ات ه درس روب ئ ارا ات ه درس روب ئ ارا ي ي ز ک ز کExtended Kalman Extended Kalman Filter Filter ر ف ر ف ت ت م لار م د م لار م د84131069 84131069 وطه ب ز م اد ت س ا وطه ب ز م اد ت س ا, ز ش کت د, ز ش کت د ي ي ز ز ي يه ام گا, ش ن دا ي ي ک ز ي ز– 7 ي مده کا ک, ش ن دا ي اور ن ف ر و ت و يعات لا ط ا
25
Embed
ارائه درس روباتيکز Extended Kalman Filter فريد ملازم 84131069 استاد مربوطه دکتر شيري دانشگاه امير کبير – دانشکده
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
کزکزييارائه درس روباتارائه درس روبات
Extended Kalman Extended Kalman FilterFilter
د مالزمد مالزمييفرفر8413106984131069
استاد مربوطهاستاد مربوطهييررييدکتر شدکتر ش
اطالعاتيوتر و فناوري دانشکده کامپ–ر ير کبيدانشگاه ام
x is system state vectorx is system state vector f is system dynamicsf is system dynamics u is control vectoru is control vector w is system error sourcesw is system error sources y is observation vectory is observation vector h is measurement functionh is measurement function v is measurement error sourcev is measurement error source
مم کردن خطا با مم کردن خطا با ييننيين متناظر با من متناظر با ميين تخمن تخمييمساله بهترمساله بهترار خاص است.ار خاص است.ييک معک معييتوجه به توجه به
ع احتمال ع احتمال ييک تابع توزک تابع توزييلتر در مرحله لتر در مرحله يي ف فييززييدگاه بدگاه بيياز داز د دهد. دهد.يي را از مراحل قبل انتشار م را از مراحل قبل انتشار مييشرطشرط
ستمستمييعملکرد سعملکرد س
ستمستمييمراحل عملکرد سمراحل عملکرد سx0x0داده شده است داده شده است
ز ز يينونوw0w0شود شودييعت وارد معت وارد ميي از طب از طب u0u0شود شودييستم داده مستم داده ميي به س به سيي به عنوان ورود به عنوان ورود ت ت ييستم به وضعستم به وضعييسسx1x1شود شوديي وارد م وارد م ييرريياندازه گاندازه گ y1y1شود شوديي انجام م انجام م
يين بران برايين تخمن تخمييسوال: بهترسوال: بهتر x1x1ست؟ست؟يي چ چ پاسخ با توجه به پاسخ با توجه به
ستمستمييعملکرد سعملکرد س
توانند توانند يي م ميي متفاوت متفاوتيينه سازنه سازيي به بهييارهاارهاييمعمع ختم ختم يي متفاوت متفاوتييانتخاب گردند که به پاسخ هاانتخاب گردند که به پاسخ ها
گردندگردندmeanmeanار ار ييع احتمال، متناظر با معع احتمال، متناظر با معيي: مرکز توز: مرکز توز
MSEMSEmodemodeن احتمال، متناظر با ن احتمال، متناظر با يي بزرگتر بزرگتريي: مقدار دارا: مقدار دارا
است است ييگاس گاس ععييتوزتوزmeanmean ، ، modemode و وmedianmedian يي. هستند .کسان هستند کسان
توز توز شکل ع:ع:ييشکل
ععييانتشار توزانتشار توز
ييع نمع نميياز به انتشار کل توزاز به انتشار کل توزيين حالت نن حالت نييدر ادر ا باشدباشد
ابندابنديي ييانس انتشار مانس انتشار ميين و وارن و وارييانگانگييتنها متنها م انتشار در هر مرحله با توجه به اطالعات انتشار در هر مرحله با توجه به اطالعات
ردرديي گ گييمراحل قبل صورت ممراحل قبل صورت م
مراحل انتشارمراحل انتشار
ردرديي گ گييات انتشار در دو مرحله صورت مات انتشار در دو مرحله صورت مييعملعمل مرحله مرحلهpredictpredict مرحله مرحلهfilteringfiltering
مراحل انتشارمراحل انتشار
د که در مورد د که در مورد يي گو گويي به ما م به ما مx(k x(k م م ييم داشته باشم داشته باشيي توان توانيي م مييننييش بش بيي چه پ چه پ(1 +(1 +
افت افت يي را در را درy(k + 1)y(k + 1) يينکه خروجنکه خروجييش از اش از اييپپم.م.ييکرده باشکرده باش
مرحله مرحلهfilteringfilteringدهد که دهد که يي به ما نشان م به ما نشان م حاصل از مرحله حاصل از مرحله x(k + 1)x(k + 1)م م يي توان توانييچگونه مچگونه م
مميي بهبود بخش بهبود بخشy(k + 1)y(k + 1)قبل را با مشاهده قبل را با مشاهده
مراحل انتشارمراحل انتشار
ييع شرطع شرطيي تابع توز تابع توزيي برا براييع گاسع گاسييبا توجه به توزبا توجه به توز م:م:يير را داشته باشر را داشته باشييف زف زييم تعارم تعاريي توان توانييمم