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Transcript
代 理 店
クリーン対応タイプ
防塵防滴対応タイプ
シリーズ
シリーズ
RCP2CR-RT標準タイプ シリーズRCP2-RT
RCP2W-RTブレーキオプション追加
ロボシリンダ ロータリタイプ
直動軸と同じように簡単に制御できます。 速度・加減速度制御が可能/多点位置決め(512点)が可能/ピッチ送りが可能/ゾーン出力が可能/ 移動中の速度変更が可能/一時停止が可能
直動軸との組合せで制御することが可能です。 多軸タイプのコントローラを使用すれば、直動軸と組み合せて制御することができます。 プログラムコントローラを使用することで、補間動作も可能です。
様々な取付方向に対応しています。 ブレーキオプションを付ければ、電源遮断時の停止位置を保持する事が出来ます。 (横立て、垂直取付時にお奨めします。)
18種類のタイプを取り揃えており、使用環境にあった最適な機種をお選びいただけます。
シリーズの特長
11 ロボシリンダ ロータリタイプの特長
●サ イ ズ:3種類(小型、中型、大型) ●形 状:2種類(縦型、扁平型)●揺動角度:2種類(330度仕様、多回転仕様) ※多回転仕様はインデックスモードのみ無限回転が可能です。
22 豊富なバリエーション
対応コントローラ
製品ラインナップスムーズなスタート・停止・多点位置決めが可能なロータリタイプ形状・サイズとも豊富なラインナップ
※ブレーキ付きオプション追加
クリーン対応タイプと防塵防滴対応タイプをご用意しています。ご使用の環境に適したタイプをお選びいただけます。
33 クリーンルーム対応と防塵防滴対応をご用意 CleanClass2.5
対応
CleanClass10
対応
IP54
対応
IP□□
第1示性数字
5 4
・・・人体および固形異物に対する保護
・・・水の浸入に対する保護
動作に影響を及ぼすようなの粉塵、本体内部に侵入しません。
いかなる方向からの水の飛沫を受けても有害な影響を受けません。
・・・人体および固形異物に対する保護
第2示性数字・・・水の浸入に対する保護
動作に影響を及ぼすようなの粉塵、本体内部に侵入しません。
いかなる方向からの水の飛沫を受けても有害な影響を受けません。
種 類
RCP2CR(クリーン対応)
RCP2W(防塵防滴対応)
RTBS
RTBSL
RTCS
RTCSL
RTB
RTBL
RTC
RTCL
RTBB
RTBBL
RTCB
RTCBL
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
0.24
1.7
4.6
0.36
―
―
45
78
50
95
76
132
P15
P17
P19
P21
P23
P25
シリーズ タイプ 外 観 揺動角度 本体幅(mm)
掲 載ページ
最大トルク(N・m)
減速比1/30
―
1.1
3
減速比1/20 減速比1/45
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
小
型
縦
型
縦
型
縦
型
扁平型
扁平型
扁平型
中
型
大
型
RCP2
P3
P5
P7
P9
P11
P13
小
型
縦
型
縦
型
縦
型
扁平型
扁平型
扁平型
中
型
大
型
単軸用ポジションコントローラ PCON-CA
※写真は標準タイプです。
※下記コントローラは一部です。その他の対応コントローラについては製品仕様掲載ページの「適応コントローラ表」をご確認ください。
ポジションコントローラ多軸タイプMSEPMCON
プログラムコントローラ多軸タイプMSEL-PC/PG
330° 多回転
クリーン度を表す規格には、以下の2種類があります。1. Fed.Std.209D規格 0.5μm以上粒子を基準とし1立方フィート中の粒子数を表示します。 ・表示方式:クラス1、10、100、1,000、10,000、100,0002. JIS B9920(ISO 14644-1)規格 1㎥中の0.1μm以上の粒子数を10のべき乗で表したときの指数で表します。 ・表示方式:クラス1~クラス8
IEC規格で規定された防水や防塵の程度についての等級のことです。
RTBS
RTBSL
RTCS
RTCSL
RTB
RTBL
RTC
RTCL
RTBB
RTBBL
RTCB
RTCBL
45
72
50
88
76
124
―
1.1
3
0.36
―
―
0.24
1.7
4.6
IP
クリーン度
1
直動軸と同じように簡単に制御できます。 速度・加減速度制御が可能/多点位置決め(512点)が可能/ピッチ送りが可能/ゾーン出力が可能/ 移動中の速度変更が可能/一時停止が可能
直動軸との組合せで制御することが可能です。 多軸タイプのコントローラを使用すれば、直動軸と組み合せて制御することができます。 プログラムコントローラを使用することで、補間動作も可能です。
様々な取付方向に対応しています。 ブレーキオプションを付ければ、電源遮断時の停止位置を保持する事が出来ます。 (横立て、垂直取付時にお奨めします。)
18種類のタイプを取り揃えており、使用環境にあった最適な機種をお選びいただけます。
シリーズの特長
11 ロボシリンダ ロータリタイプの特長
●サ イ ズ:3種類(小型、中型、大型) ●形 状:2種類(縦型、扁平型)●揺動角度:2種類(330度仕様、多回転仕様) ※多回転仕様はインデックスモードのみ無限回転が可能です。
22 豊富なバリエーション
対応コントローラ
製品ラインナップスムーズなスタート・停止・多点位置決めが可能なロータリタイプ形状・サイズとも豊富なラインナップ
※ブレーキ付きオプション追加
クリーン対応タイプと防塵防滴対応タイプをご用意しています。ご使用の環境に適したタイプをお選びいただけます。
33 クリーンルーム対応と防塵防滴対応をご用意 CleanClass2.5
対応
CleanClass10
対応
IP54
対応
IP□□
第1示性数字
5 4
・・・人体および固形異物に対する保護
・・・水の浸入に対する保護
動作に影響を及ぼすようなの粉塵、本体内部に侵入しません。
いかなる方向からの水の飛沫を受けても有害な影響を受けません。
・・・人体および固形異物に対する保護
第2示性数字・・・水の浸入に対する保護
動作に影響を及ぼすようなの粉塵、本体内部に侵入しません。
いかなる方向からの水の飛沫を受けても有害な影響を受けません。
種 類
RCP2CR(クリーン対応)
RCP2W(防塵防滴対応)
RTBS
RTBSL
RTCS
RTCSL
RTB
RTBL
RTC
RTCL
RTBB
RTBBL
RTCB
RTCBL
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
0.24
1.7
4.6
0.36
―
―
45
78
50
95
76
132
P15
P17
P19
P21
P23
P25
シリーズ タイプ 外 観 揺動角度 本体幅(mm)
掲 載ページ
最大トルク(N・m)
減速比1/30
―
1.1
3
減速比1/20 減速比1/45
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
330
360
小
型
縦
型
縦
型
縦
型
扁平型
扁平型
扁平型
中
型
大
型
RCP2
P3
P5
P7
P9
P11
P13
小
型
縦
型
縦
型
縦
型
扁平型
扁平型
扁平型
中
型
大
型
単軸用ポジションコントローラ PCON-CA
※写真は標準タイプです。
※下記コントローラは一部です。その他の対応コントローラについては製品仕様掲載ページの「適応コントローラ表」をご確認ください。
ポジションコントローラ多軸タイプMSEPMCON
プログラムコントローラ多軸タイプMSEL-PC/PG
330° 多回転
クリーン度を表す規格には、以下の2種類があります。1. Fed.Std.209D規格 0.5μm以上粒子を基準とし1立方フィート中の粒子数を表示します。 ・表示方式:クラス1、10、100、1,000、10,000、100,0002. JIS B9920(ISO 14644-1)規格 1㎥中の0.1μm以上の粒子数を10のべき乗で表したときの指数で表します。 ・表示方式:クラス1~クラス8
IEC規格で規定された防水や防塵の程度についての等級のことです。
RTBS
RTBSL
RTCS
RTCSL
RTB
RTBL
RTC
RTCL
RTBB
RTBBL
RTCB
RTCBL
45
72
50
88
76
124
―
1.1
3
0.36
―
―
0.24
1.7
4.6
IP
クリーン度
2
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/45
1/45
0.36
0.36
0.0035
0.0035
RCP2-RTBS-I-20P-45-330- ① - ② - ③
RCP2-RTBSL-I-20P-45-360- ① - ② - ③
減速比
1/30
1/30
0.24
0.24
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.0023
0.0023
揺動角度(度)
RCP2-RTBS-I-20P-30-330- ① - ② - ③
RCP2-RTBSL-I-20P-30-360- ① - ② - ③
330
360
名称 標準価格オプション記号 参照頁NMSATA
逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
―――
■回転速度と出力トルクの相関図
■回転速度と許容慣性モーメントの相関図
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
0.360.36
2.32.3
0.240.24
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
0.360.36
2.32.3
0.240.24
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
タイプ別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格)
③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様内容項目
