Top Banner
43

Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

Sep 06, 2020

Download

Documents

dariahiddleston
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� ������������ ���������� ���� ����� � ��������� �� ������������� ! ���#"$�%�& ��� ! � ������ �� '(�)�*�+���

,.-�/103254768039;:=<?>5@?9,.AB<?CDCFEGC3H�IJCFK�L?@M47-�>N,.A�6O-�9?A�-IP03>79?-�QF6R-TSU-�EREOCF9UVN9?6XWF-�>7276X4ZY

[ 6O474727/?@M>7QF<]\ [_^

`baMc5dfeBgihjdkml�niopl5qrlfs�tGuvsblfwyx{z|lfs�t}n~or���~uv�iz|�|z|q�trz�x�uj�����jopz�tp�i�����jo}tr�il�xf�js~xf�ioroplfs�t��=ujniniz|si�Jujs~�����xfuj��z|�5uvtrz|�js�niop�j�~��l5��tp�~uBtPuvopz|qrl5q�z�s��J���iz|��lNor�����jtrz�xfq5�T�]�ilNuj�����jopz�tp�i��uj�i��opl5qpqrl5qtr�il=niop�j�~��l5��z�s�G�iz�x���uNtrl5uj���v�]op�j�3�vtpq��i�~z����iq�u��=uvn&�jsi�|z|silj�.�G�iz��|lyqrz����i��t�uvsilf �j�~qr��¡Nujxfxf�j�P�P���iuBtpz�si�Pl5orop�jo�q�z|s�tr�il5z�oG�������Pl{trop¡j�1¢}tGtp�il�x{��orl��v�Mtr�il�uj�����jopz�tp�i�£z�qu�trl7x��isiz�¤��~lGtr�~uvt}xf�j���~z�sil7q?�Xujq�t��=uB¥�z|���i���|z�¦�lf�|z��i�����P�=uvn=��or�B�Gz|si���Gz�tp�bu�§¨��s�tpl© uvop���+�|��xfuj��z|�fl5o=tr�~uvtN�~qrl5qbn~uvortrz�x{�|lªoplfniopl5qrlfs�t�uBtrz|�js�qf��]�ilmxf�j���iz�s�uBtrz|�js«�j�����jtr�¡�z|lf���iq�uvsª��si�|z�silJuv�|�j��orz�tr�i�¬tr��uBt�x5uvsTxf�jn3l��Gz�tr�m�|ujor��l����i�j�Pl{tporz�x�l5orop�jo�q]t­¡�niz�xfuv�|�|¡���j�is~�&�G�il5sm�=ujniniz|si�Nl5s�®�z|op�jsi�Plfs�t�q��Gz�tr�x{¡�xf��l7qf�P�]�il=uv�|�j��orz�tr�i�¯x5uvs&��lPz|�Jn~��lf �Jl5s�trl5�N��z�q­tporz|�i��tpl5���|¡=�js=���i��tpz�n~��l�or�����jt_ni��uBtr���jop�=qf��lfs~uj�i�|z�si�Ju�tpl5uv�°�j�±or�����jtpq1tp�x{���jn3lfo�uBtpz�®�lf�|¡��jl5silfo�uBtpl²u�qrz�si����lG�=ujny�v�Ftr�~lfz|o�lfs�®�z|or��si�Plfs�t5�?³Mz�s~uj���|¡j��uvs=lf¥�trlfs�q�z|�jsz|qG��l7qrxforz|�3l5�b���joGujx5¤��~z�opz�s~��tp�iorl5l{ ´��z|�Jl5s~qrz���s~uv�F�=uvn~q5���G�iz�x���x5uvn�tp�iorl�tr�~l�q­tpor�~x{tr�iopluvs~��®�z|qr�~uj�±uvnin3l5ujopujs~x{l��v�?z�s������jo]lfs�®�z�op�js~�Jl5s�tpq]z|s%µ�¶��

· ¸±¹JºM»1¼y½ª¾%¿}º1À{¼J¹

Á�±Ã�ıÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊËÆ�ÌPÅ{Æ�Ç?Æ�ͪʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒѫ±Î�Ó¨Å{ÃvÔÕÃvÏÉÖ�Ãv×*ÔÕÆiбÓ{Ï�×±ÃBÅfÎ�ÇDÈÉÃÎ�ÍZÍZÃvÐ~Í{Ï�ÆiÐØÆjÖ�ÃBÅ&Í{ÂÒÃ�ÄDÎ�Ó{ÍÍrÙ�Æ�×±ÃvÔBÎ�×ÒÃvÓBÚ%Û)Î�ıÄ.Ï�ÐÒÑÏ�ÓPÍ{ÂÒÃ%ıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊÜÆ�Ì�Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�Í{Ï�бÑ+ʨÆ3×±ÃvÈ�ÓJÆ�Ì�Å{Æ�Ç?Æ�ÍPÃvÐ�Ö3ÏÉÅfÆiбʨÃvÐ�Í{ÓÌRÅ{ÆiÊ�Ó{ÃvбÓZÆ�Åm×DÎ�Í{ÎFÚ°Á�ÂÒÃ+Ï�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�бÔÕÃ�Æ�ÌJÍ{±Ã+ıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊÝÏ�ӪױޱÃ+ÍZÆUÍ{ÂÒÃ�ÌRÎ�ÔÕÍmÍ{±Î�ÍmʪÎ�Ð�ßÓ{ÞDÔBÔÕÃvÓ{ÓZÌ8Þ±È�ʪÆ�ÇDÏ�ÈÉÃ)Å{Æ�Ç?Æ�ÍÓ{ß3ÓZÍZÃvÊTÓmÅfÃvà�Þ±Ï�Å{Ã)ʪÎ�Ä.ÓmÌRÆ�ÅÍ{ÂÒÃvÏÉÅÆ�Ä?ÃBÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ1Ú¯á²âFÎ�ʨÄ.ÈÉÃvÓmÏXÐFãÔBÈ�ÞD×ÒÃNÍ{±êä�ÃvÈÉÄ.ʪÎ�ÍZèÂÒÆiÓZÄDÏÉÍ{Î�È]×ÒÃvÈXÏÉÖ�ÃBÅ{ß+Å{Æ�Ç?Æ�ͪå æ~ç�è­é}êÒÏ�ʪʨÆiбÓvëìÓ�íPÎvÖFÏÉÃBÅyÅ{Æ�Ç?Æ�ͪåìî�ï�è­é�Î�ÐD×Ö�Î�ÅfÏÉÆiÞ±Ó«Ê�Þ±ÓZÃvÞ±ÊðÍZÆiÞÒÅ{ã­ÑiÞ±Ï�×ÒÃñÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó�åóòFéyç�ôFéyô�çFéPõ�ô�è­Ú÷ö�ÆiбÓZÃvà3ÞÒÃvÐ�Í{ÈÉß�é�ÆjÖ�ÃBÅ;Í{ÂÒÃ�È�Î�Ó{Í×ÒÃvÔBÎ�×±Ã�é�Í{ÂÒÃBÅ{ë±Î�ÓmÇ?ÃBÃvÐ*ÎUø.ÞÒÅ{ÅfßñÆ�ÌbÙ�Æ�Å{ùúÆiÐ*ʪÎ�Ä�ÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑ«ÌRÆ�Å�ʨÆ�ÇDÏ�ÈÉÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í{Óüû8ÓZÃBÃÃ�ÚóÑÒÚÉé]å�ý�ý�éDò�þÒéDô�ïFéDõ�õ�èRÿ5Ú�ê3ÆiʨÃyÎ�ııÅfÆiÎ�ÔfÂÒÃvÓ�ÓZÃBÃBùmÍZÆm×ÒÃBÖ3ÏXÓZÃ=Î�ÇDÓZÍZÅfÎ�ÔÕÍBé.ÍZÆ�ÄMÆiÈ�Æ�ÑiÏ�ÔBÎ�È1×ÒÃvÓ{ÔÕÅfÏ�ÄÒãÍ{ÏÉÆiÐDÓ�Æ�Ì�Å{Æ�Ç?Æ�Í�ÃvÐ�ÖFÏÉÅ{ÆiбʨÃvÐ�Í{Ó¨å æ±é]ývçFé?æ�î3é òiî�è­é?Ù�ÂÒÃBÅ{ÃvÎ�ÓPÆ�Í{ÂÒÃBÅ5Ó�Ñ�ÃvбÃBÅfÎ�ÍZêʨÆ�Å{è×ÒÃBÍ{Î�Ï�È�Ãv×1éʨÃBÍZÅ5Ï�Ô+ʪÎ�ÄDÓ)å�ý�ý�é���ò3é�ç��Fé�ò�æ±é�ò�ï�è­Ú��JÎ�Í{ÞÒÅfÎ�ÈXÈÉß�é�Í{±Ã+ıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊ Æ�ÌJʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑ ÈÉÃvб×DÓ¨ÏÉÍ{ÓZÃvÈÉÌбÏXÔÕÃvÈÉßUÍZÆ;Ê�Þ±ÈÉÍ{Ï�ã­ÅfÆ�ÇMÆ�ͨÓZÆiÈXÞÒÍ{ÏÉÆiбÓBé�Ù�ÂÒÃBÅ{Ã�Ê�Þ±ÈÉÍ{ÏÉÄDÈ�ÃmÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓªÔÕÆiÈXÈ�Î�Ç?Æ�ÅfÎ�ÍZÃ�Î�б×��ZÆiÏ�Ð~Í{È�ßUÃÕâ3ãÄDÈ�Æ�Å{ÃyÞ±ÐÒùFÐÒÆjÙ�ÐÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í{ÓBÚ� Ð;Í{ÂDÏ�Ó=ÄDÎ�Ä?ÃBÅvé_Ù�ÃmÙ�Ï�È�È}Ç?ÃTÏ�Ð�ÍZÃBÅ{ÃvÓZÍZÃv× Ï�Ð Í{ÂÒÃmıÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ Æ�Ì�Ç.Þ±Ï�È�×±ÏXÐÒÑm×ÒÃBÍ{Î�ÏXÈÉÃv×UʨÃBÍZÅ5Ï�Ô

ʪÎ�Ä.Ó²ÆiбÈ�ÏXÐÒÃ�éiÙ�±ÏXÈÉÃ�Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í�ÏXÓ�Ï�ЪʪÆ�Í{ÏÉÆiÐ1ÚGÁ�ÂÒÃ�ÆiÐDÈ�Ï�ÐÒÃ�Ô5±Î�ÅfÎ�ÔÕÍZÃBÅfÏ�Ó{Í{Ï�Ô�Ï�Ó�Ï�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð�ÍGÌOÆ�Å

ý

Page 2: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

Î�ÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�Æ�̱ıÅfÎ�ÔÕÍ{ÏXÔBÎ�È~ıÅfÆ�ÇDÈÉÃvʪÓBé�Ó{Þ±Ô5ÂNÎ�Ó}Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í�ÃÕâFÄDÈÉÆ�Å5Î�Í{ÏÉÆiÐbÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�é�Ù�ÂÒÃBÅfÃ�ʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑÏ�Ó�ÔÕÆiÐDÓZÍ{Î�Ð~Í{È�ßÏXÐ~ÍZÃBÅfÈ�ÃvÎvÖ�Ãv×+Ù�ÏÉÍ{Â×ÒÃvÔBÏ�Ó{ÏÉÆiÐ�ÊTÎ�ù3Ï�бѪÎ�Ó�ÍZƪÙ�ÂÒÃBÅfÃJÍZÆmʨÆjÖ�Ã�ÐÒÃÕâ3ÍbåóõÒéDõ�þ�è­Ú�Á_ÆʪÎ�Ä Î�ÐüÃvÐ�Ö3ÏÉÅfÆiбʨÃvÐ�ÍBé?ÎmÅ{Æ�Ç?Æ�ÍP±Î�ÓJÍZÆÔÕÆ�Ä?Ã%Ù�ÏÉÍ{Â)Í�Ù�ÆÍ�ß3Ä?ÃvÓ�Æ�Ì�ÓZÃvбÓZÆ�Å=ÐÒÆiÏXÓZà � ��ÆiÏXÓZèÏ�ÐÄ?ÃBÅfÔÕÃBıÍ{Ï�ÆiÐ&ûRÃ�ÚóÑÒÚÉé�ÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Ó5ÿ5é�Î�б×NбÆiÏ�ÓZÃ�Ï�ÐbÆF×ÒÆiʨÃBÍZÅfßmûRÃ�ÚóÑÒÚÉé~Ù�±ÃBÃvÈ~ÃvбÔÕÆF×ÒÃBÅfÓ7ÿ5Ú� ÃvÔBÎ�Þ±ÓZÃJÆ�Ì1Í{ÂÒÃJÈ�Î�ÍZÍZÃBÅvé3Í{ÂÒÃ�ıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�Æ�Ì1ʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑbÔÕÅfÃvÎ�ÍZÃvÓ�Î�ÐmÏ�бÂÒÃBÅfÃvÐ~Í�È�Æ3ÔBÎ�È�Ï��vÎ�Í{ÏÉÆiЪıÅfÆ�ÇÒãÈÉÃvÊ+é�Ù�±Ï�Ô5Â*ÏXÓTÍ{ÂÒÃüıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvÊ�Æ�ÌN×ÒÃBÍZÃBÅfʪÏ�ÐDÏ�ÐÒÑ;Í{ÂÒëÈÉÆFÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐ�Æ�ÌbÎñÅ{Æ�Ç?Æ�ÍmÅfÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�ÃüÍZÆÏ�Í{ÓÆ�Ù�ЫʪÎ�Ä ÚPÁ�ÂÒÃ%ʨÆ�ÇDÏ�ÈÉÃbÅ{Æ�Ç?Æ�ÍJʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑmıÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊÜÏ�Ó�Í{ÂÒÃBÅ{ÃBÌRÆ�Å{ÃNÆ�ÌRÍZÃvЫÅ{ÃBÌRÃBÅ{Å{Ãv×)ÍZÆ�Î�Ó�Í{±Ã������� ����������������������������! "�#���� $��%#���&�&��������(') ��)�+*�,.-0/�1 åóòFýÕè­é�Æ�ÅmÎ�ÓªÍ{±Ã32 ���4 5�6���7�8�� 2 "�#�9�: $��%#�:�&�;��������<������������=��>��') ��)�?*;@A/CBD-E1 åóï3é �FýÕè­Ú � Ð)ÌRÎ�ÔÕÍBé?ÃBÅ{Å{Æ�Å5Ó�Ï�Ð)ÆF×ÒÆiʨÃBÍZÅ{ß�Å{ÃvÐÒã×ÒÃBÅ�Í{±Ã=ÃBÅ{Å{Æ�ÅfÓ�Æ�Ì}Ï�бױÏÉÖFÏ�×±ÞDÎ�ÈÒÌOÃvÎ�Í{Þ±Å{ÃvÓ�Ï�Ð&Í{ÂÒÃyʪÎ�Ä+×±ÃBÄMÃvÐD×ÒÃvÐ~Í�ÃBÖ�ÃvÐ+Ï�Ì Í{ÂÒÃyʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�ÍÐÒÆiÏXÓZÃbÏ�Ó�ÏXб×ÒÃBÄ?Ãvб×ÒÃvÐ�ÍBéFÙ�±Ï�Ô5Â+Ó{ÞÒÑ�Ñ�ÃvÓZÍ{Ó�Í{±Î�Í�ÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒѪÏXÓ�Ϊ±ÏÉÑiÂÒã�×±Ï�ʨÃvбÓfÏÉÆiбÎ�ÈMÓZÍ{Î�Í{Ï�ÓZÍ{Ï�ÔBÎ�ÈÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ�ıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�éFÆ�ÌRÍZÃvÐ+Ù�ÏÉÍ{ÂÍZÃvÐDÓ�Æ�Ì}Í{ÂÒÆiÞ±Ó{Î�б×DÓ�Æ�Ì]×DÏ�ʨÃvбÓ{Ï�ÆiбÓBÚ

F Î�ÓZÍbÙ�Æ�Å{ùüÆiÐ Í{ÂÒêÔÕÆiÐDÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�ÍyʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑ&Î�ÐD×;ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐüıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvÊ Â±Î�Ó=ÈÉÃv׫ÍZÆ+ÍrÙ�Æ×±ÏXÓZÍ{Ï�бÔÕÍ�ÌRÎ�ÊTÏ�È�ÏÉÃvÓ�Æ�Ì_Î�ııÅfÆiÎ�ÔfÂÒÃvÓBéÒÃvÎ�Ô5Â+Æ�Ì_Ù�±Ï�Ô5ÂTÄ?ÆiÓ{ÓZÃvÓfÓZÃvÓ�ޱбÏ�à3ÞÒÃJÎ�×ÒÖ�Î�Ð�Í{Î�Ñ�ÃvÓ�Î�б×�×±Ã)G±ãÔBÏÉÃvÐDÔBÏÉÃvÓ �ý�Ú�Á�ÂÒÃHGDÅ5ÓZÍ1ÌRÎ�ÊTÏ�ÈÉß�éjÌRÆ�Å_ÂDÏ�ÓZÍZÆ�ÅfÏ�ÔBÎ�È�ÅfÃvÎ�ÓZÆiÐ±Ó Æ�ÌRÍZÃvÐyÅfÃBÌOÃBÅ{ÅfÃv×=ÍZÆ�Î�Ó @ /CBD- Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±ʪÓ�å�ýBþ±é�Fý�é?òFýBè­éMÅfÃvÈ�ÏÉÃvÓ�ÆiÐüÍ{ÂÒÃ�ÃÕâFÍZÃvб×ÒÃv×JIyÎ�È�ʪÎ�Ð<G.ÈÉÍZÃBÅJÍZÆmÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZà ��ÆiÏXÐ~Í�ÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅfÓ�ÆjÖ�ÃBÅʪÎ�ÄDÓPÎ�б×)Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ä?ÆiÓZÃvÓBÚJÁ�ÂÒÃvÓZÃ%Î�ııÅfÆiÎ�ÔfÂÒÃvÓJıÅ{Æ�Ö3ÏX×ÒÃNÎÓZÆiÞ±ÐD×1éDÆiбÈXÏ�ÐÒÃbÓZÆiÈXÞÒÍ{ÏÉÆiÐ+ÍZÆÍ{ÂÒêʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑmÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�Ù�ÂÒÃvЫÎ�ıÄ.È�Ï�ÔBÎ�ÇDÈÉÃ�ÚNä�Æ�Ù�ÃBÖ�ÃBÅvé}Í{ÂÒêޱÓ{Ã�Æ�Ì�ޱбÏ�ʪÆ3×±Î�ÈHKPÎ�Þ±ÓZãÓ{Ï�Î�ÐÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å5Ó�ÏXбÂÒÃBÅ{ÃvÐ�ͨÏ�ÐñÍ{ÂÒÃ�ÃÕâ3ÍZÃvÐD×ÒÃv×�IyÎ�È�ÊTÎ�Ð!GMÈÉÍZÃBŪÓZÍ{ÏÉÄDÞDÈ�Î�ÍZÃvÓ%ΫÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�Æ�ÌÅ{ÃvÓZÍZÅfÏ�ÔÕÍ{Ï�ÆiбÓBÚ)Á�ÂÒÃ&ʪÆiÓZÍ�ÏXʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð~ÍNÅ{ÃvÓZÍZÅfÏXÔÕÍ{ÏÉÆiÐUÏ�ÓNÍ{±Î�Í%Í{ÂÒÃÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕͨÎ�Ó{ÓZÆFÔBÏ�Î�Í{ÏÉÆiÐDÓÇMÃBÍrÙ�ÃBÃvРʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í{ÓbÎ�б׫ÌOÃvÎ�Í{Þ±Å{ÃvÓyÏ�ЫÍ{ÂÒêÊTÎ�ÄUÊNÞDÓZÍPÇMÃ%ùFÐÒÆjÙ�Ð1Ú=LÒÆ�ÅbÍ{±ÏXÓ�ÍZÆÇMÃNÍ{ÂÒÃ%ÔBÎ�ÓZÃ�é?ÌOÃvÎ�Í{ÞÒÅfÃvÓJÏXÐ+Í{ÂÒÃ�ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiÐDʨÃvÐ~ÍJÊNÞDÓZÍ�Ä?ÆiÓ{Ó{ÃvÓ{Ó�Þ±ÐDÏ�à�Þ±ÃbÓ{ÏÉÑiбÎ�Í{Þ±Å{ÃvÓ�Í{ÂDÎ�ÍÃvбÎ�ÇDÈÉÃ�Í{ÂÒÃÅ{Æ�Ç?Æ�ͨÍZÆ;×±ÏXÓ{Î�ÊbÇ.ÏÉÑiÞ±Î�ÍZÃÍ{ÂÒÃvÊ�Ú � ÐıÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃ�é�Í{±Ï�Ó¨Ï�Ó�ÅfÎ�Å{ÃvÈ�ßUÍ{ÂÒÃ+ÔBÎ�ÓZÃû8ÓZÃBà å�ývò�è�ÌRÆ�ÅTÎ ÐÒÆ�Í{Î�ÇDÈ�Ã�ÃÕâFÔÕÃBıÍ{Ï�ÆiÐ.ÿ5Ú�Û)Î�Ð�ß�Ï�ʨÄDÈÉÃvʪÃvÐ~Í{Î�Í{ÏÉÆiÐDÓNÍ{±ÃBÅ{ÃBÌOÆ�ÅfÃ�Å{ÃvÈÉßUÆiÐʪÎ�âFÏXÊNÞ±Ê�È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×m×±Î�Í{ΨÎ�Ó{ÓZÆFÔBÏ�Î�Í{ÏÉÆiÐ�ʪÃBÍ{ÂÒÆ3×DÓBéFÙ�±Ï�Ô5ÂTÍZÃvб×ÍZƨÙ�Æ�Å{ùmÙ�ÃvÈ�ÈMÙ�±ÃvÐÄMÆiÓ{ÃNÃBÅ{ÅfÆ�ÅfÓPÎ�Å{èÓ{ʪÎ�È�È�åóò�æiè­é?ÇDÞÒÍPÎ�Å{Ã�DZÅfÏÉÍZÍ{ÈÉÃ�Ï�Ð)Í{ÂÒÃNÌ8Î�ÔÕèÆ�Ì�È�Î�ÅfÑ�ÃBÅJÃBÅfÅ{Æ�ÅfÓBÚbêFÞ±Ô5Â)ÏXÓÞ±Ó{Þ±Î�È�È�ß+Í{ÂÒèÔBÎ�ÓZÃTÏ�Ð �#M:�# $�;� ÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�Í{ÓBé1Ù�ÂÒÃBÅfÃ%ÎÅfÆ�ÇMÆ�ÍBëìÓPÄ?ÆiÓZÃ%ÃBÅ{ÅfÆ�ÅyÔBÎ�Ð Ñ�Å{ÆjÙÙ�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍbÇMÆiÞDбױÓPÙ�ÂÒÃvÐ;ÍZÅfÎvÖ�ÃBÅfÓfÏ�ÐÒÑ)Î)ÔÕß3ÔBÈ�Ã�Ú � Ð ÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÞ±È�Î�Åvé_Ù�Ã&ÐÒÆ�ÍZÃTÍ{ÂDÎ�Í�ê NCOJÛÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ÊTÓ�Î�Å{Ã�Ï�бÔBÎ�ÄDÎ�ÇDÈ�Ã=Æ�Ì}Ñ�ÃvбÃBÅfÎ�Í{Ï�ÐÒÑ&ÓZÆiʨÃbÆ�ÌGÍ{±ÃbÈ�Î�Å{Ñ�ÃBÅJʪÎ�ÄDÓ�ÓfÂÒÆjÙ�Ð)Ï�Ð�Í{±ÏXÓÄDÎ�Ä?ÃBÅvÚ

�3Ú�Á�ÂÒÃ)Ó{ÃvÔÕÆiб×ØÌ8Î�ʪÏ�ÈÉßñÆ�ÌyÎ�ııÅfÆiÎ�ÔfÂÒÃvÓ&Ï�ÓªÇ.Î�ÓZÃv×ØÆiÐQPJÃvʨÄDÓZÍZÃBÅvëìÓ �8R)�A�8�S�6�:�&�;���T���#R:��U����%#���&�&��� é�Æ�ÅEV - Î�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê å ��þ�è­ÚØá²âFÎ�ʪÄDÈÉÃvÓ¨Ï�бÔBÈXÞ±×Òà åìî3é�ývïFé�î�ôFé�î�î3é�õ�õ�è­ÚØá�ÛÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5ÂÒÃvÓGÆjÖ�ÃBÅ5ÔÕÆiʨÃ�Í{ÂÒÃ�×±Î�Í{Î=Î�ÓfÓZÆ3ÔBÏXÎ�Í{ÏÉÆiÐ%ıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvʬÇ3ßbÄ?ÃBÅ{ÌRÆ�ÅfʪÏXÐÒÑ�±ÏXÈ�È�ã�ÔBÈ�Ï�ÊNÇDÏ�бÑÓZÃvÎ�ÅfÔfÂüÏ�ÐÍ{ÂÒÃNÓZÄDÎ�ÔÕÃyÆ�ÌGÎ�È�È1ʪÎ�Ä.Ó�Ï�Ð+ΨÙ�ÎvßÍ{±Î�Í�ÔÕÆiбÓZÍ{Î�Ð�Í{ÈÉßÅ{Ã)G.ÐÒÃvÓ�Í{±ÃyÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃv××±Î�Í{ΨÎ�Ó{ÓZÆFÔBÏ�Î�Í{ÏÉÆiÐ1Ú²Á�ÂÒÃBßT±ÎjÖ�ÃyÓ{Þ±ÔBÔÕÃvÓ{ÓZÌ8Þ±È�È�ß�Ç?ÃBÃvÐÎ�ıÄDÈXÏÉÃv×TÍZƨʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑ�È�Î�Å{Ñ�Ã=ÔÕß3ÔBÈXÏ�ÔÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í{ÓbÙ�ÏÉÍ{Â;±Ï�Ñi±ÈÉß«Î�ÊbÇDÏ�ÑiÞÒÆiÞ±Ó=ÌRÃvÎ�Í{ÞÒÅ{ÃvÓBÚ�ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé²Í{ÂÒÃBß Î�Å{Ã&Ï�бÂÒÃBÅfÃvÐ~Í{ÈÉßÇDÎ�Í{Ôf«Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏ�Í{±ʪÓBé±ÅfÃvà�Þ±Ï�ÅfÏ�ÐÒѨÊ�Þ±ÈÉÍ{ÏÉÄDÈ�Ã=ÄDÎ�Ó{ÓZÃvÓ�Í{ÂÒÅ{ÆiÞÒÑiÂ�Í{ÂÒÃbÃvÐ�Í{ÏÉÅ{Ã�×±Î�Í{ÎTÓZÃBÍBÚWOJÓJÎÔÕÆiбÓZÃvà3ÞÒÃvбÔÕÃ�éDÍ{±ÃBß&Î�Å{ÃNÐÒÆ�Í�Î�ıÄDÈXÏ�ÔBÎ�ÇDÈÉÃJÍZƪÆiбÈ�ÏXÐÒÃ=ʪÎ�ıÄDÏ�бÑ�ÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvʪÓvÚ

Á�ÂDÏ�Ó1ÄDÎ�Ä?ÃBÅ_Ó{ÃBÃBù3Ó_ÍZÆ�ÔÕÆiÊNÇDÏ�ÐÒÃ�Í{ÂÒòÇ?ÃvÓZÍ_Æ�Ì3Ç?Æ�Í{ÂbÙ�Æ�ÅfÈX×±ÓBÚCX Ã�ıÅ{Æ�Ä?ÆiÓZÃ�Î�ÐyÆiбÈ�ÏXÐÒòÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊÍ{±Î�Í�ÇDÞ±Ï�ÈX×±Ó]ʪÎ�ÄDÓ²ÌRÅ{ÆiÊ ÅfÎvÙ*ÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�ʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{ÓBé�Ù�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍ�Í{ÂÒÃ�ÐÒÃBÃv×TÌOÆ�Å�ÃÕâFÎ�ÔÕÍ�×±Î�Í{ÎbÎ�ÓZã

Page 3: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

ÓZÆFÔBÏ�Î�Í{ÏÉÆiÐ Ú � Þ±ÅGÙ�Æ�Å{ù�Î�×±×ÒÅ{ÃvÓfÓZÃvÓ]ÌOÆiޱŲÏ�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð�Í_Æ�Ä?ÃvÐ%ıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvʪÓ]Ï�Ð�ÆiбÈ�Ï�бÃ�ʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑ � Í{±ÃıÅfÆ�ÇDÈÉÃvʯÆ�Ì ÊªÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑyÙ�ÏÉÍ{ªޱÐÒùFÐÒÆ�Ù�ЪױÎ�Í{Î�Î�Ó{ÓZÆFÔBÏ�Î�Í{ÏÉÆiбÓ�Î�бתÅ5ÎvÙ°ÓZÃvбÓZÆ�Å�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í{ÓvéÍ{ÂÒèÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�Æ�Ì�ʪÎ�ıÄDÏ�бÑ&ÔÕßFÔBÈ�Ï�Ô�ÃvÐ�Ö3ÏÉÅfÆiбʨÃvÐ�Í{ÓBé1Í{ÂÒèıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvÊ�Æ�Ì�Ñ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�Í{Ï�ÐÒÑ+ʪÎ�ÄDÓ=ÔÕÆiÈÉãÈ�Î�Ç?Æ�ÅfÎ�Í{Ï�Ö�ÃvÈÉßTÙ�Ï�Í{Â�ÊNÞ±È�Í{ÏÉÄDÈÉÃJÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓBéDÎ�б×Í{±ÃyıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊ�Æ�Ì]Ñ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�Í{Ï�ÐÒѪÍ{ÂÒÅfÃBÃÕã�×±Ï�ʨÃvбÓfÏÉÆiбÎ�ÈʪÎ�Ä.Ó�Æ�Ì]ÇDÞ±Ï�È�×DÏ�ÐÒÑbÏ�Ð�ÍZÃBÅfÏÉÆ�Å5ÓBÚ

� ÞÒŲÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â1éiÙ�ÂDÏ�ÔfÂ%Ù�Î�ÓGÆ�ÅfÏÉÑiÏXбÎ�È�ÈÉßy×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×%Ï�Ð�åóõiî�è­é~Ï�ÓGÓfÏ�ʪÏ�È�Î�Å}ÍZÆyÅ{ÃvÔÕÃvÐ�ÍGÙ�Æ�Å{ùNÇ3ßKPÞ±Í{ʪÎ�бÐTÎ�ÐD× I=ÆiбÆiÈ�ÏÉÑ�ÃNåóç�ç�è­Ú²Á�ÂÒÃ�ÔÕÆ�Å{Ã�Æ�Ì1Í{±Ï�Ó²Ä.Î�ÄMÃBÅ�ıÅ{ÃvÓZÃvÐ�Í{Ó�Î�ÓZÍ{Î�Í{Ï�Ó{Í{Ï�ÔBÎ�ȱÌRÅfÎ�ʨÃBÙ�Æ�Å{ùÍ{±Î�ÍPÔÕÆiÊNÇDÏ�ÐÒÃvÓ�Î�Ð)Ï�ÐDÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�È_ʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�ÅPÙ�ÏÉÍ{Â+ÎmÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�Ä?ÆiÓZÃÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÆ�ÅvÚTÛ)Æ�Å{ÃTÓZÄ?ÃvÔBÏ GMÔBÎ�È�ÈÉß�é ʪÎ�ÄDÓ=Î�ÅfêÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃv×UÆiбÈ�Ï�ÐÒÃ%Ç3ß GMбױÏ�ÐÒÑ&Í{ÂÒêʨÆiÓ{ÍbÈ�ÏÉù�ÃvÈÉßÔÕÆiÐ�Í{Ï�Ð3Þ±Î�Í{ÏÉÆiШÆ�ÌMÍ{ÂÒÃ�ıÅ{ÃBÖFÏÉÆiÞ±ÓGÊTÎ�ÄDÓGޱб×ÒÃBÅGÍ{±Ã�ʨÆiÓZÍGÅ{ÃvÔÕÃvÐ�Í�ÓZÃvбÓ{Æ�Å�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~ÍBÚGä�ÆjÙ�ãÃBÖ�ÃBÅvé�Ù�±Ï�ÈÉèÆiÐDÈ�Ï�ÐÒÃ�é]Ó{Þ±Ô5 ÎüʨÃBÍ{ÂÒÆF×ÒÆiÈÉÆ�Ñ�ß;Ï�ÓNıÅ{ÆiбÃTÍZÆüÌRÎ�Ï�ÈXÞÒÅ{èÙ�ÂÒÃvÐñʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑ�ÎüÔÕß3ÔBÈ�Ã�é×±Þ±ÃJÍZÆTÍ{ÂÒÃyÈ�Î�Å{Ñ�ÃBÅ�Ä?ÆiÓZÃPÃBÅ{ÅfÆ�Å�Í{±Î�Í�Í{ÂÒÃyÅfÆ�ÇMÆ�Í�ʪÏ�ÑiÂ~Í�±ÎjÖ�ÃbÎ�ÔBÔÕÅfÞÒÃv× Ú � Ì_Í{ÂÒÃ=ÃBÅ{Å{Æ�Å�Ï�ÐÄ?ÆiÓZÃÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐUÏXÓbÈ�Î�Å{Ñ�Ã�é}ÇDÎ�Ôfù�Ù�Î�Åf×±Ó�ã�ÔÕÆ�ÅfÅ{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐñÆ�Ì�ÄDÎ�ÓZÍyÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÃvÓ�ʪÏÉÑiÂ�ÍbÇ?èÅ{Ãvà3Þ±ÏÉÅ{Ãv×1ÚÁ_ÆÆ�Ö�ÃBÅfÔÕÆiʨèÍ{±Ï�Ó�ıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊ�éDÙ�ÃNÄDÅ{Æ�Ä?ÆiÓZÃbÎ&ÓZÃvÔÕÆiб×)ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�ÅPÌRÆ�Å�Í{ÂÒÃ�Å{ÃvÓ{ÏX×±Þ±Î�È Þ±ÐDÔÕÃBÅ{Í{Î�Ï�Ð�Í�ßÏ�Ð;Í{ÂÒêÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓyÄ?ÆiÓZÃ�Ú&Á�±Ï�ÓyÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�Å�ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�ÍZÃvÓNÎ+Ì8Þ±È�È}Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅyÆ�Ö�ÃBÅ%ÄMÆiÓ{ÃvÓTûRÇDÞÒÍbбÆ�ÍʪÎ�Ä.Ó���ÿ5éÒÞ±Ó{Ï�ÐÒÑbÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÈÉÃ�Å{ÃBıÅ{ÃvÓZÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiбÓvÚHX�ÂÒÃvÐ&ÔBÈÉÆiÓ{ÏXÐÒÑbÍ{ÂÒÃJÔÕß3ÔBÈ�Ã�é3Í{ÂDÏ�Ó²ÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃ=Ï�Ó�Þ±Ó{Ãv×ÍZÆ%×ÒÃBÍZÃBÅfʪÏXÐÒÃ�Í{ÂÒÃJÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ�ÄMÆiÓ{Ã�Å{ÃvÈ�Î�Í{Ï�Ö�Ã�ÍZÆ%ÏÉÍ{Ó�ÆjÙ�Ð&ʪÎ�Ä éFÎ�б×mÍZÆ�ÔÕÆ�Å{ÅfÃvÔÕÍ�Ä?ÆiÓZÃ�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃvÓÇDÎ�Ôfù�Ù�Î�Åf×±Ó%Ï�Ð Í{Ï�ʨÃmÍZÆ)ÅfÃvÓZÆiÈÉÖ�ÃÏ�бÔÕÆiбÓ{ÏXÓZÍZÃvбÔBÏÉÃvÓBÚ)Á�ÂÒÃ&Å{ÃvÓ{Þ±ÈÉÍ{ÏXÐÒÑ+ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑ�Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏ�Í{Â±Ê ÏXÓÓ{±ÆjÙ�Ð&ÍZÆ%Ä?ÃBÅ{ÌOÆ�Å5Ê�Ì8ÎvÖ�Æ�Å5Î�ÇDÈÉßTÏ�ÐÎ�ÅfÎ�ÐÒÑ�ÃJÆ�Ì_Ô5±Î�È�ÈÉÃvбÑiÏ�ÐÒÑ%ʪÎ�ıÄDÏ�бÑyıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvʪÓBÚGÛ�Æ�ÅfÃBÆjÖ�ÃBÅvéÏÉÍ�ÏXÓ�ÃvÎ�Ó{Ï�ÈÉß&ÃÕâFÍZÃvб×ÒÃv×+Ï�Ð�ÍZÆTΪʪÆ3×±ÞDÈ�Î�Å�ÊNÞ±È�Í{Ï�ã­Å{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÎ�ıÄDÏ�бÑ%Î�ÄDıÅ{ÆiÎ�Ôf é±Ù�ÂÒÃBÅ{ÃNÊNÞ±È�Í{ÏÉÄDÈÉÃÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó%Ï�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�ÍZÃ�ÓZÃvбÓZÆ�ŨʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó%Ï�Ð~ÍZÆ«ÎüÓ{Ï�ÐÒÑiÈÉÃ�é]ÑiÈÉÆ�Ç.Î�È�ʪÎ�Ä�Ú«ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé�ÏÉÍNÎ�È�Ó{ÆÄ?ÆiÓ{ÓZÃvÓfÓZÃvÓ�ΨÅfÎ�бÑ�ÃyÆ�Ì}ÈXÏ�ʪÏÉÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐDÓBé�Ù�±Ï�ÔfÂ+Ù�Ï�È�È.Ç?Ãy×±Ï�Ó{ÔBÞ±ÓfÓZÃv×Ï�Ð+×±ÞÒÃ=ÔÕÆiÞÒÅ5ÓZÃ�Ú

� Þ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑUÆiаÍ{ÂÒëÇDÎ�Ó{Ï�ÔüÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊ�é�Í{±Ï�Ó&ÄDÎ�Ä?ÃBÅ�Î�È�ÓZÆ�×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉÇ?ÃvÓmÎ�Ð�ÃÕâFÍZÃvбÓ{ÏÉÆiаÍ{ÂDÎ�ÍÑ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�ÍZÃvÓPç�P ʪÎ�ÄDÓBé.Å{ÃÕøDÃvÔÕÍ{Ï�ÐÒÑTÍ{ÂÒÃNÓZÍZÅ5Þ±ÔÕÍ{ÞÒÅfÎ�È Î�ÐD×+Æ�ıÍ{Ï�ÔBÎ�È_Î�ıÄ?ÃvÎ�ÅfÎ�бÔÕÃNÆ�Ì]ÎTÇDÞ±Ï�ÈX×±Ï�ÐÒÑÒëìÓÏ�Ð�ÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅjÚ�ç�P¯ÊªÎ�ÄDÓ�Î�Å{Ã=Ñ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�ÍZÃv×�ÌRÅ{ÆiÊ Î%ÄDÎ�ÐÒÆ�Å5Î�ʪÏ�Ô=ÔBÎ�ʨÃBÅfÎTÎ�б×�ΪÈ�Î�ÓZÃBÅ�Å5Î�ÐÒÑ�ÃbÓZÃvбÓ{Æ�ÅʨÆiÞDÐ~ÍZÃv×üÄ?ÃBÅ{Ä?ÃvбױÏ�ÔBÞDÈ�Î�Å�ÍZÆÍ{ÂÒÃ%Å{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓJʪÆ�Í{ÏÉÆiЫױÏÉÅ{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ ÚJÁ�±ÃBß+Î�Å{Ã%Å{ÃBıÅ{ÃvÓZÃvÐ�ÍZÃv׫Ï�ÐüÎÓZÍ{Î�ÐD×±Î�Åf×ñÖ3Ï�Å{Í{Þ±Î�È�Å{ÃvÎ�È�ÏÉÍrß;ÌOÆ�Å5ʪÎ�Í+û�����Û0N]ÿ5é}Í{±ÃBÅ{ÃBÇ�ß ÃvбÎ�ÇDÈ�ÏXÐÒÑ�Ä?ÃBÆ�ÄDÈÉÃmÍZÆ Ï�Ð~ÍZÃBÅ5Î�ÔÕÍ{ÏÉÖ�ÃvÈÉß� øDß&Í{ÂÒÅ{ÆiÞ±ÑiÂ1ë±Î�Ð�ÃvÐ�Ö3ÏÉÅfÆiбʨÃvÐ�Í�ÌOÅ{ÆiÊ Î¨Å{ÃvʨÆ�ÍZÃbÈ�Æ3ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐ Ú

Á�ÂÒÃ�Ä.Î�ÄMÃBÅ}Ï�Ó_Æ�Å{ÑiÎ�бÏ"�BÃv×%Î�Ó}ÌOÆiÈXÈÉÆjÙ�ÓvÚ X Ã�Ç?ÃBÑiÏ�ÐyÙ�ÏÉÍ{ÂNÏXÐ~ÍZÅ{ÆF×±Þ±ÔBÏXÐÒÑ�Í{ÂÒÃ�ÇDÎ�Ó{Ï�Ô�ÓZÍ{Î�Í{Ï�ÓZÍ{Ï�ÔBÎ�ÈÌRÅfÎ�ʨÃBÙ�Æ�Å{ùMé�Ù�ÂDÏ�ÔfÂTÃvбÔÕÆiʨÄDÎ�Ó{Ó{ÃvÓ�ÖFÏÉÅ{Í{Þ±Î�ÈXÈÉßNÎ�È�È.ʪΠ�ZÆ�Å�ıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�ÏXÓZÍ{Ï�Ô�ʪÎ�ıÄDÏ�бÑyÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ÊTÓÏ�Ð�Í{ÂÒÃNÈXÏÉÍZÃBÅfÎ�Í{ÞÒÅ{Ã�ÚWL±Å{ÆiÊ�Í{ÂÒÃBÅ{Ã�éMÙ�Ã%×ÒÃBÖ�ÃvÈÉÆ�ÄüÍ{ÂÒÃNÓ{ÄMÃvÔBÏ"G.ÔyÓZÃBÍJÆ�ÌGÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�Å5ÓBéMÊTÎ�ù3Ï�бÑTÃÕâ3ãÄDÈXÏ�ÔBÏÉÍbÍ{±Ã&Ö�Î�ÅfÏÉÆiÞDÓ�Î�ÓfÓ{ޱʨıÍ{Ï�ÆiбÓNÎ�ÐD×�Î�ııÅ{ÆjâFÏ�ÊTÎ�Í{ÏÉÆiбÓ�ÐÒÃvÔÕÃvÓ{Ó{Î�Å{ßñÍZÆ«Æ�DZÍ{Î�Ï�Ð�ÎüÙ�Æ�Å{ù3ÏXÐÒÑÆiбÈXÏ�ÐÒÃyÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏ�Í{±Ê�Ú�Á�ÂÒÃbÎ�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ÊÜÏ�Ó�Í{ÂÒÃvÐ�ÃÕâ3ÍZÃvÐD×ÒÃv×)ÏXÐ~ÍZÆ&ÎTÓ{ÔBÎ�È�Î�Ç.ÈÉÃbÊ�Þ±ÈÉÍ{Ï�ã­Å{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÎ�ıãÄDÏXÐÒÑmÎ�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±Ê�é?Ù�±ÏXÔfÂüޱб×ÒÃBÅJÓZÄ?ÃvÔBÏ G.Ô�Ï�бÏÉÍ{Ï�Î�È�ÔÕÆiбױÏÉÍ{ÏÉÆiÐDÓ�Ï�ÓJÓ{ÂÒÆ�Ù�ÐüÍZÆÃvбÎ�ÇDÈÉÃ�ÍZÃvÎ�ʪÓPÆ�ÌÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó}ÍZÆJÇDÞ±Ï�È�×bÎ�ÔBÔBÞÒÅfÎ�ÍZÃ�ʪÎ�ÄDÓBÚ L]Ï�бÎ�È�È�ß�é�Ù�Ã�×±ÃvÓ{ÔÕÅfÏÉÇ?Ã�ÆiÞ±Å}Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ�ÍZÆPÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�Í{Ï�бÑJʪÎ�Ä.ÓÏ�Ð ç�P Î�Ð±× Ó{ÂÒÆjÙ�Å{ÃvÓ{Þ±È�Í{Ó=Æ�Ì�ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑ+Î�ÔÕÆ�Å{Å5Ï�×ÒÆ�ÅbÓZÃBÑiʪÃvÐ~Í%Ï�Ð ÆiÞÒÅ�ޱбÏÉÖ�ÃBÅ5Ó{ÏÉÍ�ßüÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑÒÚÁ�±ÃyÄDÎ�Ä?ÃBÅ�Ï�Ó�ÔÕÆiÐDÔBÈ�Þ±×ÒÃv×Ù�Ï�Í{Â+ΪױÏ�ÓfÔBÞ±Ó{Ó{ÏÉÆiÐÆ�ÌGÈ�ÏXʪÏÉÍ{Î�Í{ÏÉÆiбÓvé3ÅfÃvÈ�Î�ÍZÃv×+Ù�Æ�Å{ùMéDÎ�б×+ÅfÃvÓZÃvÎ�ÅfÔfÂÆ�ıÄ?Æ�Å{Í{ÞDбÏÉÍ{ÏÉÃvÓ�Í{±Î�Í�Î�Å5Ï�ÓZÃ=ÌRÅ{ÆiÊ Í{±Ï�Ó�Ù�Æ�Å{ùMÚ

ç

Page 4: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� ��������MÀ��¹ � �]º �%¼y½����v¼�»���¼J¹%¿²¾%»1» ��¹Jº�� �����¨À5¹�����¹%½ �+¼��¿����fÀ�����º1À{¼J¹

�! #" $&%('*),+.-0/#1324)(56+7 ��M(� 2�8 � �)� 2�ÔÕÆiʨÄDÅfÏ�ÓZÃPÎ�ÄMÆ�Ä.Þ±È�Î�Å�ÔBÈ�Î�Ó{Ó�Æ�Ì � Îvß�ÃvÓfÏ�Î�Ð�ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�Í{ÏÉÆiÐÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ÊTÓ�Í{ÂDÎ�Í�Î�ÅfÃyÏ�ÐÙ�ÏX×ÒÃvÓZıÅ{ÃvÎ�×NÞ±ÓZÃ�Æ�̱Å{Æ�Ç?Æ�Í{Ï�ÔBÓ�Î�ÐD×bÃvÐÒÑiÏXÐÒÃBÃBÅfÏ�ÐÒÑÒÚ}Á�ÂÒÃBßyÎ�Å{Ã�Î�È�ÓZÆJÎ�Í_Í{±Ã�ÔÕÆ�Å{Ã�Æ�̱ÖFÏÉÅ{Í{Þ±Î�ÈXÈÉßJÎ�Ð�ßÓ{ÞDÔBÔÕÃvÓ{ÓZÌ8Þ±È�ö�Û N:9�ê N O�Û(Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ÊÝåóõ�ò�è­ÚªêFÄMÃvÔBÏXÎ�È_Ö�ÃBÅ5Ó{ÏÉÆiбÓPÆ�Ì � Îvß�ÃvÓ GMÈÉÍZÃBÅfÓ=Î�Å{èùFÐÒÆjÙ�ÐÎ�Ó IyÎ�È�ʪÎ�Ð4GMÈÉÍZÃBÅfÓ�å æ±ýÕè­é3±Ï�×±×ÒÃvШÛüÎ�Å{ù�Æ�֪ʨÆ3×±ÃvÈ�Ó�åóô�õFé�ôiî�è­é�ÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÈ�à G.ÈÉÍZÃBÅfÓ�å ���Òé ��çFé�ò��Fé�ô�ô�è­éÎ�бףױß3бÎ�ÊTÏ�Ô�Ç?ÃvÈ�Ï�ÃBÌbÐÒÃBÍ�Ù�Æ�Å{ùFÓUå�ývôFé�æ�æ±é�î�ç�è­Ú�Á�ÂÒà ÔBÈ�Î�ÓfÓ{Ï�ÔBÎ�ÈJıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�Ï�ÓZÍ{ÏXÔ�Æ3ÔBÔBÞ±ÄDÎ�бÔÕßÑ�ÅfÏX×Fã�ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑ�Î�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê å ��ò±éDò�ï�è_Ï�Ó�Î�È�Ó{ƪÎ�ûRÇDÏ�бÎ�ÅfßÒÿ � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅjÚ

� Îjß�ÃvÓDG.ÈÉÍZÃBÅfÓ�Î�×±×ÒÅ{ÃvÓ{Ó�Í{ÂÒÃbÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ Æ�ÌGÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�Í{Ï�ÐÒÑTÍ{ÂÒÃNÓZÍ{Î�ÍZÃ�Æ�̲ΪÍ{ÏXʨÃÕã­Ö�Î�Åfß3Ï�бÑ)û8×Òß�ãбÎ�ÊTÏ�Ôjÿ�ÓZßFÓZÍZÃvÊ<;�Ó{ÞDÔfÂ�Î�Ó�ΪʪÆ�ÇDÏ�ÈÉÃJÅ{Æ�Ç?Æ�Í=;*ÌRÅ{ÆiÊ ÓZÃvбÓZÆ�Å�ʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{ÓBÚ N�ÃBÍ�Þ±Ó�×ÒÃvбÆ�ÍZÃÍ{ÂÒÃ%ÓZÍ{Î�ÍZÃ�Æ�̲Í{ÂÒÃNÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í�Ç�ß?>A@.Í{ÂÒÃ%ÓZÍ{Î�ÍZÃ%Î�Í�Í{ÏXʨÃCB�Ù�ÏXÈ�È1Ç?Ãb×ÒÃvÐÒÆ�ÍZÃv×D>,EZÚ L±ÞÒÅ{Í{ÂÒÃBÅ{ãʨÆ�ÅfÃ�é_ÈÉÃBÍyÞ±Ó=×±ÃvÐÒÆ�ÍZêʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í{ÓbÇ�ßGFÒé_Î�ÐD׫Í{ÂÒêʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~ÍNÎ�Í=Í{Ï�ʨÃ�BJÇ�ßHFIEZÚ � ÐÍ{Ï�ʪÃÕã­Ö�Î�Å{ßFÏ�ÐÒÑ ÓZßFÓZÍZÃvʪÓ)û8Î�б×�Ï�ÐñÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ï�ÔBÓ¨Ï�ÐÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÞ±È�Î�Å7ÿ5é�Í{ÂÒÃ+Ôf±Î�бÑ�Ã�Æ�ÌJÓZÍ{Î�ÍZÃ)Ï�Ó%Æ�ÌOÍZÃvÐÎ ÌRÞDбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ�Æ�Ì=Í{ÂÒÃüÔÕÆiÐ~ÍZÅfÆiÈ�ÓBÚ ö�ÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈ�ÓTÙ�Ï�È�È�ÇMÃ)×ÒÃvÐÒÆ�ÍZÃv×*Ç�ßKJ_Ú Á�ÂÒÃ)ÔÕÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈJÎ�ÍmÍ{ÏXʨÃB7é!J,E�éG×ÒÃBÍZÃBÅfʪÏ�бÃvÓyÍ{ÂÒÃ&Ôf±Î�ÐÒÑ�Ã&Æ�Ì�ÓZÍ{Î�ÍZÃÏ�Ð;Í{±ÃTÍ{Ï�ʨÃmÏ�Ð~ÍZÃBÅfÖ�Î�ÈJûLBNMOBQP ý7è­Ú�Á�±ÃTÓZÃBÍbÆ�Ì�Î�ÈXÈʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Î�б×�ÔÕÆiÐ~ÍZÅ{ÆiÈXÓ�Ù�Ï�È�ÈMÇ?Ã=Å{ÃBÌRÃBÅ{Å{Ãv×�Î�Ó ���:�6� Î�б×+×ÒÃvÐÒÆ�ÍZÃv×+Ç�ß&R �

R ETS U FWVXMOJYVXM�F[ZIMOJ\ZIM^]^]^]_M�F_Ea` û�ýjÿX°ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍ È�ÆiÓ{Ó1Æ�ÌFÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�È�Ï�Í�ß�é�Ù�Ã�Î�ÓfÓ{ޱʨÃGÍ{±Î�Í_ÔÕÆiÐ~ÍZÅ{ÆiÈXÓ�Î�б×yʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Î�ÅfÃ�Î�ÈÉÍZÃBÅfбÎ�ÍZÃv× ÚLÒÆiÈXÈÉÆjÙ�ÏXÐÒÑNÓZÍ{Î�ÐD×±Î�Åf×&ÐÒÆ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ1éFÙ�ÃJÎ�×ÒÆ�ÄDÍ�Í{ÂÒÃPÓ{ÞÒÇ.Ó{ÔÕÅfÏÉıÍE�ÍZÆ%×ÒÃvÐÒÆ�ÍZÃPÍZÆ�Î�Ð&ÃBÖ�ÃvÐ�Í�Î�Í�Í{ÏXʨÃB7éÒÎ�б×TÍ{±ÃPÓfÞÒÄ?ÃBÅfÓ{ÔÕÅfÏÉÄDÍ E ÍZÆ%×ÒÃvÐÒÆ�ÍZÃPÍZÆ%Í{ÂÒÃPÓZÃBÍ�Æ�Ì�Î�È�È.ÃBÖ�ÃvÐ~Í{Ó�ÞÒÄ&ÍZƨÎ�б×Ï�бÔBÈ�ÞD×±Ï�ÐÒÑPÍ{Ï�ʨÃbB7Ú

Á�ÂÒà � Îvß�ÃvÓ GMÈÉÍZÃBÅ�ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�ÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃ=Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�ıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�Ï�Í�ßdc}ûL> E�e R E ÿ�Æ�Ì�Í{±ÃyÓZÍ{Î�ÍZÃf> E ÔÕÆiÐÒã×±Ï�Í{ÏÉÆiÐÒÃv×)ÆiÐ)Í{±Ã%×DÎ�Í{Î&È�ÃvÎ�×±Ï�ÐÒÑ&ÞÒÄ«ÍZÆ&Í{ÏXʨÃgB7Ú � ÍP×±Æ�ÃvÓPÓZÆÅ{ÃvÔBÞÒÅ5Ó{ÏÉÖ�ÃvÈÉß�é?Ï´ÚóÃ�ÚÉé1Í{ÂÒÃ�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃc}ûL> ENe R E ÿJÏ�ÓPÔBÎ�È�ÔBÞDÈ�Î�ÍZÃv׫ÌOÅfÆiÊ Í{ÂÒÃ%ıÅ{ÃBÖFÏÉÆiÞ±ÓJÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Åhc}ûL> Eji Zke R Eji Z ÿ�Þ±Ó{ÏXÐÒÑmÆiÐDÈÉß+Í{ÂÒêʨÆiÓ{ÍÅ{ÃvÔÕÃvÐ�ÍNÔÕÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈlJ,Eji ZNÎ�ÐD×;ÓZÃvбÓZÆ�Å�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í<FIEZÚ � бÔÕêıÅfÆ3ÔÕÃvÓ{Ó{Ãv×1é}×DÎ�Í{Î�ÔBÎ�Ð;Ç?êױÏXÓ�ãÔBÎ�Åf×±Ãv×1Ú�ä�ÃvбÔÕèÍ{ÂÒèÍ{ÏXʨÃ%Å{Ãvà�ÞDÏÉÅ{Ãv×)ÍZÆ�ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�ÍZÃbc}ûL>YE e R E ÿJ×ÒÆ3ÃvÓ=ÐÒÆ�Íy×ÒÃBÄ?Ãvб×)ÆiÐ Í{ÂÒèÓ{Ï��BÃÆ�̲Í{±Ã�×±Î�Í{ÎÓZÃBÍBÚPÁ�±ÏXÓ�ÆiбÈ�ÏXÐÒÃyıÅ{Æ�Ä?ÃBÅ{Írß�ʪÎ�ù�ÃvÓ � Îvß�ÃvÓ GMÈÉÍZÃBÅfÓ�Ù�ÃvÈ�È}Ó{Þ±Ï�ÍZÃv×+ÌRÆ�ÅPÎmÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�Æ�ÌÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ï�ÔPÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ�ÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�éÒÓ{ÞDÔfÂ�Î�Ó�Í{ÂÒÃbÔÕÆiбÔBÞÒÅfÅ{ÃvÐ~Í�ʪÎ�ıÄDÏ�бÑ%Î�ÐD×�ÈÉÆ3ÔBÎ�ÈXÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ�ıÅfÆ�ÇÒãÈÉÃvÊ ×±Ï�Ó{ÔBÞ±ÓfÓZÃv×ÂÒÃBÅ{Ã�Ú

