式。整体式 PLC 是将电源、 CPU、 I/ 0 部件都集中装在一个机箱内。一般小型 PLC 采用这种结构。
• 模块式PLC:将 PLC 各部分分成若干个单独的模块,如 CPU 模块、 I/ 0 模块、电源模块和各种功能模块。模块式 PLC由框架和各种模块组成。模块插在插座上。一般大、中型 PLC 采用模块式结构,有的小型 PLC也采用这种结构。
• 有的 PLC 将整体式和模块式结合起来,称为叠装式 PLC。
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模块式
Power in a Small Package!!Power in a Small Package!!
电源模块
CPU 模块 IO 模块
底 板
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3.3 PLC3.3 PLC 的特点的特点
1 、可靠性高 (平均无故障时间 3--5万小时);
2 、编程简单;3 、通用性强;
4 、体积小、结构紧凑、安装、维护方便; 5 、功能完善; 6 、施工、设计、调试周期短。
优点
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PLCPLC 的缺点的缺点• 主要是 PLC 的软、硬件体系结构是封闭而不是
开放的:如专用总线、专家通信网络及协议, I/O 模板不通用,甚至连机柜、电源模板亦各不相同。
• 编程语言虽多数是梯形图,但组态、寻址、语言结构均不一致,因此各公司的 PLC互不兼容。
• SIEMENS 等公司已经开发出以个人计算机为基础,在 Windows平台下,结合 IEC1131- 3 国际标准的新一代开放体系结构的 PLC 。
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3.4 PLC3.4 PLC 的应用领域的应用领域• PLC 在工业自动化中起着举足轻重的作用,
在国内外已广泛应 用于机械、冶金、石油、化工、轻工、纺织、电力、电子、食品、 交通等行业。经验表明, 80 %以上的工业控制可以使用 PLC 来完成。
• 在日本,凡 8 个以上中间继电器组成的控制系统都已采用 PLC 来取代。
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发展趋势国内外状况 品牌
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3.5 PLC3.5 PLC 的国内外状况的国内外状况• 1969 年美国研制出世界上第一台 PLC
以后,日本、德国、法国等国相继研制了各自的 PLC 。
• 70 年代中期, PLC 进入了实用化阶段。
• 70 年代末和 80 年代初, PLC 进入了成熟阶段。
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3.5 PLC3.5 PLC 的国内外状况的国内外状况 美国 PLC 发展得最快:• 1984 年有 48家,生产 150多种 PLC;• 1987 年有 63家,生产 243种 PLC;• 1996 年有 70余家,生产近 300种 PLC。• 著名厂家有 A—B( Allen- Bradley )艾伦
一布拉德利公司, MODICON莫迪康公司, GE- FSNUC 公司, TI( Texas Instrument )德州仪器公司, WESTHOUSE Electric西屋电气公司, IPM( International Parallel Machines )国际并行机器公司等。
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3.5 PLC3.5 PLC 的国内外状况的国内外状况 欧洲 PLC 的厂家有 60余家 :
西门子( Siemens )于 1973 年研制出第一台 PLC。
• 金钟默勒 ( Klockner Moeller Gmbh ), AEG,
• 法国的 TE(Telemecanique) (施耐德)• 瑞士的 Selectron 公司等。
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3.5 PLC3.5 PLC 的国内外状况的国内外状况 1971 年,日本从美国引进 PLC 技术,由日立公司研制成功日本第一台 PLC。
日本生产 PLC 的厂家有 40余家:• 三菱电机 (MITSUBISHI),欧姆龙 (OMRON),• 富士电机( Fuji Electric) ,东芝( TOSHIBA) ,
• 光洋( KOYO),松下电工( MEW) ,• 和泉( IDEC) ,夏普 (SHARP) ,• 安川等公司。
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3.5 PLC3.5 PLC 的国内外状况的国内外状况 我国在 70 年代末和 80 年代初开始引进 PLC 。我国早期独立研制 PLC 的单位有:
• 北京机械工业自动化研究所,• 上海工业自动化仪表研究所,• 大连组合机床研究所,• 成都机床电器研究所,• 中科院北京计算机所及自动化所,• 长春一汽,• 上海起重电器厂,• 上海香岛机电公司,• 上海自力电子设备厂等单位。 以上诸单位都没有形成规模化生产。
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3.5 3.5 PLC的国内外状况
• 辽宁无线电二厂引进德国西门子技术生产 PLC;
• 无锡电器和日本光洋合资生产的 PLC;
• 中美合资的厦门 A—B 公司生产的PLC;
• 上海香岛机电公司引进技术生产的 PLC;
• 上海 OMRON 公司 ;
• 西安 Siemens 公司等。
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PLC的发展趋势• ( 1 )向高速度、大存储容量方向发展
( CPU处理速度 nS级;内存 2M 字节)• ( 2 )向多品种方向发展和提高可靠性
(超大型和超小型)• ( 3 )产品更加规范化、标准化
(硬件、软件兼容的 PLC)• ( 4 )分散型、智能型、与现场总线兼容的 I/ 0• ( 5 )加强联网和通信的能力• ( 6 )控制的开放和模块化的体系结构