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメント質量使用周囲温度・湿度
RCP2-RTBS/RTBSL ロボシリンダ ロータリ 小型縦型タイプ 本体幅 45mm パルスモータ
20P: パルスモータ 20 □サイズ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定
下記オプション価格表参照
330:330 度(RTBS 専用)
360:360 度(RTBSL 専用)
30 : 減速比1/30
45 : 減速比1/45
■型式項目 RCP2 I 20P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
400
266
1/30
1/45
長さ特殊
種類 標準価格ケーブル記号
標準タイプ(ロボットケーブル)
P(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)
――――――
※ケーブルはモータ・エンコーダ一体型ケーブルで標準でロボッ トケーブル仕様となります。※保守用のケーブルは裏表紙をご参照下さい。
RTBS :330度回転仕様RTBSL:多回転仕様
総合カタログ参照ハイポイドギヤ± 0.05 度± 0.05 度以内(RTBS)/± 0.05 度以内(RTBSL)± 0.1 度30N3.6N・m0.52kg0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
――
RTBSRTBSL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SEPSEL
P3:PCON-CAPMEC/PSEPMSEP/MCON MSEL
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.2G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。
※コントローラは付属しません。
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での設置が 可能です。
3
4-M 3深7
4-M 3深5.5
(20)48 100以上確保
4
(11)
1139
4-M 3深3.5
5.5
×
7.526
22
11.667
17.5
(6)
633
4
12
6168.570
3645
21.872
45 48
12.512.5(25) (35.5)
φ13
φ3 H7( )深4+0.010 0 深
φ36 h7( ) 0-0.025
φ20 g6( )-0.007-0.020
φ7 H7( )深7.5+0.15 0
4 深4
+0.05
0
3 深2.5+0.04 0
φ3 深2.5+0.02 0
4ーM 3深5.5
φ3 深2.5+0.02 0
3 深2.5+0.04 0
27
ケーブルジョイントコネクタ※1
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
質量(kg) 0.52
※ 1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は裏表紙をご参照下さい。
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-20PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-20PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
4
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/45
1/45
0.36
0.36
0.0035
0.0035
RCP2-RTCS-I-20P-45-330- ① - ② - ③
RCP2-RTCSL-I-20P-45-360- ① - ② - ③
減速比
1/30
1/30
0.24
0.24
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.0023
0.0023
揺動角度(度)
RCP2-RTCS-I-20P-30-330- ① - ② - ③
RCP2-RTCSL-I-20P-30-360- ① - ② - ③
330
360
タイプ別価格表(標準価格)
RCP2-RTCS/RTCSL ロボシリンダ ロータリ 小型扁平型タイプ 本体幅 72mm パルスモータ
インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定
下記オプション価格表参照
330:330 度(RTCS 専用)
360:360 度(RTCSL 専用)
30 : 減速比1/30
45 : 減速比1/45
■型式項目 RCP2 I 20P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
400
266
1/30
1/45
RTCS :330度回転仕様RTCSL :多回転仕様
20P: パルスモータ 20 □サイズ
名称 標準価格オプション記号 参照頁NMSATA
逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
―――
②ケーブル長価格表(標準価格)
③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様内容項目
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメント質量使用周囲温度・湿度
長さ特殊
種類 標準価格ケーブル記号
標準タイプ(ロボットケーブル)
P(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)
――――――
※ケーブルはモータ・エンコーダ一体型ケーブルで標準でロボッ トケーブル仕様となります。※保守用のケーブルは裏表紙をご参照下さい。
総合カタログ参照
ハイポイドギヤ± 0.05 度± 0.05 度以内(RTCS)/± 0.05 度以内(RTCSL)± 0.1 度30N3.6N・m0.48kg0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
0.36
2.3
0.24
0.36
2.3
0.24
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
0.36
2.3
0.24
0.36
2.3
0.24
――
RTCSRTCSL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.2G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。
※コントローラは付属しません。
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での設置が 可能です。
P1:PCON-CY/PL/PO/SEPSEL
P3:PCON-CAPMEC/PSEPMSEP/MCON MSEL
■回転速度と出力トルクの相関図
■回転速度と許容慣性モーメントの相関図
5
100以上確保11.6 17
.5
68
3 622.5
45 43.542 22(7)
7
12 36
5.5
7.526
22 21.872
48
27φ13
4-M 3深7
4-M 3深3.5
4-M 3深5.5
φ11 深0.9中空穴φ6貫通
4-M 3深5.5
3448
4
298
φ3 H7( )深4
φ7 H7( )深7.5
+0.010 0 深
+0.015 0
3 深2.5+0.04 0
φ3 深2.5+0.02 0
φ20 g6( )-0.007-0.020
φ36 h7( ) 0-0.025
4 深4
+0.05
0
φ3 深2.5+0.02 0
3 深2.5+0.04 0
4
ケーブルジョイントコネクタ※1
×
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
質量(kg) 0.48
※ 1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は裏表紙をご参照下さい。
ご注意
斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-20PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-20PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
6
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
1.7
1.7
0.015
0.015
RCP2-RTB-I-28P-30-330- ① - ② - ③
RCP2-RTBL-I-28P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
1.1
1.1
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.01
0.01
揺動角度(度)
RCP2-RTB-I-28P-20-330- ① - ② - ③
RCP2-RTBL-I-28P-20-360- ① - ② - ③
330
360
名称 標準価格オプション記号 参照頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
1.7
1.10.85
0.550.85
0.55
7.55
7.55
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
1.7
1.10.85
0.550.85
0.55
7.55
7.55
タイプ別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格)
③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様内容項目