Á�ÂÒÃ=Å{ÃvÔBÞÒÅfÓfÏÉÖ�ÃyÞÒÄ1×±Î�ÍZÃ=Ãvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ�Æ�Ì}Í{ÂÒà � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅ�Ï�Ó�Î�Ó�ÌRÆiÈ�ÈÉÆ�Ù�Ó �c}ûL>,E e R E ÿ S c}ûjF_E e >,Erÿnmoc}ûL>,E e JYEji ZIMO>,Eji Z7ÿYc]ûL>,Eji Z e R Eji Z ÿ:R6>,Eji Z û �iÿ

Á�Â3Þ±ÓBé�Í{ÂÒÃ)×ÒÃvÓ{ÏÉÅ{Ãv×ØÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�Åfc]ûL> ENe R E ÿªÏ�Ó¨Æ�DZÍ{Î�ÏXÐÒÃv×ØÌRÅ{ÆiÊÝÍ{±Ã�ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÃ�ÆiÐÒÃ)Í{Ï�ʨÃ�ÓZÍZÃBÄÃvÎ�ÅfÈXÏÉÃBÅvépc}ûL>YEji Z e R Eji Z ÿ5é Î�ÌRÍZÃBÅbÏ�бÔÕÆ�Å{Ä?Æ�ÅfÎ�Í{ÏXÐÒÑmÍ{±Ã%ÔÕÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈ�JYEji ZyÎ�б×üÍ{ÂÒêʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í0F_EZÚÁ�±ÃPÐDÎ�Í{ÞÒÅ{ÃPÆ�Ì_Í{±ÃPÔÕÆiÐD×±ÏÉÍ{ÏÉÆiбÎ�ÈMıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�Ï�Í{ÏÉÃvÓ c}ûjF_E e >,E�ÿ�Î�б×<c}ûL>YE e J,Eji ZIMO>,Eji ZBÿ5éÒÙ�±Ï�Ô5ÂmÄ.È�ÎvßÎ�Ð�ÃvÓ{ÓZÃvÐ�Í{Ï�Î�È Å{ÆiÈ�ÃbÏ�Ð�Í{±ÏXÓ�Å{ÃvÔBÞÒÅfÓfÏÉÖ�ÃyÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÆ�ÅvéDÙ�ÏXÈ�ÈMÇMÃN×±Ï�Ó{ÔBÞ±ÓfÓZÃv×�Ï�Ð)ê3ÃvÔÕÍ{Ï�ÆiÐ �3Ú�çTÌRÞÒÅfÍ{ÂÒÃBÅÇ?ÃvÈÉÆ�ÙyÚ

æ

Page 5: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

X Ã%Ù�ÏXÈ�È ÐÒÆ�Ù ×±ÃBÅfÏÉÖ�ÃNá�à�ÞDÎ�Í{ÏÉÆiÐñû �iÿ5é1Ó{ÏXʪÏ�È�Î�Å�ÍZÆ×ÒÃBÅfÏ�Ö�Î�Í{ÏÉÆiÐDÓ�Í{±Î�Í=ÔBÎ�Ð)ÌOÆiÞ±ÐD×)Ï�Ð�ÍZÃÕâ3Í�ãÇ?Æ3Æ�ù3Ó=ÆiÐUıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�Ï�ÓZÍ{ÏXÔbÏ�ÐÒÌRÃBÅ{ÃvбÔÕÃ�åìî�ç�è­Ú � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅ5ÓPÆjÙ�ÃTÍ{ÂÒÃvÏÉÅbÖ�Î�È�ÏX×±ÏÉÍ�ßüÎ+ÓZÄ?ÃvÔBÏ G.Ô¨Î�ÓZãÓ{ÞDʨıÍ{ÏÉÆiÐ&ÔÕÆiбÔÕÃBÅfбÏXÐÒÑ%Í{ÂÒÃ=бÎ�Í{ÞÒÅ{ÃJÆ�Ì�Í{ÂÒÃPÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�ÍBéÒÔBÎ�È�ÈÉÃv×&Í{ÂÒà -3��� � ���=� 292 � ���&�;��� ÚÁ�±Ã�Û)Î�Åfù�ÆjÖmÎ�ÓfÓ{ޱʨıÍ{Ï�ÆiЪÓZÍ{Î�ÍZÃvÓ�Í{±Î�Í�ÑiÏÉÖ�ÃvÐmùFÐÒÆjÙ�È�Ãv×ÒÑ�Ã�Æ�Ì?Í{ÂÒÃJÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�Í�ÓZÍ{Î�ÍZÃ�éFÍ{ÂÒÃ�ÌRÞÒÍ{Þ±Å{ÃÏ�ÓNÏ�б×ÒÃBÄ?ÃvбױÃvÐ~Í=Æ�Ì�Í{ÂÒÃmÄDÎ�ÓZÍBÚ � Ð;Ä.Î�Å{Í{Ï�ÔBÞ±È�Î�Åjé�Í{±Ï�ÓNÏ�ʨÄDÈXÏÉÃvÓPÍ{±Î�ÍbÍ{±ÃmÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅyÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃc}ûL> ENe R E ÿyÏ�ÓyÎ�ÓfÞ��mÔBÏÉÃvÐ�ÍbÓZÍ{Î�Í{Ï�Ó{Í{Ï�ÔBÓyÆ�Ì�ÄDÎ�Ó{ÍN×±Î�Í{ÎFé}Ù�ÏÉÍ{ÂUÅ{ÃBÑiÎ�Åf×±ÓbÍZÆ�ıÅ{Ãv×DÏ�ÔÕÍ{ÏÉÆiÐ1Ú&Á�±Ï�ÓyÎ�ÓZãÓ{ÞDʨıÍ{ÏÉÆiЫÏ�ÓJÍZÅfÞÒÃ%ÌRÆ�Å=ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiÐDʨÃvÐ~Í{Ó=ÏXÐ)Ù�±Ï�ÔfÂG>UÏXÓ�Í{±èÆiбÈÉß�ÓZÍ{Î�ÍZÃTÆ�Ì�Í{ÂÒèÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�ÍÍ{±Î�Í�ʪÏ�ÑiÂ~Í�Ä?ÆiÓ{Ó{ÏÉÇDÈ�ß�Î��?ÃvÔÕÍ�ÊNÞDÈÉÍ{ÏÉÄDÈÉÃ�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{ÓBÚ � Ð&ÓZÍ{Î�Í{Ï�ÔJÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiÐDʨÃvÐ~Í{Óvé3Í{±ÃJÓZÍ{Î�ÍZÃÔÕÆiʨÄDÅfÏ�ÓZÃvÓ%Í{ÂÒÃÅ{Æ�Ç?Æ�Í%Ä?ÆiÓZÃ�Î�б×Í{ÂÒÃ�Ó{±Î�Ä?ÃÆ�Ì�Í{±Ã�ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~ͨÏÉÍ{ÓZÃvÈ�ÌrÚUÁ�±Ï�Ó%Ó{ÞÒÑ�Ñ�ÃvÓZÍ{ÓÍ{±Î�Í�Í{ÂÒÃyÛ)Î�Åfù�ÆjÖ�Î�Ó{Ó{ޱʪıÍ{ÏÉÆiÐÂÒÆiÈ�×±Ó�ÍZÅ5ÞÒÃ=Ï�ÐÍ{ÂÒÃyÔÕÆiбÔBÞÒÅfÅ{ÃvÐ~Í�ÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒÑ%Î�б×�ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�Ú²ö�ÈÉÃvÎ�ÅfÈ�ß�é�Ï�ЪÔÕÅfÆjÙ�×ÒÃv×TÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiÐDʨÃvÐ~Í{Ó�Í{ÂÒÃ�Î�ÓfÓ{ޱʨıÍ{Ï�ÆiЪÏ�ÓGÖFÏÉÆiÈ�Î�ÍZÃv×mޱбÈÉÃvÓ{Ó²ÄMÃBÆ�Ä.ÈÉÃÎ�Å{êÏXбÔBÈ�Þ±×ÒÃv×)Ï�ÐüÍ{ÂÒèÓZÍ{Î�ÍZÃ�>�Ú�Á�±Ï�ÓJÔBÎ�ÓZêÏ�ÓJÍ{ÂÒÃBÅfÃBÌOÆ�Å{êбÆ�ÍPÎ�×D×ÒÅ{ÃvÓ{ÓZÃv׫Ï�ÐüÍ{ÂÒÃ%ÌRÅfÎ�ʨÃBÙ�Æ�Å{ùıÅfÃvÓZÃvÐ~ÍZÃv×TÂÒÃBÅ{à ;�ÓZÃBÃbåóò�è±ÌOÆ�ÅGÍZÃvÔ5±бÏ�à3ÞÒÃvÓGÍZÆyÎ�ÔBÔÕÆiʪʪÆ3×±Î�ÍZÃ�Ä?ÃBÆ�ÄDÈÉÃ�Ï�Ð�Í{ÂÒÃ�ÔÕÆiÐ�ÍZÃÕâ3Í�Æ�ÌMÓZÍ{Î�ÍZÃÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ1Ú

Á_ÆT×ÒÃBÅ5ÏÉÖ�à � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅfÓBéÒÙ�ÃbÐÒÆ�Í{ÏXÔÕÃyÍ{±Î�Í�Í{ÂÒÃb×±ÃvÓ{ÏÉÅ{Ãv×Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�ÔBÎ�Ð+Ç?Ã=Ù�ÅfÏÉÍZÍZÃvÐ�Î�Óc}ûL>,E e R E ÿ S c}ûL>YE e FIEOMOJ,Eji ZWM�R Eji Z ÿ û´çiÿ

O�ıÄDÈÉßFÏ�ÐÒÑ � Îvß�ÃvÓJÅfÞ±È�ÃPÈ�ÃvÎ�×±Ó�ÍZÆS � c}ûjFIE e >YEOMOJ,Eji ZIM�R Eji Z ÿ,c}ûL>,E e JYEji ZIM�R Eji Z ÿ ûRæ�ÿÙ�±ÃBÅ{à � Ï�Ó%ΫÐÒÆ�ÅfʪÎ�ÈXÏ"�BÃBÅvÚ;Á�ÂÒÃ�ÛüÎ�Å{ù�ÆjÖÎ�Ó{Ó{ÞDʨıÍ{ÏÉÆiÐñÎ�È�ÈÉÆ�Ù�Ó¨Þ±Ó�ÍZÆ;Ó{Ï�ʨÄ.È�ÏÉÌRß)Í{ÂÒÃÍZÃBÅfÊc}ûjF ENe > E MOJ Eji Z M�R Eji Z ÿ5é±Ù�±Ï�ÔfÂ�È�ÃvÎ�×±Ó�ÍZƪÍ{ÂÒÃyʪÆ�Å{ÃbÔÕÆiÐ�Ö�ÃvбÏÉÃvÐ�Í�ÌOÆ�Å5ÊS � c}ûjFIE e >YErÿ,c}ûL>,E e JYEji ZIM�R Eji Z ÿ û´òiÿ��ÃÕâ3ÍBé.Ù�ÃNÏ�Ð~ÍZÃBÑ�Å5Î�ÍZÃyÍ{ÂÒÃbÓZÃvÔÕÆiÐD×�ÍZÃBÅfÊ Æ�Ö�ÃBÅ�Í{ÂÒÃbıÅ{ÃBÖFÏÉÆiÞ±Ó�ÓZÍ{Î�ÍZÃf> Eji Z é±Ù�±ÏXÔfÂÑiÏÉÖ�ÃvÓ�Þ±Ó

S � c}ûjFIE e >YErÿ m c}ûL>,E e J,Eji ZIM�R Eji Z MO>,Eji Z7ÿ c}ûL>,Eji Z e JYEji ZIM�R Eji Z ÿ!R6>,Eji Z û´ôiÿ

á²â3ÄDÈ�ÆiÏÉÍ{Ï�ÐÒÑ�Í{ÂÒÃbÛüÎ�Å{ù�ÆjÖ+Î�ÓfÓ{ޱʨıÍ{Ï�ÆiÐÆiбÔÕÃbÎ�ÑiÎ�Ï�Ð1éDÙ�Ã=Æ�DZÍ{Î�ÏXÐ�Í{ÂÒÃbÓ{ÏXʨÄDÈ�Ï G.ÃvתÌRÆ�ÅfÊS � c}ûjF ENe > E ÿ mKc}ûL> Ee J Eji Z MO> Eji Z ÿ,c}ûL> Eji Zke R Eji Z ÿ!R6> Eji Z û­î�ÿ

Ù�ÂDÏ�ÔfÂ�ÔÕÆiʨÄ.ÈÉÃBÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃN×ÒÃBÅfÏÉÖ�Î�Í{ÏÉÆiÐÆ�Ì}Í{ÂÒà � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅvé±Î�Ó�ÓZÍ{Î�ÍZÃv×)ÏXÐ�á�à3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ;û �iÿ5Ú

�! L� ���� ��5[5[)��A2���%����l/���� %�������� p% 1 /��n%Y2[/���� Ð�ÔÕÆiбÔBÞ±Å{Å{ÃvÐ�ÍJʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒѪÎ�б×)ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ1é.Í{ÂÒÃNÓ{Í{Î�ÍZÃg> ÔÕÆiʨıÅ5Ï�ÓZÃvÓ�Í{±Ã&û8Þ±ÐÒùFÐÒÆ�Ù�Ð.ÿ�ÊTÎ�ÄÆ�Ì_Í{ÂÒÃPÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í�Î�б×&Í{ÂÒÃPÄ?ÆiÓZÃJÆ�Ì�Í{ÂÒÃPÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ N ÃBÍ�ÞDÓ�×±ÃvÐÒÆ�ÍZÃPÍ{ÂÒÃ=ʪÎ�Ä�Ç�ß � Î�ÐD×mÍ{±ÃÄ?ÆiÓZÃ=Ç3ß"!iÚ²Á�±ÃvÐÙ�ÃbÂDÎvÖ�Ã

> S # � M$!&% û´õiÿ

ò

Page 6: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

Á�ÂDÏ�Ó¨ÑiÏÉÖ�ÃvÓTÅfÏ�ÓZÃ�ÍZÆ Í{ÂÒÃ+ÌRÆiÈ�ÈÉÆjÙ�Ï�ÐÒÑJG.ÈÉÍZÃBÅjé�Ù�ÂDÏ�ÔfÂØ×±ÃvÓ{ÔÕÅfÏÉÇ?ÃvÓ%Í{ÂÒÃ+ÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ Æ�Ì=ÔÕÆiбÔBÞ±Å{Å{ÃvÐ�ÍʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒѨÎ�б×+È�Æ3ÔBÎ�È�Ï��vÎ�Í{ÏÉÆiÐ�Ï�Ð � Îvß�ÃvÓ{ÏXÎ�Ð�ÍZÃBÅfÊTÏ�ÐÒÆiÈÉÆ�Ñ�ß �

c}û !IEOM �?E e R E ÿ S � c}ûjF_E e !IEaM �?Erÿnm m c]û !IEaM �?E e J,Eji ZIM$!_Eji ZIM �?Eji Z7ÿc}û !IEji Z^M �?Eji Z e R Eji Z ÿ:R !_Eji ZR �?Eji Z û´ïiÿ

Á�ÂDÏ�Ó�Ãvà�ÞDÎ�Í{ÏÉÆiÐ+Ï�Ó�Æ�DZÍ{Î�ÏXÐÒÃv×�Ç3ß&Ó{Þ±ÇDÓZÍ{ÏÉÍ{ÞÒÍ{ÏXÐÒÑû´õiÿ�Ï�Ð�ÍZÆ�û �iÿ5Ú� ÌDÍ{±Ã�ÃvÐ�ÖFÏÉÅ{ÆiбʨÃvÐ�Í]×ÒÆ�ÃvÓGбÆ�Í]Ô5±Î�ÐÒÑ�Ã�Æ�Ö�ÃBŲÍ{Ï�ʨÃ�é�Ù�ÂDÏ�ÔfÂ�Ï�Ó]ÔÕÆiʪʨÆiбÈ�ßbÎ�Ó{Ó{ޱʪÃvרÏ�ÐbÍ{±Ã

È�Ï�ÍZÃBÅfÎ�Í{ÞÒÅ{Ã=ÆiÐ)ÔÕÆiбÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�Í�ʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒѪÎ�б×�ÈÉÆ3ÔBÎ�ÈXÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ1éÒÙ�ÃN±ÎjÖ�à �?E S �?Eji ZBÚ�ä�ÃvбÔÕÃ�éDÍ{±ÃÍZÃBÅfÊ c}û !_EaM �?E e J,Eji ZIM$!_Eji ZIM �?Eji Z7ÿ=Ï�ÓbÆiбÈÉß;ÐÒÆiÐÒã6�BÃBÅ{ÆüÏ�Ì �?E S �?Eji ZvéGÎ�Ð±× Í{ÂÒÃmÏ�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐÔBÎ�Ð�ÇMÃ=ÆiÊTÏÉÍZÍZÃv× �S � c}ûjFIE e !_EaM �?Erÿnmoc}û !IE e JYEji ZIM$!IEji ZIM �?Eji Z7ÿYc]û !IEji Z^M �?Eji Z e R Eji Z ÿ:R !_Eji Z û�ýBþ~ÿ

ê3ÍZÅ5ÏÉıÄDÏ�бÑbÍ{ÂÒÃbÊTÎ�Ä"� Æ�ÌGÏÉÍ{Ó�Í{Ï�ʨÃbÏXб×ÒÃÕâmÈÉÃvÎ�×DÓ�ÍZÆ

c}û !IEOM � e R E ÿ S � c}ûjF_E e !IEOM �)ÿnmKc}û !_E e J,Eji ZIM$!_Eji ZIM �)ÿYc}û !_Eji Z M � e R Eji Z ÿ:R !_Eji Z û�ý�ýjÿ

� Í�Ï�Ó�Î�È�ÓZƨÔÕÆiʪʨÆiÐ1éÒÇ.ÞÒÍ�бÆ�Í�ÃvÓ{ÓZÃvÐ�Í{Ï�Î�È´éFÍZƪÎ�Ó{Ó{ޱʪÃ�Í{±Î�Í�Í{±ÃJà �?ÃvÔÕÍ�Æ�Ì_Å{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÆ�Í{ÏÉÆiÐ�×ÒÆ3ÃvÓÐÒÆ�Í�×ÒÃBÄ?Ãvб×&ÆiÐ+Í{ÂÒÃyʪÎ�Ä � Ú�Á�±Ï�Ó�ÈÉÃvÎ�×DÓ�ÍZƪÍ{ÂÒÃyÅfÃvÔBÞÒÅfÓ{ÏÉÖ�Ã=ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�Å �

c}û ! E M � e R E ÿ S � c}ûjF ENe ! E M �)ÿnmKc}û ! ENe J Eji Z M$! Eji Z ÿ,c}û ! Eji Z M � e R Eji Z ÿ!R ! Eji Z û�ý �iÿ

Á�ÂDÏ�ÓPÏ�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð�ÍJÃvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ ÏXÓ=Î�Í=Í{ÂÒêÂÒÃvÎ�Å{Í=Æ�Ì�Î�È�È]ÓZÍ{Î�ÍZÃÕã­Æ�ÌOã­Í{ÂÒÃÕã�Î�Å{Í%ÔÕÆiбÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�ÍyʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑÎ�б×ñÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDʪÓBÚ �PÏÉÅ{Í{Þ±Î�È�È�ßüÎ�È�È�Ó{Þ±Ô5 Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±ʪÓNÔBÎ�Ð Ç?ÃT×DÏÉÅ{ÃvÔÕÍ{ÈÉß ×ÒÃBÅfÏ�Ö�Ãv×ÌRÅ{ÆiÊ Í{±ÏXÓ�Ãvà�Þ±Î�Í{Ï�ÆiÐ û8ÓZÃBÃbÎ�ÈXÓZÆ�åóõ�ò�èRÿ5Ú

� ÐÒÌRÆ�Å{Í{ޱбÎ�ÍZÃvÈ�ß�é�Í{ÂÒÃ+ÔÕÆiʪÄDÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐÆ�ÌJÍ{ÂÒà �ZÆiÏ�Ð�Í�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅ5ÏÉÆ�ŨÆjÖ�ÃBÅmÄMÆiÓ{ÃvÓªÎ�б×�ʪÎ�ÄDÓ¨ÏXÓÞ±ÓfÞ±Î�È�ÈÉßyÏ�Ð�ÍZÅfÎ�ÔÕÍ{Î�ÇDÈ�Ã�Ï�Ð�Í{ÂÒÃ�ÔÕÆiÐ~ÍZÃÕâFÍ�Æ�ÌMÔÕÆiбÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�ͲʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑPÎ�б×%ÈÉÆ3ÔBÎ�ÈXÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ1éi×±Þ±Ã�ÍZÆ=Í{±Ã±Ï�ÑiÂü×DÏ�ʨÃvбÓ{Ï�ÆiбÎ�È�ÏÉÍrß�Æ�Ì�Í{ÂÒêÓ{ÄDÎ�ÔÕèÆ�Ì�Î�È�ÈGÊTÎ�ÄDÓBÚ%ä�ÃvбÔÕÃ�é_Î�È�È]ÃÕâFÏXÓZÍ{Ï�ÐÒÑÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5ÂÒÃvÓyʪÎ�ù�ÃÌ8ÞÒÅ{Í{ÂÒÃBÅ�Å{ÃvÓ{ÍZÅfÏ�ÔÕÍ{ÏÉÖ�ÃPÎ�Ó{Ó{ޱʪıÍ{ÏÉÆiбÓBÚGÁ�±Ã=ê N O�Û ÌRÎ�ʪÏXÈÉߨÆ�Ì_Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂÒÃvÓNå �Fý�é±ò�þFéÒô��ÒéÒõ���è­é3ÍZÆ×±Î�ÍZÃJÍ{ÂÒÃJÆiбÈÉߪÎ�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ&Í{±Î�Í�Ï�ʨÄDÈ�ÃvʨÃvÐ~Í{Ó�Í{ÂÒÃ�Ì8Þ±È�ÈDÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�Í{ÏÉÆiÐ&Î�Ó�ÓZÄ?ÃvÔBÏ GDÃv×mÏ�Ðá�à�Þ±Î�Í{Ï�ÆiÐû�ý �iÿ5é_Î�Ó{Ó{ޱʨÃvÓ KPÎ�ÞDÓ{Ó{Ï�Î�ÐFã�×DÏ�ÓZÍZÅfÏÉÇ.ÞÒÍZÃv×+ÐÒÆiÏ�Ó{Ã�Î�б׫ÈÉÆFÔBÎ�È�ã�È�ÏXÐÒÃvÎ�Å�Ä?ÃBÅfÔÕÃBÄDÍ{ÏÉÆiÐ)Î�ÐD×ʨÆ�Í{Ï�ÆiРʨÆF×ÒÃvÈ�ÓvÚ � б×ÒÃBÅyÍ{±ÃvÓZÃmÎ�Ó{ÓfޱʨıÍ{ÏÉÆiÐDÓBé�Í{ÂÒÃmÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅbÔBÎ�Ð Ç?ÃTÔÕÆiʨÄDÞ±ÍZÃv×;ÃÕâÒÎ�ÔÕÍ{ÈÉßÞ±ÓfÏ�ÐÒÑ=Í{ÂÒÃ�ÃÕâ3ÍZÃvбױÃv× IyÎ�ÈXʪÎ�Ð=G.È�ÍZÃBÅvéiÍZÅfÎ�бÓ{ÌOÆ�ÅfÊTÏ�ÐÒÑyÍ{ÂÒÃ�ÃÕâ3Ä?ÆiÐÒÃvÐ�Í{Ï�Î�È�È�ßN±Î�Åf×TıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊ�Ï�Ð�ÍZÆÆiÐÒÃUÍ{±Î�Í+Ó{ÔBÎ�ÈÉÃvÓ)à�Þ±Î�×±ÅfÎ�Í{Ï�ÔBÎ�È�ÈÉß*Ï�аÍ{ÂÒÃ;Ó{Ï"�Bà Æ�Ì�Í{ÂÒÃ;ÃvÐ�ÖFÏÉÅ{ÆiбʨÃvÐ�Í;åóôFýié�ô���è­Ú ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvéÍ{ÂÒà K=Î�Þ±Ó{Ó{Ï�Î�аÐÒÆiÏXÓZà Î�Ó{Ó{ޱʨÄDÍ{ÏÉÆiа±Î�Ó�Ï�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð�ÍmÅ5Î�ÊªÏ G.ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐDÓ&ÏXÐ*ÄDÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃ�éPÓZÆiʨà Æ�ÌÙ�ÂDÏ�Ôf Ù�ÃBÅ{Ã&Î�ÈÉÅ{ÃvÎ�×Òß ×±Ï�ÓfÔBÞ±Ó{ÓZÃv× Ï�Ð;Í{ÂÒÃTÏ�Ð�ÍZÅ{ÆF×±Þ±ÔÕÍ{ÏÉÆiÐ ÍZÆ)Í{±Ï�Ó=Ä.Î�ÄMÃBÅjÚ OJʨÆiÐÒÑ�Æ�Í{±ÃBÅfÓBé]ÏÉÍÅ{Ãvà3Þ±ÏÉÅfÃvÓ1Í{±Î�Í�ÓZÃvÐDÓZÆ�Å�ʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�ÔBÎ�ÐNÇMòÞDбÏ�à3ÞÒÃvÈÉß�Î�Ó{Ó{Æ3ÔBÏ�Î�ÍZÃv×bÙ�ÏÉÍ{Â=Æ�Ç ��ÃvÔÕÍ{Ó_Ï�Ð=Í{ÂÒòÅfÃvÎ�ÈÙ�Æ�ÅfÈ�×1Ú � Ð+Î�×D×±ÏÉÍ{ÏÉÆiÐ1éÒ±Î�ÐD×±È�Ï�ÐÒÑ%ʨÆF×ÒÃBÅfÎ�ÍZÃbÐ3Þ±ÊNÇ?ÃBÅfÓ�Æ�Ì]ÌOÃvÎ�Í{ÞÒÅfÃvÓNûRÃ�ÚóÑÒÚÉé]ý�éìþ�þ�þ~ÿ�Ï�Ó�Írß�Ä.Ï�ÔBÎ�È�ÈÉßÏ�Ð�ÍZÅfÎ�ÔÕÍ{Î�ÇDÈ�à Ù�ÏÉÍ{ IyÎ�È�ʪÎ�ÐQGMÈÉÍZÃBÅfÓBÚ�Á�ÂÒÃvÓZÃ;ÈXÏ�ʪÏÉÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐDÓmʨÆ�Í{Ï�Ö�Î�ÍZÃ;Í{±Ã;×ÒÃBÖ�ÃvÈÉÆ�ÄDʨÃvÐ�Í�Æ�ÌÎ�ÈÉÍZÃBÅ5бÎ�Í{ÏÉÖ�Ã%Î�ııÅ{ÆiÎ�Ô5ÂÒÃvÓJÍ{±Î�ÍJ×±ÆmÐÒÆ�ÍJÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�ÍZÃ�Í{ÂÒÃ�ÌRÞ±ÈXÈ1Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅvéMÓ{Þ±Ô5Â)Î�Ó�Í{ÂÒÃ%ʨÃBÍ{ÂÒÆF×ıÅfÃvÓZÃvÐ~ÍZÃv×)Ï�ÐÍ{±Ï�Ó�Î�ÅfÍ{Ï�ÔBÈÉÃ�Ú

ô

Page 7: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

����� �����

��� ������������������� �"!#�%$&���(')�+*,��-��%./�"�10"!#�203'4!5./�60"!#7)8)�"!#�%$).9�2:��"�)�30"�27 �2�<; .>= �%.6��8)= �%$&�1?4�+@+8)�"!#$)AB�"�)��@+�%$C�60"�2*!#*5*#8)./�60ED �"�<'F7CGH�"�)�I.6�%*#!5'J*5!#$)�%KB�����&'�D�0"LM�10NDO= �%.6�%P �"�)�Q���20"�I*#!#LM�+*RGJ!R�S!5.+KB-��2.6�+.TD�0"�I=)0"��U/�+@1�"�+'V!#$C�"�XW YZP!#A%$�� 0"!#$�AO�"���S0"�%7 �2�<; .B���<D2')!#$�AO')!R0"�+@1�"!#�%$[K

�! �\ ] 5 ^l%_^h/ 1#/ +W2[/� � ��Q),1#+Á_Æ£Ï�ʨÄDÈÉÃvʪÃvÐ~Í+Í{±ÃñÅfÃvÔBÞÒÅfÓ{ÏÉÖ�ÃñÞÒÄ1×±Î�ÍZÃUÃvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ û�ý �iÿ5é¨Ù�ÃñбÃBÃv׬Í{±Å{ÃBÃñà3Þ±Î�Ð�Í{ÏÉÍ{ÏÉÃvÓ � Î×±ÏXÓZÍZÅfÏÉÇDÞ±Í{ÏÉÆiÐ c}û !WVkM �)ÿ)ÌOÆ�Å Ï�бÏ�Í{Ï�Î�È�Ï"�vÏ�бÑ�Í{ÂÒà G.ÈÉÍZÃBÅvé%Î�Ð±× Í{ÂÒÃ�ÔÕÆiбױÏÉÍ{Ï�ÆiбÎ�ÈN×DÏ�ÓZÍZÅfÏÉÇ.ÞÒÍ{ÏÉÆiбÓc}û !_E e J,Eji ZIM$!_Eji Z5ÿ&Î�Ð±× c}ûjFIE e !_EOM �)ÿ5Ú�Á�ÂÒÃüÈXÎ�ÍZÍZÃBÅ+×±Ï�ÓZÍZÅfÏ�ÇDÞÒÍ{ÏÉÆiбÓTÎ�Å{à Æ�ÌOÍZÃvаÅfÃBÌOÃBÅ{ÅfÃv×*ÍZÆØÎ�Ó���:�&�;��� �=�S�(�) Î�Ð±× � �8� 2 ���������������#���) éJÅfÃvÓZÄ?ÃvÔÕÍ{ÏÉÖ�ÃvÈÉß�éPÓ{Ï�бÔÕÃüÍ{ÂÒÃBßúÄ.Â~ßFÓ{Ï�ÔBÎ�È�È�ßØʨÆ3×±ÃvÈÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ�ʨÆ�Í{ÏÉÆiÐ+Î�б×�Ï�Í{Ó�ÓZÃvбÓZÆ�Å5ÓBÚ

Á�ÂÒÃ�Ï�ÐDÏÉÍ{Ï�Î�Èi×±ÏXÓZÍZÅfÏÉÇDÞ±Í{ÏÉÆiÐPÏ�ÐbʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑ�ÏXÓ�ÓZÍZÅfÎ�Ï�ÑiÂ~ÍZÌRÆ�Å{Ù�Î�Åf×1Ú X�ÏÉÍ{±ÆiÞÒÍ_ÈÉÆiÓfÓ�Æ�ÌÒÑ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�È�ÏÉÍ�ß�éÍ{ÂÒÃüÄ?ÆiÓZà !WV+Ï�Óm×ÒÃ)G.ÐÒÃv×*ÍZÆñÇMÃ�Í{ÂÒÃ)Æ�Å5ÏÉÑiÏ�ÐØÆ�Ì=Í{±ÃüÔÕÆ3Æ�Åf×±Ï�ÐDÎ�ÍZÃ)ÓZßFÓZÍZÃvÊ(Ù�ÏÉÍ{ÂúÎñÂÒÃvÎ�×±ÏXÐÒÑ×±Ï�Å{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiаÆ�Ì%þ�×ÒÃBÑ�Å{ÃBÃvÓBéPÍ{±Î�Í�ÏXÓBé !WV S # þpM{þpM{þ %5ÚÜÁ�ÂÒà ʪÎ�Ä � ÏXÓ�Ï�бÏÉÍ{Ï�Î�ÈXÏ"�BÃv×ØÙ�Ï�Í{£ÎÞ±ÐDÏÉÌOÆ�Å5Ê�ÄDÅfÏÉÆ�ÅvÚ

Á�ÂÒÃ�ʨÆ�Í{Ï�ÆiÐNʨÆF×ÒÃvÈ´éNc}û !_E e J,Eji ZIM$!_Eji Z7ÿ5é�ÓZÄ?ÃvÔBÏ GDÃvÓ Í{±Ã�ıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�Ï�Í�ßJÍ{±Î�Í_Í{±Ã�Å{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ}Ä?ÆiÓZÃÏ�Ó ! E ÑiÏ�Ö�ÃvÐ+Í{±Î�Í�Ï�Í�ÃÕâ3ÃvÔBÞ±ÍZÃv×�Í{ÂÒÃNÔÕÆiÐ~ÍZÅ{ÆiÈAJ Eji Z Î�Í�Í{Ï�ʨÃCBS`úý�Ú�Á�Â3Þ±ÓBéÒÍ{±ÃNʨÆ�Í{ÏÉÆiÐ�ʨÆ3×±ÃvÈÏ�ÓTΠıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�Ï�ÓZÍ{ÏXÔªÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÈXÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ�Æ�Ì=ʨÆ�ÇDÏXÈÉÃÅ{Æ�Ç?Æ�ͨù3Ï�бÃvʪÎ�Í{Ï�ÔBÓBÚ*ö�ÈXÎ�Ó{Ó{Ï�ÔBÎ�È�ùFÏ�ÐÒÃvʪÎ�Í{ÏXÔBÓÓZÄ?ÃvÔBÏ G.ÃvÓ=Ù�ÂÒÃBÅ{ÃTÆiÐÒêÙ�ÆiÞ±È�× ÃÕâFÄ?ÃvÔÕÍNÎ�Å{Æ�Ç?Æ�ÍyÍZÆüÓZÃBÃmÏ�Ì�ÏÉÍ{ÓbÔÕÆiÐ~ÍZÅ{ÆiÈ�Î�б×;Ï�Í{ÓbʨÆ�Í{ÏÉÆiÐUÙ�ÃBÅfÃÄ?ÃBÅ{ÌRÃvÔÕÍBÚ � Ð*ÄDÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃ�é�Ä.Â~ßFÓ{Ï�ÔBÎ�ÈJÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó&Æ�ÌOÍZÃvУÓfÞ��MÃBÅÌRÅ{ÆiÊ ×ÒÅfÏÉÌRÍÎ�бװÓ{È�ÏÉıÄ.Î�Ñ�Ã�é�Ù�±Ï�Ô5ÂÏ�ÐD×±Þ±ÔÕè×ÒÃBÖFÏ�Î�Í{ÏÉÆiбÓ=ÌRÅ{ÆiÊ Í{±èÃÕâ3Ä?ÃvÔÕÍZÃv×;Ä?ÆiÓZèÍ{ÂDÎ�ÍNÎ�Å{Ãª×±Ï �mÔBÞ±ÈÉÍPÍZÆ+ıÅfÃv×±Ï�ÔÕÍBÚªä�ÃvбÔÕÃ�é_Í{±ÃÄ?ÆiÓZà !IE�ÏXÓbÇ?ÃvÓZÍbʪÆ3×ÒÃvÈ�Ãv×;Ç3ß;Î�ıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�Ï�Í�߫ױÏ�ÓZÍZÅfÏ�ÇDÞÒÍ{ÏÉÆiÐüÆjÖ�ÃBŨÄ?ÆiÓ{ÓfÏÉÇDÈÉèÄ?ÆiÓZÃvÓbÍ{±Î�ÍNÍ{±ÃÅ{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÏ�ÑiÂ~Í�Î�ÍZÍ{Î�ÏXÐ+Î�ÌOÍZÃBÅ�ÃÕâ3ÃvÔBÞ±Í{Ï�ÐÒÑ JYEji Z�Ï�Ð"!IEji ZBÚ� Ð+ÆiÞ±Å�Ï�ʨÄ.ÈÉÃvʨÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ1é±Ù�ÃNÎ�Ó{ÓfޱʨÃyÍ{±Î�Í�Í{ÂÒÃbÅfÆ�ÇMÆ�Í�ÃÕâ3Ä?ÃBÅfÏÉÃvÐDÔÕÃvÓ�ÍZÅfÎ�бÓfÈ�Î�Í{ÏÉÆiбÎ�È Î�ÐD×

Å{Æ�Í{Î�Í{Ï�ÆiбÎ�È�ÃBÅfÅ{Æ�ÅvÚ LÒÆ�ŨÎ+Ó{ʪÎ�È�È�ʨÆ�Í{ÏÉÆiÐUÓ{ÃBÑiʨÃvÐ~Í�ûRÃ�ÚóÑÒÚÉéGÍ{ÂÒÃ&×±Ï�ÓZÍ{Î�бÔÕÃmÎ+Å{Æ�Ç?Æ�ÍyÍZÅfÎjÖ�ÃBÅfÓZÃvÓÏ�ÐúÚ ��òüÓZÃvÔÕÆiбױÓ5ÿ5éGÙ�ÃÎ�Ó{Ó{ޱʨÃmÍ{±Î�Í�Í{ÂÒÃvÓZÃ&ÃBÅ{Å{Æ�ÅfÓ�ÔBÎ�ÐUÇ?Ã&ʨÆ3×±ÃvÈÉÃv×;Ç3ß;Í�Ù�Æ«Ï�б×ÒÃBÄ?Ãvб×ÒÃvÐ�ÍKPÎ�ÞDÓ{Ó{Ï�Î�Ð+бÆiÏ�ÓZÃ=Ö�Î�ÅfÏ�Î�ÇDÈÉÃvÓvéÒÙ�±Ï�Ô5Â+Î�Å{ÃbÎ�×±×±Ãv×�ÍZÆTÍ{ÂÒÃNÔÕÆiʪʪÎ�б×ÒÃv×+ÍZÅfÎ�бÓ{È�Î�Í{Ï�ÆiÐ+Î�б×�Å{Æ�Í{Î�ãÍ{ÏÉÆiÐ Ú L]ÏÉÑiÞÒÅfÃJý�Ó{ÂÒÆ�Ù�Ó}Í�Ù�ÆJÃÕâÒÎ�ʨÄDÈ�ÃvÓ_Æ�ÌDÍ{ÂÒÃ�ÄDÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÏ�ÈXÏ�ÓZÍ{Ï�ÔGʨÆ�Í{Ï�ÆiÐ�ʪÆ3×ÒÃvÈIc}û !_E e J,Eji ZIM$!_Eji Z7ÿ5Ú� ÐüÇMÆ�Í{«ÔBÎ�ÓZÃvÓvé Í{ÂÒÃ%Å{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓJÄMÆiÓ{Ã�ÄDÅfÏÉÆ�ÅJÍZÆ&ÃÕâFÃvÔBÞÒÍ{Ï�бÑ&Í{±Ã%ÔÕÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈGÏ�ÓPÓ{±ÆjÙ�ÐüÆiÐüÍ{ÂÒèÈÉÃBÌRÍBÚÁ�±ÃmÅ{Æ�Ç?Æ�Í%Ï�ÓNÍ{ÂÒÃvÐÔÕÆiʪʪÎ�б×ÒÃv× ÍZÆ«ÌOÆiÈXÈÉÆjÙ ÎüÓZÍZÅfÎ�ÏÉÑiÂ�Í�ã�È�Ï�ÐÒÃ&ʨÆ�Í{ÏÉÆiÐÎ�Ó%Ï�бױÏXÔBÎ�ÍZÃv×1ÚüÁ�ÂÒÃÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�Ä?ÆiÓZÃJÎ�ÌOÍZÃBÅ�ÃÕâFÃvÔBÞÒÍ{Ï�ÐÒÑ�Í{ÂÒÃJÅ{ÃvÓZÄ?ÃvÔÕÍ{ÏÉÖ�Ã�ʪÆ�Í{ÏÉÆiÐmÔÕÆiÊTʪÎ�б×Ï�Ó�ÓfÂÒÆjÙ�Ð&Ï�ÐEL]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã�ý�éÎ�Ó%Ï�б×DÏ�ÔBÎ�ÍZÃv×UÇ3ß;Í{ÂÒÃ&Ñ�ÅfÎjß3ÈÉß Ó{±Î�×ÒÃv×ñÎ�Å{ÃvÎFÚ Á�ÂÒÃ&×±Î�Å{ù�ÃBŨÎ�Ä?ÆiÓZÃ�éGÍ{±Ã&ʨÆ�ÅfÃ&È�Ï�ù�ÃvÈÉß;ÏÉÍNÏXÓBÚ

î

Page 8: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D��

� 7��

��� �������[� � D��O����� *5D .6�10 0ED2$�A2�J.6@<D $�.�=)0"��U/�1@1�"�<' !#$C�"� D $ �C@+@18�=�D $�@1G A 0"!5' � D2=[K � 7�� -90"�%7�D27�!#*#!#./�"!#@���<D2.6840"�+���+$C�3���(')�+*�:��20D $H�1?)D ��=�*#�B0ED $�A2�N.6@<D $ P���!#@E��D .6.6!5A2$�. *#!#LM�+*#!#���C�('X!5$X=)0"�2= �206�"!#�%$ �"�&���� @+*#�%.6��"� �"���N.6@<D2$FDZ$��%$�� �C@+@+*#8�'4�<'��%7(U/�1@1� � D2.B�%7).6�10��M�<'�K

� Ç3ÖFÏÉÆiÞ±Ó{ÈÉß�é�Í{±ëױÃvбÓ{ÏÉÍ{ÏÉÃvÓ&Ï�ÐQL]ÏÉÑiÞÒÅ{ÃñýüÎ�ÅfÃüÆiÐDÈÉß�Í�Ù�Æ�ã�×±Ï�ʨÃvÐDÓ{ÏÉÆiбÎ�ÈJıÅ{Æ �ZÃvÔÕÍ{ÏÉÆiбÓ&Æ�ÌyÍ{±ÃÍ{ÂÒÅfÃBÃÕã�×±Ï�ʨÃvбÓfÏÉÆiбÎ�ÈF×ÒÃvбÓ{Ï�Í{ÏÉÃvÓGÏ�Ð%Ä?ÆiÓZÃ�ÓZÄDÎ�ÔÕÃ�Ú O°ÔBÎ�Å{ÃBÌ8Þ±ÈÒÔÕÆiʨÄ.Î�ÅfÏ�ÓZÆiШÆ�Ì?Í{ÂÒÃ�ÍrÙ�Æ�×±Ï�Î�Ñ�ÅfÎ�ÊTÓÏ�ÐEL]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã%ýPÓ{ÂÒÆ�Ù�Ó�Í{±Î�Í�Í{ÂÒÃ=ÔÕÆiÐ~ÍZÅfÆiÈMÊTÎ�ÍZÍZÃBÅfÓBÚ � Æ�Í{ÂÃÕâÒÎ�ʨÄDÈÉÃvÓ�Ó{±ÆjÙ£Î%ÔÕÆiÐ~ÍZÅ{ÆiÈ1Ó{Ãvà�ÞÒÃvÐDÔÕÃÍ{±Î�Í�ÈÉÃvÎ�×&ÍZÆ%Í{ÂÒÃ=Ó{Î�ʨÃPÃÕâFÄ?ÃvÔÕÍZÃv×mÄ?ÆiÓZÃ�éÒÎ�Ó�ıÅfÃv×±Ï�ÔÕÍZÃv×mÇ�ßTÔBÈXÎ�Ó{Ó{Ï�ÔBÎ�ÈMùFÏ�ÐÒÃvʪÎ�Í{Ï�ÔBÓvÚ]ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvéÍ{ÂÒÃ�ÄDÎ�Í{ÂTÏXШÍ{ÂÒÃ�Å5ÏÉÑiÂ~Í�×±Ï�Î�Ñ�ÅfÎ�Ê�Ï�Ó�ÈÉÆiбÑ�ÃBÅvé�Ï�ÐD×±Þ±ÔBÏ�ÐÒÑ=ʨÆ�ÅfÃ�ÔfÂDÎ�бÔÕÃvÓ�Æ�Ì1ÃBÅfÅ{Æ�ÅfÓ�Î�Ó�Ï�б×DÏ�ÔBÎ�ÍZÃv×Ç3ßmÍ{±ÃbÏ�бÔÕÅ{ÃvÎ�Ó{Ãv×+ʪÎ�Å{ÑiÏ�ÐÆ�ÌGÞ±ÐDÔÕÃBÅ{Í{Î�Ï�Ð�Í�ß�Ú

Á�ÂÒÃJʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í�ʨÆF×ÒÃvÈ´éIc]ûjFIE e !_EOM �)ÿ5é3Ä.Â~ßFÓ{Ï�ÔBÎ�È�È�ß%ʪÆ3×ÒÃvÈXÓ�Í{ÂÒÃPÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ�ÓZÃvбÓ{Æ�ÅfÓBÚ � ÐÒã×ÒÃBÅ}Í{ÂÒÃ�Î�Ó{Ó{ޱʨÄDÍ{ÏÉÆiÐ=Í{±Î�Í}Í{ÂÒÃ�ÊTÎ�Ä � Î�б×yÍ{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ä?ÆiÓZà !IEDÏXÓ ùFÐÒÆjÙ�Ð é�Í{±Ã�ʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�ÍʨÆF×ÒÃvÈ?ÓZÄ?ÃvÔBÏ GDÃvÓ�Í{ÂÒÃPıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�Ï�Í�ß%Í{±Î�Í�FIE]Ï�Ó�ʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{Ãv×1ÚHX°Â±Ï�ÈÉÃJÍ{ÂÒÃ=ʪÎ�Í{ÂÒÃvʪÎ�Í{ÏXÔBÎ�È?ÌOÅfÎ�ʪÃÕãÙ�Æ�Å{ù�Ä.ÞÒÍ�ÌRÆ�Å{Ù�Î�Åf× Ï�Ð)Í{±Ï�ÓJÄDÎ�Ä?ÃBÅ=ʪÎ�ù�ÃvÓ=ÐÒÆ�ÓZÄ?ÃvÔBÏ G.Ô�Î�Ó{Ó{ÞDʨıÍ{ÏÉÆiÐ)ÆiÐüÍ{ÂÒèбÎ�Í{ÞÒÅ{Ã%Æ�Ì�Í{±ÃÓZÃvÐDÓZÆ�ÅfÓBé]Ù�ÃmÙ�ÏXÈ�ÈGÔÕÆiбÓ{Ï�×±ÃBÅbÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓNÃvà�Þ±Ï�ıÄ?Ãv× Ù�ÏÉÍ{ ��P È�Î�ÓZÃBÅ�ÅfÎ�ÐÒÑ�à G.б×ÒÃBÅ5ÓBÚ)êFÞ±Ô5 È�Î�Ó{ÃBÅÅfÎ�бÑ�à G.ÐD×ÒÃBÅfÓ�Î�Å{Ã�ÔÕÆiʪʨÆiбÈ�ß+Þ±ÓZÃv×�ÏXÐ+ʨÆ�ÇDÏ�È�ÃyÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ï�ÔBÓBÚWL]ÏÉÑiÞÒÅfà ��ÎmÓfÂÒÆjÙ�Ó�ÎTÅ5Î�ÐÒÑ�ÃNÓ{ÔBÎ�ÐÌRÅ{ÆiÊ Î�ÇDÏÉÅf× ëìÓPÃBß�ÃmÄ?ÃBÅfÓZÄ?ÃvÔÕÍ{ÏÉÖ�Ã�é_Æ�Ì�Î�ÅfÎ�ÐÒÑ�à G.б×ÒÃBÅNʨÆiÞ±Ð�ÍZÃv×UÂÒÆ�ÅfÏ��BÆiÐ~Í{Î�È�È�ßüÆiÐ Î�ʨÆ�Ç.Ï�ÈÉÃÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBÚPá�Î�Ô5ÂüÈXÏ�ÐÒÃbÏ�ÐD×±Ï�ÔBÎ�ÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃNÅ5Î�ÐÒÑ�Ã�é1Î�ÓJʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{Ãv×)Ç�ß�Í{ÂÒÃ�Ó{ÃvбÓZÆ�ÅvÚDO�È�Ó{ÆmÓ{ÂÒÆ�Ù�ЫÏ�Ó�Î�ÐÆiÞÒÍ{ÈXÏ�ÐÒÃ�Æ�Ì1Í{ÂÒÃJÃvÐ�Ö3ÏÉÅfÆiбʨÃvÐ�ÍBé�Ù�ÂDÏ�ÔfªÓfÞÒÑ�Ñ�ÃvÓZÍ{Ó�Í{±Î�Í�Í{ÂÒÃ�Å5Î�ÐÒÑ�Ã�ʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Î�Å{Ã�Æ�Ì�ÂDÏÉÑiÂà3Þ±Î�È�ÏÉÍrß�Ú

Á�ÂÒèʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í=ʨÆF×ÒÃvÈ]Î�×ÒÆ�ıÍZÃv× Ï�Ð)ÆiÞÒÅyÏ�ʪÄDÈÉÃvʨÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐüÏ�ÓPÎmÄDÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÏ�ÈXÏ�ÓZÍ{Ï�Ô=Ñ�ÃvÐÒãÃBÅfÎ�ÈXÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ&Æ�Ì�Í{ÂÒÃPÅfÏXÔfÂÈ�ÏÉÍZÃBÅfÎ�Í{Þ±Å{Ã�ÆiÐ�ÓfÔBÎ�Ð&ÊTÎ�Í{Ôf±Ï�бÑ�åóç�æDéÒò�æDé±î�æiè­Ú � Í�Î�Ó{Ó{ÞDʨÃvÓ�Í{±Î�Í�ÃvÎ�ÔfÂÓ{ÔBÎ�Ð&Ï�б×DÞ±ÔÕÃvÓGÎbÈÉÆFÔBÎ�ȱʪÎ�Ä�é~Ù�±ÏXÔfªÔBÎ�ÐTÇMÃ�ÔÕÆiбÔÕÃBıÍ{Þ±Î�È�È�ß�×ÒÃvÔÕÆiʪÄMÆiÓ{Ãv×TÏ�Ð�ÍZÆyÍ{ÂÒÅ{ÃBÃ�Í�ß3Ä?ÃvÓ²Æ�ÌÎ�Å{ÃvÎ�Ó � ÌOÅ{ÃBÃJÓZÄDÎ�ÔÕÃ�éFÆFÔBÔBÞÒÄDÏÉÃvתÓ{ÄDÎ�ÔÕÃ�éÒÎ�бתÆFÔBÔBÈ�Þ±×ÒÃv×mÓZÄDÎ�ÔÕÃ�Ú²Á�±Ã�Ó{Î�ʨÃJÔÕÆiбÔÕÃBıÍ{Þ±Î�ÈM×ÒÃvÔÕÆiÊ%ãÄ?ÆiÓ{ÏÉÍ{Ï�ÆiÐ�Î�ıÄDÈ�ÏÉÃvÓ�ÍZÆTÍ{ÂÒÃbʪÎ�Ä Ú�á�Î�Ô5Â+Æ�Ì]Í{ÂÒÃbʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Ï�Ð�ΪÅfÎ�ÐÒÑ�ÃbÓ{ÔBÎ�ÐDFIE�ÔBÎ�Ð�Í{Â�ÞDÓÌ8Î�È�ȱÏ�Ð�ÍZÆyÍ{ÂÒÅfÃBÃ�×±Ï �?ÃBÅ{ÃvÐ�ÍGÅ{ÃBÑiÏÉÆiбÓ�Æ�ÌMÍ{±Ã�ʪÎ�Ä Ú � ÌMÏÉÍ�ÌRÎ�È�ÈXÓGÏ�Ð~ÍZÆbÆ3ÔBÔBÈ�ÞD×ÒÃv×�û8Þ±ÐÒùFÐÒÆ�Ù�Ð.ÿ}ÓZÄDÎ�ÔÕÃ�éÍ{ÂÒÃ�ÄDÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÏ�ÈXÏÉÍ�ßyÏ�Ó]Þ±ÐDÏÉÌOÆ�Å5ʪÈÉßy±ÏÉÑiÂ Ú � Ì.ÏÉÍGÔÕÆiÏ�бÔBÏX×ÒÃvÓ}Ù�ÏÉÍ{Â�Æ3ÔBÔBÞ±ÄDÏÉÃvרÓZÄDÎ�ÔÕÃ�é~Í{ÂÒÃ�ıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�ÏÉÍrßÏ�ÓGÂDÏÉÑiÂ1é�ÍZÆ�ÆÒÚGÁ�±Ã�ʪÆiÓZͲÏ�Ð�ÍZÃBÅ{ÃvÓZÍ{Ï�ÐÒÑ=ÔBÎ�ÓZÃ�ÆFÔBÔBÞÒÅfÓ]Ù�ÂÒÃvÐ%ÏÉÍ]ÌRÎ�È�ÈXÓ}ÏXÐ~ÍZÆPÌRÅ{ÃBÃÕã�ÓZÄDÎ�ÔÕÃ�é�Ù�±Ï�Ô5Â�ÔBÎ�ÐÇ?ÃyÖFÏÉÃBÙ�Ãv×�Î�ÓJÎ�Ð�Ï�бÔÕÆiÐDÓ{Ï�ÓZÍZÃvбÔÕß�Ú�Á�ÂÒÃNÓZÄ?ÃvÔBÏ G.Ô=ıÅfÆ�ÇDÎ�ÇDÏ�È�Ï�Í�ßTÆ�Ì]Í{ÂÒÃ�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~ÍJÏ�Ó�Í{±ÃvÐÑiÏÉÖ�ÃvÐUÇ�ß«Î�Ì8ޱбÔÕÍ{ÏÉÆiЫÍ{ÂDÎ�ÍN×ÒÃvÔÕÅ{ÃvÎ�Ó{ÃvÓbʨÆiÐÒÆ�ÍZÆiÐDÏ�ÔBÎ�È�ÈÉß)Ù�ÏÉÍ{ Í{ÂÒê×DÏ�ÓZÍ{Î�бÔÕêÍZÆ�Í{ÂÒÃTÐÒÃvÎ�Å{ÃvÓ{Í

õ

Page 9: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

Æ�Ç �ZÃvÔÕÍBÚ�Á�±ÃJÓZÄ?ÃvÔBÏ GMÔ�Ì8ޱбÔÕÍ{ÏÉÆiÐÏ�ÐmÆiÞÒÅ�Ï�ʨÄDÈ�ÃvʨÃvÐ~Í{Î�Í{Ï�ÆiÐmÏ�Ó�ÔÕÆiʨÄ?ÆiÓZÃv×&Ç3ßTÎ%ÐÒÆ�ÅfʪÎ�ÈGû8ÔBÈÉÆiÓ{ÃÅfÎ�бÑ�Ã�ÿ²Î�б×mÎNÞDбÏÉÌRÆ�ÅfÊ ûRÌRÎ�Å�ÅfÎ�бÑ�Ã�ÿG×±Ï�Ó{ÍZÅfÏÉÇDÞÒÍ{Ï�ÆiÐ1Ú � Í�ÈÉÃBÖ�ÃvÈ�Ó�Æ&��Î�Í�Î�ııÅ{ÆjâFÏ�ÊTÎ�ÍZÃvÈÉß�ý�ʨÃBÍZÃBÅ×±ÏXÓZÍ{Î�бÔÕÃ�éDÎ�Ó{ÓfÏÉÑiбÏ�ÐÒÑ%Ãvà3Þ±Î�È�ÈÉß&ÈÉÆj٬ıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�ÏÉÍrߪÍZÆTʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Ì8ÞÒÅ{Í{ÂÒÃBÅ�ÎjÙ�Îjß�Ú�Á�ÂÒÃyÈÉÃBÖ�ãÃvÈ�ÏXÐÒÑ�ÏXÓ�Ï�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð�Í�ÌRÆ�Å�Í{ÂÒÃPÑ�ÅfÎ�×±Ï�ÃvÐ~Í�Î�Ó{ÔÕÃvÐ�Í�ÓZÃvÎ�Å5ÔfÂ+Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±Ê�×ÒÃvÓ{ÔÕÅfÏ�ÇMÃv×&Ì8ÞÒÅ{Í{ÂÒÃBÅ�Ç?ÃvÈÉÆ�ÙyéÎ�Ó�ÏÉÍ�à �MÃvÔÕÍ{Ï�Ö�ÃvÈÉßÅ{ÃvʨÆjÖ�ÃvÓ�ÆiÞÒÍ{È�Ï�ÃBÅfÓ�Ù�ÂÒÃvÐ�×ÒÃBÍZÃBÅ5ʪÏ�бÏ�бÑNÍ{ÂÒÃNʨÆiÓZÍ�È�Ï�ù�ÃvÈÉßTÅ{Æ�Ç?Æ�Í�Ä?ÆiÓZÃ�Ú

