Practica 1 IIIP - Partes Principales, Características, Accesorios y Seguridad Del Robot Kuka KR Arc.
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SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA ING. FAUSTO VINICIO ACUA COELLO
PRACTICA N1 TERCER PARCIAL
Fonseca Lascano Christian Vinicio.
Hidrovo Loor Andrs Maqueavelo.
Miranda Taco Pablo Daniel.
Parrales Oyola Henry Ivan.
Vela Mosquera Juan Carlos.
SEPTIMO A
Latacunga 07, de Julio del 2015.
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1 TEMA
Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades del robot
manipulador Kuka KR5 ARC. 2 OBJETIVOS
2.1 GENERAL
Describir las partes, caractersticas mecnicas y accesorios del robot KUKA KR 5 arc.
2.2 ESPECFICOS
Identificar las partes principales.
Identificar las partes de KCP.
Reconocer las normas de seguridad.
Reconocer los sistemas de coordenadas.
3 MATERIALES Y EQUIPO
Robot KUKA KR 5 arc.
Cables de conexin.
Mando de control (Manipulador).
Consola porttil.
Pantalla LCD conectada al mando.
Manual de operacin.
4 MARCO TERICO
Brazo robtico
Es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas, su funcionamiento se asemeja bastante al de un
brazo humano. [1]
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Fig. 1 Manipulador robtico. (1) Brazo robtico; (2) Cables de alimentacin y control; (3) Unidad de
control del robot; (4) Unidad manual de programacin KCP
Componentes de un manipulador robtico
El sistema del robot est formado por los siguientes componentes
Manipulador (1)
Unidad de control del robot (3)
Unidad manual de programacin KCP (4)
Cables de unin (2)
Software
Accesorios.
Componentes de un brazo robtico
En la figura 2 podemos apreciar una comparacin entre las partes de un brazo robtico y las
partes de un brazo humano, podemos deducir que sus movimientos sern similares dado la
similitud de su diseo.
Fig. 2 Brazo humano vs. brazo robtico.
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Sin embargo las partes del brazo robtico se denominan con otros nombres [2]:
Fig. 3 Partes constructivas del brazo robtico.
1. Brazo.
2. Mueca.
3. Columna giratoria
4. Base del robot.
5. Brazo de enlace.
6. Instalacin elctrica.
Mueca central
El robot est equipado con una mueca de 3 ejes. La mueca contiene ejes 4, 5 y 6. Para
adjuntar efectores finales (herramientas), la mueca en lnea tiene una brida de montaje.
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Brazo
El brazo es el vnculo entre la mueca en lnea y el brazo articulado. Contiene los motores de
la mueca ejes A 4, A y 5 A 6 y el motor de eje principal A 3. El brazo es impulsado por el
motor de eje 3. El ngulo mximo de giro admisible est limitado mecnicamente por un tope
para cada direccin, ms y menos. Los tampones asociados estn unidos al brazo de enlace.
Brazo de enlace
El brazo de enlace es el conjunto situado entre el brazo y la columna giratoria. Se compone
del cuerpo de brazo de enlace.
Columna giratoria
La columna giratoria alberga los motores de los ejes 1 y 2. El movimiento de rotacin del eje 1
se realiza por la columna giratoria. Esto se atornilla a la estructura de base a travs de la
unidad de engranaje de eje 1 y es accionado por un motor en la columna giratoria. El brazo de
enlace tambin est montado en la columna giratoria.
Base del robot
El bastidor de base es la base del robot. Se atornilla a la base de montaje. El tubo flexible para
las instalaciones elctricas se sujeta al bastidor de base. Tambin se encuentra en la
estructura de base es la caja de conexiones del cable de control.
Instalacin elctrica
Las instalaciones elctricas incluyen todos los cables del motor y de control para los motores
de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones se implementan como conectores con el fin de permitir
que los motores que se intercambiarn de forma rpida y fiable. Las instalaciones elctricas
tambin incluyen el cuadro de RDC y la caja de bornes del motor, ambos de los cuales estn
montados en el bastidor de base del robot. Los cables de conexin desde el controlador de
robot estn conectados a estas cajas de conexiones por medio de conectores. Las
instalaciones elctricas tambin incluyen un circuito de proteccin. Para el suministro de los
accionamientos de los ejes de la mueca, un arns de cables adicional est integrado en el
brazo, lo que asegura que los cables son guiados sin retorcimiento en todo el rango de
movimiento del eje 4.