OMAC( open Modular Architecture for Control)
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PLCPLC 著名品牌著名品牌 1993 年中国 PLC 市场排行榜上的世界十大厂家:• 美国 A- B 公司 ( Allen- Bradley)• 德国西门子公司( Siemens)• 美国 GE- Fanuc 公司• 美国的莫迪康( Modicon )和法国的 TE 电器公司• 日本欧姆公司( OMRON)• 日本三菱电机株式会社( MITSUBISHI)• 日本富士电机株式会社( Fuji Electric)• 日本东芝公司( TOSHIBA)• 日本的光洋电子( KOYO )和中国的华光电子 (CKE)• 日本松下电工株式会社( MEW):Matsushita
Electric Works Ltd)
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PLC著名品牌
根据美国 Automation Research Co.( ARC )的商情调查,在 1994年 PLC 市场上,最大的 5家 PLC 制造商是 :
SIEMENS, Allen- Bradly,( Rockwell) AEG Schneider, 三菱电机 , OMRON(立石电机)
( 1996 年中国 PLC 市场)
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3.6 P LC 控制系统与电器控制系统的较 电器控制系统组成
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PLC 控制系统组成
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PLC 等效电路• 例:三相异步电动机单向运行电器控制系统
输入设备
输出设备
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PLC 等效电路• 三相异步电动机单向运行 PLC 控制系统
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PLC 控制系统与电器控制系统的区别
① 控制方法上: 硬 : 软硬 : 软
② 工作方式上: 并行工作方式 : 串行工作并行工作方式 : 串行工作
方式方式
③ 控制速度上: 速度 慢 : 快速度 慢 : 快
④ 定时和计数控制上: 精度 低 : 高精度 低 : 高
⑤ 可靠性和可维护性上: 可靠性 低 : 高可靠性 低 : 高
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3.7 PLC3.7 PLC 基本组成和工作原基本组成和工作原理理
● PLC 的基本组成
● ● PLCPLC 的工作原理的工作原理
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一、 PLC 的基本组成
编程器或其他编程设备
SB
SQ
SA HL
YV
KM微处理器
存储器
输入单元
输出单元
电源
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• 1. 中央处理单元( CPU)(1) 从程序存储器读取程序指令,编译、执行指令(2) 将各种输入信号取入(3) 把运算结果送到输出端(4) 响应各种外部设备的请求
( 1 )通用处理器: 8086 、 80286 、 80386( 2 )单片机芯片: 8031 、 8096( 3 )位片式微处理器: AMD-2900小型 PLC 多采用 8 位微处理器或单片机作为 CPU中型 PLC 多采用 16 位微处理器或单片机作为 CPU大型 PLC 多采用高速位片式微处理器
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RAM :存储各种暂存数据、中间结果、用户正调 试的程序。ROM :存放监控程序和用户已调试好的程序。
2. 存储器
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3. 输入、输出接口 采用光电隔离,实现了 PLC 的内部电路与外部电路的电
气隔离,减小了电磁干扰。
输出接口作用:将主机向外输出的信号转换成可以驱动外部执行电路的信号,以便控制接触器线圈等电器通断电;另外输出电路也使计算机与外部强电隔离。
输出三种形式:继电器 -- 低速大功率 可控硅 -- 高速大功率 晶体管 -- 高速小功率
输入接口作用:将按钮、行程开关或传感器等产生的信号,转换成数字信号送入主机。
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( 1 )输入接口电路:采用光电耦合器,防止强电干扰。
COM 光电三极管
发光二极管
直流电源
输入端子
+ –
PLC
Xn
+24V–
内
部
电
路
3.3k
1000PF
470
内
部
电
路
3.3k
1000PF
470
发光二极管
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继电器输出( 2 )输出接口电路:
以继电器形式为例:
PLC内
部
电
路
内
部
电
路
J
+交流电源或
直流电源
Y
COM
-
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4. 电源单元• 把外部供应的电源变换成系统内部各单元所需的电源。
• 有的电源单元还向外提供 24v隔离直流电源,可供开关量输入单元连接的现场无源开关等使用。
可编程序控制器的电源一般采用开关式电源,其特点是输入电压范围宽、体积小、重量轻、效率高、抗干扰性能好。
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5. 各种接口、高功能模块 便于扩展
小型机:一体机。有接口可扩展。
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Power in a Small Package!!Power in a Small Package!!