L]ÏÉÑiÞ±Å{à ��ÇTÓ{±ÆjÙ�Ó�Î�ШÃÕâFÎ�ʪÄDÈÉÃ�Ú�êFÂÒÆ�Ù�ШÍ{ÂÒÃBÅ{Ã�Ï�Ó²ÎyÓZÃvÐDÓZÆ�Å�Ó{ÔBÎ�ÐüûRÃvб×ÒÄ?ÆiÏ�Ð�Í{Ó]ÆiбÈÉß±ÿ_ÌOÆ�Å�ÎÅ{Æ�Ç?Æ�Í}ÄDÈ�Î�ÔÕÃv×%Î�Í]Í{ÂÒÃ�ÈÉÃBÌRÍ_Æ�̱Í{±Ã�×DÏ�Î�Ñ�ÅfÎ�Ê�û8ÔBÏÉÅfÔBÈÉÃ�ÿ5Ú KJÅfÎjßNÓ{ÂDÎ�×±Ï�ÐÒÑJÏ�бױÏ�ÔBÎ�ÍZÃvÓ_Í{ÂÒÃ�È�ÏÉù�ÃvÈ�ÏXÂÒÆ�ÆF×Ì8ޱбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ � Í{±ÃP×DÎ�Å{ù�ÃBÅ�ÎNÅfÃBÑiÏÉÆiÐ1éFÍ{ÂÒÃ=Ó{ʪÎ�È�È�ÃBÅ�Í{ÂÒÃ=È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3תÌOÆ�Å�ÓZÃvбÓfÏ�ÐÒÑ%Î�ÐmÆ�Ç ��ÃvÔÕÍ�Í{ÂÒÃBÅfÃ�Ú��Æ�Í{Ï�ÔÕÃbÍ{ÂDÎ�Í�Æ3ÔBÔBÈXÞ±×ÒÃv×Å{ÃBÑiÏÉÆiÐDÓ�Î�Å{Ã=Ù�±Ï�ÍZÃTû8Î�б×+ÂÒÃvбÔÕÃNÏ�бÔBÞÒÅ�ÐÒƨÄ?ÃvбÎ�ÈÉÍrßÒÿ5Ú

Á�ÂÒÃ�È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×ÔÕÆiʨÄDÞ±Í{Î�Í{ÏÉÆiÐúÏ�ÓªÄMÃBÅfÌOÆ�ÅfʪÃv×�ÓZß3ÊTʨÃBÍZÅfÏ�ÔBÎ�È�È�ß � L]ÏÉÅ5ÓZÍBé�Í{±Ã�È�ÏÉù�ÃvÈ�ÏXÂÒÆ�ÆF×Æ�Ì�Ï�б×DÏÉÖ3ÏX×±Þ±Î�È}ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{ÓNÏ�Ð;Î�ÓfÔBÎ�ÐUÏ�Ó=ÃBÖ�Î�È�Þ±Î�ÍZÃv×UÅ{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�ÃmÍZÆ+Í{ÂÒÃ&ʪÎ�Ä ÚmÁ�ÂÒÃvÐ1é�Í{±ÃÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×mÆ�Ì�Æ�Ç.ÓZÍ{Î�ÔBÈÉÃvÓ�ÏXÐmÍ{±ÃyʪÎ�Ä+Ï�Ó�ÔBÎ�È�ÔBÞ±ÈXÎ�ÍZÃv×Å{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�Ã=ÍZƨÍ{ÂÒÃyÓfÔBÎ�Ð1Ú�Á�ÂÒÃ=ÓZßFʪʨÃBÍZÅ5Ï�ÔÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐ&ÃvбÓ{ÞÒÅfÃvÓ²Í{±Î�Í�Æ3ÔBÔBÈXÞ±×ÒÃv×TʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Î�Å{ÃPʪÎ�Í{ÔfÂÒÃv×&ÍZÆ�Í{ÂÒà � ÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍBëFÙ�Î�ÈXÈ´ÚÁ�±ÃyÅ{ÃvÓ{Þ±È�Í�Æ�ÌGÍ{ÂÒÃbÔBÎ�È�ÔBÞ±ÈXÎ�Í{ÏÉÆiÐ�Î�Å{ÃNÎTÔÕÆiÈ�ÈÉÃvÔÕÍ{Ï�ÆiÐ+Æ�Ì]ıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�ÏÉÍ{ÏÉÃvÓAc}ûjF � ���E e !_EOM �)ÿ5éDÙ�±ÃBÅ{ÃCF � ���E×ÒÃvбÆ�ÍZÃvÓ�ʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�Í�È�ÏÉù�ÃvÈ�ÏXÂÒÆ�ÆF×NÆ�DZÍ{Î�Ï�ÐÒÃvרÌRÅ{ÆiʯÍ{±Ã��´ã­Í{ÂTʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ͲÆ�Å�ʪÎ�ÄTÆ�Ç ��ÃvÔÕÍBÚÁ�±Ã�Å{ÃvÓfÞ±ÈÉÍ{Ï�ÐÒÑNıÅ{Æ�ÇDÎ�Ç.Ï�È�ÏÉÍ{ÏÉÃvÓ�Î�Å{ÃPÍ{ÂÒÃvÊ ÊNÞDÈÉÍ{ÏÉÄDÈ�Ï�Ãv×1éiÎ�Ó{Ó{Þ±ÊTÏ�ÐÒÑ%ÔÕÆiбױÏÉÍ{ÏÉÆiÐDÎ�ÈDÏ�бױÃBÄMÃvÐD×ÒÃvбÔÕÃÇ?ÃBÍ�Ù�ÃBÃvÐ+Í{±ÃbʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í{Ó �

c}ûjF ENe ! E M �)ÿ S �

�c}ûjF � ���E e ! E M �)ÿ û�ývçiÿ

� Þ±Å�Ï�ʨÄDÈ�ÃvʨÃvÐ~Í{Î�Í{Ï�ÆiÐ�ıÅ{ÃvÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃ�ÐÒÃvÎ�Å{ÃvÓZÍ�ÐÒÃvÏÉÑiÂ�ÇMÆ�Å�ÌOÆ�ÅJΪÑ�ÅfÏ�× ûRÃ�ÚóÑÒÚÉé}ývòTÔBÊ Å{ÃvÓ{Æ�ãÈ�Þ±Í{ÏÉÆiÐ.ÿ5Ú � ÞÒÅ�Ï�ʨÄ.ÈÉÃvʨÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐmÎ�ÈXÓZƨÔBÎ�ÔfÂÒÃvÓ�ÍZÅfÏÉÑ�ÆiÐÒÆiʨÃBÍZÅ5Ï�ÔJÌRÞ±ÐDÔÕÍ{ÏÉÆiбÓ�Í{±Î�Í�Î�Å{ÃPÃÕâ3Ä?ÃvбÓfÏÉÖ�ÃÍZÆ+ÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍZÃ�é Ó{Þ±Ô5ÂüÎ�Ó=ÓfÏ�ÐÒÃ%Î�б×üÍ{ÂÒèÔÕÆiÓ{Ï�ÐÒÃ�Æ�Ì�ÓZÄ?ÃvÔBÏ GMÔNÎ�ÐÒÑiÈ�ÃvÓBÚ O�Ó=Î&Å{ÃvÓfÞ±ÈÉÍBé1ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�Í{ÏXÐÒÑÍ{ÂÒÃ�ʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ͪʨÆF×ÒÃvÈ\c]ûjF ENe ! E M �)ÿbÏXÓNÃÕâFÍZÅ{ÃvʨÃvÈ�ßUÌ8Î�ÓZÍBÚ � Í%Í{Î�ù�ÃvÓTÎ�ııÅfÆvâÒÏ�ʪÎ�ÍZÃvÈÉß;ÆiбÃʪÏXÈ�È�Ï�ÓZÃvÔÕÆiÐD×TÆiÐ)Ϊò�þ�þ�Û)ÂA� F ÃvÐ~Í{Ï�ÞDÊ F ö�ÌRÆ�Å�ΨÌ8Þ±È�È?Ó{ÔBÎ�Ð Ú

� � �����¨À5¹�� �%»1¼�¾��b� ¸±¹%¿G» ������¹Pº ���<��À� ���fÀN�%¼y¼y½ � ����À�� À���l�º?À{¼J¹

\! #" ��%��Q/�� ��� ��/��\),1#/��� �� ] *+k)���+W2[/�� % 24/���OJÓ�Ä?ÆiÏ�Ð~ÍZÃv×&ÆiÞÒÍ�Å{ÃBÄ?ÃvÎ�ÍZÃv×±È�ßTÎ�ÈÉÅ{ÃvÎ�×Òß�éÒÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍ{Ï�ÐÒÑ�Í{ÂÒÃPÌRÞDÈ�ȱÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å=û�ý �iÿ�Æ�Ö�ÃBÅ�ʪÎ�Ä.Ó�Î�ÐD×Ä?ÆiÓZÃvÓªÏXÓªÔÕÆiʨÄDÞÒÍ{Î�Í{Ï�ÆiбÎ�È�ÈÉßñ±Î�Åf×1ÚØá�Ö�ÃvÐØ×±Ï�Ó{ÔÕÅfÃBÍZÃ+Î�ııÅ{ÆjâFÏ�ÊTÎ�Í{ÏÉÆiбӨÓ{ÔBÎ�ÈÉÃ�ÃÕâ3Ä?ÆiÐÒÃvÐ�Í{Ï�Î�È�ÈÉßÙ�Ï�Í{ªÍ{ÂÒÃPÓ{Ï"�BÃ�Æ�Ì1Í{ÂÒÃJÊTÎ�Ä ÚGÁ�ÂÒÃ�ÃÕâFÄ?ÆiÐÒÃvÐ�Í{Ï�Î�ÈDÓ{ÔBÎ�ÈXÏ�ÐÒÑNÔBÎ�Ð&Ç?Ã�ÎjÖ�ÆiÏ�×ÒÃv×Ï�ÐTÔBÎ�Ó{ÃvÓ�Ù�ÂÒÃBÅ{Ã�Í{±Ã×±Î�Í{ÎTÎ�Ó{ÓZÆFÔBÏ�Î�Í{ÏÉÆiÐ+Ï�Ó�ùFÐÒÆ�Ù�Ð1Ú²ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvéMÏXÐ&ʪÆiÓZÍ�ÔBÎ�ÓZÃvÓ�Í{ÂÒÃy×±Î�Í{ΪÎ�Ó{Ó{Æ3ÔBÏ�Î�Í{Ï�ÆiÐ+Ï�Ó�Þ±ÐÒùFÐÒÆ�Ù�ÐÎ�б×$ÔÕÆiʨÄDÞÒÍ{Ï�бÑñÍ{±Ã;ÌRÞDÈ�È�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅ5ÏÉÆ�Å+ÆiбÈ�ÏXÐÒÃüÎ�ÄDÄMÃvÎ�Å5Ó�ÍZÆØÇ?à Ï�Ð~ÍZÅ5Î�ÔÕÍ{Î�ÇDÈÉà ÑiÏÉÖ�ÃvУÍZÆF×±Îjß.ëìÓÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍZÃBÅfÓBÚ

X èÙ�Ï�È�È ÐÒÆ�Ù�×±Ï�Ó{ÔBÞDÓ{Ó�Î GDÅfÓ{Í�ÆiбÈ�ÏXÐÒÃNÎ�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±ÊÜÌOÆ�ÅPÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒѪÊTÎ�ÄDÓBÚ=Á�±Ï�Ó�Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊÇ3ßTÏÉÍ{ÓZÃvÈ�Ì�Ï�Ó�ÐÒÆiÐFã­Ä±Å{Æ�Ç.Î�ÇDÏ�È�Ï�Ó{Í{Ï�Ô�Î�б×mDZÅfÏÉÍZÍ{ÈÉÃ4@FÂÒÆ�Ù�ÃBÖ�ÃBÅvé±Ï�Í�ÌRÆ�ÅfʪÓ�Í{ÂÒÃJÇDÎ�Ó{Ï�Ó�Æ�Ì�Î%ÐÒÃBÙ�ıÅ{Æ�Ç.Î�ãÇDÏXÈ�Ï�ÓZÍ{Ï�Ô�Î�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê Ä±Å{ÃvÓ{ÃvÐ~ÍZÃv×Ï�ÐTÍ{±Ï�Ó�ÄDÎ�Ä?ÃBÅvÚGÁ�ÂÒÃPÏ�×ÒÃvÎ�Ï�Ó�ÓfÏ�ʨÄDÈÉÃ�é�Î�б×&ıÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÈ�ß�Ç?ÃvÔBÎ�Þ±Ó{ÃÆ�ÌMÏÉÍ{Ó]Ó{Ï�ʨÄDÈXÏ�ÔBÏÉÍ�ß=ÏÉÍGÏ�Ó_Ö�ÃBÅ{ßNÄMÆ�Ä.Þ±È�Î�Å ������� �"!$#&%('�#)!*#)!,+-#)!/.0+0.213�24658795"�:#;+<�=!0>@?0+0�24���5A1*�B!��

ï

Page 10: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

4 � � 1 .2% 4��=���;����7�� .2%���� � �"! #�� � �"!,+ 4 � ��� .2%"� #)!,+ 4 � � %('�#)! 4�. 4 � � 1/#�� ?�#)!,+�� 5"�(��� � ��4.2!,'"� #)!,+�� . 5"�2� ��5��

F ÞÒÍPʪÎ�Í{ÂÒÃvʪÎ�Í{Ï�ÔBÎ�ÈXÈÉß�é?Í{ÂÒÃ�ÏX×ÒÃvÎTÆ�Ì�Í{ÂÒèÏ�бÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�È}ʪÎ�âFÏXÊNÞ±Ê�È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×+Î�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂÏ�Ó�ÍZÆTÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�ÍZÃNΨÓZÃvà�Þ±ÃvбÔÕÃyÆ�Ì]Ä?ÆiÓZÃvÓ

�!4ZIM �!��kM^]^]^] û�ýÕæ�ÿÎ�б×mÔÕÆ�Å{Å{ÃvÓZÄ?Æiб×DÏ�ÐÒÑyʪÎ�ÄDÓ�Ç�ߨʪÎ�âÒÏ�ʪÏ��vÏ�ÐÒÑ=Í{ÂÒÃ�ÊTÎ�Å{ÑiÏ�бÎ�È.È�ÏÉù�ÃvÈ�Ï�±Æ�ÆF×�Æ�ÌMÍ{±à Brã­Í{ÂTÄ?ÆiÓZÃ�Î�ÐD×ʪÎ�ÄUÅ{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�êÍZÆ�Í{ÂÒÃ)ûLB&`£ýjÿ�ã­Í{ÂUÄMÆiÓ{êÎ�б×;ʪÎ�Ä ÚmÁ�Æ�×±Æ+ÓZÆÒé�Í{ÂÒÃmÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5ÂUÎ�Ó{Ó{ÞDʨÃvÓ=Ù�ñÎjÖ�Ã�Î�ͪÆiÞÒÅ4GMÐÒÑ�ÃBÅ{Í{ÏÉÄDӨΫÌ8ޱбÔÕÍ{Ï�ÆiÐ ÌRÆ�ŪÇDÞDÏ�È�×±Ï�бÑ�ʪÎ�ÄDÓªÏXбÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�È�ÈÉß�é²Ù�±Ï�ÔfÂÅfÃvà�Þ±Ï�Å{ÃvÓùFÐÒÆjÙ�ÈÉÃv×ÒÑ�êÆ�Ì�Í{ÂÒÃmÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓyÄ?ÆiÓZÃvÓBÚEN ÃBÍbÞ±Ób×ÒÃvÐÒÆ�ÍZÃTÍ{ÂDÏ�Ó=Ì8ޱбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ Ç3ß �� é}Î�б×UÔBÎ�È�È�ÏÉÍ=Í{±Ã������8�)� �����6�� C�����! � �(�:�&� � ���� ��S�&�&�:� �

��Uû ! E M�F E ÿ S Î�Å{ÑiʪÎ�â�

c}û � e ! E M�F E ÿ û�ývòiÿ

L±ÞDбÔÕÍ{ÏÉÆiбÓ�Æ�Ì_Í{±Ï�Ó�Í�ß3Ä?Ãy±ÎvÖ�Ã=Ç?ÃBÃvÐ�×ÒÃ)G.бÃv×&ÏXÐ&ÊTÎ�Ð~ß&×±Ï �?ÃBÅ{ÃvÐ~Í�Ù�ÎvßFÓBÚ � Ð&Æ3ÔBÔBÞÒÄ.Î�бÔÕßTÑ�ÅfÏX×ʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑ�å ��òFé²ò�ï�è­é ��Uû ! E M�F E ÿNÏ�Ó%Ó{Ï�ʪÄDÈÉß Í{ÂÒÃ+ÞÒÄ1×±Î�ÍZÃ&Ãvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐÌRÆ�ŨÍ{ÂÒÃÆ3ÔBÔBÞÒÄ.Î�бÔÕßUÑ�ÅfÏX×ʪÎ�Ä�Ú � Ð åóï�þÒéMò�òFéMç���è­éMʪÎ�ÄDÓ�Î�ÅfÃNÔÕÆiÈ�ÈÉÃvÔÕÍ{Ï�ÆiбÓ�Æ�ÌGÓ{ÔBÎ�бÓ�Î�бÐÒÆ�Í{Î�ÍZÃv×üÇ3ß&Í{±ÃvÏÉÅ�Ä?ÆiÓZÃ�Ú�ä�ÃvбÔÕÃ�éÎ�Ð&Î�ııÅ{Æ�ÄDÅfÏ�Î�ÍZÃ�ÊTÎ�Ä&ÞÒÄ1×±Î�ÍZÃ�ÌRÞ±ÐDÔÕÍ{ÏÉÆiÐ ���Ó{Ï�ʨÄDÈ�ß�Î�ıÄ?Ãvб×DÓ�ÎbÓfÔBÎ�Ð&Î�ÐD×TÎNÄMÆiÓ{Ã�ÍZÆ�Í{ÂÒÃJÓ{ÃBÍÆ�ÌGÓ{ÔBÎ�бÓ�Ù�±Ï�Ô5Â�ÔÕÆiʨıÅfÏ�Ó{Ã=Í{ÂÒÃyʪÎ�Ä Ú�Á�±Ï�Ó�Ï�Ó�Î�È�Ó{ƨÍ{ÂÒÃbÎ�ııÅfÆiÎ�ÔfÂ�Í{Î�ù�ÃvÐüÏ�ÐÍ{±Ï�Ó�Ä.Î�ÄMÃBÅjÚ

Á�ÂÒÃNÎjÖ�Î�Ï�ÈXÎ�ÇDÏ�È�ÏÉÍrßmÆ�Ì]Í{ÂÒÃ�Ï�бÔÕÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Î�È_ʪÎ�ÄüÞ±Ä?×DÎ�Í{Ï�ÐÒÑ%ÌRÞDбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ+ÅfÃv×±Þ±ÔÕÃvÓ�Í{±ÃbıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvÊÆ�Ì�ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�Í{Ï�ÐÒÑ�ÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅfÓNÆjÖ�ÃBÅ%Í{ÂÒÃ&ıÅ{ÆF×±Þ±ÔÕÍbÓ{ÄDÎ�ÔÕÃmÆ�Ì�ÊTÎ�ÄDÓNÎ�ÐD×;Ä?ÆiÓZÃvÓNÍZÆ)Í{ÂÒÃÓ{Ï�ʪÄDÈÉÃBÅıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�Æ�Ì]ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�Í{ÏXÐÒÑ%ÄMÆiÓ{ÃvÓ�ÆiбÈÉß �

c}û !IEOM ��Uû ! E M�F E ÿ e R E ÿ S c}ûjF_E e !IEaM ��Uû ! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ û�ývôiÿmKc}û ! E�e J Eji Z M$! Eji Z ÿ c}û ! Eji Z M ��Uû ! Eji Z M�F Eji Z ÿ e R Eji Z ÿ!R ! Eji Z

Á�ÂDÏ�Ó1Ãvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ�Ï�Ó Æ�DZÍ{Î�ÏXÐÒÃv×yÇ3ßyÓ{ÞÒÇDÓ{Í{ÏÉÍ{ÞÒÍ{Ï�ÐÒÑ ���ÌOÆ�Å ��Ï�ÐNá�à3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ&û�ý �iÿ5Ú]Á�ÂÒÃ�Ï�ÐDÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�ÈʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê�È�ÏÉù�ÃvÈ�Ï�±Æ�ÆF×+Î�ııÅfÆiÎ�Ôf ÔBÎ�È�ÔBÞ±ÈXÎ�ÍZÃvÓ=Î�ÍJÃvÎ�Ô5«Í{Ï�ʨÃ%ÓZÍZÃBÄ ÆiÐÒÃ�ÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞDÈ�Î�Å�Ä?ÆiÓZÃ�é �!_E�éÏ�ÐDÓZÍZÃvÎ�×�Æ�Ì.ÔÕÆiʨÄDÞ±Í{Ï�ÐÒÑJÍ{ÂÒÃ�ÌRÞ±ÈXÈ~Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅvÚ LÒÅfÆiʯÍ{±Ï�Ó_ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃ�é3ÏÉÍ]Þ±ÓZÃvÓ}Í{ÂÒÃ�ÌRÞDбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ ���ÍZÆÆ�DZÍ{Î�ÏXЪÎbÓ{ÏXÐÒÑiÈÉÃ�ʪÎ�Ä ÚGÁ�Â3Þ±ÓBéiÍ{±Ã�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�û�ývôiÿ�ÔBÎ�ЪÇ?Ã�Ó{Ï�ʪÄDÈ�Ï GDÃv× Ú � бÓ{ÍZÃvÎ�תÆ�Ì1Î�Ó{Ó{Þ±ÊTÏ�ÐÒÑÍ{ÂÒÃ&ÆiбÈÉß Í{±ÃmÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅNÆ�Ö�ÃBŪʪÎ�ÄDÓ�Î�б×UÄ?ÆiÓZÃvÓ�Î�Í%Í{Ï�ʨà BZ`$ý&Ï�ÓNù3бÆjÙ�Ð1é]Ù�Ã&ÊTÎ�ù�Ã&Í{±Ãû8Ê�Þ±ÔfÂ�Ó{ÍZÅ{ÆiÐÒÑ�ÃBÅ7ÿ�Î�Ó{ÓfޱʨıÍ{ÏÉÆiÐmÍ{±Î�Í�Ù�ÃJùFÐÒÆ�Ù£Í{ÂÒÃPÄMÆiÓ{ÃPÎ�ÐD×mÍ{±ÃPÊTÎ�Ä � Á�ÂÒÃPÄ?ÆiÓZÃJÎ�Í�Í{ÏXʨÃBN`úýyÏ�Ó �!_Eji Zvé±Î�б×�Í{±ÃbʪÎ�Ä�Ï�Ó ��Uû �! Eji Z M�F E ÿ5Ú�ä�ÃvбÔÕÃyÙ�ÃbÔBÎ�Ð�Å{ÃÕã­Ù�ÅfÏÉÍZÃTû�ývôiÿ�Î�Ó�ÌRÆiÈ�ÈÉÆjÙ�Ó �

c}û ! E M ��Uû �! Eji Z M$! E M�F E ÿ e R E ÿ S c}ûjF ENe ! E M ��Uû �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿYc}û ! ENe J Eji Z M �! Eji Z ÿ û�ýjî�ÿ� Ð�Ä.Î�Å{Í{Ï�ÔBÞ±È�Î�Åjé±Ù�Ã�ÐÒÆ�Í{Ï�ÔÕÃ�Í{±Î�ÍJÍ{ÂÒÃNÏ�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ)ÆjÖ�ÃBÅPÄ?ÆiÓZÃvÓJ×±Ï�Ó{Î�ÄDÄMÃvÎ�ÅfÃv×Uû8Ô�ÚóÌrÚÉé1á�à�Þ±Î�Í{Ï�ÆiÐû�ý �iÿ5Ú�Á�ÂÒÃ0Brã­Í{Â+Ä?ÆiÓZÃyÏ�Ó�ÐÒÆ�Ù$Æ�DZÍ{Î�ÏXÐÒÃv×�Î�Ó�Í{ÂÒÃyÊTÎ�âFÏ�Ê�Þ±Ê ÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×TÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃyÆ�Ì�û�ýjî�ÿ �

�!IE S Î�ÅfÑiʪÎ�â���

c}ûjFIE e !_EOM ��Uû �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿYc}û !_E e J,Eji ZIM �!_Eji Z7ÿ û�ývõiÿ

Á�±ÃJÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÃv×Ä?ÆiÓZà �!IEGÏ�Ó�Í{ÂÒÃvÐ�ÞDÓZÃv×&ÍZƨÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃbÎ%ÐÒÃB٠ʪÎ�Ä�ÖFÏ�Î�Í{ÂÒÃ=Ï�бÔÕÅfÃvʨÃvÐ~Í{Î�È1ÊTÎ�ÄÞÒÄ1×±Î�Í{ÏXÐÒÑ%ÌRÞ±ÐDÔÕÍ{ÏÉÆiÐ ��«éDÎ�б×�Í{ÂÒÃyбÃBÙ$ʪÎ�Ä�Ï�Ó�Þ±ÓZÃv×ÌRÅ{ÆiÊ Í{±Î�Í�Ä?ÆiÏ�Ð�Í�ÆiÐ1Ú

ýBþ

Page 11: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

Á_Æ%Ó{ޱʪʪÎ�Å5Ï"�BÃ�é3Î�Í�Î�Ð�ߪÄ?ÆiÏ�Ð~Í�Ï�ЪÍ{ÏXʨà B_`Uý�Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ï�Ó�ÑiÏÉÖ�ÃvÐmÎû8ÐÒÆiÐFã­ÄDÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÏ�ÈXÏ�ÓZÍ{Ï�ÔjÿÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃ�Æ�ÌyÏÉÍ{ÓTÄ?ÆiÓZà �!_Eji ZTÎ�б×úΠʪÎ�Ä ��Uû ��� B ! Eji Z M�F Eji Z ÿ5Ú OJÓ&Î;ÐÒÃBÙÜÔÕÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈ�J,Eji ZmÏXÓÃÕâFÃvÔBÞÒÍZÃv׫Î�б×�Î&ÐÒÃB٠ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~ÍbFIE�ÏXÓ�Í{Î�ù�ÃvÐ1é?Í{ÂÒÃNÅ{Æ�Ç?Æ�Í�×ÒÃBÍZÃBÅfʪÏXÐÒÃvÓ�Í{ÂÒÃ�ʨÆiÓZÍPÈ�ÏÉù�ÃvÈÉßÐÒÃBÙ�Ä?ÆiÓZà �!_EZÚ � Íb×ÒÆ3ÃvÓyÍ{ÂDÏ�ÓyÇ3ß«ÍZÅfÎ�×±Ï�ÐÒÑ�Æ&�ØÍ{±ÃmÔÕÆiбÓ{ÏXÓZÍZÃvбÔÕß«Æ�Ì�Í{ÂÒÃmʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ÍbÙ�ÏÉÍ{ÂÍ{ÂÒÃ=ʪÎ�Ä;û GDÅ5ÓZÍ�ÄDÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÏ�ÈXÏÉÍ�ß%ÆiÐ&Í{ÂÒÃPÅfÏÉÑiÂ�Í�ã�±Î�б×&Ó{Ï�×ÒÃPÏ�Ыû�ývõiÿZÿ�Î�б×&Í{ÂÒÃ=ÔÕÆiбÓ{Ï�Ó{ÍZÃvбÔÕߪÆ�Ì�Í{±ÃÐÒÃBÙ Ä?ÆiÓZÃbÙ�ÏÉÍ{Â+Í{ÂÒÃ%ÔÕÆiÐ�ÍZÅ{ÆiÈ]Î�ÔÕÍ{ÏÉÆiЫÎ�б×+Í{ÂÒÃ�ıÅ{ÃBÖFÏÉÆiÞ±Ó�Ä?ÆiÓZÃ&û8ÓZÃvÔÕÆiÐD×)ÄDÅ{Æ�ÇDÎ�ÇDÏ�ÈXÏÉÍ�ß&ÆiÐ�Í{±ÃÅfÏ�ÑiÂ~Í�ã�±Î�ÐD×ñÓfÏ�×ÒÃ�Ï�Уû�ývõiÿZÿ5ÚØÁ�ÂÒÃÅ{ÃvÓ{ÞDÈÉÍ�ÏXÓ�ΫÄ?ÆiÓZà �!_EPÍ{±Î�ͪʪÎ�âÒÏ�ʪÏ"�BÃvÓ�Í{ÂÒÃ+Ï�ÐDÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�ÈÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×)Ì8ޱбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ1Ú¨Á�±êʪÎ�ÄUÏ�ÓPÍ{ÂÒÃvÐ;ÃÕâ3ÍZÃvбױÃv× Ç�ßüÍ{ÂÒÃTбÃB٠ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~ÍfF_EZé_Þ±ÓfÏ�ÐÒÑÍ{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZà �!_E1Î�Ó²Í{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZÃ�Î�Í�Ù�±Ï�Ô5ÂNÍ{ÂDÏ�ÓGʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í�Ù�Î�ÓGÍ{Î�ù�ÃvÐ Ú O�ÑiÎ�Ï�Ð éiÍ{±Ï�ÓGÏ�Ó�ÎPÌOÆ�ÅfÊTÎ�È×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉıÍ{ÏÉÆiÐ;Æ�Ì�Í{ÂÒÃmÏ�Ð�Í{Þ±ÏÉÍ{Ï�Ö�Ã�û8Î�б×;Ä?Æ�ÄDÞ±ÈXÎ�Å7ÿJÏ�×ÒÃvÎ�Æ�Ì�Ç.Þ±Ï�È�×±ÏXÐÒÑ&ÊTÎ�ÄDÓbÏ�ÐDÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�È�ÈÉß�é�Ç3ß×ÒÃBÍZÃBÅ5ʪÏ�бÏ�бÑ�Í{±ÃyʨÆiÓZÍ�È�Ï�ù�ÃvÈÉßTÄ?ÆiÓZà �! E Î�б×�ÃÕâFÍZÃvбױÏ�ÐÒѨÍ{±ÃyʪÎ�Ä�Î�ÔBÔÕÆ�Åf×±ÏXÐÒÑiÈÉß�Ú\! L� �!)(% 5 � / � ] *+k)�� �l%� p)X Ã�ÐÒÆjÙñ×±Ï�Ó{ÔBÞDÓ{Ó ÂÒÆ�ÙUÍZÆWGMб×=Í{ÂÒÃ�ʪÆiÓZÍ_È�Ï�ù�ÃvÈÉß�Ä?ÆiÓZà �! E é�Í{±Î�Í_Ï�Óvé�ÂÒÆ�Ù ÍZÆJÔÕÆiʨÄDÞÒÍZÃ�û�ývõiÿ5Ú²Á�ÂÒÃÇDÎ�ÓfÏ�ÔJıÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�Ï�Ó�Í{ÂÒÃyÔÕÆiÐ�Í{Ï�Ð3ÞÒÆiÞ±Ó�бÎ�Í{Þ±Å{ÃPÆ�Ì_Í{ÂÒÃyÓ{ÄDÎ�ÔÕÃ=Æ�Ì_Î�È�È?ÅfÆ�ÇMÆ�Í�Ä?ÆiÓZÃvÓBéFÙ�ÂDÏ�ÔfÂʪÎ�ù�ÃvÓÏÉÍyÏXʨÄ?ÆiÓ{Ó{ÏÉÇDÈ�ÃyÍZÆ�ÓZÃvÎ�ÅfÔ5 Í{±Ï�Ó=Ó{ÄDÎ�ÔÕèÃÕâFÂDÎ�Þ±ÓZÍ{ÏÉÖ�ÃvÈÉß�Ú � ЫÆiÞÒÅbÎ�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ1é �! E Ï�ÓPÌRÆiÞ±Ð±× Þ±ÓfÏ�ÐÒÑÑ�ÅfÎ�×DÏÉÃvÐ~ÍPÎ�Ó{ÔÕÃvÐ�ÍyÏ�ÐüÈÉÆ�Ñ&ÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×+ÓZÄDÎ�ÔÕÃ�Ú � ÍJÏXÓ�ÔÕÆiʪʪÆiЫıÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃ�ÍZÆ�ʪÎ�âFÏXʪÏ"�BÃ�Í{ÂÒÃ�È�Æ�ÑÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3× évÏ�бÓZÍZÃvÎ�×=Æ�ÌFÍ{ÂÒÃ�È�ÏÉù�ÃvÈ�Ï�±Æ�ÆF×1évÓ{Ï�ÐDÔÕÃGÍ{ÂÒÃ�ÈÉÆ�Ñ�ÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×�Ï�Ó�Þ±Ó{Þ±Î�È�È�ß�ʪÎ�Í{ÂÒÃvÊTÎ�Í{Ï�ÔBÎ�È�ÈÉßÃvÎ�Ó{Ï�ÃBÅ=ÍZÆ+±Î�бױÈÉÃ�Ú ��Æ�Í{Ï�ÔÕèÍ{ÂDÎ�ÍyʪÎ�âFÏXʪÏ"�vÏ�ÐÒÑmÍ{ÂÒêÈÉÆ�Ñ�È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×)Ï�Ó �ZÞ±Ó{Í{Ï GDÃv×üÇ�ß)Í{ÂÒÃ%ÌRÎ�ÔÕÍÍ{±Î�ÍbÍ{ÂÒêÈÉÆ�ÑiÎ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊ Ï�Ó=Î�ÓZÍZÅfÏ�ÔÕÍ{È�ß)ʨÆiÐÒÆ�ÍZÆiÐDÏ�Ô%ÌRÞDбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ1Ú%ä�ÃvÐDÔÕÃ�é�ÆiÞÒÅyÎ�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ;Ó{ÃBÃBù3Ó=ÍZÆÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍZÃ

�!IE S Î�ÅfÑiʪÎ�â���

È�Ð å c}ûjFIE e !_EOM ��Uû �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿYc}û !_E e J,Eji ZIM �!_Eji Z7ÿ�è û�ývïiÿ

Á�ÂDÏ�Ó�ÃÕâ3ÄDÅ{ÃvÓ{Ó{ÏÉÆiÐ�ÔBÎ�Ð�Ç?ÃP×±ÃvÔÕÆiʨÄ?ÆiÓZÃv×+Ï�Ð�ÍZÆTÎ�×±×±Ï�Í{ÏÉÖ�ÃPÍZÃBÅfÊªÓ �S Î�Å{ÑiʪÎ�â� �

È�Ð:c]ûjFIE e !_EOM ��Uû �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ P È�Ð:c}û !_E e J,Eji ZIM �!_Eji Z5ÿ û ��þ~ÿS Î�Å{ÑiʪÎ�â

� ���È�Ð:c]ûjF � ���E e !_EaM �� û �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ.P È�Ð:c]û !IE e J,Eji ZIM �!_Eji Z7ÿ û �Fýjÿ

Á�±Ãy×±Ï �?ÃBÅ{ÃvÐ~Í{ÏXÎ�Í{ÏÉÆiÐ&Æ�Ì_Í{ÂÒÃyÎ�ÅfÑiޱʨÃvÐ�Í�ÆiÐ�Í{ÂÒÃ=ÅfÏ�ÑiÂ~Í�ã�±Î�ÐD×&ÓfÏ�×ÒÃPÙ�ÏÉÍ{ÂÅ{ÃvÓ{ÄMÃvÔÕÍ�ÍZƨÍ{±ÃyÄ?ÆiÓZÃ!_E²ÈÉÃvÎ�×±Ó�ÍZÆTÍ{ÂÒÃ=ÌOÆiÈXÈÉÆjÙ�ÏXÐÒÑ%Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í �

� � ���S �

�� � � È�Ð:c}ûjF � ���E e !IEaM �� û �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ�P � � � È�Ð:c}û !_E e J,Eji ZIM �!_Eji Z7ÿ û ���iÿ

Ù�±ÃBÅ{à � ×ÒÃvбÆ�ÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃbÈ�Æ�Ñ�ã�È�ÏÉù�ÃvÈ�Ï�±Æ�ÆF×1Ú]Á�ÂÒÃPÑ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í{Ó�ÆiÐ+Í{ÂÒÃ=ÅfÏÉÑiÂ�Í�ã�±Î�б×+ÓfÏ�×ÒÃ�é� ��� ÈXÐ:c}ûjF � ���E e !_EOM ��Uû �! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ_Î�б×bÈ�Ð � � � c}û !IE e JYEji ZIM �!IEji Z7ÿ5éiÎ�Å{Ã�Í{ÂÒÃ�Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í{Ó�Æ�ÌDÍ{ÂÒÃ�ʨÃvÎ�ãÓ{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�Í�ʨÆF×ÒÃvÈ´éGÎ�б×ñÍ{ÂÒÃʨÆ�Í{ÏÉÆiÐʨÆF×ÒÃvÈ´é]Å{ÃvÓ{ÄMÃvÔÕÍ{Ï�Ö�ÃvÈÉß�Ú0X Ã�ÐÒÆ�Í{ÏXÔÕÃ&Í{ÂDÎ�ÍNÍ{ÂÒÃ�ʨÆ�Í{Ï�ÆiÐʨÆF×ÒÃvÈFÏ�Ó]×±Ï �?ÃBÅ{ÃvÐ�Í{Ï�Î�ÇDÈÉÃ�é�Î�б×�Í{ÂÒÃ�ʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ͲʨÆF×ÒÃvÈFÏ�Ó}ÄDÏÉÃvÔÕÃBÙ�Ï�Ó{Ã�×±Ï �MÃBÅ{ÃvÐ�Í{Ï�Î�ÇDÈ�Ã�Ú LÒÅ{ÆiÊÍ{±ÏXÓ²ÌRÆiÈ�ÈÉÆjÙ�Ó�Í{ÂÒÃ�ÃÕâFÏXÓZÍZÃvбÔÕÃ�Æ�Ì�Í{ÂÒÃ�Ñ�ÅfÎ�×DÏÉÃvÐ~Í{ÓvÚ²Á�ÂÒÃ�ÓZÄ?ÃvÔBÏ GMÔ�ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�Í{Ï�ÆiЪÆ�Ì Í{ÂÒÃ�Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�ÏXÓÎʨÃvÔ5±Î�бÏ�ÔBÎ�È]ÃÕâFÃBÅfÔBÏ�ÓZÃ�é1Ù�±Ï�ÔfÂüÏ�ÓJÆiʪÏÉÍZÍZÃv׫Ï�ÐüÍ{±ÏXÓ�ÄDÎ�Ä?ÃBÅ=Ó{Ï�ÐDÔÕÃNÍ{ÂÒÃ%Ñ�ÅfÎ�×DÏÉÃvÐ~Í{ÓPÎ�Å{Ã%Ì8Î�ÏÉÅfÈÉßÔÕÆiʨÄ.ÈÉÃÕâMÚ

ý�ý

Page 12: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

KPÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�Î�Ó{ÔÕÃvÐ�ÍJÍ{ÂÒÃvÐ)ÊTÎ�âFÏ�ÊTÏ"�BÃvÓ�Í{ÂÒÃ�ÈÉÆ�Ñ�ã�È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×Ç3ß+Ó{Þ±ÔBÔÕÃvÓ{ÓfÏÉÖ�ÃvÈÉß�Ôf±Î�бÑiÏ�ÐÒÑTÍ{±ÃÄ?ÆiÓZà !_E²Ï�ÐÍ{ÂÒÃy×±Ï�Å{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐÆ�Ì]Í{ÂÒÃyÑ�ÅfÎ�×DÏÉÃvÐ~ÍBÚ

!IE � ` !IEYP�� � ��� � û ��çiÿä�ÃBÅ{Ã����úþªÏXÓ�ΪÓZÍZÃBÄDÓ{Ï��BÃyÔÕÆiʪʨÆiбÈÉßÞ±ÓZÃv×�Ï�ÐÑ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�Î�Ó{ÔÕÃvÐ�ÍBÚ

L]ÏÉÑiÞ±Å{ÃTç�Ó{ÂÒÆ�Ù�Ó=ÍrÙ�Æ+ÃÕâÒÎ�ʨÄDÈ�ÃvÓ=Æ�Ì�ʪÎ�âFÏXʪÏ"�vÏ�ÐÒÑ&Í{ÂÒêÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×)Æ�Ì�Í{ÂÒèÅ{ÃvÈ�Î�Í{Ï�Ö�êÄ?ÆiÓZÃÆ�Ì%Í�Ù�ÆúÔÕÆiбÓ{ÃvÔBÞÒÍ{ÏÉÖ�ÃUÓ{ÔBÎ�ÐDÓ+Í{ÂÒÅ{ÆiÞ±Ñi°Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í+Î�Ó{ÔÕÃvÐ�ÍBÚÜá�Î�Ô5Â$ÔÕÆiÈ�ÞDʪУÔÕÆ�Å{Å{ÃvÓZÄ?Æiб×DÓmÍZÆÆiÐÒÃ�ÃÕâFÎ�ʨÄ.ÈÉÃ�Ú�Á�ÂÒÃ�Å{ÆjÙ�ÓTÔÕÆ�Å{Å{ÃvÓ{ÄMÆiÐD×�ÍZÆU×±Ï �?ÃBÅ{ÃvÐ�ͪÄ?ÆiÏ�Ð�Í{ÓªÏ�ÐÍ{Ï�ʨÃ�ÚQO�ÓmÔBÎ�ÐúÇ?Ã+ÓZÃBÃvÐ éýBþ�þ«ÏÉÍZÃBÅfÎ�Í{Ï�ÆiбÓbÎ�Å{ÃÓ{Þ��&ÔBÏÉÃvÐ~ÍbÍZÆ)Æ�DZÍ{Î�ÏXÐ Î�Ñ�Æ�ÆF× Î�ÈXÏÉÑiбʨÃvÐ�ÍbÃBÖ�ÃvÐÏÉÌ�Í{ÂÒÃ&Ï�бÏÉÍ{Ï�Î�È]ÃBÅfÅ{Æ�Å�ÏXÓÂ3ÞÒÑ�Ã�Ú � ÐıÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃ�éDÙ�ÂÒÃBÅ{ÃyʪÏXÓ{Î�È�ÏÉÑiбʪÃvÐ~Í{Ó�Î�Å{ÃyÊ�Þ±ÔfÂ�Ó{ʪÎ�È�ÈÉÃBÅjé3Ù�Ã=ÌRÆiޱб×Í{±Î�Í�ÞDÓ{Þ±Î�È�ÈÉß ��þÏÉÍZÃBÅ5Î�Í{ÏÉÆiбÓ�Î�Å{ÃNÓ{Þ��mÔBÏÉÃvÐ�ÍBÚ� Ð%Í{ÂÒÃ�È�Ï�ÍZÃBÅfÎ�Í{ÞÒÅ{Ã�éiʪÎ�ÄDÄDÏ�ÐÒÑJÙ�ÏÉÍ{Â%Ï�бÔÕÅfÃvʨÃvÐ~Í{Î�ÈÒÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×bʪÎ�âÒÏ�ʪÏ"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐ�ÏXÓGÎ�Ä?Æ�ÄDÞDÈ�Î�Å

Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂñå ��òFé.ò�ïFé.õ�æDé.ïFý�é.ï���è ;�Ù�ÏÉÍ{ÂÍ{ÂÒÃbÔBÞ±Å{Å{ÃvÐ�Í�Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊ Ç?ÃvÏ�ÐÒѨʨÃBÅ{ÃvÈÉßΨÖ�Î�ÅfÏ�Î�Ð�Í�Æ�ÌÖ�Î�ÅfÏÉÆiÞ±Ó�ù3бÆjÙ�ЪÎ�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ʪÓvÚ X°Â±Ï�È�Ã�ʨÆiÓZÍ�Î�ÄDıÅ{ÆiÎ�Ôf±ÃvÓ�Î�Å{Ã�ÐÒÆ�Í�ÄD±ÅfÎ�ÓZÃvתÏ�ЪÍ{ÂÒÃ�ÔÕÆiÐ�ÍZÃÕâ3Í�Æ�ÌÓZÍ{Î�Í{ÏXÓZÍ{Ï�ÔBÎ�È3ʪÎ�âFÏXÊNÞ±Ê È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×PÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ1é�Í{ÂÒÃBßyÔBÎ�Ð�ÃvÎ�Ó{Ï�È�ßJÇ?Ã�×ÒÃBÅfÏÉÖ�Ãv×�Î�Ó_Ó{ÄMÃvÔBÏXÎ�È~ÔBÎ�ÓZÃvÓÆ�Ì�á�à�Þ±Î�Í{Ï�ÆiÐ*û �Fýjÿ5é²Þ±Ó{ÏXÐÒÑ�Ó{Ï�ÊTÏ�È�Î�Å=ıÅ{Æ�Ç.Î�ÇDÏ�È�Ï�Ó{Í{Ï�ÔNʪÆ�Í{ÏÉÆiÐUÎ�б×UÍ{ÂÒÃmʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í%ʨÆ3×±ÃvÈ�ÓÎ�Ó�Í{ÂÒÃ�ÆiÐÒÃvÓ�×±ÃvÓ{ÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×TÏXШÍ{±Ï�Ó�ÄDÎ�Ä?ÃBÅvÚ O�È�ÈDÍ{ÂÒÃvÓZÃPÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5ÂÒÃvÓ�ÌOÆiÈ�È�ÆjÙ�Í{ÂÒÃ�Ó{Î�ʪÃJÈÉÆ�ÑiÏXÔ � Á�ÂÒÃÅ{Æ�Ç?Æ�Í=ʪÎ�Ï�Ð�Í{Î�Ï�бÓ=ÎÓ{ÏXÐÒÑiÈÉÃ%ʪÎ�Ä Ú X°ÂÒÃvÐ;ÎÐÒÃBÙ�ʪÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ÍyÏ�ÓJÅ{ÃvÔÕÃvÏÉÖ�Ãv× é�Î � ÄDÈ�Î�Þ±ÓfÏÉÇDÈÉÃ�ëÄ?ÆiÓZÃyÏ�Ó�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃv×+Î�ÐD×�Í{ÂÒÃbʪÎ�Ä)Ï�Ó�Í{ÂÒÃvÐ�Ñ�Å{Æ�Ù�Ð�Î�ÔBÔÕÆ�Å5×±Ï�ÐÒÑiÈÉß�Ú

� ¸±¹%¿G» ������¹Pº ���D� �����¨À5¹���� �MÀ5¹���ñ¼ �Dº �²» Àf¼�» �� ÐÒÌRÆ�Å{Í{ޱбÎ�ÍZÃvÈÉß�é3Í{ÂÒÃPÏ�бÔÕÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Î�È.ʪÎ�âFÏXÊNÞ±Ê È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3רÎ�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂÓ{Þ��?ÃBÅfÓ�ÎNʪΠ�ZÆ�Å�×ÒÅfÎvÙ�ãÇDÎ�Ôfù � � ÍbÏXÓ=Ï�бÎ�ıÄDÈXÏ�ÔBÎ�ÇDÈÉÃNÍZÆ�ÔÕß3ÔBÈXÏ�Ô�ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í{ÓBÚªÁ�±Ï�ÓPÈ�Ï�ʪÏ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐüÙ�Î�ÓbÅ{ÃvÔÕÆ�ÑiбÏ"�BÃv× Ç3ßKPÞ±Í{ʪÎ�бÐ�Î�б×<IyÆiÐÒÆiÈ�ÏÉÑ�êåóç�ç�è�Î�б×Æ�Í{±ÃBÅfÓbåóò�æ±éDõiî�è­Ú L}Ï�ÑiÞÒÅ{ÃPæª×ÒÃBÄDÏ�ÔÕÍ{Ó�Í{±ÃyʪÎ�Ä+Æ�DZÍ{Î�Ï�бÃv×Ï�Ð%Î=ÔÕßFÔBÈ�Ï�Ô�ÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�ÍBÚ}ä�ÃBÅ{Ã�Í{ÂÒÃ�ÊTÎ�ĪÎ�ıÄ?ÃvÎ�ÅfÓ]ÍZÆ=Ç?Ã�È�Æ3ÔBÎ�È�È�ßbÔÕÆiбÓ{Ï�Ó{ÍZÃvÐ~ÍBÚGä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé3È�Æ�ãÔBÎ�È1È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×TʪÎ�âFÏXʪÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ&ÓZÍ{Ï�È�ÈMÓ{Þ��?ÃBÅfÓ�Î�Å{ÃvÓ{Ï�×DÞ±Î�ȱÃBÅ{ÅfÆ�Å�Í{ÂDÎ�Í�Î�ÔBÔBÞDÊNÞ±ÈXÎ�ÍZÃvÓ�ÆjÖ�ÃBÅ�Í{Ï�ʪÃ�ÚO�ÍJÍ{ÂÒÃbÍ{ÏXʨÃyÍ{ÂÒÃNÅ{Æ�Ç?Æ�Í�ÔBÈÉÆiÓZÃvÓ�Í{ÂÒÃ�ÔÕß3ÔBÈÉÃ�éMÍ{ÂÒÃyÃBÅfÅ{Æ�ÅJÂDÎ�Ó�Ñ�Å{Æ�Ù�Ð�ÍZÆΪÅfÃBÄDÞÒÍ{Î�ÇDÈÉÃNÎ�ʨÆiÞ±Ð�ÍBéʪÎ�ùFÏ�ÐÒÑ�ÏÉÍ=Ï�ʪÄMÆiÓfÓ{ÏÉÇDÈÉÃbÍZÆ+Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃTÎ�ÊTÎ�Ä Í{±Î�ÍyÏ�Ó=ÈÉÆFÔBÎ�È�ÈÉß�ÔÕÆiÐDÓ{Ï�ÓZÍZÃvÐ�ÍBÚ¨Á�ÂÒèʪÎ�ÑiбÏÉÍ{ÞD×ÒÃÆ�ÌGÍ{ÂÒÃNÃBÅ{Å{Æ�ÅPÔBÎ�Ð�Ñ�ÅfÆjÙ Ù�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍ�ÇMÆiÞDбױÓBé±×ÒÃBÄ?Ãvб×DÏ�ÐÒѨÆiÐ+Í{±ÃbÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ�Æ3×ÒÆiʪÃBÍZÅ{ß+Î�б×+Í{±ÃÓ{Ï��BÃ=Æ�Ì}Í{±ÃbÔÕß3ÔBÈ�Ã�Ú�ä�ÃvÐDÔÕÃ�é±Í{ÂÒÃbÏ�ÐDÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�È1ʪÎ�âFÏXÊNÞ±Ê È�ÏÉù�ÃvÈ�Ï�±Æ�ÆF×mÎ�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂ�Ï�Ó�DZÅfÏ�ÍZÍ{ÈÉÃ�Ú

Á_ÃvÔfÂDбÏ�ÔBÎ�È�ÈÉß�éGÍ{±Ã&Ï�ÐDÎ�ÇDÏ�È�ÏÉÍrß«ÍZÆ«ÔBÈ�ÆiÓZÃ&ÔÕßFÔBÈÉÃvÓ¨Ï�Ó�ÔBÎ�Þ±ÓZÃv×ñÇ3ß;Í�Ù�Æ Ì8Î�ÔÕÍZÆ�ÅfÓBÚ3L]ÏÉÅfÓZÍ{È�ß�é}Í{±ÃʨÃBÍ{±Æ3×�Ï�Ó�Þ±ÐDÎ�ÇDÈÉÃJÍZƨÅ{ÃBÖ3ÏXÓZÃ�Ä?ÆiÓZÃvÓ�Ç.Î�Ô{ù3Ù�Î�Åf×DÓ�Ï�Ð&Í{Ï�ʨÃ�Ú²Á�±ÏXÓ�Ï�Ó�бÃvÔÕÃvÓ{Ó{Î�Å{ßmÙ�ÂÒÃvÐΨÔÕß3ÔBÈ�ÃÏ�Ó¨ÔBÈ�ÆiÓZÃv×ÍZÆ Å{ÃBÑiÎ�Ï�ÐÈÉÆFÔBÎ�È�ÔÕÆiбÓ{Ï�Ó{ÍZÃvбÔÕß�Ú�êFÃvÔÕÆiбױÈÉß�é²Í{±Ã&ÅfÆ�ÇMÆ�ͨʪÎ�ÏXÐ~Í{Î�Ï�ÐDÓ%ÆiбÈÉßUÎ Ó{ÏXÐÒÑiÈÉÃÂ�ß�Ä?Æ�Í{ÂÒÃvÓfÏ�ÓPÎ�ÓPÍZÆ&Ù�ÂÒÃBÅ{èÏÉÍPÏ�ÓBÚbÁ�±Ã�Þ±ÐDÎvÙ�Î�Å{ÃvÐÒÃvÓ{ÓPÆ�Ì�ÏÉÍ{ÓJÆjÙ�Ð Þ±ÐDÔÕÃBÅ{Í{Î�Ï�Ð�Í�ß)ÊTÎvßüıÅ{ÃBÖ�ÃvÐ�ÍÍ{ÂÒÃNÅ{Æ�Ç?Æ�Í�ÌRÅ{ÆiÊ G.бױÏ�бÑ%ÎmÑ�Æ3Æ3×üʪÎ�Í{ÔfÂüÙ�±ÃvÐ�ÔBÈÉÆiÓ{ÏXÐÒÑTÎTÔÕßFÔBÈÉÃ�ÚDKPÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�ʨÃBÍ{±Æ3×±Ó�ÆiбÈÉßÙ�Æ�Å{ù Ù�ÃvÈ�ȲÏÉÌ�Í{ÂÒÃmÏXбÏÉÍ{Ï�Î�È}ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÃmÏ�ÓbÙ�ÏÉÍ{±Ï�ÐüÍ{ÂÒÃmÇDÎ�Ó{Ï�Ð;Æ�Ì�Î�ÍZÍZÅ5Î�ÔÕÍ{ÏÉÆiÐUÆ�Ì�Í{±ÃTʪÎ�âÒÏ�ÊNÞDÊÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×)ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÃ�ÚªêÒÏ�бÔÕÃ%Í{ÂÒèÃBÅ{Å{Æ�ÅyÔBÎ�Ð;Ñ�Å{ÆjÙ�Ù�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍPÇ?ÆiޱбױÓvéMÍ{±êÏ�бÏÉÍ{Ï�Î�È�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃʪÏ�ÑiÂ~Í Ç?òÎ�Å{Ç.ÏÉÍZÅfÎ�ÅfÏ�È�ß�Ì8Î�Å�ÎvÙ�ÎvßyÌRÅ{ÆiÊ$Í{ÂÒòÇ?ÃvÓZÍ ÊªÎ�Í{Ô5ÂbÙ�±ÃvÐyÔBÈÉÆiÓ{Ï�бÑ�Î�ÔÕßFÔBÈÉÃ�Ú}Á�ÂÒÃGÅ{ÃvÓ{Þ±È�Í{Ï�ÐÒÑʪÎ�Ä)Ï�Ó�Í{ÂÒÃvÐ+ÞDÓ{Þ±Î�È�ÈÉßmÞ±Ð�ÞDÓ{Î�ÇDÈÉÃ�Ú

ý �

Page 13: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D�����$�!R�"!5D2*[� D �"@E� � � ����$�!R�"!5D2*[� D �"@E�

� 7����B: �"�10����O!R�"�10ED �"!#�2$�. � : ���B:��"� 0����O!R�"�10ED �"!#�2$�.

� @��:��"�10��� !R�"�10ED �"!#�%$). � A ���B: �"�10� � !R�"�10ED��"!5�2$�.

� ' ���B: �"�10������O!R�"�10ED��"!#�%$�. � �����B: �"�10���� �O!#�"� 0ED �"!#�%$).