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UNIDAD DE CONTROL DEL SISTEMA DE MANIPULACIN
El armario de control (Figura 4) contiene la electrnica de potencia y la lgica de control del
robot a excepcin del interruptor principal de encendido, todos los elementos de mando de la
unidad de control estn alojados en la unidad manual de programacin KCP.
Fig. 4 Armario de control
UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIN KCP
El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El
KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del
robot [3].
Fig. 5 Unidad manual de programacin
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Fig. 5a Vista frontal del KCP
Fig. 5b Vista posterior del KCP
CARACTERSTICAS TCNICAS
Caractersticas bsicas
Tipo KR 5 ARC
Nmero de ejes 6
Volumen de espacio de trabajo 8.4 m3
Postura repetibilidad (ISO 9283) 0,04 mm
Trabajo sobre punto de referencia Interseccin de los ejes 4 y 5
Peso 127 kg approx.
Grado de proteccin del robot IP 54 Listo para la operacin, con cables de conexin enchufados (segn EN 60529)
Grado de proteccin de la mueca IP 65
Nivel de sonido < 75 dB fuera del rea de trabajo
Posicin de montaje Piso, techo
Acabado de la superficie Bastidor base (estacionario) negro (RAL 9005), partes mviles: naranja (RAL 2003)
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Temperatura
Operacin +10 C to +55 C
Operacin con seguridad RDC +10 C to +50 C
Almacenamiento y transporte -40 C to +60 C
Puesta en marcha +10 C to +15 C A estas temperaturas el robot puede tener que ser calentado antes de la operacin normal. Otros lmites pueden solicitar temperatura.
Clasificacin de humedad DIN EN 60721-3-3, Class 3K3
Conexin
Designacin de cable Designacin conector Controlador del robot - robot
Conexin
Cable del motor X20 - X30 # 24
Cable de control X21 - X31 Conector circular
Cable de control de seguridad del robot
X21.1 - X41 Conector circular
Cable de GND Terminal de anillo
Ejes
Datos de ejes Campo (Software) Velocidad a carga nominal(5kg) Eje 1 (A1) 155 154/s
Eje 2 (A2) +65/180 154/s
Eje 3 (A3) +158/15 228/s
Eje 4 (A4) 350 343/s
Eje 5 (A5) 130 384/s
Eje 6 (A6) 350 721/s
La direccin del movimiento y la disposicin de los ejes individuales se pueden observar
en la siguiente figura.
Fig. 6 Direccin de los ejes de rotacin
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Sistema de coordenadas
1. Cada eje se puede mover individualmente en una direccin positiva o negativa.
rea de aplicacin: mtodo Rough para abordar puntos. La nica forma de mover un robot sin martirizar. Alejndose de un final de carrera de software.
Fig. 7 Mtodo Rough
2. Sistema de coordenadas MUNDO
Sistema fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot de coordenadas. rea de aplicacin: Movimiento del robot a cualquier punto en el espacio mediante el teclado o el ratn 6D. Herramienta y calibracin BASE.
Fig. 8 Sistema de Coordenadas WORD
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3. Sistema de coordenadas HERRAMIENTA
Sistema cuyo origen se encuentra en la herramienta del robot de coordenadas. rea de aplicacin: Movimiento con la herramienta a lo largo de una lnea recta si la orientacin de la herramienta se inclina. Punto de soldadura sobre la pieza de trabajo. Funciones de agarre en la pieza de trabajo. El movimiento de una pieza de trabajo en virtud de un TCP externo.
Fig. 9 Sistema de Coordenadas Herramienta
4. Sistema de coordenadas BASE
Sistema cuyo origen se encuentra en la pieza de trabajo de coordenadas.