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTB)/± 0.05 度以内(RTBL)± 0.1 度50N3.9N・m0.4N・m0.86kg0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク質量使用周囲温度・湿度
RCP2-RTB/RTBL ロボシリンダ ロータリ 中型縦型タイプ 本体幅 50mm パルスモータ
28P: パルスモータ 28 □サイズ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
下記オプション価格表参照
330:330 度(RTB 専用)
360:360 度(RTBL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 RCP2 I 28P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
長さ特殊
種類 標準価格ケーブル記号
標準タイプ
ロボットケーブル
P(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m) 〜 R15(15m)R16(16m) 〜 R20(20m)
―――――――――――
RTB :330 度回転仕様RTBL : 多回転仕様
――
RTBRTBL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
※保守用のケーブルは裏表紙をご参照下さい。
※コントローラは付属しません。
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での設置が 可能です。
P1:PCON-CY/PL/PO/SEPSEL
P3:PCON-CAPMEC/PSEPMSEP/MCON MSEL
■回転速度と出力トルクの相関図
■回転速度と許容慣性モーメントの相関図
7
6
φ4+0.03 0 深さ2.5
φ4+0.03 0 深さ2.5
4-M4深さ8
4-M4深さ7
(34)
56
34
4+0.05 0 深さ2.5
5
5.5
(5.5)
34
56
(10)
(28)4+0.05 0 深さ2.5
5
9
2212
3088
70.8
26.5
50
φ24h7
5-M3深さ6φ3H7深さ437
φ45h7
φ11H7深さ10+0.05
04深さ3
100以上確保
φ17
ケーブルジョイントコネクタ※1
52
39
4-M4深さ8
77.282.2
83.5
42
×
70.8
30 2
■ブレーキ付 寸法図
寸法図
2次元CAD2次元CAD
※ ケーブルの曲げ R は他機種と同様です。
質量(kg) 0.86
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
※ 1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は裏表紙をご参照下さい。
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-28PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-28PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
8
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
1.7
1.7
0.015
0.015
RCP2-RTC-I-28P-30-330- ① - ② - ③
RCP2-RTCL-I-28P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
1.1
1.1
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.01
0.01
揺動角度(度)
RCP2-RTC-I-28P-20-330- ① - ② - ③
RCP2-RTCL-I-28P-20-360- ① - ② - ③
330
360
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
0.850.55
7.55
0.850.55
7.55
1.7
1.1減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
0.850.55
7.55
0.850.55
7.55
1.7
1.1減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
タイプ別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格)
③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様内容項目
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTC)/± 0.05 度以内(RTCL)± 0.1 度50N3.9N・m0.4N・m0.92kg0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク質量使用周囲温度・湿度
RCP2-RTC/RTCL ロボシリンダ ロータリ 中型扁平型タイプ 本体幅 88mm パルスモータ
28P: パルスモータ 28 □サイズ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
下記オプション価格表参照
330:330 度(RTC 専用)
360:360 度(RTCL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 RCP2 I 28P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
長さ特殊
種類 標準価格ケーブル記号
標準タイプ
ロボットケーブル
P(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m) 〜 R15(15m)R16(16m) 〜 R20(20m)
―――――――――――
RTC :330 度回転仕様RTCL : 多回転仕様
――
RTCRTCL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
※保守用のケーブルは裏表紙をご参照下さい。
※コントローラは付属しません。
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での設置が 可能です。
P1:PCON-CY/PL/PO/SEPSEL
P3:PCON-CAPMEC/PSEPMSEP/MCON MSEL
■回転速度と出力トルクの相関図
■回転速度と許容慣性モーメントの相関図
名称 標準価格オプション記号 参照頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
9
100以上確保
ケーブルジョイントコネクタ※1
4+0.05
0深さ3
4-M4深さ8φ4 深さ2.5+0.03 0
4-M4深さ7
4-M4深さ8
φ4 深さ2.5+0.03 0
44
34
5
56
625
56
357.5
4 深さ2.5+0.05 05
5581
3088
53.7
6
26.5φ3H7深さ45-M3深さ6
φ24h7
42
φ45h7
46
φ11H7深さ10
φ15.4深さ5.5中空穴φ10貫通
37
4 深さ2.5+0.05 0
φ17
3452.2
×
■ブレーキ付 寸法図
30
2
46
寸法図
2次元CAD2次元CAD
質量(kg) 0.92
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
※ 1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は裏表紙をご参照下さい。
ご注意
斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-28PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-28PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
10
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
4.6
4.6
0.03
0.03
RCP2-RTBB-I-35P-30-330- ① - ② - ③
RCP2-RTBBL-I-35P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
3.0
3.0
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.02
0.02
揺動角度(度)
RCP2-RTBB-I-35P-20-330- ① - ② - ③
RCP2-RTBBL-I-35P-20-360- ① - ② - ③
330
360
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
510152025303540
4.64.6
1.73 1.13
11.3
1.73
11.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
510152025303540
4.64.6
1.73 1.13
11.3
1.73
11.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
タイプ別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格)
③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様内容項目
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTBB)/± 0.03 度以内(RTBBL)± 0.1 度200N17.7N・m2.9N・m2.3kg0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク質量使用周囲温度・湿度