��� �������[�����_� �1?)D2��=)*#�+.��2:�A20ED2')!#�+$C�D2.6@1�+$C� : �20BD *#!5A2$�!#$�A .6@<D2$). � D 060ED2$)A%�<' �M�106�"!#@<D *5*RG � K���$X7 �2�"�X@<D .6�+.+P�"���I!#$�!R�"!5D2*��60ED $�.6*5D �"!#�2$�D2*��1060"�20N!5.�����@+� D *5�2$�A �<D @ �VD�?)!#.+P�D2$�'��"�)�T0"�2�ED��"!5�2$�D *9�1060"�20S!#.�����'4�+A20"�1�+.+KB�����A20ED2')!#�+$C�SD2.6@+�+$C�SD2*#A2�20"!R�"��� ."D :��+*RG�0"�+@1� �%�10". �"���T� D�?)!#�Z8�� *#!#LM�+*#!#���C�('FD *#!5A2$����+$C�<K

ývç

Page 14: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

���!#.6� D �"@E�

�0"�%7 � �

=�D��"�

��� ��������� � ��G4=�!#@<D *%� D2=Q�27)�ED !5$)�<'T8�.6!#$)A�"�)�>���%./�[.6!#��=�*#�>!5$)@10"�+���+$C�ED *%� D ?4!#� 8)� *#!#LM�+*#!#���C�('&D2=�=40"�MD @ �[K� ��!#*#�I�"���I� D2=J!#.S*5�C@+D2*#*RGV@+�%$).6!5./�"�1$(�<P��"���&D2=)=)0"�MD @ �F: D2!#*#.N�"��@+*#�%.6�&�"���I@1G4@+*#�&D2$�'J*#�<D2').B�"�X!#$)@+�%$).6!5./�"�1$(�� D2=).+K>����!#.30"�1.68�*R���+*#8)@+!5'�D �"�1.3�"���*#!#��!R�ED �"!#�%$)._�2: ./�"�+= �!#.6�S*#!#LM�+*#!#���C�(' � D ?4!#��!��<D �"!#�2$ P(D $�'O!#*#*58)./�60ED �"�+.3�"���')!���@+8)*R��GX�2:>� D =�=�!#$)AZ@1G4@+*#!#@I�+$�(!#0"�2$����+$C�".+K

Q #" ] *+k) ] *+W2X),56/ \5 ��+W2[/�� % 2[/ ��Á_Æ�Å{ÃvʪÃv×Òß«Í{±Ï�Ó=ıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�é Ù�ÃTÙ�Ï�È�È]ÐÒÆjÙ�×±Ï�ÓfÔBÞ±Ó{Ó=Î�Â�ß3DZÅfÏ�׫ÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ;Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ1Ú�Á�ÂDÏ�ÓÎ�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂüÃÕâFÍZÃvбױÓ�Í{ÂÒÃ�ÏXбÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�È�ʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê ÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×+Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊ Ç3ß+ÎmÓZÃvÔÕÆiÐD×�ÃvÓZÍ{ÏÉãʪÎ�ÍZÆ�ÅjéÒÙ�±Ï�Ô5ÂmÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃ=Ì8Þ±È�ÈDÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�ÆjÖ�ÃBÅ�Ä?ÆiÓZÃvÓyûRÇ.ÞÒÍ�бÆ�Í�ʪÎ�ÄDÓ���ÿ5Ú²Á�±Ã�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅÆ�Ö�ÃBÅ�Ä?ÆiÓZÃvÓ�ÏXÓ�ÑiÏÉÖ�ÃvÐ+Ç3ß

c}û !IE e R E M �)ÿ S c}ûjF_E e !IEOM �)ÿnmoc}û !_E e J,Eji ZIM$!_Eji Z7ÿYc}û !_Eji Z e R Eji Z M �)ÿ:R !IEji Z û ��æ�ÿÁ�ÂDÏ�Ó�Ãvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐüÏ�Ó�Æ�DZÍ{Î�Ï�ÐÒÃv×)Ç�ß+ÓfÞÒÇDÓZÍ{ÏÉÍ{Þ±Í{Ï�ÐÒѨÍ{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZà !�ÌRÆ�Åd>«ÏXÐ û �iÿ5é Î�б×)ÔÕÆiбױÏÉÍ{ÏÉÆiÐDÏ�ÐÒÑÃBÖ�ÃBÅ{ß3Í{±Ï�бѨÆiÐ�Í{ÂÒÃbʪÎ�Ä � ûRÃÕâÒÔÕÃBıÍ�ÌOÆ�Å�Í{±Ã=Å{Æ�Ç?Æ�Í�ʨÆ�Í{ÏÉÆiÐ.ÿ5Ú � Í�Ï�Ó�ÃvÓfÓZÃvÐ~Í{ÏXÎ�È�ÈÉßTÃvà3Þ±ÏÉÖ�Î�ÈÉÃvÐ�ÍÍZÆ)Í{ÂÒÃmÛüÎ�Å{ù�ÆjÖ ÈÉÆ3ÔBÎ�ÈXÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐUÎ�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{±Ê�é}Î+Ä?Æ�ÄDÞ±ÈXÎ�ÅyÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê ÌOÆ�Å�ʨÆ�ÇDÏ�ÈÉèÅfÆ�ÇMÆ�Í�ÈÉÆFÔBÎ�È�ãÏ"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐ�Ù�ÏÉÍ{Â&ùFÐÒÆjÙ�Ð�ʪÎ�ÄDÓyåóôFéÒæiþFéDô�æ±éDõFýBè­Ú�ä�Æ�Ù�ÃBÖ�ÃBÅjé.ÛüÎ�Å{ù�ÆjÖ+ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐ�Î�Ó{Ó{ޱʨÃvÓ�Í{±ÃÎjÖ�Î�Ï�ÈXÎ�ÇDÏ�È�ÏÉÍrßTÆ�Ì]ΪÔÕÆiʨÄDÈ�ÃBÍZÃbʪÎ�Ä+Æ�Ì]Í{ÂÒÃ=ÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�ÍBéÒÙ�±Ï�Ô5Â�Ï�Ó�ÐÒÆ�Í�Î�ÓfÓ{ޱʨÃv×+±ÃBÅ{Ã�Ú

Á�ÂÒÃ�ù�ÃBß%Å{ÃvÎ�ÓZÆiШÌRÆ�Å�ʨÃvʨÆ�Å5Ï"�vÏ�ÐÒÑPÍ{ÂÒÃ�Ì8Þ±È�È3Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å c}û !IE e R E M �)ÿ5é�Ï�бÓ{ÍZÃvÎ�רÆ�Ì.Í{±Ã�ʪÎ�âÒÏ�ãÊ�Þ±Ê$ÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×�ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZà �!_E±ÆiбÈ�ß�é�ÏÉÍ�ÆiÞÒÅ�×ÒÃvÓ{Ï�Å{òÍZÆ�Î�ÔBÔÕÆiÊTʨÆ3×DÎ�ÍZÃ�Í{ÂÒÃ�Ï�бÔÕÅ{ÃvÎ�Ó{ÏXÐÒÑ�Å{ÃvÓ{Ï�×DÞ±Î�ÈÞ±ÐDÔÕÃBÅ{Í{Î�Ï�Ð�Í�ß�Ù�ÂÒÃvШʨÆ�Ö3Ï�бÑyÏ�Ð~ÍZÆ=Þ±ÐDʪÎ�ıÄ?Ãv×�ÍZÃBÅ{ÅfÎ�Ï�Ð1Ú OJÓGÍ{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í]ÍZÅfÎvÖ�ÃBÅ5ÓZÃvÓ�ÎyÔÕßFÔBÈÉÃ�éiÍ{±ÃÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�Ñ�Å{ÆjÙ�Ó�Ï�бÔÕÅ{ÃvÎ�ÓfÏ�ÐÒÑiÈÉß&È�Î�Å{Ñ�Ã�é±Î�б×�Í{±ÃyÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�Ô5±Î�ÅfÎ�ÔÕÍZÃBÅfÏ"�BÃvÓ�Í{±Ï�Ó�ÞDбÔÕÃBÅ{Í{Î�Ï�Ð�Í�ß�Ú

L±Æ�ÅfʪÎ�È�ÈÉß�é3Í{ÂÒÃ�ÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�Ï�Ó�Æ�DZÍ{Î�Ï�ÐÒÃvתÇ�ߪÓ{Þ±ÇDÓZÍ{ÏÉÍ{ÞÒÍ{ÏXÐÒÑPÍ{ÂÒÃ�ʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê�È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3רÊTÎ�Ä��Uû ! Eji Z M�F Eji Z ÿ�Ï�Ð�ÍZƪá�à3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ û ��æ�ÿ5éDÙ�±ÏXÔfÂÑiÏÉÖ�ÃvÓ�Þ±Ó

c}û !IE e R E M ��Uû ! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ S c}ûjF_E e !IEaM �� û ! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ û ��òiÿmKc}û ! E�e J Eji Z M$! Eji Z ÿ c}û ! Eji Zke R Eji Z M ��Uû ! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ!R ! Eji Z

ýÕæ

Page 15: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

��Æ�Í{Ï�ÔÕÃ+Í{ÂÒÃ)×±Ï �?ÃBÅ{ÃvбÔÕÃÇ?ÃBÍ�Ù�ÃBÃvÐØÍ{±Ï�Ó%ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�ÅmÎ�ÐD×�Í{ÂÒÃ�ÆiÐÒÃ�ÏXаû�ýjî�ÿ5Ú�á�à3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ$û�ýjî�ÿÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍZÃvÓ�Í{ÂÒëÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅÆ�Ö�ÃBÅ�Ä?ÆiÓZÃvÓ�Î�бװʪÎ�ÄDÓI@bÂÒÃBÅ{à Ù�à Î�Ó{Ó{ޱʨëùFÐÒÆjÙ�ÈÉÃv×ÒÑ�à Æ�ÌbÍ{±ÃʪÎ�ÄÎ�Ð±× ÔÕÆiʨÄDÞÒÍZÃmÍ{ÂÒÃTÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅbÆjÖ�ÃBÅ%Ä?ÆiÓZÃvÓbÆiбÈÉß�Ú+Á�±ÏXÓ=ÌOÅfÃBÃvÓbÞ±ÓbÆ�Ì�Í{ÂÒÃmÐÒÃvÔÕÃvÓfÓ{ÏÉÍ�ß ÍZÆÔBÎ�È�ÔBÞDÈ�Î�ÍZÃÍ{ÂÒÃ&ʪÆiÓZÍ�ÈXÏÉù�ÃvÈÉß Ä?ÆiÓZÃmÎ�ÐD×ñÏXбÓZÍZÃvÎ�× ÃvбÎ�ÇDÈÉÃvÓ�Þ±Ó�ÍZÆüÊTÎ�Ï�Ð~Í{Î�ÏXÐ ÎüÌ8Þ±È�ÈGÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅÆ�Ö�ÃBÅmÎ�È�È�Ä?ÆiÓZÃvÓBÚ � Ð Í{±Ã&Æ�Í{±ÃBŪ±Î�б×1é�ÔBÎ�ÈXÔBÞ±È�Î�Í{Ï�ÐÒÑ�û ��òiÿNÅ{Ãvà3Þ±ÏÉÅ{ÃvÓ%Ï�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ é²Ù�ÂÒÃBÅ{ÃvÎ�Óû�ýjî�ÿP×±Æ�ÃvÓyбÆ�ÍBÚ4N_Þ±Ô{ùFÏ�ÈÉß�é1Í{±êÏ�Ð~ÍZÃBÑ�Å5Î�Í{ÏÉÆiÐ Ï�ÓPÙ�ÃvÈ�ÈGޱб×ÒÃBÅ5ÓZÍZÆ�ÆF×üÏ�ЫÍ{ÂÒèÅfÏ�Ô5 È�ÏÉÍZÃBÅfÎ�Í{Þ±Å{ÃNÆiÐÛüÎ�Å{ù�ÆjÖüÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ1éMÎ�б×)ÇMÃvÈ�ÆjÙ Ù�Ã�Ù�Ï�È�È1Î�×±Æ�ıÍ�ÆiбÃbÆ�̲Í{ÂÒÃ�Å{ÃBıÅfÃvÓZÃvÐ~Í{Î�Í{Ï�ÆiбÓ�×±ÃBÖ�ÃvÈÉÆ�Ä?Ãv×Í{ÂÒÃBÅfÃmå�ývõFé �iî�é±æ~õ�è­éDÎ�Ó�×ÒÃvÓ{ÔÕÅ5ÏÉÇ?Ãv×�Ï�ÐÍ{ÂÒÃyÐÒÃÕâFÍ�ÓZÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ Ú

IbÐÒÆjÙ�È�Ãv×ÒÑ�Ã)Æ�ÌbÍ{ÂÒÃ)Ä?ÆiÓZÍZÃBÅ5ÏÉÆ�ÅmÑiÏ�Ö�ÃvÓ�Þ±ÓmÎ Ç?ÃBÍZÍZÃBÅÙ�ÎjßúÍZÆ�ÔBÎ�È�ÔBÞ±È�Î�ÍZÃüÍ{ÂÒëʪÎ�âÒÏ�ÊNÞDÊÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×)Ä?ÆiÓZà �!IEZÚ � ЫÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞDÈ�Î�Åvé �!_E�ÏXÓ�Æ�ÇDÍ{Î�Ï�ÐÒÃv× Ç3ß)ʪÎ�âÒÏ�ʪÏ��vÏ�ÐÒÑ&Í{ÂÒèÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å=ÑiÏÉÖ�ÃvÐÇ3ß«û ��òiÿ5é?Ï�бÓ{ÍZÃvÎ�×Æ�Ì}Í{±ÃyʪÎ�Å{ÑiÏ�бÎ�È?Ä?ÆiÓZÍZÃBÅ5ÏÉÆ�Å�ÓZÄ?ÃvÔBÏ GDÃv×Ï�Ð�á�à�ÞDÎ�Í{ÏÉÆiÐUû�ýjî�ÿ �

�!IE S Î�ÅfÑiʪÎ�â���

c}û !IE e R E M ��Uû ! Eji Z M�F Eji Z ÿZÿ û ��ôiÿ

Á�±òÅ{ÃvÓ{Þ±È�Í{Ï�ÐÒÑ�Ä?ÆiÓZÃ�Ï�Ó1Ñ�ÃvбÃBÅfÎ�È�ÈÉßJÍ{ÂÒÃ�ÓfÎ�ʨòÙ�ÂÒÃvÐbʪÎ�ıÄDÏ�бÑ�Þ±ÐÒÃÕâFÄDÈÉÆ�Å{Ãv×PÍZÃBÅ{Å5Î�Ï�Ð1Ú_ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvéÏÉÍ_ʪÎvßy×±Ï �MÃBÅ_Ù�ÂÒÃvÐyÔBÈÉÆiÓfÏ�ÐÒÑ�Î�ÔÕß3ÔBÈÉÃ�é�Î�Í}Ù�±Ï�Ô5Â=Ä?ÆiÏ�Ð~Í1Í{±Ã�Å{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÏ�ÑiÂ~Í}±ÎvÖ�Ã�ÍZÆJÔÕÆiʨÄ?ÃvбÓfÎ�ÍZÃΪÈXÎ�Å{Ñ�Ã=Ä?ÆiÓZÃyÃBÅ{Å{Æ�ÅjÚ

Á�±Ï�Ó=ÔÕÆiбÓ{ÏX×ÒÃBÅfÎ�Í{ÏÉÆiЫÄ?ÆiÏ�Ð�Í{Ó=ÆiÞÒÍ=Í{ÂÒÃTù�ÃBß«Î�×±Ö�Î�Ð�Í{Î�Ñ�ÃTÆ�Ì�ʪÎ�Ï�Ð�Í{Î�Ï�бÏXÐÒÑmÍ{±êÌRÞDÈ�È}ÄMÆiÓ{ÍZÃÕãÅfÏ�Æ�Å=ÆjÖ�ÃBÅyÄ?ÆiÓZÃvÓBé_Ï�бÓZÍZÃvÎ�×üÆ�Ì�Í{ÂÒêʨÆiÓZÍ=È�ÏÉù�ÃvÈ�ß+Ä?ÆiÓZèÆiбÈÉß�Ú � ÞÒÅ=Î�ııÅ{ÆiÎ�Ô5 Ì8ޱбױÎ�ʨÃvÐ�Í{Î�È�ÈÉßÎ�×±×±Å{ÃvÓ{ÓZÃvÓPÆiÐÒèÆ�Ì�Í{ÂÒèÍrÙ�Æ)ıÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊTÓJ×DÏ�Ó{ÔBÞ±Ó{Ó{Ãv×)Î�Ç?ÆjÖ�Ã�é]бÎ�ʨÃvÈ�ß�Í{±Î�Í=Æ�Ì�ÃBÅ{Å{Æ�ÅfÓPÑ�ÅfÆjÙ�Ï�бÑÙ�Ï�Í{ÂÒÆiÞÒÍ�ÇMÆiÞDбױÓyÙ�ÂÒÃvÐ ÔBÈ�ÆiÓ{Ï�ÐÒѫΫÔÕß3ÔBÈÉÃ�Ú;Á�ÂÒÃmÄ?ÆiÓZÍZÃBÅ5ÏÉÆ�Å%ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�ŪÔBÎ�ÐÎ�ÔBÔÕÆiʪʨÆF×±Î�ÍZÃÓ{ÞDÔfÂ&ÃBÅ{Å{Æ�ÅfÓvÚ � ÐmÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞ±ÈXÎ�Åvé~Ù�±ÃvÐmÔBÈÉÆiÓfÏ�ÐÒÑNÎ�ÔÕßFÔBÈÉÃ�Í{±Ã�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�ıÅfÆjÖFÏ�×ÒÃvÓ�Î�ÓZÄ?ÃvÔÕÍZÅfÞ±Ê�Æ�ÌÂ�ß�Ä?Æ�Í{ÂÒÃvÓ{ÃvÓyÎ�ÓPÍZÆ+Ù�ÂÒÃBÅfÃ�Í{±Ã�ÅfÆ�ÇMÆ�ÍyÊTÏÉÑiÂ~ÍPÇ?Ã�Ú%Á�ÂÒèÓ{Î�ʨÄDÈ�ÃNÅ{ÃBÄDÅ{ÃvÓZÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ1é�×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×Ï�ЪÍ{ÞÒÅfÐ1éiÄDÅ{ÆjÖFÏ�×ÒÃvÓ�ÎyÓZÃBÍ�Æ�Ì?Ä?Æ�ÍZÃvÐ�Í{Ï�Î�ÈDÓZÃBÃv×DÓ²ÌRÆ�Å�Í{ÂÒÃ�Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�Î�Ó{ÔÕÃvÐ�Í�ÓZÃvÎ�Å5ÔfÂ1é3Ù�±Ï�Ô5ªʪÎ�ù�ÃvÓÏÉÍ�Ä?ÆiÓ{ÓfÏÉÇDÈÉÃJÍZÆ=G.б×Ç?ÃvÓZÍ�ÊTÎ�Í{ÔfÂÒÃvÓ�Ù�ÂÒÃvÐ+ÔBÈÉÆiÓfÏ�ÐÒѨÎ�Å{ÇDÏÉÍZÅ5Î�Å{ß3È�ßmÈ�Î�Å{Ñ�ÃyÔÕßFÔBÈÉÃvÓBÚ

Q L� � ���5 ��Q/�� % 2[/ ���� +X/�� � � ��A24) � % 561 ��� p% 1 /��n%Y2[/���� Þ±Å�Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{Â±Ê ÏXʨÄDÈÉÃvʨÃvÐ�Í{Ó²Í{±Ã�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�ÔBÎ�È�ÔBÞDÈ�Î�Í{ÏÉÆiÐ&Þ±Ó{Ï�ÐÒÑbÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÈÉà G.ÈÉÍZÃBÅfÓJå ���Òé ��çFéFò��Òéô�ô�è­Ú F Î�ÅfÍ{Ï�ÔBÈÉà G.È�ÍZÃBÅfÓ�Î�ıÄDÈÉß ��ÞÒÇ.Ï�Ð1ëìÓ�Ï�×ÒÃvÎ%Æ�Ì]Ï�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�ÐDÔÕÃyÓ{Î�ʨÄDÈ�ÏXÐÒÑ+åìî ��è ÍZÆ � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅ5ÓBÚÁ�±Ã�Å{ÃvÓ{Þ±È�Í{Ï�ÐÒÑ=Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊ�Ï�ÓGùFÐÒÆjÙ�ЪÏ�ЪÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍZÃBŲÖFÏ�Ó{ÏÉÆiЪÎ�Ó �9�����(�)� 2 �:�&�;��� �� �(�:���&���(� åóç�õ�è­éÎ�Ð±× Ï�ÐUʪÆ�ÇDÏ�ÈÉèÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ï�ÔBÓNÎ�Ó -!����� � ,H�:�� "� �S�9�� 5�"%S�:�&�;��� û8Û ö N}ÿTå�ývõFé �iî3é_æ~õ�è­Ú<O Ó{Ï�ÊTÏ�È�Î�ÅÎ�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{Â±Ê ÂDÎ�Ó�Ç?ÃBÃvЪÄDÅ{Æ�Ä?ÆiÓZÃvתÏ�ÐTÍ{ÂÒÃ�ÔÕÆiÐ�ÍZÃÕâ3Í�Æ�Ì � Îvß�ÃvÓ�бÃBÍ�Ù�Æ�Å{ù3Ó�Î�ÓPå æ ��èC2 � �S� � �: 7� � ��� �8 �;� � 2 � Ú

F Î�Å{Í{ÏXÔBÈÉà GMÈÉÍZÃBÅfÓªÅfÃBıÅ{ÃvÓZÃvÐ�ÍTÍ{ÂÒÃüÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å5ÓªÇ3ßØÎ ÓZÃBÍ&Æ�Ì=ÄDÎ�Å{Í{ÏXÔBÈÉÃvÓ)û8Ó{Î�ʪÄDÈÉÃvÓ5ÿ5Ú á�Î�ÔfÂÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÈÉÃyÏ�Ó�ΨÄ?ÆiÓZÃbÍ{±Î�Í�Å{ÃBıÅfÃvÓZÃvÐ~Í{Ó�Î � ÑiÞÒÃvÓ{ÓBë.Î�Ó�ÍZƪÙ�±ÃBÅ{Ã=Í{ÂÒÃyÅ{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÏ�ÑiÂ~Í�Ç?Ã�Ú F Î�Å{Í{Ï�ÔBÈ�ÃG.È�ÍZÃBÅfÓ�Ù�ÃvÏÉÑiÂñÃvÎ�Ô5ÂÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÈÉÃ&Ç3ßUΫÐÒÆiÐFã�ÐÒÃBÑiÎ�Í{ÏÉÖ�Ã�Ð3ޱʨÃBÅfÏXÔBÎ�È�Ì8Î�ÔÕÍZÆ�Åvé�ÔÕÆiÊTʨÆiбÈÉß;ÅfÃBÌOÃBÅ{ÅfÃv×ÍZÆ+Î�Ó ��� � ���)�6������ �)�(�#�6����� L]ÏÉÑiÞÒÅfèòÓfÂÒÆjÙ�Ó=Î�Ð;ÃÕâFÎ�ʨÄ.ÈÉÃ%Æ�Ì�Í{ÂÒÃ%ÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÈÉÃ%Å{ÃBıÅ{ÃvÓ{ÃvÐ~Í{Î�Í{ÏÉÆiÐÏ�Ð)Í{ÂÒÃ%ÔÕÆiÐ~ÍZÃÕâFÍ=Æ�Ì�ʨÆ�Ç.Ï�ÈÉÃbÅfÆ�ÇMÆ�ÍPÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ ÚPêFÂÒÆ�Ù�Ð)Í{ÂÒÃBÅ{Ã%Ï�Ó�ÎÓZÃvà3ÞÒÃvбÔÕÃ�Æ�̲Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅÇ?ÃvÈ�ÏÉÃBÌ8Ó�ÌOÆ�Å�Î�Å{Æ�Ç?Æ�Í�Í{±Î�Í�ÌRÆiÈ�ÈÉÆ�Ù�Ó�Î � ã�Óf±Î�Ä?Ãv×mÍZÅ5Î ��ÃvÔÕÍZÆ�Å{ß�Ú�á�Î�Ô5Â�Æ�Ì�Í{±ÃyÓ{Î�ʨÄDÈÉÃPÓZÃBÍ{Ó�ÏXÓ�Î�ÐÎ�ıÄDÅ{ÆvâÒÏ�ʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ+Æ�Ì}×ÒÃvÐDÓ{ÏÉÍ{ÏÉÃvÓyûRÆ�Ì]Í{ÂÒÃ=Írß�Ä?ÃbÓ{±ÆjÙ�Ð+ÏXÐ L}Ï�ÑiÞÒÅ{èýjÿ5Ú

Á�ÂÒÃ�Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ȱÎ�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{±ʯÏ�ÓG×±ÃBÄDÏ�ÔÕÍZÃvרÏ�Ð%Á}Î�ÇDÈÉÃyý�Ú X�±ÃvШÍZÅfÎ�бÓ{Ï�Í{ÏÉÆiбÏ�ÐÒÑJÌRÅ{ÆiÊ Í{Ï�ʨÃ�B `+ýÍZƪÍ{ÏXʨÃdB5é±ÐÒÃBÙ£Ä.Î�Å{Í{Ï�ÔBÈÉÃvÓ�Î�Å{Ã=Ñ�ÃvбÃBÅfÎ�ÍZÃv×+Ç3ß&ÓfÎ�ʨÄDÈ�Ï�бÑbÄ?ÆiÓZÃvÓ�ÌRÅ{ÆiÊ�Í{ÂÒÃyÔBÞÒÅfÅ{ÃvÐ~Í�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å

ývò

Page 16: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

��� ����� � ���4D2��=�*#� � 7�D2.6�<' D2=)=)0"�<?4!5� D��"!#�%$ :��20Q�"�)�O= �%./�"�10"!#� 0Z� �M� 0I= �%.6�+.+K��S�10"�O�<D @ � ')�+$).6!R��GV!#.Q0"�+=)0"� �.6�+$C�"�<'Z7CGZDN.6�1��� : ."D2��=)*5�1.+P����1!5A2�C�"�<' 7CG&$48)���10"!#@<D2*(!#��= �206�ED $�@+�3:,D2@ �"�20".+K3���������2$C�"����D 0"*#�Q*#�C@<D2*#!��<D �"!#�2$D2*#A%� 0"!R�"��� !#.B8).6�<'H�"�OA2�+$�� 0ED �"�T�"���N."D2��=�*#�Q.6�1�".+K

Î�б׫ÑiÞ±ÃvÓ{Ó{Ï�ÐÒÑÎ�Ó{Þ±ÔBÔÕÃvÓfÓZÆ�Å=Ä?ÆiÓZèޱÓ{Ï�ÐÒÑ&Í{ÂÒêʨÆ�Í{Ï�ÆiРʨÆ3×±ÃvÈ´ÚbÁ�ÂÒÃ�Ù�ÃvÏÉÑiÂ~Í=Æ�Ì�Í{ÂÒÃ%ÄDÎ�Å{Í{ÏXÔBÈÉÃÏ�Ó%Í{±ÃvÐÆ�DZÍ{Î�Ï�ÐÒÃv×�Þ±ÓfÏ�ÐÒÑüÍ{ÂÒÃ+ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~ͪʪÆ3×ÒÃvÈ­Ú F Î�Å{Í{Ï�ÔBÈ�à GMÈÉÍZÃBÅfӨ±ÎjÖ�Ã+Ç?ÃBÃvÐ�Ó{ÂÒÆjÙ�ÐÍZÆÎ�ııÅ{ÆjâFÏXʪÎ�ÍZÃ�Í{ÂÒà � Îjß�ÃvÓEG.ÈÉÍZÃBÅ&ÞÒÄ1×±Î�ÍZÃ+Ãvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐØÑiÏ�Ö�ÃvÐ*Ï�Ð û �iÿ5ÚTO�Ó&Î�Å{ÑiÞÒÃv×�Ï�Ð�Í{±ÃÓZÍ{Î�Í{ÏXÓZÍ{Ï�ÔBÎ�È�ÈXÏÉÍZÃBÅfÎ�Í{ÞÒÅ{Ã�é�Í{ÂÒêÄDÎ�Å{Í{ÏXÔBÈÉêÅ{ÃBıÅfÃvÓZÃvÐ~Í{Î�Í{Ï�ÆiÐ;ÔBÎ�Ð Î�ÄDıÅ{ÆvâÒÏ�ʪÎ�ÍZÃmÎ�È�ʨÆiÓZÍyÎ�Å{Ç.ÏÉÍZÅfÎ�Å{ßÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅfÓmÎ�ÍÎñÔÕÆiÐ~Ö�ÃBÅ{Ñ�ÃvÐDÔÕà ÅfÎ�ÍZÃ)Æ�Ì Z

åóõ�ç�è­Ú � Í&ÏXÓmÔÕÆiÐ�Ö�ÃvбÏÉÃvÐ�ÍmÌRÆ�ÅÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ï�ÔBÓBé�Ó{ÏXбÔÕÃ

ÏÉÍyÏXÓ=ÃvÎ�ÓZß«ÍZÆ)Ï�ʪÄDÈÉÃvʨÃvÐ�Í=ʨÆ�Å{èÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�È�Í{±Î�Ð;ʨÆiÓ{ÍbÎ�ÈÉÍZÃBÅfбÎ�Í{Ï�Ö�ÃvÓmå �iî�è­é}Í{ÂÒÆiÞÒÑi Í{±ÃBß«Î�ÅfÃÑ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�È�ÈÉßÈÉÃvÓ{Ó�à �mÔBÏ�ÃvÐ~Í�Í{±Î�Ð IyÎ�È�ʪÎ�Ð GMÈÉÍZÃBÅfÓBÚ� Ð&Í{ÂÒÃ=ÔÕÆiÐ~ÍZÃÕâFÍ�Æ�Ì_ÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒÑÒé�Í{ÂÒÃ=Î�ıÄDÈ�ÏXÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐTÆ�Ì�ÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÈÉà G.ÈÉÍZÃBÅ5ÓPû8Û)ÆiÐ�ÍZÃNö�Î�ÅfÈÉÆ%ÈÉÆFÔBÎ�È�ã

Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐ.ÿ]ÌRÆ�Å�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�Í{ÏÉÆiÐTÏ�Ó�ÓZÍZÅfÎ�ÏÉÑiÂ�ÍZÌOÆ�ÅfÙ�Î�Åf× Ú O�Í�ÃvÎ�ÔfÂ&Ä?ÆiÏ�Ð�ͲÏ�ШÍ{Ï�ʪÃ�é�Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�ͱÎ�ÓJÎ�ÔBÔÕÃvÓ{ÓJÍZÆ&Í{ÂÒÃNʪÎ�ÄüÇDÞ±ÏXÈÉÍ�ÌOÅfÆiÊ ÄDÎ�ÓZÍP×±Î�Í{ÎFÚ OJÐÒÆ�Í{ÂÒÃBÅJù�ÃBß�Î�×ÒÖ�Î�Ð�Í{Î�Ñ�Ã�Æ�ÌGÍ{±ÃbÄDÎ�Å{Í{ÏXÔBÈÉÃÅ{ÃBÄDÅ{ÃvÓZÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ+Ï�Ó�Í{±Î�Í�×DÏÉÅ{ÃvÔÕÍ{ÈÉßmÌRÎ�ÔBÏ�ÈXÏÉÍ{Î�ÍZÃvÓ�Í{ÂÒÃ=Æ�ıÍ{Ï�ÊTÏ"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐÆ�Ì�û ��ôiÿ�Þ±Ó{Ï�бÑNÑ�ÅfÎ�×DÏÉÃvÐ~Í�Î�ÓZãÔÕÃvÐ�ÍBÚ � ÞÒÅ�Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂÄ?ÃBÅ{ÌRÆ�ÅfʪÓ�Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�Î�Ó{ÔÕÃvÐ�Í�Þ±Ó{Ï�ÐÒÑNÃvÎ�ÔfÂ+ÓfÎ�ʨÄDÈÉÃPÎ�Ó�Î%ÓZÍ{Î�Å{Í{Ï�ÐÒÑ%Ä?ÆiÏ�Ð�ÍBéÍ{ÂÒÃvÐ ÔÕÆiʪÄDÞÒÍZÃvÓPÍ{ÂÒÃ%Ñ�Æ3Æ3ױбÃvÓ{ÓPÆ�Ì�Í{ÂÒÃ%Å{ÃvÓfÞ±ÈÉÍPÞ±Ó{Ï�ÐÒÑ&Í{ÂÒÃ%Æ�Ç3Ö3ÏÉÆiÞDÓJÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×+Ì8ޱбÔÕÍ{ÏÉÆiÐ1Ú � ÌÍ{ÂÒÃ+ÓfÎ�ʨÄDÈÉÃvÓ¨Î�Å{Ã+Ó{ÄDÎ�ÔÕÃv×�Å{ÃvÎ�ÓZÆiÐDÎ�ÇDÈÉß ×±ÃvбÓZÃvÈÉß*ûRÙ�±Ï�ÔfÂ�ÏXÓ%ÃvÎ�Ó{Ï�ÈÉßñ×ÒÆiÐÒÃÙ�ÏÉÍ{ÂÆiбÈ�ßUΫÌOÃBÙ×ÒÆ:�BÃvÐ�ÓfÎ�ʨÄDÈÉÃvÓ5ÿ5éFÆiÐÒÃ=ÔBÎ�ÐÑiÞ±Î�Å5Î�Ð~ÍZÃBÃ=Í{±Î�Í�Í{ÂÒÃPÑiÈÉÆ�Ç.Î�ÈMÊTÎ�âFÏ�Ê�Þ±Ê Æ�Ì Í{ÂÒÃ=È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×TÌRÞDбÔ7ãÍ{ÏÉÆiÐÔBÎ�Ð&Ç?Ã�ÌRÆiÞ±Ð±× Ú]Á�±Ï�Ó�×DÏ �MÃBÅ5Ó�ÌRÅ{ÆiÊ Í{ÂÒÃPÓ{Ï�ʨÄDÈ�ÃÕã�ʪÏ�б×ÒÃv×TÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â&Î�Ç?Æ�Ö�Ã�éÒÙ�ÂÒÃBÅ{ÃJÆiбÈÉßΨÓ{ÏXÐÒÑiÈÉÃPÓZÍ{Î�Å{Í{Ï�ÐÒÑ%Ä?ÆiÓZÃyÏ�Ó�Þ±Ó{Ãv×ÌOÆ�Å�±ÏXÈ�È�ã�ÔBÈ�Ï�ÊNÇDÏ�бÑyÓZÃvÎ�ÅfÔf é±Î�б×Ù�±Ï�Ô5Â�ÂÒÃvбÔÕÃ=ʪÏÉÑiÂ�Í�ÌRÎ�ÏXÈ.ÍZÆıÅfÆ3×±ÞDÔÕÃJÍ{±ÃyÑiÈÉÆ�ÇDÎ�È ÊTÎ�âFÏ�Ê�Þ±Ê û8Î�б×�ÂÒÃvбÔÕÃbΨޱÓfÎ�ÇDÈÉÃyʪÎ�ÄMÿ5Ú

Q �\ $&% ���&% 5 �+ � \5[5[) 24/���OJÓ�Î�Å{ÑiÞÒÃv×�Î�ÇMÆ�Ö�Ã�éDÙ�±ÃvÐ�ÔBÈÉÆiÓ{Ï�ÐÒѨÔÕßFÔBÈÉÃvÓ�ÏÉÍ�Ï�Ó�ÏXʨÄ?ÃBÅfÎ�Í{ÏÉÖ�ÃPÍ{±Î�Í�ʪÎ�Ä.Ó�Î�Å{ÃbÎ�× �{Þ±ÓZÍZÃv×ÇDÎ�Ôfù~ãÙ�Î�Åf×±Ó�ÏXÐÍ{Ï�ʨÃ�Ú�Á�±ÃPÎ�ʪÆiÞ±Ð~Í�Æ�Ì}Ç.Î�Ô{ù3Ù�Î�Åf×DÓ�ÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ)Ï�Ó�ÑiÏÉÖ�ÃvÐ+Ç�ß&Í{ÂÒÃb×±Ï �MÃBÅ{ÃvÐDÔÕÃ� � � �

� �S �!_E�` �!IE û �iî�ÿ

ývô

Page 17: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

������������ ����������������� ����������� � Eji ZIMOJYEji ZIM�FIE !�"� . 5 ��#%$*4�. ! 4�.

%A#)1 � � � >'& �)(Eji Z � 5".21 � Eji Z #;'('". 5 +;�=!0> 4�. 4 � � �=1 � . 5 4�#)!,'"���6#;' 4�. 5A%+* & , (Eji Z �=! � Eji Z%A#)1 � � � >'& �)(E.- c}ûL>YE e J,Eji Z_MO>/& �)(Eji Z ÿ%��240* & �)(E S c}ûjF_E e > & �)(E ÿ#;+ +

# > & �)(E M * & �)(E % 4�. � E�"! + �6. 5

! . 5A1/# �=� � � # ���21 �"� > � 4 %3* & �)(E �B! � E %�.34 � #04 4 � ��7 %�4 1.4 � 4�.5$ �5:�2464)5A! � E

7 ���98 � ���Q���)� =�D 06�"!#@+*#�;:�*R�"�10QD2*#A%� 0"!#�"�)�JKZ����!#.ID2*#A%� 0"!R�"��� !#.ID2$ D2=)=)0"�<?4!#� D �"� �M�10".6!#�%$ �2:=<�D+GC�+.>:�*R�"�10".�"��D�� 8�.6�+. =�D�06�"!#@+*#�+.��"� 0"�+=)0"�1.6�+$C���"���J= �2./�"�10"!#�20X7 �+*#!#�1:�K ������!5$)=�84� !5.XD ���+!#A%�C�"�<' =�D 06�"!#@+*#�F.6�1�@? ��ACB0"�+=)0"�1.6�+$C�"!5$)AED �GF ��ACB H I ��ACB � P[D *5�2$�A �!#�"� D @+�%$C�60"�2*9J ��ACB D2$�' D����<D .68)0"�+���+$C�LK � KI���)� �%84�"=�84�N!#.QD $�� ����+!#A2�(�"�+'�.6�1�B�2:NM =�D�06�"!5@1*5�1.0"�1=)0"�+.6�+$C�"!#$�ALD �GF � H I � � K

Ù�±ÃBÅ{à �!_E�Ï�Ó�Î�ÓJ×ÒÃ)G.бÃv×�Ï�Ðñû �Fýjÿ�Î�Ð±× �!IE�Î�Ó�Ï�Ðñû ��ôiÿ5é?Å{ÃvÓZÄ?ÃvÔÕÍ{ÏÉÖ�ÃvÈÉß�Ú�Á�ÂDÏ�Ó�ÃÕâFıÅ{ÃvÓ{Ó{Ï�ÆiÐ+Ï�Ó�Í{±Ã×±Ï �MÃBÅ{ÃvÐDÔÕÃJÇ?ÃBÍrÙ�ÃBÃvÐ�Í{±à � ��#����� �)���6�� Ç?ÃvÓZÍ�ÑiÞÒÃvÓ{Óyû8Ô�ÚóÌpÚÉé±ÆiÞÒÅ�Ç.Î�ÓZÃÕã�È�Ï�ÐÒÃPÎ�ııÅfÆiÎ�ÔfÂ.ÿ�Î�б×Í{±ÃÇ?ÃvÓZÍ�ÑiÞÒÃvÓfÓ�Þ±Ó{ÏXÐÒÑNÍ{±ÃyÌRÞDÈ�ÈMÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅvÚ� Ì ���

S þFé}Ù�±Ï�ÔfÂUÏ�ÓyÍrß�ÄDÏXÔBÎ�È�ÈÉß«Í{ÂÒÃTÔBÎ�ÓZÃ&Ù�ÂÒÃvÐ ��:� ÔBÈÉÆiÓ{Ï�бÑ+Î)ÈÉÆ3Æ�Ä é}ÐÒÆ�ÇDÎ�Ôfù�Ù�Î�Åf×±ÓÔÕÆ�Å{ÅfÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ)ÂDÎ�Ó�ÍZÆmÍ{Î�ù�ÃNÄDÈXÎ�ÔÕÃ�Ú X�ÂÒÃvÐ � �+O

S þFé?ÂÒÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé?ÎTÓ{±Ï�ÌOÍ�ÆFÔBÔBÞÒÅ{ÅfÃv×�×±ÞÒÃbÍZÆmΪÅfÃÕãÔÕÆiббÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ�Ù�ÏÉÍ{Â&Î%ıÅ{ÃBÖFÏÉÆiÞ±ÓfÈÉߪʪÎ�ıÄ?Ãv×&Î�Å{ÃvÎFéDÎ�б×&Ä?ÆiÓZÃvÓ�±ÎjÖ�Ã=ÍZƨÇMÃPÅ{ÃBÖFÏ�ÓZÃv×&ÇDÎ�Ôfù�Ù�Î�Åf×±ÓÏ�ÐÍ{ÏXʨÃ�Ú

� ÞÒÅ�Î�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â�×ÒÆ3ÃvÓ�Í{±ÏXÓ�Ï�Ð�Í{ÂÒÅ{ÃBÃyÓ{ÍZÃBÄDÓ �ý�Ú L}Ï�ÅfÓZÍBé�Í{ÂÒÃ�Ó{Ï"�BÃGÆ�ÌFÍ{ÂÒÃ�ÈÉÆ�Æ�ÄyÏXÓ ×ÒÃBÍZÃBÅfʪÏXÐÒÃv×PÇ�ß=×ÒÃBÍZÃBÅ5ʪÏ�бÏ�бÑ�Í{±òÓ{ÔBÎ�ÐbÏ�ÐyÍ{ÂÒòʪÎ�ÄbÍ{ÂDÎ�ÍÈÉÃv×bÍZÆ�Í{ÂÒÃ�Î�× �ZÞ±Ó{Í{ʨÃvÐ~Í�ûRÍ{±Ï�Ó_Ï�Ó�Î�ÍZÅfÏÉÖFÏ�Î�ÈiÓ{ÏX×ÒÃÕã­Å{ÃvÓ{Þ±È�Í Ï�ÐyÍ{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å}ÔÕÆiʨÄDÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐMÿ5Ú

�3ÚPê3ÃvÔÕÆiб×1éPÍ{ÂÒÃ;ÃBÅfÅ{Æ�Å ��� Ï�Ó�×±ÏXÓZÍZÅfÏÉÇDÞ±ÍZÃv× ������ �:���&�;����� � 5M Î�ʪÆiÐÒÑúÎ�È�ÈPÄ?ÆiÓZÃvÓ�Ï�аÍ{±ÃÈÉÆ�Æ�Ä�Ú]Á�±Ï�Ó²ÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐT×±Æ�ÃvÓ ��:� ß3ÏÉÃvÈXתÎbʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê�È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3רÊTÎ�Í{Ôf @ÒÂÒÆ�Ù�ÃBÖ�ÃBÅvéÏÉÍTÄDÈXÎ�ÔÕÃvÓTÍ{ÂÒëÏ�Ð�ÍZÃBÅfʨÃv×±ÏXÎ�ÍZÃ�Ä?ÆiÓZÃvÓ&Ï�ÐúÎUÑ�Æ�ÆF×*Ó{Í{Î�Å{Í{Ï�ÐÒÑñÄ?ÆiÓ{ÏÉÍ{ÏÉÆiÐ�ÌRÆ�ÅÓ{ÞÒÇDÓZÃvà3ÞÒÃvÐ�ÍÑ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�Í�Î�Ó{ÔÕÃvÐ�Í�ÓZÃvÎ�Å5ÔfÂ1Ú

ç3Ú L}ÏXбÎ�È�ÈÉß�é�Ñ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�ͪÎ�Ó{ÔÕÃvÐ�ÍmÓZÃvÎ�ÅfÔ5ÂúÏ�Ó¨Î�ÄDÄDÈ�ÏÉÃv×�ÏÉÍZÃBÅ5Î�Í{ÏÉÖ�ÃvÈÉßñÌOÆ�ÅTÎ�ÈXÈ�ÄMÆiÓ{ÃvÓªÏ�бÓ{ÏX×ÒÃmÍ{±ÃÈÉÆ�Æ�Ä�é±Þ±Ð~Í{ÏXÈDÍ{ÂÒÃyÊTÎ�Ä+Ï�Ó�ʪÎ�âÒÏ�ʪÎ�È�ÈÉߪÔÕÆiÐDÓ{Ï�ÓZÍZÃvÐ�Íbû8ʪÎ�âÒÏ�ʪÏ"�BÃvÓ�È�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×Mÿ]ޱб×ÒÃBÅ�Í{±ÏXÓÐÒÃBÙ$ÔÕÆiбÓZÍZÅ5Î�Ï�Ð~Í�Î�ÅfÏ�Ó{Ï�бÑ�ÌRÅ{ÆiÊ�Í{ÂÒÃNÔÕß3ÔBÈÉÃ�Ú

Á�±ÃvÓZÃ=Í{ÂÒÅ{ÃBÃ=ÓZÍZÃBÄDÓ�Ï�ʨÄDÈÉÃvʪÃvÐ~Í�Î�Ðà �mÔBÏÉÃvÐ�Í�Î�ııÅ{ÆjâFÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ�Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏ�Í{Â±Ê ÍZƪÍ{ÂÒÃ=ʪÎ�âÒÏ�ÊNÞDÊÈ�Ï�ù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3Æ3×�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�ÅbÌOÆ�ÅyÍ{±Ã�ÃvÐ�Í{ÏÉÅ{êÈ�Æ�Æ�Ä Ú¨ê3ÍZÅfÏ�ÔÕÍ{È�ß�ÓZÄ?ÃvÎ�ù3ÏXÐÒÑÒé1Í{±Ï�ÓPÎ�ııÅfÆiÎ�ÔfÂ;Ï�Ó=бÆ�ÍPÎ�ÐÆiбÈXÏ�ÐÒÃ�Î�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{±Ê�Î�Ð�ß&ÈÉÆiбÑ�ÃBÅvéÒÓ{Ï�бÔÕÃJÍ{ÂÒÃPÍ{Ï�ʨÃPÅ{Ãvà3Þ±ÏÉÅ{Ãv×mÌRÆ�Å�ÇDÎ�Ô{ù3Ù�Î�Å5×±Ó�ÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ�ÏXÓ�бÆ�ÍÔÕÆiбÓ{Í{Î�Ð~ÍBÚ O�Å{ÃvʨÃv×ÒßʪÏÉÑiÂ�ͪÇ?Ã�ÌRÆiޱб×�Ç3ß�Î�ʨÆ�Å{Í{Ï"�vÏ�Ð±Ñ Í{ÂÒÃ�ÔÕÆiÓZÍ{ÓmÆ�Ì=ÔBÈÉÆiÓ{Ï�ÐÒÑ Í{±Ã�ÈÉÆ3Æ�ÄÆ�Ö�ÃBÅ�Í{ÂÒÃbÍ{Ï�ʨÃ�Ú�ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé?Ù�ÃbÌOÆiÞ±ÐD×Í{±Î�Í�Ï�Ð�ÄDÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃyÍ{ÂÒÃbÃvÐ~Í{ÏÉÅfÃyÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ)ÔBÎ�Ð+Ù�ÃvÈ�È1Ç?Ã

ýjî

Page 18: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D � � 7��

������������ ������������� ��������! !�"�$#%��&('*),+-�$.('�'0/1/��$���$����2(�3'546#��$/1782,9:��+<;�/���������7=�$)(),+:.(>,?1�@����A�/��B�$.6/������$�#C��/D+:.B4E�F�$/"��.B4G��2E�H4,�F��/8'JIE),9-��/H����+:��.�?K��&,'62E/��B��.�/��������5L �8�M4,��7"'0�3/3N�+:�8'0IE�3/�'J7"'�9<N�)��F��/5?KO�9-9P/������$���&B�5QR'S��'J'�.T7=�$.M2E#@�$U0��2,/�'54=�FN6��VXW3YW3ZM�[?

\�]F^_a`�^�bG]Mced�]FfHg8]F]Mhjikldmi5]Mn�kl]Mhof"^�p�hlq�]rbs]Mp�ikl^]MbG]MhofiFtP_u`�^vp�wxwy]Mh�z|{@^`}hmbG]Mh�fivc%{�i~Fk%i�i5]Mc{�hef�%]�]R��\�]F^�{xbG]Mh�fp�w�^�]Mik%w@f"i5]M~Rf{@`}hmi=`�_�f�%{�i"\mpB\�]F^M�

� �������G���!���M�6��������������o�������=��� �v�G�G�����

� ]�zBp�w�{�c%pBf5]Mc�f�l]�dmp�i�{�~�p�w@q�`�^${@f�%b {xh¡zBpB^�{@`}k%i¢c%{C£�]F^]Mh�f¤]Mh�z|{@^`}h%bs]Mh�fiF�¦¥=�l]�bspB\%§\m{xhlqjp�w�q�`�^�{@f�%b¨gDp�iGpBfGf�l]©~R`�^]e`�_�i]Fz�]F^�p�w"cl]MbG`}h%if5^�pBf{@`}h%i�f5`«ª6`,z�]F^�h%bG]Mhofs`B¬�~F{�p�wxi{�h«­=®�¯v°�®²±:iG¥1p�~Rf{�~Fp�wD³¢`�dm{�w@]´¯=`�d�`�f´µ¶¥v³¢¯¸·¸\m^`�q�^�p�bX�j¥=�l]¹^�`}w@]¹`�_TºD³¢»²±:iK³¤]F^�~Fp(§f5`�^G\%^�`(¼�]M~RfKgDp�iKf5`½cl]MbG`}h%i5f5^$pBf5]´f�%]´_a]Mp�i{@dP{�w�{@f0¾j`�_6^�pB\m{�cmw@¾½p�~Fnokm{@^�{�hlqjp�~F~Fkl^�pBf5]©bspB\Pi`�_*dmkm{�w�c%{�h%q�{�hof5]F^�{@`�^$i"gv{@f�©bs`�dm{�w@]¸^`�d�`�fiF�6¿�k%^v]R�|\!]F^${�bG]Mhofi=pB^]²p�{xbG]Mc¤pBf�{�w�w�k%if5^�pBf{�hlqf�l]¸^�`�dmk%i5fhl]Mi�i8p�hmc´p�~F~Fk%^�p�~R¾e`�_�`}kl^=pB\%\m^`}p�~��X{�h´]Mhoz�{�^`}h%bG]MhofiDf�%pBf"f5^�p�c%{�f{@`}h%p�w�w@¾spB^�]c%{@¬�~Fk%w@fDf5`¹bspB\��

¥v�l]=bsp,¼5`�^�{@fH¾²`�_Pf�%]"^]Mik%w@fiSc%{xi~Fk%ii5]Mc�d�]Mw@`,gÀgÁ]F^]"`�dmfp�{�hl]McKgv{@f�Kf�%]8^�`�d!`�fi[i�l`Eg6h{�h¤Â�{�q}kl^]²Ã��=ÂS{@q}kl^�]²ÃBp�i��l`EgvivfHg8`´¯ �ÅÄ °Á{@`}hl]F]F^6®*¥Æ^`�d�`�fiFtPgv�%{�~$�XgÁ]F^�]²bG`|c%{CÇm]Mced�¾^]F\Pw�p�~F{�hlq"f0gÁ`6`�_�f�%]�gv�l]F]Mw�i�gv{@f�¸\mp�i�i{@z�]�~Fp�i5f5]F^�iDµaf�l]�`�^${@q}{�h%p�w�i5È|{�c|§Hif5]F]F^�{�hlq=bG]M~$�%p�h%{�i�bgDp�iKk%h%pBdmw@]¹f5`¢fkl^$h½`}h«~FpB^\�]Ff�·��¢ÂS{@q}kl^]eÃ(d«i��l`Egvi�p¢f5^�p�~È�]Mc�^`�d�`�f²È�hl`,gvh«p�i¹É|ÊEË5ÌBÍÊ5ÎoË5Î}϶t�cl]Fz�]Mw�`�\!]McÅd�¾ ÄÐ ¯��Á¥v�%{�i¹�m{@q}�%w@¾�z�]F^�ipBf{xw@]¢^�`�d!`�fe�%p�i�d�]F]MhÅcl]Fz�]Mw�`�\!]McÅ_a`�^´f�%]­=®�¯v°�®�¥=³j¯¡\m^`�q�^�p�bXt%_a`�^v{�hmcl`o`�^"p�h%c©`}klfcl`�`�^vbs{�ii�{@`}h%iD{�he^�klq�q�]Mc¤f5]F^^�p�{�h��

¿Tkl^"Çm^�if"]R��\�]F^�{�bs]Mh�f={�iv~R`}h%~R]F^�hl]Mc¤gv{@f�©~Fw@`}i�{�hlqGf�l]r~R¾|~Fw@]r{xh©~R¾�~Fwx{�~¸]Mhoz�{@^�`}h%bG]MhofiF�ÂS{@q}kl^�]TÑ�i�l`,gvi[cm{C£!]F^�]Mh�f[ifpBq�]Mi[`�_ybspB\%\P{�hlql�Sk%i{�hlq¸f�%]=z�]F^¾sip�bG]6c%pBfprp�iÁ{�hsÂS{@q}kl^]vÒl�Ó ]F^]�tP�%`Eg8]Fz�]F^MtPf�%]r\�`}i5f5]F^�{@`�^v]Mi5f{�bspBf5`�^�{�i=k%i5]Mc¤f5`�cl]Ff5]M~Rf�p�h%c¤~R`�^�^]M~Rf6{�hm~R`}h%i{�i5f5]Mhm~F{@]Migv�%]Mh�~Fw�`}i{�hlq6f�l]"~R¾�~Fw@]��S¥=�l]8\mpB^f{x~Fw@]MiSpB^]8p�wxi5`¸i�l`Eg6h²{�hKÂS{@q}kl^�]"Ñ�t�p�w@`}h%q6gv{�f�rf�l]"bG`}ifw�{�È�]Mw@¾X^`�d�`�f6\�`}i5]��T®�i�{xiv]Mp�i{xw@¾¤i5]F]Mhyt�f�l]�^]Mikmw@f{�hlq¹b¹pB\Ô{xi6hl`,g�~R`}h%i{�i5f5]MhofF�¸³¤`}bs]Mh�fid�]F_a`�^]¹f�l]�~R¾�~Fw@]e{�i�~Fw�`}i5]McytSf�l]¹p�~F~Fk%b�k%w�pBf5]Mc«]F^^�`�^²{�i²pB\%\%^`E�|{�b¹pBf5]Mw@¾½ÕBÖ¤~R]Mhof{�bG]Ff5]F^�iFtp�isi��l`Egvh�{�h�ÂS{@q}kl^�]¤ÑEd�� � �l]MhÀ~Fw@`}i{�h%q¢f�l]X~R¾|~Fw@]�t[f�%]©bG`}i5fGw�{@È�]Mw@¾�\!`}i]e{xi�p�cB¼5k%if5]Mc{�h×p�~F~R`�^�c%p�h%~R]´f5`jf�l]¹\%^�]Fz�{@`}kmiw@¾ÔbspB\%\�]Mc½pB^]Mp|t*f�l]F^�]Fdo¾Ø\%^$p�~Rf{�~Fp�w�w@¾Ô]Mw�{�b¹{�h%pBf{�hlqef�%{xi]F^^�`�^M��¥=�l]Tdmp�~�ÈogDpB^�c%i"~R`�^^�]M~Rf{@`}h©bG]M~$�%p�h%{�ib¹iÁf�%]MhXc%{�i5f5^�{�dmklf5]Mi�f�%]Tp�cB¼5k%ifbG]Mh�f"p�w@`}h%qf�l]D~R¾|~Fw@]�t�p�h%crf�%]8hl]FgrtB{xbG\%^`,z�]Mc²bspB\K{�i�q�]Mhl]F^�pBf5]McG{�h²w@]Mii�f�mp�h�p6i5]M~R`}h%c�`�_l\%^`|~R]Mii{xhlqf{�bs]��[ÂS{@q}kl^]�Ñ,~�i��l`Egvi=f�l]TÇPh%p�wybspB\��

ÂS{@q}k%^]�Ù²i�l`,gviÁp�i5]M~R`}h%c´]R�lp�bG\mw@]�t�`�d%fp�{�h%]Mc�{�h�p²~R¾|~Fw�{�~6�%p�w�w@gDpM¾G]Mhoz|{@^`}h%bG]Mhof[f�mpBf

Ú Ù

Page 19: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D��

�� �

0"�27 �2�D $�'X."D2��=�*#�+.

� 7��

�� �

0"�27 �2�SD2$�'."D2��=)*5�1.

� @ �

� 0"�%7 � �TD $�'H."D ��=�*#�+.

