Tutorial JADE e ROS Autor: Pedro Mathias Nakibar 1.Requisitos 2.Criação do Projeto 1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE 2. Editar o arquivo POM.xml e adicionar o repositório e as dependências necessárias (JADE e jrosbride) 3.Modificar a configuração para rodar o programa 3. Iniciando o ROS inicie o rosbridge 4. Arquivos Java dentro do projeto Pilot.java Turtle.java 5. Instanciando os Agentes 1.Requisitos ● Java JDK 8 ● IDE Eclipse EE ● Maven (Já incluído no eclipse EE) ● ROS e ROS Bridge Instalados ○ Tutorial de instalação do ROS: http://wiki.ros.org/indigo/Installation ○ Tutorial de como rodar o ROS Bridge: http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge 2.Criação do Projeto 1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE Ir em File>New Project e depois selecionar o Maven Project
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Tutorial JADE e ROS Autor: Pedro Mathias Nakibar
1.Requisitos 2.Criação do Projeto
1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE 2. Editar o arquivo POM.xml e adicionar o repositório e as dependências necessárias (JADE e jrosbride) 3.Modificar a configuração para rodar o programa
3. Iniciando o ROS inicie o rosbridge
4. Arquivos Java dentro do projeto Pilot.java Turtle.java
5. Instanciando os Agentes
1.Requisitos ● Java JDK 8 ● IDE Eclipse EE ● Maven (Já incluído no eclipse EE) ● ROS e ROS Bridge Instalados
○ Tutorial de instalação do ROS: http://wiki.ros.org/indigo/Installation ○ Tutorial de como rodar o ROS Bridge:
Tome cuidado com o nome do projeto e aguarde terminar o download das
dependencias, caso contrário não irá funcionar. Você poderá verificar se elas já estão presentes no seu projeto apenas por expandir o folder Maven Dependencies e ver se os pacotes já estão lá.
3.Modificar a configuração para rodar o programa Bastar apertar ctrl+3 e digitar Run Configurations e apertar enter:
Crie uma nova “Launch Configuration”
Na nova Run Configuration insira os novos dados, elas irão permitir que inicie o Jade
com a interface aberta, para gerenciamento de agentes:
Mande rodar o projeto e a interface deverá abrir!
Bem vindo ao JADE!
3. Iniciando o ROS Abra o seu emulador de terminal e execute:
5. Instanciando os Agentes O agente “Pilot” vai procurar pela instância do agente “Turtle”, de nome “turtle1”
dentro do ambiente JADE. Após achar ele irá enviar uma mensagem contendo as informações necessárias para que o agente “turtle1” passe a requisição para o ROS e entao faça a movimentação.
Para isso, rode o projeto com o launcher customizado que criamos anteriormente:
Com o jade funcionando adicione os agentes:
Primeiro o da tartaruga:
Da maneira como foi implementado, o agente Pilot assim que for instanciado
automaticamente enviará a mensagem para o turtle1 e será morto pelo JADE.
E esse é o fim do tutorial!
Caso queira continuar e aprofundar no JADE e/ou no ROS, os sites oficiais tem documentação riquíssima e tutoriais muito bons para iniciantes.