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
下記オプション価格表参照
330:330 度(RTBB 専用)
360:360 度(RTBBL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 RCP2 I 35P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
長さ特殊
種類 標準価格ケーブル記号
標準タイプ
ロボットケーブル
P(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m) 〜 R15(15m)R16(16m) 〜 R20(20m)
―――――――――――
RTBB :330度回転仕様RTBBL :多回転仕様
35P: パルスモータ 35 □サイズ
――
RTBBRTBBL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
※保守用のケーブルは裏表紙をご参照下さい。
※コントローラは付属しません。
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での設置が 可能です。
P1:PCON-CY/PL/PO/SEPSEL
P3:PCON-CAPMEC/PSEPMSEP/MCON MSEL
■回転速度と出力トルクの相関図
■回転速度と許容慣性モーメントの相関図
名称 標準価格オプション記号 参照頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
RCP2-RTBB/RTBBL ロボシリンダ ロータリ 大型縦型タイプ 本体幅 76mm パルスモータP
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
11
φ14
φ30
7
5443
76
78.5
34 34(68) (44.5)
4ーM5 深10
55
(40.5)78.5
6
1616
63
14.5
103
(9.5)
9.5
6
57
95105
107
38.5124
6ーM4 深7
76 544ーM5 深8.6 φ4H7( )深5+0.012
0
φ65 h7( ) 0-0.030
φ40 g6( )-0.009-0.025
φ21 H7( )深12.5+0.021 0
5 深5
+0.05
0
φ5 深3.5+0.05 0
5 深3.5+0.05 0
φ5 深3.5
4ーM5 深10
+0.05 0
5 深3.5+0.05 0
100以上確保
■ブレーキ付 寸法図
2.536
95
ケーブルジョイントコネクタ※1
×
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
質量(kg) 2.3
※ 1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は裏表紙をご参照下さい。
ご注意
斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-35PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-35PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
12
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
4.6
4.6
0.03
0.03
RCP2-RTCB-I-35P-30-330- ① - ② - ③
RCP2-RTCBL-I-35P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
3.0
3.0
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.02
0.02
揺動角度(度)
RCP2-RTCB-I-35P-20-330- ① - ② - ③
RCP2-RTCBL-I-35P-20-360- ① - ② - ③
330
360
タイプ別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格)
RCP2-RTCB/RTCBL ロボシリンダ ロータリ 大型扁平型タイプ 本体幅 124mm パルスモータ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
下記オプション価格表参照
330:330 度(RTCB 専用)
360:360 度(RTCBL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 RCP2 I 35P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
長さ特殊
種類 標準価格ケーブル記号
標準タイプ
ロボットケーブル
P(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m) 〜 R15(15m)R16(16m) 〜 R20(20m)
―――――――――――
RTCB :330度回転仕様RTCBL :多回転仕様
35P: パルスモータ 35 □サイズ
③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様内容項目
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTCB)/± 0.03 度以内(RTCBL)± 0.1 度200N17.7N・m2.9N・m2.2kg0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク質量使用周囲温度・湿度
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5101520253035
4.64.6
40
1.731.73 1.13
11.311.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5101520253035
4.64.6
40
1.731.73 1.13
11.311.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
――
RTCBRTCBL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
※保守用のケーブルは裏表紙をご参照下さい。
※コントローラは付属しません。
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での設置が 可能です。
P1:PCON-CY/PL/PO/SEPSEL
P3:PCON-CAPMEC/PSEPMSEP/MCON MSEL
■回転速度と出力トルクの相関図
■回転速度と許容慣性モーメントの相関図
名称 標準価格オプション記号 参照頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
13
78.5
68
64 408
6
566668
4ーM5 深10
中空穴 φ20貫通φ27 深3.5
78.54ーM 5深10
1154
54
14.5
7
5438.543
3854
φ14
114
124
4ーM5 深8.6
6ーM4 深7φ4 H7( )深5+0.012
0
φ21 H7( )深12.5+0.021 0
φ40 g6( )-0.009-0.025
φ65 h7( ) 0-0.030
φ5 深3.5+0.05 0
5 深3.5+0.05 0
5 深5
+0.05
0
φ5 深3.5+0.05 0
5 深3.5+0.05 0
φ30
100以上確保
6
■ブレーキ付 寸法図
362.5
56
ケーブルジョイントコネクタ※1
×
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
質量(kg) 2.2
※ 1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は裏表紙をご参照下さい。
ご注意
斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-35PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-35PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
14
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/45
1/45
0.36
0.36
0.0035
0.0035
RCP2CR/W-RTBS-I-20P-45-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTBSL-I-20P-45-360- ① - ② - ③
減速比
1/30
1/30
0.24
0.24
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.0023
0.0023
揺動角度(度)
RCP2CR/W-RTBS-I-20P-30-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTBSL-I-20P-30-360- ① - ② - ③
330
360
名称 標準価格オプション記号 参考頁NMSATA
逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
■速度と出力トルク、 許容慣性モーメントの相関図
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
0.360.36
2.32.3
0.240.24
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
0.360.36
2.32.3
0.240.24
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