��� ��������� � $�@10"�+���1$(�ED * D2*#A2�20"!R�"��� :��20 @+�2$�@+84060"�+$C��� D2=)=�!#$�A D2$�' *#�C@<D *5!��<D��"!#�%$ K ���)�J'4�2�".+P @+�1$(�"� 0"�<'D 0"�28�$�' �"���N0"�27 �2�<P)!#$�')!#@<D��"�T�"���S= �%./�"�10"!#�20S7 �+*#!#�1: ��)!5@E��A 0"��.S� �M�10 �"!#��� � D D2$�'H7�� K � ���+$X�"���S@1G4@+*#�Q!5.@+*#�%.6�<'FD .!5$ � @ � P(�"���Q= �%./�"� 0"!5� 0N7 �1@+�%���+. .6� D *#*�D AMD2!#$[K

Ï�Ó�È�Î�Å{Ñ�ÃBÅ�Í{ÂDÎ�Ð+Í{ÂÒÃNıÅ{ÃBÖFÏÉÆiÞ±Ó�ÆiÐÒÃ�Ú O�ÑiÎ�Ï�Ð1é±ÆiÞÒÅJÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â�ʪÎ�ÐDÎ�Ñ�ÃvÓ�ÍZÆ&Î�ÔBÔÕÆiʪʨÆF×±Î�ÍZÃ�Î�Ô7ãÔBÞ±Ê�Þ±È�Î�ÍZÃvתÆ3×ÒÆiʪÃBÍZÅ{ßNÃBÅfÅ{Æ�ÅfÓGÎ�бרÎ�Å{Å5ÏÉÖ�ÃvÓ²Î�ͲÎyʪÎ�ĪÓfÞ��mÔBÏÉÃvÐ�Í{ÈÉßNÎ�ÔBÔBÞ±ÅfÎ�ÍZÃ�ÌRÆ�Å�бÎvÖFÏÉÑiÎ�Í{ÏÉÆiÐ ÚOJШÏ�Ð�ÍZÃBÅ{ÃvÓZÍ{Ï�ÐÒÑJÃÕâFÄMÃBÅ5Ï�ʨÃvÐ�Í}Ï�Ó]Ó{±ÆjÙ�Ð%Ï�Ð4L]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã�ï3ÚGä�ÃBÅfÃ�Í{ÂÒÃ�ÆjÖ�ÃBÅfÎ�È�ÈÒÔÕÆiʪÄDÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiбÎ�ÈFÍ{ÏXʨÃÌRÆ�Å�ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑyÙ�Î�Ó�Å{Ãv×±Þ±ÔÕÃv×&Ç3ßTÎ�ÌRÎ�ÔÕÍZÆ�Å�Æ�ÌCGDÖ�Ã�éÒÈÉÃvÎ�×±Ï�бÑbÍZƪÓ{ÏÉÑiÐDÏ G.ÔBÎ�Ð�Í{ÈÉß%Ù�Æ�ÅfÓ{ÃPÊTÎ�Í{Ôf±Ï�бÑÅ{ÃvÓfÞ±ÈÉÍ{Ó�Î�ÈÉÆiÐÒÑ«Í{ÂÒÃ&Ù�Îjß�Ú!O�Ó4L]ÏÉÑiÞÒÅfÃï�ΫÏ�б×DÏ�ÔBÎ�ÍZÃvÓBé]Í{ÂÒÃ�ÔBÞ±Ê�Þ±È�Î�Í{ÏÉÖ�Ã&ÃBÅ{Å{Æ�Å%Ù�ÂÒÃvÐñÔBÈÉÆiÓ{ÏXÐÒÑÍ{ÂÒÃmÔÕß3ÔBÈÉÃ&Ï�ÓyÓ{Þ±ÇDÓZÍ{Î�Ð�Í{Ï�Î�È3@]ÏÉÍyÏ�ÓyÎ�ıÄDÅ{ÆvâÒÏ�ʪÎ�ÍZÃvÈÉß«æ�ʪÃBÍZÃBÅfÓBÚEX�ÂÒÃvÐ ÔBÈÉÆiÓ{Ï�бÑ�Í{ÂÒÃTÈÉÆ3Æ�Ä é�Í{±ÃÄ?ÆiÓZÃ&ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃ�Ä.È�Î�ÔÕÃvÓ%±ÏÉÑiÂÈ�ÏÉù�ÃvÈ�ÏXÂÒÆ�ÆF×;Î�ͨΫÈÉÆFÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐñÍ{±Î�ͪÏ�Ó�Î�ÔÕÍ{Þ±Î�È�ÈÉßUÏXбÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍBÚUÁ�ÂÒÃʪÎ�Ä Î�Í=Í{±Ï�ÓPÍ{Ï�ʨèÓ{±ÆjÙ�Ð Ï�Ð L]ÏÉÑiÞ±Å{êï�ÇUÏ�ÓPÔÕÆiбÓ{Ï�Ó{ÍZÃvÐ~ÍBé_ÇDÞÒÍ=×ÒÆ3ÃvÓ=ÐÒÆ�ÍyÎ�ÔBÔBÞÒÅfÎ�ÍZÃvÈÉß«Å{ÃÕø.ÃvÔÕÍÍ{ÂÒÃ�Ñ�ÃBÆiʨÃBÍZÅ{ßÆ�Ì�Í{±Ã+ÇDÞ±Ï�ÈX×±Ï�ÐÒÑÒÚ � ͪÏ�Ó¨Ï�ʪÄMÆ�ÅfÍ{Î�Ð~Í%ÍZÆUÐÒÆ�Í{ÏXÔÕÃ+Í{±Î�ͨÍ{ÂÒÃ+ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÃv×ØʨÆiÓ{ÍÈ�Ï�ù�ÃvÈÉßbÄ?ÆiÓZÃ�Ï�Ó²ÄMÃBÅfÌOÃvÔÕÍ{ÈÉßNÅ{ÃvÎ�ÓZÆiбÎ�Ç.ÈÉÃ�é�Î�ÓGÍ{±Ã�Å{ÃvÓ{Þ±È�Í{Ï�ÐÒÑ=ʪÎ�ÄTÏÉÌ.ÌOÅfÃBÃ�Æ�ÌMÎ�Ð�ߨʪΠ�ZÆ�Å�ÔÕÆiÐFø.Ï�ÔÕÍ{ÓvÚä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé�Î�Ó�Í{ÂÒÃ&Å{Æ�Ç?Æ�Í%ÔÕÆiÐ~Í{Ï�Ð3ÞÒÃvÓ�ÍZÆüÍZÅfÎvÖ�ÃBÅfÓ{Ã�Í{ÂÒÃ&ÔÕÆ�ÅfÅfÏ�×ÒÆ�ÅvéGÓ{ÞDÔfÂñÎ)ÔÕÆiÐFøMÏ�ÔÕÍNÇ?ÃvÔÕÆiʨÃvÓÞ±ÐDÎvÖ�ÆiÏ�×±Î�Ç.ÈÉÃ�Ú&ö�ÆiбÓ{Ãvà�ÞÒÃvÐ�Í{ÈÉß�é Í{±êÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å=Æ�Ö�ÃBÅNÄ?ÆiÓZÃvÓyÔ5±Î�ÐÒÑ�Ãv× Î�ÔBÔÕÆ�Åf×±Ï�ÐÒÑiÈ�ß�é_Î�Ð±× Í{±ÃʪÎ�Ä Ï�Ó=Å{ÃBÖFÏ�ÓZÃv×1ÚªÁ�ÂÒèÅ{ÃvÓ{Þ±È�Í{Ï�ÐÒÑʪÎ�Ä Ï�Ó=ÓfÂÒÆjÙ�ÐUÏ�Ð L]ÏÉÑiÞÒÅ{ÃTï�Ô�Ú&Á�±Ï�Ó=ʪÎ�Ä Ï�Ó=ÐÒÆjÙ�ÍZÆ�Ä?Æ�ã

ývï

Page 20: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D � � 7��

��� ����� � � � *5D 0"A%� 0I@1G4@+*#!5@Z@+�2060"!5'4�20 � D2=)=)0"�<?4!#� D �"�+*RG � �H���1�"� 0".T')!5D ���1�"�10 � K��(!#�"8�D �"!#�%$ � D��S7 �1: � 0"��D2$�'� 7���D�:��"�10S@+*#�%.6!#$�AO�"�)�T@1G4@+*#�%K

� D � � 7��

� @ � � '��

��� �������[� �4D2��� '�D �EDX.6�1�&D2.Q!#$���!#A%8)0"���4P�7)8)� �!#�"� D%')')!R�"!#�%$�D *3� 060"�20".+K � D�� �4!R�"8�D��"!#�%$ 7 �1: � 0"��@+*#�%.6!#$�A�"���S@1G4@+*#�%K � 7��������N!#$)!#�"!5D * D��6�"�+��=)���"�OD *#*5� �4!5D��"�N�"���B@+�%$���!#@1��: D2!#*#.+K � @� �N��_� �M�10<P(�"���B= �%./�"� 0"!5� 0�+./�"!#� D �"��+$�D 7�*#�+. �"���T0"�27 �2��"� 0"�+@1� �%�10SDZ: � � �"!#���T./�"�+=).* D��"�10<K � '������)�>:�$�D * � D = K

��þ

Page 21: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D � � 7��

� @ � � '��

��� ����� � � � �JD2=)=�!#$�A������������9�"���Z=)0"�%7�D27)!5*#!#./�"!#@�= �%./�"�10"!#� 0Z�1./�"!5� D��"� � �M�10T= �%.6�+.I'4�+.6@10"!#7 �<' !#$V�"���Z=�D �= �10<KN����!#.S0"�+.68)*R�T!#.S�"�)�Z�28)�"@+�2���&� :>�"���&$�D2! �M�I!#$�@ 0"�+���+$C�ED2*�� D�?4!5�Z8�� *#!#LM�+*#!#���C�('V� D2=)=�!#$�A D *#A%�20"!R�"�)�JP�%74�ED2!#$��<'H8�$�'4�10 � �"���10 �!#.6�Q!5')�+$C�"!#@<D * @+�2$�'4!#�"!#�2$�.BD2.!#$ ��!#A%840"�� 4K3�����N� D2=�.6�)��$���� 0"�T!#.B=)*5D2!#$�*RGH8�$(8�. �D27)*5�2P����!#@ �F!#.S!5$F@1�%$C�60ED2./�B�"���"���I�%$)�&.6�)��$F!5$ ��!#A%840"�� %'[KS���)!5.B0"�+.68�*R�S!#*5*#8)./�60ED �"�+.N�"�)�I!5��= � 06�ED2$)@+�Q�2:�+./�"!#� D �"!#$�A = �%./�"�10"!#�20".B� �M�10B= �%.6�1.:��20B�"���N0"�1@+� �M�106G :�0"�2� *5D�0"A%�I�(')�2���1�606GX�1060"�20".+K

ÈÉÆ�ÑiÏXÔBÎ�È�ÈÉßÔÕÆiбÓ{Ï�ÓZÍZÃvÐ�ÍBé.Î�È�Í{ÂÒÆiÞÒÑiÂ+ÐÒÆ�ÍJà�ÞDÏÉÍZÃyÎ�Ó�Î�ÔBÔBÞ±ÅfÎ�ÍZÃNÎ�Ó�Í{ÂÒÃbʪÎ�Ä)Æ�DZÍ{Î�Ï�ÐÒÃv×+Ù�ÏÉÍ{Â+ʨÆ�ÅfÃÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiбÎ�È1ÅfÃvÓZÆiÞÒÅfÔÕÃvÓ�ÎvÖ�Î�Ï�È�Î�ÇDÈÉÃ�Ú

Á�ÂÒÃ�Ï�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�ÐDÔÕÃ+Æ�ÌPÍ{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ŪÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃ)ÆjÖ�ÃBÅ&Ä?ÆiÓZÃvÓªÇ?ÃvÔÕÆiʨÃvÓ&Î�ıÄDÎ�Å{ÃvÐ�ͪÙ�±ÃvÐÅfÞDббÏ�ÐÒÑ�ÆiÞ±Å}Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±ʬÙ�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍ�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�Í{Ï�бÑ�Í{ÂÒÃ�ÌRÞDÈ�È�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Åjé�Î�б×�Ï�бÓ{ÍZÃvÎ�×NʪÎ�ÏXÐ~Í{Î�Ï�ÐDÏ�ÐÒÑÎJÓ{Ï�ÐÒÑiÈ�òÄ?ÆiÓZÃ�ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÃ�éiÎ�Ó}×ÒÃvÓ{ÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×NÏ�Ð�ê3ÃvÔÕÍ{Ï�ÆiÐ�ç3Ú�ý�éiÇ.ÞÒÍ�Ù�Ï�Í{ÂyÆiÞÒÅ}ÇDÎ�Ô{ù3Ù�Î�Åf×±Ó]ÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐʨÃvÔ5±Î�бÏ�ÓfÊ�Ú£Á�±Ï�ÓªÏXÓ¨Ãvà�ÞDÏÉÖ�Î�È�ÃvÐ~ͪÍZÆʪÎ�Ï�Ð�Í{Î�Ï�бÏXÐÒÑ;ÎUÓ{ÏXÐÒÑiÈÉÃ+Ó{Î�ʨÄ.ÈÉÃ+ÆiбÈÉßñÌRÆ�ÅmÍ{ÂÒÃ)Ä?ÆiÓZÃÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃ�é3Î�Í�Í{ÂÒÃ�È�Æ3ÔBÎ�Í{ÏÉÆiЪÆ�Ì1Í{ÂÒÃ�ʨÆiÓZÍ�È�ÏÉù�ÃvÈÉß�Ä?ÆiÓZà �!~Ú L]ÏÉÑiÞ±Å{ÃbýBþbÓfÂÒÆjÙ�Ó²Í{ÂÒÃ�×ÒÃBÖ�ÃvÈ�Æ�ÄDʨÃvÐ�ÍÆ�Ì=ʪÎ�ÄDÓTÆjÖ�ÃBÅ&Í{Ï�ʨÃ�é�Æ�DZÍ{Î�Ï�бÃv×Øޱб×ÒÃBÅTÆ�Í{ÂÒÃBÅ{Ù�Ï�Ó{Ã�Ãvà�Þ±Ï�Ö�Î�ÈÉÃvÐ�ͪÔÕÆiбױÏ�Í{ÏÉÆiбӪÎ�ÓTÍ{ÂÒÆiÓZÃ�Í{ÂDÎ�ÍÈÉÃv×UÍZÆ+Í{ÂÒÃmÅ{ÃvÓ{Þ±ÈÉÍ{ÓbÓ{ÂÒÆjÙ�Ð;Ï�Ð3L]ÏÉÑiÞÒÅfÃmï3Ú�Á�ÂÒêÓ{ÏÉÍ{ÞDÎ�Í{ÏÉÆiбÓyÏ�ÐU×±Ï�Î�Ñ�ÅfÎ�ʪÓNÎ+Î�б×UÇUÆ�Ì�Ç?Æ�Í{ÂGDÑiÞ±Å{ÃvÓ_Î�ÅfÃ�à3Þ±ÏÉÍZÃ�Ó{Ï�ʪÏ�ÈXÎ�Å � Á�ÂÒÃ�ÏXбÏÉÍ{Ï�Î�È�ÃBÅfÅ{Æ�ÅGÏ�Ó�È�Î�ÅfÑ�Ã�éiÎ�б×bÍ{±Ã�Ï�бÏ�Í{Ï�Î�ÈiʪÎ�ĨÏ�Ó�ÍZÆ�ÄMÆiÈ�Æ�ÑiÏ�ÔBÎ�È�ÈÉßÏ�ÐDÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍBÚ)ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé²Ù�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍyÍ{±ÃmÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅbÄ?ÆiÓZÃTÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�Åvé]Í{ÂÒÃÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5 ÏXÓNÞ±ÐDÎ�ÇDÈÉÃ

�Fý

Page 22: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D � � 7��

��� ����� ����� �JD2=)=�!#$�A �!#�"�)�%84�S�('4�%���1�606G�� � D���0ED � '�D��ED4P � 7��_� D = P4A%�+$)�10ED �"�+'��%$)*5!#$)�%K

ÍZÆ+ÅfÃvÔÕÆjÖ�ÃBÅ�ÌOÅ{ÆiÊ Í{ÂDÏ�Ó=Ï�бÔÕÆ�Å{ÅfÃvÔÕÍyÎ�È�ÏÉÑiбʨÃvÐ�Í=Î�б×;Ï�ÐDÓZÍZÃvÎ�׫Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃvÓbÍ{ÂÒÃTʪÎ�ÄDÓ=ÓfÂÒÆjÙ�ÐUÏ�ÐL]ÏÉÑiÞÒÅfÃvÓmï�ÔüÎ�б×ú×1Ú Á�ÂÒÃvÓZÃ)ÊTÎ�ÄDÓTÎ�Å{ÃüÔBÈÉÃvÎ�ÅfÈÉßØÏXбÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕͪÍZÆñÍ{ÂÒÃ)ÃÕâ3ÍZÃvÐ�ÍmÍ{ÂDÎ�ÍmÍ{ÂÒÃBßØÎ�ÅfÃÞ±Ð3Þ±Ó{Î�Ç.ÈÉÃbÌRÆ�ÅPÅ{Æ�Ç?Æ�ÍJбÎjÖ3Ï�ÑiÎ�Í{ÏÉÆiÐ1ÚyÁ�±ÏXÓ�Å{ÃvÓfÞ±ÈÉÍ�ÂDÏÉÑi±È�ÏÉÑiÂ�Í{Ó�Í{±Ã%ÏXʨÄ?Æ�Å{Í{Î�бÔÕÃbÆ�Ì�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�Í{ÏXÐÒÑÍ{ÂÒÃbÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�ÆjÖ�ÃBÅJÅ{Æ�Ç?Æ�Í�Ä?ÆiÓZÃvÓ�×±Þ±ÅfÏ�ÐÒÑ%ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑÒÚ

Á_Æ�ÍZÃvÓ{ÍbÍ{ÂÒÃmÅ{Æ�ÇDÞ±ÓZÍ{бÃvÓ{Ó=Æ�Ì�Í{ÂÒÃmÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒÑ�Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{Â±Ê ÏXÐ Í{ÂÒêÃÕâFÍZÅ{ÃvʨÃ�é]Ù�ÃmʪÎ�Ð3Þ±Î�È�ÈÉß×ÒÃBÄDÅfÏÉÖ�ÃvרÍ{ÂÒÃJ×±Î�Í{ÎyÆ�Ì1ÏÉÍ{Ó�Æ3×±ÆiʨÃBÍZÅ{ߨÏ�ÐÒÌRÆ�ÅfʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ Ú}ä�ÃvбÔÕÃ�é3ÆiбÈÉß%Í{ÂÒÃ�È�Î�Ó{ÃBÅ�ÅfÎ�ÐÒÑ�ÃJ×±Î�Í{ÎbÔBÎ�ÐÇ?ÃNÞDÓZÃv×�ÍZÆÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃNÍ{±ÃNÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓJÄ?ÆiÓZÃ�Ú � ×ÒÆiʨÃBÍZÅ{ß�ã­ÌRÅ{ÃBÃ�ÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒÑTÍZÃvÓZÍ{ÓJÍ{ÂÒÃNÅfÆ�ÇDÞ±ÓZÍ{ÐÒÃvÓfÓÆ�ÌGÍ{ÂÒÃ�Î�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{ÂDÊ�Ú � ÌGÎ�Ð)Î�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê ÔBÎ�Ð)Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃ%ÎTÔÕÆiÐDÓ{Ï�ÓZÍZÃvÐ�Í�ʪÎ�ÄüÙ�ÏÉÍ{±ÆiÞÒÍ�Æ3×±ÆiʨÃBÍZÅ{ß×±Î�Í{ÎFé?ÏÉÍ�ÔBÎ�ÐüÎ�ÔBÔÕÆiʪʨÆF×±Î�ÍZÃ�ÌRÎ�ÏXÈ�ÞÒÅ{Ã=Æ�̲ÎTÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ�Ù�ÂÒÃBÃvÈ�ÃvбÔÕÆF×ÒÃBÅfÓ�Æ�ÅPÏ�ÐÒÃBÅfÍ{Ï�Î�È1бÎvÖFÏÉÑiÎ�Í{ÏÉÆiÐÞ±ÐDÏÉÍ+û � � � ÿ5Ú�ö�ÈÉÃvÎ�ÅfÈÉß�é�Æ3×±ÆiʨÃBÍZÅ{ß�ã­ÌOÅ{ÃBÃ)ʪÎ�ıÄDÏ�бѫÔBÎ�ÐØÆiбÈÉß ÓfÞ±ÔBÔÕÃBÃv×úÏÉÌ�Í{ÂÒÃ+ÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�ÍÄ?ÆiÓ{ÓZÃvÓfÓZÃvÓ+Ó{Þ��&ÔBÏÉÃvÐ~Í{È�ß*×±Ï�Ó{Í{Ï�ÐÒÑiÞ±Ï�Óf±Ï�ÐÒÑ ÌRÃvÎ�Í{ÞÒÅ{ÃvÓBÚ LÒÆ�Å�ÃÕâÒÎ�ʨÄDÈÉÃ�éJÙ�ÏÉÍ{±ÆiÞÒÍ�Æ3×±ÆiʨÃBÍZÅ{ß°ÏÉÍÙ�ÆiÞ±È�×UÇMÃ&Ï�ʨÄ?ÆiÓ{Ó{Ï�ÇDÈÉÃ%ÍZÆüÊTÎ�ÄñÎ�Ù�Ï�×ÒÃÕã­Æ�Ä?ÃvÐUÎ�ÅfÃvÎ�Ù�±ÃBÅ{ÃmÎ�È�È�Æ�ÇDÓZÍ{Î�ÔBÈÉÃvÓ%Î�Å{ÃmÇ?ÃBß�Æiб×UÍ{±ÃÅ{ÃvÎ�Ô5Â+Æ�Ì]Í{ÂÒÃyÓZÃvÐDÓZÆ�ÅfÓBé±Æ�Å�Ö�ÃBÅ{ß�ÈÉÆiÐÒÑÒéÒÌRÃvÎ�Í{ÞÒÅ{ÃvÈÉÃvÓ{Ó�±Î�È�ÈÉÙ�ÎvßFÓBÚ

L]ÏÉÑiÞ±Å{ÃNý�ýPÓ{ÂÒÆ�Ù�Ó�Í{ÂÒÃ�ÅfÃvÓ{Þ±ÈÉͲÆ�Ì_ʪÎ�ıÄDÏ�бÑ=Í{ÂÒÃJÔÕßFÔBÈ�Ï�Ô�ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiÐDʨÃvÐ~Í �H����� ��A� �#����� �#�&��M ÚL]ÏÉÑiÞÒÅfëý�ýBÎU×ÒÃBÄDÏ�ÔÕÍ{Ó�Í{ÂÒÃ�ÅfÎjÙ ×±Î�Í{ΫÍ{±Î�ÍBé�Ù�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍ%ÆF×ÒÆiʨÃBÍZÅ{ß�é�Ï�Ó%×±Ï �mÔBÞDÈÉÍNÍZÆ;ÏXÐ~ÍZÃBÅ{ÄDÅ{ÃBÍBÚÁ�±ÃJʪÎ�ÄÏ�ÐEL]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã%ý�ýÕÇ�±Î�Ó�ÇMÃBÃvÐmÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃv×�ÞDÓ{Ï�ÐÒÑNÍ{ÂÒÃJÓ{Í{Î�Í{Ï�ÓZÍ{Ï�ÔBÎ�ÈMÍZÃvÔfÂDбÏ�à3ÞÒÃ�×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×Ï�Ð�Í{±Ï�Ó�ÄDÎ�Ä?ÃBÅvÚ � Ð+ÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÞ±È�Î�Åvé.Í{ÂÒÃ%Ó{Î�ʨÃNÓ{ÃBÍ�Æ�̲Ä.Î�ÅfÎ�ʨÃBÍZÃBÅfÓJÙ�Î�ÓJÞDÓZÃv×+ÍZÆ�ÔÕÆiбÓZÍZÅ5Þ±ÔÕÍ�Í{±ÏXÓʪÎ�Ä�é�Î�Ó=ÏÉ̲Í{ÂÒèÆF×ÒÆiʨÃBÍZÅfß)×±Î�Í{ÎÙ�Î�ÓyÎvÖ�Î�Ï�È�Î�Ç.ÈÉÃ�ÚNÁ�ÂDÏ�ÓPÓ{ÂÒÃv×±ÓPÈ�ÏÉÑiÂ�ÍPÆiЫÍ{ÂÒèÅ{Æ�ÇDÞDÓZÍ{ÐÒÃvÓ{ÓJÆ�ÌÆiÞÒÅ�Î�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â1Ú

ÛüÎ�ıÄDÏXÐÒÑbÙ�Ï�Í{ªÄ?Æ�Æ�Å�ÆF×ÒÆiʨÃBÍZÅ{ßTÂDÎ�Ó�ıÅ5Î�ÔÕÍ{Ï�ÔBÎ�È.ÓfÏÉÑiÐ±Ï G.ÔBÎ�ÐDÔÕÃ�é3Î�Ó�ÐÒÆ�Í�Î�È�ÈDʪÆ�ÇDÏ�ÈÉÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í{Ó±ÎjÖ�ëÑ�Æ�ÆF×�Æ3×ÒÆiʪÃBÍZÅ{ß�Ú O ÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞ±ÈXÎ�ÅfÈÉßÏ�бÎ�ÔBÔBÞÒÅfÎ�ÍZÃüÅ{Æ�Ç?Æ�ÍmÏXÓTÍ{ÂÒëÞÒÅ{Ç.Î�ÐØÅ{Æ�Ç?Æ�ÍÓ{ÂÒÆjÙ�ÐÏ�Ð L]ÏÉÑiÞ±Å{Ã;ô�Ç Ú L]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã�ý ��Îú×±ÃBÄDÏ�ÔÕÍ{Ó�ÎÅfÎjÙ ×±Î�Í{ÎØÓZÃBÍ�ÑiÎ�Í{±ÃBÅ{Ãv× Ù�ÂDÏ�ÈÉÃüÍ{ÂÒà Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ù�Î�ÓÎ�ÞÒÍZÆiбÆiʨÆiÞ±Ó{ÈÉßñÃÕâFÄDÈÉÆ�ÅfÏ�бѫÎ�ÐD×�ʪÎ�ıÄDÏ�бѫÎUʪÏ�È�ÏÉÍ{Î�Åfß;ÌRÎ�ÔBÏXÈ�ÏÉÍ�ßÏ�Ð LÒÆ�ÅfÍ&êFÎ�ÊÝä�ÆiÞ±ÓZÍZÆiÐ*Ï�ÐÁ_ÃÕâFÎ�ÓvÚ X°Â±Ï�È�ÃmÍ{ÂÒÃ�ÆF×ÒÆiʨÃBÍZÅfß Ï�Ó¨à3Þ±ÏÉÍZÃ�Î�ÔBÔBÞÒÅfÎ�ÍZÃ�Ù�ÂÒÃvÐÍ{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�ͨʨÆjÖ�ÃvÓmÓZÍZÅfÎ�ÏÉÑiÂ�ÍBé�Ï�Í{ÓÍZÅfÎ�Ôfù3Ó}Ï�Ð�ÍZÅ{ÆF×±Þ±ÔÕòÞÒÄyÍZÆNýBþ�þ��£Å{Æ�Í{Î�Í{Ï�ÆiбÎ�ÈiÃBÅ{ÅfÆ�Å�Ù�ÂÒÃvÐyÍ{ÂÒòÅ{Æ�Ç?Æ�Í1Å{Æ�Í{Î�ÍZÃvÓBÚGÁ�Â3Þ±ÓBé�Æ3×±ÆiʨÃBÍZÅ{ßÎ�ÈÉÆiбÃmÏ�ÓNÞ±Ð�ÞDÓ{Î�ÇDÈÉèÃBÖ�ÃvÐ ÆjÖ�ÃBÅ%Ö�ÃBÅ{ß;Ó{±Æ�Å{ÍyÍ{Ï�ʨÃ&Ï�Ð�ÍZÃBÅ{Ö�Î�ÈXÓBÚ&Á�ÂÒÃTʪÎ�ÄñÆ�Ì�Í{±Ï�ÓbбÆiÐFã�ÔÕß3ÔBÈXÏ�Ô

���

Page 23: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

����� �����

���� ���������������� �"!#�"$%�&�#')(+*�,�-.�"/ � � 0.�"! � !#12$ � ,�,#0.!#3��#'40.!#35� 6�(7��/ �#� !8/ � � �"�9��: �<; 1 � � �=� !�1?>�! � -�$ � ,A@3&(<!�(B/ � � (<1C0.!C/ ( � -ED�� 0.$%(=1���/ 0.!#3F(B*�,�-G�H/ � � 0.�&!�I

JLKAM�N�O�PQKSRTJLKAUVN�WXWHY)P�ZVK[N�K]\^N�_Q`)OHJbaLc#degf�h�PQK)_iZVN�U�Y]U�Y)JjO�P�dkP�Uml.WnJ�o�pqh�P�OHf�U�N�PQKrpqf�U�Ys2tXYqN�WRif�puN�WnK)P�UVpkJmO�vwJLx�Umegf�Wyf�U9U9JLW9U9JLz{d�|rU�Y)J}v~f�x�UnU�Yqf�UnU�Y)J�Z2f�h�h�WVf�O�J�K)P�UVpkJmO�vwJLx�U�h�|rf�h�N�_QKSJLz7s� P�Z2JmM�JmOLekN�W%N�WXW�`)��xmN�JLKAU�h�|�f�xmxm`)O"f�U9J}vwP�OVKSfLM�N�_Qf�U�N�PQKs

��� KSf�hFOHJLW�`Sh�U�Z2f�WbP�dSU�f�N�K)JLz�N�K�f�pq`)dqh�N�xipqh�f�x�J�e8U�Y)J]t�JLxHY��{`SW9JL`qR�N�K���f�K���PQW�J�e� f�h�N�v�P�O"KSN�f�s ��� Jm|�v�JLf�U�`)OHJ�P�v�U�YSN�W�JLK�M�N�O�PQKSRiJLK�UrN�W�U�Y)J�f�M#f�N�h�f�dqN�h�N�U�|�P�v�f�K�f�xmxm`)OHf�U9Jdqh�`)JmpSOHN�KAUme^ZVYSN�x"Y�JLKqf�dqh�JLWT`SW�U9P�JmM�f�h�`Sf�U9J�U�Y)Jrf�xmxm`)OHf�x�|�P�vnU�YSJ�Rbf�p�f�xm��`SN�OHJLz�d�|�U�YSJO�P�dkP�Ums2tXY)JjW9pkJLxmN � x�Rbf�p]Z2f�Wnf�xm�A`qN�O�JLzrZVN�U�Y]fi� �¡%¢%c�ajO�P�dkP�Ums£\^N�_Q`)OHJbaL¤�fbW�YSP�ZVWXf�KP�xmxm`)pqf�KSx�|{_�OHN�zuRif�p�¥Ec�¦Se7¦�§�¨^P�vFf�h�f�O�_�Jix�JLKAU9JmO}f�O�JLfrN�K{U�Y)JTR�`SW9JL`SR]e7J�o�U9OHf�x�U9JLz�v�OHPQRU�Y)Jrf�h�N�_QK)JLz�W�xmf�KSWms � x�PQRTpqf�OHN�W9PQK�ZVN�U�Y�U�Y)Jrf�OHxHYSN�U9JLx�U�`)OHf�hFdqh�`SJmpSOHN�KAUjP�vVU�YSJ�R�`SW9JL`qRN�Kr\^N�_Q`SO�JiaL¤#d[N�h�h�`SW9U9OHf�U9JLWFU�Yqf�UXU�Y)J}h�JLf�O"K)JLzrRif�p©N�WV�A`SN�U9Jjf�xmxm`)OHf�U9J�s%��JmM�JmOHf�hªzSN�«¬JmO�JLKqx�JLWdkJmU�Z2JmJLKTU�Y)JLW�JVRif�pqW=W9U9JLR­v�O�PQR®U�YSJ%vwf�x�U=U�YSf�U=U�YSJ%dqh�`)JmpSO"N�K�U5z)P�JLW=K)P�U?f�xmxm`)OHf�U9JLh�|�O�J�¯gJLx�UU�Y)J]Kqf�U�`)O�J]f�KSz�h�P�xmf�U�N�PQK�P�vCU�Y)JrJ�o)YSN�dqN�U�W�N�K�U�Y)J]R�`qW9JL`SRrs�¡<K�U�YSN�W�O�Jm_Qf�OHze£U�Y)J©Rbf�ph�JLf�O"K)JLzrd�|�U�Y)J�OHP�d¬P�UnN�W%RTP�O�J}f�xmxm`SOHf�U9J}U�YSf�K]U�Y)JjR�`qW9JL`SRrl.W%dgh�`)JmpSOHN�K�Ums

° ± ²T³<´7µ+¶A·¹¸yº�¸%´¹± »V¼T¼Tµ"½�¾

¿ KSJ}P�v=U�Y)J�KSN�x�JjvwJLf�U�`)O�JLWCP�v=U�Y)J�pSO�P�dgf�dqN�h�N�W�U�N�xnW�U�f�U9J�JLW�U�N�Rif�U9P�OHWCN�WnU�YSf�UVU�Y)Jm|[Rif � J�U�YSJJ�o�U9JLKSW�N�PQK�U9PyR�`Sh�U�NÁÀ O�P�dkP�UªRif�pSpgN�K)_X��`SN�U9J8W�U9OHf�N�_QYAU9v�P�O�ZFf�OHz7s�¡BK�U�Y)J2R�`Sh�U�NÁÀ O�P�dkP�UªRif�pSpgN�K)_pSOHP�dqh�JLRre¬R�`Sh�U�N�pqh�J�O�P�dkP�U�WC_Qf�U�Y)JmO�zSf�U�fÂx�PQKSxm`)O�OHJLK�U�h�|]N�K©f�Kuf�U9U9JLRTpSUyU9PÂdq`SN�h�zrfÂW�N�KS_Qh�J�e`SKqN � JLz©Rbf�p{P�v£U�Y)J�JLK�M�N�O�PQKSRiJLK�UmsytXY)J�`SW9J�P�v£R�`Sh�U�N�pqh�JjO�P�dkP�U�WyN�Wnf�zSM#f�KAU�f�_�JmPQ`SWjN�v=U�YSJW9pkJmJLzif�U8ZVYSN�x"YTfjRif�pÂN�W=dkJLN�K)_�x�PQKSW9U9O"`Sx�U9JLzbN�W£N�RTpkP�O�U�f�KAUmê¡<KTU�Y)JXdkJLW9U£xmf�W�J�eAU�Y)JnW9pkJmJLz�À`)p�d�|b`SW�N�K)_�ÄÅO�P�dkP�U�W%N�KSW9U9JLf�zÂP�vPQK)J�N�WFW�`Sp¬JmO�À�`SKSN�U�f�O�|¬Ãª¡<KÂU�Y)JmP�O�|�e)JLKAM�N�O�PQKSRTJLKAU�W2J�o�N�W�UZVYSJmO�JnÄÆOHP�d¬P�U�W2x�PQKSW�`qRTJCf�pqpSO�PLo)N�Rif�U9JLh�|ÈÇÉ�Ê U�Y)JVU�N�RTJCN�U£Z2PQ`Sh�ziU�f � Jjf�W�N�KS_Qh�JXO�P�dkP�U£U9PRif�prU�YSJCJLKAM�N�O�PQKSRTJLKAUms?tXY)JCv~f�x�U9P�Onc�f�OHN�W9JLW2vwO�PQRËU�Y)Jyv~f�x�U%U�YSf�U%N�K�W9PQRTJ�JLKAM�N�OHPQKSRTJLKAU�Wmef�W�N�K)_Qh�J%O�P�dkP�U8RiN�_QYAU£ZFf�W9U9JCU�N�RTJnU9OHfLM�JmOHWHN�K)_ � K)P�ZVKiU9JmO�O"N�U9P�O�|TU9P�_�JmU8dqf�x � U9P�pgh�f�x�JLW8KSP�U

c�¤

Page 24: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D � � 7��

��� ����� � �[� � D�� � @+@+8�=�D2$)@1G A20"!5' � D2= D2$�' � 7��OD�0"@ �)!#�"�1@1�"8)0ED *N7�*#8)�+=)0"!#$C� �2:&D 0"�+@1�+$C�"*#G @+�2$�./�60"8)@1�"�<'� 8).6�+8�� !5$ �)D2$��%�%.6�2K��S�2�"!#@+�T�"��D���"���T7)*58)�+=)0"!#$C�!#.!5$�D2@+@18)0ED �"�Q!#$J@1�106�ED2!#$J=)* D @+�+.+K

ß�ÃBÍ�Ö3Ï�ÓfÏÉÍZÃv×1Ú � Ð+ıÅfÎ�ÔÕÍ{Ï�ÔÕÃ�éD±ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvéDÍ{ÂÒÃyÓ{ÄMÃBÃv×DÞÒÄ+Ï�Ó�Þ±Ó{ÞDÎ�È�ÈÉßTÓ{Þ±ÇÒã�È�Ï�ÐÒÃvÎ�Åyåóõ�þ�è­Ú� ÞÒÅ�ÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�Í�Ï�ʪÄDÈÉÃvʨÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ�ʪÎ�ù�ÃvÓ�Í�Ù�ÆmÏ�ʨÄ?Æ�Å{Í{Î�Ð�Í�Å{ÃvÓZÍZÅfÏXÔÕÍ{ÏÉÖ�ÃyÎ�Ó{Ó{ޱʪıÍ{ÏÉÆiÐ±Ó �� L}Ï�ÅfÓZÍBéÒÍ{ÂÒÃ=Å{Æ�Ç?Æ�Í{Ó�Ê�Þ±ÓZÍ�Ç?ÃBÑiÏ�ÐÍ{ÂÒÃvÏ�Å�Æ�ÄMÃBÅ5Î�Í{ÏÉÆiÐ�Ï�ÐÐÒÃvÎ�Å{Ç3ß&È�Æ3ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐDÓBé±ÓZƨÍ{±Î�Í�Í{ÂÒÃvÏ�ÅÅfÎ�ÐÒÑ�ÃbÓ{ÔBÎ�ÐDÓ�Ó{ÂÒÆ�Ù$Ó{ÞÒÇ.ÓZÍ{Î�Ð~Í{ÏXÎ�È?ÆjÖ�ÃBÅfÈ�Î�Ä�Ú

� ê3ÃvÔÕÆiб×1éJÍ{ÂÒà ÓZÆ�ÌRÍ�Ù�Î�Å{Ã;ÊNÞDÓZÍmÇ?ëÍZÆiÈ�×�Í{ÂÒà Î�ııÅfÆvâÒÏ�ʪÎ�ÍZëÅ{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�à Ï�ÐDÏÉÍ{Ï�Î�È�Ä?ÆiÓZÃüÆ�ÌÍ{ÂÒÃmÅfÆ�ÇMÆ�Í{ÓvÚ+Á�ÂÒÃmÎ�ÔBÔBÞ±ÅfÎ�ÔÕß;Æ�Ì�Í{ÂÒÃ&Ï�бÏÉÍ{Ï�Î�ȲÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃ&Ï�ÓyÇ?ÆiޱбױÃv× Ç�ß Í{±ÃmÇDÎ�ÓfÏ�Ð Æ�ÌÎ�ÍZÍZÅfÎ�ÔÕÍ{ÏÉÆiÐ Æ�Ì�Í{±èÑ�ÅfÎ�×±ÏÉÃvÐ�ÍbÎ�Ó{ÔÕÃvÐ�ÍNÎ�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{±Ê�Ú�O Ó{Î�ÌRêÃBÅ{Å{Æ�ÅbÏXÓyÞ±Ó{Þ±Î�ÈXÈÉß�ÞÒÄ ÍZÆ)ò�þÔBÊ Î�Ð±× ��þT×ÒÃBÑ�Å{ÃBÃvÓ�ÏXÐÆ�ÅfÏÉÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ1Ú

� б×ÒÃBŲÍ{±ÃvÓZÃ�ÔÕÆiб×DÏÉÍ{ÏÉÆiбÓBé�Í{±Ã�ÃÕâFÍZÃvбÓ{ÏÉÆiШÍZÆ�ÊNÞDÈÉÍ{Ï�ã­Å{Æ�Ç?Æ�ͲʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑ=Ï�Ó²ÓZÍZÅ5Î�ÏÉÑiÂ~ÍZÌRÆ�Å{Ù�Î�Åf×1Ú � ÐÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÞ±È�Î�Åvé}ÃvÎ�ÔfÂÅfÆ�ÇMÆ�Í%ʪÎ�Ï�Ð�Í{Î�Ï�бÓNÎ)È�Æ3ÔBÎ�È´éGÅfÆ�ÇMÆ�Í�ã�Ó{ÄMÃvÔBÏ"G.Ô¨ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÃ&Æ�Ì�ÏÉÍ{ÓbÄ?ÆiÓZÃ�é]Ù�ÂDÏ�ÈÉÃÓ{ÂDÎ�ÅfÏ�ÐÒÑ=Í{ÂÒÃJÓ{Î�ʨÃ�ÊTÎ�Ä ÚGÁ�ÂÒÃ�ÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiЪÆ�Ì1Í{±Ã�ʨÆiÓZÍ�È�ÏÉù�ÃvÈÉß�Ä?ÆiÓZÃ�Þ±Ó{ÏXÐÒÑPÍ{ÂÒÃ�Ï�ÐDÔÕÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Î�ÈʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×úÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�Å�ÏXÓÇDÎ�ÓZÃv×°ÆiÐ Î�Ó{ÏXÐÒÑiÈÉÃ�é�ÑiÈ�Æ�ÇDÎ�È=ʪÎ�Ä£Í{±Î�Í+Ì8Þ±ÓZÃvÓ�×DÎ�Í{ÎÔÕÆiÈ�È�ÃvÔÕÍZÃv×+Ç3ß&Î�È�È?ÅfÆ�ÇMÆ�Í{ÓvÚ

F ÞÒͨʪÎ�Í{ÂÒÃvʪÎ�Í{ÏXÔBÎ�È�ÈÉß�é�Ï�Ì�Ù�ÃÞDÓZÃ��ñÍZÆ;Ï�б×ÒÃÕâUÃvÎ�Ô5Â�ÄDÎ�Å{Í{ÏXÔBÞ±È�Î�Å%Å{Æ�Ç?Æ�ÍBé�Í{ÂÒÃÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅÆ�Ö�ÃBÅ�Í{ÂÒÃ���ã­Í{Â�Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ä?ÆiÓZÃyÏ�Ó�ÑiÏÉÖ�ÃvÐ+Ç�ß

c}û ! E � e R E � M �)ÿ S c}ûjF E � e ! E � M �)ÿnmoc}û ! E � e J Eji Z� � M$! Eji Z� � ÿ,c}û ! Eji Z� � e R Eji Z� M �)ÿ!R ! Eji Z� �û ��õiÿ

Á�ÂDÏ�Ó²Ãvà3Þ±Î�Í{ÏÉÆiÐ&Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÈXÏ"�BÃvÓ�á�à3Þ±Î�Í{ÏÉÆiЫû ��æ�ÿ²ÍZÆ%Í{ÂÒÃPÊ�Þ±ÈÉÍ{Ï�ã­Å{Æ�Ç?Æ�Í�ÔBÎ�ÓZÃPÙ�ÏÉÍ{ÂTÎ�Ó{Ï�бÑiÈÉÃ�ÑiÈÉÆ�Ç.Î�ÈʪÎ�Ä � Ú�Á�ÂÒÃNʨÆiÓ{ÍJÈ�Ï�ù�ÃvÈÉßÄMÆiÓ{ÃbÆ�̲Í{ÂÒà ��ã­Í{ÂüÅ{Æ�Ç?Æ�Í�Ï�Ó�Í{ÂÒÃvÐü×ÒÃBÍZÃBÅfʪÏ�бÃv×+Ç3ß�Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�È�Ï"�vÏXÐÒÑ

��æ

Page 25: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

á�à�Þ±Î�Í{Ï�ÆiÐUû ��ôiÿ ��! E � S Î�Å{ÑiÊTÎ�â

� ��

c}û ! E � e R E � M ��Uû ! Eji Z� M�F Eji Z� ÿZÿ û ��ïiÿ

Ù�±ÃBÅ{ÃyÍ{ÂÒÃyÌ8ޱбÔÕÍ{Ï�ÆiÐ �� Ï�бÔÕÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Î�È�È�ßTÃvбÈ�Î�ÅfÑ�ÃvÓ�Í{ÂÒÃyÑiÈ�Æ�ÇDÎ�È ÊªÎ�Ä"� Ú�Á�±Ï�Ó�ÃÕâFÍZÃvбÓ{Ï�ÆiÐ+ÃÕâ3ãÄDÈ�ÆiÏÉÍ{Ó}Í{ÂÒÃ�ÌRÎ�ÔÕÍ]Í{±Î�ͲÐÒÆiбÃ�Æ�Ì.Í{ÂÒÃ�ޱб×ÒÃBÅfÈ�ß3Ï�бÑ�ÓZÍ{Î�Í{Ï�ÓZÍ{ÏXÔBÓGÔÕÅfÞ±ÔBÏ�Î�È�È�ßy×ÒÃBÄ?ÃvбױÓ_ÆiÐ%Í{ÂÒÃ�Ð�Þ±ÊNÇ?ÃBÅÆ�Ì?Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓBÚ � Í�Î�È�ÓZÆyÃÕâFÄDÈÉÆiÏ�Í{Ó²Î�ÐTÏ�Ð�ÍZÃBÅ{ÃvÓZÍ{ÏXÐÒÑyÔÕÆiбױÏÉÍ{Ï�ÆiбÎ�ȱÏ�бױÃBÄMÃvÐD×ÒÃvбÔÕÃ�Í{±Î�Í�ÃvбÎ�Ç.ÈÉÃvÓ²Þ±ÓGÍZÆÌ8Î�ÔÕÍZÆ�ÅfÏ"�BèÍ{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�Å=×±ÏXÓZÍZÅfÏÉÇDÞ±Í{ÏÉÆiÐÆ�Ì�Í{ÂÒà �ZÆiÏ�Ð�Í�Ä?ÆiÓZÃ%ÓZÄDÎ�ÔÕÃ�Ú � ÐüÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞ±ÈXÎ�Åvé.Í{±Ã�ÔÕÆiÊ%ãʪÏ�Í{ʨÃvÐ~Í�ÍZÆbʪÎ�âÒÏ�ÊNÞDʯÈ�ÏÉù�ÃvÈ�Ï�±Æ�ÆF×NÊTÎ�ÄDÓGÃvÈ�Ï�ÊTÏ�бÎ�ÍZÃvÓ]Ä?ÆiÓ{Ó{ÏÉÇ.ÈÉÃ�×±ÃBÄMÃvÐD×ÒÃvбÔBÏÉÃvÓ]Ç?ÃBÍ�Ù�ÃBÃvЪÍ{±ÃÄ?ÆiÓZÃ�ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃvÓJÆ�Ì�×DÏ �MÃBÅfÃvÐ~ÍJÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓBéMÙ�±Ï�Ô5Â�Æ�Í{ÂÒÃBÅfÙ�Ï�ÓZÃNÃÕâFÏ�Ó{Í�ÌRÆ�Å�Í{±ÃNÌ8Þ±È�È � Îjß�ÃvÓ{Ï�Î�Ð ÓZÆiÈXÞFãÍ{ÏÉÆiÐ Ú�Á�Â3Þ±ÓBéÒÏ�Ð�Í{±ÃyÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�È_ÔÕÆiÐ~ÍZÃÕâFÍBéDÍ{ÂÒÃbÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�Å�Æ�Ö�ÃBÅ�Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ä?ÆiÓZÃvÓ�Ù�ÆiÞ±ÈX×�±ÎvÖ�ÃNÍZÆTÇ?ÃÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃv× �ZÆiÏ�Ð~Í{È�ß�é ÇDÞÒÍ=ÂÒÃBÅ{èÙ�êÔBÎ�Ð ÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZêÏÉÍyÈÉÆFÔBÎ�È�ÈÉß+ÆiÐ;ÃvÎ�ÔfÂ;ÅfÆ�ÇMÆ�ͪû8ÓZÃBÃüå ��õ�è²ÌOÆ�ÅNÎʨÆ�ÅfÃm×ÒÃBÍ{Î�Ï�È�Ãv×U×±Ï�ÓfÔBÞ±Ó{Ó{ÏÉÆiÐMÿ5Ú X ÃmбÆ�Í{Ï�ÔÕÃTÍ{±Î�ÍNÍ{ÂÒÃTÄ?ÆiÓZÃTÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ ÔBÎ�ÐUÇ?ÃTÔBÎ�ÅfÅfÏÉÃv×;ÆiÞ±ÍÈÉÆFÔBÎ�È�ÈÉß�éGÆiÐÃvÎ�Ô5Â�Å{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ;Á�±ÏXÓNÈÉÃvÎ�×DÓ%ÍZƫΫÔÕÆiʨÄ.ÞÒÍ{Î�Í{ÏÉÆiбÎ�È�È�ß;ÃvÈÉÃBÑiÎ�Ð�ͪ×ÒÃvÔÕÆiʨÄ?ÆiÓ{ÏÉÍ{ÏÉÆiÐ Æ�ÌÍ{ÂÒÃ=ÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�éFÏ�ÐÙ�ÂDÏ�ÔfÂ&ÃvÎ�ÔfÂ�Å{Æ�Ç?Æ�Í�ÇDÎ�Ó{Ï�ÔBÎ�È�È�ߪÄ?ÃBÅ{ÌOÆ�Å5ʪÓ�Í{ÂÒÃyÓ{Î�ʨÃ=ÇDÎ�ÓfÏ�ÔPÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê Î�Ó�Ï�ÐÓ{ÏXÐÒÑiÈÉÃÕã­Å{Æ�Ç?Æ�Í�ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑÒéFÇDÞÒÍ�ʪÎ�Ä�Þ±Ä?×DÎ�ÍZÃvÓ�Î�Å{Ã=DZÅ{ÆiÎ�×DÔBÎ�ÓZÍ�ÍZÆTÎ�È�È Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓBÚ

L]ÏÉÑiÞ±Å{ÃbýÕæNÓfÂÒÆjÙ�Ó�ÎyʪÎ�ÄmÇDÞ±Ï�ÈÉÍ]Ç3ß%Í�Ù�ÆNÎ�ÞÒÍZÆiÐÒÆiʪÆiÞ±Ó{ÈÉß%ÃÕâFÄDÈÉÆ�ÅfÏ�бÑJÅfÆ�ÇMÆ�Í{ÓvÚ]Á�±Ï�ÓGÃÕâFÄ?ÃBÅZãÏ�ʪÃvÐ~Í�Ù�Î�Ó�ÔBÎ�Å{ÅfÏÉÃv×TÆiÞÒÍ�ÏXЪÎNÁ�Û ��×ÒÃvʨÆiбÓ{ÍZÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐmÍ{±Î�Í�ÍZÆ3Æ�ù¨ÄDÈ�Î�ÔÕÃJÏ�ÐTÎbÍZÅfÎ�Ï�бÏ�бÑ=ÌRÎ�ÔBÏ�ÈXÏÉÍ�ßÌRÆ�Å�GDÅfà GDÑiÂ�ÍZÃBÅfÓTÏ�Ð ��ÆFÔ{ù3Ö3Ï�ÈXÈÉÃ�é�ÛüÎ�Å{ßFÈ�Î�б×1Ú°Á�ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓTÔÕÆ3Æ�Åf×±Ï�бÎ�ÍZÃ�Í{ÂÒÃvÏÉŪÃÕâFÄDÈÉÆ�ÅfÎ�Í{Ï�ÆiÐÞ±ÓfÏ�ÐÒÑÎÍZÃvÔf±бÏXà�ÞÒè×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉÇ?Ãv׫Ï�Ð�åóõ3é�õ�þ�è­Ú � ЫÃvÓ{ÓZÃvÐDÔÕÃ�é Í{±Ï�ÓPÍZÃvÔ5±бÏ�à3ÞÒèÎ�Ó{Ó{ÏÉÑiÐDÓ�ÅfÆ�ÇMÆ�Í{ÓPÍZÆޱбÃÕâ3ÄDÈ�Æ�Å{Ãv×yÎ�Å{ÃvÎ�Ó�ûRÌRÅ{ÆiÐ~Í{Ï�ÃBÅfÓ5ÿ?Ç.Î�ÓZÃv×bÆiÐ�Ï�ÐÒÌRÆ�ÅfʪÎ�Í{Ï�ÆiÐFã­Í{ÂÒÃBÆ�Å{ÃBÍ{Ï�Ô�ÔÕÆiбÓ{Ï�×ÒÃBÅ5Î�Í{ÏÉÆiбÓBÚ}Á�ÂÒÃ�ÊTÎ�ÄÓ{±ÆjÙ�ШÏ�Ð4L]ÏÉÑiÞÒÅfÃJýÕæyÏ�ÓGÔÕÆiÐDÓZÍZÅfÞ±ÔÕÍZÃv×%ÆiбÈXÏ�ÐÒÃ�é�Î�ÓGÍ{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í{Ó]ÃÕâFÄDÈÉÆ�Å{Ã�éiÞ±ÓfÏ�ÐÒÑJÍ{ÂÒÃ�×±Ï�ÓZÍZÅfÏ�ÇDÞÒÍZÃv×ÓZÆ�ÌRÍ�Ù�Î�Å{Ã=ÓZßFÓZÍZÃvÊ�ÆiÞÒÍ{È�Ï�ÐÒÃv×TÎ�ÇMÆ�Ö�Ã�Ú OJÓ�Ï�Ó�ÃvÎ�Ó{Ï�È�ß%Ó{ÃBÃvÐmÏ�Ð L]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã�ýÕæiÎbÍ{ÂÒÅfÆiÞÒÑiÂTÃ�é3Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Íà3Þ±Ï�Ôfù3ÈÉß ÊªÎ�Ä.ÓyÍ{ÂÒÃ&ÔÕÆiÐ G.ÐÒÃv×UÆ�ÄMÃBÅ5Î�Í{Ï�ÐÒÑ)Ó{ÄDÎ�ÔÕÃ�Ú L]Ï�бÎ�È�È�ß�é�Í{ÂÒÃBß Å{ÃBÍ{Þ±ÅfÐ;ÍZÆüÈÉÆ3ÔBÎ�Í{Ï�ÆiбÓbÍ{ÂDÎ�ÍÙ�ÃBÅ{ÃÐÒÆ�ÍNʪÎ�ÄDÄMÃv×UÄ?ÃBÅ{ÌOÃvÔÕÍ{È�ß«ÏXÐ Í{ÂÒà GDÅfÓZÍyÍZÅ5ÎvÖ�ÃBÅfÓ{Î�È�Æ�Ì�Í{ÂÒÃmÇDÞ±Ï�ÈX×±Ï�ÐÒÑÒÚ � ÐUÍ{±Ï�ÓyÃÕâÒÎ�ʨÄDÈ�Ã�éÍ{ÂÒÃPÃvÐ�Í{ÏÉÅ{ÃPÆ�Ä?ÃBÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ&ÍZÆ3Æ�ùmÎ%È�ÏÉÍZÍ{ÈÉÃJÈÉÃvÓ{Ó�Í{±Î�ÐÍrÙ�ƪʪÏXÐ�ÞÒÍZÃvÓvé3Î�б×&Í{ÂÒÃ=ʪÎ�ÄÙ�Î�Ó�Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃv×ÆiбÈXÏ�ÐÒÃ=Î�Ó�Í{ÂÒÃyÅfÆ�ÇMÆ�Í�ʪÆjÖ�Ãv×1Ú L}Ï�ÑiÞÒÅ{èývò¨Ó{ÂÒÆ�Ù�Ó�Í{ÂÒÃbÅ{ÃvÓ{Þ±ÈÉÍ�Æ�ÌGΨÓ{Ï�ÊTÏ�È�Î�Å�ÃÕâ3Ä?ÃBÅfÏXʨÃvÐ~ÍBé±ÔBÎ�Å{ãÅfÏ�Ãv׫ÆiÞÒÍyÎ�Í LÒÆ�Å{Í�êÒÎ�Ê ä�ÆiÞDÓZÍZÆiÐ1Ú¨Á�±Ï�ÓJÃÕâFÄ?ÃBÅfÏ�ʨÃvÐ�Í=Ï�Ð~Ö�ÆiÈ�Ö�Ãv׫Í{ÂÒÅ{ÃBèÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓBé�ÊTÎ�Å{ù�Ãv×3ONé� é�Î�ÐD×öJé�Ï�ЪÎ�ÐmÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í�ʪÆ�Å{Ã�Í{±Î�ÐTÍ{ÂÒÅ{ÃBÃ�Í{Ï�ʨÃvÓ²Í{±Ã�Ó{Ï"�BÃ�Ú²Á�ÂÒÃ�Å{ÃvÓ{ÞDÈÉÍ{Ï�ÐÒÑyʪÎ�ÄmÙ�Î�ÓÑ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�ÍZÃv×üÏXÐ�ÈÉÃvÓ{Ó�Í{±Î�Ð)Í{ÂÒÅ{ÃBÃNÊTÏ�Ð�Þ±ÍZÃvÓBÚ�Á�ÂÒÃNÄDÎ�Í{±Ó�ÏXÐ L]ÏÉÑiÞÒÅ{ÃmývòTÓ{±ÆjÙ ÂÒÆjÙ Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓÓZßFÓZÍZÃvʪÎ�Í{ÏXÔBÎ�È�ÈÉßÃÕâ3Ä.ÈÉÆ�Å{ÃyÍ{ÂÒÃbÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í�Î�ÐD×+Ó{Þ±ÔBÔÕÃBÃv×üÏ�Ð�ÇDÞDÏ�È�×±Ï�бÑNÎTÓfÏ�ÐÒÑiÈÉÃ�é±ÔÕÆiбÓfÏ�ÓZÍZÃvÐ�ÍʪÎ�Än;�×ÒÃvÓZÄDÏ�ÍZÃJÍ{±ÃyÄ?Æ�Æ�Å�Î�ÔBÔBÞÒÅ5Î�ÔÕß�Æ�Ì_Í{ÂÒÃNÞÒÅ{ÇDÎ�ÐÅ{Æ�Ç?Æ�ÍbûRÅ{Æ�Ç?Æ�Í � Ï�ÐÍ{±à GDÑiÞÒÅ{Ã�ÿ5Ú� Í_ÏXÓ Ä?ÆiÓ{Ó{ÏÉÇ.ÈÉà ;*Í{ÂÒÆiÞÒÑiÂ=ÔBÞ±Å{Å{ÃvÐ�Í{ÈÉß=ÐÒÆ�Í�ÄDÎ�ÅfÍ�Æ�ÌÒÆiÞÒÅ}Ï�ʨÄDÈÉÃvʪÃvÐ~ÍZÃv×yÓ{Æ�ÌOÍrÙ�Î�Å{Ã�ÓZßFÓZÍZÃvÊ<;*ÍZÆ