电源模块
CPU 模块 IO 模块
底 板
中、大型机:模块式。可根据需要在主板上随意组合。
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编程设备可以是专用的手持式的编程器;也可以是安装了专门的编程通讯软件的个人计算机。
6. 编程设备
用户可以通过键盘输入和调试程序;另外在运行时,还可以对整个控制过程进行监控。
PCFP PROGRAMMER
(HELP)CLR WRT
FN/PFL
STKIX/IY
NOTDT/Ld
READ
OTLWL
ORRWR
ANYWY
STXWX
SRC
(-)OP
(BIN)K/H
SC
CTCEV
TMTSV
ACLR ENT
BA
FEDC
98
3 2 1 0
7 6 5 4
(DELT)CLR
手持式的编程器
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二、二、 PLCPLC 的工作原理的工作原理——建立建立 I/OI/O映像区映像区
输入点总有输入映象区的某一位与之相对应
I/O 映象区的大小与系统控制的规模有关
PLC 工作时,将采集到的输入信号状态存放在输入映象区对应的位上;将运算的结果存放到输出映象区对应的位上。 PLC 在执行用户程序时所需“输入继电器”、“输出继电器”的数据取用于 I/O 映象区,而不直接与外部设备发生关系 。
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PLC 工作过程初始化
CPU自诊断
通信信息处理
与外设交换信息
执行用户程序
输入输出信息处理
定期检查用户程序存储器、 I/O 单元的连接、 I/O 总线是否正常,定期复位监控定时器WDT
PLC 之间以及 PLC与 PC 之间; PLC 与其他带微处理器的智能装置通信
编程器、终端设备、彩色图形显示器、打印机
以扫描的方式按顺序逐句扫描处理,运算结果存入输出映象区对应位中
扫描的方式输入信号的状态存入输入映象区;结果存入输出映象区,直至传送到外部被控设备。
清除内部继电器区,复位定时器等,并进行自诊断,对电源、 PLC 内部电路、用户程序的语法进行检查。
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用户程序的循环扫描过程
输入映象寄存器
()
()
输入端子
用户程序执行 输出映象寄存器
输出锁存器
输出端子
输入采样阶段 程序执行阶段 输出刷新阶段
(集中输入) (集中输出)
输出
可编程序控制器对用户程序进行循环扫描可分为三个阶段进行,即输入采样阶段,程序执行阶段和输出刷新阶段。
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输入、输出延迟响应① 输入电路滤波时间,它由 RC滤波电路的时间常数决定。改变时间常数可调整输入延迟时间。
③ PLC循环扫描的工作方式
⑤ 用户程序中语句的安排
④ PLC 对输入采样、输出刷新的集中处理方式
② 输出电路的滞后时间,它与输出电路的输出方式有关。继电器输出方式的滞后时间为 10ms左右;双向晶闸管输出方式,在接通负载时滞后时间约为 1ms ,切断负载时滞后时间小于 10ms ;晶体管输出方式的滞后时间小于 1ms 。
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一个扫描周期
输入端子
输入滤波电路输出
输出端子 I /O最短 响应时间
执行指令 执行指令
一个扫描周期
输入延迟时间
输出延迟时间CPU 读 输
入
输入输出延迟时间——最短响应时间输 入 / 输
出 刷 新 时间
最短响应时间 = 输入延迟时间 + 一个扫描周期 + 输出延迟时间
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一个扫描周期
输入端子
输入滤波电路输出
输出端子
I /O最长 响应时间
执行指令 执行指令
一个扫描周期
输入延迟时间
输出延迟时间CPU 读 输入
输 入 / 输
出 刷 新 时间
输入输出延迟时间——最长响应时间
最长响应时间 = 输入延迟时间 +两个扫描时间 + 输出延迟时间
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输出刷新
Q0. 0 M2. 1
输入采样
输出刷新
程序执行
输入采样
程序执行
输入采样
程序执行
输出刷新
输入采样
程序执行
输出刷新
3第 周期1第 周期 2第 周期
I 0. 2输入端子
I 0. 2输入映象寄存器