タイプ別価格表(標準価格) ③オプション価格表(標準価格)
アクチュエータ仕様内容項目 クリーン対応 防塵防滴対応
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメント使用周囲温度・湿度
クリーン度
エア吸引用配管継手
エア吸引量保護等級
エアパージ用配管継手
エアパージ流量質量
20P: パルスモータ 20 □サイズ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
NM : 逆回転仕様SA : シャフトアダプタTA : テーブルアダプタ
330:330 度(RTBS 専用)
360:360 度(RTBSL 専用)
30 : 減速比1/30
45 : 減速比1/45
■型式項目 I 20P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
400
266
1/30
1/45
RTBS :330度回転仕様RTBSL:多回転仕様
総合カタログ参照―――
ハイポイドギヤ± 0.05 度± 0.05 度以内(RTBS)/± 0.05 度以内(RTBSL)± 0.1 度30N3.6N・m0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
−
−
−IP54 相当
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
15 Nl/min
RTBSRTBSL
330360
――
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SE PSELP3:PCON-CA
PMEC/PSEPMSEP/MCONMSEL
RCP2CR-RTBS/RTBSL クリーン対応 ロボシリンダ ロータリ 小型縦型タイプ 本体幅 45mm パルスモータ
RCP2W-RTBS/RTBSL 防塵防滴対応 ロボシリンダ ロータリ 小型縦型タイプ 本体幅 45mm パルスモータ
RCP2CRRCP2W
0.6kg
②ケーブル長価格表(標準価格)
長さ特殊
ロボットケーブル
種類標準価格
適用コントローラ記号ケーブル記号
標準タイプP(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m)〜 R15(15m)R16(16m)〜 R20(20m)
P3―――――――――――
P1――――――
P1用は標準で ロボットケーブル
クラス10(Fed規格)クラス2.5相当(ISO規格)
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
10 Nl/min−
−
−
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での 設置が可能です。
※コントローラは付属しません。
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.2G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
15
適用チューブ外径φ6Ø7 H7 +0.015
0 深7.5
694.5 4.5
616768.570
Ø 20 g6 --0.0070.020
Ø 36 h7 -00.025エアー用継手
5.5
×
Ø13
4+0
.05 0深
4
7.526
21.84821
78
3645
Ø 3 H7 +0.0100 深3
4-M3深74-M3深3.5
43 +0.040 深2.5
48
25
633
6
Ø 3 +0.020 深2.5
4-M3深5.5
4.2
12.3
24
4
3 +0.040 深2.5
48 RCP2CR(200)RCP2W(2000)
1139
11
27 100以上確保Ø 3 +0.020 深2.5
4-M3深5.5
ケーブルジョイントコネクタ ※1
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は、裏表紙をご参照下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-20PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-20PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
16
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/45
1/45
0.36
0.36
0.0035
0.0035
RCP2CR/W-RTCS-I-20P-45-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTCSL-I-20P-45-360- ① - ② - ③
減速比
1/30
1/30
0.24
0.24
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.0023
0.0023
揺動角度(度)
RCP2CR/W-RTCS-I-20P-30-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTCSL-I-20P-30-360- ① - ② - ③
330
360
■速度と出力トルク、 許容慣性モーメントの相関図
タイプ別価格表(標準価格)
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
NM : 逆回転仕様SA : シャフトアダプタTA : テーブルアダプタ
330:330 度(RTCS 専用)
360:360 度(RTCSL 専用)
30 : 減速比1/30
45 : 減速比1/45
■型式項目 I 20P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
400
266
1/30
1/45
RTCS :330度回転仕様RTCSL :多回転仕様
20P: パルスモータ 20 □サイズ
名称 標準価格オプション記号 参考頁NMSATA
逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
③オプション価格表(標準価格)
総合カタログ参照
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
0.36
2.3
0.24
0.36
2.3
0.24
出力トルク
(N・m)
0.000 100 200
回転速度(度/sec)300 40050 150 250 350 450
0.050.100.150.200.250.300.350.400.450.50
許容慣性モーメント(×10-3㎡)
0
回転速度(度/sec)
0.51
21.5
32.5
3.5
4.54
5
0 100 200 300 40050 150 250 350 450
減速比1/45減速比1/45
減速比1/45減速比1/45
減速比1/30減速比1/30
減速比1/30減速比1/30
0.36
2.3
0.24
0.36
2.3
0.24
RTCSRTCSL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SE PSELP3:PCON-CA
PMEC/PSEPMSEP/MCONMSEL
RCP2CRRCP2W
RCP2CR-RTCS/RTCSL クリーン対応 ロボシリンダ ロータリ 小型扁平型タイプ 本体幅 78mm パルスモータ
RCP2W-RTCS/RTCSL 防塵防滴対応 ロボシリンダ ロータリ 小型扁平形タイプ 本体幅 78mm パルスモータ
アクチュエータ仕様内容項目 クリーン対応 防塵防滴対応
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメント使用周囲温度・湿度
クリーン度
エア吸引用配管継手
エア吸引量保護等級
エアパージ用配管継手
エアパージ流量質量
ハイポイドギヤ± 0.05 度± 0.05 度以内(RTCS)/± 0.05 度以内(RTCSL)± 0.1 度30N3.6N・m0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
−
−
−IP54 相当
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
15 Nl/min0.54kg
クラス10(Fed規格)クラス2.5相当(ISO規格)
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
10 Nl/min−
−
−
②ケーブル長価格表(標準価格)
長さ特殊
ロボットケーブル
種類標準価格
適用コントローラ記号ケーブル記号
標準タイプP(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m)〜 R15(15m)R16(16m)〜 R20(20m)
P3―――――――――――
P1――――――
P1用は標準で ロボットケーブル
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での 設置が可能です。
―――
――
※コントローラは付属しません。
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.2G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
17
適用チューブ外径φ6
Ø13
5.5
22.5
36
68
26
4821.821
78
7.5
4+0
.05 0深
4
Ø 3 H7 +0.0100 深34-M3深3.5
4-M3深7
エアー継手
18
2332
.7
4
Ø 7 H7 +0.0150 深7.5
36
722
74243
.545
2748
69 4.54.5
3 +0.040 深2.5 ※貫通穴ではありません
Ø20 g6 --0.0070.020
Ø 36 h7 -00.025
Ø 3 +0.020 深2.5 4-M3深2.5
4
3448
829
3 +0.040 深2.5
Ø 3 +0.020 深2.5
