Quad Copter

ROBOT QUADCOPTER

QUADCOPTEROleh :Faizal abid140310120006 Wanda suryadinata 140310120051

PROGRAM STUDI FISIKAFAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAMUNIVERSITAS PADJADJARAN2015

PENDAHULUANQuadcopter merupakan salah satu jenis robot terbang tanpa awak yang terdiri dengan 4 motor serta 4 buah propellerbyang digunakan untuk terbang dan bermanuver. Quadcopter ini dapat terbang dengan dua cara yaitu dengan cara dikontrol dan terbang otomatis.Quadrator terdapat 3 variabel sudut yang menjadi elemen utama dalam pengandaliannya, yaitu Roll, pitch dan view

DCMPada quadrator digunakan Direction Cosine Matrix, filter yang bertujuan untuk menentukan langkah berikutnya dalam fungsi stabilisasi dan kontrol dari quadcopter tanpa awak agar stabil dengan kontrol elevator dan kontrol kemudi. Metoda DCM Filter ini digunakan untuk mengatasi masalah-masalah yang timbul saat quadcopter terbang, yaitu pencampuran dan perceapatan.Pergerakkan sudutPada quadcopter gerakan berputar diperoleh dengan mengurangi kecepatan rotor kedua dan meningkatkan kecepatan rotor keempat. Demikian pula, gerakan pitch diperoleh dengan mengurangi kecepatan rotor pertama dan meningkatkan kecepatan rotor ketiga. Gerakan roll diperoleh dengan meningkatkan dengan kecepatan sudut dua rotor berlawanan dan penurunan kecepatan dari dua lainnya.

Cara kerja

Dua pasang baling-baling (1,4) dan (2,3) berputar denganarah yang berlawanan. Dengan memvariasikan kecepatanrotor, dapat mengubah gaya angkat dan menciptakan gerak.Dengan demikian, meningkatkan atau menurunkan kecepatankeempat baling-baling bersama-sama menghasilkan gerakanvertikal. Mengubah kecepatan baling-baling 2 (kiri) dan 3(kanan) akan menghasilkan gerakan rotasi roll ditambahdengan gerakan translasi terhadap sumbu y sedangkanmengubah kecepatan baling-baling 1 (depan) dan 4 (belakang)akan menghasilkan gerakan rotasi pitch ditambah dengangerakan translasi terhadap sumbu x.

Komponen QuadcopterMotor Bushless

Motor brushless typeoutrunner(yang berputar bagian luar) dan ringan.KV motor sekitar750-1200 KV.Gunakan tegangan kerja11.1 volt(3 cells), ini dikarenakan mudah mencari batery dengan spesifikasi 3 cells, harganya terjangkau dan tidak terlalu berat.Gunakan mounting motor brushless dengan tipe dibawah.Untuk pemula, motor denganmax current< 20 Ampere

ESC (Electronic Speed Control)

ESC memegang peranan penting dalam proses pengendali kecepatan dan arah putar dari motor brushless. Pemilihan ESC tergantung dari besar arus maksimal dari motor brushless, untuk kalangan pemula, pemilihan ESC dapat menggunakan dengan spesifikasi arus maximum 25 Ampere.

3. Propeller

Biasanya propeller dijual sepasang dengan arah putaran CW dan CCW. Pemilihan propeller disesuaikan dengan rekomendasi dari spesifikasi motor brushless tersebut. Kesalahan pemilihan berdampak besar terhadap trust yang dihasilkan oleh motor. Perhatikan ukuranpropellerdan disesuaikan pula dengan dimensi quadcopter.Umumnya ukuran propeller disebutkan sebagai kode, misalnya104.7. Artinya, propeller tersebut memiliki diameter 10 inch dan pitch sebesar 4.7 inch

FC (Flight Controller) ini tidak dilengkapi dengan accelerometer sehingga bisa menyebabkan drift ketika sedang terbang. Jenis-jenis dari FC diantaranya :MultiWii SEMultiWii PRO 2.0 / MTK GPSArduCopter (APM 2.5)

4. Kontroller

5. Frame

Dalam pemilihan frame, gunakan yang ringan dan kuat. Biasanya dimensi dari frame 1cm x 1cm atau 1inchi x 1inchi.Bahan dalam pembuatan frame bisa berasal dari alumunium, akrilik dan material PCB fiber.

KELEBIHAN VS KEKURANGANKelebihan :Aman untuk digunakan pada pekerjaan yang melibatkan interaksi dengan objek yang dekatQuadcopter memiliki bentuk yang lebih sederhana jika dibandingkan dengan helipokter standar dalam hal pembuatan, pemeliharaan dan perbaikan.Memiliki kemampuan mengangkat muatan yang cukup baik walaupu berukuran kecil, misalnya mengambil gambar dari udara Kekurangan :Dpat terbang dalam jangka waktu yang relatif singkat, ini dikarenakan sumber daya yang digunakan berasal dari baterai.Dengan keterbatasa waktu terbang, dapat mempengaruhi kapasitas bawaan, kecepatan terbang dan jarak tempuh quadcopter.

Video

TERIMA KASIH