Q0. 0输出映象寄存器
Q0. 0输出端子
M2. 0位存储器
M2. 1位存储器
I 0. 2 Q0. 0
M2. 0Q0. 0
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一、编程语言
• 1. 语句表 • 2. 梯形图 • 3. 功能块图 • 4. 其他编程语言
3.8 PLC 编程语言和程序结构
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1. 语句表 •语句表( STL )语言类似于计算机的汇编语言,特别适合于来自计算机领域的工程人员。用指令助记符创建用户程序,属于面向机器硬件的语言,STEP 7 Micro/Win32 的语句表如图所示。
语句表举例
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2. 梯形图
梯形图举例
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3. 功能块图 • 功能块图( FBD )的图形结构与数字电
子电路的结构极为相似,如图所示。
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4. 其他编程语言 • SIMATIC 工业软件中的工程工具中为大
型或中型 PLC 提供了许多高级编程工具,以下简要其中的几种:
• ( 1) S7-SLC 和 M7-Pro C/C++
• ( 2) S7-GRAPH
• ( 3) S7-HiGraph
• ( 4) CFC
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( 1 ) S7-SLC 和 M7-Pro C/C++
SLC语言
S7-SLC 的语言与 PASCAL非常相似,如图所示。
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( 2 ) S7-GRAPH
S1
S2
S8
S3
T0
S
S
T8
T3
T2
T1
S
T9
顺序流程
图
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( 3 ) S7-HiGraph
• 它借助于状态图来描述异步过程。用于装置和过程,以及可能的转移状态的图形描述。
• 本工具可基于系统框图和流程图直接进行编程,程序结构和过程清晰。 S7-HiGraph 如图所示。
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1AINIT_SD;?
0Init
1
4
1
2
3
1
1
1
1
? A Top ; A IM_Lower;?
A Bottom;?A M_Raise;?
Movement down
C = Down;
Movement up
C = Up;
Top
C = OM_Top;
Bottom
C = OM_Bottom;
状态图
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( 4 ) CFC • CFC ( 连续功 能图) 是 在 原 来 的
CSF (控制系统流程图)的基础上发展起来的,它通过绘制过程控制流程图,将各程序块在版面上布置,然后将它们相互连接即可。
• 控制系统流程图如图所示。
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Process
SAMP_AVESliding averag
OB 35 2/-
BO BNR INI N
ENO BOOUT R
ControllerCONT_CContinuous PID
OB 35 1/-
R PV_INR SP_INTBO MAN ON LMN R
TI TNR GAINR MAN
TI TVTI TV
ControllerCONT_CContinuous PID
OB 35 7/-
R PV_INR SP_INTBO MAN ON LMN R
TI TNR GAINR MAN
TI TVR DEADB_W
1
30
20.00
0.02.0
20S10S0.0
0.02.0
20S10S0.0
0
连续功能图
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二、程序结构
• 1. 用户程序 • ( 1 )主程序 • ( 2 )子程序 • ( 3 )中断处理程
序 • 2. 数据块 • 3. 参数块