4-M3深5.5
RCP2CR(200)RCP2W(2000)
100以上確保
×
ケーブルジョイントコネクタ ※1
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は、裏表紙をご参照下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-20PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-20PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-20P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
18
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
1.7
1.7
0.015
0.015
RCP2CR/W-RTB-I-28P-30-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTBL-I-28P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
1.1
1.1
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.01
0.01
揺動角度(度)
RCP2CR/W-RTB-I-28P-20-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTBL-I-28P-20-360- ① - ② - ③
330
360
名称 標準価格オプション記号 参考頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
■速度と出力トルク、 許容慣性モーメントの相関図
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
1.7
1.10.85
0.550.85
0.55
7.55
7.55
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
1.7
1.10.85
0.550.85
0.55
7.55
7.55
タイプ別価格表(標準価格) ③オプション価格表(標準価格)
28P: パルスモータ 28 □サイズ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
NM : 逆回転仕様SA : シャフトアダプタTA : テーブルアダプタ
330:330 度(RTB 専用)
360:360 度(RTBL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 I 28P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
RTB :330 度回転仕様RTBL : 多回転仕様
RTBRTBL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SE PSELP3:PCON-CA
PMEC/PSEPMSEP/MCONMSEL
RCP2CRRCP2W
RCP2CR-RTB/RTBL クリーン対応 ロボシリンダ ロータリ 中型縦型タイプ 本体幅 50mm パルスモータ
RCP2W-RTB/RTBL 防塵防滴対応 ロボシリンダ ロータリ 中型縦型タイプ 本体幅 50mm パルスモータ
アクチュエータ仕様内容項目 クリーン対応 防塵防滴対応
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク使用周囲温度・湿度
クリーン度
エア吸引用配管継手
エア吸引量保護等級
エアパージ用配管継手
エアパージ流量質量
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTB)/± 0.05 度以内(RTBL)± 0.1 度50N3.9N・m0.4N・m0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
−
−
−IP54 相当
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
20 Nl/min0.96kg
クラス10(Fed規格)クラス2.5相当(ISO規格)
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
15 Nl/min−
−
−
②ケーブル長価格表(標準価格)
長さ特殊
ロボットケーブル
種類標準価格
適用コントローラ記号ケーブル記号
標準タイプP(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m)〜 R15(15m)R16(16m)〜 R20(20m)
P3―――――――――――
P1――――――
P1用は標準で ロボットケーブル
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での 設置が可能です。
――――
――
※コントローラは付属しません。
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
19
適用チューブ外径φ6Ø11 h7 -
00.018 深10
70.8
84 5.55.5
77.2
82.2
83.5
Ø 24 h7 -00.021
Ø 45 h7 -00.025エアー継手
Ø17
6
3726.5
955628
4250
4+0
.05 0深
3
Ø 3 H7 +0.0100 深45-M3深6
4-M4深7
16.5
29.5
8.5
5
5.539
5.5 4 +0.050 深2.5
56
12 22Ø 4 +0.03
0 深2.5
4-M4深8
5
952
10
4 +0.050 深2.5
56
34Ø 4 +0.03
0 深2.54-M4深7
×
ケーブルジョイントコネクタ ※1
■ブレーキ付 寸法図
RCP2CR(200)RCP2W(2000)
100以上確保
Ø 11 H7深10Ø 24 h7Ø 45 h7
70.877
.282.2
83.5
114 305.5 5.5
エアー継手適用チューブ外径φ6
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は、裏表紙をご参照下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-28PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-28PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
20
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
1.7
1.7
0.015
0.015
RCP2CR/W-RTC-I-28P-30-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTCL-I-28P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
1.1
1.1
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.01
0.01
揺動角度(度)
RCP2CR/W-RTC-I-28P-20-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTCL-I-28P-20-360- ① - ② - ③
330
360
■速度と出力トルク、 許容慣性モーメントの相関図
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
0.850.55
7.55
0.850.55
7.55
1.7
1.1減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5
10
15
20
25
30
35
出力トルク
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
0.850.55
7.55
0.850.55
7.55
1.7
1.1減速比1/20
許容慣性モーメント
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
タイプ別価格表(標準価格) ③オプション価格表(標準価格)
28P: パルスモータ 28 □サイズ
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
NM : 逆回転仕様SA : シャフトアダプタTA : テーブルアダプタ
330:330 度(RTC 専用)
360:360 度(RTCL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 I 28P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
RTC :330 度回転仕様RTCL : 多回転仕様
RTCRTCL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SE PSELP3:PCON-CA
PMEC/PSEPMSEP/MCONMSEL
RCP2CRRCP2W
RCP2CR-RTC/RTCL クリーン対応 ロボシリンダ ロータリ 中型扁平型タイプ 本体幅 95mm パルスモータ
RCP2W-RTC/RTCL 防塵防滴対応 ロボシリンダ ロータリ 中型扁平型タイプ 本体幅 95mm パルスモータ
アクチュエータ仕様内容項目 クリーン対応 防塵防滴対応
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク使用周囲温度・湿度
クリーン度
エア吸引用配管継手
エア吸引量保護等級
エアパージ用配管継手
エアパージ流量質量
