Regulisani elektromotorni - pogoni.etf.rs Regulacija.pdf · MJS– sistem bez povratne veze UPRAVLJANJE - Pogon u otvorenoj sprezi (primer pogona sa tiristorskim mostom) u a M Aktuator

Poređenje statičkih

mehaničkih karakteristika

Naponski izvor

(naponsko napajanje)

Strujni izvor

(strujno napajanje)

mm1

w

m

mm2 mm1 w

m

mm2

Ukoliko je mehanička karakteristika

opterećenja nezavisna od brzine

Naponski izvor

(naponsko napajanje)

Strujni izvor

(strujno napajanje)

mm3 w

m

w

m

mm3

me3

me2

Za me2 nemamo

ustaljeno stanje

(nema radne tačke)

Naponsko napajanje

sporiji odziv

statička stabilnost radne tačke

nema kontrole nad strujom

(prevazilazi se korišćenjem regulatora struje)

Strujno napajanje

brži odziv ()

statička stabilnost radne tačke

(prevazilazi se korišćenjem regulatora brzine)

neposredna kontrola nad strujom (momentom)

mm

Au mpT

1au

e

ai

a

a

pT

R

1

1 em

w

f

cu

ai

Reg

ia

1

e

e

K

p T

realni strujni izvor

e a e a a mT T T T T T

Praktična realizacija strujnog izvora

Naponski izvor + regulator struje

Podešavanje parametara regulatora

struje

Au

au

e

ai

a

a

pT

R

1

1cu

ai

Reg

ia

1

a

e

K

p T

Elektro-

motorna

sila Merenje

struje

Blok dijagram sistema

+

ndash

1 ii

i

p TK

p T

1

1

a

a

R

p T 1

a

e

K

p T

0

1 1

1 1

i a ai i

i e a

p T K RF p K

p T p T p T

Zanemarili smo blok (senzor) za merenje struje smatramo da je

idealan Aktuator ima pojačanje i kašnjenje (uprošćeno)

Zanemarili smo uticaj elektromotorne sile pošto se sporo menja

Smatramo da je to za konturu regulacije struje poremećaj i u postupku

podešavanja parametara vrednost je e=0

a eT T

ai ai

Blok dijagram konture regulacije struje

au

cu

+

0e

0

1 1

1 1

i a ai i

i e a

p T K RF p K

p T p T p T

Izvršimo kompenzaciju veće vremenske

konstante

0

1

1

i a ai

i e

K K RF p

p T p T

a eT T

i aT T

Funkcija prenosa konture regulacije struje

G(p)

u

x

+

_

D y

H(p)

( )( )

1 ( ) ( )

y G pp

u G p H p

0

01

i

wi

i

F pF p

F p

1H p

Izbor parametara regulatora

2

2

4

20

2

1

22

0

2

0

)2()(

aaaaa

ajFw

www

Ovo će biti asymp1 za male učestanosti ako je

02 2021 aaa

2021 2 aaa

202

41

1)(

aajFw

ww

Posle čega se dobija

0 1 21 i a a i i ea K K R a T a T T

2

1

1

i a a

wi

i a a i i e

K K RF p

K K R p T p T T

1 103

001 01 1 10 100

0

02

04

06

08

1

12

14

Učestanost [Hz]

Am

pli

tud

a (

aps)

Izbor parametara regulatora

Frekventna karakteristika

Kriterijum optimalnosti

Propusni opseg

Sa prebačajem

Opadajuća Optimalna

2

2 22

n

n np p

w

w w

Izbor parametara regulatora

Frekventna karakteristika

Sa prebačajem

Opadajuća

Optimalna

Kriterijum optimalnosti

Propusni opseg