Campo de aplicacin: El movimiento de la pieza de trabajo con base definido. Trotar "Ratn"
de la pieza de trabajo si el eje X positivo de la BASE sistema de coordenadas est apuntando
hacia el programador
Fig. 10 Sistema de Coordenadas BASE
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Brazo
Modelo KR 5 arc Alcance mximo 1411 mm
Carga til nominal 5 kg
Carga ad. brazo/brazo osc./col. gir. 12/-/20 kg
Carga ad. brazo + brazo osc., mx. -
Carga mx. total 37
Cantidad de ejes 6
Posicin de montaje Piso, techo
Variante -
Repetibilidad de posicin* +/- 0.04 mm
Repetibilidad de trayectoria*
Unidad de control KR C2 edition2005
Peso (sin unidad de control), aprox. 127 kg
Temperatura en servicio +10 C hasta +55 C
Tipo de proteccin IP 54, IP 65 (Mueca central)
Superficie de colocacin robot 324 mm x 324 mm
Conexin 7,3 kVA
Nivel de ruido < 75
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Dimensiones generales en mm
Fig. 11 Medidas generales del robot Kuka KR 5 arc
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Cargas tiles
Robot KR 5 arc
Mueca IW 5 arc
Carga til nominal 5kg
Distancia del centro de carga de gravedad Lz (vertical)
120 mm
Distancia del centro de carga de gravedad Lxy (horizontal)
100 mm
Momento de inercia de masa admisible 0.15 kgm2
Carga mxima
Carga adicional, brazo 12 kg
Carga adicional, brazo articulado
Carga Adicional, columna giratoria 20 kg
Carga Adicional, base
Centro de carga de gravedad P
Para todas las cargas tiles, el centro de carga de gravedad se refiere a la distancia desde
la cara de la brida de montaje en el eje 6.
Fig. 12 Diagrama de cargas
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Armario de control
Fig. 13 Armario de control
Tipo KR C2
Procesador KUKA PC
Especificaciones estandar 73/23/EG, 89/336/EG, 98/37/EG DIN EN 292--1, DIN EN 292--2, DIN EN 418, DIN EN 614--1, DIN EN 775, EN 954--1, DIN EN 6100--6--4, DIN EN 6100--6--2 DIN EN 55011, DIN EN 60204--1, DIN EN 61000--4--4, DIN EN 61000--4--5, DIN EN 61800--3
Proteccin IP 54
Temperatura de operacin +6C hasta +45 C
Mximo nmero de ejes 6 8
Peso 185 kg aprox.
Voltaje de alimentacin 3 AC 400 V 10%
Frecuencia de trabajo 49 61 Hz
Rango de entrada de potencia 7.3 13.5 kW depende del driver
Fusibles 3x25A
Nivel de ruido 67 dB
Dimensiones 330x260x110 mm
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SEGURIDAD
Para garantizar la seguridad tanto del operario y de la mquina se debe tener en cuenta las
siguientes normas de seguridad, no cumplirlas puede causar lesiones graves en el personal que
cercano a la mquina causando inclusive la muerte [4].
El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo lo manejen
las personas autorizadas para ello. Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe
tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial
pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones.
Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe
desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida
mediante uno o varios candados.
Despus de una colisin a velocidad mayor a la de desplazamiento manual contra los
topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por
nuevos.
El operario deber informar inmediatamente a su responsable de cualquier anomala que
observe en el robot, y utilizarlo solo cuando este est en condiciones idneas.
Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga una modificacin en el
robot que pudiera incidir sobre las seguridades, deber avisar inmediatamente a todos y
cada uno de los operarios, debindole ser aprobada previamente tal modificacin por el
Coordinador de Seguridad e Higiene.
Cuando se tenga que entrar dentro del recinto cerrado, la puerta deber permanecer
abierta durante todo el tiempo que haya una persona dentro, por lo tanto cuando alguien
vaya a cerrar la puerta deber asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de
los que est dentro deber tener la llave que rearma el micro de la puerta.
Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste o programacin que requieran
entrar dentro de la clula, solo podr haber una persona dentro, la que est en posesin
de la consola de programacin, estar permanentemente atento a los movimientos del
robot, tendr la puerta abierta y trabajar en modo de funcionamiento manual-lento, o
sea, en T1. Nunca en T2 (manual rpido).
Para trabajos en el sistema de compensacin de peso, debe asegurarse mecnicamente el
eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.
En caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot a travs de los accionamientos
de los ejes principales. Debe ser utilizado exclusivamente en caso de emergencia (p.e.
liberar a una persona). Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario
desconectado y candado. Una vez movido el robot mecnicamente, deben ajustarse todos
los ejes del robot.
Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras
en la piel.
Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avera o cambio de este), el eje
del servomotor que se va a quitar deber estar firmemente sujeto, ya que dejarn de
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actuar los frenos y ese eje se caer con el peligro de colisin que puede originar. Adems,
si este eje se mueve, habr que volver a ajustar todos los ejes del robot.
Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.
5. PROCEDIMIENDO Partes del sistema de manipulador de manipulador Robotizado KUKA KR5 ARC
a) Reconocer todas las partes principales que conforman el sistema de manipulacin.
1 - Manipulador
2 - Cables de conexin
3 - Unidad central de control.
4 - Unidad de control de programacin.
Figura 14 Partes del sistema.
3.- Unidad central de control
Figura 14 Unidad central de control.
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4.- Unidad de control de programacin KCP.
Figura 16 KCP.
b) Identificar las partes de cada componente del sistema.
Manipulador
Numero Nombre
1 Mueca central
2 Brazo
3 Brazo oscilante
4 Columna giratoria
5 Base del robot 6 Cables de conexin
Figura 17 Partes de brazo.
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Accionamiento de los ejes de la mueca
Numero Nombre
1 Unidad de accionamiento A5
2 Unidad de accionamiento A6
3 Unidad de accionamiento A4
4 Brazo
5 Eje
Figura 18 Unidades de accionamiento.
Accionamiento ejes principales.
Parte exterior
Numero Nombre
1 Accionamiento principal eje A1
2 Accionamiento principal eje A2
3 Unidad de accionamiento A3
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Figura 19 Ejes principales.
Figura 20 A3
Unidad central de control
Numero Nombre
1 Interruptor principal
2 Armario
3 Cerradura del armario
4 Puerta del armario.
5 Pantalla
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Figura 21 Unidad de Control del Robot
Parte interior
Numero Nombre
1 Seccin de potencia.
2 Drivers
3 Panel de conexin
4 Pc de control
5 Entradas y salidas
6 Bateras
7 Mainboard
8 Espacio de montaje
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KCP unidad de control de programacin.
Numero Nombre
1 Parte frontal
2 Parte posterior
3 Hombre muerto.
4 Start
5 Palca de caractersticas
6 Space mouse
Parte frontal.
Figura 22 KCP parte frontal.
Partes posterior
Figura 23 KCP parte posterior.
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6. ANLISIS DE RESULTADOS
1) Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)
El panel de control KUKA es la interfaz del controlador al robot, como se observ en el laboratorio de la Universidad de las fuerzas Armadas ESPE-L mediante este controlador podemos realizar todas las operaciones y programacin del KUKA KR5
Figura 24 KCP
Teclas importantes de funcionamiento
Nombre Imagen Descripcin
ESC
Una accin que se ha iniciado se puede interrumpir
en cualquier momento con la tecla ESC.
Tecla de Seleccin
Es posible cambiar entre las ventanas de los
programas, de estado y de mensajes utilizando la
ventana Tecla de seleccin. La ventana activa se
indica mediante un fondo azul.
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STOP
Al pulsar la tecla Stop detiene un programa que se
ejecuta en modo automtico.
START hacia delante
Al presionar el Programa START Inicia delanteros
clave de un programa que ha sido seleccionado.
START hacia atrs
Si el programa de inicio hacia atrs se pulsa la tecla,
los bloques de movimiento se ejecutan paso a paso
hacia el principio del programa.
ENTER
Se utiliza la tecla Intro , por ejemplo, para completar
los comandos o para confirmar las entradas en
formularios, etc.
Teclas de Funcionamiento
Las teclas de men (a) se utilizan para abrir los
mens en la barra de men. La navegacin se realiza
con la ayuda de las teclas de flecha.
Las teclas de estado (b) se utilizan para la seleccin
de opciones de funcionamiento, el cambio de
funciones individuales y el establecimiento de
valores.
Las funciones de las teclas de funcin (c) se adaptan
dinmicamente a las necesidades actuales, es decir,
se modifica la asignacin del men de pulsadores.
Selector de modo
Se utiliza la tecla Intro, por ejemplo, para completar
los comandos o para confirmar las entradas en
formularios, etc.