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTC)/± 0.05 度以内(RTCL)± 0.1 度50N3.9N・m0.4N・m0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
−
−
−IP54 相当
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
20 Nl/min1.04kg
クラス10(Fed規格)クラス2.5相当(ISO規格)
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
15 Nl/min−
−
−
②ケーブル長価格表(標準価格)
長さ特殊
ロボットケーブル
種類標準価格
適用コントローラ記号ケーブル記号
標準タイプP(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m)〜 R15(15m)R16(16m)〜 R20(20m)
P3―――――――――――
P1――――――
P1用は標準で ロボットケーブル
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での 設置が可能です。
――
※コントローラは付属しません。
名称 標準価格オプション記号 参考頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
21
適用チューブ外径φ6
6
Ø17
4+0
.05 0深
3
3726.5
562895
Ø 3 H7 +0.0100 深4
4225
81
5-M3深64-M4深7
エアー継手
23
16.5
29.5
Ø 11 H7 +0.0180 深10
中空穴 Ø 10 貫通
5
34
5684 5.55.5
634 46
52.2
53.755
4 +0.050 深2.5
Ø 24 h7 -00.021
Ø 45 h7 -00.025
Ø 4 +0.030 深2.5
4-M4深8
5
4456
7.535
4 +0.050 深2.5
Ø 4 +0.030 深2.5
4-M4深8
0.5 2.5
断面図 A-A
2.50.5断面図 B-B
5
中空穴 Ø 10 貫通
Ø 11 H7深10
3452.2
53.755
34
11430
5.5(5.5)
Ø 24 h7Ø 45 h7
4-M4深8Ø 4 +0.03
0 深2.5
46
6
4 +0.050 深2.5
■ブレーキ付 寸法図
AA
B
B
RCP2CR(200)RCP2W(2000)
100以上確保
×
ケーブルジョイントコネクタ ※1
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は、裏表紙をご参照下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-28PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-28PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-28P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
22
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
4.6
4.6
0.03
0.03
RCP2CR/W-RTBB-I-35P-30-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTBBL-I-35P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
3.0
3.0
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.02
0.02
揺動角度(度)
RCP2CR/W-RTBB-I-35P-20-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTBBL-I-35P-20-360- ① - ② - ③
330
360
■速度と出力トルク、 許容慣性モーメントの相関図
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
510152025303540
4.64.6
1.73 1.13
11.3
1.73
11.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
510152025303540
4.64.6
1.73 1.13
11.3
1.73
11.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
タイプ別価格表(標準価格) ③オプション価格表(標準価格)
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
NM : 逆回転仕様SA : シャフトアダプタTA : テーブルアダプタ
330:330 度(RTBB 専用)
360:360 度(RTBBL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 I 35P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
RTBB :330度回転仕様RTBBL :多回転仕様
35P: パルスモータ 35 □サイズ
RTBBRTBBL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SE PSELP3:PCON-CA
PMEC/PSEPMSEP/MCONMSEL
RCP2CRRCP2W
RCP2CR-RTBB/RTBBL クリーン対応 ロボシリンダ ロータリ 大型縦型タイプ 本体幅 76mm パルスモータ
RCP2W-RTBB/RTBBL 防塵防滴対応 ロボシリンダ ロータリ 大型縦型タイプ 本体幅 76mm パルスモータ
アクチュエータ仕様内容項目 クリーン対応 防塵防滴対応
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク使用周囲温度・湿度
クリーン度
エア吸引用配管継手
エア吸引量保護等級
エアパージ用配管継手
エアパージ流量質量
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTBB)/± 0.03 度以内(RTBBL)± 0.1 度200N17.7N・m2.9N・m0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
−
−
−IP54 相当
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
40 Nl/min2.5kg
クラス10(Fed規格)クラス2.5相当(ISO規格)
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
20 Nl/min−
−
−
②ケーブル長価格表(標準価格)
長さ特殊
ロボットケーブル
種類標準価格
適用コントローラ記号ケーブル記号
標準タイプP(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m)〜 R15(15m)R16(16m)〜 R20(20m)
P3―――――――――――
P1――――――
P1用は標準で ロボットケーブル
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での 設置が可能です。
――
※コントローラは付属しません。
名称 標準価格オプション記号 参考頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
23
適用チューブ外径φ6 Ø 21 H7 +0.0210 深12.5
103
105
107
Ø 40 g6 --0.0090.025
Ø 67 h7 -00.030
119
95
6.5 6.5
エアーパージ用継手
7
Ø 30
38.554
132
5476
5+0
.05 0深
5
Ø 4 H7 +0.0120 深5
78.540.5
4-M5 深8.6
6-M4 深7
12.5
15.5
45
68
9.557
9.5
6
78.5
5 +0.050 深3.5
Ø 5 +0.050 深3.5
4-M5 深10
6
55
1663
16
5 +0.050 深3.578.5
Ø 5 +0.050 深3.5
4-M5 深10
RCP2CR(200)RCP2W(2000)
100以上確保
×
ケーブルジョイントコネクタ ※1
21 H7深12.5Ø 40 g6
Ø 67 h79510
310
510
7
155 36 6.56.5
エアー継手適用チューブ外径φ6 ■ブレーキ付 寸法図
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は、裏表紙をご参照下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-35PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-35PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
24
記号説明 ① 適応コントローラ ② ケーブル長 ③ オプション
1/30
1/30
4.6
4.6
0.03
0.03
RCP2CR/W-RTCB-I-35P-30-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTCBL-I-35P-30-360- ① - ② - ③
減速比
1/20
1/20
3.0
3.0
許容慣性モーメント(kg・㎡)
最大トルク(N・m)型式
0.02
0.02
揺動角度(度)
RCP2CR/W-RTCB-I-35P-20-330- ① - ② - ③
RCP2CR/W-RTCBL-I-35P-20-360- ① - ② - ③
330
360
■速度と出力トルク、 許容慣性モーメントの相関図
タイプ別価格表(標準価格)
I: インクリメンタル 仕様※簡易アブソで使用 される場合も型式は 「 I 」になります。