Å{ÃvÈXÎ�â�Í{ÂÒÃ%Å{ÃvÓZÍZÅfÏXÔÕÍ{ÏÉÖ�èÎ�Ó{Ó{ޱʨÄDÍ{ÏÉÆiÐ�Æ�Ì�ù3ÐÒÆ�Ù�ЫÅ{ÃvÈ�Î�Í{Ï�Ö�Ã�Ï�ÐDÏÉÍ{Ï�Î�È Ä?ÆiÓZÃvÓvÚ � ̲Í{±Ã%ÏXбÏÉÍ{Ï�Î�È�ÄMÆiÓ{ÃvÓÆ�ÌJÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó%Å{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�Ã�ÍZÆ ÃvÎ�Ô5ÂØÆ�Í{ÂÒÃBÅmÏ�Ó¨Þ±ÐÒùFÐÒÆjÙ�Ð1é²Í{ÂÒÃÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó¨Ì8Î�ÔÕÃ+ΫÑiÈÉÆ�ÇDÎ�È�ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�é_Ù�±Ï�Ô5Â;Ï�ÓyÍ{±ÃTıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvÊ Æ�Ì�ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÏ�бÑ&ÅfÆ�ÇMÆ�Í{Ó�ޱбױÃBÅyÑiÈÉÆ�ÇDÎ�È�ޱбÔÕÃBÅ{Í{Î�Ï�Ð�Í�ß�Ú � ÐÒÃбÎ�Í{Þ±ÅfÎ�ÈÒÙ�Îvß%ÍZÆbÓZÆiÈÉÖ�Ã�Í{ÂÒÃ�ıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvÊ Æ�Ì?×±ÃBÍZÃBÅfʪÏ�бÏXÐÒÑ�ÆiбÃ�Å{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓGÄ?ÆiÓZÃ�Å{ÃvÈ�Î�Í{Ï�Ö�Ã�ÍZÆbÎ�ÐÒÆ�Í{ÂÒÃBÅÏ�ÓyÍZÆ+ÑiÈÉÆ�ÇDÎ�È�È�ß�ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�BèÆiÐÒèÆ�Ì�Í{ÂÒèÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓyÏXЫÍ{ÂÒÃTʪÎ�Ä;Ç.Þ±Ï�ÈÉÍJÇ�ßüÍ{ÂÒèÆ�Í{ÂÒÃBÅNÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ � ÍyÏXÓÙ�ÃvÈ�ȱùFÐÒÆ�Ù�Ðüå�ývõÒé ��õ�èMÍ{±Î�Í�Û)ÆiÐ�ÍZÃ=ö�Î�Å5ÈÉÆNÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐ)û8Û ö N}ÿ ;*Ù�±Ï�ÔfÂTÆiÞÒÅ�Î�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂÞ±Ó{ÃvÓÌRÆ�ŪÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏÉÆ�ŨÄ?ÆiÓZÃ�ÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ ;°ÔBÎ�ÐØÓZÆiÈÉÖ�Ã�Í{ÂÒÃ�ÑiÈÉÆ�ÇDÎ�È�ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐÄDÅ{Æ�ÇDÈÉÃvÊ�Ú � ÍT×ÒÆ3ÃvÓÓZÆ�Þ±ÐD×ÒÃBÅ�ÆiÐÒÃ%Å{ÃvÓ{ÍZÅfÏ�ÔÕÍ{ÏÉÖ�Ã%Î�Ó{Ó{ޱʪıÍ{ÏÉÆiÐ � Á�±Î�ÍJÍ{ÂÒÃ%Å{Æ�Ç?Æ�Í�Î�ÔÕÍ{ÞDÎ�È�ÈÉß+Ç?Ã%Ï�бÓ{Ï�×±Ã=Í{ÂÒèʪÎ�Ä Ï�ÐÙ�ÂDÏ�ÔfÂüÏÉÍ�ÏXÓ�Ç?ÃvÏ�ÐÒÑ&ÈÉÆ3ÔBÎ�ÈXÏ"�BÃv×1ÚWX°Â±Ï�ÈÉÃbÍ{±Ï�ÓJÎ�Ó{Ó{ޱʨÄDÍ{ÏÉÆiÐ�Ï�Ó�ÍZÅfÏÉÖFÏ�Î�È�ÈÉß&Í{ÂÒÃ%ÔBÎ�ÓZÃ%ÌOÆ�ÅJÍ{ÂÒÃ�Í�ß3Ä?ÃıÅfÆ�ÇDÈÉÃvʪÓNÓZÍ{Þ±×±ÏÉÃv× Ï�Ð;Í{±Ã&ÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐUÈ�ÏÉÍZÃBÅ5Î�Í{ÞÒÅ{Ã�éGÏÉÍNÏXÓyıÅ{Æ�Ç.ÈÉÃvʪÎ�Í{Ï�ÔmÏ�Ð;Í{ÂÒÃÔÕÆiÐ�ÍZÃÕâ3Í%Æ�Ì

��ò

Page 26: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D�� � 7��

� @� � '��

� �� � : �

��� ����� � ��� � $�*#!#$��Q� D =�=)!5$)A '48)0"!#$�A �1?4=�*#�20ED��"!5�2$ �!R�"��� �_� 0"�%7 � �".+K

��ô

Page 27: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

��� ����� � � � �JD =J7�8)!5*R�7CG��"�)0"�1�QD284�"�%$��2���%8).6*#G � ?)=)*#�20"!#$�A 0"�27 �2�".+K3�����N!5$)!R�"! D *[0"�27 �2�B= �%.6�1.SD�0"�Q�%$X�"���*#�1:��SD2.� D�0"LM�<' 7(G��"�)�T*#�1�6�"�10".�IP�<BP�D $�' �SK������S0"�%7 �2�". � D2$�' � D 0"�Q=)!5�2$��+� 0".+P�D $�'X�"�)�N0"�%7 � �/< !#.D2$8)0"7�D2$H0"�27 �2�<K

Ê�Þ±ÈÉÍ{Ï�ã­ÅfÆ�ÇMÆ�ÍNʪÎ�ıÄDÏ�бÑÒÚ � ÐUÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞDÈ�Î�Åvé}Í�Ù�ÆüÅfÆ�ÇMÆ�Í{Ó�ʪÏÉÑiÂ�ÍNÓ{Í{Î�Å{ÍNÆiÞ±Í�Ï�Ð ×±Ï �?ÃBÅ{ÃvÐ�ÍBé]бÆiÐFãÆ�Ö�ÃBÅfÈ�Î�ıÄDÏXÐÒÑ�ÄDÎ�ÅfÍ{ÓbÆ�Ì�Î)ÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑÒé Î�ÐD× ÂÒÃvÐDÔÕÃ&ÐÒÆiбÃTÆ�Ì�Í{ÂÒÃ&Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓNÆ�ÄMÃBÅ5Î�ÍZÃvÓ�ÏXбÓ{Ï�×ÒèÍ{±ÃʪÎ�Ä)ÇDÞ±Ï�È�Í�Ç3ß�Î�Ð~ßÆ�Ì]Í{ÂÒÃ=Æ�Í{ÂÒÃBÅ�Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓBÚ�Á�Â3Þ±ÓBéÒÍZÆTÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÃNÍ{ÂÒÃyÄ?ÆiÓZÃvÓ�Æ�Ì]Å{Æ�Ç?Æ�Í�Å{ÃvÈ�Î�Í{Ï�Ö�ÃÍZÆüÃvÎ�ÔfÂñÆ�Í{ÂÒÃBÅvé]Í{ÂÒÃ&Å{Æ�Ç?Æ�Í{ÓbÊ�Þ±ÓZÍNÇ?ÃmÎ�ÇDÈÉÃTÍZÆ)ÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�ÍZÃmÍ{±Ãm×ÒÃBÑ�Å{ÃBÃ&Æ�Ì�ÆjÖ�ÃBÅ5È�Î�ÄÇMÃBÍrÙ�ÃBÃvÐÍ{ÂÒÃ+Î�ÅfÃvÎ�ÓªÍZÅfÎjÖ�ÃBÅfÓZÃv×ØÍ{Â3Þ±Ó¨Ì8Î�ÅvÚúö�ÈÉÃvÎ�Å5ÈÉß�é�Û ö N£Ä±ÅfÆjÖFÏ�×ÒÃvÓ¨ÐÒÆ;Î�бÓ{Ù�ÃBŪÍZÆUÍ{±Ï�Ө±Î�Åf×�Î�ÐD×Ï�ʪÄMÆ�ÅfÍ{Î�Ð~Í�ıÅfÆ�ÇDÈÉÃvÊ�Ú

ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé²Û ö NúÔBÎ�ÐUÇ?êÎ�ıÄDÈ�ÏÉÃv׫ÏÉÌ�ÏÉÍbÏ�ÓPùFÐÒÆ�Ù�Ð Í{±Î�ÍyÆiбêÅ{Æ�Ç?Æ�ÍbÓZÍ{Î�Å{Í{ÓNÏ�ЫÍ{ÂÒÃTÊTÎ�ÄÇDÞDÏ�ÈÉÍGÇ3ߪÎ�ÐÒÆ�Í{ÂÒÃBÅvÚ�êFÞDÔfÂ&ÎbÓ{ÏÉÍ{ÞDÎ�Í{ÏÉÆiÐTÏ�Ó�Ó{ÂÒÆ�Ù�ÐTÏXÐ L]ÏÉÑiÞÒÅ{Ã�ývô3Ú²ä�ÃBÅfÃ�ÆiÐÒÃJÅ{Æ�Ç?Æ�Í�ÏXÓ�×ÒÃvÔBÈ�Î�ÅfÃv×Í{ÂÒà � �8��� ��8���(��� é�Ù�±Ï�Ô5ÂØÇDÞ±ÏXÈ�×±Ó%Î�Ð*ÏXбÏÉÍ{Ï�Î�È´é�ÄDÎ�Å{Í{Ï�Î�È�ʪÎ�Ä Ú£Á�ÂÒÃüÓZÃvÔÕÆiб×ØÅfÆ�ÇMÆ�Í&Ï�ÓªÍ{±ÃvÐÄDÈXÎ�ÔÕÃv×UÓZÆiʨÃBÙ�ÂÒÃBÅ{à ��� 2 �;�(� Í{±Ï�ÓNʪÎ�Ä é�Ç.ÞÒÍbÏÉÍ{Ó=Ä?ÆiÓZÃmÏ�бÓ{Ï�×±Ã�Í{ÂDÏ�ÓyʪÎ�ÄñÏ�ÓyÞ±ÐÒùFÐÒÆ�Ù�Ð1ÚmÁ�ÂÒÃÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÈÉÃ0G.ÈÉÍZÃBÅÆ�ÌbÍ{ÂÒà ÓZÃvÔÕÆiÐD×°Å{Æ�Ç?Æ�Í&Ï�Ó&Í{ÂÒÃvУÏXбÏÉÍ{Ï�Î�È�Ï��BÃv×�Ç�ß�ÎÓZÃBÍÆ�ÌbÄDÎ�Å{Í{ÏXÔBÈÉÃvÓ×ÒÅfÎvÙ�ÐÞ±ÐDÏÉÌOÆ�Å5ʪÈÉß;Î�ÔÕÅ{ÆiÓ{Ó%Í{±Ã+ʪÎ�Ä�Æ�Ì�Í{±à G.ÅfÓZÍ%Å{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ Á�±Ã&ÃÕâÒÎ�ÔÕÍTÓ{Î�ʪÃ�ÄMÆiÓ{ÍZÃBÅfÏÉÆ�Å%ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�ÍZÆ�Å×ÒÃBÄ.Ï�ÔÕÍZÃv×£Ï�аÁ_Î�Ç.ÈÉÃ�ýüÏXÓÍ{ÂÒÃvУÎ�ıÄDÈ�Ï�Ãv×úÍZÆ�ÑiÈÉÆ�Ç.Î�È�ÈÉßúÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�BÃüÍ{ÂÒÃ;ÓZÃvÔÕÆiÐD×°Å{Æ�Ç?Æ�ÍÏXÐ*Í{±ÃʪÎ�Ä)ÇDÞ±Ï�È�Í�Ç3ßÍ{ÂÒÃyÍZÃvÎ�Ê�ÈÉÃvÎ�×ÒÃBÅvÚ L}Ï�ÑiÞÒÅ{êývô�ÎTÓfÂÒÆjÙ�Ó�Í{ÂÒÃyÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å�Î�ÌOÍZÃBÅJÏ�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�Í{Ï�ÐÒѪÆiбÃʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ÍBÚ � Ð=Í{±ÏXÓ ÓZÄ?ÃvÔBÏ G.Ô]ÃÕâÒÎ�ʨÄDÈÉÃ�é�Í{ÂÒÃ�ÓfÎ�ʨÄDÈÉÃvÓ ÂDÎvÖ�Ã�Ç?ÃBÃvÐbÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃv×�Ï�ÐPıÅ{ÆjâFÏ�ÊTÏÉÍ�ßÍZÆNÍ{ÂÒÃWGDÅ5ÓZͲÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBëìÓ²Ä.Î�Í{Â1é�Î�Ó{ÓfޱʪÏ�ÐÒÑ=Í{±Ã�ÓZÃvÔÕÆiб×mÅ{Æ�Ç?Æ�Í�ÓZÍ{Î�ÅfÍ{Ó�ÆiÞÒÍ�ÐÒÃvÎ�Å�ÎNÈÉÆFÔBÎ�Í{ÏÉÆiЪÙ�±ÃBÅ{ÃÍ{ÂÒÃ%ÍZÃvÎ�Ê ÈÉÃvÎ�×±ÃBÅy±Î�ÓJÇMÃBÃvÐüÇ?ÃBÌRÆ�Å{Ã�Ú O�ÌRÃB٠ʪÆiʨÃvÐ~Í{Ó=ÈXÎ�ÍZÃBÅvé1Í{ÂÒÃ%Å{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�Ã�Ä?ÆiÓZè±Î�ÓJÇ?ÃBÃvÐ×ÒÃBÍZÃBÅ5ʪÏ�ÐÒÃv×üû&L}Ï�ÑiÞÒÅ{ÃNývô�Ç?ÿGÎ�б×mÍ{ÂÒÃ�ÅfÆ�ÇMÆ�Í�Ç?ÃBÑiÏ�бӲÔÕÆiÐ�ÍZÅfÏÉÇDÞ±Í{Ï�ÐÒÑb×±Î�Í{ÎNÍZÆbÍ{±ÃJÓ{Î�ʪÃ�é�ÑiÈÉÆ�Ç.Î�ÈʪÎ�Äñû&L}Ï�ÑiÞÒÅ{êývô�Ôjÿ5Ú

�iî

Page 28: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D � � 7��

� @�

��� ����� � � ��� .6�+@+�%$�'V0"�27 �2�Q*#�C@<D *#! �1�+.Z!R�".6�+*R:_!5$V�"���Z� D2=V�2:��"���2:�0"./�<P��"���1$ @1�%$C�60"!#7�8)�"�1.N�"�H7)8�!#*5')!#$�AHD.6!#$�A%*#�X8�$)! :��<' � D2=[K � $ � D � P9�"����!#$)!#�"!5D * 8�$�@1�106�ED2!#$C��G �2:�"���O0"�1* D��"! �M�H= �2.6�H!#.&�1?4=)0"�+.6.6�+' 7(G DF8�$)!#:��20"�."D2��=)*5�B!#$X�"�)�S� ?)!#./�"!#$�A&� D2=[K9���)�S0"�%7 � � �%$��"�)�S*#�1: ��: �28�$�' !R�"._= �2.6�N!#$ � 7�� P(D2$�'O�"���+$ � D2!#$C�ED2!#$).�DI.6�+$�.6��2:>*#�C@<D��"!5�2$F!#$ � @ � K

� ��� �=ºM» ¾%¿}º?¾%» ��� ��¹%½ � �yº?¾%» ��� �����¨Àf¹��O ÓZÃvÔÕÆiб×�ÃÕâFÍZÃvбÓ{Ï�ÆiÐÆ�Ì_Í{ÂÒÃPÇDÎ�ÓfÏ�ÔPʪÎ�ıÄDÏ�бÑ�Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{Â±Ê Ï�Ó�Í{ÂÒÃyÏX×ÒÃvÎ�Æ�Ì_Í{ÂÒÅfÃBÃÕã�×±Ï�ʨÃvбÓfÏÉÆiбÎ�ÈʪÎ�Ä.ÓBÚúêFÞ±ÔfÂ�ÊTÎ�ÄDÓªÔBÎ�Ð�Ç?Ã�Ï�ÐÒÌRÆ�ÅfʪÎ�Í{ÏÉÖ�Ã�ÍZÆ Ä?ÃBÆ�ÄDÈ�ÃÏXÐ~ÍZÃBÅ{ÃvÓ{ÍZÃv×ØÏ�Ð�ΫÖFÏÉÅ{Í{Þ±Î�È�ÖFÏÉÃBÙ Æ�ÌPÎÇDÞDÏ�È�×±Ï�бÑüÏ�Ð�ÍZÃBÅfÏÉÆ�ÅjÚQLÒÆ�ÅÃÕâÒÎ�ʨÄDÈÉÃ�é�Í{ÂÒÃBß�ÃvÐDÎ�ÇDÈÉÃ+ÆiÐÒÃ)ÍZÆUÄDÎjßØÎ;ÖFÏÉÅ{Í{Þ±Î�È�Ö3Ï�ÓfÏÉͪޱÓ{Ï�Ð±Ñ ���

Ï�Ð�ÍZÃBÅ{Ì8Î�ÔÕÃvÓGÙ�ÏÉÍ{±ÆiÞÒÍ}Î�ÔÕÍ{ÞDÎ�È�ÈÉßbÄ.Â~ßFÓ{Ï�ÔBÎ�È�È�ßyÃvÐ~ÍZÃBÅ5Ï�ÐÒÑPÍ{ÂÒÃ�ÇDÞ±Ï�ÈX×±Ï�ÐÒÑÒÚ Á�ÂDÏ�Ó]ʪÏÉÑiÂ�Í}Ç?Ã�Þ±ÓZÃBÌ8Þ±È�ÌOÆ�ÅÎ�ÅfÔ5±ÏÉÍZÃvÔÕÍ{ÓBéDÅ{ÃvÎ�È?ÃvÓZÍ{Î�ÍZÃbÎ�Ñ�ÃvÐ�Í{ÓBéDÎ�б×�Î�ÈXÓZÆ%ÌOÆ�Å�Ä?ÃBÆ�ÄDÈÉÃJıÅ{ÃBÄ.Î�ÅfÏ�ÐÒÑ�ÍZƨÆ�Ä?ÃBÅfÎ�ÍZÃyÏ�бÎ��vÎ�Åf×ÒÆiÞDÓÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�Í{Ó�Ó{Þ±Ô5Â+Î�Ó�Ð3Þ±ÔBÈÉÃvÎ�Å�Ù�Î�ÓZÍZÃNÓ{ÏÉÍZÃvÓBÚ

L]ÏÉÑiÞ±Å{Ãbýjî�ÎbÓfÂÒÆjÙ�Ó�Î=Å{Æ�Ç?Æ�ͲÃvà3Þ±ÏÉıÄ?Ãv×�Ù�ÏÉÍ{¨ÍrÙ�Æ�È�Î�ÓZÃBŲÅ5Î�ÐÒÑ�à G.бױÃBÅfÓBÚ � ÐÒÃ�Æ�Ì?Í{ÂÒÃ�È�Î�Ó{ÃBÅÅfÎ�бÑ�ÃHG.б×ÒÃBÅ5Ó Ï�Ó?Ä?ÆiÏ�Ð�ÍZÃv×=ÌOÆ�ÅfÙ�Î�Åf× é�ÍZÆ�Ñ�ÃvбÃBÅfÎ�ÍZÃ�Î ��P�ʪÎ�ÄNÞ±ÓfÏ�ÐÒÑ�Í{ÂÒòÍZÃvÔ5±бÏ�à3ÞÒÃvÓ ×ÒÃvÓfÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×Î�Ç?ÆjÖ�Ã�Ú OJÓ�ÎTÅ{ÃvÓ{Þ±ÈÉÍBé±Ï�Í�ıÅ{Æ�Ö3Ï�×±ÃvÓ�Í{ÂÒÃyÅ{Æ�Ç?Æ�Í�Ù�ÏÉÍ{Â+Î�ÔBÔBÞÒÅfÎ�ÍZÃNÄ?ÆiÓZÃyÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÃvÓBÚ�Á�ÂÒÃyÓZÃvÔÕÆiб×È�Î�Ó{ÃBÅJÅ5Î�ÐÒÑ�Ã�G.б×ÒÃBÅPÏ�ÓJʨÆiÞ±Ð�ÍZÃv׫Ö�ÃBÅ{Í{Ï�ÔBÎ�È�ÈÉß�é1ÓZÆÍ{±Î�ÍPÍ{ÂÒÃ%È�ÏÉÑiÂ�ÍJÄDÈ�Î�ÐÒÃ%Ï�Ó�ÄMÃBÅfÄMÃvÐD×±Ï�ÔBÞ±È�Î�Å�ÍZÆ

��õ

Page 29: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� D�� � 7��

��� ����� � ��� � D �-�!#�%$)�+�10B0"�%7 � �N� � 8)!5=)= �<' �!R�"� W *5D2.6� 0S0ED $�A%�0:�$�')�10".D $�'�=�D2$)�20ED2��!#@I@<D ���10ED 8�.6�+'H: � 0�2Y � D2=)=�!#$�A4K � 7��-9D $�� 0ED2��!#@Z!#� D A%�&D2@ � 8)!#0"�+'�7CGH�"�)�I0"�27 �2�<K���)�I@+8)0��M�+'�*#!5$)�I!5$�')!#@<D��"�+.S�"�)�I0"�1A%!#�%$F!#$�"���Q!#� D2A2�N�"��D��B@+�2060"�+.6= �2$�'4.�"�Z�"��� �M� 06�"!5@+D2*�.6*#!#@+�Q���<D .68)0"�<'X7CGX�"�)�T*5D2.6�10B0ED2$)A%�>:�$�')� 0<K

Ç?Æ�Í{ªÍ{±ÃWGDÅfÓ{ͲÅfÎ�ÐÒÑ�ÃJÓ{ÔBÎ�бÐÒÃBÅvéFÎ�б×TÍ{ÂÒÃ�ʨÆ�Í{Ï�ÆiÐT×±ÏÉÅfÃvÔÕÍ{ÏÉÆiЪÆ�Ì1Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ O�Ó�ÎyÅ{ÃvÓfÞ±ÈÉÍBéiÍ{±ÏXÓÅfÎ�бÑ�Ã�Ó{ÔBÎ�бÐÒÃBÅ}ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvÓ ÔÕÅ{ÆiÓ{Ó�ã�Ó{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiбÓ_Æ�Ì3Í{±òÇDÞ±Ï�ÈX×±Ï�ÐÒÑ�Î�Ó Í{ÂÒòÅfÆ�ÇMÆ�Í ÊªÆjÖ�ÃvÓBÚ � Ì�Í{ÂÒÃ�Å{Æ�Ç?Æ�ÍÍZÅfÎjÖ�ÃBÅfÓZÃvÓ�Í{ÂÒÃ�ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiÐDʨÃvÐ~Í]ÆiбÈ�ßyÆiбÔÕà ;*Ù�ÂDÏ�Ôf¨Ï�Ó}Írß�ÄDÏXÔBÎ�È�ÈÉßbÍ{±Ã�ÔBÎ�Ó{Ã�Ï�Ð�ÃÕâ3Ä.ÈÉÆ�ÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ ;�Í{ÂÒÃʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Æ�Ì1Í{±Ã�ÞÒÄ3Ù�Î�Åf×Òã­ÄMÆiÏXÐ~ÍZÃvתÈXÎ�ÓZÃBÅ�×ÒÆNÐÒÆ�Í�Æ�Ö�ÃBÅfÈ�Î�Ä\@ÒÂÒÃvбÔÕÃ�é�Í{ÂÒÃBÅ{ÃJÏ�Ó�È�Ï�ÍZÍ{ÈÉÃ�ÂÒÆ�Ä?ÃÆ�Ì�Þ±Ó{ÏXÐÒÑ+ÏÉÍ=ÌRÆ�ÅNÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{ÏÉÆiÐ ÚTä�Æ�Ù�ÃBÖ�ÃBÅjéGÍ{ÂÒÃT×±Î�Í{Î�ıÅ{ÆjÖFÏ�×ÒÃvÓ=ÏXÐÒÌOÆ�Å5ʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ;Î�Ç?ÆiÞÒÍ=Í{ÂÒÃ&ç�PÓZÍZÅ5Þ±ÔÕÍ{ÞÒÅ{Ã=Æ�Ì]Í{ÂÒÃ=ÇDÞDÏ�È�×±Ï�бÑÒÚ

Á�ÂÒÃ=Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ó{ÂÒÆ�Ù�Ð+Ï�Ð L]ÏÉÑiÞ±Å{êýjî�ÎTÏ�Ó�Î�È�ÓZƨÃvà3Þ±ÏÉıÄ?Ãv×&Ù�ÏÉÍ{Â+Î%Ä.Î�ÐÒÆ�ÅfÎ�ʪÏ�Ô=ÔBÎ�ʪÃBÅfÎFÚ�Á�ÂÒÃÄDÎ�бÆ�ÅfÎ�ʪÏ�Ô&ÔBÎ�ʨÃBÅfΫÞÒÍ{Ï�ÈXÏ"�BÃvÓbÎüÓ{ʪÎ�È�È�ʪÏÉÅfÅ{Æ�Åvé}Ù�±Ï�Ô5ÂUıÅfÆjÖFÏ�×ÒÃvÓ�Î�ÐñÏXʪÎ�Ñ�ÃmÍ{ÂDÎ�Í%ÔÕÆiÐ�Í{Î�Ï�бÓÍ{ÂÒÃJÎ�Å{ÃvÎ�ÔÕÆjÖ�ÃBÅ{Ãv×&Ç3ߨÍ{ÂÒÃ�ÞÒÄ3Ù�Î�Åf×Fã­Ä?ÆiÏ�Ð�ÍZÃvתÈ�Î�ÓZÃBÅ�ÅfÎ�ÐÒÑ�ÃJÓ{ÔBÎ�бÐÒÃBÅvÚGÁ�±Ã�ʪÏÉÅ{ÅfÆ�Å�Ï�Ó�ʪÆiÞ±Ð~ÍZÃv×ÆiбÈ�ßNÎ=ÌRÃBÙØÔÕÃvÐ~Í{ÏXʨÃBÍZÃBÅfÓ�ÎjÙ�ÎjߨÌOÅfÆiÊ Í{ÂÒÃ�Æ�ıÍ{Ï�ÔBÎ�ȱÎ�âÒÏ�Ó]Æ�ÌMÍ{ÂÒÃ�È�Î�ÓZÃBÅ�ÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�Ó{ÔBÎ�ббÃBÅvÚ�ö�Î�Å{ÃBÌ8Þ±ÈÔBÎ�È�Ï�DZÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ&Æ�Ì}ÇMÆ�Í{Â×ÒÃBÖFÏ�ÔÕÃvÓ�ÃvбÎ�Ç.ÈÉÃ=Þ±Ó�ÍZƪʪÎ�Í{ÔfÂ+ÅfÎ�ÐÒÑ�ÃyÎ�б×�ÔÕÆiÈÉÆ�Å�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Ó�Î�ÈÉÆiбÑÍ{ÂÒà ʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�ÍÄDÈ�Î�ÐÒÃüÆ�ÌbÍ{ÂÒëÖ�ÃBÅ{Í{ÏXÔBÎ�ÈPÅfÎ�ÐÒÑ�à G.б×ÒÃBÅjé�ÇDÎ�Ó{Ï�ÔBÎ�ÈXÈÉßØÏÉÑiÐÒÆ�ÅfÏXÐÒÑUÍ{ÂÒà Ó{ÊTÎ�È�È×±ÏXÓZÄDÎ�ÅfÏÉÍrß�Ç?ÃBÍ�Ù�ÃBÃvЫÍ{ÂÒÃ%Æ�ıÍ{Ï�ÔBÎ�È]Î�â3ÃvÓyÆ�̲Í{ÂÒèÈ�Î�ÓZÃBÅ=Î�б×üÍ{ÂÒèÔBÎ�ʨÃBÅfÎFÚ�L]ÏÉÑiÞÒÅ{ÃýjîmÓ{ÂÒÆjÙ�Ó=ÎÄDÎ�бÆ�ÅfÎ�ʪÏ�Ô�ÏXʪÎ�Ñ�Ã�Ú²Á�ÂÒÃ�ÔBÞ±Å{Ö�Ãv×TÈ�ÏXÐÒÃ�±ÏÉÑi±ÈXÏÉÑiÂ~Í{Ó�Î=Ö�ÃBÅ{Í{Ï�ÔBÎ�ÈMÔÕÅ{ÆiÓ{Ó�ã�Ó{ÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐTÆ�Ì1Í{±Ã�ÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑÒéÙ�ÂDÏ�ÔfÂ�ÔÕÆ�Å{ÅfÃvÓZÄ?ÆiбױÓ�ÍZƪÍ{ÂÒÃbÄMÃBÅ5ÔÕÃBıÍ{Þ±Î�È�GDÃvÈ�×Æ�Ì]Í{ÂÒÃyÞ±Ä�Ù�Î�Åf×Fã­Ä?ÆiÏ�Ð�ÍZÃv×�È�Î�ÓZÃBÅ�Å5Î�ÐÒÑ�à G.бױÃBÅvÚ

� ÞÒŪÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â�Å{ÃBıÅfÃvÓZÃvÐ~Í{Óªç�P ÊTÎ�ÄDÓ¨Î�ÓªÔÕÆiÈ�ÈÉÃvÔÕÍ{Ï�ÆiбÓ%Æ�Ì�Ä?ÆiÈÉß3Ñ�ÆiбÓ�Ù�ÏÉÍ{ÂñÍZÃÕâFÍ{ÞÒÅ{Ã�ÓfÞFãÄ?ÃBÅfÏ�ʪÄMÆiÓ{Ãv×1Ú � Þ±Å�ç�P�ʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒѪÎ�ÈÉÑ�Æ�ÅfÏ�Í{Â±Ê Ä±ÅfÆ3ÔÕÃBÃv×±Ó�Ï�Ð GDÖ�Ã�ÓZÍZÃBÄDÓBéMÎ�È�È1Æ�ÌGÙ�ÂDÏ�ÔfÂ+ÔBÎ�Ð)Ç?ÃÔBÎ�Å{Å5ÏÉÃv×�ÆiÞÒÍ�ÆiбÈXÏ�ÐÒÃ�Úý�Ú�� ��� � ��� �� � �9������ " F ÆiÓ{ÃyÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�Í{Ï�ÆiÐ�Ï�Ó�ÔBÎ�Å{ÅfÏÉÃv×ÆiÞÒÍ�Ï�Ð ��P�é±Þ±ÓfÏ�ÐÒÑ�Í{ÂÒÃ=ÍZÃvÔf±ÐDÏ�à�Þ±ÃvÓ×ÒÃvÓ{ÔÕÅfÏÉÇ?Ãv×Î�Ç?ÆjÖ�Ã�Ú�Á�ÂÒÃPÖ�ÃBÅ{Í{Ï�ÔBÎ�È?ÅfÎ�бÑ�Ãy×±Î�Í{ΪÏ�Ó�Í{ÂÒÃvÐıÅfÆ ��ÃvÔÕÍZÃv×+ÏXÐ~ÍZƨÑiÈÉÆ�Ç.Î�È1ÔÕÆ�Æ�Åf×DÏ�ãбÎ�ÍZÃvÓ�Þ±ÓfÏ�ÐÒÑ%Í{ÂÒÃbʪÎ�âÒÏ�Ê�Þ±Ê È�ÏÉù�ÃvÈXÏ�ÂÒÆ3Æ3×mÄ?ÆiÓZà �!iÚ

�3Ú�� �����9������� � �N�� � ��� " ��ÆiÏ�Ó{ÃPÏXÐTÍ{ÂÒÃJÅfÎ�ÐÒÑ�Ã=ʨÃvÎ�ÓfÞÒÅ{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Ï�Ó�Å{Ãv×±Þ±ÔÕÃv×&Ç3ßTÈÉÆFÔBÎ�ÈÓ{ʨÆ3Æ�Í{±Ï�ÐÒÑÒÚ ��ÃvÏ�ÑiÂ~Ç?Æ�ÅfÏ�бѪÓZÃvбÓZÆ�ÅJÓ{ÔBÎ�бÓJÎ�Å{ÃNÓ{ʪÆ�Æ�Í{ÂÒÃv×�Ç�ßÅ{ÃBÄ.È�Î�ÔBÏ�ÐÒѨÍ{ÂÒÃvÊÜÙ�ÏÉÍ{Â�ÎÈÉÆ3ÔBÎ�ÈXÈÉß)Ù�ÃvÏÉÑiÂ�ÍZÃv×UÎjÖ�ÃBÅfÎ�Ñ�Ã�éGÞ±Ó{Ï�ÐÒÑ�Î+ÓfʨÆ�Æ�Í{ÂDÏ�ÐÒÑ�ù�ÃBÅfÐÒÃvȲÆ�Ì�ÓfÏ"�BÃTçÇ3ß ç3ÚmÁ�±Ï�Ó=ÓZÍZÃBÄß3ÏÉÃvÈX×±Ó�Ó{ÏÉÑiбÏ"G.ÔBÎ�Ð~Í{È�ßmÓ{ʨÆ3Æ�Í{ÂÒÃBÅ�ÓfÞÒÅ{Ì8Î�ÔÕÃvÓ�Ï�ÐÍ{ÂÒà GMбÎ�È1ʪÎ�Ä Ú

ç3Ú�� ������� ����������� �����> �/� "�Á�ÂÒÃ�ʪÎ�ĨÏ�Ó�Í{±ÃvÐbÇDÞDÏ�ÈÉÍ Ç3ßbÓZÃvÎ�ÅfÔ5±Ï�ÐÒÑJÐÒÃvÎ�Å{Ç3ßyÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�Ó{ÔBÎ�бÓÌOÆ�ÅyÐÒÃvÎ�ÅfÇ�߫ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í{ÓvÚNÛ)Æ�Å{êÓZÄ?ÃvÔBÏ G.ÔBÎ�È�È�ß�éMÌRÆ�Å=ÃvÎ�ÔfÂ;Í{Ï�ʨÃ��«Î�Ð±× Ï�б×ÒÃÕâ �{é1ÌOÆ�Å

��ï

Page 30: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

Ù�±Ï�Ô5Â�Í{ÂÒÃyÔÕÆ3Æ�Åf×±Ï�бÎ�ÍZÃvÓ�Æ�Ì}Í{±Ã=ÌOÆiÞÒÅ�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Ó

F � ����M�F � ��� Z ��

M�F � ���� � Z M�F � ��� Z �� � Z û´ç�þ~ÿ

Î�Å{Ã+ÈÉÃvÓ{Ó�Í{±Î�Ð��)Î�ÄDÎ�Å{ͨÏ�Ðç�PÜÔÕÆ3Æ�Åf×±Ï�ÐDÎ�ÍZÃvÓBé²Í{ÂÒÃvÓZÃÄ?ÆiÏ�Ð�Í{Ó%Î�Å{Ã�Î�Ó{Ó{ޱʨÃv×ñÍZÆ;ÔÕÆ�Å{ÅfÃÕãÓZÄ?Æiб×ÍZÆTÍ{ÂÒÃNÓ{Î�ʨÃyÆ�Ç �ZÃvÔÕÍ{ÓBÚ�ä�ÃvбÔÕÃ�éMΨÄ?ÆiÈÉß3Ñ�ÆiÐ�Ï�Ó�Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃv×)Ù�ÏÉÍ{ÂÍ{±ÃyÃvб×ÒÄ?ÆiÏ�Ð�Í{ÓÔÕÆ�Å{Å{ÃvÓZÄ?ÆiбױÏXÐÒÑyÍZÆbÍ{±ÆiÓZÃ�ÌRÆiÞÒÅ�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Ó�Î�б×mÎ�×±×ÒÃvתÍZÆ�Í{ÂÒÃJʪÎ�Ä Ú ��Æ�Í{Ï�ÔÕÃ�Í{ÂDÎ�ÍÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiÐ1ëìÓ�Î�Å{ÃJÆiбÈÉߨÔÕÆiбÓZÍZÅ5Þ±ÔÕÍZÃv×&ÌOÆ�Å�ʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅfÃvʨÃvÐ~Í{Ó�Å{ÃvÔÕÆ�Åf×±Ãv×TÅfÏ�ÑiÂ~Í�Î�ÌOÍZÃBÅ�Î�ÐÒÆ�Í{ÂÒÃBÅjéÎ�б×&ÌOÆ�Å�ÐÒÃvÏÉÑiÂ�Ç?Æ�ÅfÏ�ÐÒÑNÓZÃvбÓZÆ�Å�Ç?ÃvÎ�ʪÓBÚGÁ�ÂÒÃJÍZÃvÓZÍ�Æ�Ì�Î�× �{Î�ÔÕÃvбÔÕß&Ï�Ð&ç�P ÓZÄDÎ�ÔÕÃ=Ï�Ó�ÃvÓ{ÓZÃvÐÒãÍ{Ï�Î�È´é Ó{Ï�ÐDÔÕÃ�È�Î�ÅfÑ�Ã%×DÏ�Ó{ÔÕÆiÐ�Í{Ï�Ð�ÞDÏÉÍ{ÏÉÃvÓ�Æ�ÌOÍZÃvÐ ÔÕÆ�Å{ÅfÃvÓZÄ?Æiб×üÍZÆ�Æ�ÄMÃvЫÓZÄ.Î�ÔÕÃ�ûRÃ�ÚóÑÒÚÉé}Î�ЫÆ�Ä?ÃvÐ×ÒÆ�Æ�ÅÕÿ5Ú

æÒÚ�� ��� ������� � �N���> �/� " � Ì�Î&Ä?ÆiÈÉß�Ñ�ÆiÐüÏ�ÓJÑ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃv× é Í{ÂÒèÏ�ʪÎ�Ñ�Ã%ÓZÃvà3ÞÒÃvбÔÕÃ%Å{ÃvÔÕÆ�Åf×ÒÃv×ÇMÃBÍrÙ�ÃBÃvÐ�Í{ÂÒÃ�Í{Ï�ʨÃvÓ��NÎ�Ð±× � PTý²Î�Å{Ã�ÞDÓZÃv×yÎ�Ó_ÍZÃÕâ3Í{ÞÒÅfÃ�ÌRÆ�Å�Í{ÂÒÃ�ÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiÐ1Ú � ÐbÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞDÈ�Î�ÅvéÆiÞÒÅ�Î�ÈÉÑ�Æ�Å5ÏÉÍ{Â±Ê ÃÕâFÍZÅfÎ�ÔÕÍ{Ó�ÌOÅ{ÆiÊ�Í{ÂÒÃ�ÔBÎ�ʨÃBÅfÎNÏ�ʪÎ�Ñ�Ã�ÎbÓZÍZÅfÏÉÄ?Ã�Í{±Î�Í�ÔÕÆ�Å{ÅfÃvÓZÄ?ÆiбױÓGÍZÆyÍ{±ÃÄMÃBÅ5ÔÕÃBıÍ{Þ±Î�È1ÅfÎ�бÑ�ÃyÆ�Ì]Í{ÂÒÃNÈ�Î�Ó{ÃBÅvÚ�ê3ÍZÅfÏ�ÄMÃvÓ�Î�ÅfÃyÍ{ÂÒÃvÐ�ÔÕÆiÐDÔBÎ�ÍZÃvбÎ�ÍZÃv×1éMÙ�±Ï�Ô5Â�Ñ�ÃvÐÒÃBÅfÎ�ÍZÃvÓÎ;ÍZÃÕâFÍ{ÞÒÅ{Ã�Ï�ÊTÎ�Ñ�Ã+ÌOÆ�ÅmÍ{ÂÒÃ+ÃvÐ�Í{ÏÉÅ{Ã�ÅfÎ�бÑ�Ã�Ó{ÔBÎ�Ð1é�Î�б×�Í{±Ã+Å{ÃBÑiÏÉÆiÐ*ÔÕÆ�Å{Å{ÃvÓZÄ?ÆiбױÏXÐÒÑ)ÍZÆÍ{ÂÒÃNÎ�Å{ÃvÎTÇ?ÃBÍ�Ù�ÃBÃvÐ�Í{ÂÒà �´ã­Í{ÂüÎ�б×+Í{ÂÒÃ&û � P ýjÿ�ã­Í{Â�ÅfÎ�бÑ�ÃNÓ{ÔBÎ�Ð)Î�Å{ÃbÃÕâFÍZÅfÎ�ÔÕÍZÃv׫ޱÓ{Ï�бѪÎÓZÍZÅfÎ�ÏÉÑiÂ�ÍZÌOÆ�ÅfÙ�Î�Åf×)Ñ�ÃBÆiʨÃBÍZÅfÏXÔBÎ�È_Î�Å{ÑiÞDʨÃvÐ~ÍBÚ�Á�±Ï�Ó�ÍZÃÕâFÍ{ÞÒÅ{Ã�Ï�Ó�Í{ÂÒÃvÐ)ʪÎ�ıÄ?Ãv×�ÆiÐ�ÍZÆmÍ{±ÃÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiÐ1Ú

ò3Ú � ��� �� � �>� ��>� �9���� � "�Á_ÆNÓ{Ï�ʪÄDÈ�ÏÉÌRßbÍ{ÂÒÃJʪÎ�ÄDÓBé3Í{ÂÒÃ�ÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiбÓ�Î�Å{à G.бÎ�È�ÈÉß�Ì8Þ±ÓZÃvתÇ3ßΪÓZÆ�ÌRÍ�Ù�Î�Å{ÃbÄDÎ�Ôfù�Î�Ñ�Ã%×ÒÃBÖ�ÃvÈÉÆ�Ä?Ãv×�Ç3ßÔÕÆiʨÄDÞÒÍZÃBÅ�Ñ�ÅfÎ�ÄD±Ï�ÔBÓ�Å{ÃvÓZÃvÎ�ÅfÔ5ÂÒÃBÅfÓNåóç�þ±é.çFý7è­Ú�Á�ÂDÏ�ÓÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â1éÒÙ�±Ï�Ô5ÂTÆiÞ±Å�Ó{Æ�ÌOÍrÙ�Î�Å{Ã=Þ±Ó{ÃvÓ�Ù�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞÒÍ�ʨÆ3×DÏ G.ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐ1é3Ì8Þ±ÓZÃvÓ�ÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiбÓ�ÇDÎ�Ó{Ãv×ÆiÐüÎ&à3Þ±Î�×ÒÅfÎ�Í{Ï�ÔNÃBÅ{Å{Æ�ÅPʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃNÆ�Ì�Í{ÂÒÃvÏÉÅPÎ�ıÄ?ÃvÎ�ÅfÎ�бÔÕÃ%Ï�Ð+Í{ÂÒÃ�Å{ÃvбױÃBÅ{Ãv×)ÏXʪÎ�Ñ�Ã�Ú X ÃÌOÆiÞ±ÐD×Í{±Î�Í�Í{ÂÒÃbÐ3Þ±ÊNÇ?ÃBÅ�Æ�Ì]Ä?ÆiÈÉß3Ñ�ÆiбÓ�ÔBÎ�Ð+Ç?ÃPÅ{Ãv×±ÞDÔÕÃv×�Ç�ßÎ%Ì8Î�ÔÕÍZÆ�Å�Æ�Ì]ÍZÃvÐ�Ù�ÏÉÍ{±ÆiÞÒÍÓ{ÏÉÑiÐ±Ï GMÔBÎ�Ð~Í{ÈÉßÎ�ÈÉÍZÃBÅfÏXÐÒѨÍ{ÂÒÃNÓf±Î�Ä?Ã=Æ�ÌGÍ{ÂÒÃbʨÆF×ÒÃvÈ´Ú�Á�ÂÒÃyÅ{ÃvÓfÞ±ÈÉÍ�Æ�Ì]Í{±Ï�Ó�ÓfÏ�ʨÄDÈ�Ï"G.ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐÓZÍZÃBÄ)Ï�ÓvéÒÍ{Â�Þ±Óvé±Î¨Å{Ãv×±Þ±ÔÕÃv×�ÔÕÆiʪÄDÈÉÃÕâÒÏÉÍ�ßʨÆF×ÒÃvÈ1Í{±Î�Í�ÏXÓ�Î�È�ÓZƪÓ{ʨÆ3Æ�Í{ÂÒÃBÅvÚ

Á�±Ã�ÅfÃvÓ{Þ±ÈÉÍ}Æ�ÌDÍ{±ÏXÓ_ÄDÅ{Æ3ÔÕÃv×DÞÒÅ{Ã�Ï�Ó]Î=ÔÕÆiÈ�ÈÉÃvÔÕÍ{ÏÉÆiÐ�Æ�ÌMÍZÃÕâ3Í{ÞÒÅfÃv×%ÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiбÓ}Í{±Î�ͲÔBÎ�Ð%Ç?Ã�Å{Ãvб×ÒÃBÅfÃv×Þ±ÓfÏ�ÐÒÑ%Î ����Û0N ÖFÏÉÃBÙ�ÃBÅvÚHX°Â±Ï�ÈÉÃPÏ�Ð&ıÅfÏ�ÐDÔBÏÉÄDÈÉÃ�é�Í{ÂÒÃvÓZÃ=ÓZÍZÃBÄDÓ�ÔBÎ�ÐÇ?Ã=ÔBÎ�Å{ÅfÏ�Ãv×mÆiÞ±Í�ÆiбÈ�Ï�ÐÒÃ�é3Ù�ÃÅ{ÃvÊTÎ�Å{ù«Í{±Î�ÍbÆiÞÒÅ�ÔBÞÒÅ{Å{ÃvÐ�ÍyÏ�ʨÄ.ÈÉÃvʨÃvÐ�Í{Î�Í{ÏÉÆiÐ;Ï�Ó=Æ&Ï�ÐÒÃ�é]×±ÞÒèÍZÆ�Í{±ÃTÈ�Î�Ô{ù Æ�Ì�Î�ÌRÎ�ÓZÍbÌOÅfÎ�ʪÃÑ�ÅfÎ�ÇDÇMÃBÅ�ÆiÐ�ÆiÞÒÅ�ʨÆ�Ç.Ï�ÈÉÃPÅ{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ

L]ÏÉÑiÞ±Å{ÃvÓ�ývõ�Î�б×&ývï�Ó{±ÆjÙUÖFÏÉÃBÙ�Ó�Æ�ÌDÎ�ç�P*ÓZÍZÅfÞ±ÔÕÍ{Þ±ÅfÎ�ÈiʪÎ�Ä�ûRÙ�ÏÉÍ{ÂÒÆiÞ±Í ÍZÃÕâ3Í{Þ±Å{Ã�ÿ5ÚGÁ�ÂÒÃ�ÊTÎ�ÄÏ�Ð L]ÏÉÑiÞ±Å{Ã+ývõ+±Î�ÓyÇMÃBÃvÐUÔÕÅ{ÃvÎ�ÍZÃv×;ÌRÅ{ÆiÊ Î�ıÄDÅ{ÆvâÒÏ�ʪÎ�ÍZÃvÈÉßýªÊªÏXÐ�ÞÒÍZèÆ�ÅbÅfÎvÙ ×±Î�Í{Î�Æ�DZÍ{Î�Ï�бÃv×Ï�Ð Î�ÓZÍZÅ5Î�ÏÉÑiÂ~Í�ÔÕÆ�Å{ÅfÏ�×±Æ�ÅbÓZÃBÑiʨÃvÐ�ÍBéGÙ�ÂÒÃBÅ{ÃvÎ�ÓbÍ{ÂÒÃTÆiбÃvÓNÏ�Ð!L}Ï�ÑiÞÒÅ{Ã)ývï�Ï�бÔBÈ�ÞD×ÒêÎ�ÔÕßFÔBÈÉÃmÎ�ÐD×ÔÕÆ�Å{ÅfÃvÓZÄ?ÆiÐ±× ÍZÆ)Î�ÄDıÅ{ÆvâÒÏ�ʪÎ�ÍZÃvÈ�ß ò+ʪÏ�Ð3ÞÒÍZÃvÓ=Æ�Ì�Å{Æ�Ç?Æ�ÍyÆ�Ä?ÃBÅfÎ�Í{ÏÉÆiÐ Ú OJÈ�ÈGÆ�Ì�Í{ÂÒÃvÓZÃmʪÎ�ÄDÓbÎ�ÅfÃÏ�Ð � ��Û N£ÌRÆ�ÅfʪÎ�ÍBé�ÃvÐDÎ�ÇDÈ�Ï�ÐÒѫΫޱÓZÃBŨÍZÆ Ð±ÎjÖ3ÏÉÑiÎ�ÍZÃ)Ï�Ð~ÍZÃBÅ5Î�ÔÕÍ{ÏÉÖ�ÃvÈÉßUÍ{±Å{ÆiÞÒÑiÂñÍ{ÂÒÃ�ÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑÒÚL]ÏÉÑiÞÒÅfÃyývïyÏ�È�ÈXÞ±ÓZÍZÅfÎ�ÍZÃvÓ}Í{ÂÒÃ�à �?ÃvÔÕÍ�Æ�ÌMÍ{ÂÒÃ�ÊTÎ�ÄTÓ{Ï�ʨÄ.È�Ï G.ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐ�ÓZÍZÃBÄ&Î�ÇMÆ�Ö�Ã�Ú²Á�ÂÒÃ�ÈÉÃBÌRͲÔÕÆiÈ�Þ±ÊTÐÓ{±ÆjÙ�Ó&Î�Ð*ÞDÐFã�Ó{Ï�ʨÄ.È�Ï GDÃv×ñʪÎ�Ä é�Ù�ÂDÏ�ÔfÂ*ÔÕÆiÐ~Í{Î�Ï�ÐDÓ&õ��3é�õ�ï�ïñÄ?ÆiÈÉß3Ñ�ÆiбÓBÚ£Á�ÂÒÃ)ÅfÏÉÑiÂ�ÍTÔÕÆiÈ�Þ±ÊTÐ×ÒÃBÄ.Ï�ÔÕÍ{Ó�Í{±Ã%ÓfÏ�ʨÄDÈ�Ï"GDÃv×Ä?ÆiÈÉß�Ñ�ÆiÐDÎ�È_ʨÆF×ÒÃvÈ´éMÙ�±ÏXÔfÂ�ÔÕÆiÐ�Í{Î�Ï�бÓPÆiÐDÈÉß�õ3é ��õ�ï&Ä?ÆiÈÉß�Ñ�ÆiÐDÓ�û�ýBþ��ªÿ5ÚÁ�±ÃNÎ�ıÄ?ÃvÎ�ÅfÎ�бÔÕÃ�Æ�ÌGÇ?Æ�Í{Â)ÏXÓ�Ó{ÏXʪÏ�È�Î�ÅI@.ÂÒÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé?Å{Ãvб×ÒÃBÅ5Ï�ÐÒѪÍ{ÂÒÃ%ʨÆ�Å{Ã�ÔÕÆiʨÄDÎ�ÔÕÍPÆiÐÒÃ%Ï�Ó�Î�ÐÆ�Åf×±ÃBÅ�Æ�ÌGʪÎ�ÑiбÏÉÍ{Þ±×±ÃJÌ8Î�ÓZÍZÃBÅvÚ

ç�þ

Page 31: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

��� ����� � � � � Y �JD2= K

L]ÏÉÑiÞ±Å{à ��þ Ó{ÂÒÆjÙ�ÓªÓZßFÐ~Í{ÂÒÃvÓfÏ"�BÃv×ñÖ3ÏÉÃBÙ�Ó%Æ�ÌJΫÓZÍZÅfÞDÔÕÍ{ÞÒÅfÎ�È�ʪÎ�Ä�Ù�Ï�Í{ ÍZÃÕâFÍ{ÞÒÅ{Ã+ÓfÞÒÄ?ÃBÅfÏ�Ê%ãÄ?ÆiÓZÃv×1é1Æ�Ì�Î�±Î�È�È�Ù�Îjß)ÓZÃBÑiʨÃvÐ�ÍbÏ�ЫÎ�ЫÆ&�mÔÕÃTÇDÞ±Ï�È�×DÏ�ÐÒÑÒÚ O�ÈXÈ_ÖFÏÉÃBÙ�Ó=ÏXÐ)Í{ÂDÏ�ÓDGDÑiÞÒÅ{èÎ�Å{Ã%Å{ÃvÐÒã×ÒÃBÅfÃv× ÌRÅ{ÆiÊ Í{ÂÒÃ�ç�PÜʨÆF×ÒÃvÈ´éGÞ±ÓfÏ�ÐÒÑ)Î � ��Û N£Ö3Ï�ÃBÙ�ÃBÅvÚJL]ÏÉÑiÞÒÅ{à ��þ�ΫÓ{ÂÒÆ�Ù�Ó%Î�ÖFÏÉÃBÙ�ÌOÅfÆiÊÍ{ÂÒÃNÆiÞÒÍ{Ó{Ï�×±ÃyÙ�ÏÉÍ{Â�Í{±ÃbÍZÃÕâFÍ{ÞÒÅ{ÃbÆ�Ì]Í{ÂÒÃ�Ï�бÓ{ÏX×ÒÃPÙ�Î�È�ÈXÓBÚ�êÒÞ±ÔfÂ)ΪÖFÏÉÃBÙ¬Ï�Ó�ޱбÎ�ÍZÍ{Î�Ï�бÎ�Ç.ÈÉÃbÏ�Ð�Í{±ÃÄDÂ�ßFÓ{Ï�ÔBÎ�È]ÇDÞ±ÏXÈ�×±Ï�ÐÒÑÒÚyÁ�ÂÒÃ%Æ�Í{ÂÒÃBÅyÍ{ÂÒÅ{ÃBèÅfÃvб×ÒÃBÅfÏ�бÑiÓJÓfÂÒÆjÙ�ÖFÏÉÃBÙ�ÓPÌRÅ{ÆiÊ Í{ÂÒêÏXбÓ{Ï�×ÒÃ�Ú � ÐÒÃ%Æ�ÌÍ{ÂÒÃ�ʪÆiÓZÍ�ÐÒÆ�Í{Î�ÇDÈ�Ã�ÃBÅ{Å{Æ�ÅfÓGÎ�Å{Ã�Í{ÂÒÃ�È�Ï�×±Ó}Æ�ÌMÍ{ÂÒÃ�Í�Ù�ÆbÍZÅ5Î�Ó{¨ÇDÏ�ÐDÓBé�Ù�±Ï�Ô5¨Î�ıÄ?ÃvÎ�ÅGÍZÆyÇ?Ã�Ó{ÈÉÆ�Ä?Ãv×1ÚÁ�±Ã�Å{Æ�Ç?Æ�Í�Ï�Ó�Ó{ʪÎ�È�È�ÃBÅ�Í{±Î�ÐÍ{±ÆiÓZÃPÍZÅfÎ�Ó{Â&ÇDÏ�бÓ�Î�б×&Í{ÂÒÃBÅ{ÃBÌRÆ�Å{Ã=ޱбÎ�Ç.ÈÉÃ�ÍZƨÓZÃBÃ=Í{ÂÒÃJÍZÆ�Ä Ú�Á�ÂÒÃÓ{È�Æ�ÄMÃv×�È�Ï�×1éÒÍ{Â3Þ±ÓBéMÏ�Ó�Í{ÂÒÃNÅ{ÃvÓ{Þ±È�Í�Æ�ÌGÍ{ÂÒÃbÄ?ÆiÈÉß3Ñ�ÆiбÎ�È Ï�Ð�ÍZÃBÅ{Ä?ÆiÈ�Î�Í{ÏÉÆiÐ Ú�Á�±ÃbʪÎ�Ä)ÏXÐ<L]ÏÉÑiÞÒÅ{à ��þ×±ÏX× ��:� Þ±ÐD×ÒÃBÅ{Ñ�ƨÍ{ÂÒÃyʪÎ�Ä)Ó{Ï�ʨÄDÈXÏ G.ÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐ&ÓZÍZÃBÄ)Î�Ç?Æ�Ö�ÃbÎ�б×�Ä?ÆiÓ{ÓZÃvÓfÓZÃvÓ�õ�þFéóæ�î�þmÄMÆiÈ�ß�Ñ�ÆiбÓvÚ