Selector de Modo de Servicio
Este selector nos permite seleccionar el modo de operacin del robots, este va de: T1: Manual Lento T2: Manual Rpido Aut: Automtico Ext: Automtico externo, cuando un ordenador o plc asume el control del robot.
Space mouse-ratn
Sirve para el movimiento en modo manual del robot, se desaconseja su uso por llevar mucho tiempo el acostumbrarse a su uso.
Pulsador de parada de emergencia
Representa el dispositivo de seguridad ms importante, se acciona en los casos se peligro. Para que los accionamientos puedan volver a ser conectados es necesario desenclavar la tecla de parada de emergencia y confirmar el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
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Accionamientos desconectados
Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 los accionamientos se desconectan al soltar el hombre muerto.
Accionamientos conectados
Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 los accionamientos se conectan al pulsar el hombre muerto
Teclado
Para insertar un carcter en mayscula se efecta con la tecla SHIFT, y para varios tenindola pulsada. Se dispone de caracteres especiales en un segundo nivel, al que se accede al pulsarse la tecla SYM. La funcin de la tecla ALT es similar a la de un ordenador, nosotros apenas la emplearemos, quiz para abrir un men desplegable pulsando ALT- flecha abajo.
Campo Numrico
A travs de este se da entrada a cifras, y en un segundo nivel, conmutando mediante la tecla NUM se tiene acceso a unas funciones de mando del cursor que no emplearemos por no ser necesario (home, ldel, pgup, undo, tab, end, ctrl, pgdn, ins, del). Para evitar confusiones podemos optar por tener siempre activado el modo numrico (NUM en negro)
Teclas de Cursor
Sirven para modificar la posicin del cursor de edicin y para cambiar la posicin entre los campos de los formularios inline y listas de parmetros
Parte Trasera del KCP
Estos pulsadores sirven para mover al robot
en modo manual (T1 o T2), para lo cual ser
necesario pulsar primeramente el hombre
muerto para conectar los accionamientos,
estos pulsadores de hombre muerto tienen
tres posiciones.
1- Sin presionar Motores OFF
2- Presionando primera posicin Motores ON
3- Presionando hasta tope Motores OFF.
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2) Accesorios [5]
Herramientas de cambio para robot kuka KR16
Cabezal fresador
Figura 25 Cabezal fresador
Tabla 1 Datos tcnicos cabezal fresador
Descripciones tecnicas
Cojinetes de bola de acero (piezas) 2 Tiempo de la vida del lubricado Mantenimiento libre
Potencia nominal 4.1 Kw Voltaje 200V
Corriente 7 A Frecuencia 500 Hz
Polos del motor 1 Velocidad nominal del rotor 300000min
Proteccin del motor PTC Motor AC motor
Dimetro de la carcaza 100 mm Ranuras en T DIN 650-8
Sistema de refrigeracin Aire frio Sellado de aire Si
Cambio de herramienta Manual Sujecin hasta 10 m
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Pinzas de dos dedos
Figura 26 Pinza de dos dedos
Tabla 2 datos tcnicos de pinza de dos dedos
Datos tcnicos
Carrera por garra 30 mm Fuerza de cierre 630 N
Fuerza de apertura 570 N Fuerza de agarre mnima por resorte 40 N
Peso propio 2.65 Kg Peso recomendado de la pieza 3.15 Kg
Consumo de fluido por carrera doble 95 cm3 Presin nominal 6 bar Presin mnima 2 bar Presin mxima 8 bar Tiempo de cierre 0.3 seg
Tiempo de apertura 0.3 seg Tiempo de cierre / apertura solo con resorte 0.4 seg
Longitud mxima admisible de las garras 150 mm Mas mxima admisible por la garra 2 Kg
Grado de estanqueidad 41 Temperatura ambiente mnima -10 c Temperatura ambiente mxima 90c
Repetibilidad 0.05 mm
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Pinza Ventosa GSW-V
Ideal para manejar relativamente componentes planos.