N : 無しP : 1mS : 3mM : 5mX □□ : 長さ指定R □□ : ロボットケーブル
NM : 逆回転仕様SA : シャフトアダプタTA : テーブルアダプタ
330:330 度(RTCB 専用)
360:360 度(RTCBL 専用)
20 : 減速比1/20
30 : 減速比1/30
■型式項目 I 35P シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 揺動角度 適応コントローラ ケーブル長 オプション
(単位は度 /s)
アクチュエータスペック■減速比と最高速度
揺動角度
減速比330/360
(度)
600
400
1/20
1/30
RTCB :330度回転仕様RTCBL :多回転仕様
35P: パルスモータ 35 □サイズ
③オプション価格表(標準価格)
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5101520253035
4.64.6
40
1.731.73 1.13
11.311.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
出力トルク
(N・m)
00 100 200
回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
2.02.53.0
0.51.01.5
3.54.04.55.0
許容慣性モーメント(×10-3㎡) 0
0 100 200回転速度(度/sec)300 400 500 600 700
5101520253035
4.64.6
40
1.731.73 1.13
11.311.37.5
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
減速比1/30
減速比1/20
RTCBRTCBL
330360
タイプ 揺動角度(度) 標準価格
P1:PCON-CY/PL/PO/SE PSELP3:PCON-CA
PMEC/PSEPMSEP/MCONMSEL
RCP2CRRCP2W
RCP2CR-RTCB/RTCBL クリーン対応 ロボシリンダ ロータリ 大型扁平型タイプ 本体幅 132mm パルスモータ
RCP2W-RTCB/RTCBL 防塵防滴対応 ロボシリンダ ロータリ 大型扁平型タイプ 本体幅 132mm パルスモータ
アクチュエータ仕様内容項目 クリーン対応 防塵防滴対応
駆動方式繰返し位置決め精度原点復帰精度ロストモーション許容スラスト荷重許容負荷モーメントブレーキ保持トルク使用周囲温度・湿度
クリーン度
エア吸引用配管継手
エア吸引量保護等級
エアパージ用配管継手
エアパージ流量質量
ハイポイドギヤ± 0.01 度± 0.01 度以内(RTCB)/± 0.03 度以内(RTCBL)± 0.1 度200N17.7N・m2.9N・m0 〜 40℃、 85% RH 以下(結露無きこと)
−
−
−IP54 相当
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
40 Nl/min2.4kg
クラス10(Fed規格)クラス2.5相当(ISO規格)
ワンタッチ管継手適用チューブ径φ 6
20 Nl/min−
−
−
②ケーブル長価格表(標準価格)
長さ特殊
ロボットケーブル
種類標準価格
適用コントローラ記号ケーブル記号
標準タイプP(1m)S(3m)M(5m)X06(6m) 〜 X10(10m)X11(11m) 〜 X15(15m)X16(16m) 〜 X20(20m)R01(1m) 〜 R03(3m)R04(4m) 〜 R05(5m)R06(6m) 〜 R10(10m)R11(11m)〜 R15(15m)R16(16m)〜 R20(20m)
P3―――――――――――
P1――――――
P1用は標準で ロボットケーブル
水 平
横立て
垂
直
天吊り※上記姿勢での 設置が可能です。
――
※コントローラは付属しません。
名称 標準価格オプション記号 参考頁BNMSATA
総合カタログ参照
ブレーキ逆回転仕様シャフトアダプタテーブルアダプタ
――――
P
O I N T
選定上の注意
(1)出力トルクは回転速度がアップするにつれて減少します。動作に必要な速度が得られるかどうかは右記の出力トルクのグラフでご確認下さい。
(2)回転させられるワークの許容慣性モーメントは、回転速度により異なります。動作に必要な 慣性モーメントが許容値内にあるかは右記の許容慣性モーメントのグラフでご確認下さい。
(3)移動時の定格加速度は 0.3G です。(4)多回転仕様で無限回転動作を行う場合は、PMEC/PSEP コントローラは使用出来ませんので
ご注意下さい。(5)ブレーキは保持用です。制動 / 非常停止目的で使用しないでください。(6)許容イナーシャと許容ブレーキトルクは必ずしも両立しません。必ず負荷トルクが保持トルク
以下であることを確認してください。
25
Ø 30
7
5438.5
40.5 78.5132
5438
114
5+0
.05 0深
5Ø 4 H7 +0.012
0 深54-M5深8.6
6-M4深7
エアー継手
28
15.5
43
適用チューブ外径φ6
Ø 21 H7 +0.0210 深12.5
中空穴 Ø 18 貫通
6
840646668 56
68
Ø 40 g6 --0.0090.025
Ø 67 h7 -00.030
78.5
5 +0.050 深3.5
Ø 5 +0.050 深3.5
119 6.56.5
4-M5深10
6
5478.5
1154
Ø 5 +0.050 深3.5
5 +0.050 深3.5
4-M5深10
3.50.5
断面図 C-Cスケール 1 : 1
3.50.5
断面図 D-Dスケール 1 : 1
C
C
D
D
RCP2CR(200)RCP2W(2000)
100以上確保
×
ケーブルジョイントコネクタ ※1
6
21 H7深12.5
中空穴 Ø 18
5 +0.050 深3.5
Ø 40 g6Ø 67 h7
56408
64
68
155 366.55 +0.05
0 深3.56.5
■ブレーキ付 寸法図
寸法図
2次元CAD2次元CAD
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp
ご注意斜線部×が回転部です。標準仕様/逆回転仕様(オプション)とも回転部の位置が原点位置となります。原点復帰時、標準仕様は上から見て左に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後右回転で動作を行います。逆回転仕様は、右に回転して原点復帰を行い、原点復帰完了後左回転で動作を行います。出荷後に回転方向を変更することは構造上出来ませんので、ご注意下さい。
※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ケーブルの詳細は、裏表紙をご参照下さい。
①適応コントローラRCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
名称 外観 型式 最大接続可能軸数 最大位置決め点数 入力電源 標準価格
電磁弁多軸タイプ ネットワーク仕様 MCON-C-○Ⅱ-〜○Ⅲ-0-0 C:8 256 点
DC24V
―
ポジショナタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-0
1
512 点 ―
パルス列タイプ 高出力仕様 PCON-CA-35PWAI-PL○Ⅵ-2-0 − ―
ネットワークタイプ 高出力仕様 PCON-CA-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-0 768 点 ―
プログラム制御タイプ PSEL-CS-1-35PI-○Ⅰ-2-0 2 1500 点 ―
プログラム制御 多軸タイプ MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
4 30000 点単相 AC100V 〜230V
―プログラム制御 多軸タイプ ネットワークボード搭載 MSEL-PC-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅰ-2-4
プログラム制御 多軸タイプ 安全カテゴリ対応仕様ネットワークボード搭載 MSEL-PG-1-35P○Ⅳ-○Ⅲ-0-4
その他接続可能機種 PSEP、PMEC、PCON-CY/PL/PO/SE、MSEP
※PSELとMSELの型式は1軸仕様の場合 ※○Ⅰ I/O種類(NP/PN) ※○Ⅱ軸数 ※○Ⅲフィールドネットワーク記号※○Ⅳエンコーダ種類 WAI:インクリメンタル/SA:簡易アブソ ただし、MSELはWAIとSAの混在ができません。 ※○Ⅵ N(NPN仕様)もしくはP(PNP仕様)の記号
26
)月11年5102( CJ0226-1A 号番グ
縦軸のアクチュエータと横軸のコントローラを接続するケーブルの型式が表に掲載されています。 ケーブルの配線内容、寸法図は総合カタログをご参照ください。 なお、型式中の□□□はケーブル長さを記入します。最長20mまで対応が可能です。 例)080=8m
アクチュエータ・コントローラ接続ケーブル型式一覧表
ロタカ
本 社
東 京 営 業 所大 阪 営 業 所名古屋営業所盛 岡 営 業 所仙 台 営 業 所新 潟 営 業 所宇都宮営業所熊 谷 営 業 所茨 城 営 業 所多 摩 営 業 所厚 木 営 業 所長 野 営 業 所甲 府 営 業 所静 岡 営 業 所浜 松 営 業 所豊 田 営 業 所金 沢 営 業 所京 都 営 業 所兵 庫 営 業 所岡 山 営 業 所広 島 営 業 所松 山 営 業 所福 岡 営 業 所大 分 出 張 所熊 本 営 業 所
424-0103
105-0014530-0002460-0008020-0062980-0802940-0082321-0953360-0847300-1207190-0023243-0014390-0852400-0031424-0103430-0936446-0056920-0024612-8401673-0898700-0973730-0802790-0905812-0013870-0823862-0954
〒
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