� ��ÀA� À�º ��º1À{¼J¹��Á�±Ã�ÍZÃvÔfÂDбÏ�à3ÞÒÃvÓ}ıÅ{Æ�Ä?ÆiÓZÃv×b±ÃBÅ{Ã�Ä?ÆiÓ{Ó{ÃvÓ{Ó_Î�ÅfÎ�ÐÒÑ�Ã�Æ�ÌDÈ�ÏXʪÏÉÍ{Î�Í{ÏÉÆiбÓvéjÙ�±ÏXÔfÂbÓf±Î�È�ÈiÇ?Ã�×±Ï�Ó{ÔBÞ±ÓfÓZÃv×Ï�Ð�Í{±ÏXÓ_ÓZÃvÔÕÍ{Ï�ÆiÐ1ÚGÁ�ÂÒÃvÓZÃ�È�Ï�ʪÏ�Í{Î�Í{ÏÉÆiбÓ}Î�Å{Ã�Í{ÂÒÃ�Å{ÃvÓ{Þ±ÈÉÍ_Æ�ÌDÍ{ÂÒÃ�Ö�Î�ÅfÏÉÆiÞ±Ó]ÐÒÃvÔÕÃvÓfÓ{Î�Å{ßNÔÕÆiʪıÅ{ÆiʪÏ�Ó{ÃvÓÅ{ÃvÈXÎ�Í{ÏÉÖ�Ã�ÍZÆ=Í{ÂÒÃ�ÍZÅfÞÒà � Îvß�ÃvÓ G.ÈÉÍZÃBÅvé�Ù�ÂDÏ�ÔfÂ%ÔÕÆiʨÄDÞ±ÍZÃvÓ²ÎJÌRÞ±ÈXÈ~Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å}Æ�Ö�ÃBÅ�ʪÎ�Ä.ÓGÎ�б×�Å{Æ�Ç?Æ�ÍÄ?ÆiÓZÃvÓBÚ

L]ÏÉÅ5ÓZͲÎ�бרÌRÆ�Å{ÃvʨÆiÓZÍBé�ÆiÞÒÅ�Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂTÆ�Ì?ÞDÓ{Ï�ÐÒÑ=Ï�бÔÕÅfÃvʨÃvÐ~Í{Î�ÈDʪÎ�âFÏXÊNޱʯÈXÏÉù�ÃvÈ�Ï�ÂÒÆ3ÆF×NÔÕÆiÊ%ãÇDÏXÐÒÃv×%Ù�ÏÉÍ{¨Ä?ÆiÓZÍZÃBÅ5ÏÉÆ�ŲÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�Í{ÏÉÆiЪÆ�Ö�ÃBÅ�Ä?ÆiÓZÃvÓ�Ï�Ó²ÔBÈÉÃvÎ�ÅfÈ�ß�ÈÉÃvÓfÓGÄ?ÆjÙ�ÃBÅ{ÌRÞDÈÒÍ{±Î�ЪÌ8Þ±È�È3Ä?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�ÅÃvÓZÍ{ÏXʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ1Ú � Ð&ÄDÎ�Å{Í{Ï�ÔBÞ±ÈXÎ�Åvé�ÆiÞ±Å�Î�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂ�ÏXÓ�ÞDбÎ�ÇDÈÉÃ�ÍZÆ%ÊTÎ�Ä+ÐÒÃvÓZÍZÃv×ÔÕß3ÔBÈ�ÃvÓBé±Ó{Ï�бÔÕÃJÆiбÈÉßmÎÓ{ÏXÐÒÑiÈÉòÄ?ÆiÓZÍZÃBÅfÏ�Æ�Å_Ï�Ó_ʪÎ�Ï�Ð�Í{Î�Ï�ÐÒÃv×1Ú O�Ó_Í{ÂÒÃ�ÓfÏ"�BÃ�Æ�ÌÒÍ{ÂÒÃ�ÔÕß3ÔBÈ�Ã�Ï�ÐDÔÕÅ{ÃvÎ�ÓZÃvÓBé�Í{ÂÒÃ�Í{Ï�ʨòÅ{Ãvà3Þ±ÏÉÅfÃv×=ÌOÆ�ÅÇDÎ�Ôfù�Ù�Î�Åf×±Ó�ÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍ{Ï�ÆiÐTÙ�ÏXÈ�ÈÒÞ±ÈÉÍ{Ï�ÊTÎ�ÍZÃvÈÉß%ÃÕâFÔÕÃBÃv×mÍ{ÂÒÃ�ÎjÖ�Î�ÏXÈ�Î�ÇDÈÉÃ�Í{ÏXʨÃ�Ï�ÐTÎ�ÐTÆiбÈXÏ�ÐÒÃ�ʪÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑÓZßFÓZÍZÃvÊ�Úmä�ÃvбÔÕÃ�é_ÌOÆ�ÅNÖ�ÃBÅ{ß«È�Î�Å{Ñ�ÃTÔÕßFÔBÈÉÃvÓyÏÉÍyÊTÎvß«Ç?Ã%бÃvÔÕÃvÓ{Ó{Î�Å{ß«ÍZÆ�×ÒÃvÈXÎv߫ױÎ�Í{Î�ıÅ{ÆFÔÕÃvÓ{Ó{ÏXÐÒÑÞ±Ð�Í{Ï�È�Í{ÂÒÃ�ÃBÅ{Å{Æ�ÅGÔÕÆ�Å{Å{ÃvÔÕÍ{Ï�ÆiШʨÃvÔf±Î�ÐDÏ�Ó{ʪÓ]Ó{Þ±ÔBÔÕÃBÃv× Ú]ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé�Í{±Ï�Ó}È�Ï�ʪÏÉÍ{Î�Í{Ï�ÆiÐNÓZÃBÃvÊTÓGÐÒÆ�Í_ÍZÆÄ?ÆiÓZÃyÓZÃBÅ5ÏÉÆiÞ±Ó�Æ�ÇDÓ{Í{Î�ÔBÈÉÃvÓ�Ï�Ð�Î�Ð�ßÆ�Ì}Í{±Ã=ÃvÐ~ÖFÏÉÅ{ÆiбʪÃvÐ~Í{Ó�Ù�ÂÒÃBÅ{Ã=ÆiÞÒÅ�Î�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂ+Ù�Î�Ó�Î�ıÄDÈ�ÏÉÃv× Ú

X ÃØÎ�ÈXÓZÆ°ÇMÃvÈXÏÉÃBÖ�ÃUÍ{±Î�Í ÆiÞ±ÅüÄ?ÆiÓ{Ï�Í{ÏÉÖ�ÃUÅ{ÃvÓfÞ±ÈÉÍ{Ó«×ÒÃBÄ?Ãvб׬ÆiЬÍ{±ÃÂDÏÉÑi¬Î�ÔBÔBÞ±ÅfÎ�ÔÕß Î�ÐD×Ï�бÌOÆ�ÅfÊTÎ�Í{ÏÉÆiÐFã­ÅfÏ�Ô5±ÐÒÃvÓ{Ó}Æ�Ì?È�Î�ÓZÃBÅGÅfÎ�бÑ�à G.б×ÒÃBÅfÓvÚ � Î�Ó{Ï�ÔBÎ�ÈXÈÉß�éiùFÐÒÆjÙ�ÏXÐÒÑPÍ{ÂÒÃ�Ä?ÆiÓZÃvÓ]Æ�Ì.Í{±Ã�Å{Æ�Ç?Æ�ÍÎ�Í�Ù�ÂDÏ�ÔfÂʨÃvÎ�Ó{Þ±Å{ÃvʨÃvÐ�Í{Ó�Ù�ÃBÅ{ÃPÍ{Î�ù�ÃvÐ+ÏXÓ�ÓfÞ��mÔBÏÉÃvÐ�Í�ÍZÆ�Ñ�ÃvбÃBÅfÎ�ÍZÃbÎ�ÔBÔBÞÒÅfÎ�ÍZÃyÊTÎ�ÄDÓBÚ � Í�ÏXÓ�ÞDÐFã

çFý

Page 32: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

��� ����� ���[���S!5� �.��2:&�"��� �2Y � D2=[P: �20��"���V��!#A%��� 0"�+.6�%*#8)�"!#�2$ ���('4�+* � *#�1:���@+�%*#8)��$�� D2$�' �"�)� *#���� 00"�+.6�%*#84�"!5�2$F���(')�+* � 0"!#A%�C�B@+�2*58)��$�� K

�

Page 33: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

���R� �@���

�@U� ��4B�

�@'� �C#H�

��������� ��� ����«ZM�3/�2,UJ��2,/H��9�7=��)(�y �+<��&���'0IE��2E/�'�?���&('J�3'ÁQM+:'J ���&(�5QR'���'�'�.¸�¶NE.F��&('��3+���'54T2,�3+:.(>=������ QM+-'0 �'J/��}#�/��$7 �D#C2,9:9:;x�,9-�5 �.r)���9<NE>��$.B�$9|��'0IE��2E/�'Á7"�M4E'�9�+:.����×U��F�$/H4E+:.B����'J��?���&('[�$/�+:>�+:.(�$9l/�'�.B4E'J/�+:.(>$�*��/�'+:.TU���9:��/S��.B46U��$.T��'SQM+:'J !'54T������������������������� ��!"� �$#&%'�)(�*�%&��+�����,�%�-.��/�0�?

121

Page 34: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

ÔBÈÉÃvÎ�Å�ÂÒÆ�Ù*ÆiÞ±Å�Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ&Ù�ÆiÞ±È�×T×±ÃBÑ�ÅfÎ�×ÒÃ�Ï�Ì1Í{ÂÒÃ�à3Þ±Î�È�ÏÉÍrߨÆ�Ì1Í{ÂÒÃPʨÃvÎ�Ó{ÞÒÅ{ÃvʪÃvÐ~Í{Ó�Ù�Î�Ó�Ê�Þ±ÔfÂÈÉÆ�Ù�ÃBÅ%ûRÃ�ÚóÑÒÚÉé.ÓZÆiÐDÎ�Å�ÓZÃvбÓZÆ�Å5Ó�Æ�Å�Þ±ÐD×ÒÃBÅ{Ù�Î�ÍZÃBÅ�Ï�ʪÎ�Ñ�ÃBÅ{ß±ÿ5Ú� Ð�Í{ÂÒÃ)ÊNÞ±È�Í{Ï�ã­Å{Æ�Ç?Æ�ͨʪÎ�ıÄDÏ�бѫÎ�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂúÙ�Ã)Î�ÈÉÅ{ÃvÎ�×Òß×±Ï�Ó{ÔBÞDÓ{ÓZÃv×Í{ÂÒÃ�Å{ÃvÓ{ÍZÅfÏ�ÔÕÍ{ÏÉÖ�Ã�Î�ÓZã

Ó{ÞDʨıÍ{ÏÉÆiбÓ�Í{±Î�Í�Í{±ÃbÅ{Æ�Ç?Æ�Í{ÓJÊNÞ±Ó{Í�ùFÐÒÆjÙ Í{ÂÒÃvÏÉÅ�Å{ÃvÈ�Î�Í{ÏÉÖ�ÃNÄMÆiÓ{ÃvÓ�ÍZÆ&ÃvÎ�ÔfÂüÆ�Í{ÂÒÃBÅvÚ�Á�ÂÒÃNʨÆiÓ{ÍÑ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�È�ÔBÎ�ÓZÃ�é.Ù�ÂÒÃBÅ{ÃyÅfÆ�ÇMÆ�Í{Ó�ʪÏÉÑiÂ�Í�ÐÒÆ�Í�ÃBÖ�ÃvÐ�Æ�ÄMÃBÅ5Î�ÍZÃNÏ�ÐÍ{ÂÒÃNÓ{Î�ʨÃyÄDÎ�ÅfÍ�Æ�Ì]Í{ÂÒÃyÃvÐ�Ö3ÏÉÅfÆiÐFãʨÃvÐ�ÍBé�Ï�ÓJ±Î�Åf׫Î�Ð±× é1ÍZÆ&ÆiÞ±Å=ù3ÐÒÆ�Ù�ÈÉÃv×ÒÑ�Ã�é ÎÔÕÆiʨÄ.ÈÉÃBÍZÃvÈÉß+Æ�Ä?ÃvÐüıÅ{Æ�ÇDÈ�ÃvÊ�Ú � ÐüÄDÎ�ÅfÍ{Ï�ÔBÞ±È�Î�Åvé?ÏÉÌÅ{Æ�Ç?Æ�Í{Ó�Î�Å{ÃyÄDÈ�Î�ÔÕÃv×�Ï�Ð�Î�Å{ÇDÏÉÍZÅ5Î�Å{ßTÄDÈXÎ�ÔÕÃvÓ�Ù�ÏÉÍ{±ÆiÞÒÍ�ù3бÆjÙ�ÈÉÃv×±Ñ�Ã=Æ�Ì}Í{±ÃvÏÉÅ�Å{ÃvÈ�Î�Í{Ï�Ö�Ã=ÄMÆiÓ{Ã�é±Í{ÂÒÃBßÌ8Î�ÔÕÃÍ{ÂÒÃ&×DÏ �mÔBÞ±ÈÉÍN×ÒÃvÔBÏ�Ó{ÏÉÆiÐUÙ�ÂÒÃBÍ{ÂÒÃBÅ�Í�Ù�Æ Ó{Ï�ʪÏXÈ�Î�ÅfÈÉß«ÈÉÆ3Æ�ù3Ï�бÑ)ÈÉÆFÔBÎ�È�ÊTÎ�ÄDÓNÔÕÆ�ÅfÅ{ÃvÓZÄ?Æiб×;ÍZÆÍ{ÂÒèÓ{Î�ʪêÈÉÆ3ÔBÎ�Í{Ï�ÆiÐ1ÚyÛ�Æ�ÅfÃBÆjÖ�ÃBÅvé}Ó{ÞÒÇDÓZÍ{Î�Ð�Í{Ï�Î�È}Í{Ï�ʨÃ%ʪÏÉÑiÂ�ÍPÄDÎ�Ó{ÓJÇ3ß�Ç?ÃBÌOÆ�ÅfÃ%×DÏ �MÃBÅfÃvÐ~ÍPÈÉÆFÔBÎ�ÈʪÎ�Ä.Ó=ÔBÎ�ЫÇMÃ%Ï�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�ÍZÃv×;Ï�Ð�ÍZÆ�ÎÑiÈÉÆ�ÇDÎ�È]ʪÎ�Ä é ÊTÎ�ù3Ï�бÑ&ÏÉÍ=×±Ï �mÔBÞ±ÈÉÍ�ÍZÆ&Ä?ÃBÅ{ÌRÆ�ÅfÊ ÊªÎ�ıÄ.Ï�ÐÒÑÆiбÈXÏ�ÐÒÃ�Ú

L]Ï�ÐDÎ�È�ÈÉß�éGÙ�Ã+ÐÒÆ�Í{Ï�ÔÕÃÍ{±Î�ͨÍ{ÂÒÃ+ç�P ʪÎ�ıÄDÏXÐÒÑüÎ�ÄDıÅ{ÆiÎ�ÔfÂ�×±Æ�ÃvÓ¨ÐÒÆ�Í%Í{Î�ù�Ã�Î�×±Ö�Î�Ð�Í{Î�Ñ�Ã+Æ�ÌÍ{ÂÒÃ�Æ�ıÄ?Æ�Å{Í{ޱбÏÉÍrß ÍZÆ Þ±ÓZÃ)ç�P ×DÎ�Í{Î ÌOÆ�ÅmÄ?ÆiÓZÃ+ÃvÓZÍ{Ï�ÊTÎ�Í{ÏÉÆiÐ1Ú � ͪÆiбÈ�ßñÞ±Ó{ÃvÓ¨Í{ÂÒÃ)±Æ�ÅfÏ"�BÆiÐ�Í{Î�ÈÈ�Î�Ó{ÃBÅJÌRÆ�ÅPÄ?ÆiÓZÃNÃvÓ{Í{Ï�ʪÎ�Í{ÏÉÆiÐ1Ú OJÓPÎ�Å{ÑiÞÒÃv׫Î�Ç?ÆjÖ�Ã�é1Ù�ÂÒÃvÐüÍZÅfÎjÖ�ÃBÅfÓ{Ï�бÑmÍ{ÂÒÃ%ÃvÐ�Ö3Ï�Å{ÆiбʨÃvÐ�Í�ÆiÐDÔÕÃÍ{ÂÒÃyÞ±Ä�Ù�Î�Åf×Fã­Ä?ÆiÏ�Ð�ÍZÃv×È�Î�ÓZÃBÅ�ÐÒÃBÖ�ÃBÅ�ÓZÃBÃvÓ�Í{ÂÒÃyÓ{Î�ʪÃ=Æ�Ç ��ÃvÔÕÍ�Í�Ù�Ï�ÔÕÃ�é.ÂÒÃvбÔÕÃ=Í{ÂÒÃ=×±Î�Í{ΨÇ?ÃvÔÕÆiʨÃvÓÅ{ÃvÈXÎ�Í{ÏÉÖ�ÃvÈÉß�Þ±ÓZÃvÈÉÃvÓfÓ�ÌRÆ�ÅJÈÉÆFÔBÎ�È�Ï"�vÎ�Í{Ï�ÆiÐ1Ú�ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé1Ù�ÃNÔBÞÒÅfÅ{ÃvÐ~Í{È�ßÈXÎ�Ô{ù+ÎTÓ{Æiޱб×+Î�ıÄDÅ{ÆiÎ�ÔfÂ)ÌOÆ�ÅÏ�Ð�ÍZÃBÑ�ÅfÎ�Í{Ï�бÑ�×±Î�Í{Î�Î�ÐD× ÃvÓZÍ{Ï�ʪÎ�Í{ÏXÐÒÑ+Ä?ÆiÓZÃvÓbÏ�Ì�Í{ÂÒÃmÓ{Î�ʨÃTÈÉÆFÔBÎ�Í{ÏÉÆiÐ Ï�Ó=ÍZÅfÎjÖ�ÃBÅfÓZÃv×ñʨÆ�Å{êÍ{±Î�ÐÆiбÔÕÃ�Ú

X ÃmÎ�È�ÓZÆ�ÐÒÆ�Í{Ï�ÔÕèÍ{±Î�ÍPÆiÞÒÅyÔBÞ±Å{Å{ÃvÐ�ÍJÍZÃÕâFÍ{ÞÒÅ{êÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒÑ&Ï�ʨÄDÈ�ÃvʨÃvÐ~Í{Î�Í{Ï�ÆiÐü×±Æ�ÃvÓ=ÐÒÆ�Í=Å5Þ±ÐÆiбÈXÏ�ÐÒÃ�é±×±ÞÒÃbÍZƪÍ{ÂÒÃNÈXÎ�Ô{ùÆ�̲Î�Ð�Î�ıÄDÅ{Æ�ıÅfÏ�Î�ÍZÃ=ÌRÅfÎ�ʨÃbÑ�ÅfÎ�DZÇ?ÃBÅ�ÆiÐ+ÆiÞ±Å�Å{Æ�Ç?Æ�ÍBÚ�ä�ÆjÙ�ÃBÖ�ÃBÅvé?Ù�Ã×ÒÆÐÒÆ�Í�Ö3ÏÉÃBÙ Í{±Ï�Ó�Î�ÓPÎTıÅ5Ï�бÔBÏÉÄDÈ�ÃPÈXÏ�ʪÏÉÍ{Î�Í{ÏÉÆiÐ+Æ�̲Í{ÂÒÃNÊTÎ�ıÄDÏ�ÐÒÑmÎ�ııÅ{ÆiÎ�Ô5Â)ÄDÅ{ÃvÓZÃvÐ�ÍZÃv×)ÂÒÃBÅfÃ�ÚO£ÅfÃvÔÕÃvÐ~Í�ÃÕâ3ÍZÃvÐDÓ{ÏÉÆiÐmÍ{±Î�Í�Þ±Ó{ÃvÓ�Í{ÂÒÃPá�Û Î�È�Ñ�Æ�ÅfÏÉÍ{Â±Ê ÍZÆNÑ�ÃvÐÒÃBÅ5Î�ÍZÃ�øMÎ�Í�ã�Ó{ÞÒÅ{Ì8Î�ÔÕÃJÊTÎ�ÄDÓ�ÔBÎ�Ð&Ç?ÃÌRÆiޱб×�Ï�Ð;åóò�ç�è­Ú

� � �����º �²½�� ���

��� ���������������������������� �"!$#��&%��('��)�*��������,+����-��'��.��!��&+�0/10��2�0�3/1�4��������5+6!$���(�!$'7'70�8'��(�4��92�5+:'���"#�!��7'�;�0!$+<�5=?>&�(+�'���!����(;)!����@�7'�!$'71AB���CAB'���1AD!$+�' !��(����+<��'���� �,!$+<"#�+����E!$����������'���/�!����/5!��F�GH��5+<�(2�0�I�J+��4�K'���,LM!N;�0�OE��'75+P�C��+��"!$#��5QDáSR8��!$'����4�UTWV0X4Y6=�Z�[��!$'7�QS'���\�*�4�7' �<��/5/10���7�]���P!$'7'70�*#�'"'7�U���*#��(0� 0�^':'���?�]�����_#-�4�7'75+<�(��+*/5!���/5����!`A

'��(�4�aQb!��M�7#-0/5�cO�0�"���máSR8��!$'��(�4�dTWV0X4Y6Q����S'���.egfihkjl�]!�� ���(;:���i!��(����+<��'���� �5Q8%�����/6� 0�*#����N;m !���� !��dOE�('75+<� npobQ@V5qgQsr^ogQat$q�QaugV�Qiu�X9vB= ������w!$#�#�+��4!�/<�3���b0�&��!�/<xd'7�\!?�70�"����!��Z#�!$#-5+�b;?e�� �('��sQ�eb0�(�yQ�!����FzM��50��0� !��[np{�X`vB=�|�0/5!����-'���!$' m !���� !��}OE�('75+6�M+�5#�+�0�70�8'P�-0���(5�]���b;~ !���������!����0��'��b���5QG'���5;?+�0Rb���(+�:�"T]�d�NYP#�!$+<!��*5'75+6��'7�}+�5#�+�0��0�^'k'���,#-�4�7'75+6�(��+��92�5+&!���FAD�����*0�����(�4��!��E�7#�!�/1�=_zM!���/5����!$'�������'��� m !���� !���OE��'75+7AB0R8���(2`!���0�^'_���_áSR8��!$'����4��TWV0X4Y_���gA2��4�(2�0�w� !$'7+<�c�?�:���('��(#�����/5!$'��(�4�sQ8%�����/6�?/5!��?�-H���4��H���F�"T]� � Y_'���� "npt�{`vB=�������_/1+6�('���/5!����(;����� �('��:'���?�8���,�-5+*���k�C0!$'���+<0�*'���!$' /5!����-?� !$#�#-0��T]�75�nptgV1v�J��+ !�+�0/10�8'"!$'7'70�*#�''7�}0��/5!$#-�'������������ �('�!$'��(�4�\���������"���(5+<!$+</6���(0����S� !$#��6Y6=�W�\#�+<!�/1'���/1�Q-'������w!$#�#�+��4!�/6�d��!���-50�?!$#�#����(0�"'7� �"!$#�#������ �752�5+<!��s�b������+�0���_���i�J+�5&#�!$+<!��*5'75+6�,n r^o`vB=�h��70/1�4���\����� �('�!`A'��(�4��!$+<���70�k�C+��4��'��� ~ !����<����!������4���7:!�������� #�'��(�4�)��� m !���� !��dOE�('75+<�w'���!$'&%M!��.!��(+�0!���;������/5�����70�*!$'S�752�5+<!���#E��!�/10����� '�������!$+�'���/5�(�=��W�*'����/1�4�8'71�g'����s� !$#�#�������Q4������� �b��!��g���4���7/5!��F�4���(;"�-H!�/6���(52�0�F���Z�J0!$'���+�0����?'���.0�82b�(+<�4���*0�8'/5!��\�-H����0�8'��cO�0�I������R8��0��;�=�����

�`r

Page 35: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

#�+<�����(0�l����J0!$'���+�}����0�8'��cOE/5!$'��(�4�[���Hxg���N%w��!���'��� ������������� � ����������������������� Q���+�'������������� ������������!���"��#�$�#� =&�����7'������ m !���� !���OE�('75+H���*#��(0�*0�8'�!$'��(�4���&���J'70�U���� !��U���g/�*5'����b���&'7�d����0�8'��(�C;d/1��+�+�0�7#-�4����0��/10�5Qa!�����'���5;�!$+�*��+<��'7'��(:�����J0!$'���+�0�H!$+� /1�4���J����0�s=������@/1�4�8'7+<!��7'��_'���%_��+�x*#�+�0��0�^'70�}��5+��Q8%�����/6� ���b0������'_!��������*w����0�8'��cOE!$���(P�J0!$'���+�0�0=�W�[#E!$+�'���/5����!$+NQ '���}� !`�����:��� ���(x�0�������8�g��0�7'���� !$'7��+*/5!���/5����!$'70� '���I/1��+�+�0�7#-�4����0��/1"������ %70/1'��_���*'���k� !$#"!����"��� %W0/1'��_��5'70/1'70�I��� '���k�*�4�7'@+<0/10�^'M��!��75+��</5!���!��(�4���H'����%M!0;�Q0��!$�E�������*�4��+k!$#�#�+��4!�/6�)'7��/1��#-,%���'��\���(�4����;}!������(�4���4���0�82b�(+<�4���*0�8'��5='&��9%S52�5+0Qs�4��+!$#�#�+��4!�/<�I��!�/<xb�_'���&!$��������'D; '7� 0�7'���� !$'7k'���k�J����������/15+�'�!����^' ; ���i� !$#��_!�����#-�4�70�5Qg%�����/6�����! x�5;?�C0!$'���+<.��� '��� m !���� !��IOG�('75+!$#�#�+��4!�/6�s=����5+�H1�����7'w+�0/10�^'k1�g'70�����(�4��������'���,��!��<��/.#�!$+<!����(�4� '���!$'w+�0�(;I�4� ~ !���������!��d� �c�bA

'���+<0�S���Z#-�4�7'75+<�(��+<�0Q8������'70!������ !��<�����4�( ~ !���������!��s=�������_�(0!����_'7�*!��I!��(����+<�('���� /5!$#�!$�������G��!�������������!������(�4���('���0�Z����'���P��!$'�!&!����7�g/5��!$'��(�4�?ncV1r�Q4X`r�vB=�������i%_��+�x�/1�4�8'����b��0��!k+�0/10�^''7+�0���3�C�4�����3���U�*���E���( +����-��'H�(�g/5!����$(0!$'��(�4�sQZ%���5+�*��'���5+�!���'�����+6�H����/5/10�����J�����(;F!$#�#����(0������ ����!$+@� �(�b'���+<P+�5#�+�0�70�8'�!$'��(�4���knp��ogQ*)`q�Q+)bV vB=�� �-'������@������M���s+�0��0!$+</<�"#�+��N2�0�_����/5/10�<�7�J��� Q�('�"�(�4�^'P�-0/1�4�*�!*2b��!$���(.!��('75+<��!$'���2�H'7� '���H!$#�#�+��4!�/<�F#�+���#-�4�70�?���I'������M#�!$#-5+0=hk� ������/5�����70� ��� '���\���^'7+��g����/1'����4��'7�3'������ #�!$#-5+0Q�!3�70/1�4��� /5��!���� ���&� !$#�#������)!��(A

����+<��'���� �.���.�E!��70���4�;á�j�=�áSj ���.!��[!��(����+<�('���� �J��+,� !`�����:���l���(x�0�������b�b�d0�7'���� !$'����4�'���!$'w�('75+<!$'70�����-,G5+<0�^'P0�7'���� !$'��(�4�F��'75#��5=�áSj !��(����+6�('���� ���!02�H�-50�\!$#�#E���(0�}�C��+w'7��#-�$A�(���4��/5!��P� !$#�#�������n.)$u�Q/)$t`v�!���� �J��+*���������������F�*5'7+6��/?� !$#��\np{�{`vB=����I��!$'7'75+�� !$#��*!$+<�*��+<:+<0��!$'70�)'7�?'���*� !$#��k#�+�0�70�8'70����5+��=báSj � !$#�#E���������-,G5+6���J+��4� '��� � !`�������������x�0�������b�b�:0�7'���� !$'7��+S������/5�����70�"��� '�������#E!$#G5+S���*'���!$'_�('�0�7'���� !$'70�S'���0�8'��(+�w� !$#�!�����!$'�4��/1�Qa!����4���I%��('��)!���� #G�4��0�5=.������w#�+��92b����0��áSj %��('��)!I�7�4�����)!$#�#�+<�4!�/<��'7�?���(x�0�������8�g�0�7'���� !$'��(�4�sQ-%�����/<�F���70�&!����i��!$'�!}�J��+w0��'���� !$'������}'���:#-�4�70�w!����d'���:� !$#i=��W�)/1�4�8'7+<!��7'5Q'��� ����/1+�0�*0�8'�!���� !`�g�������l���(x�0�������b�g�F!��(����+<��'���� ���70�&�4���(;d'���*��!$'�!?�(0!��������}��#3'7�\!�7#-0/5�cOG/�#-�4�7*�J��+H#-�4�7*0�7'���� !$'��(�4�s=0&w�N%_52�5+0Q]á�j ���.!������\������5+�0�8'��(;d��!$'�/<�sQ !����30�7'��(A� !$'������\!?� !$#U%���'�� á�j +�0R8���(+�0�.�:���('��(#���,#�!�����0�.'���+��4���4�U'���*0�^'���+� ��!$'�!?�75'5="����!��(����+6�('����K#�+<0�70�^'70�F��5+�H�������/1+�0�*0�8'�!�� =

1 ����!����(;�Q4!���#-�4���8'70� �4��'@!$�-�N2��Qb'���5+�P1�����7'���!.+6!�����P���G!�������+<�('���� ��'���!$'@!$+�P2`!$+6��!��^'������'���H����/1+�0�*0�8'�!��s� !`�g������� ���(x�0�������8�g��� 5'����b�?��0��/1+<�(�-0�I!$�-�N2�}npX�u�Q�r^ugQ�r�)8QEt�ugQ�u�t�Q{�ogQ�ogV�Q�o�XgQ�o��`vB=@>&�(5%_0�I���"'������M���(�4�8'5Q8�4��+P� !`�����:��� ���(x�0�������8�g�*0�7'���� !$'7��+���M�7'7+<�(xg�����4��;����� ����!$+S'7� !:��!$+���&/1��+�#����S���i1�g����'����������('75+<!$'���+��=����wx�5;}���-,-5+�0��/1k�G5' %S50�}�4��+M%_��+�x!����}'����������('75+6!$'���+�&����'���k���8'75��+<!$'��(�4�}���a#-�4�7'75+6�(��+S#-�4�7w0�7'���� !$'����4�sQg%�����/6� 0��!$����0�S�4��+!$#�#�+��4!�/<�F'7�"/5�(�4�7,/1;g/5�(0�5=

2 +�����!$����;"'���H�*�4��'P+�0��!$'70�I+�0�70!$+6/<�F���S'���!$'��� ~ ��'�� !����?!���� m �4���4���(�� np���`vB=Seg��� A����!$+?'7���4��+F!��(����+<��'����?Q�'���0�(+\!$#�#�+��4!�/6� ���8'75��+<!$'70�F! � !`�g������� ����x�0�������b�b� � !$#�#E�����!��(����+6�('���� %��('���!d#-�4�7'75+6�(��+�0��'���� !$'7��+0=U����#-�4�7'75+<����+�0�7'���� !$'7��+ ���:���70� '7�3����0�8'��(�C;!����}/1��+�+�0/1'M5+�+<��+<�_%���0�}/5�(�4��������!:/1;g/5�(�=@fZ�(x�k���5Q ~ ��'�� !����}!���� m �4���4���(��w�C�4�����"'���!$''�����������0!d����2�5+�;U+<�������7' ���U#�+<!�/1'���/1�Q��(0!��������F'7�3�����4���(;�!�/5/5��+<!$'7\� !$#�� ����/1;b/5����/"0��A2g�(+��4��� 0�^'��5=���� ���-,-5+�0��/10�k�-5'D%_50�3'���0�(+.!����)�4��+&%_��+�xd!$+� �4��'��� '70/6������/5!����������3���\#-�4�7'75+<�(��+�0�7'���� !$'7��+I����'���)/5��+�+�0�8'"!$#�#�+��4!�/<� ��� +<0!����$(50� ���<�����3#�!$+�'���/5�(?OE�('75+6�5Q%���5+�0!�� ~ ��'�� !����[!���� m �4���4���(�� +�0�(;)�4����+<���gAB��!���0�30�7'���� !$'����4�[�*5'����g��������� ����!$+k'7�'���P�4��0�@��0��/1+<���G0� ���\npX�o$vB= m �4���4���(��P!���� /1�4���(0!$�4��0��+�0/10�8'��(;:1�b'70����0�*'���0�(+@!$#�#�+��4!�/<�

��t

Page 36: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

'7�"�:���('��(AB+����-��'M�"!$#�#�������Qg#�+<�b����/5����� ����� ����!$+_+<0�����('��M'7� '���H�4��0���<���N%��?��5+��n r^t`vB=���� 2`!��7'H�"! %W��+<��'D;)���S� !$#�#E�����I!��(����+<�('����"�k���d'���*+����-��'���/5�&���('75+<!$'���+<:��#-5+<!$'70�,���

X � =i|�0/10�^'��(;�Q�jd��+<!02�0/}!����3j)!$+�'����31�g'70����0�3'���*�b/5/5��#E!���/1;d��+6����'70/<������R8��*�C��+H0��A2g�(+��4��� 0�^'P� !$#�#E�����,'7�*'���+�51AD�����*0�����(�4��!��E��+<�����&npu$q$vB=�jd��+<!N2�0/H!����?j)!$+�'����I���7.�7'75+�5�2g�����(�4�}!��M#�+<��� !$+�;*�70���7��+NQb%w����/<�}� !$x�0�P'���w1�g'7+<!�/1'��(�4�?���Z!�/5/5��+<!$'7H��5#�'��I�����C��+<�"!$'��(�4�! /<��!����(0���4�����,0����0!N2���+0= &w.����/5/10���7�]������; ��0�*�4���7'7+6!$'70��'���!$'M!�/5/5��+<!$'7.�b/5/5��#�!���/1; ��+<���� !$#E�"/1�4����� �G\��0!$+<��0� �4��2�0� �����}/5�(0�^'*'����*F!���� �*0�*��+�;�= &w��� !$#�#�+��4!�/6� +<0R8����+�0�!�/5/5��+6!$'7*#G�4��:0��'���� !$'��(�4�sQ-%�����/<�)���)�����w1�b#-5+<��� 0�^'��k%_5+� #�+��N2g����0�)� !��b��!����(;�= &w�N%PA52�5+0Qg�('@!$#�#-0!$+<�@'���!$'�!��(����+<��'���� �����(x�P'����4��+�5#-��+�'70�"��5+�/1�4����� �G�"!$+�+<�(0� %���'�� � ��g/5/5��#�!���/1;d��+<�����k'7�?��0��5+6!$'7 !�/5/5��+<!$'7"� !$#E�w52�0�[�(�@'��� +����-��'&�b���4�*5'7+�;d���w#-�b��+0=Hh� ! %7��+P���-,-5+�0��/1k�-5'D%_50�?jF��+<!N2�0/.!����Ijd!$+<'������ �_%S��+<x"!�����'���&%S��+�x"+�5#-��+�'70����5+�k���'���k��!$'���+�����s'���k� � �"!$#��5=��&��+@+<5#�+�0�70�8'�!$'��(�4�}����T]���4�gAB#�+�����!$���������7'���/NYi#-�4�(;b���4���5Q^%w�('�������4��5+&'71�b'���+<*+�0�7�4����'����4�d'���!��UjF��+6!02�0/"!����3jd!$+�'������ �&�b/5/5��#�!���/1;F��+6�����5=:���*���7 ���#-�4�(;b���4�����"!$x�0�P�('@0!����(5+M'7�:+�0����5+S2b��5%��@���a'���w� !$#a= &w�N%_52�5+0Q��4��+M!$#�#�+<�4!�/<�}��!�/�xg�M!�*5'����b���4������;*�C��+M���8'75��+<!$'������:������'��(#��(���4���7;*�*0!�����+�0� 0�^'��S%���0�"'7+<!02�5+<�<�����:'���w��!�� �(�g/5!$'��(�4�?' %���/1�=�W� '����!$+�0! ����/1�4�*#���'75+}2g�������4�sQP�752�5+<!��&+�0�70!$+6/<��5+<�?��!02�3�7'�������0� '���)'7��#���/d���

� � ��/10��3+�0/1�4���7'7+<��/1'��(�4�s=Kh�#�#�+��4!�/<��0�?�C��+)� � �*�b��0������� /5!�� �-3���(2g����0� ���^'7��' %S�/5!$'75����+<��0�#3*h�#�#�+��4!�/<��0�,'���!$',!����<���* xg���N%w�(0���� ���M'��� #-�4�7"���_'���"�70���7��+6�"ncV�QZXgQ �bQV )bQ�)${$vBQ�!����?!$#�#�+��4!�/6��0�P'���!$'w���*����',np��t`vB=��&��+M!$#�#�+��4!�/<�F���70��*���E���(k+����-��'��M�C��+���!$'�!!�/5Rb��������'��(�4�s�Z��0��/1*�4��+,!$#�#�+��4!�/<�3�]!������.���^'7�\'��� �70/1�4���[/5!$'75����+<;U����*'7�\'��� ������5+�0�8'���4���7)��� +<���G��'}�g���4�*5'7+�; TJ52�0��!$�C'75+\#-�4�7)0�7'����"!$'��(�4�EY6= ���)� ! %7��+<�(' ; ���,1�����7'�������7;g�7'70� ��!����7�U+<0R8����+�?�8���"!�� ����#���' ����'���d� � � �b��0��������#�+��g/10���5=��.��+"!$#�#�+<�4!�/<� ����7�4� 5%���!$'P+�0��!$'70�\'7�Fnp� )9vBQ�%�����/6�I+�0/1�4���7'7+6��/1'��P#���!���!$+M� �b��0���S�����������8��+M0�82b�(+<�4���*0�8'�����<�������7'75+�5�32g�����(�4�sQ@���������)�7�4�*?� !��b��!��M�4������!���/1}��� '���I+�0/1�4���7'7+<��/1'��(�4� #�+��b/10�<��'7�!�/5/1�4���8'"�J��+ '���\��!�/�x ���w2g���������(���'7+<��/1'���+�\��� 'D;b#���/5!��P�������8��+*0�82b��+��4���*0�8'��5=�|0��!$'70�%_��+�xI�4�?�4��'����b��+'75+�+6!����\�*�g��0�������:/5!��F�G&�J�4�����?����ncV0X`vB=

� �� ����������� ����

�W� '�������#�!$#-5+0Q�%_#�+<��#G�4��0�:!�� �4��������M!��(����+<��'���� �C��+S� !$#�#������k��!$+<��P0�^2g�(+��4��� 0�^'���%w�('���*���E���(�+<���G��'��0=�hM'P�('��M/1��+�.���S'���&����0!,���i����/1+�0� 0�^'�!�����;*��0��5+<!$'������ ! �������4���� !`�������������x�0�������b�b�.�"!$#aQ9#E!��(+�0�.%���'��H!#�+<����!$���������7'���/Z0�7'���� !$'7��+ ����'����+<0��������!��$#-�4�7S����/15+�'�!����8'D;�=���#-�4�7�����/15+<'�!����^' ; �������70�*'7� ����0�8'��(�C; !����"0����� ����!$'7����/1�4�������7'70��/5�(0��%���0�"�(0!$+<�������� !$#E�*�(�w/1;g/5����/}0�82b�(+<�4���*0�8'��5=�hw�*!�+�0�<���('5Q�52�0� ��!$+���?5+�+���+6� '���!$'*��'���5+�%����7\� �(�4�8'� !$x�I�(':���*#-�4�����(�E�(�'7��/5�(�4�7}!F/1;g/5�(I/5!��[�-"/1�4�*#-0���<!$'70�s=F���"+�0�����('������\!��(����+<�('����/5!��3��0��5+<!$'7 � !$#��&���_/1;b/5����/:�������b��+w0�82b��+��4���*0�8'��k�4���������=yáS�*#��(+6��/5!��i+<0�����('��k��������0�7''���!$'_'���w+�0�����('������,!��(����+<��'���� ���S���(�4����;����/5��0�^'_!����"+<�������7'���� '���w�J!�/1&���a�70������+_���4���7�=���.+�0�����('������*� !$#��P!$+�,��5'�!����(0�\!����?!�/5/5��+<!$'7�=LM�������������w�4�*'���P��!��<��/M� !$#�#������k!��(����+6�('����?Q4%_P#�+���#-�4�70� !��*1�g'70�������4�*'���!$'�0��!$����0�

'70!�� �@���E+����-��'���'7�H���8'75��+<!$'7���!$'�!.���^'7�H!&�������4�(�Q��4�(����!����"!$# ��� !./1�4�*#���'�!$'��(�4��!����(;,��/5!��(A!$����,�]!������(�4�s=��*#���+<��/5!��-+�0�����('�������'�!�����0�\%w�('��d��#F'7�}'���+�5 �����:���('�!���5�4���<�(;�1�g#��(��+6�����

��u

Page 37: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

+����-��'��:���������7'7+<!$'7 '���!$':�4��+ !$#�#�+��4!�/6�����,%_0�����<���('70�U'7�)��0��5+<!$'7?� !$#E�,%���'��U'70!�� �:���+����-��'��5Qs!��&�(�4���}!��k'���0�(+k+�0��!$'��(2� �����('���!��s#-�4�7:���xg���N%��a= � *!����7�I��0��/1+6�(�-0�F!}�*5'����g��J��+:/1�4���7'7+<��/1'������\'���+�51AD�����*0�����(�4��!��@� !$#��,����������b��+H0�82b�(+<�4���*0�8'��5=?���0�7}� !$#��,!$+<��0��5+6!$'70� ���<�����3��!��75+�+<!�����F��!$'�![!���� 2g������!��M'71�g'���+�d�����J��+<� !$'��(�4� ����'�!�����0��%��('�� !#�!�����+<!�� ��/�/5!��*5+<!g=3hw� ���*#E�(0�*0�8'�!$'��(�4�U���'�����������0!F�(0��'7����5'�!����(0� � � � !$#E�,+�5#�A+�0��0�^'70����� >&|�j)f@Q�%�����/<� 0��!$���(0�:#-5��#��(}'7�3���8'75+<!�/1'��(2�0�(; �����7#-0/1' !d�E�������������?�C+<�4�+�0� ��'7��(�g/5!$'��(�4���5=����:������/5�����<�(�4�?��������� �('�!$'��(�4�������)eb0/1'����4��{��(0!����w'7�?!"+6!����������+�0�70!$+</6�d��#�#G��+<'��gA

����'��(0�5= �&�)'���*�7'�!$'����7'���/5!����������Q-��'&!$#�#G0!$+6�w'���!$'.�4��+./1�4�,������0��0�7'���� !$'7��+.;g�(0���������b�b�+�0�<���('��_%���0�I/1�4�*#�!$+<0�I%��('��}!\T]�^;b#-��'���5'���/5!��CY�!��(����+<�('���� '���!$'/5!���/5����!$'70�M'���&�]�����E#-�4�WA'75+<����+@�N2�5+M� !$#���!���� #G�4��0�5=Z�y'�/15+�'�!������(;,#�+��b����/10��� !$#���'���!$'@!$+�������}/5�(0�^'���;�!�/5/5��+<!$'7�J��+.+����-��'H��!02g�(�4!$'��(�4�a= &w�N%_52�5+0Q ��'&���k����/5�(0!$+H���9% '���*#-5+��C��+6� !���/1 �����4��+H!$#�#�+��4!�/<���5��+6!���0�M%��('��}'���.����!�/5/5��+<!�/1;"��� '���.�70���7��+6�5= 1 ��+P1��!��*#��(�Q��('M���M����/5��0!$+M���i�7�4��!$+�70��A�7��+6�!$+�H�����}/5�(0�^'���;�!�/5/5��+<!$'7�'7� ;g�(0���}���8�g�?+�0�<���('��5=�hk����'���5+'7��#���/&���Z�]��'���+�.+<0�70!$+</<����_'���.��52�0����#��*0�8'_��� �����('��cAB+����-��'S�"!$#�#������:!��(����+<�('���� �_'���!$'P� !$x�H��� !��������*#�'��(�4�"�4�'��� �����('���!�� /1�4�����('����4���5=:�y��#�!$+<'���/5����!$+0Q-'��� !��<�����*#�'����4���k'���!$'.+����-��'��H�:���7'&xb���N% '���0��++�0��!$'��(2�_�����('���!��^#G�4��S��� !kx�5;H+�0�7'7+<��/1'��(�4�,���E'���M/5��+�+�0�8' !$#�#�+��4!�/<�aQ�'��8���Z%M!$+�+<!��8'����J��+<'���5++�0��0!$+</<�s=�W� �4��+*��#������(�4�sQ�'���\� �4�7' �7'7+<�(xg�����)+�0�70!$+6/<����#�#-��+�'������('D;�!$+<���70� �J+��4� '���\����'����4�

���M� � �"!$#��5=�����+�51AD����� 0�����(�4��!��Z� !$#��&��#-0����5% ��#�#-��+�'������('��(0��J��+H�*�������(�+<���G��'���/5�5Q���U'���!$','���5;3!$+�}�*0!����������J����!����U����!$����*�C��+�#G5��#E�( ���3%M!0;g�,'���!$':X � � !$#E�H!$+������'5=� �('���� !$'70��;�Q^��!02g�����H!�/5/10�<�@'7��� � �����C��+<�"!$'��(�4� �����4����� !������.�J!�/5�����('�!$'7!&+<!��������-��!$+<� 0�7A'����"!$'��(�4�H#�+<�����(0� �5Q$����/6�,!��Z'���M��!$'�!�!������b/5��!$'����4�,#�+<�����(0� ����� !$#�#�������=i������a���a�-0/5!������ � 2g�(5%��P/5!$+�+<;��*��+�H�����C��+6� !$'��(�4�I'���!��I'���0��+�X � /1�4���^'75+<#�!$+�'��5Q�� !$xg�����*�('P#-��'70�8'���!����(;0!�����5+'7�"�����<!��,�����4��!$'7H���-,-5+�0�8'P#���!�/10�5=@hM'POE+<�7'P�4��!���/1�Q��4��H� �(�4�8'!$'7'70�*#�'w'7�"!$#�#��(;'���w+<��/6�sQ4xg���N%����7'�!$'����7'���/5!���� !�/6������5+�; �J��+_X � �"!$#�#������.'7��'����'���+�51AD�����*0�����(�4��!���/5!��7�=&w�N%_52�5+0Q�� !$#�#������:���}� � ���_/1�4�*#���'�!$'��(�4��!����(;��*��+�&��� ��/5����'�'���!��I���IX � Q���#G0����������5%��#�#-��+�'������('��(0�_'7� ��0��5+6!$'7,���/5�(0�8'�!����F�7�4�����?� !$#�#������*!��(����+<��'���� �5=

� ��-0���(52�.'���,!$#�#�+��4!�/<�F#�+�0�70�8'70�F��5+�&OE�����P!��d���*#-��+�'�!��8'M�4!$#)���I'���,���('75+<!$'���+��=2 +�52b���4���M�������b��+_�"!$#�#������:!��(����+<�('���� ��'���!$'/1�4�����}/1��#G&%���'��}��!$+���w5+<+���+<�_%���0�I/5�(�4�������'���\���8��#�%_5+�\����'*����/1+<0�*0�^'�!��BQ�����' ������'70!�� +�0R8���(+�0� !�� 0��!$�-��+<!$'7?#�+��g/10����+<}%w�('���:���('��(#E�(��('75+6!$'��(�4���:'���+��4���4� !����M!N2`!�����!$���(I��!$'�!g=����}/5��+<+�0�^'*!$#�#�+��4!�/<����� !�� �4��������!��(����+6�('����?= ������s���s��#G0/5�(OE/5!����(;k���*#-��+�'�!��8's�C��+a+<���G��'s1�g#��(��+6!$'��(�4�sQ$������/1�1�g#��(��+<�����M+����-��'����!N2��'7�)/1�4�^'����8���4�����(;�� !$x����0/5�����(�4���H!��,'7�F%���5+� '7�F1�g#��(��+< ��1�b'5=?��� !��(����+<�('����"�#�+<0�70�^'70����5+<,%_5+���J�4�����d'7�}�G�1�b'7+<0�*0�(;\+����E���7'�!����d+�0����!$���(,���d!"+6!����������+�0/10�^'1�g#-5+<���*0�8'��5=

� ��� � �������� �������

����!���'�����+:%_�4�����U����x�"'7�F1�g#�+�0�<�������H��+<!$'��('����� '7�)'70!�� � 0�,�-5+<�,���P'���}jd5+</5!$'7��+�Z0!�� !����\'���,��jd|�#�+�����+<!��\Q�%����"/1�4�8'7+<�(�E��'70�?'7�"'������P+�0�70!$+6/<�)���?2$!$+<�(�4���P%M!0;g�5=M�W�#�!$+<'���/5����!$+0Qg��&%_�4�����I���(x�&'7�*'���!���x � !02g���?h�#��C0�(�E!����?Q ~ +�5� hw+<� �7'7+��4����Q��4�4���ILM���('�/<�aQ

� )

Page 38: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� �4�(�J+<!�� LM��+��4!$+<�sQ � �(5'75+ 1 �0�-QEeb'7�,G0� ~ ��'�� !����sQ m ��+�' m �4���4���(���Q8!�����|0���Ieg��� � �4����J��+�������#��(+<�����������</5�������(�4���S!����\�C50���E!�/�xI�4�\'������M+�0�70!$+</6�s=�������@+<0�70!$+</<�I���_�7#-�4���7��+<0� �b;*'��� � !$'��(�4��!��aeg/5��0��/1 1 �4������!$'��(�4��TBzMhk|�á�áS| ��+<!��^'

�b�����G5+����7ebA o�{ )$ugV0��u�!����?+�5�4����!$+w��+<!��8'w�b���,�-5+�<�7e8A o�{ )�)`q4���4Y6Qa!����?�8; � hw| 2 h�ADh�� �2g��!)�Zh�z �.j T]/1�4�8'7+<!�/1'"�b���,�-5+ � hkh�áSq�)NA o�{9AyzSADfiq4��X4Y6Q%w����/<� ���:��+<!$'75�]�����(;U!�/<xb���N%��cA0����0�a= ���)2g�(5%��I!�����/1�4��/5�������(�4���}/1�4�8'�!�����0����� '������?���g/5���*0�8'I!$+<3'����4�73���,'���!���'�����+&!����d�����4�����F����'w�-����^'75+�#�+�5'70�d!��&��0/10�<��!$+<���(;?+<5#�+�0�70�8'�������� ��/5��!�� #-�4����/5�(0�P��+0������+<�70�*0�8'��5Q�0�('���5+P1�g#�+�0�<�70�I��+���*#����(0�sQ^���Z'��� � ���('70�\eb'�!$'70� ~ �N2�5+<��� 0�^'��+!��8;����'���H�7#-�4������+<�����*������'��('���'��(�4���0=

� �� @� ���� ��������� ���������������������� �!���#"%$'&)(*�!+,�-$��.���/(0��1!2*�!(0"��-�3�!452*�!��1-�6������"�+7��1-��$8���#$8"���1749��2;:�<#��(0��20������"�$=(0"%>@?�A

+,�)�#����"���1B�;�C�EDGF=HJI*K*K8L�MON)P�Q@H=RTSOU�KTV=WXW5WYV*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_a`XH�NJR�KZF0KZN�I*K,H�N�bcH d0H�S]M]I�Q@[!N�L7e.f)SgH�h�[�S]M^H�Ni9V!`jb.eakJl�:���1���$T��m ?-nJo\��m-m-pBlrq�p�p-p)�

� qs�utT�\va�Jw=>�$=x/lry6�� ��!+@z���20�s{��Bl\���\�|r}�>�"%���E~��/>���2*�)�.?�A�20��>��-�#$=(820}�>�(0"����3��4X���){)"�20����+,���/(0$G49�!2'{)"�28(0}\�!�20��>�����$=(820}�>Z(0"%���r���C�7DGF=HJIs�jH=RGSOU�Ka�#SOU�V=WXWXW��H�F8�!Q=U#HZ��H�N,e�� ��_ M^I0[�S]M^H!N�Q�H=RT`XH!h;�\f)SCKZF��rM9Q0M^H!N�l)q!p-p�pB�

� ?!��&���v���>Z� �Z2������E����v��s{ �-�T&)��+,"%��}#(0��+7�!(0"�>6?!�gA�+,�)�B�������)(82*�!>�(0"��-��4O20�-+�}��#>J����"�z#2*�s(0�J��qJ�gA�>J�!+,��2*�{)"%�Z�c$��5�C�3DaF8HJIs��H=R'SOU�KT�/D�V=WY�#��h��BH�Q0M9f)h�H�NWc_%K8I�S]F8H!N�M^I'V*h,[JP�M9N/P�����[�NE�)H�Q�KZlj���-�-n)�

� m���#�rv���20����$=(0��"��rl�v��r�X{-��20��(8(Jlr������|��j�#����1B�,��[��JM%P [!S]M9N)Pu �H d�M]_%K�bGH d0H�S]Q�¡7�#��Q0SCKZh6Q,[�N\L£¢�K8I*U)N�M^¤�f�KZQ0��T�# ��#���(0��20$�l�|�(*����lB¥£��������$8����x/l\���Tl��J�-��¦B�

� ns��¥§��v�}B201 �s2*��l��T� v��X¨520��+,�Z20$�l5A6�����J��l5A6�ª©@«�!<������^l5y6�X|r��� ��+,��x/��2JlªA6�X&B>*<)}���¬-l�¥§�X&/(0��"�����2Jl5�����&��r­a<#20}#�r�7�ª�B:���20"�����>���$��c"�(0<����£"��/(0��2*�!>�(0"�{ ��+@}#$8��}�+®(0�-}B28�C1�}�"%�#�620�-z���(J�e.F*S]M ¯5I�M^[-_�V*N�SCK�_9_ M%P/KZN\I*KZl�-��m�°=����q�±Z² ?JoBn�n)lª�J���-�)�

� ¦!��¥§�)v�}B201 �s2*��l)A@� ���J��l A@�/©;������"�1Bl)�����,­;�B&B>*<�+,"%�B(J���X$=(0"�+7�!(0"��#1'(0<�����z�$8����}#(0�.:��-$8"�(0"��-�7��4j�'+,�-z#"%���20�-z��!(�}�$8"���1u:��-$8"�(0"��-��:B20�-z���z�"���"�(�x�1!20"³�B$����C��DaF8HJI*K0K8L�M9N/P�Q7H=R@SOU�K3¢rU)M9F*SCK0KZN�SOUE��[�S]M]H�N�[-_G`XH�N�RJKZF0KZN\I*KH�N�e.FZS]M ¯�I�M^[-_\V*N�SCK�_O_ M%P/KZN�I*KZl���������,ª�!20��l���}#1-}�$=(����-��¦B�����;���*lB�;�����5�20��$8$*´���=­µ�20��$8$��

� ¶s��¥§�5v�}#201-�!2*��lGA@�5���J��l�©T���-����$�lc¨��a���s(0���\�s2Jl.�����·&���­a<B20}����¸&)�-���!28�gz\�!$8�J�¹+7�!:�:�"��#1��!4'�%�!201����$8>J������+,��z�"�����20�-z��!(c���){)"�20����+,���/(0$5}�$8"���16���������DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q�H=R;SOU�K;V*N�SCKZF*N�[�S]M]H�N�[-_�`XH�N�RJKZF0KZN\IZKTH�N �[ I*U)MON�K;ºjK0[!FZN#M9N)P�l\v����J��l�&B���s{ ����"%�)lr���-�-�)�

� »!��¥§�ªv5}#201 �s2*��l�A@�����J��lX���X��/��20$�lXt���&)"%+,+,����$�l����\�£&��ª­a<B20}�����¨��-���%��z��!2*�!(0"�{ �u+@}���(0"��^20�-z��!(6�Z�B�:�����2*�s(0"��-�r�;���EDaF8HJI*K0K8L�M9N)P�Q�H=RTSOU#K6V=WXWXWµV*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_a`XH�N�RJKZF0KZN\IZK,H�N�bcH-d*H!S]M^I�Q�[!N�L7e.f)SgH�h�[�S]M^H�Ni9V!`jb.eakJl�&B���3�B2*����>�"%$8>��#l�¨a��l�q!p-p�pB�\���5�X�G�

� �!��#� �T�X¨a�!$=(0�����%������$�lc�#� ��� ������-�/(0"����]l��B��~;��"�2*�Bl5�!�\�¼�#� A@��­��s2*�G½��$��£­a<#��&BX+7�!:r²7��:B20�-z\�!z�"���"�$=(0"%>4O2*�!+,���a�!20��49�!2�$8"�+@}#��(*�������-}�$T���/>J����"�¬J�s(0"%���¸�!�\�£+7��:�z�}�"��%�#"��#1#��V=WXW5W¾¢�F=[�N�QZ[ I�S]M]H�N�QuH�N¿bcH-d*H!S]M^I�Q[�N�[email protected])SgH�h,[!S]M^H�N�lr�sn)°gn-±Z² ��m-»so)�-n�?)lX���-���B�

���Jp!���#� �T�/¨a��$=(0�����%���#�-$a�!�\���B� A6�/­��s2*�G½�-$��� �H d�M]_%K�bcH d0H�S�ºjHJI0[-_ M%ÀJ[�S]M^H�N�[�N�L; �[Z�7Ácf)M]_�L�M9N/P/¡Xe �fB_ S]M9Q�KZN�QZH�Fà f)Q0M^H�N�ea�-�\F8HJ[ I*U/�� ���}/�a��2��.>J�-�B��+,"�>�X}#z���"�$8<���20$�l\v��-$=(0���rl����Tl\q�p-p�pB�

���-���tT��¨�<��!(0"��%�������u�#� �C��#|j��}#+,�-�����ª���$8"�(0"%���20��4O��20����>�"%�#1,������>��-��$8"�$=(0���/(c�a�!20�%�u+,�)�#���%"��#1649�!2c+,�-z#"%���20�-z��!(0$��/���6DaF8HJI*K0K0L!M9N)P�QcH�R5SOU�K.Ä-Å-Æ/Ç.V=WXW5W�V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_�`XH�N�RJKZF0KZN\I*K�H�N6bGH d0H�S]M^I�Qa[�N�L.e.f)SgH�h�[�S]M^H�N#l�J��» n)�

���sqs�uÈ@� ��É6�-¨�<����#1#l/�G��t�"�$8��+7�!�rl�Ê6�s¥¿�!��1#l-tT�-¨����%��"���$�l/���\�6�T�!©'�!��$8���r��­a<#20�����C�B"%+,����$8"��-�����/20��>�����$=(820}�>Z�(0"��-��!4�:���"%�/(0$G�!�\�7��"%�#��$a�c"�(0<u}#���)���J�c�7>��!2820��$8:��-���#���#>�����>Z20�-$8$c"�+7��1-��$��XV*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_j�)H�f)F*N�[-_rH=R`XH�h;��fBSCKZF���M9Q0M^H�N#l�q!p-p-p)�

���J?!�©6� ¨�<���$8��(J����KZN#QZH�FcÁ.[�Q�K0L' �H�S]M^H!N,DG_�[�N�N#M9N)P/¡'¢rU�KaË'MgKZF=[�F8I*U/M^I0[-_jÌ.KZN�KZF8[-_ M%ÀsK8L��#H�F=H�N�H�M5ÌaF8[*�#U)���<�A(0<���$8"�$�l�¨a����"�49��20�#"%�7�C��$=(0"�(0}#(0�;��4X­j��>*<��#�-���-1!x/lr���-��¦B�

��{

Page 39: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

����m���Z� �#�ª¨��s�£�����£�#� �#�X|r���-�\�s2*���3��)�#����"���1E�3�BxB����+,"�>����){)"�20�-��+,���)(�}#$8"���13��z��Jx ��$8"%���¿+@}#��(0"%:#���,<)x)�:���(0<#��$8"�$;�!:�:#20�-��>*<r��e.F*S]M ¯�I�M][-_�V*N#SCK�_9_ M%P/KZN�I*KZl�¦-¦)² ?)�-�*o)?�m�m#l��J����mB�

���sns��­;�\A'�����3�!�\�t�� ª��v����\��$8$8�B�G­a<#���J�-�-q,�;�;�.�X20��z���(����B<�"�z�"�(0"��-�����\��>��-+,:��Z(0"�(0"����r�Ge�V. �[JP [JÀ�M9N�KZl��m#°=�s±Z² ? n�o/m »)lr&B:B20"%�#1�J���-?)�

���J¦!��­;� |X��A'�J�!�������� ��� �������¬J���G�)�'�§+,�)�B���r4O��2�20�J��$8����"���1u��z���}#(':��Z20$8"%$=(0����>��6������>J��}#$0�!(0"��-���u`XH�h ��\f)Sg[�S]M^H�N\[-_�V*N#SCK�_9_ M%P/KZN�I*KZl\nB°^?-±Z²%��m/q�o\�sn!pBl��J��»-�)����s¶s���� �G�aA;��z���{ ��>�l�¨�� �B�c­���xB�%�!2Jl'�!�\�¸�B�c������"���� ��)�#���%"��#1¹�!�\�¹20���\�#�Z20"%�#1¼�!20>*<�"�(0��>�(0}B20�34O20�-+ :#<����

(0�-1!2*��:�<#$������,DGF=HJIs�rH=RGSOU�K�����F8L�V*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_�`XH�NJR�KZF0KZN�I*K'H�NE`XH�h��\f)SCKZFTÌ�F8[Z�#U/M^I�Q�[�N�L'V*N�SCKZF8[-I�S]M9��K¢�K8I*U)N�M]¤�f\KZQ,i^�)V!Ì'Ì5bce.D5Ëakslr�J���-¦B�

���J»!�����BA'�����%����28(Jl#¥§�Bv�}#201-�!2*��l�A@�#���J��l#�����&���­a<B20}������;$8"��#16(0<��;>��-���#���#$0�!(0"��-�����1-�!20"�(0<#+�49�!2.20��z�}#$=(Jl{)"%$8"����#�gz\�!$8�J��+,��z�"����620�-z��!(����/>J����"�¬J�!(0"����r�7����DaF8HJI*K0K0L!M9N)P�Q7H�R@SOU�K@V=WXWXW§V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_.`XH�N�RJKZF0KZN\I*KH�N¼`XH�h;��fBSCKZF���M9Q0M^H�NE[�N\L@Dc[�S]SCKZF*N�bcK8I0H0P�N�M9S]M^H!N�l��#��28(;¨��-����"���$�l�¨��6l��J���-�B���=�X�5�G�

���J�!�����-A;�����³�!��28(Jl)&�� ���/&)��"�(0¬-l)¨��-­a<��!20:��-l/�!�\��&���­a<#20}����#����l �3¨G�3¨�l/�!�\�6>*<\�!"��\"�:�:#"���1�4O��2X$=(820}�>Z(0}#20�4O20��+®+,�!(0"��-�u�c"�(0<�}#���)���J�c��>���2820��$8:��-�\�B����>��-�a �[ I*U)M9N�K;º�K8[�F*N�MON)P�l�q!p-p�pB��­j�,��:#:��J�!2J�

� q�p!���T� ���A'��+,:#$=(0��2Jl���� ~T��|j�!"�2*��lr������A6� v.��t�}#z�"��r�'���!�B"�+@}#+®��"�� ����"�<��/�)��4O20��+¾"���>���+,:�����(0�6���s(*�7{)"%�(0<����5� ����1-�!20"�(0<#+��c�)H�f)FZN\[-_ªH=R'SOU�K;bcH!� [-_���Sg[�S]MOQ*S]M]I*[�_j��HJI�MgKZS]�!�X��KZF*MgKZQ;Ácl#?-�B°=�s±Z²��Zo/?-»Blª��� ¶�¶)�

� q)���3y6�)A'"�$8$0�����Jx/��� �-l)©T�/A'}B282*���/(8�^¥Â</xB(0��l/�����7­;�Bva��"�����x/�ª�¸>��-+,:�}B(*�!(0"��-��������x7���,>�"����/(�$8�-��}#(0"��-�7(0��(0<��$8"�+@}���(*�!������}�$����/>J����"�$0�!(0"����·�!�\��+7�!:�z#}�"��%�#"���1�°g&#|j�;�3±;:#20��z�����+���¥���20�)"���1�#��(0��$��!4G�8¨�t��� q�p�p-p¥£�!20�B$8<#�-:�¥Âm#²���-z#"��%��t.�-z��!(c~'�J{)"%1-�!(0"��-���!�\�����:�:#"���1#l\��:B20"%�rq!p-p-p)�

� q-qs����A'��}�>��Z(J���;��$8���)}#���/(0"%���X$8"%+6}��%�!(0"����#�gz\�!$8�J��+,��(0<#�)�#$;4O��2Tz\��x/��$8"³�!������(0�Z20"%�#1#��­j��>Z<#��"�>J���Xt.��:���28(¨��'��A�´��j�g�C~'�ª��~�y�´�­at ?B��pBlX¨a�!+@z#20"%�B1-���;�#"�{ ��20$8"�(�x/l�A'��:��!28(0+,���/(��!4.�X�#1-"�������20"���1#l�¨a��+@zB20"%�#1-��l�; �l��J���-»)�

� q�?!���T��A'��}�>��Z(Jlj�B� ��� y6�r�#�@�#20��"�(*��$�lr�!�\��~6� �#�ry;��2*�B�-��lj�J�B"�(0��20$��,��K8¤�f�KZN�S]M][-_ª EH�N�SCK`X[�FZ_�H� �KZSOU#HJL�Q�V*NDGF=[ I�S]M^I*KZ�a&B:#20"��#1-��2��X��20�%��1#l#~;�Z�YÈ5��20��l�q�p�pB���

� q!m��©6��A'}B282*���/(8�^¥Â</x)(0�-l�&��5���Jw=}�+7�B��2Jlc&��X­a<#20}#�rla�����B��va�s(8(0"�$=(*�Blc�!�\�¹&��5&B>*<����#"���1B� �®z��Jx ��$8"%�������1-�!20"�(0<�+ 49�!2;$8"�+@}#��(*�������-}�$G���/>J�!��"%¬��!(0"��-�������u+7��:uz�}#"%�%�B"%�#1#�5&)}�z�+,"�(8(0�J��4O��2�:�}�z#��"%>��!(0"��-��l�q!p-pB���

� q-ns���T������49��$����cI0I�fs�B[�N�I���ÌaFZM]L�Q�¡�e DGF=H d0[ d�M]_ M9Q0S]M^I à F=[�h7K��5H�F8�'R�H�F'bcH-d*H!SaD.KZF8I*KC�\S]M]H�N¼[�N\L7��[!�JM%P [�S]M^H�N#�X<#AY(0<#��$8"�$�lBA'��:\�s28(0+,���/(��!4�������>�(820"�>J�!�r�!�\�u¨��-+,:#}#(0��2��X�#1-"�������20"���1#l\¨a�!20�#��1-"�������%����������"�{ ��20$8"�(�x/l�J��»-�B�

� q�¦!�3&�� �X�#1-����$8�-���!�\�@A@�/�>�A'��20+,�!(8(J���ª2820��2�>���2820��>Z(0"%���7"%�@+,�-z�"����G20�-z��!(�+7�!:����J�!20�#"%�#1#���C�7DGF=HJI*K*K8L�MON)P�QH=RuSOU�K3Ä�Å Å���V=WXW5W V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_�`XH!NJRJKZF8KZN�I*K3H�N¹bGH d0H�S]M^I�Q[�N�L�e.f)SgH�h�[�S]M^H�N#la:���1-��$7q-n�n-nJo)q-n!¦-pBl~;"�>��-l��#2*�!��>��-l\����x����-�-q)�

� q-¶s�A@�/�#�s��l ¥ �/v�}B201 �!2*��lB��� A'���%�%�!��28(JlB�����7&��/­a<B20}�������-�/(0�c>J�!20�������/>J����"�¬J�s(0"%���r²�����>�"����/(�:���$8"�(0"�������$=�(0"�+7�!(0"��-�@4O��2�+,�-z�"����a20�-z��!(0$������,DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q'H�RcSOU�Kc��[�S]M^H!N�[-_j`XH!NJRJKZF8KZN�I*K'H�N,e.FZS]M ¯5I�M^[-_BV*N#SCK�_9_ M%P/KZN\IZKi9e�e.e�VCkJl���20�%���\�B�#l\�ª|Xl��J�-���B�\�;�;�.�Z�

� q�»!�A@�X���J��l�¥§�Xv�}#201-�!2*��la©6�� '20}#:�:��Bl5�����¹&��X­a<#20}#�r�¼� :#20��z\�!z�"���"%$=(0"�>3�!:�:B20� ��>*<¼(0��>������³�!z���2*�s(0"%{-�+@}#��(0"��^20�-z��!(c���/>J����"�¬J�!(0"����r�.e.f)SgH�N\H�h,H!fBQ;bGH d0H�S]Q0l�»B°^? ±Zl\q�p-p�pB�

� q��!�A@�����J��lr¥ ��v�}#201-�!2*��lj������&��r­a<#20}����@���!20� �s{3���/>J����"�¬J�s(0"%���£49�!2�+,�-z�"����@20��z���(0$�"����)xB�\��+,"�>T���){)"��20�-�#+,���/(0$��G�)H�f)FZN\[-_ªH=R�e.F*S]M ¯�I�M][-_�V*N#SCK�_9_ M%P/KZN�I*K�b.KZQ�K8[�F=I*U)lª�-��² ?��B�*o/m/q�¶)lª���-�-�)�

� ?-p!�3���)y'�s20�³�!�\���!�\�����©;��>*�)z���28(J�\&B}#2849��>��G$8"�+,:#�%"���>J�!(0"��-�,}#$8"���1��/}\���B20"�>G��2820�!25+,�Z(820"%>�$��\����DGF=HJI*K*K8L�MON)P�QH=R'�BV!Ì'ÌXb.ecD5Ë'lr�J�-�-¶)�

� ?B���3����y'�s20�³�!�\�3�!�\�3���©���>*�Bz��Z28(J�G&)"%+,:#��"�4³xB"%�#1�$8}#2849��>���$��c"�(0<3>��-���!2������u(0���)(0}#20��}#$8"���1��/}\���B20"�>���2820��2+,��(820"�>�$�������DGF=HJI*K*K8L�MON)P�Q'V=W5WXW®��M9Q0f#[-_ M%ÀJ[�S]M^H�N#lr���-��»B�

� ? qs���#� ��&��)y;}B(0+7���#�r� �5�Z201-����"�>Z<,{-�-���!��1-��20"�(0<#+,���,¬�}#2X$8����z#$=(0�%���-�!��"%$8"���20}#��1���"�����$5+,��z�"������@20�-z��!(0��20$������!$=�(0��2! $G(0<���$8"�$�l�����"�{ ��20$8"�(Cxu�!4"�;��+�l �;��+�l�y;��20+7�!�)x/l����-��¦B��°]"%�3y;��20+7���\±Z�

��o

Page 40: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� ?-?!���#� ��&��ry;}#(0+7�!�����!�\�3 ��� ��-�#�-��"�1-�-���C��>�20��+,���/(*����+7�!:�:�"��#1,��4a�%�s201-�@>Zx#>��%"�>6���){B"�20����+,���/(0$�������DGF=H �I*K*K8L�MON)P�Q�H=R'SOU�K�V=WXW5W·V*N�SCKZF*N�[�S]M^H!N�[-_����!h;�BH�Q0M9f)h®H�N¿`XH�h��\f)Sg[�S]M^H�N\[-_�V*N#SCK�_9_ M%P/KZN\IZK'M9NubGH d0H�S]M^I�Q�[�N�Le.f)SgH�h,[�S]M]H�N¹i0`jV8bceaksl\q�p�p-p)�

� ?�m����#� ��&���y;}#(0+7�!��� �����·¨���&B>*<�����1����]�Â�.+,�-$�²�¨��-+,:\�s20"�$8�-�·�!4'$8>J�!�·+7�s(0>Z<#"%�#1��!:�:B20� ��>*<���$�49��27$8����4³����/>J����"�¬J�!(0"����·"��¿"��\�#�/�!2����){)"�20�-�#+,���/(0$��3���¼DaF8HJI*K0K8L�M9N/P�Q�H=R,SOU�K3Ä!Q0S.Waf)F8H�h6M^I�F8HY��H�F8�!Q=U#HZ� H!N¼ecL ��![�N�I*K8L, EH d�M]_%K�bcH d0H�S]Q0�����5�X�¸¨���+,:�}B(0��2�&B�/>�"���(Cxu�20��$8$�lr�J���-¦B�

� ? ns�3&�� �G�)©'���)"�+ ��������)v5�-}��%�!��1-�Z2J��&B����$8��2�z\�!$8�J�,>�20�J�!(0"����u�!4j"��\�B�/��2G{)"�28(0}\�!�\���){)"�20�-��+,���)(X+,�)�B����$��r�C�DGF=HJIs�ªH=R'SOU�K.�BSOUuV*N#SCKZFZN�KZS]M^H�N�[�_5`XH�N�RJKZF0KZN\IZKTH�NÂ��M9FZS]f#[-_����!Q0SCKZh@Q�[!N�L6 �fB_ S]M9h7K8L�M][i!���B  �kJl����-�-¶)�

� ?-¦!��Z�r©;�!20$=�c"%���]�E&):���>�"%����"�¬J�!(0"���� �!4c:���20>���:B(0}\�!��:#20�/>���$8$8��$��3­r��>Z<#��"�>J�!��t.��:���28(6���'­at.�0�sn/�-��l5��=­;lª�.�|j�!zrl\¨a��+@zB20"%�#1-��l�����l�&)��:#(0��+6z���2'���-��mB�

� ? ¶s��|X�!���/>�>Z<#"^l� ��s ��-�#�-��"�1-�-l �����@����va�Jw�2*�!>Z<��!28x)�)� ��"%$8}�������x�20�J����"�$=(0"�>c+7��:�:#"���1c��4\�.:#�³�!�\�s2����){B"�20����+,���/(�c"�(0<£$=(0��20���B�����£DGF=HJI*K*KZQ0M9N/P�QuH=R�SOU�K � ����� V*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_5�#��h��BH�Q0M9f)h H!N£W��Z�#KZF*M9h7KZN#Sg[-_XbGH d0H�S]M^I�Q0l¥¿�!"%�)"��)"]l�©;�J�a��"�"]l�q!p-p-p)�

� ?-»!�3������$0�s2*� �!�\�¿����v��%��� ���¼¨��-���#���#$0�!(0"��-��²7>��-���#"�(0"��-�����c�#����$8"�(�x¿:B20�-:���1 �s(0"��-�¼49��2@{)"%$8}����a(82*�!>Z�)"���1B�V*N�SCKZF*N�[�S]M]H�N�[-_j�)H�f)FZN\[-_�H=R�`XH�h��\f)SCKZF��rM9Q0M^H!N�l\q��#°=�J±Z² nJoBq!»Blª���-�-»)���C�:B20��$8$��

� ?-�!�����������$=4O����(�!�\�¹&��X '20"�$=(0����$8���r�Â�.>�(0"�{ �1����-z\�!�����/>J�!��"%$0�s(0"��-�Â49�!2���+,�-z#"��%�u20�-z���(7}#$8"���1�+6}���(0"�:����</x#:��!(0<���$8"�$�(82*�!>Z�)"���1B�ª���uDaF8HJI*K0K8L�M9N)P�QTH�R;SOU�K;VZ�\`je.V��H�F0�!Q=U#H*�£H�N�b.K8[�QZH�N#M9N)P��XMOSOU��rN\IZKZF*Sg[�M9N#S]�7M9NbcH-d*H!S5��[!�JM%P [�S]M^H�N#l\:���1-��$���?so)q-q)l�&)(0�/>*�B<#�-��+�l�&)���J�#����lr���-���B�\���/¨a���*�

� m p!��|X� �� ��!����z���"���1#l/�T� tT�-¨a�!$8$0���\�)2*�BlB�!�\���#� ���- �}B20"%���r���.>�(0"���1�}��\�B��2�}��#>���28(*�!"%�/(Cx�²jA'"�$8>�20��(0�Gz��Jx ��$8"%���+,�)�#����$ª49�!2a+,��z�"������^20�-z���(X���s{)"�1 �s(0"��-�r�\���7DaF8HJI*K0K8L�M9N)P�Q;H=RGSOU�KGV=WXW5W��Bb��\��V*N�SCKZF*N�[�S]M^H!N�[-_�`XH�N�RJKZF0KZN\I*KH�N�V*N�SCK�_9_ M�P/KZN�SXbGH d0H�S]QT[�N\L7�#��Q0SCKZh6Q*lr�J���-¦B�

� m#���tT�j�G�� �����+7�!�r�� ����� ��:#:#20�-��>*<�(0�3��"%�#�J�!2��\��(0��20"��#1����\��:#20�J�B"%>Z(0"%���£:#20��z�����+,$��¹¢�F8[!N�Q��ae;�B Wa��)H�f)FZN\[-_�H�R'Á�[!Q*M]I;WaN)P�M9N�K0KZFZM9N/P�l�»-q)² ? n�o/m/n/lª�J��¦-pB�

� m/qs� ��! ����\�!¬J���G�)l/A@�! ��-������2Jl)�!�\�6&�� �#��t�}#$8$8�����^�\&)(0�/>*<\�!$=(0"�>G$8"%+6}��%�!(0"���������1���20"�(0<�+,$ª49�!25�BxB�\�!+,"%>5:#20��z\�!�z�"���"�$=(0"%>5����(C�a�!20�B$��-���TDaF8HJI*K0K8L�M9N)P�QGH=R5SOU�KcÄ Ä!SOU�e.N#N�f#[-_\`XH�N�RJKZF0KZN\IZKcH�N��N�I*KZF*Sg[�M9N#S]�'M9NTe.V*l!����)(820�����]l¨a�����-���)lj���-� n/�

� m ?!�3&��s �"���1������@¨��s¥���"�+7���r� ©;����:�+7�s(0���!}#(0�����-+,��}�$r+,�-z�"����520��z���(����s{)"�1 �s(0"��-�@$=xB$=(0��+�� ���6DGF=HJI*K*K8L�MON)P�QH=R5SOU�K5�/D�V=W¸`XH�N�RJKZF0KZN\IZKGH�N� �H d�M]_%K�bcH d0H�S]Q0l�:\�!1-��$X�J�-pJo\���-»Bl v��-$=(0���rl-���Tl�~;�s{ ��+6z���2ª�J���-pB� �5���%}#+,�q�?-n-q)�

� m-m��A@�G ����%����23���\�¸t��c�#2*�s(0�)"%���B� �;$8"���1¼���J�s20��"���1¼49�!2���:#:#20�J�B"%+7�s(0"��-�Â"�� $=(0�/>Z<���$=(0"�>�:B20�/>���$8$8��$�� �C�DGF=HJI*K*K8L�MON)P�Q6H=R'SOU�K'V*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_�`XH�N�RJKZF0KZN\I*K@H�N� �[ I*U)MON�K;ºjK0[!FZN#M9N)P3i]V!`j uº�kJlr���-��»B�

� m/ns� �� ������-��"�1-��lB�#� �=&��By;}#(0+7�!����l-A@�/y;}�¬�¬��-��"]l)t�� ��"�>*�)�%"���lB���\�6 �� ~;"�>��Z�G�!20�#��2J���¸+,�-z#"��%�a20��z���(�$8����$8�����(J���C�DaF8HJI*K0K8L�M9N/P�Q�H=R��/D�V=W � Æ � Å@��KZN�QZH�F à f)Q*M]H�N3[�N\L�6K8I*KZN�S]F=[-_ M%ÀsK8L�`XH�N#S]F8H-_�M9N,bGH d0H�S]M^I����!Q*S]h,KZQV8V*l#v��-$=(0���rl�&)��:#(0��+@z���2'���-���B�

� m ¦!�A@�s ���28(0��������+,:T�����T­;�s¥���xB+,�-}#(0<��/­j��:��-���-1�"�>J���#+7��:�:#"���1c49��2�+,��z�"����520��z���(0$ª}�$8"��#1;�.>��-+6z�"��\�s(0"%�����4G$8���\�s2@�!�\�E{B"�$8"��-��$8����$8"���1B�7���£DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q�H=R@SOU�K�¢��aK�_ R*SOUE��[�S]M^H!N�[-_c`XH�NJR�KZF0KZN�I*K�H�N�e.FZS]M ¯�I�M^[-_V*N�SCK�_9_ M�P/KZN�I*KZl\:���1-��$��-¶��Jo)�-»!m#lr����#���,ª�!20��l��-}���xE�J�-�!m#�\�;�;�.�Zl#�;�����5�20��$8$*´-��=­Yª20��$8$��

� m/¶s��v��� �}#"%:��Z20$;�!�\��È@� �C­;��v5xB}#�r�.� 20�-z��!('���B:#�%�!2*�!(0"��-�E�!�\��+7��:#:�"���1@$=(82*�!(0��1!x3z\�!$8�J�3�-���,$8��+7���/(0"�><�"���2*�s20>Z</xE��4G$8:��!(0"%����20��:B20��$8���/(*�!(0"��-�#$��3�)H�f)F*N�[-_5H=RTbGH d0H�S]M^I�Q7[�N\Lue.fBSgH!N�H�h�H�f)Q����!Q0SCKZh@Q0l�»B² m ¶Jo)¦�?Bl�J���B�-�

� m »!�3&���|�����$8�Z2���������� �X�����-$8�#�'&B����$8��2�20��$8��(8(0"���1����/>J����"�¬J�s(0"%����4O��2�:��/�!20��x�+,�)�#�������J��+,�-z#"��%��20�-z��!(0$��;�C�DGF=HJI*K*K8L�MON)P�Q,H�RTSOU�KTV=WXW5WYV*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_c`XH!NJRJKZF8KZN�I*K,H�NEbGH d0H�S]M^I�Q@[�N�L,e.fBSgH!h,[�S]M^H!N·i9V!`jbceGkJlr&#�!��#2*���#>�"�$8>��#l�¨a�Tl\q�p�p-pB�\�=�X�5�G�

� m �!���#�B�#�B|����-���!2*�����\��©T�B���/A'}B282*���/(8�^¥Â</xB(0�����M9F8K8I�SCK0L��\H�N�[�F���KZN#Q*MON)PGR�H�Fc �H d�M]_%KcbGH d0H�S���[!�JM%P [�S]M^H�N#� ���})����2���>J���#��+,"�>��}�z#��"%$8<#��20$�l�v��-$=(0���rl�����lr���-�-q)�

� n�p!���#� �#�r|r�����\�s2*��l�©6� ����A;}#282*���/(8�^¥Â</x)(0�-l��!�\�3�Z� �#��¨��s���;A;xB�\��+,"�>�+7��:3z#}�"��%�#"���1,4O��2��!���!}#(0�����-+,��}�$+,�-z#"%���'20��z���(J��V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_��)H�f)FZN\[-_ªH=R�bGH d0H�S]M^I�Q;bcKZQ�K0[!F8I*U)l���� °]m ±Z² »��so/�-¦Blª���-�-q)�

r4q

Page 41: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� n)�����#� �#��|����-���!2*�3������©6� �#� &��\���J�B��2J�c� >���+,:�}B(*�!(0"��-��������x����,>�"%���)(�+,��(0<#�)��49�!2'�%�!201����g$8>J�����6>��-�#>�}#2820���/(+7��:#:�"���1������ ���/>J�!�%"�¬J�s(0"��-�r�¸��� �#�X©;���%����20z���>*<¸�!�\�¼A@�� ��)�#"�(0$8>*<�����la���#"�(0��20$�lGDGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q�H=RuSOU#K�'MON�SOU�V*N�SCKZF*N�[�S]M^H!N�[-_j�#��h��BH�Q0M9f)h®H�N�bcH-d*H!S]M^I�Q;b.KZQ�K8[�F=I*U)l�&#�!��(;|r��� �T¨�"�(Cx/l �.(*��<�lr���-�-�)�

� n-qs���#��|�"%} �!�\�£t���¨�<����r��&B���)}#���/(0"%����+,���/(0�,>J�!20���E+,��(0<��)�B$�4O��27�)xB�\��+,"�>,$=xB$=(0��+,$��¿�)H!fBF*N�[�_cH=R7SOU#Ke.h7KZF*M^I0[�N���Sg[�S]MOQ*S]M]I*[�_�e'Q0QZHJI�M^[�S]M]H�N�l\�-?B²���p-? q�o\��p�m-mBl5���-��»B�

� n�?!�uÈ@�#|r"�}�l#t��#�X+,�Z28x/l)A@��¨�<\���/2*�!z\�!28(0"]l#¥§�#v�}#201-�!2*��l�������&���­a<B20}����"�;$8"���1@����(0�@�%���!20��?!A§+,�)�#���%$�c"�(0<Y+,��z�"����E20��z���(0$�� ���YDaF8HJI*K0K0L!M9N)P�Q�H=RESOU#K�V*N�SCKZF*N�[�S]M^H!N�[-_�`XH�N�RJKZF0KZN\I*K£H�N  E[ I*U)M9N�K�º�K8[�F*N�M9N/Pi9V!`j º�kJl\q�p-p)�-�

� n!m������G|�}Â�����·�G�c�"���"%��$�� y;���-z�������x¸>�����$8"�$=(0���/(u2*�!��1��E$8>���� ����"�1-�#+,���/(,49�!2����){)"�20�-��+,���)(�+7��:�:#"���1#�e.f)SgH�N�H�h�H�f)Q;bcH-d*H!S]Q*l\m#² ?-?�?so)?!m �)lª�J�-�-¶)�

� n-ns������|�}����\��c���"%��"��-$��.t.�-z��!(;:���$8�T��$=(0"%+7�s(0"��-�3"���}��#�)���J�c�����){)"�20�-��+,���)(0$Gz/xu+7�!(0>*<�"���1,q��2*���#1-�$8>J���#$��.�)H�f)FZN\[-_ªH=R�V*N�SCK�_O_ M%P/KZN�Sa[�N�L@bcH-d*H!S]M^IT�#��Q0SCKZh@Q0l���»B² q!m-�so)q-¶-n/lª�J���-»B�

� n�¦!�3�����#�X���s(*�!20"*½>-��� �#"�$=(820"�z�}B(0�J�£+,�)�#���X49�!2�+,�-z#"��%�,20��z���(����B{)"�20�-�#+,���/(8�g�%���!20��"��#13�����£�\�J{)"%1-�!(0"��-�������$=(0��2! $,(0<���$8"%$�lc��=­;l�¨a��+6z#20"%�#1��-lc����l��-���)}\�s28xY���-��pB�Â�!��$8�¿�J{-�!"%�%�!z�������$����­ ���6|j��z¹­j��>*<t���:���28(�����­at.�0�sq�q�»)�

� n-¶s�3��� �#�����s(*�!20"*½>-� �C�)(0�Z2*��>�(0"��-� �����Y"��/(0������"%1����/(Ez���<\�J{)"���2J� ­r��>Z<#��"�>J�!�Tt.��:��!28(E���C�C­atc�0��m �-n)l6���!$=�$0��>*<)}�$8��(8(0$c���#$=(0"�(0}#(0�'�!4X­j��>*<��������-1�x/l��.28(0"���>�"%�������/(0������"%1�����>���|j��z��!2*�!(0�!28x/l�¨a��+6z#20"%�#1��-l\���Tl��J�-�!m#�

� n�»!���� &��B����xBz���>Z���r­a<��. �����+7�!� ����(0��2J²����,"��/(820�)�#}#>�(0"��-�,(0��>��-�#>���:B(0$��r�C�7�Z� �#�B¨��J�������7y6� ­;�/¥Â"���4O�-�#1#l�J�#"�(0�!20$�l�e.f)SgH�N�H!h,H�f)Q;bGH d0H�S���K0U)M^I�_%KZQ0�\&B:#20"��#1-��2.{ ��20�%�!1#l��J�-��pB�

� n��!�©6�������!2*�s{-��>-�c&)����$8�!2c49}�$8"����3"%�>���28(*��"��/(�x�1!20"³�B$.4O��2�+,�-z#"%���'20��z���(0$��Ge�V� �[JP [JÀ�M9N�KZl\:\�!1-��$�¦B�*oB¶sm#l&B}#+,+,��2;���-»-»)�

� ¦-p!�©6� ��B���2*�J{ ��>;�!�\�7��� ¨��#���!28(0"��r��t.�-z��!(a�\�J{)"�1 �s(0"%���7z)x�?�A $8:\�s(0"%������{)"%�#���#>��c1�20"%�#$�����-z#"��%�.t.�-z���(|j�!z���2*�!(0�!28x/l\t.�-z��!(0"%>�$.�C��$=(0"�(0}#(0��l\¨a�s20����1�"��@����%����� �;��"�{ �Z20$8"�(Cx/l��J�-�!m#�

� ¦B������\���}#(*�s20�%"���2;������t���¨�<\�s(0"%�%�)���.�u�Z�#:��Z20"%+,���)(*�!��$=xB$=(0��+ 49�!2."%�#>�20��+,���/(*�!�����){B"�20����+,���/(a+,�)�B����"���1z/xE������}#(0������+,�-}�$;+,�-z�"����@20��z���(J�6���·Ä!Q0ScV*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_X�#��h��BH�Q0M9f)h H�NEW��Z�#KZFZMOh7KZN�Sg[�_�bGH d0H�S]M^I�Q0l��-�/(820�J�!�^l\�-}��#���J��»-�B�

� ¦ qs��������}#(*�s20�%"���26�!�\��t��r¨�<\�s(0"��³�)��&)(0�/>*<\�!$=(0"�>,+@}���(0"�$8���#$8��28xE���s(*��4O}�$8"��-�E49��2T+,��z�"����620�-z��!(T�%�/>��!(0"��-������u���){)"�20�-��+,���)(a+,�)�#����"���1B�5�C�£Ç�SOU�V*N�SC�j�#��h��BH�Q0M9f)h¾H!N3bGH d0H�S]M^I�Q;bcKZQ�K8[�F8I*U)l�­j�-�/x/�Bl����-»��B�

� ¦-?!��Z�#~;��}#20z\�!�)<�$8<rl#�#�\v��-z����\��1��-l�&���y�2*�!��1-��l\t��\|�}#(0¬-l#tT�����x ��2Jl��!�\�����\&)��(0�B�a�.��� � ��>�(0"�{ ��+,�-z#"%���20�-z��!(.�c"�(0<3�T49}������^(0"�+,��w=��zr�ae.FZS]M ¯�I�M^[-_�V*N�SCK�_9_ M�P/KZN�I*KZlr����m#°=�ZoBq�±Z² � nJo��sqsm#lX�J�-���B�

� ¦�m���Z�#~;��}#20z\�!�)<�$8<rlBt��\��J����20$�l�������&��\v�"�20>*< �����%���5A��Xt �;�=&B©µ����� �,>����g�\�J{)"�1 �s(0"%�#1�20�-z��!(J�ce.V� E[JP [ �À�M9N�KZl��J¦B°gq-±Z² n�?Jo)¦-p)lj&B}�+,+,�Z2;�J��� n/�� ¦ ns�A@��X"���20>��T�!�\��v��# �}�"�:���20$��5|��J�!20�#"%�#1�(0�����B:����!20�����\�uz�}�"��%�u+7�!:�$��X����DGF=HJI*K*K8L�MON)P�Q6H=R�SOU�K�¢���K�_ RZSOU

��[!S]M^H�N�[�_�`XH�N�RJKZF0KZN\I*K�H�[email protected]*S]M ¯�I�M][-_/V*N#SCK�_9_ M%P/KZN\IZKZl-:\�!1-��$a�Jq�¦�mso\�Jq-¶)��l���������'ª�s20��l �-}#��x,�J�-�!m#� �;�;�.�Zl�;�����5�20��$8$*´���=­µ�20��$8$��

� ¦-¦!�3�����"�(8(@�����£~6�ª&B<���:�<\�s2*������"%��(0��20"��#1E{)"%��$8"�+@}#�³�s(0"��-�r²���}B�#"���"%�!28x¿:��!28(0"�>���� �\��(0��2J�¿�)H�f)F*N�[-_aH=R7SOU#Ke.h7KZF*M^I0[�N���Sg[�S]MOQ*S]M]I*[�_�e'Q0QZHJI�M^[�S]M]H�N�l\��m#² n!�-pso)n����Bl��J���-�B�

� ¦ ¶s��|X�)t��)t;�!z�"����Z2J���Â(0}#(0�!20"³�!���-��<�"%���B���7+7�!20� �s{@+,�)�B����$G������$8���%��>�(0�J����:�:#��"%>��!(0"��-�#$."���$8:�����>*<�20��>��-1!���"�(0"��-���5�C�3DaF8HJI*K0K8L�M9N)P�Q6H=R'SOU�K;V=W5WXWa�����5�X�cl��J��»-�)�����5�X�·|��-1,~;}#+@z���2a»-»-q-n��!m �)�

� ¦-»!��|X� t��\t���z�"��#��2����\�v�� ©6����}\���#1#�a����"��/(820�)�#}#>�(0"��-�(0��<#"%���#����+7�!20� �s{7+,�)�#���%$��GV=WXW5W e;���/Dµ E[JP �[JÀ�M9N�KZl\?#°=�J±Z² mso\��¦Bl����-»-¦)�� ¦-�!�u¥§� A@��t.����>*� �����T¨��-�#>�}#2820���/(����/>J�!��"%$0�s(0"��-�¼�����3+7��:�z�}#"%�%�B"%�#1�4O��2�+,��z�"����T20��z���(0$�}�$8"��#1u}#��(82*�!$8�-�#"%>

$8����$8�!20$������EDaF8HJI*K0K8L�M9N/P�Q,H=R�SOU�KTV=W5WXW �)b;���uV*N�SCKZF*N�[�S]M]H�N�[-_G`XH�N�RJKZF0KZN\I*K7H!NEV*N�SCK�_O_ M%P/KZN�S�bGH d0H�S]Q@[�N�L���!Q0SCKZh@Q0l�:\�!1-��$�q/�sq��JoBq/�J� ¶/l�È���� �-<���+7�BlB�-��:\�!�rl\�-}���xE�J�-��?B�

� ¶�p!���#�!t���}#(0��2J�#���z�"�����20�-z��!(�$8����4O�g���/>J����"�¬J�!(0"�����}#$8"���1�XA��;v��)�C��DaF8HJI*K0K8L�M9N/P�Q.H=R�SOU�KaV=WXWXW£V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_`XH�NJR�KZF0KZN�I*K@H!N3bGH d0H�S]M^I�QT[!N�[email protected]!h,[�S]M^H!N i9V!`jbceaksl\&#�!�3�#2*�!��>�"�$8>��Bl�¨a�Tl\q�p�p-p)�\�=�X�X�c�

r�V

Page 42: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� ¶)���3&�� �Z��t���}�+,����"���(0"�$������3y6� �T��v5��� ��x/��va��x/��$8"%������$=(0"�+7�s(0"%���3�������-�!��+7��������(0��20"���1#²a� }��#"��\�J�u4³2*��+,����a�!20�E4O��2T+,�-z#"%���@20��z���(T���/>J����"�¬J�s(0"%���r�u���£DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q�H=R@SOU�K@V=W5WXW V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_�`XH�N�RJKZF0KZN\IZK�H�NbcH-d*H!S]M^I�QT[�N�[email protected])SgH�h,[!S]M^H�N i]V!`jbceakJl�:���1-��$;q!�-»-nJoBq!�-�-q)lj&#�!���#2*�!��>�"�$8>��Bl�¨a�Tl\q�p�p-p)���=�X�5�G�

� ¶-qs�A@� v���t.}�z#"%�����;$8"��#1�(0<��6&B�Ct§����1���20"�(0<�+ (0�,$8"�+@}��%�s(0�T:���$=(0��20"���2��B"�$=(820"%z#}#(0"��-�#$��c���E��� ©6�\v���20���!2*�#�Bl �� ���X��� A'�sy�20�/��(Jl�A@� �6��|�"��\�#����x/l5�!�\� �T� ��� ���5&B+,"�(0<rlX�J�B"�(0�!20$�lcÁ.[��/KZQ0M^[!N¸��Sg[�S]MOQ*S]M]I�Q �-� ���)4O��2*��;�#"%{-��20$8"�(�xu�20��$8$�l ���)49�!2*��l �; �l��J��»-»B�

� ¶�?!�3&��st.}�$8$8�����)�!�\�Tª��~;��20{)"�1#��e.F*S]M ¯5I�M^[-_-V*N�SCK�_9_ M�P/KZN�I*KJ¡Xe· �HJL/KZF*N@e�� �\F8HJ[-I*U)�#�20���/(0"�>��5©'�����]l-�X�#1-�����a�/�)�¨���" � $�l�~'�#l��J��� n/�

� ¶!m���v���&B>*<�"������,�������B��¨520�J�c����x/�7��>���+,:\�!20"�$8������4a:��-$8"�(0"��-����$=(0"%+7�s(0"��-��(0��>Z<#��" �/}���$'}#$8"���1�/>�>�}�:�����>Zx1�20"%�#$����C��DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q'H�R�SOU�K�Ä-Å Å��7V=W5WXW V*N�SCKZF*N�[�S]M]H�N�[-_ª`XH�N�RJKZF0KZN\I*K�H!N�bGH d0H�S]M^I�Q;[�N�L�e.f)SgH�h�[�S]M^H�N#l:\�!1-��$��J¦-q�»so��J¦�?�m#lr&B���uA'"���1-�Bl�¨a�Tl\����x����-�!m#�

� ¶-ns�©6��&)<\�!(0����x/�)º�K8[�F*N�MON)P� �HJL/K�_ Q�R�H�F5bGH d0H�S���[��JM%P [!S]M^H�N��#�<�A¼(0<���$8"�$�l ¨��-+,:#}#(0��2ª&B>�"����#>��aA'��:��!28(0+,���/(Jlv520�J�c� �;�#"%{-��20$8"�(�x/lBª20�!{)"%�#����>��-l#t.�Zl��J���-»B�

� ¶�¦!�©¹&B<\�s(0�-��x��!�\��|X�s ��!����z���"���1B��|��J�!20�#"���1c(0�-:��-����1-"�>J���#+7��:#$r�c"�(0<T���J�������/>J�!�#�)�B�-+,��(820"�>X"��#49�!20+7�!(0"��-�������DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q6H=R�VZ�\`je�V � Å � �#�=�/¨a�.�Zl#���#>-��lr���-� ¶/�

� ¶-¶s�©6��&B<\�s(0�-��x������|X� ��� ������%z#��"%�#1#�.|��J�!20�#"%�#1,<�"%���B����+7�s20� �s{u+,�)�B����$.�c"�(0<31-���-+,��(820"�>�"��#49�!20+7�!(0"��-���­j��>*<��#"%>�����t.��:��!28(5¨G&)�C� ¶J��p!m#lB¨���+,:�}B(0��25&B>�"����#>��cA'��:��!28(0+,���/(Jl�v520�J�c���;�#"%{-��20$8"�(�x/l��20�s{)"%�#���#>��-l/t.�Zl��:B20"%���J��� ¶/�

� ¶�»!�©6�X&)<)}�+�l5����©'�!�rl5�����¿tT�X&)¬�����"�$8�)"^�¼�C�/(0��2*��>�(0"�{ �7>�����$=(820}#>�(0"��-� ��4;?�A¾+,�)�B����$64³20�-+ :����#��2*��+,"�>+,�-$0�!"%>�$��#�C��DaF8HJIs��H=RaSOU�K5V*N�SCKZF*N�[!S]M^H�N�[�_r`XH�N�RJKZF0KZN\IZK�H�N3`XH�h;��fBSCKZF,��M9Q0M^H�N,[�N�L.Dc[�S]SCKZFZN,bcK0I0H0P�N#M9S]M^H�Ni0`���D5b�kslr�J���-»B�

� ¶��!�tT�\&B"�+,+,����$��j¥¸<���20��"��u(0<#�'�a�!20�³�u"%$G�#�J{)"%�Z2Jl#(0<#�;20�-z��!(��  �[ I*U)M9N�K;D.KZF8I*KC�\S]M^H!N�l�n)°=�s±Zlr�J�-��¦B�� »-p!�tT�ª&B"�+,+,�-�#$�l�A@�j��:B49����z���}�+�lj¥§�ªv�}B201 �s2*��l5�������J��lªA@�����¼��/�!20$�lG&���­a<B20}���l������£©6�jÈ5�-}#����$��

¨��/��2*�B"%���!(0"��-�34O��2'+6}���(0"��^20�-z���(c�Z�#:#����2*�!(0"������!�\�+7�!:�:#"%�#1#�5����DaF8HJI*K0K8L�M9N/P�Q�H=R�SOU�K�e.e.e�V���[�S]M]H�N�[-_`XH�NJR�KZF0KZN�I*K@H!N3e.F*S]M ¯5I�M^[-_\V*N�SCK�_9_ M%P/KZN\I*KZl���}#$=(0"��rl#­aÊ6l\q�p�p-pB���;�;�.�Z�

� »B���tT�J&B"�+,+,�-�#$����\�T&��� ��/���#"%1B�/ª20�-z���z�"���"�$=(0"�>520�-z��!(����s{)"�1 �s(0"��-�T"%��:��!28(0"%������x��-z#$8��20{���z��������){)"�20�-��+,���)(0$������DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q6H=R�VZ�\`je�V � Å Ç�l#:\�!1-��$��Jp�»-pso��Jp�» ¶)lr����/(820�J���]l�¨a�!�\�����Bl\��}#1-}�$=(����-�-n)�����/¨a���*l��C��>-�

� » qs�tT��&B+,"�(0<rl\����&)����4�l����������¨�<�����$8��+7�����c��$=(0"%+7�s(0"���17}��#>���28(*��"��3$8:��!(0"%���j20���³�s(0"��-��$8<#"�:�$'"���20�-z��!(0"�>�$�����7�Z� �#��¨��J�������y6� ­;�)¥Â"���49����1#l#�J�B"�(0�!20$�l�e.f)SgH�N\H�h,H!fBQcbcH-d*H!S@��K0U)N�M]I�_%KZQ*lB:���1-��$'�J¦ ¶�o\���-?B��&B:B20"%�#1-��28��5�Z20�³�!1#lr�J�-��pB�

� »-?!�3��� �T��­����#����2J�T¢�HJH-_ QªR�H�F'�#Sg[�S]M9Q0S]M^I0[-_�V*N�RJKZF0KZN\IZKZ��&):#20"���1���2��5��20�%�!1#l#~;��� È5��20��l��J�-��?B�aq!���u�J�B"�(0"����r�� »�m��3&��j­a<#20}#�r�u���B:#�%�!2*�!(0"��-�¼�!�\�E+,�)�#���Xz�}#"%�%�B"%�#1�"��£+,�-z#"��%�620�-z���(@�#��+7��"���$����C�£�G�jt.}�$8:#"%�#"]lª�J�#"�(0�!2Jl

DGF=HJI*K*K8L�MON)P�Q3H�R7SOU�K7V=WXWXW�V*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_'`XH�N�RJKZF0KZN\IZK3H�N¿��KZfBF=[-_5��KZS ��H!F0�!Q0la:���1���$�s¶�nJo��J»-p)l.&#�!��#2*���#>�"�$8>��#l�¨a�Tl��J���-?B�\�=�X�5� ~;��}B2*����~;��(C�a��20�u¨���}���>�"%�]�

� » ns�3&���­a<#20}#�r�Xª20�-z\�!z�"���"�$=(0"%>T�!�%1���20"�(0<�+,$."��u20��z���(0"�>�$��Ge�V. �[JP [JÀ�M9N�KZl�q/� °]m ±Z² ��?so��Jp-�)ljq�p-p�pB�� »-¦!�3&���­a<#20}#�rl ��� v5����(0¬-l/��� v��������Z�c"�(0¬�l-¥§�-v�}#201-�!2*��l/�T� v��-¨520��+,�Z20$�l/����A'�����%����28(Jl-A@�����J��l�A@�!©@«�!<��#���]l

¨��\t.�-$8���)z���201Bl�~T��t.�Jx/l#�#��&)>Z<)}���(0�-l#�!�\�A@��&)>Z<)}���¬-�5ª20�-z���z�"���"�$=(0"�>@�!�%1���20"�(0<�+,$.�!�\�u(0<#�'"��)(0�Z2*��>�(0"�{ �+@}#$8��}�+Â(0�-}B28�g1-}�"%�B�X20��z���(ª+,"����Z20{-�)�)V*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_#�)H!fBF*N�[�_�H=RªbcH d0H�S]M]I�QXbcKZQ�K8[�F=I*U)l\���#°=�-�J±Z² � ¶-q�o)���-�Blq�p�p-pB�

� » ¶s�3&��!­a<B20}��rls¥§��v�}B201 �s2*��l-���\��A@�!���J���)�£20�J�!���^(0"�+,�a�!��1-��20"�(0<#+§49��2�+,�-z�"����520��z���(�+7�!:�:�"��#1c�c"�(0<6��:#:���"��>J�!(0"�����$G(0�@+6}���(0"��g20��z���(c�!�\��?�A§+7�!:�:#"%�#1#�j���DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�QTH=R;SOU�K;V=W5WXW¸V*N#SCKZFZN\[�S]M^H�N\[-_5`XH�N�RJKZF0KZN\I*KH�N�bcH-d*H!S]M^I�QT[�N�[email protected])SgH�h,[!S]M^H�N¼i9V!`jb.eakJl�&B���3�B2*����>�"%$8>��#l�¨a��l�q!p-p�pB�\���5�X�G�

� »-»!�3&��5­a<#20}#�rl�A@�5���J��la�����¼¥§�5v�}B201 �s2*��� � :#20��z\��z#"��%"�$=(0"�>���:#:#20�-��>*<¹(0��>��-��>�}#2820���/(7+7��:#:�"���1���������/>J����"�¬J�!(0"����@49�!2�+,�-z#"��%��20�-z��!(0$��B �[-I*U)M9N�KªºjK0[!FZN#M9N)P�l-?B��² q!�so)n�?Bl��J�-��»B�)�!��$8�;�!:�:��J�s20�J��"%���.}#(0�����-+,��}�$t���z���(0$�n)l\q-n!?so)q-¶)���

r^X

Page 43: Î ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ È~ıÅfÆ ÇDÈÉÃvʪÓBé ...robots.stanford.edu/papers/thrun.maps-multi.pdfÎ ÅfÎ ÐÒÑ Ã Æ Ì±Ä±ÅfÎ ÔÕÍ{ÏXÔBÎ

� »-�!�3���X¨��ª­r��282*���#>��-��~;�!(0}#2*�!��>���+,+@}#��"�>J�!(0"������c"�(0<£20�-z���(0$�������$=(0��2! $@(0<#��$8"�$�l5��=­�A'��:\�s28(0+,���/(���4�X����>Z(820"%>����ª����1�"%�#����20"���1����\��¨��-+,:�}B(0��2�&B>�"%����>��-l\¨a��+6z#20"%�#1��-l\���Tl�� ���)}\�s28x��J�-�!m#�

� �-p!�3y6�r¥���" � �����£�G� {��jX}B(8(0�-�!+,��2J�,� +7��:�z\��$8�����-���³�!$8��20$8>J�!��$6�c"�(0<#�-}#(T1����-+,��(820"�>,"��/(0��20:#20�Z(*�!(0"��-�������DGF=HJIZK0K8L�M9N/P�Q�H�R;V*N#SCK�_9_ M%P/KZN#SXe.f)SgH�N�H!h,H�f)Q����!Q0SCKZh@Q0�@�#H-_%���¿i]V8e;� � �-kJl\:���1���$�m-p-?Jo/m p-¶)��� ��&uª20��$8$�l ��!20��$=20}�<#�-l\y;��20+7���/x/l��J��� n)�

� �B����v��jÈ���+7�!}�>*<�"X������t���v�����2J��&):\�!(0"%�!�����J�!20�#"���1�49�!2@���J{B"�1-�!(0"��-�¿"��¿�)x#����+,"�>����){)"�20�-�#+,���/(0$��3V=WXWXW¢�F8[!N�QZ[ I�S]M^H�N#Q'H!Nu�#��Q0SCKZh@Q0�r E[�N���[�N�L7`ª� d*KZF*N�KZS]M^I�Q � D.[!FZSrÁ�¡ª`ª�-d*KZFZN�KZS]M^I�Q0l\&):���>�"%���#��$8$8}#�G�-�,|��J�!20�B�"���1,�.}#(0�-�#�-+,��}�$Gt.�-z���(0$�l��J���-¦)�a�!�%$8�,���/>J�s(0�J�3�!(c</(8(0:�² ´�´s�G�G��� ��"�>-� �B20�^� ���s{/x/� +,"��³´���x)�!+7��}�>*<�"³´/�

� � qs��v���È���+7��}#>Z<#"]l����|j���#1-����x/l���� ¨��r&)>Z<)}#��(0¬�l��#�ry�20��49����$=(0��(8(0�-lj������¥§���;�#��+,$�������1-���%�%�!�r²��.��"%�/(0���1�2*�s(0�J�������:B(0"�{ �'�s20>Z<#"�(0��>�(0}#20�;4O��2c+,��z�"�����20�-z��!(0$���­j��>*<��#"�>J����t.��:���28(c��»!��q)l#���#$=(0"�(0}#(0��4O��2G(0<#��&)(0}��Bx��4X|��J�!20�#"%�#1,������ª�B:���28(0"�$8�,°]�8&#|r��±Zl#ª�!�%�7�.��(0�#l\¨a�Tl\���JxE�J���-»)�

� �-?!� �6� t�����"�+,+,��2J�!t.�-z#}�$=(j����20�%�B�g+,�)�B����"%�#1.���\�����s{)"�1 �s(0"��-�T"%�T�a20�J�!� �a��20�%���#�TKZf)F=HJI*H!h;�\f)S]M9N/P�l��J?B°gqJo m/±Zl�J���-¦B�

r^