Figura 27 Pinza ventosa GSW-V
Tabla 3 Datos tcnicos de pinza ventosa GSW-V
Datos tcnicos
Peso 0.28 Kg Peso recomendado de la pieza 4.9 Kg
Tiempo de evacuacin 1.2 seg Tiempo para sofocar 0.7 seg
Fuerza de succion 980 N Temperatura ambiente min/max -10/90 C
Max velocidad admisible 20 1/min Presin nominal de funcionamiento 6 bar Presin nominal de aire comprimido 300 l/min Caudal nominal de aire comprimido 4/8 bar
Presin operacional de aire comprimido min/max
220 l/min
Min caudal de aire comprimido 40 bar Refrigerante nominal de funcionamiento 25 l/min
Caudal nominal de refrigerante 20/60 bar Refrigerante de servicio min/max -0.8 bar
Nivel de presin de ruido 90 DB
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3) Seguridades del robot KUKA en la universidad de las fuerzas armadas
Trabajar fuera de la zona de seguridad del robot.
Figura 28 Zona de seguridad.
Se debe evitar el contacto con los motores porque alcanzan temperaturas altas durante el
servicio y esto puede provocar quemaduras a la piel.
Figura 29 Motores
Prestar atencin a los textos y/o smbolos que se muestran en la ventana o pared del
laboratorio.
Figura 30 Simbologa reglamentarias
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Marcas y seales preventivas que no se deben retirar del robot KUKA.
Figura 31 Simbologa de prevencin
Valla de proteccin
Figura 32 Valla de seguridad
Pulsadores de parada de emergencia, interruptores de confirmacin interruptores de llave
para abrir el gestor de conexiones
Figura 33 Pulsadores de emergencia del KCP
Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
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Figura 34 Zonas de seguridad robot KUKA
Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en el KCP.
En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de confirmacin. Los interruptores de
confirmacin tienen 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
Figura 35 pulsadores del hombre muerto
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7. CONCLUSIONES
Los Kukas son Brazos robticos los cuales trabajan a altas velocidades de operacin por lo
que se debe mantener una distancia considerable ya que estos pueden ocasionar daos
muy grabes si llegan a perder su control.
El robot KUKA KR 5 arc, puede ser considerado de tipo antropomrfico debido a que su
movimiento que se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado
debido a las medidas de fabricante como a un rango especifico de grados para cada eje.
Las caractersticas nicas de este tipo de manipuladores los hace ideales para trabajos
especficos que requieran precisin y rapidez para optimizar el sistema del cual formen
parte.
El tipo de instalacin o fijacin de estos brazos dependern netamente de la aplicacin
que se le d a este, teniendo en cuenta los parmetros bsicos del brazo a instalar, el peso
del brazo como la carga a manejar y el tipo de fijacin de este brazo son los factores
principales de considerar al momento de su respectiva instalacin
La movilidad de los brazos robticos KUKA est dada por 4 partes principales brazo,
mueca central, brazo de oscilacin y columna giratoria. Cada una con su respectivo
servomotor.
El Robot Kuka posee muchas ventajas ya que cuenta con un software especial para cada
aplicacin esta puede ser paletizado, soldadura de arco, inyectadora de plstico, etc
8. BIBLIOGAFA
[1] Guaraca, Ochoa. (2015, Febrero). Programacin y operacin de los robots industriales
KUKA. Universidad Salesiana, 1, 4 - 7. 2015, Julio 05, De DSpace Base de datos.
[2] KUKA (2010). Manuales de Operacin de Robots KR- 5Arc. KUKA Roboter GmbH. Extrado el 06 de
Abril del 2012. Disponible en: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-
4d17c92173aa_Spez_KR_5_arc_en.pdf
[3] KUKA Automatisering + Robots N.V. (2010). KUKA Control Panel (KCP) . 2015, de KUKA Sitio
web: http://www.kuka.be/main/cservice/faqs/software/KUKAControlPanel.pdf
[4] NALI. (Julio, 20, 2012). Curso de Manejo Robot. 2015, de Info PLC Sitio web:
http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_curso_robot.pdf
[5] Gonzales, Morales. (Marzo 2015). DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CAMBIADOR
AUTOMTICO PARA TRES HERRAMIENTAS DEL BRAZO ROBTICO KUKA KR 16-2 EN EL
LABORATORIO DE ROBTICA INDUSTRIAL DE LA ESPE-L.. Julio 2015, de Repositorio Espe Sitio
web: http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/9388/1/T-ESPEL-MEC-0041.pdf
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